專利名稱：一種放射治療床裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，特別涉及與加速器治療儀配合使用的一種放射治療床
>J-U ρ α裝直。
背景技術(shù)：
在眾多射線類醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行治療時(shí)，需要先將病人從病床移至轉(zhuǎn)送車上，再采用人工將病人用轉(zhuǎn)送車推到治療室中，再將病人從轉(zhuǎn)送車上移至治療床上，最后啟動設(shè)備，治 療床移動到治療儀器下的預(yù)定位置，然后治療儀器開始工作，對病人進(jìn)行治療。現(xiàn)有的治療床大致是一個(gè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置并可沿導(dǎo)軌在Z軸水平移動的長方體，由于安裝的位置離加速器(放射治療主機(jī))比較近，因此在轉(zhuǎn)移病人的時(shí)候不太方便，長方體的形式，也影響醫(yī)生的站位，并且不太美觀。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以方便運(yùn)載病人，效率高并且不影響醫(yī)生站位和簡潔美觀的放射治療床裝置。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是
一種放射治療床裝置，包括
一個(gè)治療床面、智能機(jī)械臂和視覺跟蹤系統(tǒng)；
所述智能機(jī)械臂包括用于承載所述治療床面的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括至少一個(gè)攝像機(jī)和控制所述攝像機(jī)動作的攝像機(jī)定位控制裝置。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括使治療床面到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床面中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床面到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括底座、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于底座的第一機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第一機(jī)械臂的第二機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第二機(jī)械臂的第三機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第三機(jī)械臂的第四機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第四機(jī)械臂的第五機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第五機(jī)械臂的第六機(jī)械臂，以及包括驅(qū)動各個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。優(yōu)選的，所述放射治療床面通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接于第六機(jī)械臂末端。優(yōu)選的，所述視覺跟蹤系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器裝置安裝在治療床面上。優(yōu)選的，所述攝像機(jī)通過跟蹤安裝于治療床面的傳感器裝置，從而判斷治療床面的運(yùn)動位置是否滿足治療需求。優(yōu)選的，所述各個(gè)機(jī)械臂設(shè)有的驅(qū)動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機(jī)、與所述電動機(jī)傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅(qū)動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。
采用本技術(shù)方案的有益效果是利用智能機(jī)械臂將病人運(yùn)載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，提高了工作效率和病人擺位的靈活性，同時(shí)，通過攝像機(jī)實(shí)時(shí)跟蹤放置于治療床面，反饋相關(guān)的位置和速度的信息，從而修正智能機(jī)械臂的驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)，從而大大提高了病人擺位的位置精度和速度精度，同時(shí)也大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。


圖I是本發(fā)明一種放射治療床裝置實(shí)施例I的示意 圖I中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱
11.底座 120.第一機(jī)械臂121.第一轉(zhuǎn)軸122.第二機(jī)械臂123.第二轉(zhuǎn)軸124.第三機(jī)械臂125.第三轉(zhuǎn)軸126.第四機(jī)械臂127.第四轉(zhuǎn)軸128.第五機(jī)械臂129.第五轉(zhuǎn)軸130.第六機(jī)械臂131.第六轉(zhuǎn)軸14.治療床承載裝置15.
治療床面160.第一基準(zhǔn)傳感器161.第二基準(zhǔn)傳感器162.第三基準(zhǔn)傳感器163.第四基準(zhǔn)傳感器 164.第五基準(zhǔn)傳感器170.第一攝像機(jī)171.第二攝像機(jī)。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。實(shí)施例1，
如圖I所示，一種放射治療床裝置，包括
一個(gè)治療床面15、智能機(jī)械臂和視覺跟蹤系統(tǒng)。所述智能機(jī)械臂包括用于承載所述治療床面15的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括兩個(gè)攝像機(jī)(第一攝像機(jī)170和第二攝像機(jī)171)和控制所述攝像機(jī)動作的攝像機(jī)定位控制裝置。所述機(jī)械臂包括使治療床面15到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床面中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床面15到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。所述機(jī)械臂包括底座11、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于底座11的第一機(jī)械臂120(圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第一轉(zhuǎn)軸121)、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第一機(jī)械臂120的第二機(jī)械臂122(圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第二轉(zhuǎn)軸123)、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第二機(jī)械臂122的第三機(jī)械臂124 (圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第三轉(zhuǎn)軸125)、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第三機(jī)械臂124的第四機(jī)械臂125 (圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第四轉(zhuǎn)軸127)、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第四機(jī)械臂126的第五機(jī)械臂128 (圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第五轉(zhuǎn)軸129)、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第五機(jī)械臂128的第六機(jī)械臂130 (圖中，該處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含第六轉(zhuǎn)軸131)，以及包括驅(qū)動各個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。所述放射治療床面15通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接于第六機(jī)械臂130末端。所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括傳感器和攝像機(jī)，所述傳感器裝置安裝在治療床面15上。本實(shí)施例中，傳感器裝置包括第一基準(zhǔn)傳感器160、第二基準(zhǔn)傳感器161、第三基準(zhǔn)傳感器162和第四基準(zhǔn)傳感器163，第五基準(zhǔn)傳感器164，以及第一攝像機(jī)170和第二攝像機(jī)171，所述五個(gè)基準(zhǔn)傳感器安裝于治療床面15的如圖I所示位置，所示兩個(gè)攝像機(jī)安裝治療室天花板上，從而判斷治療床面的運(yùn)動位置是否滿足治療需求。所述各個(gè)機(jī)械臂設(shè)有的驅(qū)動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機(jī)、與所述電動機(jī)傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅(qū)動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。因?yàn)閷儆诂F(xiàn)有的驅(qū)動控制范疇，不再贅述。所述智能機(jī) 械臂包括六個(gè)智能機(jī)械臂，即六自由度智能機(jī)械臂，可以實(shí)現(xiàn)X方向的前后運(yùn)動和俯仰運(yùn)動，方向的左右運(yùn)動和擺動；z方向的垂直運(yùn)動和轉(zhuǎn)動。目前已有的放射治療床一般包括三自由度智能機(jī)械臂或四自由度智能機(jī)械臂，其運(yùn)動方式只能實(shí)現(xiàn)六自由度智能機(jī)械臂的部分運(yùn)動方式，難以像六自由度智能機(jī)械臂那樣快速精確的定位。其余實(shí)施方案，基本上包括如下功能部
一個(gè)治療床面、智能機(jī)械臂和視覺跟蹤系統(tǒng)；
所述智能機(jī)械臂包括用于承載所述治療床面的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括至少一個(gè)攝像機(jī)和控制所述攝像機(jī)動作的攝像機(jī)定位控制裝置。所述機(jī)械臂包括使治療床面到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床面中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床面到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。Z軸和X軸移動屬于水平運(yùn)動，可以是直線運(yùn)動，也可以是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，Y軸為垂直運(yùn)動，都屬于現(xiàn)有技術(shù)，不再贅述，主要優(yōu)點(diǎn)是設(shè)有智能控制器的控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；以及所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括的至少一個(gè)攝像機(jī)和控制所述攝像機(jī)動作的攝像機(jī)定位控制裝置。上述實(shí)施例中，用于跟蹤的攝像機(jī)可以根據(jù)需要設(shè)置一臺、二臺或多臺。采用本技術(shù)方案的有益效果是利用智能機(jī)械臂將病人運(yùn)載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，提高了工作效率和病人擺位的靈活性，同時(shí)，通過攝像機(jī)實(shí)時(shí)跟蹤放置于治療床面，反饋相關(guān)的位置和速度的信息，從而修正智能機(jī)械臂的驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)，從而大大提高了病人擺位的位置精度和速度精度，同時(shí)也大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種放射治療床裝置，其特征在于，包括 一個(gè)治療床面、智能機(jī)械臂和視覺跟蹤系統(tǒng)； 所述智能機(jī)械臂包括用于承載所述治療床面的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括至少一個(gè)攝像機(jī)和控制所述攝像機(jī)動作的攝像機(jī)定位控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括使治療床面到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床面中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床面到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括底座、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于底座的第一機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第一機(jī)械臂的第二機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第二機(jī)械臂的第三機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第三機(jī)械臂的第四機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第四機(jī)械臂的第五機(jī)械臂、通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)固定于第五機(jī)械臂的第六機(jī)械臂，以及包括驅(qū)動各個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述放射治療床面通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接于第六機(jī)械臂末端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述視覺跟蹤系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器裝置安裝在治療床面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述攝像機(jī)通過跟蹤安裝于治療床面的傳感器裝置，從而判斷治療床面的運(yùn)動位置是否滿足治療需求。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的放射治療床裝置，其特征在于，所述各個(gè)機(jī)械臂設(shè)有的驅(qū)動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機(jī)、與所述電動機(jī)傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅(qū)動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種放射治療床裝置，包括一個(gè)治療床面、智能機(jī)械臂和視覺跟蹤系統(tǒng)，所述智能機(jī)械臂包括用于承載所述治療床面的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動作的智能定位控制裝置；所述視覺跟蹤系統(tǒng)包括兩個(gè)攝像機(jī)和控制所述攝像機(jī)動作的智能定位控制裝置，以及安裝在治療床面上的傳感器裝置。利用智能機(jī)械臂將病人連同治療床面放置到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，同時(shí)采用視覺跟蹤系統(tǒng)可以保證病人定位的精度，并大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。
文檔編號A61N5/10GK102872541SQ201210370629
公開日2013年1月16日 申請日期2012年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日
發(fā)明者姚毅, 董峰 申請人:蘇州雷泰醫(yī)療科技有限公司