專利名稱：步行支援機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種步行支援機。
背景技術(shù)：
協(xié)助步行的機器人式的機器的開發(fā)正在積極進行當中，然而大多為主動型。另外， 一般來說穿戴也比較麻煩而且價格較高，因此不能方便地進行利用。
專利文獻I公開了一種通過進行髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)的肌力輔助，來大致實現(xiàn)膝和腳踝在通常步行時的動作的步行支援裝置。
非專利文獻I公開了一種借助人的協(xié)助來使被稱作被動步行機的不具有動力的步行機從而進行平地步行的技術(shù)。
另外，本發(fā)明人提出了如下兩腿被動步行機的專利申請設置兩條被動步行機的腿，在該兩腿被動步行機中提高步行的移動效率(參考專利文獻2)。這種兩腿被動步行機把上身與將兩條腿可轉(zhuǎn)動地連結(jié)的腰軸連結(jié)起來，并在上身與兩條腿各自的大腿部的前后拉伸彈性部件，從而具有提高步行的移動效率的上身效果。
現(xiàn)有技術(shù)文獻
專利文獻
專利文獻I :日本特開2009-240488號公報
專利文獻2 :PCT/JP2010/72859
非專利文獻
非專利文獻I :田部井聰、佐野明人、池俁吉人、林佑史、藤本英雄「受動歩行機O 7 '> 7卜平地歩行O実現(xiàn)」、日本機械學會口術(shù)74夕7.^<力卜口二夕7講演會，09講演論文集、2P1_C14、2009 年發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
專利文獻I記載的步行支援裝置使用大型的促動器及控制裝置，因此難以方便地使用，成本也較高。另外，穿戴時間較長，非常不便。
非專利文獻I或?qū)＠墨I2記載的步行機借助人的協(xié)助進行平地行走無法支援人的步行。
本發(fā)明的目的在于提供一種穿戴在人身上來支援人的步行的步行支援機。
解決問題的手段
本發(fā)明為一種步行支援機，所述步行支援機是通過人的協(xié)助進行步行的被動步行機式的步行支援機，其特征在于，包括第I腿和第2腿，具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)的大腿部和小腿部；連結(jié)件，將所述第I腿和第2腿能夠旋轉(zhuǎn)地進行連接；把手，用于協(xié)助該步行支援機；以及穿戴件，用于將該步行支援機穿戴在被支援者上，所述步行支援機構(gòu)成為，人推動所述把手來使該步行支援機行走并支援被支援者的步行。
另外，本發(fā)明為一種步行支援機，所述步行支援機是通過被支援者本身的健全一側(cè)的腿來支援另一側(cè)的腿的步行支援機，其特征在于，包括腿，具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)的大腿部和小腿部；穿戴件，用于將該步行支援機穿戴在被支援者上；肩掛件，用于從被支援者的肩膀懸掛該步行支援機；以及彈性部件，分別將所述肩掛件中位于被支援者的上身的前后的部位與所述大腿部之間進行連接，所述步行支援機構(gòu)成為，通過被支援者本身的健全一側(cè)的腿來支援另一側(cè)的腿。
根據(jù)具有上述特征的步行支援機，能夠?qū)⒉叫兄г畽C穿戴在人身上來支援人的步行。


圖
圖
圖
圖
圖
圖
圖
圖I是示出本發(fā)明第I實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)的圖。2是從斜后方觀察圖I所示的步行支援機的圖，示出設置有穿戴件的實施方式。 3是示出本發(fā)明第2實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)的圖。4是示出本發(fā)明第2實施方式中的腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)的結(jié)構(gòu)的圖。5是用于說明圖4所示的腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)的調(diào)整方法的圖。6是示出本發(fā)明第2實施方式中的腳部穿戴件的結(jié)構(gòu)的圖。7是示出將圖6所示的腳部穿戴件安裝在兩條腿各自的腳上的狀態(tài)的圖。8是示出本發(fā)明第3實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)的圖。
具體實施方式
(第一實施方式)
圖I示出本發(fā)明第I實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)。該圖I中示出在支援者5推動步行支援機的把手2、步行支援機步行并支援被支援者6的步行的狀態(tài)。另外，圖2示出從斜后方觀察圖I所示的步行支援機的結(jié)構(gòu)。
步行支援機是通過支援者5的協(xié)助進行步行的被動步行機式的步行支援機(被動步行腿式機器人)，包括具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)Id來相對轉(zhuǎn)動的大腿部Ia和小腿部Ib的2條腿 (被動步行腿)I、將兩條腿I可轉(zhuǎn)動地連結(jié)的連結(jié)件4、用于協(xié)助該步行支援機的把手2、以及用于將該步行支援機穿戴在被支援者6上的穿戴件3，步行支援機構(gòu)成為支援者5推動把手2而使該步行支援機行走并支援被支援者6的步行。此外，腿I、把手2以及連結(jié)件4由例如鋁等金屬形成，穿戴件3由例如塑料等材料形成。
兩條腿I分別具有大腿部la、小腿部lb、止動器lc、膝關(guān)節(jié)Id、腰關(guān)節(jié)le、腳部If。 大腿部Ia和小腿部Ib經(jīng)由膝關(guān)節(jié)Id相對轉(zhuǎn)動。膝止動器Ic是為防止膝的過度伸展而設置的。腰關(guān)節(jié)Ie由通過連結(jié)部4把兩條腿可轉(zhuǎn)動地連結(jié)的部分構(gòu)成。腳部If在腿頂端被設置成圓弧狀。此外，大腿部Ia的長度為例如40cm,小腿部Ib的長度為42cm。
把手2設置在連結(jié)件4的背面。只要能由支援者5把持，則把手2也可以不是圖I、圖2所示的形狀。
穿戴件3包括腰部穿戴件3a和腿肚穿戴件3b。腰部穿戴件3a安裝在腰關(guān)節(jié)Ie 上，腿肚穿戴件3b安裝在小腿部Ib上。腰部穿戴件3a為C字形狀，約束人的腰部(具體的說是腰骨)。腿肚穿戴件3b也為C字形狀，約束人的腿肚。此外，各穿戴件3a、3b以成為腿5I的內(nèi)側(cè)的方式，具體地說以C字形狀的開放部分朝向腿I的內(nèi)側(cè)的方式進行安裝。此外， 腰部穿戴件3a也可以不是C字形狀，而是約束腰部的形狀的、例如從后側(cè)支撐腰部的形狀的L字形狀。
連結(jié)部4可轉(zhuǎn)動地連結(jié)兩條腿I。為了把被支援者6夾在步行支援機的兩條腿I 之間并把步行支援機穿戴在被支援者6上，可以對該連結(jié)部4設置適當?shù)臋M向?qū)挾取?br> 以下，關(guān)于如上所述的步行支援機的步行支援動作，按照從步行開始到步行停止的一連串動作進行敘述。
首先，支援者5把步行支援機穿戴在被支援者6上并把持把手2。另外。在支援者 5和被支援者6之間，決定最先邁出去的一側(cè)的腿。經(jīng)由把手2從后方推動步行支援機，來使邁出側(cè)的被動步行腿I從地面抬起，作為擺腿期間，將膝彎曲并向前擺出，開始步行。此時，支援者5—邊觀察被支援者6的腿的動作一邊調(diào)整推力，使得保持被動步行腿I比被支援者的腿稍快。由此，被支援者6的腿被被動步行腿I自然地引導，能夠支援被支援者6的步行。在實驗中，確認促進了被實驗者的腿的搖擺運動。
在支撐腿的期間，同樣經(jīng)由把手2從后方推動，從而能夠輔助被支援者6的支撐腿前傾。
通過反復進行擺腿期間以及支撐腿的期間的上述動作，能夠持續(xù)進行步行支援。 步行速度的調(diào)整是通過協(xié)助力(推力)的強弱來進行的。當增強協(xié)助力時，能提高腿I的擺出速度，從而增加被支援者6的步行速度以及步幅。相反，當減弱協(xié)助力時減小步行速度以及步幅。
當被支援者6想要停止步行時，被支援者6的腿的動作變小，因此支援者5看到該狀態(tài)之后，能夠通過緩慢地降低協(xié)助力來最終停止步行。
這樣，本實施方式的步行支援機是通過具有兩條腿I的被動步行機來支援人步行的結(jié)構(gòu)，而且支援者5推動把手2使步行支援機步行并支援被支援者6的步行。與以往的步行協(xié)助機不同，該步行支援機本身能夠步行。步行支援機被協(xié)助而步行接近被支援者6， 之后實現(xiàn)對接(也就是說，步行支援機與被支援者6的位置一致)。利用穿戴件3來把步行支援機配置在被支援者6上。在本實施方式的結(jié)構(gòu)的情況下，穿戴時間縮短到約10秒鐘， 從而能夠輕松地穿戴步行支援機。
此外，在步行支援機配置在被支援者6上的狀態(tài)下，使得在兩條腿I各自的頂端處所設置的圓弧狀腳部If著地。由此步行支援機的腿I能夠在被支援者6的腿觸地的狀態(tài)下支撐被支援者6。
在進行步行支援的情況下，支援者5 —邊觀察被支援者6的步行狀態(tài)一邊調(diào)整協(xié)助的量和協(xié)助方式。通過添加協(xié)助以使步行支援機步行，從而能夠與被支援者6的腿運動力學地相互作用并進行步行支援。通過進行這樣的步行支援，步行支援機的腿I的擺動很敏捷地進行，因此被支援者6的腿的小腿部自然伸展，腿的搖擺運動得到促進。
此外，在上述的實施方式中，通過穿戴件3把腰骨和腿肚作為最適當?shù)募s束點。這樣做是基于如下的實驗結(jié)果當沒有腰約束時難以在小腿部感受到協(xié)助，另外，在僅通過腰骨的約束機構(gòu)添加協(xié)助的情況下，也不能獲得同樣的協(xié)助感。然而，只要是能夠獲得協(xié)助感的位置，也可以在腰骨和腿肚以外的位置進行約束。
(第二實施方式)
圖3示出本發(fā)明第2實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)。在該實施方式中，對上述第一實施方式實施了多種改進。
如圖3所述，步行支援機包括用于調(diào)整兩條腿I各自的大腿部Ia和小腿部Ib的長度的長度調(diào)整機構(gòu)7a和7b，并且包括用于調(diào)整連結(jié)件4的橫向?qū)挾鹊拈L度調(diào)整機構(gòu)7c。
這些長度調(diào)整機構(gòu)7a、7b、7c可以采用由使得大腿部la、小腿部lb、連結(jié)件4向長度方向滑動并進行保持的滑動機構(gòu)構(gòu)成的結(jié)構(gòu)、或者由把螺絲和螺母組合起來的螺桿機構(gòu)構(gòu)成的結(jié)構(gòu)等眾所周知的結(jié)構(gòu)。
通過使用這樣的長度調(diào)整機構(gòu)7a、7b、7c，能夠與被支援者的體格相匹配地自由調(diào)整大腿部Ia和小腿部Ib的長度以及連結(jié)件4的橫向?qū)挾取?br> 另外，在本實施方式中，具備被支援者6使用的把手2。通過把持把手2a將其當作拐杖使用，被支援者6的步行變得更容易。
另外，在該實施方式中，雖然圖3中沒有示出，但還包括用于調(diào)整兩條腿各自的腰關(guān)節(jié)Ie的位置的腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)8(參考圖4)。該腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)8設置在連結(jié)件4和腰關(guān)節(jié)Ie之間，如圖4所示，由角度調(diào)整機構(gòu)8a和長度方向調(diào)整機構(gòu)8b構(gòu)成。角度調(diào)整機構(gòu)8a是使長度方向調(diào)整機構(gòu)Sb相對于連結(jié)件4旋轉(zhuǎn)來進行調(diào)整并保持該調(diào)整后的狀態(tài)的結(jié)構(gòu)，長度方向調(diào)整機構(gòu)8b是沿其長邊方向移動腰關(guān)節(jié)Ie并保持該調(diào)整后的狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。
圖5示出該腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)8的腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整方法。首先，從圖5 Ca)的狀態(tài)開始，使用長度方向調(diào)整機構(gòu)8b使腰關(guān)節(jié)Ie沿其長邊方向滑動來進行長度方向的調(diào)整，成為圖5 (b)的狀態(tài)。之后，使用角度調(diào)整機構(gòu)8a使長度方向調(diào)整機構(gòu)8b轉(zhuǎn)動，成為圖5 (C)的狀態(tài)。由此能夠調(diào)整腰關(guān)節(jié)Ie的位置。
通過該調(diào)整，能夠?qū)⒀P(guān)節(jié)Ie處在被支援者6的大轉(zhuǎn)子位置處。因為人的腿以大轉(zhuǎn)子為中心活動，因此能夠通過使腰關(guān)節(jié)Ie位于大轉(zhuǎn)子附近來高效地進行步行支援。
進一步地，在該實施方式中，雖然圖3中沒有示出，但還包括把被支援者6的腳(腳踝以下的部分)約束在兩條腿I各自的腳部If上的腳部穿戴件9 (參考圖6)。圖7示出腳部穿戴件9安裝在兩條腿I各自的腳部If上的狀態(tài)。
該腳部穿戴件9包括用于搭載并保持被支援者6所穿的拖鞋10的拖鞋保持部9a、 將該拖鞋保持部9a與腿I的腳部If連接的連接部％、相對于腳部If可轉(zhuǎn)動地保持連接部9b的轉(zhuǎn)動部9c以及相對于腳部If可沿圖6所示的箭頭方向(相對于鉛垂方向傾斜的方向)滑動地保持連接部9b的滑動部9d。
通過設置這樣的腳部穿戴件9，能夠使被支援者6的腳以連接部9b的軸中心旋轉(zhuǎn)， 此外能夠傾斜于鉛垂方向滑動，因此能夠提高穿戴性。
此外，在通過該腳部穿戴件9約束被支援者6的腳的情況下，也可以沒有約束被支援者6的腿肚的腿肚穿戴件3。
(第I、第2實施方式的變形例)
優(yōu)選的是，穿戴件3安裝在腿I的至少兩處，除了上述實施方式所示的要關(guān)節(jié)le、 小腿部Ib和腳部If以外，還可以考慮在約束大腿部la、膝關(guān)節(jié)Id或小腿部Ib中的腳踝的位置等安裝穿戴件3。然而，如上述實施方式那樣，優(yōu)選腰骨、腿肚和腳部作為約束點，因此，作為穿戴件3可以是安裝在腿I的至少兩處并把腰部穿戴件3a或者腿肚穿戴件3b或者腳部穿戴件9作為其中一個的組合。
穿戴件3也可以由帶等構(gòu)成來約束被支援者。例如，還可以把圖2所示的C字形狀的腿肚穿戴件3b與帶狀物組合，從而能更切實地約束被支援者6的腿肚。另外，關(guān)于腿肚穿戴件3b，還可以使用具有按摩功能的穿戴件，使得在進行步行支援的同時對被支援者 6的腿肚進行按摩。
把手2優(yōu)選安裝在連結(jié)件4上，但也可以安裝在除此以外的部件上。
關(guān)于連結(jié)件4，為了將步行支援機容易地穿戴在被支援者6上，也可以由具有柔軟性的柔軟材料形成。
構(gòu)成腿I的大腿部la、小腿部Ib可以不是棱柱形狀而是管形狀。
步行支援機的腿I可以不是2條而是4條等多于2條的數(shù)量。
(第3實施方式)
圖8示出本發(fā)明第3實施方式的步行支援機的結(jié)構(gòu)。在該實施方式中，步行支援機被設置成將(a)中所示的步行支援機如(b)所示那樣僅穿戴在被支援者6的一側(cè)的腿上，無需支援者的協(xié)助，利用被支援者本身的健全的一側(cè)的腿(健腿)14來支援另一側(cè)的腿 (患腿)。
因此，在該實施方式中，相對于第I實施方式的結(jié)構(gòu)，兩條腿變成一條腿，構(gòu)成不含把手2的結(jié)構(gòu)。具體地說，該實施方式的步行支援機包括具有大腿部la、小腿部lb、止動器lc、膝關(guān)節(jié)Id以及腰關(guān)節(jié)Ie的腿(被動腿)I ;具有腰部穿戴件3a以及腿肚穿戴件3b 的穿戴件3 ;用于把該步行支援機從被支援者6的肩膀懸掛的肩掛件12 ;以及用于把大腿部Ia與肩掛件12相連接的彈性部件(例如聚氨酯片)13，通過被支援者本身的健全的一側(cè)的腿14來支援另一側(cè)的腿15。
此外，肩掛件12通過帶狀物連接至腰部穿戴件3a。另外，聚氨酯片13包括把肩掛件12中位于被支援者6的上身前側(cè)的部位與大腿部Ia的前側(cè)連接的前側(cè)聚氨酯片13a、以及把肩掛件12中位于被支援者6的上身后側(cè)的部位與大腿部Ia的后側(cè)連接的后側(cè)聚氨酯片 13b。
根據(jù)該步行支援機，被動腿I從2條腿變成I條腿，從而能夠簡單地降低成本。通過在被動腿I上附加肩掛件12來從被支援者6的肩膀懸掛，能夠與腰的位置相匹配并能夠借助肩膀負擔被動腿I的質(zhì)量的一部分。
另外，由于聚氨酯片13經(jīng)由肩掛件12連接至被支援者6的上身，因此能夠在被動腿I上獲得上身效果。該上身效果與專利文獻2所記載的相同，具體地說，肩掛件12和在被動腿I的大腿部Ia的前后延伸的聚氨酯片13a、13b在擺腿初期促進被動腿I擺出，而在擺腿后期抑制被動腿I的擺出量，在支撐腿的初期抑制被支援者6的上身前傾，而在支撐腿的后期抑制支援者6的上身后傾。
另外，被支援者6的健腿14和被動腿I可以看作經(jīng)由被支援者6的骨盆連接，因此被動腿I通過被支援者6的健腿14的動作自然地動作,促進與被動腿I連接的患腿15 的動作。因此，即使沒有支援者，也能夠進行被支援者6的步行支援。
此外，對于該實施方式，也可以如第2實施方式那樣，包括用于調(diào)整大腿部la、小腿部Ib的長度的長度調(diào)整機構(gòu)7a、7b、用于調(diào)整腰關(guān)節(jié)Ie的位置的腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)8 以及約束被支援者6的腳的腳部穿戴件9。
附圖標記說明
I腿
Ia大腿部
Ib小腿部
Ic膝止動器
Id膝關(guān)節(jié)
Ie腰關(guān)節(jié)
If圓弧狀的腳部
2把手
3穿戴件
3a腰部穿戴件
3b腿肚穿戴件
4連結(jié)件
5支援者
6被支援者
7a、7b、7c長度調(diào)整機構(gòu)
2a被支援者用的把手
8腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)
8a角度調(diào)整機構(gòu)
8b長度方向調(diào)整機構(gòu)
9腳部穿戴件
9a拖鞋保持部
9b連接部
9c旋轉(zhuǎn)部
9d滑動部
10拖鞋
12肩掛件
13聚氨酯片
14健腿
15患腿
權(quán)利要求
1.一種步行支援機，該步行支援機是通過人的協(xié)助進行歩行的被動步行機式的歩行支援機，其特征在干， 包括 第I腿和第2腿，具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)的大腿部和小腿部； 連結(jié)件，將所述第I腿和第2腿能夠旋轉(zhuǎn)地進行連結(jié)； 把手，用于協(xié)助該步行支援機；以及 穿戴件，用于將該歩行支援機穿戴在被支援者上， 所述步行支援機構(gòu)成為，人推動所述把手來使該步行支援機行走并支援被支援者的步行。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的步行支援機，其特征在干， 所述穿戴件安裝在所述第I腿和第2腿各自的至少兩處，其中的一個是約束被支援者的腰部的腰部穿戴件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步行支援機，其特征在干， 由通過所述連結(jié)部將所述第I腿和第2腿能夠旋轉(zhuǎn)地進行連結(jié)的部分構(gòu)成腰關(guān)節(jié)， 所述腰部穿戴件安裝在所述腰關(guān)節(jié)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的步行支援機，其特征在干， 所述穿戴件安裝在所述第I腿和第2腿各自的至少兩處，其中的一個是約束被支援者的腿肚的腿肚穿戴件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的步行支援機，其特征在干， 所述腿肚穿戴件安裝在所述第I腿和第2腿各自的小腿部。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的步行支援機，其特征在干， 所述穿戴件安裝在所述第I腿和第2腿各自的至少兩處，其中的一個是約束被支援者的腳的腳部穿戴件。
7.根據(jù)權(quán)利要求I到6中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 包括第I長度調(diào)整機構(gòu)，用于調(diào)整所述第I腿和第2腿各自的大腿部的長度。
8.根據(jù)權(quán)利要求I到7中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 包括第2長度調(diào)整機構(gòu)，用于調(diào)整所述第I腿和第2腿各自的小腿部的長度。
9.根據(jù)權(quán)利要求I到8中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 所述連結(jié)部具有用于將被支援者夾在所述第I腿和第2腿之間來進行所述穿戴的橫向覽度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的步行支援機，其特征在干， 包括第3長度調(diào)整機構(gòu)，用于調(diào)整所述連結(jié)件的橫向?qū)挾取?br> 11.根據(jù)權(quán)利要求I到10中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 包括腰關(guān)節(jié)位置調(diào)整機構(gòu)，用于調(diào)整由通過所述連結(jié)部將所述第I腿和第2腿能夠旋轉(zhuǎn)地進行連結(jié)的部分構(gòu)成的腰關(guān)節(jié)的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求I到11中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 所述把手安裝在所述連結(jié)件上。
13.根據(jù)權(quán)利要求I到12中任意一項所述的歩行支援機，其特征在干， 包括被支援者進行把持的被支援者用把手。
14.一種步行支援機，該步行支援機是通過被支援者本身的健全一側(cè)的腿來支援另ー側(cè)的腿的歩行支援機，其特征在干， 包括腿，具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)相對旋轉(zhuǎn)的大腿部和小腿部； 穿戴件，用于將該歩行支援機穿戴在被支援者上； 肩掛件，用于從被支援者的肩膀懸掛該步行支援機；以及 弾性部件，將所述肩掛件中位于被支援者上身的前后的部位與所述大腿部之間分別進行連接， 所述步行支援機構(gòu)成為，通過被支援者本身的健全ー側(cè)的腿來支援另ー側(cè)的腿。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的步行支援機，其特征在干， 所述穿戴件安裝在所述腿的至少兩處，其中的一個是約束被支援者的腰部的腰部穿戴件。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的步行支援機，其特征在干， 所述腿具有約束被支援者的腰部的腰部穿戴件，所述肩掛件與所述腰部穿戴件連接。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的步行支援機，其特征在干， 所述穿戴件安裝在所述腿的至少兩處，其中的一個是約束被支援者的腿肚的腿肚穿戴件。
全文摘要
本發(fā)明提供一種穿戴在人身上來支援人的步行的步行支援機。所述步行支援機是通過支援者(5)的協(xié)助來進行步行的被動步行機式的步行支援機，包括兩條腿(1)，具有經(jīng)由膝關(guān)節(jié)(1d)相對旋轉(zhuǎn)的大腿部(1a)和小腿部(1b)；連結(jié)件(4)，將兩條腿(1)能夠旋轉(zhuǎn)地進行連結(jié)；把手(2)，用于協(xié)助該步行支援機；以及穿戴件(3)，用于將該步行支援機穿戴在被支援者(6)上，所述步行支援機構(gòu)成為，支援者(5)推動把手(2)而使該步行支援機行走并支援被支援者(6)的步行。
文檔編號A61H3/00GK102985042SQ20118003229
公開日2013年3月20日 申請日期2011年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月29日
發(fā)明者佐野明人, 池俁吉人, 藤本英雄 申請人:國立大學法人名古屋工業(yè)大學