專利名稱：下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法，屬計(jì)算機(jī)人工智能技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
負(fù)荷下肢外骨骼服，它是一種人與計(jì)算機(jī)復(fù)合控制的機(jī)械系統(tǒng)，其中的機(jī)械裝置稱為外骨骼，它穿戴于人身的下肢上，能夠承擔(dān)人體承受的大部分負(fù)荷。外骨骼的動(dòng)作受人控制，形成人機(jī)復(fù)合系統(tǒng)，在負(fù)重行走或者因傷病行動(dòng)困難時(shí)，可以借助系統(tǒng)的傳感器和計(jì)算機(jī)，使外骨骼與操作者隨行，達(dá)到由外骨骼承擔(dān)負(fù)荷、降低人體能量消耗的功能。在設(shè)計(jì)時(shí)，外骨骼服架結(jié)構(gòu)和人體的匹配必須符合靜定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，才能解決人體穿戴的舒適性。目前，還沒有有關(guān)下肢外骨骼服的匹配舒適性問題或下肢骨骼架靜定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問題的研究文獻(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法，是對下肢外骨骼服進(jìn)行靜定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使人體鏈和外骨骼服鏈組合體(下面簡稱為人服組合體)滿足靜定結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的技術(shù)方案是
一種下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法，包括如下步驟
步驟I :設(shè)定人體鏈和外骨骼服鏈組合體的靜定設(shè)計(jì)公式，其第S回路的遞推公式如下表的(I) 一(5)式所示，骨骼服和互聯(lián)件的鏈接度屬性分配如下表的
(6)和(7)式所示
權(quán)利要求
1. 一種下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法，包括如下步驟 步驟I:設(shè)定人體鏈和外骨骼服鏈組合體的靜定設(shè)計(jì)公式，其第I回路的遞推公式如下表的(I) 一(5)式所示，骨骼服和互聯(lián)件的鏈接度屬性分配如下表的(6)和(7)式所示
全文摘要
本發(fā)明提供了一種下肢外骨骼服結(jié)構(gòu)的靜定設(shè)計(jì)方法，按照設(shè)定公式進(jìn)行外骨骼服的骨骼構(gòu)件和互聯(lián)件的鏈接度屬性分配設(shè)計(jì)，并進(jìn)一步地進(jìn)行外骨骼服架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，按照本發(fā)明方法設(shè)計(jì)的骨骼服，能使人體鏈和外骨骼服鏈組合體滿足靜定結(jié)構(gòu)關(guān)系，在靜止?fàn)顟B(tài)下，人體的皮膚和衣服，感覺不到來自外骨骼服結(jié)構(gòu)帶來的任何外力，人會(huì)感覺到非常舒服，解決了大負(fù)荷下肢外骨骼服架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一個(gè)難點(diǎn)。
文檔編號(hào)A61H3/00GK102793619SQ20121022896
公開日2012年11月28日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月4日
發(fā)明者顧文錦, 楊智勇, 楊秀霞, 張遠(yuǎn)山, 歸麗華, 張靜, 趙紅超 申請人:中國人民解放軍海軍航空工程學(xué)院