專利名稱：一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領域，具體涉及ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器。
背景技術(shù)：
目前我們使用的上下樓小車的驅(qū)動方案有許多種，總結(jié)起來大體有如下三種 第一種是做成履帶式車輛，已有產(chǎn)品。這種驅(qū)動方案的缺點是結(jié)構(gòu)較復雜，造價較高，易損壞樓梯。第二種是做成前后四輪驅(qū)動，強行上下樓，已有產(chǎn)品。這種驅(qū)動方案的缺點是只能上下階梯高度不大于150毫米的樓梯。第三種是做成采用步行式機構(gòu)，實現(xiàn)歩行式上下樓。采用步行式機構(gòu)實現(xiàn)小車上下樓時，就是遇到臺階時，就像人歩行一祥，先把小車抬起，再推動小車后退(上樓時)或前移(下樓時)至下一級臺階上方，然后再放下小車，使車 輪落在下一級臺階上。采用步行式機構(gòu)上下樓的方案也有很多種，大體上又可分成2種。其ー是上樓時踏足本級臺階抬起車身，其ニ是上樓時踏足后一級臺階抬起車身。本人申報并獲準的發(fā)明專利(ZL201010143533. 7)也是采用上樓時踏足本級臺階抬起車身的步行機構(gòu)驅(qū)動方案。該方案采用兩根電動推桿推壓本級臺階升起小車，存在的問題是控制復雜且可靠性差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，采用了帶曲線槽的驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動器擺塊的配合，帶動四連桿結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)小車要求的上下樓梯動作。驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤的曲線槽采用數(shù)控機床是很容易加工的，利用不同的曲線槽形狀，就可以得到不同的上下樓運動。本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，包括驅(qū)動電機及其支架和運動機構(gòu)，所述驅(qū)動電機及其支架包括驅(qū)動電機和電機安裝支架，電機安裝支架的下端設有電機輸出軸安裝孔和擺塊安裝孔。所述運動機構(gòu)包括電機輸出軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、壓板架、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動器擺塊，其中電機輸出軸安裝在電機安裝支架的電機輸出軸安裝孔中，第一連桿的一端帶有部分齒輪并套裝在電機輸出軸上，第一連桿的另一端與第二連桿的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第二連桿的另一端與壓板架的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架的中部與第四連桿的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架的下端安裝有壓輪，第四連桿的另一端套裝在電機輸出軸上。所述驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤中心設有轉(zhuǎn)盤安裝孔，轉(zhuǎn)盤安裝孔與電機輸出軸的鍵連接，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤還設有內(nèi)曲線壁和外曲線壁，內(nèi)曲線壁和外曲線壁之間構(gòu)成曲線槽，轉(zhuǎn)盤連接孔位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤的外圍，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤通過轉(zhuǎn)盤連接孔與第三連桿的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第三連桿的另一端與第二連桿的中部可旋轉(zhuǎn)連接。所述驅(qū)動器擺塊上設有可自由轉(zhuǎn)動的小輪，可自由轉(zhuǎn)動小輪位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤上的曲線槽內(nèi)，驅(qū)動器擺塊上還設有擺塊連接，擺塊連接孔通過銷軸與電機安裝支架上的擺塊安裝孔可旋轉(zhuǎn)連接，驅(qū)動器擺塊的外圍還設有部分齒輪，驅(qū)動器擺塊的部分齒輪與第一連桿ー端的部分齒輪哨合。進ー步地，所述第一連桿、第二連桿、壓板架和第四連桿組成ー個平行四邊形的四連桿結(jié)構(gòu)。進ー步地，所述運動機構(gòu)為位于驅(qū)動電機及其支架兩側(cè)左右対稱的兩個，其中第ー連桿、第二連桿、第三連桿、壓板架、第四連桿、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動器擺塊均為左右対稱的兩個；電機輸出軸為ー個，將左右兩個運動機構(gòu)連成ー個整體。進ー步地，所述壓板架中間通過橫桿固定連接，呈“H”型。本發(fā)明的ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器由于采用了以上技術(shù)方案，抬起車身的作力方向更接近車體的重心，因此當用于人扶小車上下樓梯時人所需的力量很小，更加省力 便捷。該驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)更容易實現(xiàn)所要求的上下樓梯動作，且結(jié)構(gòu)更簡單，控制方法更簡 單，可靠性更高。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器做進ー步說明。


圖I為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的總體構(gòu)成示意圖；圖2為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的驅(qū)動電機及其支架示意圖；圖3為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的運動機構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤示意圖；圖5為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的第一連桿示意圖；圖6為本發(fā)明ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器的驅(qū)動器擺塊示意圖。圖中各標記如下I驅(qū)動電機及其支架，1-1驅(qū)動電機，1-2電機安裝支架，1-2-1電機輸出軸安裝孔，1-2-2擺塊安裝，2運動機構(gòu)，2-1電機輸出軸，2-2第一連桿，2-3第二連桿，2-4第三連桿，2-5壓板架，2-5-1壓輪，2-6第四連桿，2-7驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤，2-7-1轉(zhuǎn)盤安裝孔，2-7-2內(nèi)曲線壁，2-7-3外曲線壁，2-7-4轉(zhuǎn)盤連接孔，2-8驅(qū)動器擺塊，2-8-1可自由轉(zhuǎn)動的小輪，2-8-2擺塊連接孔。
具體實施例方式如圖I所示，ー種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，包括驅(qū)動電機及其支架I和運動機構(gòu)2，運動機構(gòu)2為位于驅(qū)動電機及其支架I的兩側(cè)左右対稱的兩個。從圖2中可以看出，驅(qū)動電機及其支架I包括驅(qū)動電機1-1和電機安裝支架1-2，電機安裝支架1-2的下端設有電機輸出軸安裝孔1-2-1和擺塊安裝孔1-2-2。如圖3所示，運動機構(gòu)2包括電機輸出軸2-1、第一連桿2-2、第二連桿2_3、第三連桿2-4、第四連桿2-6、壓板架2-5、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7和驅(qū)動器擺塊2_8，其中電機輸出軸2_1安裝在電機安裝支架1-2的電機輸出軸安裝孔1-2-1中，第一連桿2-2的一端帶有部分齒輪并套裝在電機輸出軸2-1上，第一連桿2-2的另一端與第二連桿2-3的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第二連桿2-3的另一端與壓板架2-5的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架2-5的中部與第四連桿2-6的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架2-5的下端安裝有壓輪2-5-1，第四連桿(2-6)的另一端套裝在電機輸出軸2-1上。如圖4和圖5所示，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7中心設有轉(zhuǎn)盤安裝孔2_7_1，轉(zhuǎn)盤安裝孔2_7_1與電機輸出軸2-1的鍵連接，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7還設有內(nèi)曲線壁2-7-2和外曲線壁2-7-3，內(nèi)曲線壁2-7-2和外曲線壁2-7-3之間構(gòu)成曲線槽，轉(zhuǎn)盤連接孔2-7-4位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2_7的外圍，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7通過轉(zhuǎn)盤連接孔2-7-4與第三連桿2-4的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第三連桿2-4的另一端與第二連桿2-3的中部可旋轉(zhuǎn)連接。如圖6所示，驅(qū)動器擺塊2-8上設有可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1，可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7上的曲線槽內(nèi)，驅(qū)動器擺塊2-8上還設有擺塊連接2-8-2，擺塊連接孔2-8-2通過銷軸與電機安裝支架1-2上的擺塊安裝孔1-2-2可旋轉(zhuǎn)連接，驅(qū)動器擺塊2-8的外圍還設有部分齒輪,驅(qū)動器擺塊2-8的部分齒輪與第一連桿2-2 —端的部分齒輪嚙合。所述第一連桿2-2、第二連桿2-3、壓板架2_5和第四連桿2_4組成ー個平行四邊 形的四連桿結(jié)構(gòu)。所述運動機構(gòu)2為位于驅(qū)動電機及其支架I兩側(cè)左右対稱的兩個，其中第一連桿2-2、第二連桿2-3、第三連桿2-4、壓板架2-5、第四連桿2_6、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2_7和驅(qū)動器擺塊2-8均為左右對稱的兩個；電機輸出軸2-1為ー個,將左右兩個運動機構(gòu)2連成ー個整體。所述壓板架2-5中間通過橫桿固定連接，呈“H”型。本發(fā)明在實現(xiàn)小車上下樓動作時，初始位置的狀態(tài)為，壓輪2-5-1離地一定距離，可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1處于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7上曲線槽的第I段的起始處，第一連桿2-2處于垂直狀態(tài)。實施例I本發(fā)明在實現(xiàn)小車上ー級臺階動作時的過程當小車后輪接近后臺階壁時，上ー級臺階開始，驅(qū)動電機1-1受控通電，電機輸出軸2-1開始作順時針轉(zhuǎn)動，電機輸出軸2-1轉(zhuǎn)動時借助其兩端的鍵帶動轉(zhuǎn)盤2-7順時針轉(zhuǎn)動。開始時，可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1沿曲線槽的第I段滾動。第I段曲線槽的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段槽內(nèi)滾動時不會帶動驅(qū)動器擺塊2-8的擺動，由于驅(qū)動器擺塊2-8不動，因此與驅(qū)動器擺塊2-8部分齒輪嚙合的第一連桿2-2也保持垂直不動。此時驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7的轉(zhuǎn)盤連接孔2-7-4通過與第三連桿2-4的可旋轉(zhuǎn)連接，使得第三連桿2-4拉動第二連桿2-3做順時針轉(zhuǎn)動。由于第一連桿2-2、第二連桿2-3、壓板架2_5和第四連桿2-6構(gòu)成平行四邊形的四連桿機構(gòu)，故第二連桿2-3順時針轉(zhuǎn)動將帶動壓板架2-5作向下作運動。壓板架2-5下端的壓輪2-5-1向下運動接觸本級臺階表面后，壓板架2-5的進ー步向下運動將使小車由于反作用力向上運動，小車整體被向上抬高。第二連桿2-3順時針轉(zhuǎn)動后，由第一連桿2-2、第二連桿2-3壓板架2-5和第四連桿組成的四連桿機構(gòu)水平方向的橫向尺寸越來越小，而垂直方向的縱向尺寸越來越大。由于壓輪2-5-1已壓地，不再能移動，故車身相當于壓輪2-5-1的位置是向上、向后移動了。直至可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1達曲線槽第I段的末端，此時小車被抬高到最大高度，小車后輪達下ー級臺階上方的某處。電機輸出軸2-1的進ー步轉(zhuǎn)動將帶動可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1進入曲線槽的第2段。曲線槽第2段的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊2-8作逆時針的擺動。驅(qū)動器擺塊2-8的逆時針擺動又通過與第一連桿2-2嚙合的齒輪帶動第一連桿2-2作順時針擺動，第一連桿2-2的順時針擺動將進ー步推動小車向后移動，由于壓輪2-5-1觸地后不能移動，故第一連桿2-2的順時針擺動將使第二連桿2-3順時針轉(zhuǎn)動后，由第一連桿2-2、第二連桿2-3、壓板架2-5和第四連桿2_6組成的四連桿機構(gòu)的水平方向的橫向尺寸被壓縮到最小，垂直方向的縱向尺寸被延展到最大，四連桿機構(gòu)連同車身繞著不動的壓輪2-5-1作順時針的轉(zhuǎn)動，從而后輪進一歩向后移動，到達下一級臺階上方的適當處。電機輸出軸2-1的進ー步轉(zhuǎn)動將帶動可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1進入曲線槽的第3段。曲線槽第3段的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊2-8作順時針的擺動，驅(qū)動器擺塊2-8的順時針擺動又通過與第一連桿2-2嚙 合的齒輪帶動第一連桿2-2作逆時針擺動，第三連桿2-4繼續(xù)隨著驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7的轉(zhuǎn)動而運動，整個四連桿結(jié)構(gòu)慢慢復位到各自的初始位置，四連桿結(jié)構(gòu)的水平方向的橫向尺寸逐漸變大，垂直方向的縱向尺寸逐漸變小，這個過程中壓板架2-5向上運動，小車后輪落在下一級臺階的表面上，壓板架2-5繼續(xù)向上運動，即壓板架2-5被收回，直至回復到上、下一級臺階開始時運動機構(gòu)的初始位置。這ー階段可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊2-8、第一連桿2-2作兩個方向的較大幅度的擺動，以使壓板架2-5先產(chǎn)生較大傾斜，而后又有較大幅度的回收復位動作。實施例2本發(fā)明在實現(xiàn)小車下ー級臺階動作時的過程當小車后輪接近前方臺階邊緣時，下ー級臺階開始，驅(qū)動電機1-1受控通電，電機輸出軸2-1開始作逆時針轉(zhuǎn)動，電機輸出軸2-1轉(zhuǎn)動時借助其兩端的鍵帶動轉(zhuǎn)盤2-7逆時針轉(zhuǎn)動。開始時，可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1沿曲線槽的第3段滾動。曲線槽第3段的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊2-8作逆時針的擺動，驅(qū)動器擺塊2-8的逆時針擺動又通過與第一連桿2-2嚙合的齒輪帶動第一連桿2-2作順時針擺動，第三連桿2-4隨著驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7的轉(zhuǎn)動而運動，整個四連桿的水平方向的橫向尺寸逐漸變小，垂直方向的縱向尺寸逐漸變大，這個過程中壓板架2-5向下運動并向下ー級臺階傾斜，壓輪2-5-1落在下一級臺階上方的某處。電機輸出軸2-1的進ー步轉(zhuǎn)動將帶動可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1進入曲線槽的第2段。曲線槽第2段的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊2-8作順時針的擺動。驅(qū)動器擺塊2-8的順時針擺動又通過與第一連桿2-2嚙合的齒輪帶動第一連桿2-2作逆時針擺動，第一連桿2-2的逆時針擺動將進一歩推動壓板架2-5向下運動并向下ー級臺階傾斜，壓輪2-5-1落到下一級臺階的表面，第一連桿2-2的繼續(xù)逆時針擺動將使第二連桿2-3逆時針轉(zhuǎn)動，四連桿機構(gòu)的水平方向的橫向尺寸被壓縮到最小，垂直方向的縱向尺寸被延展到最大，四連桿機構(gòu)連同車身繞著不動的壓輪2-5-1作順時針的轉(zhuǎn)動，壓輪2-5-1觸地后不能再移動，小車從本級臺階的表面被抬起。電機輸出軸2-1的進ー步轉(zhuǎn)動將帶動可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1進入曲線槽的第I段。第I段曲線槽的設置使得可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段槽內(nèi)滾動時不會帶動驅(qū)動器擺塊2-8的擺動，由于驅(qū)動器擺塊2-8不動，因此與驅(qū)動器擺塊2-8部分齒輪嚙合的第ー連桿2-2也保持垂直不動。此時驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤2-7的轉(zhuǎn)盤連接孔2-7-4通過與第三連桿2-4的可旋轉(zhuǎn)連接，使得第三連桿2-4拉動第二連桿2-3做逆時針轉(zhuǎn)動。第二連桿2-3的逆時針轉(zhuǎn)動帶動四連桿機構(gòu)繞第一連桿2-2做逆時針轉(zhuǎn)動,帶動壓板架2-5向上和本級臺階方向運動，由于壓板架2-5下端的壓輪2-5-1已經(jīng)觸地，壓板架2-5的進ー步運動將使小車由于反作用力向下和下一級臺階方向運動。整個四連桿結(jié)構(gòu)慢慢復位到各自的初始位置，小車落在下一級臺階的表面，同時壓板架2-5被收回，復位到上、下一級臺階開始時運動機 構(gòu)的初始位置。這ー階段可自由轉(zhuǎn)動的小輪2-8-1在這段曲線槽內(nèi)滾動時將帶動驅(qū)動器擺塊
2-8、第一連桿2-2作兩個方向的較大幅度的擺動，以使壓板架2-5先產(chǎn)生較大傾斜，而后又有較大幅度的回收復位動作。以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設計精神的前提下，本領域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進，均應落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，包括驅(qū)動電機及其支架(I)和運動機構(gòu)(2)，其特征在于 所述驅(qū)動電機及其支架(I)包括驅(qū)動電機(1-1)和電機安裝支架(1-2 )，電機安裝支架(1-2)的下端設有電機輸出軸安裝孔(1-2-1)和擺塊安裝孔(1-2-2)； 所述運動機構(gòu)(2 )包括電機輸出軸(2-1)、第一連桿(2-2 )、第二連桿(2-3 )、第三連桿(2-4)、第四連桿(2-6)、壓板架(2-5)、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7)和驅(qū)動器擺塊(2-8)，其中電機輸出軸(2-1)安裝在電機安裝支架(1-2)的電機輸出軸安裝孔(1-2-1)中，第一連桿(2-2)的一端帶有部分齒輪并套裝在電機輸出軸(2-1)上，第一連桿(2-2)的另一端與第二連桿(2-3)的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第二連桿(2-3)的另一端與壓板架(2-5)的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架(2-5)的中部與第四連桿(2-6)的一端可旋轉(zhuǎn)連接，壓板架(2-5)的下端安裝有壓輪(2-5-1)，第四連桿(2-6)的另一端套裝在電機輸出軸(2-1)上； 所述驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7 )中心設有轉(zhuǎn)盤安裝孔(2-7-1)，轉(zhuǎn)盤安裝孔(2-7-1)與電機輸出軸(2-1)的鍵連接，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7)還設有內(nèi)曲線壁(2-7-2)和外曲線壁(2-7-3)，內(nèi)曲線壁(2-7-2)和外曲線壁(2-7-3)之間構(gòu)成曲線槽，轉(zhuǎn)盤連接孔(2-7-4)位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7 )的外圍，驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7 )通過轉(zhuǎn)盤連接孔(2-7-4 )與第三連桿(2-4 )的一端可旋轉(zhuǎn)連接，第三連桿(2-4)的另一端與第二連桿(2-3)的中部可旋轉(zhuǎn)連接； 所述驅(qū)動器擺塊(2-8)上設有可自由轉(zhuǎn)動的小輪(2-8-1)，可自由轉(zhuǎn)動小輪(2-8-1)位于驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7)上的曲線槽內(nèi)，驅(qū)動器擺塊(2-8)上還設有擺塊連接(2-8-2)，擺塊連接孔(2-8-2 )通過銷軸與電機安裝支架(1-2 )上的擺塊安裝孔(1-2-2 )可旋轉(zhuǎn)連接，驅(qū)動器擺塊(2-8)的外圍還設有部分齒輪，驅(qū)動器擺塊(2-8)的部分齒輪與第一連桿(2-2)—端的部分齒輪嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，其特征在于所述第一連桿(2-2)、第二連桿(2-3)、壓板架(2-5)和第四連桿(2-4)組成一個平行四邊形的四連桿結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，其特征在于所述運動機構(gòu)(2)為位于驅(qū)動電機及其支架(I)兩側(cè)左右對稱的兩個，其中第一連桿(2-2)、第二連桿(2-3)、第三連桿(2-4)、壓板架(2-5)、第四連桿(2-6)、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤(2-7)和驅(qū)動器擺塊(2-8)均為左右對稱的兩個；電機輸出軸(2-1)為一個，將左右兩個運動機構(gòu)(2)連成一個整體。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，其特征在于所述壓板架(2-5)中間通過連接架固定連接，呈“H”型。
全文摘要
一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領域，具體涉及一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器。驅(qū)動器包括驅(qū)動電機及其支架和運動機構(gòu)，運動機構(gòu)又包括電機輸出軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、壓板架、驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動器擺塊。本發(fā)明的一種可上下樓梯的小車驅(qū)動器抬起車身的作力方向更接近車體的重心，因此當用于人扶小車上下樓梯時人所需的力量很小，更加省力便捷。該驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)更容易實現(xiàn)所要求的上下樓梯動作，且結(jié)構(gòu)更簡單，控制方法更簡單，可靠性更高。
文檔編號A61H3/04GK102824260SQ201210352380
公開日2012年12月19日 申請日期2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月20日
發(fā)明者劉任先 申請人:江蘇博睿工業(yè)設計有限公司, 劉任先