專利名稱：手術(shù)器械以及具有該手術(shù)器械的手術(shù)輔助系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及手術(shù)器械以及具有該手術(shù)器械的手術(shù)輔助系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，為了實(shí)現(xiàn)醫(yī)療設(shè)施的節(jié)省人力化，進(jìn)行了利用機(jī)器人的醫(yī)療處置的研究。尤其是在外科領(lǐng)域中，針對(duì)利用具有多自由度臂的多自由度機(jī)械手進(jìn)行患者的處置的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)(手術(shù)輔助系統(tǒng))進(jìn)行了各種提案。在這種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中，在臂的末端安裝有夾鉗(把持器)和鉗子等各種手術(shù)器械。以往，這些手術(shù)器械是用完即扔的，但近年來能夠通過實(shí)施滅菌等的處理來多次安裝相同的手術(shù)器械進(jìn)行使用。但是，這種手術(shù)器械由于多次使用而劣化，可能會(huì)由于該劣化而在使用時(shí)產(chǎn)生不良情況。為了不產(chǎn)生這種不良情況，需要正確掌握安裝在臂的末端的手術(shù)器械的使用限度(壽命)來進(jìn)行使用。關(guān)于這種用于在壽命的范圍內(nèi)使用手術(shù)器械的技術(shù)，例如提出了日本特開2000 — 107189號(hào)公報(bào)的技術(shù)。在日本特開2000 — 107189號(hào)公報(bào)中，構(gòu)成為在手術(shù)器械內(nèi)預(yù)先內(nèi)置電池，在臂上安裝有手術(shù)器械的期間內(nèi)，內(nèi)置電池放電。在這種結(jié)構(gòu)中，在日本特開2000 - 107189號(hào)公報(bào)中，通過計(jì)測(cè)內(nèi)置電池的電動(dòng)勢(shì)，計(jì)測(cè)臂上安裝有手術(shù)器械的時(shí)間作為手術(shù)器械的壽命，在內(nèi)置電池的電動(dòng)勢(shì)變?yōu)轭A(yù)定值以下的情況下，發(fā)出用于敦促更換手術(shù)器械的警報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容
此處，在日本特開2000 — 107189號(hào)公報(bào)那樣的計(jì)測(cè)內(nèi)置電池的電動(dòng)勢(shì)的情況下，由于內(nèi)置電池自然放電等情況等，實(shí)際的安裝時(shí)間與內(nèi)置電池的電動(dòng)勢(shì)可能不一定對(duì)應(yīng)。當(dāng)手術(shù)器械的實(shí)際安裝時(shí)間與內(nèi)置電池的電動(dòng)勢(shì)不對(duì)應(yīng)時(shí)，在比本來的手術(shù)器械的壽命早的時(shí)機(jī)發(fā)出警報(bào)。因此， 可能無法進(jìn)行高效率的更換。本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠更準(zhǔn)確地控制手術(shù)器械的壽命的手術(shù)器械以及具有該手術(shù)器械的手術(shù)輔助系統(tǒng)。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第I方式的手術(shù)器械的特征在于，該手術(shù)器械具有使用狀況計(jì)測(cè)部，該使用狀況計(jì)測(cè)部設(shè)置在所述手術(shù)器械的內(nèi)部，能夠在所述手術(shù)器械的使用或動(dòng)作時(shí)聯(lián)動(dòng)地取得手術(shù)器械的使用時(shí)間或動(dòng)作量。此外，為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第2方式的手術(shù)輔助系統(tǒng)的特征在于，具有:第I方式所述的手術(shù)器械；以及安裝有所述手術(shù)器械的臂部。


圖1是示出作為本發(fā)明的各實(shí)施方式的手術(shù)輔助系統(tǒng)的一例的主-從機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2A是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的從臂的結(jié)構(gòu)的第一圖。圖2B是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的從臂的結(jié)構(gòu)的第二圖。
圖3是示出計(jì)時(shí)器的動(dòng)作的流程圖。圖4是示出鎖定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作例的圖。圖5是示出機(jī)械手控制部的動(dòng)作的流程圖。圖6是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的從臂的結(jié)構(gòu)的圖。圖7是示出計(jì)數(shù)器IC的動(dòng)作的流程圖。圖8是示出定位臂部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有平移機(jī)構(gòu)時(shí)的第2實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的應(yīng)用例的圖。圖9是示出末端可動(dòng)部由多個(gè)可動(dòng)部構(gòu)成時(shí)的第I實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的應(yīng)用例的圖。圖1OA是示出機(jī)械地檢測(cè)手術(shù)器械被安裝到定位臂部的情況并鎖定手術(shù)器械的動(dòng)作的變形例的結(jié)構(gòu)的第一圖。圖1OB是示出機(jī)械地檢測(cè)手術(shù)器械被安裝到定位臂部的情況并鎖定手術(shù)器械的動(dòng)作的變形例的結(jié)構(gòu)的第二圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。[第I實(shí)施方式]圖1是示出作為本發(fā)明的各實(shí)施方式的手術(shù)輔助系統(tǒng)的一例的主-從機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)的圖。如圖1所示，本實(shí)施方式的主-從機(jī)械手具有遠(yuǎn)程操作裝置10、控制裝置20和從機(jī)械手30。遠(yuǎn)程操作裝置10作用為該主-從機(jī)械手中的主機(jī)械手，具有操作部11和顯示部12。操作部11例如具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸和夾鉗部。操作者I通過對(duì)操作部11進(jìn)行操作，驅(qū)動(dòng)構(gòu)成操作部11的各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸。各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)量通過設(shè)置于各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的未圖示的位置檢測(cè)器(例如編碼器)檢測(cè)，將各個(gè)位置檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)，作為用于指示從機(jī)械手30的從臂31的鉗爪的位置姿態(tài)的、表示操作部11的操作信息的信號(hào)(操作信號(hào))輸出到控制裝置20。顯示部12例如由液晶顯示器構(gòu)成，根據(jù)從控制裝置20輸入的圖像信號(hào)顯示圖像。之后將敘述，但從控制裝置20輸入的圖像信號(hào)是在控制裝置20中對(duì)經(jīng)由安裝于從臂31的電子照相機(jī)(電子內(nèi)窺鏡)得到的圖像信號(hào)進(jìn)行處理后的圖像信號(hào)。使基于這種圖像信號(hào)的圖像顯示在顯示部12上，由此遠(yuǎn)程操作裝置10的操作者I能夠確認(rèn)配置于遠(yuǎn)離遠(yuǎn)程操作裝置10的場(chǎng)所的從機(jī)械手30的鉗爪的圖像?？刂蒲b置20具有主控制部21、機(jī)械手控制部22和圖像處理部23。主控制部21依照來自遠(yuǎn)程操作裝置10的操作信號(hào)，計(jì)算從臂31的鉗爪的位置/姿態(tài)的指令值，并將該位置/姿態(tài)的指令值與在后述的驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部中檢測(cè)出的檢測(cè)值一起輸出到機(jī)械手控制部22。機(jī)械手控制部22接收來自遠(yuǎn)程操作裝置10的位置姿態(tài)的指令值，例如通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算來計(jì)算用于使從臂31的鉗爪的位置姿態(tài)與指令值一致所需的從臂31的各個(gè)關(guān)節(jié)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量。
圖像處理部23對(duì)從設(shè)置于從臂31的末端的電子照相機(jī)(電子內(nèi)窺鏡等)得到的圖像信號(hào)進(jìn)行處理，從而生成顯示部12的顯示用的圖像信號(hào)并輸出到顯示部12。從機(jī)械手30具有從臂31。從臂31具有定位臂部和手術(shù)器械。定位臂部構(gòu)成為具有多個(gè)關(guān)節(jié)，并依照來自機(jī)械手控制部22的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)。手術(shù)器械具有手術(shù)器械末端部和用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部的驅(qū)動(dòng)部，手術(shù)器械末端部被安裝在定位臂部的末端，驅(qū)動(dòng)部被設(shè)置于定位臂部。作為手術(shù)器械，例如采用把持器(夾鉗)。此外，可以在末端安裝照相機(jī)(電子內(nèi)窺鏡)等。參照?qǐng)D2A和圖2B對(duì)本實(shí)施方式的從臂31進(jìn)一步進(jìn)行說明。如圖2A、圖2B所示，從臂31具有定位臂部100和手術(shù)器械末端部200。在定位臂部100的末端形成有用于安裝手術(shù)器械末端部200的拆裝部。在該拆裝部上，設(shè)置有作為用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200的驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101、和用于向設(shè)置于手術(shù)器械末端部200內(nèi)的計(jì)時(shí)器201供給電力的電力供給部111。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101具有動(dòng)力部102、動(dòng)力傳遞部103和驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104。動(dòng)力部102是產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)手術(shù) 器械末端部200的動(dòng)力的機(jī)構(gòu)，且例如由電機(jī)等構(gòu)成。動(dòng)力部102依照來自機(jī)械手控制部22的控制信號(hào)產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200的動(dòng)力。動(dòng)力傳遞部103是用于將由例如電機(jī)等產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞到手術(shù)器械末端部200的機(jī)構(gòu)。圖2A、圖2B所示的動(dòng)力傳遞部103例示了使用齒輪和帶將在動(dòng)力部102中產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞到手術(shù)器械末端部200的機(jī)構(gòu)。圖2A、圖2B示出的動(dòng)力部102、動(dòng)力傳遞部103的結(jié)構(gòu)是一個(gè)例子，能夠適當(dāng)進(jìn)行變更。驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104例如由編碼器構(gòu)成，將動(dòng)力部102的驅(qū)動(dòng)量(在圖2A、圖2B的例子中為旋轉(zhuǎn)量)檢測(cè)為電信號(hào)。電力供給部111在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)，與手術(shù)器械末端部200內(nèi)的計(jì)時(shí)器201導(dǎo)電連接。該連接例如通過連接器連接進(jìn)行。這種結(jié)構(gòu)的電力供給部111供給用于驅(qū)動(dòng)計(jì)時(shí)器201的電力。手術(shù)器械末端部200具有計(jì)時(shí)器201、動(dòng)力傳遞部202和末端可動(dòng)部203。作為使用狀況計(jì)測(cè)部的一例的計(jì)時(shí)器201是接收來自電力供給部111的電力供給并進(jìn)行遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作的計(jì)時(shí)器。該計(jì)時(shí)器201計(jì)數(shù)的時(shí)間與手術(shù)器械末端部200的可使用時(shí)間(壽命)對(duì)應(yīng)。計(jì)時(shí)器201可以是通過發(fā)條等機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行計(jì)數(shù)的模擬式的計(jì)時(shí)器，也可以是數(shù)字計(jì)數(shù)器那樣的數(shù)字式的計(jì)時(shí)器。此外，如圖2A、圖2B所示，在本實(shí)施方式的計(jì)時(shí)器201中設(shè)置有鎖定機(jī)構(gòu)201a。鎖定機(jī)構(gòu)201a在計(jì)時(shí)器201的計(jì)數(shù)為“O”、即手術(shù)器械末端部200的壽命耗盡時(shí)進(jìn)行動(dòng)作來鎖定動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作。鎖定機(jī)構(gòu)201a可以是使用卡定部件等以機(jī)械方式鎖定動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，也可以是使用繼電器等以電氣方式鎖定動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作的結(jié)構(gòu)。例如，圖4示出以機(jī)械方式鎖定動(dòng)力部的動(dòng)作的例子。動(dòng)力傳遞部202構(gòu)成為在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100的末端部時(shí)，與定位臂部100的動(dòng)力傳遞部103抵接。這種結(jié)構(gòu)的動(dòng)力傳遞部202與動(dòng)力傳遞部103的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)地動(dòng)作，從而使手術(shù)器械末端部200的末端可動(dòng)部203動(dòng)作。圖2A、圖2B所示的動(dòng)力傳遞部202示出了通過伴隨動(dòng)力傳遞部103的齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行動(dòng)作的齒條與齒輪機(jī)構(gòu)使末端可動(dòng)部203動(dòng)作的例子。此處，在圖2A、圖2B的例子中，示出小齒輪沒有在整周范圍內(nèi)形成齒、而在與末端可動(dòng)部203的可動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的部分形成有齒的例子。
末端可動(dòng)部203設(shè)置于手術(shù)器械末端部200的末端，與動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)地動(dòng)作。圖2A、圖2B示出設(shè)置有與構(gòu)成動(dòng)力傳遞部202的齒條的前后移動(dòng)聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行開閉動(dòng)作的把持器(夾鉗)作為末端可動(dòng)部203的例子。在以上那樣的結(jié)構(gòu)中，如圖2A所示，在定位臂部100與手術(shù)器械末端部200為分離狀態(tài)的情況下，動(dòng)力傳遞部103的齒輪沒有與動(dòng)力傳遞部202的小齒輪嚙合，因此末端可動(dòng)部203不進(jìn)行動(dòng)作。此外，也不從電力供給部111向計(jì)時(shí)器201供給電力，因此計(jì)時(shí)器201也不進(jìn)行動(dòng)作。另一方面，如圖2B所示，在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100的情況下，動(dòng)力傳遞部103的齒輪與動(dòng)力傳遞部202的小齒輪嚙合，末端可動(dòng)部203依照在動(dòng)力部102中產(chǎn)生的動(dòng)力進(jìn)行動(dòng)作。例如，在圖2B所示的例子中，在構(gòu)成動(dòng)力部102的電機(jī)沿A方向旋轉(zhuǎn)的情況下，動(dòng)力傳遞部202的小齒輪伴隨該旋轉(zhuǎn)沿B方向旋轉(zhuǎn)。隨著該小齒輪的沿B方向的旋轉(zhuǎn)，動(dòng)力傳遞部202的齒條以牽引末端可動(dòng)部203的方式沿C方向移動(dòng)。由此，末端可動(dòng)部203如D方向所示那樣進(jìn)行閉合動(dòng)作。此外,在構(gòu)成動(dòng)力部102的電機(jī)沿反向旋轉(zhuǎn)的情況下，末端可動(dòng)部203進(jìn)行打開動(dòng)作。并且，如圖2B所示，在為了使用手術(shù)器械而將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100的情況下,通過電力供給部111對(duì)計(jì)時(shí)器201通電,計(jì)時(shí)器201開始遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作。圖3是示出計(jì)時(shí)器201的動(dòng)作的流程圖。在通過電力供給部111對(duì)計(jì)時(shí)器201通電的期間執(zhí)行圖3的動(dòng)作。在中斷了從電力供給部111向計(jì)時(shí)器201的電力供給的情況下，圖3的
動(dòng)作結(jié)束。作為初始值，對(duì)計(jì)數(shù) cnt設(shè)定了規(guī)定的使用次數(shù)。首先，判定計(jì)時(shí)器201的計(jì)數(shù)cnt是否超過O (步驟SI)。在步驟SI中計(jì)數(shù)cnt超過O的情況下、即手術(shù)器械末端部200的壽命還有剩余的情況下，判定是否經(jīng)過了預(yù)定期間(步驟S2)。在S2中經(jīng)過了預(yù)定期間的情況下，使計(jì)數(shù)cnt減少(遞減計(jì)數(shù)K步驟S3)。之后，處理返回到步驟SI。S卩，在計(jì)數(shù)cnt變?yōu)镺之前持續(xù)遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作。此外，在步驟SI中計(jì)數(shù)cnt變?yōu)榱?O的情況下、即手術(shù)器械末端部200的壽命沒有剩余的情況下，例如圖4所示，通過鎖定機(jī)構(gòu)201a鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作(步驟S4)。此處，在圖3所示的動(dòng)作中包含計(jì)數(shù)cnt是否超過了 O的判定。在通過發(fā)條等機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行計(jì)數(shù)的模擬式的計(jì)時(shí)器的情況下，不進(jìn)行這種判定，而在計(jì)數(shù)cnt變?yōu)榱?O時(shí)進(jìn)行步驟S4的鎖定動(dòng)作。圖5是示出機(jī)械手控制部22的動(dòng)作的流程圖。機(jī)械手控制部22判定是否從主控制部21輸入了依照操作者I對(duì)操作部11的操作的指令值(步驟S11)。在步驟Sll的判定中沒有輸入指令值的情況下，機(jī)械手控制部22在輸入指令值之前，在進(jìn)行步驟Sll的判定的同時(shí)待機(jī)。在步驟Sll的判定中輸入了指令值的情況下，機(jī)械手控制部22依照所輸入的指定值，例如通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算來計(jì)算用于驅(qū)動(dòng)定位臂部100的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)力部102的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量(步驟S12)。關(guān)于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，例如能夠使用分析的方法等以往公知的各種方法。此處，省略其詳細(xì)說明。在驅(qū)動(dòng)量的計(jì)算后，機(jī)械手控制部22判定計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量與驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值之差是否為規(guī)定值以下(步驟S13)。如圖4所示，在手術(shù)器械末端部200的壽命沒有剩余的情況下，鎖定機(jī)構(gòu)201a動(dòng)作來鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。該情況下，動(dòng)力部102的動(dòng)作也停止。因此，驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值不發(fā)生變化。與此相對(duì)，在步驟S12中計(jì)算的動(dòng)力部102的驅(qū)動(dòng)量根據(jù)操作者I對(duì)操作部11的操作而時(shí)時(shí)刻刻發(fā)生變化。因此，能夠通過取動(dòng)力部102的驅(qū)動(dòng)量與驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值之差，判定動(dòng)力部102的動(dòng)作是否停止、即手術(shù)器械末端部200的壽命是否剩余。在步驟S13的判定中計(jì)算出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量與驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值之差為規(guī)定值以下的情況，是指動(dòng)力部102追隨由機(jī)械手控制部22計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量進(jìn)行動(dòng)作、換言之是指手術(shù)器械末端部200的壽命剩余。該情況下，機(jī)械手控制部22將計(jì)算出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量輸入到定位臂部100的動(dòng)力部102來使手術(shù)器械末端部200動(dòng)作(步驟S14)。另一方面，計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量與驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值之差超過了規(guī)定值的情況，是指手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作被鎖定、換言之是指手術(shù)器械末端部200的壽命沒有剩余。該情況下，機(jī)械手控制部22向圖像處理部23發(fā)送指示，以將敦促更換手術(shù)器械末端部200的警告顯示顯示在顯示部12上(步驟S15)。然后，機(jī)械手控制部22結(jié)束圖5的動(dòng)作。此處示出警告顯示的例子，但用于敦促更換手術(shù)器械末端部200的方法不限于警告顯示。

如以上所說明那樣，根據(jù)第I實(shí)施方式，在手術(shù)器械末端部200中內(nèi)置計(jì)時(shí)器201，在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100而對(duì)計(jì)時(shí)器201進(jìn)行了通電的期間內(nèi)，進(jìn)行計(jì)時(shí)器201的遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作，在該計(jì)數(shù)變?yōu)镺時(shí)鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。因此，能夠在手術(shù)器械末端部200內(nèi)準(zhǔn)確地計(jì)測(cè)定位臂部100上安裝有手術(shù)器械末端部200的時(shí)間來作為手術(shù)器械末端部200的壽命，在手術(shù)器械末端部200的壽命到期時(shí)立即鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。此外，機(jī)械手控制部22能夠利用來自驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)值判定手術(shù)器械末端部200的壽命是否剩余，并根據(jù)該判定結(jié)果向操作者I進(jìn)行敦促更換手術(shù)器械末端部200的警告。因此，不需要對(duì)手術(shù)器械末端部200和機(jī)械手控制部22進(jìn)行導(dǎo)電連接。此處，在上述例子中，在對(duì)計(jì)時(shí)器201進(jìn)行通電的期間，使計(jì)時(shí)器201進(jìn)行遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作。與此相對(duì)，可以在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)進(jìn)行計(jì)時(shí)器201的遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作。該情況下，能夠計(jì)測(cè)將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100的次數(shù)作為手術(shù)器械末端部200的壽命。[第2實(shí)施方式]接著，說明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。在上述第I實(shí)施方式中，計(jì)測(cè)定位臂部100上安裝有手術(shù)器械末端部200的時(shí)間作為手術(shù)器械末端部200的壽命。與此相對(duì)，第2實(shí)施方式是計(jì)測(cè)實(shí)際使用手術(shù)器械末端部200 (進(jìn)行動(dòng)作)的次數(shù)或時(shí)間作為手術(shù)器械末端部200的壽命的例子。圖6是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的從臂31的結(jié)構(gòu)的圖。圖6所示的從臂31也具有定位臂部100和手術(shù)器械末端部200。以下，對(duì)于圖6中的與圖2A、圖2B相同的結(jié)構(gòu)，通過標(biāo)注與圖2A、圖2B相同的參考標(biāo)號(hào)來省略說明。圖6中的電力供給部111在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)，與手術(shù)器械末端部200內(nèi)的計(jì)數(shù)器IC201導(dǎo)電連接。這種結(jié)構(gòu)的電力供給部111供給用于驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器IC201的電力。如圖6所示，本實(shí)施方式的電力供給部111除了用于供給驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器IC201用的電力的端子(V、Gnd)以外，還設(shè)置有用于接收來自計(jì)數(shù)器IC201的手術(shù)器械更換請(qǐng)求信號(hào)的端子(signal)。關(guān)于手術(shù)器械更換請(qǐng)求信號(hào)將后述。第2實(shí)施方式的動(dòng)力傳遞部202與圖2A、圖2B所示的第I實(shí)施方式的動(dòng)力傳遞部202同樣，例示了通過齒條與齒輪機(jī)構(gòu)使末端可動(dòng)部203動(dòng)作的例子。除此以外，在第2實(shí)施方式中，在構(gòu)成動(dòng)力傳遞部202的小齒輪的沒有形成齒的部分形成有突出部2021。并且，在該突出部2021的附近設(shè)置有開關(guān)(SW) 201b。該SW201b通過構(gòu)成動(dòng)力傳遞部202的小齒輪的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，被形成于小齒輪的突出部2021接觸按壓而接通。此外，SW201b通過構(gòu)成動(dòng)力傳遞部202的小齒輪的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，解除與形成于小齒輪的突出部2021的接觸而斷開。在SW201b接通時(shí)，將表示SW201b已接通的計(jì)數(shù)信號(hào)從SW201b輸入到計(jì)數(shù)器IC201。作為使用狀況計(jì)測(cè)部的一例的計(jì)數(shù)器IC201是進(jìn)行如下處理的IC電路:通過對(duì)計(jì)數(shù)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)來計(jì)測(cè)SW201b的被按壓的次數(shù)等。能夠通過這樣對(duì)計(jì)數(shù)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)來計(jì)測(cè)動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作次數(shù)、即手術(shù)器械末端部200的實(shí)際使用次數(shù)。此外，計(jì)數(shù)器IC201在計(jì)數(shù)信號(hào)的數(shù)量變?yōu)榱艘?guī)定值的情況下，還進(jìn)行用于鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作的處理。作為該處理，例如為了解除動(dòng)力傳遞部103的齒輪與動(dòng)力傳遞部202的小齒輪的嚙合，考慮通過強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)小齒輪，使得小齒輪的沒有形成齒的部分與動(dòng)力傳遞部202的齒輪相對(duì)等處理。即，該處理相當(dāng)于進(jìn)行鎖定的機(jī)構(gòu)。圖7是示出計(jì)數(shù)器IC201的動(dòng)作的流程圖。與第I實(shí)施方式同樣，在通過電力供給部111對(duì)計(jì)數(shù)器IC201通電的期間執(zhí)行圖7的動(dòng)作。在中斷了從電力供給部111向計(jì)數(shù)器IC201的電力供給的情況下，圖7的動(dòng)作結(jié)束。首先，計(jì)數(shù)器IC201根據(jù)計(jì)數(shù)信號(hào)的有無，判定是否按下了 SW201b(步驟S21)。在步驟S21中按壓了 SW201b的情況下，計(jì)數(shù)器IC201使計(jì)數(shù)SW _ cnt增加(遞增計(jì)數(shù))(步驟S22)。另一方面，在步驟S21中未按下SW201b的情況下，計(jì)數(shù)器IC201不進(jìn)行遞增計(jì)數(shù)。接著，計(jì)數(shù)器IC201將計(jì)數(shù)SW —cnt與存儲(chǔ)在計(jì)數(shù)器IC內(nèi)的存儲(chǔ)器中的規(guī)定值進(jìn)行比較，并判定該比較的結(jié)果是否為計(jì)數(shù)SW —cnt在規(guī)定值以下(步驟S23)。該規(guī)定值是與手術(shù)器械末端部200的壽命對(duì)應(yīng)的次數(shù)。在步驟S23中SW—cnt超過了規(guī)定值的情況下、即按下SW201b的次數(shù)超過了規(guī)定值的情況下，動(dòng)力傳遞部202的動(dòng)作次數(shù)也超過了規(guī)定值。該情況下，設(shè)為手術(shù)器械末端部200的壽命沒有剩余，計(jì)數(shù)器IC201將計(jì)數(shù)器IC201內(nèi)的寄存器所保持的手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志的狀態(tài)設(shè)為打開狀態(tài)(步驟S24)。另一方面，在步驟S23中SW —cnt為規(guī)定值以下的情況下，設(shè)為手術(shù)器械末端部200的壽命沒有剩余，計(jì)數(shù)器IC201將計(jì)數(shù)器IC201內(nèi)的寄存器所保持的手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志的狀態(tài)設(shè)為保持關(guān)閉狀態(tài)。然后，計(jì)數(shù)器IC201判定手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志是否為打開狀態(tài)(步驟S25)。在步驟S25中手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志為關(guān)閉狀態(tài)、即手術(shù)器械的壽命尚有剩余的情況下，處理返回到步驟S21。在手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志為關(guān)閉狀態(tài)的期間，重復(fù)步驟S21 S25的動(dòng)作。此外，在步驟S25中手術(shù)器械使用結(jié)束標(biāo)志為打開狀態(tài)、即手術(shù)器械的壽命沒有剩余的情況下，計(jì)數(shù)器IC201使用強(qiáng)制使小齒輪動(dòng)作等方法鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作(步驟S26)。進(jìn)而，計(jì)數(shù)器IC201將手術(shù)器械更換請(qǐng)求信號(hào)輸出到電力供給部111(步驟S27)。然后，計(jì)數(shù)器IC201結(jié)束圖7的動(dòng)作。

將輸入到電力供給部111的手術(shù)器械更換請(qǐng)求信號(hào)輸入到作為讀取部的一例發(fā)揮作用的機(jī)械手控制部22。機(jī)械手控制部22在接收到了手術(shù)器械更換請(qǐng)求信號(hào)的情況下，與圖5的步驟S15的處理同樣，向圖像處理部23發(fā)送指示，以將敦促更換手術(shù)器械末端部200的警告顯示顯示在顯示部12上。如以上所說明那樣，根據(jù)第2實(shí)施方式，計(jì)測(cè)手術(shù)器械末端部200實(shí)際動(dòng)作的次數(shù)。因此，與第I實(shí)施方式相比，能夠更準(zhǔn)確地計(jì)測(cè)手術(shù)器械末端部200的壽命，在手術(shù)器械末端部200的壽命到期時(shí)立即鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。此處，在上述例子中，計(jì)測(cè)了手術(shù)器械末端部200實(shí)際動(dòng)作的次數(shù)作為動(dòng)作量。與此相對(duì)，可以計(jì)測(cè)手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作時(shí)間作為動(dòng)作量。此外，在上述例子中，通過計(jì)數(shù)器IC201進(jìn)行了計(jì)測(cè)，但也可以與第I實(shí)施方式同樣，使用機(jī)械式的計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)測(cè)。根據(jù)以上實(shí)施方式說明了本發(fā)明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，當(dāng)然可以在本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形和應(yīng)用。例如，在上述第I和第2實(shí)施方式中，示出定位臂部100的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200的例子。但是，定位臂部100內(nèi)部的結(jié)構(gòu)沒有特別限定，例如，定位臂部100的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以通過平移動(dòng)力驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200。圖8是定位臂部100的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有平移機(jī)構(gòu)時(shí)的第2實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的應(yīng)用例。圖8所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1011構(gòu)成為具有齒輪齒條副或滾珠絲杠等，將構(gòu)成動(dòng)力部的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為平移運(yùn)動(dòng)。隨著這種平移運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成手術(shù)器械末端部200的動(dòng)力傳遞部202的桿2022也進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng) 。在桿2022上設(shè)置有與在第2實(shí)施方式中說明的相同的突出部2022a，此外，在突出部2022a的附近設(shè)置有與在第2實(shí)施方式中說明的相同的SW201b和計(jì)數(shù)器IC201。在這種結(jié)構(gòu)中，利用桿2022的平移運(yùn)動(dòng)，通過在突出部2022a每次接觸SW201b時(shí)SW201b接通來進(jìn)行計(jì)數(shù)器IC201的遞增計(jì)數(shù)動(dòng)作。由此能夠與第2實(shí)施方式同樣地進(jìn)行壽命的計(jì)測(cè)。此處，圖8示出定位臂部100的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有平移機(jī)構(gòu)時(shí)的第2實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的應(yīng)用例，但也可以應(yīng)用第I實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。此外，在上述第I和第2實(shí)施方式中，示出手術(shù)器械末端部200的末端可動(dòng)部203由一個(gè)可動(dòng)部(開閉部)構(gòu)成的例子。與此相對(duì)，如圖9所示，在手術(shù)器械末端部200的末端可動(dòng)部由多個(gè)可動(dòng)部構(gòu)成的情況下也能夠應(yīng)用上述各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。在圖9中，末端可動(dòng)部具有開閉部203a和關(guān)節(jié)部203b。并且，這些開閉部203a、關(guān)節(jié)部203b分別通過獨(dú)立的動(dòng)力傳遞部202a、202b，被各自驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101a、IOlb驅(qū)動(dòng)。例如，在圖9的例子中，示出動(dòng)力傳遞部202a通過使用了帶輪的線的推拉動(dòng)作來驅(qū)動(dòng)開閉部203a的例子，還示出動(dòng)力傳遞部202b通過具有與第I和第2實(shí)施方式大致相同結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的傳遞機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)部203b的例子。并且，在圖9中，在動(dòng)力傳遞部202b的附近設(shè)置具有與在第I實(shí)施方式說明的計(jì)時(shí)器201相同結(jié)構(gòu)的計(jì)時(shí)器201。該計(jì)時(shí)器201與在第I實(shí)施方式說明的計(jì)時(shí)器201同樣，在定位臂部100上安裝有手術(shù)器械末端部200的期間進(jìn)行遞減計(jì)數(shù)動(dòng)作，在計(jì)數(shù)變?yōu)镺的時(shí)刻鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。由此能夠進(jìn)行與第I實(shí)施方式同樣的壽命計(jì)測(cè)。圖9是用鎖定機(jī)構(gòu)201a鎖定關(guān)節(jié)部203b的動(dòng)作的圖，但也可以鎖定開閉部203a的動(dòng)作，還可以鎖定開閉部203a和關(guān)節(jié)部203b兩方的動(dòng)作。此外，圖9示出第I實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的應(yīng)用例，但也可以應(yīng)用第2實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。此外，在手術(shù)器械末端部200與定位臂部100之間可介入能夠傳遞驅(qū)動(dòng)力的適配器。
并且，在上述各實(shí)施方式中，對(duì)于在定位臂部100上拆裝手術(shù)器械末端部200的位置，列舉末端為例進(jìn)行了說明，但不特別限于末端，只要是可拆裝手術(shù)器械末端部200的位置，則可以是任何位置。此外，在上述各實(shí)施方式中，在通過定位臂部100對(duì)手術(shù)器械末端部200通電時(shí)進(jìn)行手術(shù)器械末端部200的壽命計(jì)數(shù)。與此相對(duì)，可以在機(jī)械地檢測(cè)定位臂部100的安裝的同時(shí)，在手術(shù)器械末端部200的壽命到期時(shí)自動(dòng)鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作。圖1OA和圖1OB是示出這種變形例的結(jié)構(gòu)的圖。關(guān)于動(dòng)作，與上述圖5的流程圖中的動(dòng)作相同，因此省略該說明。圖1OA和圖1OB示出定位臂部100的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是平移機(jī)構(gòu)的例子，但驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)不一定需要設(shè)為平移機(jī)構(gòu)。圖10A、圖1OB所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1011的動(dòng)力傳遞部103構(gòu)成為具有齒輪齒條副或滾珠絲杠等，將構(gòu)成動(dòng)力部102的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為平移運(yùn)動(dòng)。在該動(dòng)力傳遞部103的末端形成有卡合突起103a。該卡合突起103a構(gòu)成為了在將手術(shù)器械末端部200安裝到了定位臂部100時(shí)，如圖1OB所示那樣與手術(shù)器械末端部200的桿2022卡合。通過這種結(jié)構(gòu)，桿2022也對(duì)應(yīng)于動(dòng)力傳遞部103的平移運(yùn)動(dòng)進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)。此外，如圖10A、圖1OB所示，在定位臂部100的與手術(shù)器械末端部200的相對(duì)面上形成有按壓突起100a。該按壓突起IOOa構(gòu)成為在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)，能夠如圖1OB所示那樣與手術(shù)器械末端部200的可動(dòng)部2023a抵接從而轉(zhuǎn)動(dòng)可動(dòng)部2023a。

即，如圖1OA所示，可動(dòng)部2023a形成在手術(shù)器械末端部200的與定位臂部100的相對(duì)面到發(fā)條式齒輪2023下方的范圍內(nèi)。該可動(dòng)部2023a在未將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100的情況下，如圖1OA所示那樣對(duì)發(fā)條式齒輪2023進(jìn)行了卡定。另一方面，在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)，可動(dòng)部2023a如圖1OB所示那樣轉(zhuǎn)動(dòng)并解除發(fā)條式齒輪的卡定。此外，在可動(dòng)部2023a的下方設(shè)置有彈簧2023b。設(shè)置該彈簧2023b是為了在從定位臂部100拆下手術(shù)器械末端部200的情況下，使可動(dòng)部2023a恢復(fù)到圖1OA的狀態(tài)。發(fā)條式齒輪2023即使解除可動(dòng)部2023a的卡定，也由于未圖示的突起，而不開放盤簧的旋轉(zhuǎn)力，能夠在圖中繞逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，但也可以通過被保持為不繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而繞逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，成為在盤簧中蓄積力的構(gòu)造。此外，在手術(shù)器械末端部200的桿2022上形成有突起2022b。該突起2022b構(gòu)成為僅在桿2022朝圖中左方向運(yùn)動(dòng)的情況下與發(fā)條式齒輪2023嚙合，在桿2022朝圖中右方向運(yùn)動(dòng)的情況下不與發(fā)條式齒輪2023嚙合。另外，雖然在圖10A、圖1OB進(jìn)行了省略，但桿2022是圖8的桿2022或如圖9那樣是驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端的開閉部和關(guān)節(jié)等的驅(qū)動(dòng)桿。在圖10A、圖1OB所示的結(jié)構(gòu)中，在將手術(shù)器械末端部200安裝到定位臂部100時(shí)，可動(dòng)部2023a轉(zhuǎn)動(dòng)從而發(fā)條齒輪2023成為可動(dòng)的狀態(tài)。在該狀態(tài)下桿2022進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)條齒輪2023旋轉(zhuǎn)從而在發(fā)條中蓄積力。因此，手術(shù)器械末端部200越運(yùn)動(dòng)，越在發(fā)條中蓄積力。由此，在手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作次數(shù)超過規(guī)定次數(shù)、且蓄積在發(fā)條中的力高于動(dòng)力部102的驅(qū)動(dòng)力的時(shí)刻，無法進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200(鎖定手術(shù)器械末端部200的動(dòng)作)。該時(shí)刻成為手術(shù)器械末端部200的壽命。能夠通過改變盤簧的強(qiáng)度，按照每個(gè)手術(shù)器械設(shè)定使用時(shí)間。使用這種結(jié)構(gòu)也能夠得到與第I實(shí)施方式相同的效果。
S卩，即使不向手術(shù)器械供給電力也能夠計(jì)測(cè)手術(shù)器械的實(shí)際使用時(shí)間，如果達(dá)到了所設(shè)定的使用時(shí)間則不使手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)，能夠在不使用IC等的情況下保持手術(shù)器械的
總動(dòng)作量。在上述各實(shí)施方式(包含變形例)中，作為手術(shù)器械，列舉在供手術(shù)器械末端部200拆裝的定位臂部100中設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械末端部200的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101、1011、101a、IOlb的手術(shù)器械為例進(jìn)行了說明，但也可以是如下所示的手術(shù)器械。手術(shù)器械具有手術(shù)器械末端部200、和用于操作手術(shù)器械末端部200的操作部，手術(shù)器械末端部200在操作部上拆裝自如，不在定位臂部100中、而在操作部中設(shè)置有作為驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101、1011、
IOlaUOlbo此外，手術(shù)器械可以是手術(shù)器械末端部200和所述操作部成為一體的手術(shù)器械。在上述各手術(shù)器械中，作為驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以不由上述那樣的電氣方式的機(jī)構(gòu)、而由機(jī)械方式的機(jī)構(gòu)構(gòu)成。此外，在上述各實(shí)施方式(包含變形例)中，作為手術(shù)輔助系統(tǒng)，列舉具有手術(shù)器械末端部200、和供手術(shù)器械末端部200拆裝的定位臂部100的手術(shù)輔助系統(tǒng)為例進(jìn)行了說明，但是不限于此，也可以是將上述手術(shù)器械末端部200和設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)101、1011、IOlaUOlb的操作部成為一體的手術(shù)器械安裝到?jīng)]有驅(qū)動(dòng)部的定位臂部100的手術(shù)輔助系
統(tǒng)。 并且，上述實(shí)施方式包含了各種階段的發(fā)明，可以通過所公開的多個(gè)構(gòu)成要素的適當(dāng)組合提取各種發(fā)明。例如，即使從實(shí)施方式所示的所有構(gòu)成要素中刪除幾個(gè)構(gòu)成要素，在能夠解決上述課題并獲得上述效果的情況下，刪除了該構(gòu)成要素后的結(jié)構(gòu)也可以作為發(fā)明提取。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)器械，其特征在于， 該手術(shù)器械具有使用狀況計(jì)測(cè)部，該使用狀況計(jì)測(cè)部設(shè)置在所述手術(shù)器械的內(nèi)部，能夠在所述手術(shù)器械的使用或動(dòng)作時(shí)聯(lián)動(dòng)地取得手術(shù)器械的使用時(shí)間或動(dòng)作量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于， 所述手術(shù)器械具有開閉部或關(guān)節(jié)部， 作為所述使用狀況計(jì)測(cè)部取得的使用時(shí)間或動(dòng)作量，是所述開閉部或所述關(guān)節(jié)部的運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)器械，其特征在于， 該手術(shù)器械具備如下機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)在所述使用狀況計(jì)測(cè)部取得的所述使用時(shí)間或所述動(dòng)作量超過規(guī)定值時(shí)，鎖定所述手術(shù)器械的動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任意一項(xiàng)所述的手術(shù)器械，其特征在于， 所述手術(shù)器械具有手術(shù)器械末端部和用于驅(qū)動(dòng)該手術(shù)器械末端部的驅(qū)動(dòng)部， 所述手術(shù)器械末端部和所述驅(qū)動(dòng)部拆裝自如， 所述使用狀況計(jì)測(cè)部設(shè)置在所述手術(shù)器械末端部的內(nèi)部，與所述驅(qū)動(dòng)部獨(dú)立地保存所述使用時(shí)間或所述動(dòng)作量。
5.一種手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，具有:權(quán)利要求1 3中的任意一項(xiàng)所述的手術(shù)器械；以及 安裝有所述手術(shù)器械的臂部。
6.一種手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，具有: 權(quán)利要求4所述的手術(shù)器械末端部；以及 臂部，其設(shè)置有權(quán)利要求4所述的驅(qū)動(dòng)部，所述手術(shù)器械末端部在該臂部上拆裝。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)部具有產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)所述手術(shù)器械的動(dòng)力的動(dòng)力部， 所述手術(shù)輔助系統(tǒng)還具有:控制部，其計(jì)算所述動(dòng)力部的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量，并依照該計(jì)算出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力部；以及 驅(qū)動(dòng)量檢測(cè)部，其檢測(cè)所述動(dòng)力部的實(shí)際驅(qū)動(dòng)量， 所述控制部根據(jù)計(jì)算出的所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量與所述動(dòng)力部的實(shí)際驅(qū)動(dòng)量之差，判定所述手術(shù)器械的動(dòng)作是否被鎖定，在該判定的結(jié)果是所述手術(shù)器械的動(dòng)作被鎖定的情況下，發(fā)出敦促更換所述手術(shù)器械的警告。
全文摘要
在手術(shù)器械末端部(200)的內(nèi)部設(shè)置有在將手術(shù)器械末端部(200)安裝到定位臂部(100)時(shí)被通電的使用狀況計(jì)測(cè)部(201)。該使用狀況計(jì)測(cè)部(201)在通過定位臂部(100)被通電時(shí)計(jì)測(cè)手術(shù)器械末端部(200)的使用狀況。在使用狀況計(jì)測(cè)部(201)的計(jì)測(cè)結(jié)果是手術(shù)器械末端部(200)達(dá)到了壽命的情況下鎖定手術(shù)器械的動(dòng)作。
文檔編號(hào)A61B19/00GK103228226SQ201180057298
公開日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2011年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月2日
發(fā)明者岸宏亮 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社