專利名稱：C臂機引導下遙控穿刺定位的方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及的是ー種醫(yī)療器械系統(tǒng)的使用方法，具體是ー種C臂機引導下遙控穿刺定位的方法。
背景技術(shù)：
穿刺手術(shù)屬于微創(chuàng)手術(shù)ー種；近年來穿刺技術(shù)的發(fā)展，使某些專業(yè)領域的治療水平迅速得到提高，如經(jīng)皮肝、膽、腎穿刺等已經(jīng)在臨床上得到了廣泛應用。穿刺定位對整個穿刺手術(shù)影響很大，準確的定位可以減少手術(shù)時間，提高手術(shù)成功率，減少并發(fā)癥。CT引導的穿刺手木，手術(shù)中需要多次CT掃描重建，確定定位是否準確，造成手術(shù)時間長，穿刺次數(shù)多等缺點。C臂機引導的穿刺手木，醫(yī)生穿著防護服進行手木，但是無法完全避免受X光照射，手術(shù)中醫(yī)生需要多次觀看X光影像，長期手術(shù)對醫(yī)生身體造成很大的傷害。超聲引導的穿刺手木，雖然超聲可以實時顯示，但是超聲影像清晰度和準確度沒有C臂機和CT好，圖像整體性差，要求術(shù)者有很好的操作經(jīng)驗，并且殘石率較高。C臂機提供的是平面圖像，只是ー 個方向上透射，不能準確提供靶點的位置信息，多角度實時的透射間接地推斷靶點的三維空間位置，目前C臂機引導下穿刺定位研究較少，但是CT設備昂貴普及存在困難，而且操作空間受到限制，所以C臂機穿刺定位是ー種趨勢。經(jīng)對現(xiàn)用技術(shù)的文獻檢索發(fā)現(xiàn)熊環(huán)，陳懇，楊向東，劉少麗，馮濤，梁萍.THMR-I 介入治療機器人系統(tǒng)的研究及其臨床使用.高技木通，2009，19 (12) :1281-1觀7，清華大學的THMR-I介入治療機器人為ー種B型超聲引導下穿刺定位裝置該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復雜、龐大，不利于推廣使用；B型超聲的醫(yī)療影像不及X射線的影像清晰，反饋誤差大；定位誤差較大，適合5cm 8cm的大囊腫，不適合小病灶的穿刺定位。進ー步檢索發(fā)現(xiàn)，中國專利文獻號CN201048965Y，
公開日2008_4_23，記載了ー種帶有指示器的經(jīng)皮腎穿刺擴張裝置，該技術(shù)包括方向角度指示器、穿刺針或筋膜擴張器穿刺定位操作是在ニ維平面內(nèi)進行，沒有突破ニ維平面比三維空間內(nèi)定位準確率低的限制； 穿刺器械需要人手準確把持，而人手操作不穩(wěn)定，長時間準確把握給醫(yī)生帶來疲勞，影響手術(shù)質(zhì)量；操作方法復雜，步驟繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供ー種C臂機引導下遙控穿刺定位系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡単，定位準確、遠程控制、三維空間自由定位和操作方法簡單等功能。本發(fā)明還提供了與該系統(tǒng)相適應的C臂機引導下遙控穿刺定位的方法。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括支架部分、兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分、 穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的兩端分別與支架部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的另一端與穿刺針定位部分固定連接，驅(qū)動器的輸入端和處理控制器相連接并接收控制指令，驅(qū)動器的兩個輸出端分別與第 ー彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分相連接并驅(qū)動兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分實現(xiàn)三維定位。所述的支架部分包括床夾和L字形支架，其中床架固定設置于L字形支架的一端，L字形支架的另一端與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接。所述的第一彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第一電機罩、第一電機、第一滾動軸承組和第一彎臂體，其中第一電機與驅(qū)動器的第一輸出端相連接并與支架部分固定連接，第一彎臂體的一端分別與第一滾動軸承組和第一電機相連接并沿第一電機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體的另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第一電機罩設置于第一電機的外部。所述的第一彎臂體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相垂直。所述的第二彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第二電機罩、第二電機、第二滾動軸承組和第二彎臂體，其中第二電機與驅(qū)動器的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第二彎臂體的一端分別與第二滾動軸承組和第二電機相連接并沿第二電機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二彎臂體的另一端與穿刺針定位部分固定連接，第二電機罩設置于第二電機的外部。所述的第二彎臂體為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相平行。所述的穿刺針定位部分包括穿刺針、缺ロ圓筒、彈簧推塊、固定塊和穿刺針引導鞘，其中穿刺針、穿刺針引導鞘、缺ロ圓筒和固定塊由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊設置于第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端，彈簧推塊活動設置于固定塊和缺ロ圓筒之間并與穿刺針引導鞘相垂直接觸。所述的穿刺針引導鞘與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線垂直且其頂端處于第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線的交點，該交點在第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第 ニ彎臂轉(zhuǎn)動部分運動時保持相對位置。所述的固定塊上設有圓孔和與之相垂直的缺ロ，所述缺ロ圓筒活動設置于圓孔內(nèi)，所述彈簧推塊穿過缺ロ對穿刺針引導鞘進行擠壓定位。所述的驅(qū)動器接受處理控制器發(fā)出的信號，給電機提供電源和信號，實現(xiàn)電機可控運轉(zhuǎn)。所述的處理控制器運行程序控制驅(qū)動器實現(xiàn)對電機的自由控制。本發(fā)明可以實現(xiàn)在三維空間里定位避免了ニ維空間的定位裝置的局限性，調(diào)高了準確性，可以避免醫(yī)生在操作室受X射線的侵害，操作方法靈巧簡單，簡單準確的定位。


圖1為本發(fā)明的機械機構(gòu)示意圖。圖2為圖1局部放大示意圖。圖3為實施例中第一次照射的示意圖。圖4為實施例中第一次照射的原理示意圖。圖5為實施例中的C臂機調(diào)整任意角度后X光照射的示意圖。圖6為實施例中的C臂機調(diào)整任意角度后X光照射的原理示意圖。圖7為實施例中的穿刺針定位部分的示意圖。圖8為實施例中的彈簧推塊和缺ロ圓筒的示意圖。
具體實施例方式下面對本發(fā)明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。如圖1和圖2所示，本實施例包括支架部分1、兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分2、3、穿刺針定位部分4、驅(qū)動器5和處理控制器6，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2的兩端分別與支架部分1和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的另一端與穿刺針定位部分4 固定連接，驅(qū)動器5的輸入端和處理控制器6相連接并接收控制指令，驅(qū)動器5的兩個輸出端分別與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3相連接并驅(qū)動兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分實現(xiàn)三維定位。所述的支架部分包括床夾11和L字形支架12，其中床架11固定設置于L字形支架12的一端，L字形支架12的另一端與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2的一端轉(zhuǎn)動連接。所述的第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2包括第一電機罩22、第一電機23、第一滾動軸承組 24和第一彎臂體25，其中第一電機23與驅(qū)動器5的第一輸出端相連接并與支架部分1固定連接，第一彎臂體25的一端分別與第一滾動軸承組M和第一電機23相連接并沿第一電機23的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體25的另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3固定連接，第一電機22 罩設置于第一電機23的外部。所述的第一彎臂體25為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相垂直。所述的第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3包括第二電機罩沈、第二電機27、第二滾動軸承組 28和第二彎臂體四，其中第二電機27與驅(qū)動器5的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2固定連接，第二彎臂體四的一端分別與第二滾動軸承組觀和第二電機27相連接并沿第二電機27的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二彎臂體四的另一端與穿刺針定位部分4固定連接，第二電機罩沈設置于第二電機27的外部。所述的第二彎臂體四為S形結(jié)構(gòu)，其轉(zhuǎn)動平面與支架部分相平行。如圖7所示，所述的穿刺針定位部分4包括穿刺針30、缺口圓筒31、彈簧推塊32、 固定塊33和穿刺針引導鞘34，其中穿刺針30、穿刺針引導鞘34、缺口圓筒31和固定塊33 由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊33設置于第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的一端，彈簧推塊32活動設置于固定塊33和缺口圓筒31之間并與穿刺針引導鞘34相垂直接觸。所述的穿刺針引導鞘34與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的軸心線垂直且其頂端處于第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2的軸心線與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3的軸心線的交點，該交點在第一彎臂轉(zhuǎn)動部分2和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分3運動時保持相對位置。如圖8所示，所述的固定塊33上設有圓孔35和與之相垂直的缺口 36，所述缺口 31 活動設置于圓孔35內(nèi)，所述彈簧推塊32穿過缺口 36對穿刺針37引導鞘進行擠壓定位。所述的驅(qū)動器5接受處理控制器發(fā)出的信號，給電機提供電源和信號，實現(xiàn)電機可控運轉(zhuǎn)。所述的處理控制器6運行程序控制驅(qū)動器實現(xiàn)對電機的自由控制。本發(fā)明通過以下步驟實現(xiàn)定位一、定穿刺針引導鞘位置的步驟
1.醫(yī)生在C臂機的顯示屏上觀察，確定體表最佳穿刺點0’，然后關閉C臂機X射線.
一入 ，2.醫(yī)生在手術(shù)床旁通過手動調(diào)整裝置上自由度Al、A2、A3 (將支架部分沿床沿來回移動為自由度Al，支架部分在床夾中左右旋轉(zhuǎn)為自由度A2，支架部分在床夾中上下移動為自由度A3)將穿刺針引導鞘前端指到預定的體表穿刺點，人體上的穿刺點0’處于穿刺定位機構(gòu)的不動點0;然后固定死自由度A1、A2、A3，下面操作中這三個自由度(A1、A2、A3)保持固定。二、定穿刺針引導鞘姿態(tài)的步驟1.遙控操作C臂機，使得X射線方向要沿第一電機的旋轉(zhuǎn)軸所在直線方向照下，在 C臂機顯示屏上看到X光透過四個定位小孔21在相應的位置顯示四個黑色圓點，固定C臂機，遙控操作定位裝置，在X射線引導下，控制第一電機旋轉(zhuǎn)第一彎臂(第二電機固定不動) 使得穿刺針引導鞘和病灶靶點R在C臂機顯示屏上處于同一直線上，然后固定第一彎臂。2.遙控操作C臂機，使X射線方向從上步中的位置旋轉(zhuǎn)任何一個角度，遙控操作定位裝置，控制第二電機旋轉(zhuǎn)第二彎臂使得穿刺針引導鞘與病灶靶點R在C臂機顯示屏上處于同一直線上，然后固定第二彎臂。3.遙控操作C臂機，使X射線方向不同于上面的角度，在C臂機顯示屏上查看穿刺針引導鞘和病灶靶點是否處于一條直線，如果是，可以進行穿刺手術(shù)；如不是，重復操作事項中的第二項，重新檢驗，如果還不在同一直線，需要從第一項開始重新操作。三、穿刺、退針和撤穿刺裝置步驟1.準確確定了穿刺針引導鞘的位姿后，關閉C臂機X射線，醫(yī)生在定位穿刺裝置旁，將穿刺針沿穿刺針引導鞘穿刺到病灶靶點R。2. (1)穿刺針穿刺到位后，還需要進行穿刺通道擴充拔出穿刺針的針芯，沿穿刺針的中心插入引導絲，引導絲插到位后，沿引導絲拔出穿刺針；拉拽彈簧推塊的末端把柄， 拔出穿刺針引導鞘；將缺口圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺口圓筒的缺口與引導絲分離，將引導絲沿第二彎臂末端塊的缺口與其分離；調(diào)節(jié)3個自由度(A1，A2和A3)，將穿刺定位裝置遠離手術(shù)操作空間。2. (2)穿刺針穿刺到位后，直接進行手術(shù)操作，穿刺針不需要取出的情況下撤穿刺定位裝置拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺口圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺口圓筒的缺口與穿刺針引導鞘分離；控制第二電機帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導鞘沿第二彎臂末端塊的缺口與其分離，此時穿刺已到位，穿刺針引導鞘留在穿刺針外面直到穿刺針取出；調(diào)節(jié)3個自由度(Al，A2和A3)，將穿刺定位裝置遠離手術(shù)操作空間。3.步驟2的實現(xiàn)也可以通過以下方式拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺口圓筒輕輕沿第二彎臂末端塊的圓孔旋轉(zhuǎn)，使得缺口圓筒的缺口與第二彎臂末端塊的缺口對準；控制第二電機帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導鞘沿缺口圓筒和第二彎臂末端塊的缺口與其分離，然后分離穿刺針引導鞘或留下。所述的定穿刺針引導鞘姿態(tài)的步驟1)的原理平面Pl是X射線投影平面，即C臂機顯示屏顯示平面；在顯示屏上觀察并通過控制第一電機旋轉(zhuǎn)第一彎臂，使得穿刺針引導鞘、穿刺點和病灶靶點在同一平面P2內(nèi)。平面P2是穿刺針引導鞘和病灶靶點與X光線方向組成的平面，平面P2在平面Pl上的投影就是直線m，即在C臂機顯示屏觀察到穿刺針引導鞘和病灶靶點的投影處于同一直線上m。所述的定穿刺針引導鞘姿態(tài)的步驟1中固定第一彎臂)的原理由于穿刺針引導鞘和第一電機旋轉(zhuǎn)軸都與第二電機旋轉(zhuǎn)軸垂直，平面P2是過第一旋轉(zhuǎn)軸和穿刺針引導鞘的平面，平面P2與第二電機旋轉(zhuǎn)軸垂直，即平面P2的法線與第二電機旋轉(zhuǎn)軸平行。固定第一彎臂，旋轉(zhuǎn)第二彎臂時，第二電機旋轉(zhuǎn)軸所在直線不發(fā)生位置變化，穿刺針引導鞘始終處于平面P2上，并且穿刺針引導鞘端點0為不動點，此時穿刺針引導鞘的旋轉(zhuǎn)軌跡是在平面 P2上以不動點0為圓心的圓。所述的定穿刺針引導鞘姿態(tài)的步驟2、的原理通過控制第二電機旋轉(zhuǎn)第二彎臂， 此時第一彎臂鎖死，此時穿刺針引導鞘的旋轉(zhuǎn)軌跡是在P2平面上以不動點0為圓心的圓， 平面P3是X射線投影平面，即C臂機顯示屏顯示平面；在顯示屏上觀察并通過控制第二電機旋轉(zhuǎn)第二彎臂，使得穿刺針引導鞘、穿刺點和病灶靶點在同一平面P4內(nèi)。平面P4是穿刺針引導鞘和病灶靶點與X光線方向組成的平面，平面P4在平面P3上的投影就是直線n，即在C臂機顯示屏觀察到穿刺針引導鞘和病灶靶點投影處于同一直線上η。直線1是平面Ρ2 與平面Ρ4的交線，即是穿刺針引導鞘和病灶靶點所在直線。
權(quán)利要求
1.ー種C臂機引導下遙控穿刺定位的方法，適用于ー種C臂機引導下遙控穿刺定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括支架部分、兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分、穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，其中第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的兩端分別與支架部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端轉(zhuǎn)動連接，第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的另一端與穿刺針定位部分固定連接，驅(qū)動器的輸入端和處理控制器相連接并接收控制指令，驅(qū)動器的兩個輸出端分別與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分相連接并驅(qū)動兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分實現(xiàn)三維定位；所述的第一彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第一電機罩、第一電機、第一滾動軸承組和第一彎臂體，其中第一電機與驅(qū)動器的第一輸出端相連接并與支架部分固定連接，第一彎臂體的一端分別與第一滾動軸承組和第一電機相連接并沿第一電機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第一彎臂體的另一端與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第一電機罩設置于第一電機的外部；所述的第二彎臂轉(zhuǎn)動部分包括第二電機罩、第二電機、第二滾動軸承組和第二彎臂體，其中第二電機與驅(qū)動器的第二輸出端相連接并與第一彎臂轉(zhuǎn)動部分固定連接，第 ニ彎臂體的一端分別與第二滾動軸承組和第二電機相連接并沿第二電機的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第 ニ彎臂體的另一端與穿刺針定位部分固定連接，第二電機罩設置于第二電機的外部；所述的穿刺針定位部分包括穿刺針、缺ロ圓筒、彈簧推塊、固定塊和穿刺針引導鞘，其中穿刺針、穿刺針引導鞘、缺ロ圓筒和固定塊由內(nèi)而外依次相互套接，固定塊設置于第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的一端，彈簧推塊活動設置于固定塊和缺ロ圓筒之間并與穿刺針引導鞘相垂直接觸； 所述的穿刺針引導鞘與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線垂直且其頂端處于第一彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線與第二彎臂轉(zhuǎn)動部分的軸心線的交點，該交點在第一彎臂轉(zhuǎn)動部分和第二彎臂轉(zhuǎn)動部分運動時保持相對位置，即，該交點此時為不動點；其中，所述方法包括以下步驟步驟一、定穿刺針引導鞘位置，其中包括以下分步驟5101、醫(yī)生在C臂機的顯示屏上觀察，確定體表最佳穿刺點，然后關閉C臂機X射線；5102、醫(yī)生在手術(shù)床旁通過手動調(diào)整裝置上，將支架部分沿床沿來回移動的自由度Al、 支架部分在床夾中左右旋轉(zhuǎn)的自由度A2以及支架部分在床夾中上下移動的自由度A3，將穿刺針引導鞘前端指到預定的體表穿刺點，即，人體上的所述最佳穿刺點處于所述不動點； 然后固定死自由度Al、A2、A3，使得在下面操作中這三個自由度保持固定；步驟ニ、定穿刺針引導鞘姿態(tài)，其中包括以下分步驟5201、遙控操作C臂機，使得X射線方向要沿第一電機的旋轉(zhuǎn)軸所在直線方向照下，在C 臂機顯示屏上看到X光透過四個定位小孔在相應的位置顯示四個黑色圓點，固定C臂機，遙控操作定位裝置，在X射線引導下，控制第一電機旋轉(zhuǎn)第一彎臂，此時第二電機固定不動， 使得穿刺針引導鞘和病灶靶點在C臂機顯示屏上處于同一直線上，然后固定第一彎臂；5202、遙控操作C臂機，使X射線方向從分步驟S201的位置旋轉(zhuǎn)任何ー個角度，遙控操作定位裝置，控制第二電機旋轉(zhuǎn)第二彎臂，使得穿刺針引導鞘與所述病灶靶點在C臂機顯示屏上處于同一直線上，然后固定第二彎臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述步驟ニ還包括分步驟S203遙控操作C臂機，使X射線方向不同于分步驟S201和S202的角度，在C臂機顯示屏上查看穿刺針引導鞘和所述病灶靶點是否處于一條直線，如果是，可以進行穿刺手術(shù)；如不是，重復操作分步驟 S202，重新檢驗，如果還不在同一直線，則從分步驟S201開始重新操作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括步驟三穿刺、退針和撤穿刺裝置，其中包括分步驟5311、準確確定了穿刺針引導鞘的位姿后，關閉C臂機X射線，醫(yī)生在定位穿刺裝置旁， 將穿刺針沿穿刺針引導鞘穿刺到所述病灶靶點；5312、穿刺針穿刺到位后，還需要進行穿刺通道擴充拔出穿刺針的針芯，沿穿刺針的中心插入引導絲，引導絲插到位后，沿引導絲拔出穿刺針；拉拽彈簧推塊的末端把柄，拔出穿刺針引導鞘；將缺ロ圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺ロ圓筒的缺ロ與引導絲分離，將引導絲沿第二彎臂末端塊的缺ロ與其分離；調(diào)節(jié)三個自由度A1、A2和A3，將穿刺定位裝置遠離手術(shù)操作空間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括步驟三，穿刺、退針和撤穿刺裝置，其中包括分步驟5321、準確確定了穿刺針引導鞘的位姿后，關閉C臂機X射線，醫(yī)生在定位穿刺裝置旁， 將穿刺針沿穿刺針引導鞘穿刺到所述病灶靶點；5322、穿刺針穿刺到位后，直接進行手術(shù)操作，穿刺針不需要取出的情況下撤穿刺定位裝置拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺ロ圓筒輕輕從第二彎臂末端塊中拔出，沿缺ロ圓筒的缺ロ與穿刺針引導鞘分離；控制第二電機帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導鞘沿第二彎臂末端塊的缺ロ與其分離，此時穿刺已到位，穿刺針引導鞘留在穿刺針外面直到穿刺針取出；調(diào)節(jié)三個自由度Al、A2和A3，將穿刺定位裝置遠離手術(shù)操作空間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括步驟三，穿刺、退針和撤穿刺裝置，其中包括分步驟·5331、準確確定了穿刺針引導鞘的位姿后，關閉C臂機X射線，醫(yī)生在定位穿刺裝置旁， 將穿刺針沿穿刺針引導鞘穿刺到所述病灶靶點；·5332、穿刺針穿刺到位后，直接進行手術(shù)操作；拉拽彈簧推塊的末端把柄，將缺ロ圓筒輕輕沿第二彎臂末端塊的圓孔旋轉(zhuǎn)，使得缺ロ圓筒的缺ロ與第二彎臂末端塊的缺ロ對準； 控制第二電機帶動第二彎臂旋轉(zhuǎn)，使得穿刺針引導鞘沿缺ロ圓筒和第二彎臂末端塊的缺ロ 與其分離，然后分離穿刺針引導鞘或留下；調(diào)節(jié)三個自由度A1、A2和A3，將穿刺定位裝置遠離手術(shù)操作空間。
全文摘要
一種C臂機引導下遙控穿刺定位的方法，適用于一種C臂機引導下遙控穿刺定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括支架部分、兩個彎臂轉(zhuǎn)動部分、穿刺針定位部分、驅(qū)動器和處理控制器，該方法包括如下步驟定穿刺針引導鞘位置；定穿刺針引導鞘姿態(tài)；穿刺、退針和撤穿刺裝置。本發(fā)明的方法具有定位準確、遠程控制、三維空間自由定位和操作方法簡單等特點。
文檔編號A61B6/00GK102525543SQ201210017799
公開日2012年7月4日 申請日期2010年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月12日
發(fā)明者夏術(shù)階, 夏海豹, 許東, 謝叻, 趙煒 申請人:上海交通大學