專利名稱：天花板移動式的x射線攝像裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能夠通過操作手柄使從天花板懸掛設(shè)置的X射線產(chǎn)生部移動至被檢體的撮影位置的天花板移動式的X射線攝像裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
在天花板移動式的X射線攝像裝置中，在天花板上設(shè)置軌道，懸掛設(shè)置能夠從懸掛在軌道上的移動部伸縮的支柱，支柱的下端安裝了 X射線產(chǎn)生部。X射線產(chǎn)生部能夠進(jìn)行前后、左右、上下以及旋轉(zhuǎn)(圍繞水平軸)等的動作。在天花板移動式的X射線攝像裝置中，在安裝了帶X射線可動光圈的X射線產(chǎn)生部的模塊前面設(shè)置有操作面板，在其周圍設(shè)置有圓形狀的操作手柄。在操作面板中設(shè)置有解除各個移動機(jī)構(gòu)的電磁鎖的多個鎖解除開關(guān)。然后，在使X射線產(chǎn)生部移動至規(guī)定的位 置的情況下，操作人員一邊按壓與要移動的移動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的鎖解除開關(guān)一邊通過操作手柄使X射線產(chǎn)生部移動(例如，專利文獻(xiàn)1、2)。專利文獻(xiàn)I :日本特開2007-117584號公報專利文獻(xiàn)2 日本特開2005-65942號公報

發(fā)明內(nèi)容
_6] 發(fā)明要解決的問題然而，在使X射線產(chǎn)生部移動至規(guī)定的位置的情況下，操作人員需要始終持續(xù)按壓鎖解除開關(guān)。因此，操作人員必須一邊持續(xù)按壓鎖解除開關(guān)一邊使X射線產(chǎn)生部移動。當(dāng)使X射線產(chǎn)生部向前后、左右、上下移動或者旋轉(zhuǎn)時，操作人員與鎖解除開關(guān)的位置關(guān)系發(fā)生變化。例如，在將X射線產(chǎn)生部向上方向移動的情況下，與操作手柄一起鎖解除開關(guān)向上方向移動。于是，當(dāng)鎖解除開關(guān)位于超過操作人員自身的身高的位置時，操作人員難以一邊持續(xù)按壓鎖解除開關(guān)一邊通過操作手柄來操作X射線產(chǎn)生部。還有可能無法使X射線產(chǎn)生部移動。本發(fā)明的目的在于，不按壓鎖解除開關(guān)，通過操作手柄的操作使X射線產(chǎn)生部移動。用于解決問題的方案為了達(dá)到本發(fā)明的目的，天花板移動式的X射線攝像裝置具備X射線產(chǎn)生部，其產(chǎn)生X射線；操作手柄，其用于使X射線產(chǎn)生部移動；以及移動部，其使X射線產(chǎn)生部移動，該天花板移動式的X射線攝像裝置具備操作檢測部，其檢測基于操作手柄的操作的操作手柄的位移；以及控制部，其根據(jù)該檢測出的位移來控制移動部。于是，操作人員如果向要使操作手柄移動的方向進(jìn)行操作(移動)，則能夠使X射線產(chǎn)生部移動。操作檢測部檢測操作手柄的直線方向與旋轉(zhuǎn)方向的位移。具體地說，操作檢測部具有x方向位移測量部，其測量操作手柄的X方向的位移，方向位移測量部，其測量操作手柄與X方向垂直的Y方向的位移；z方向位移測量部，其測量操作手柄與X方向和Y方向垂直的Z方向的位移；以及旋轉(zhuǎn)位移檢測部，其測量操作手柄的旋轉(zhuǎn)方向的位移?？刂撇拷獬c由操作檢測部檢測出位移的上述操作手柄的方向?qū)?yīng)的移動部的制動。另外，控制部也可以解除與由操作檢測部檢測出位移的操作手柄的方向?qū)?yīng)的移動部的制動，并且驅(qū)動使移動部的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。并且，控制部也可以根據(jù)操作手柄的操作力，驅(qū)動使移動部的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，能夠通過操作手柄的操作使X射線產(chǎn)生部移動。


圖I是表示本發(fā)明的天花板移動式的X射線攝像裝置的外觀圖。圖2是表示本發(fā)明的天花板移動式的X射線攝像裝置的操作例的圖?！D3是表示本發(fā)明的操作檢測部25的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。圖4是表示本發(fā)明的操作手柄21的操作例的圖。圖5是表示本發(fā)明的操作手柄21的操作例的圖。圖6是表示對本發(fā)明的移動部進(jìn)行控制的方式的圖。圖7是表示本發(fā)明的實施例1、2中的動作過程的流程圖。圖8是表示本發(fā)明的實施例4的圖。圖9是表示本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖10是表示本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的一例的圖。
具體實施例方式使用附圖具體說明本發(fā)明所涉及的天花板移動式的X射線攝像裝置。[實施例I]說明實施例I所涉及的天花板移動式的X射線攝像裝置的概要結(jié)構(gòu)。圖I是表示天花板移動式的X射線攝像裝置的外觀圖，圖2是表示天花板移動式的X射線攝像裝置的操作例的圖。在天花板10上在X方向(圖I的橫方向)上設(shè)置了軌道11和軌道12。軌道11與軌道12平行。另外，在設(shè)置于X方向上的軌道11和軌道12上，在與X方向垂直的Y方向(圖I的深度方向)上設(shè)置了軌道13和軌道14。X方向和Y方向分別與地板面平行。軌道13與軌道14平行。天花板移動式的X射線攝像裝置具有XY移動部15，其在設(shè)置于天花板10上的軌道If 14上在水平面內(nèi)向X方向和Y方向移動；支柱16，其被設(shè)置于XY移動部15的下方端面，伸縮自由地上下移動；Χ射線產(chǎn)生部17，其被設(shè)置于支柱16的下方端部，產(chǎn)生X射線；X射線可動光圈部18，其被設(shè)置于X射線產(chǎn)生部17的X射線產(chǎn)生方向，調(diào)整X射線照射范圍；以及操作手柄21，其用于使X射線產(chǎn)生部17移動或者使X射線產(chǎn)生部17旋轉(zhuǎn)。天花板移動式的X射線攝像裝置具備X射線檢測部31，該X射線檢測部31檢測從X射線產(chǎn)生部17產(chǎn)生的透過了被檢體的X射線。X射線檢測部31是具有二維排列的晶體管和將X射線轉(zhuǎn)換為電信號的轉(zhuǎn)換膜的平面檢測器(平板檢測器)、或者熒光體而將從X射線產(chǎn)生部17產(chǎn)生的透過了被檢體的二維X射線能量圖案作為潛像而儲存熒光體的成像板。另外，在檢查室內(nèi)或者檢查室外設(shè)置了顯示部1，該顯示部I顯示根據(jù)由X射線檢測部31檢測出的X射線圖像數(shù)據(jù)來制作的X射線圖像。在對成為臥位的被檢體拍攝的情況下，如圖I的下部所示，將X射線檢測部31水平地設(shè)置在操作床30上。然后，將被檢體設(shè)置于操作床30上，使得覆蓋設(shè)置于操作床30上的X射線檢測部31。另外，在對成為立位的被檢體進(jìn)行拍攝的情況下，如圖I的左部所示，在固定于地板面而在鉛垂方向上配置的固定臺32上鉛垂地配置X射線檢測部31。然后，設(shè)置被檢體使得覆蓋設(shè)置于固定臺32上的X射線檢測部31。根據(jù)被檢體的體位來分別設(shè)置的X射線檢測部31對從X射線產(chǎn)生部17產(chǎn)生的透過了被檢體的X射線進(jìn)行檢測。對由X射線檢測部31檢測出的X射線圖像數(shù)據(jù)實施規(guī)定的圖像處理，作為X射線圖像顯示在顯示部I中。規(guī)定的圖像處理例如是動態(tài)范圍壓縮處理、頻率強(qiáng)調(diào)處理。
關(guān)于XY移動部15的內(nèi)部機(jī)構(gòu)，沒有圖示，但是由與設(shè)置于X方向上的軌道11和軌道12嚙合而能夠沿著軌道11和軌道12移動的X方向移動部以及與設(shè)置于Y方向上的軌道13和軌道14嚙合而能夠沿著軌道13和軌道14移動的Y方向移動部構(gòu)成。具體地說，X方向移動部具有輪子，其被固定于設(shè)置于Y方向上的軌道13和軌道14而能夠以旋轉(zhuǎn)的方式嵌入到在X方向上配置的軌道11和軌道12 ;X方向制動器，其制動X方向移動部的輪子；以及X方向馬達(dá)，其使X方向移動部的輪子旋轉(zhuǎn)。在Y方向上配置的軌道13和軌道14沿著在X方向上配置的軌道11和軌道12能夠在X方向上移動。使用X方向馬達(dá)來使X方向移動部的輪子旋轉(zhuǎn)，由此能夠使XY移動部15本身在X方向上移動。此夕卜，如上所述，說明了 X方向制動器制動輪子的示例，但是也可以制動X方向馬達(dá)本身而使輪子的旋轉(zhuǎn)停止或者在軌道11和軌道12中踩下電磁制動器而使輪子的旋轉(zhuǎn)停止。Y方向移動部具有輪子，其被固定于XY移動部15的殼體內(nèi)部而能夠以旋轉(zhuǎn)的方式嵌入到軌道13和軌道14 ;Y方向制動器，其制動Y方向移動部的輪子；以及Y方向馬達(dá)，其使Y方向移動部的輪子旋轉(zhuǎn)。使用Y方向馬達(dá)使Y方向移動部的輪子旋轉(zhuǎn)，由此能夠使XY移動部15本身在Y方向上移動。此外，如上所述，說明了 Y方向制動器制動輪子的示例，但是也可以制動Y方向馬達(dá)本身而使輪子的旋轉(zhuǎn)停止或者在軌道13和軌道14上踩下電磁制動器而使輪子的旋轉(zhuǎn)停止。這樣，適當(dāng)?shù)仳?qū)動X方向移動部和Y方向移動部，由此XY移動部15能夠?qū)⒅е?6與X射線產(chǎn)生部17 —起在X方向和Y方向上移動。然后，通過X方向制動器和Y方向制動器分別制動輪子，來能夠X射線產(chǎn)生部17 —起固定與支柱16使得不在X方向和Y方向上移動。關(guān)于支柱16的內(nèi)部機(jī)構(gòu)，沒有圖示，但是設(shè)置了多個筒狀的臂、設(shè)置于各個臂內(nèi)的滑軌、能夠以旋轉(zhuǎn)的方式嵌入到滑軌而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作的轉(zhuǎn)子以及制動轉(zhuǎn)子的Z方向制動器。Z方向是與XY平面垂直的方向。使轉(zhuǎn)子沿著滑軌進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使各個臂移動，由此能夠使支柱16伸縮。這樣，通過使支柱16伸縮，來能夠使設(shè)置于支柱16的下方的X射線產(chǎn)生部17在Z方向上移動。然后，通過Z方向制動器來制動轉(zhuǎn)子，由此能夠固定X射線產(chǎn)生部17使得不在Z方向上移動。此外，還可以具有使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的Z方向馬達(dá)。另外，支柱16還可以具有牽引多個筒狀的臂的最下點的引線以及卷取引線的卷取機(jī)構(gòu)。通過卷取機(jī)構(gòu)來卷取引線，由此能夠使支柱16收縮，通過引出引線，而能夠使支柱16伸長。X方向制動器、Y方向制動器以及Z方向制動器例如是從其兩側(cè)夾持輪子或者轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)的圓板而能夠制動輪子或者轉(zhuǎn)子的盤形制動器。在此，使用圖9的(a)、(b)、圖10來說明X方向制動器81、Y方向制動器86、Z方向制動器91、后述的旋轉(zhuǎn)方向制動器96以及后述的X方向馬達(dá)82、Y方向馬達(dá)87、Z方向馬達(dá)91a、旋轉(zhuǎn)方向馬達(dá)96a的設(shè)置位置。圖9的(a)、(b)是分別從Y方向觀察圖I的XY移動部15的情況以及從X方向觀察圖I的XY移動部15的情況的圖。關(guān)于圖9的(a)、(b)示出的輪子901，軌道13被設(shè)置于軌道14，由此，軌道13、軌道14能夠在軌道11、軌道12上移動。另外，輪子902被設(shè)置于XY移動部15，由此，XY移動部15能夠在軌道13、軌道14上移動。另外，輪子901被由設(shè)置于軌道13、軌道14上的X方向馬達(dá)82驅(qū)動，輪子902被由設(shè)置于XY移動部15上的Y方向馬達(dá)87驅(qū)動。另外，輪子901被由設(shè)置于軌道13、軌道14上的X方向制動器81制動，另外，輪子902被由設(shè)置于XY移動部15上的Y方向制動器86制動。Z方向馬達(dá)91a被設(shè)置于XY移動部15，通過旋轉(zhuǎn)圓盤(沒有特別圖示)等來對經(jīng)過支柱16內(nèi)部的引線1001進(jìn)行牽引，由此使支柱16伸長。另外，通過設(shè)置于XY移動部15的Z方向制動器91，來制動上述旋轉(zhuǎn)圓盤。旋轉(zhuǎn)方向馬達(dá)96a被設(shè)置于支柱16，使后述的旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5被由設(shè)置于支柱16上的旋轉(zhuǎn)方向制動器96制動。上述各馬達(dá)和各制動器被由后述的控制部100來控制。此外，XY移動部15和支柱16的內(nèi)部機(jī)構(gòu)還可以使用專利文獻(xiàn)1、2所公開的機(jī)構(gòu)。X射線產(chǎn)生部17被設(shè)置成能夠在支柱16的下方端部(例如，旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5)旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5具有相對于支柱16保持X射線產(chǎn)生部17，并且使X射線產(chǎn)生部17旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。X射線產(chǎn)生部17的內(nèi)部具有根據(jù)預(yù)先設(shè)定的X射線撮影條件(管電壓、管電流等)來·產(chǎn)生X射線的X射線管。X射線管具有從被提供了規(guī)定的電流的燈絲發(fā)射熱電子的陰極以及具有使通過該陰極發(fā)射的熱電子束沖撞的靶的旋轉(zhuǎn)陽極。從燈絲發(fā)射的熱電子加速至到達(dá)旋轉(zhuǎn)陽極，通過熱電子與旋轉(zhuǎn)陽極沖撞，從X射線管產(chǎn)生X射線。X射線可動光圈部18被固定設(shè)置于X射線產(chǎn)生部17的X射線產(chǎn)生方向上。沒有圖示地，X射線可動光圈部18的內(nèi)部機(jī)構(gòu)具有對X射線產(chǎn)生部17的X方向的X射線照射范圍進(jìn)行調(diào)整的第一可動限制葉片以及與第一可動限制葉片垂直而對Y方向的X射線照射范圍進(jìn)行調(diào)整的第二可動限制葉片。另外，在X射線可動光圈部18的外部設(shè)置有對第一可動限制葉片和第二可動限制葉片進(jìn)行控制的操作按鈕19、20。操作人員2通過使操作按鈕
19、20旋轉(zhuǎn)來能夠打開和關(guān)閉第一可動限制葉片和第二可動限制葉片。操作手柄21通過操作檢測部25與X射線產(chǎn)生部17連結(jié)，操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17和X射線可動光圈部18形成為一體。因此，當(dāng)操作人員2使操作手柄21向X方向、Y方向、Z方向移動時，X射線產(chǎn)生部17能夠與X射線可動光圈部18—起向X方向、Y方向、Z方向移動。另外，當(dāng)操作人員2使操作手柄21旋轉(zhuǎn)時，X射線產(chǎn)生部17能夠與X射線可動光圈部18—起旋轉(zhuǎn)。如圖1、2所示，操作手柄21所旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向是以Y方向的中心軸為中心旋轉(zhuǎn)的方向。另外，在操作手柄21中設(shè)置有操作面板22。在操作面板22中，具有輸入產(chǎn)生X射線的X射線管的X射線撮影條件的輸入部，能夠設(shè)定X射線撮影條件。另外，操作面板22具有將由X射線檢測部31檢測出的X射線圖像數(shù)據(jù)顯示為X射線圖像的顯示面板，能夠顯示X射線圖像。在此，使用圖:T圖5來具體地說明通過操作手柄21的操作使X射線產(chǎn)生部17移動的功能、檢測操作手柄21的位移的功能。圖3是表示操作檢測部25的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。圖3的(a)是表示操作檢測部25的X-Z截面的圖，圖3的(b)是表示操作檢測部25的Y-Z截面的圖。圖4和圖5是表示操作手柄21的操作例的圖。將操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17連接起來的操作檢測部25具有對操作手柄21的位移進(jìn)行檢測的功能。操作手柄21的位移是指操作手柄21的直線方向和旋轉(zhuǎn)方向的位移。操作檢測部25在X方向、Y方向、Z方向的直線方向以及旋轉(zhuǎn)方向上分別測量所操作的操作手柄21的位移,能夠檢測操作手柄21在哪一方向上被操作了怎樣的程度。
具體地說，操作檢測部25具有X方向位移測量部40，其對操作手柄21的X方向的位移進(jìn)行測量，方向位移測量部50，其對操作手柄21的Y方向的位移進(jìn)行測量；Z方向位移測量部60，其對操作手柄21的Z方向的位移進(jìn)行測量；旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70，其對操作手柄21的旋轉(zhuǎn)方向的位移進(jìn)行測量；以及位移檢測部27，其根據(jù)從X方向位移測量部40,Y方向位移測量部50、Z方向位移測量部60以及旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70分別輸出的位移，來檢測操作手柄21在哪一方向上被操作了怎樣的程度。在此，說明操作檢測部25的內(nèi)部機(jī)構(gòu)。操作檢測部25的一端與操作手柄21連結(jié)。另外，在圖3、4中沒有圖示，但是如圖2所示，操作檢測部25的另一端與X射線產(chǎn)生部17連結(jié)。這樣，操作檢測部25將操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17連接為一體，將操作手柄21的操作傳遞到X射線產(chǎn)生部17偵U。具體地說，操作檢測部25由以下部分構(gòu)成圓柱狀的棒部26，其一端被固定設(shè)置于操作手柄21上，被配置在Y方向上；傳遞部28，其能夠在Y方向上移動的方式設(shè)置于棒部26的周圍，使棒部26的X方向、Z方向的移動以及棒部26的旋轉(zhuǎn)傳遞到支承部29 ；以及支承部29，其使固定設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)壁上的傳遞部28的旋轉(zhuǎn)傳遞到操作檢測部25。在操作檢測部25中，在操作手柄21側(cè)設(shè)置有圓狀的孔部23。被固定設(shè)置于操作手柄21上的棒部26被設(shè)置成貫通操作檢測部25的孔部23的狀態(tài)。棒部26被固定設(shè)置于操作手柄21,因此當(dāng)使操作手柄21移動時,棒部26在操作手柄21所移動的方向上移動。例如，當(dāng)以Y方向為中心軸使操作手柄21旋轉(zhuǎn)時,棒部26在操作手柄21所旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。將棒部26的X方向、Z方向的移動和棒部26的旋轉(zhuǎn)傳遞到支承部29的傳遞部28是被配置在Y方向上的筒狀的中空部件。在傳遞部28中在Y方向上插入棒部26。棒部26相對于傳遞部28和Y方向位移檢測部50能夠在Y方向上往返運動，棒部26能夠在Y方向上移動。被固定設(shè)置于傳遞部28的端面的支承部29大致由半球狀的部件構(gòu)成，被固定設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。支承部29在大致呈半球狀的部件的頂點與操作檢測部25形成為一體。這樣，由棒部26、傳遞部28、支承部29構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)軸部形成在操作手柄21的Y方向上。操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部與操作手柄21的平面垂直。操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部的前端被固定設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)壁。于是，操作手柄21能夠以旋轉(zhuǎn)軸部的前端(支承部29)為支點畫圓的方式擺動，能夠進(jìn)行搖擺頭部運動(前行運動)。例如圖4所示，當(dāng)操作人員2向Z方向推壓操作手柄21時，由棒部26、傳遞部28以及支承部29構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)軸部以支承部29為支點向Z方向傾斜。當(dāng)操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部進(jìn)行傾斜運動時，棒部26與孔部23的周緣部接觸。由操作檢測部25的孔部23的周緣部和支承部29支承操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部，因此能夠使操作手柄21與操作檢測部25一起在Z方向上移動。另外，當(dāng)操作人員2向Y方向按壓操作手柄21時，如圖5所示，在Y方向上配置的圓柱狀的棒部26與操作手柄21—起在Y方向上移動。當(dāng)將操作手柄21向Y方向移動時，操作手柄21與操作檢測部25接觸。于是,操作手柄21與操作檢測部25成為一體,因此能夠使操作手柄21與操作檢測部25 —起在Y方向上移動。另外，當(dāng)操作人員2使操作手柄21旋轉(zhuǎn)時，由棒部26、傳遞部28以及支承部29構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)軸部與操作檢測部25 —起旋轉(zhuǎn)。也就是說，當(dāng)操作人員2使操作手柄21旋轉(zhuǎn)時， 能夠使X射線產(chǎn)生部17旋轉(zhuǎn)。在此，說明操作檢測部25的位移檢測功能。對操作手柄21的X方向的位移進(jìn)行測量的X方向位移測量部40被設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。X方向位移測量部40具有彈簧41和彈簧43，其被設(shè)置于X方向上，以在X方向位移測量部40的中央維持與操作手柄21形成一體的棒部26的方式保持；以及滑動件42，其被設(shè)置于X方向上，沿著X方向成為彈簧41和彈簧43的引導(dǎo)件。彈簧41和彈簧43被設(shè)置成隔著棒部26分別相對置。當(dāng)棒部26隨著操作手柄21的X方向的移動在X方向上移動時，棒部26所移動一側(cè)的彈簧41或者彈簧43沿著滑動件42向X方向彎曲。與彎曲的彈簧41或者彈簧43不同的彈簧41或者彈簧43沿著滑動件42向X方向延伸。沒有圖示地，X方向位移測量部40具有對棒部26的X方向的位移即操作手柄21的X方向的位移進(jìn)行檢測的線性電位器。線性電位器是指內(nèi)部具有可變電阻器而根據(jù)與棒部26的位移相應(yīng)地變化的電阻值來測量棒部26的位移的電位器。此外，在本發(fā)明中，使用線性電位器測量了棒部26的位移，但是還可以對彈簧41和彈簧43設(shè)置壓力傳感器，根據(jù)彈簧41和彈簧43的彎曲或者伸展而得到的壓力變化來對棒部26的位移即操作手柄21的位移進(jìn)行測量。對操作手柄21的Y方向的位移進(jìn)行測量的Y方向位移測量部50被設(shè)置于傳遞部28的內(nèi)部，該傳遞部28被設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。Y方向位移測量部50具有彈簧51，其被設(shè)置于Y方向上，以規(guī)定位置維持與操作手柄21形成一體的棒部26的方式保持；以及滑動件52，其被設(shè)置于Y方向上，沿著Y方向成為彈簧51的引導(dǎo)件。當(dāng)棒部26隨著操作手柄21的Y方向的移動在Y方向上移動時，棒部26所移動一側(cè)的彈簧51沿著滑動件52向Y方向彎曲。沒有圖示地，Y方向位移測量部50具有對棒部26的Y方向的位移即操作手柄21的Y方向的位移進(jìn)行檢測的線性電位器或者壓力傳感器。此外，線性電位器或者壓力傳感器的功能與上述功能相同。對操作手柄21的Z方向的位移進(jìn)行測量的Z方向位移測量部60被設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。Z方向位移測量部60具有彈簧61和彈簧63，其被設(shè)置于Z方向上，以在Z方向位移測量部60的中央維持與操作手柄21形成一體的棒部26的方式保持；以及滑動件62,其被設(shè)置于Z方向上,沿著Z方向成為彈簧61和彈簧63的引導(dǎo)件。彈簧61和彈簧63被設(shè)置成隔著棒部26分別相對置。當(dāng)棒部26隨著操作手柄21的Z方向的移動在Z方向上移動時，棒部26所移動一側(cè)的彈簧61或者彈簧63沿著滑動件62在Z方向上彎曲。與彎曲的彈簧61或者彈簧63不同的彈簧61或者彈簧63沿著滑動件62在Z方向上延伸。沒有圖示地，Z方向位移測量部60具有對棒部26的Z方向的位移即操作手柄21的Z方向的位移進(jìn)行檢測的線性電位器或者壓力傳感器。此外，線性電位器或者壓力傳感器的功能與上述功能相同。對操作手柄21的旋轉(zhuǎn)方向的位移進(jìn)行測量的旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70被設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70被設(shè)置于與操作手柄21形成一體的棒部26的外側(cè)周圍。旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70例如是旋轉(zhuǎn)式編碼器，將隨著操作手柄21的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的棒部26的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為電信號，根據(jù)轉(zhuǎn)換得到的電信號來檢測旋轉(zhuǎn)的位移。此外，沒 有圖示地，旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70也可以被設(shè)置于對支柱16與X射線產(chǎn)生部17進(jìn)行連結(jié)的旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5內(nèi)。當(dāng)使操作手柄21旋轉(zhuǎn)時，X射線產(chǎn)生部17也向同一方向旋轉(zhuǎn)，因此能夠通過旋轉(zhuǎn)連結(jié)部5內(nèi)的旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70對操作手柄21的旋轉(zhuǎn)方向的位移進(jìn)行測量。位移檢測部27是根據(jù)上述那樣檢測出的位移來檢測操作手柄21的位移的檢測部，被設(shè)置于操作檢測部25的內(nèi)部。X方向位移測量部40、Y方向位移測量部50、Ζ方向位移測量部60以及旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70與位移檢測部27相連接。從X方向位移測量部40輸出的操作手柄21的X方向的位移(Λ X)、從Y方向位移測量部50輸出的操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)、從Z方向位移測量部60輸出的操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)以及從旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70輸出的操作手柄21的旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)被輸出到位移檢測部27。在此，使用圖6來具體說明根據(jù)由位移檢測部27檢測出的操作手柄21的位移來控制移動部的方式。本實施例中的移動部是指作為XY移動部15的X方向移動部80、Y方向移動部85、支柱16內(nèi)的Z方向移動部90、操作檢測部25內(nèi)的旋轉(zhuǎn)方向移動部95。如上所述，XY移動部15具備Χ方向移動部80，其具有使X方向移動部80的輪子進(jìn)行制動的X方向制動器81以及使X方向移動部80的輪子旋轉(zhuǎn)的X方向馬達(dá)82 ;以及Y方向移動部85，其具有使Y方向移動部85的輪子進(jìn)行制動的Y方向制動器86以及使Y方向移動部85的輪子旋轉(zhuǎn)的Y方向馬達(dá)87。另外，支柱16具備Z方向移動部90，該Z方向移動部90具有使Z方向移動部90的輪子進(jìn)行制動的Z方向制動器91。操作檢測部25具備旋轉(zhuǎn)方向移動部95，該旋轉(zhuǎn)方向移動部95具有使操作手柄21的棒部26 (旋轉(zhuǎn)軸部)進(jìn)行制動的旋轉(zhuǎn)方向制動器96。旋轉(zhuǎn)方向制動器96是例如通過使線圈通電而產(chǎn)生的電磁力進(jìn)行制動使得操作手柄21的棒部
26(旋轉(zhuǎn)軸部)停止旋轉(zhuǎn)的離合器制動器。并且，XY移動部15具備控制部100，該控制部100根據(jù)由位移檢測部27檢測出的操作手柄21的位移對移動部(X方向移動部80、Υ方向移動部85、Ζ方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95)進(jìn)行控制。操作檢測部25內(nèi)的位移檢測部27通過沿著支柱16內(nèi)或者支柱16的外部配置的線纜與控制部100相連接?？刂撇?00在XY移動部15內(nèi)與X方向移動部80和Y方向移動部85相連接。另外，控制部100通過沿著支柱16內(nèi)或者支柱16的外部配置的線纜與Z方向移動部90和旋轉(zhuǎn)方向移動部95相連接。操作檢測部25對檢測出位移的操作手柄21的方向進(jìn)行檢測，控制部100解除與通過操作檢測部25檢測出位移的方向?qū)?yīng)的移動部的制動器。具體地說，操作檢測部25內(nèi)的位移檢測部27在通過X方向位移測量部40、Y方向位移測量部50、Z方向位移測量部60以及旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70檢測出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)中的至少一個的情況下，將檢測出位移的操作手柄21的方向(X方向、Y方向、Z方向、旋轉(zhuǎn)方向)輸出到控制部100。然后，控制部100解除與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85、Z方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95)的制動器。于是，操作人員2能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17 —起在檢測出操作手柄21的位移的方向上移動?！だ鐖D4所示，當(dāng)操作人員2向Z方向推壓操作手柄21時，Z方向位移檢測部60對操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)進(jìn)行檢測，輸出到位移檢測部27。此時，被由Z方向移動部90的Z方向制動器91來進(jìn)行制動，但是直到操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部(棒部26)與孔部23的周緣部進(jìn)行接觸為止，能夠使操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部向Z方向傾動。然后，位移檢測部27將由Z方向位移檢測部60檢測出位移的Z方向輸出到控制部100?？刂撇?00解除與從位移檢測部27輸出的Z方向?qū)?yīng)的Z方向移動部90的Z方向制動器91。于是，由Z方向制動器91解除制動器，因此操作人員2能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17 —起向Z方向移動。另外，如圖5所示，當(dāng)操作人員2使操作手柄21向Y方向移動時，Y方向位移檢測部50對操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)進(jìn)行檢測，輸出到位移檢測部27。此時，通過Y方向移動部85的Y方向制動器86進(jìn)行制動，但是操作手柄21的旋轉(zhuǎn)軸部(棒部26)相對于Y方向位移檢測部50能夠在Y方向上往返運動。然后，位移檢測部27將由Y方向位移檢測部50檢測出位移的Y方向輸出到控制部100。控制部100解除與從位移檢測部27輸出的Y方向?qū)?yīng)的Y方向移動部85的Y方向制動器86。于是，由Y方向制動器86解除制動器，因此操作人員2能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17 —起向Y方向移動。然后，當(dāng)操作人員2松開操作手柄21時，位移檢測部27不對操作手柄21的位移進(jìn)行檢測。將不對操作手柄21進(jìn)行操作這一情況輸出到控制部100。然后，控制部100施加移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85、Z方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95)的制動。分別通過X方向移動部80的X方向制動器81、Υ方向移動部85的Y方向制動器86、Ζ方向移動部90的Z方向制動器91以及旋轉(zhuǎn)方向移動部95的旋轉(zhuǎn)方向制動器96來進(jìn)行制動，固定操作手柄21。也就是說，操作人員2能夠使操作手柄21在松手的位置處與X射線產(chǎn)生部17—起固定。以上，在本實施例中，具備Χ射線產(chǎn)生部17，其產(chǎn)生X射線；操作手柄21，其用于使X射線產(chǎn)生部17移動；移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85、Z方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95)，其使X射線產(chǎn)生部17移動；操作檢測部25 (位移檢測部27)，其檢測基于操作手柄21的操作的操作手柄21的位移；以及控制部100,其根據(jù)檢測出的該位移來控制移動部。于是，不按壓鎖解除開關(guān)，通過操作手柄21的操作就能夠使X射線產(chǎn)生部17移動。此外，在由旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70測量出的旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)超過規(guī)定角度(例如90度)的情況下，圖I示出的X方向和Z方向、由X方向位移測量部40檢測出的X方向以及由Z方向位移測量部60檢測出的Z方向變得不同。因此，按照由旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70測量出的旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)，控制部100替換各個X方向位移測量部40與Z方向位移測量部60的位移的方向而進(jìn)行識別，解除X方向移動部80或者Z方向移動部90的制動。具體地說，在由旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70測量出的旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)超過規(guī)定角度(例如90度)的情況下，控制部100將由X方向位移測量部40檢測出的操作手柄21的X方向的位移(Λ X)識別為Z方向的位移(Λ Ζ)。然后，控制部100解除與Z方向?qū)?yīng)的Z方向移動部90的制動。另外，控制部100將由Z方向位移測量部60檢測出的操 作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)識別為X方向的位移(Λ X)。然后，控制部100解除與X方向?qū)?yīng)的X方向移動部80的制動。[實施例2](馬達(dá))在此，說明本發(fā)明的實施例2。解除與由操作檢測部25 (位移檢測部27)檢測出位移的操作手柄21的方向?qū)?yīng)的移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85)的制動并且驅(qū)動使移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85)的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)這一點，與實施例I不同。在本實施例中，說明X方向移動部80和Y方向移動部85具有使移動部的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。位移檢測部27在通過X方向位移測量部40和Y方向位移測量部50來檢測出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(Λ Y)中的至少一個的情況下，將檢測出位移的操作手柄21的方向(X方向、Y方向)輸出到控制部100?？刂撇?00解除與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的X方向制動器81或者Y方向制動器86。然后，控制部100驅(qū)動與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87，使X方向移動部80或者Y方向移動部85的輪子旋轉(zhuǎn)。例如圖5所示，當(dāng)操作人員2向Y方向按壓操作手柄21時，Y方向位移檢測部50對操作手柄21的Y方向的位移(ΛΥ)進(jìn)行檢測，輸出到位移檢測部27。然后，位移檢測部27將由Y方向位移檢測部50檢測出位移的Y方向輸出到控制部100?？刂撇?00解除與從位移檢測部27輸出的Y方向?qū)?yīng)的Y方向移動部85的Y方向制動器86，并且驅(qū)動Y方向馬達(dá)87，使Y方向移動部85輪子在Y方向的位移的檢測方向上旋轉(zhuǎn)。在操作人員2向+Y方向(圖I的深度方向、圖2和圖5的右方向)按壓操作手柄21而在+Y方向上檢測出位移的情況下，解除Y方向移動部85的Y方向制動器86，并且Y方向馬達(dá)87使Y方向移動部85的輪子在+Y方向上旋轉(zhuǎn)。于是，操作人員2能夠使XY移動部15與X射線產(chǎn)生部17—起向+Y方向移動。另外，在操作人員2向-Y方向(圖I的近側(cè)方向、圖2和圖5的左方向)拉拽操作手柄21而在-Y方向上檢測出位移的情況下，解除Y方向移動部85的Y方向制動器86，并且Y方向馬達(dá)87使Y方向移動部85的輪子在-Y方向上旋轉(zhuǎn)。于是，操作人員2能夠使XY移動部15與X射線產(chǎn)生部17 —起向-Y方向移動。
以上，根據(jù)本實施例，不按壓鎖解除開關(guān)，接受基于操作手柄21的操作的各馬達(dá)的支持，由此能夠容易地使X射線產(chǎn)生部17移動。接著，使用圖7說明本發(fā)明的實施例1、2中的動作過程。(SlO)在按照被檢體的撮影位置需要使X射線產(chǎn)生部17移動的情況下，操作人員2握緊操作手柄21，使操作手柄21要向移動的方 向按壓或者拉拽或者使旋轉(zhuǎn)。在由于X射線撮影條件的關(guān)系而需要使X射線產(chǎn)生部17設(shè)置成從被檢體遠(yuǎn)離或者接近的情況下，操作人員2Z方向推壓操作手柄21。在圖I中，在對成為立位的被檢體進(jìn)行拍攝的情況下，操作人員2使操作手柄21旋轉(zhuǎn)，使X射線產(chǎn)生部17旋轉(zhuǎn)。(Sll)然后，各方向位移測量部測量各方向的位移。X方向位移測量部40對操作手柄21的X方向的位移(ΛΧ)進(jìn)行測量，Y方向位移測量部50對操作手柄21的Y方向的位移(Λ Y)進(jìn)行測量，Z方向位移測量部60對操作手柄21的Z方向的位移(Λ Ζ)進(jìn)行測量。然后，旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70對操作手柄21的旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)進(jìn)行測量。(SI2)在位移檢測部27通過X方向位移測量部40、Y方向位移測量部50、Z方向位移測量部60以及旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70來檢測出操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)中的至少一個的情況下，控制部100解除與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85、Z方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95)的制動。另外，控制部100也可以驅(qū)動與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87，使X方向移動部80或者Y方向移動部85的輪子旋轉(zhuǎn)。于是，操作人員2能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17 —起在檢測出操作手柄21的位移的方向上移動。(S13)操作人員2使操作手柄21向要移動的方向適當(dāng)?shù)匕磯?、拉拽或者旋轉(zhuǎn)，由此如Slf S12所示，按照被檢體的撮影位置使X射線產(chǎn)生部17移動。然后，通過X方向移動部80的X方向制動器81、Y方向移動部85的Y方向制動器86、Z方向移動部90的Z方向制動器91以及旋轉(zhuǎn)方向移動部95的旋轉(zhuǎn)方向制動器96分別進(jìn)行制動，使操作手柄21固定。(S14)操作人員2通過使操作按鈕19、20旋轉(zhuǎn)來打開和關(guān)閉第一可動限制葉片和第二可動限制葉片，調(diào)整X射線產(chǎn)生部17的X射線照射范圍。另外，通過操作手柄21中的操作面板22，輸入產(chǎn)生X射線的X射線產(chǎn)生部17 (X射線管)的X射線撮影條件，設(shè)定X射線撮影條件。X射線產(chǎn)生部17根據(jù)預(yù)先設(shè)定的X射線撮影條件對被檢體產(chǎn)生X射線。X射線檢測部31對從X射線產(chǎn)生部17產(chǎn)生的透過了被檢體的X射線進(jìn)行檢測。然后，顯示部I顯示根據(jù)由X射線檢測部31檢測出的X射線圖像數(shù)據(jù)制作的X射線圖像。(S15)在再次進(jìn)行X射線撮影的情況下，反復(fù)進(jìn)行S1(TS14。再次進(jìn)行X射線撮影的情況例如是指對被檢體的其它撮影部位進(jìn)行拍攝的情況、在對成為臥位的被檢體進(jìn)行拍攝之后對成為立位的被檢體進(jìn)行拍攝的情況。此外，在再次進(jìn)行X射線撮影的情況下，結(jié)束動作。本發(fā)明并不限定于此，與X方向移動部80和Y方向移動部85同樣地,在Z方向移動部90和旋轉(zhuǎn)方向移動部95中具備與各移動方向?qū)?yīng)的Z方向馬達(dá)91a和旋轉(zhuǎn)方向馬達(dá)96a，也可以在解除Z方向制動器91和旋轉(zhuǎn)方向制動器96之后，驅(qū)動與從位移檢測部27輸出的方向?qū)?yīng)的Z方向馬達(dá)91a或者旋轉(zhuǎn)方向馬達(dá)96a。[實施例3](多個方向)在此，說明本發(fā)明的實施例3。能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17—起向多個方向移動這一點，與實施例1、2不同?？刂撇?00解除與由操作檢測部25檢測出位移的操作手柄的多個方向?qū)?yīng)的移動部的多個方向的制動。在位移檢測部27通過X方向位移測量部40、Y方向位移測量部50、Z方向位移測量部60、旋轉(zhuǎn)方向位移測量部70來同時檢測出多個操作手柄21的X方向的位移(Λ X)或者Y方向的位移(ΛΥ)或者Z方向的位移(ΛΖ)或者旋轉(zhuǎn)方向的位移(Λ Y)的情況下，將檢測出位移的操作手柄21的多個方向(X方向、Y方向、Z方向、旋轉(zhuǎn)方向中的兩個以上)輸出到控制部100。然后，控制部100同時解除與從位移檢測部27輸出的多個方向?qū)?yīng)的 移動部(X方向移動部80、Υ方向移動部85、Ζ方向移動部90、旋轉(zhuǎn)方向移動部95中的兩個以上)的制動。于是，操作人員2即使使操作手柄21傾斜地移動或者使操作手柄21旋轉(zhuǎn)的同時使直線移動，也能夠使操作手柄21與X射線產(chǎn)生部17—起在多個方向上移動。另外，控制部100也可以驅(qū)動與從位移檢測部27輸出的多個方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87，使X方向移動部80或者Y方向移動部85的輪子旋轉(zhuǎn)。[實施例4](操作力)在此，使用圖8來主要說明本發(fā)明的實施例4?？刂撇?00根據(jù)操作手柄21的操作力來驅(qū)動使移動部(X方向移動部80、γ方向移動部85、Ζ方向移動部90)的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)這一點，與實施例f 3不同。使用設(shè)置于上述各移動部中的彈簧上的壓力傳感器來檢測操作手柄21的操作力。壓力傳感器將根據(jù)彈簧的彎曲來檢測出的壓力輸出到控制部100，控制部100將檢測出的壓力識別為操作手柄21的操作力。圖8是表示操作手柄21的操作力N與實踐T的關(guān)系的圖。在操作人員2使操作手柄21向要移動的方向按壓或者拉拽的情況下，在時刻tl時檢測出操作手柄21的操作力。在檢測出操作手柄21的操作力的情況下，控制部100解除與檢測出操作力的方向?qū)?yīng)的移動部(X方向移動部80、Y方向移動部85、Z方向移動部90)的制動。在操作手柄21的操作力超過閾值nl的時刻t2，控制部100驅(qū)動與檢測出操作手柄21的操作力的方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87，使X方向移動部80或者Y方向移動部85的輪子旋轉(zhuǎn)。在時刻tl，X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87的旋轉(zhuǎn)速度和扭矩上升。然后，在操作手柄21的操作力超過閾值n2的時刻t3，控制部100對與檢測出操作手柄21的操作力的方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87施加比時刻t2高的電壓而使驅(qū)動。當(dāng)對X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87施加高電壓時，能夠加快X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87的轉(zhuǎn)速，并且增加扭矩。此外，當(dāng)超過規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度時，X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87的扭矩下降。于是，在操作手柄21的操作力超過閾值n2的情況下，能夠使X方向移動部80或者Y方向移動部85的輪子比時刻t2進(jìn)一步加速而使高速地旋轉(zhuǎn)。因而，能夠根據(jù)操作手柄21的操作力N來控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度，因此操作人員2能夠使操作手柄21迅速地移動到期望的位置。在操作手柄21的操作力成為閾值n2以下的時刻t4，控制部100對與檢測出操作手柄21的操作力的方向?qū)?yīng)的X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87施加與時刻t2相同的電壓而使驅(qū)動。在操作手柄21的操作力成為閾值nl以下的時刻t5中，控制部100停止X方向馬達(dá)82或者Y方向馬達(dá)87的驅(qū)動。然后，在操作手柄21的操作力成為O的時刻t6，通過X方向移動部80的X方向制動器81、Y方向移動部85的Y方向制動器86、Z方向移動部90的Z方向制動器91以及旋轉(zhuǎn)方向移動部95的旋轉(zhuǎn)方向制動器96來分別進(jìn)行制動，固定操作手柄21。附圖標(biāo)記說明 I :顯示部；2 :操作人員；10 :天花板；11 :X方向軌道；12 :X方向軌道；13 :Y方向軌道；14 :Υ方向軌道；15 :ΧΥ移動部；16 :支柱；17 :Χ射線產(chǎn)生部；18 :Χ射線可動光圈部；19 :操作按鈕；20 :操作按鈕；21 :操作手柄；22 :操作面板；25 :操作檢測部；30 :操作床；31 :Χ射線檢測部；32 :固定臺。
權(quán)利要求
1.一種天花板移動式的X射線攝像裝置，具備χ射線產(chǎn)生部，其產(chǎn)生X射線；操作手柄，其用于使上述X射線產(chǎn)生部移動；以及移動部，其使上述X射線產(chǎn)生部移動，該天花板移動式的X射線攝像裝置的特征在于，具備操作檢測部，其檢測基于上述操作手柄的操作而產(chǎn)生的上述操作手柄的位移；以及控制部，其根據(jù)該檢測出的位移來控制上述移動部。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述操作檢測部檢測上述操作手柄的直線方向和旋轉(zhuǎn)方向的位移。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述操作檢測部具有χ方向位移測量部，其測量上述操作手柄在X方向上的位移；γ方向位移測量部，其測量上述操作手柄在與上述X方向垂直的Y方向上的位移3方向位移測量部，其測量上述操作手柄在與上述X方向和上述Y方向垂直的Z方向上的位移；以及旋轉(zhuǎn)位移檢測部，其測量上述操作手柄在旋轉(zhuǎn)方向上的位移。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述操作檢測部的一端與上述操作手柄連結(jié)，上述操作檢測部的另一端與上述X射線產(chǎn)生部連結(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述操作手柄的旋轉(zhuǎn)軸部的前端被固定設(shè)置于上述操作檢測部的內(nèi)壁。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述控制部解除與由上述操作檢測部檢測出位移的上述操作手柄的方向?qū)?yīng)的上述移動部的制動。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述控制部解除與由上述操作檢測部檢測出位移的上述操作手柄的方向?qū)?yīng)的上述移動部的制動，并且驅(qū)動使上述移動部的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述控制部解除與由上述操作檢測部檢測出位移的上述操作手柄的多個方向?qū)?yīng)的上述移動部的多個方向的制動。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天花板移動式的X射線攝像裝置，其特征在于， 上述控制部根據(jù)上述操作手柄的操作力，驅(qū)動使上述移動部的輪子旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。
10.一種天花板移動式的X射線攝像裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟檢測用于使產(chǎn)生X射線的X射線產(chǎn)生部移動的操作手柄的位移；根據(jù)上述檢測出的位移控制使上述X射線產(chǎn)生部移動的移動部。
全文摘要
本發(fā)明為了提供一種能夠通過操作手柄的操作使X射線產(chǎn)生部移動的天花板移動式的X射線攝像裝置，具備X射線產(chǎn)生部(17)，其產(chǎn)生X射線；操作手柄(21)，其用于使X射線產(chǎn)生部17移動；以及移動部(80、85、90、95)，其使X射線產(chǎn)生部(17)移動，該天花板移動式的X射線攝像裝置具備操作檢測部25(位移檢測部27)，其檢測基于操作手柄21的操作而產(chǎn)生的操作手柄21的位移；以及控制部(100)，其根據(jù)該檢測出的位移來控制移動部(80、85、90、95)。
文檔編號A61B6/00GK102946806SQ20118003097
公開日2013年2月27日 申請日期2011年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月21日
發(fā)明者前澤一洋 申請人:株式會社日立醫(yī)療器械