本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及插管輸送系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：
一些醫(yī)療程序是侵入性的且具有潛在的危險，雖然這些醫(yī)療程序是必要的救生程序。插管，特別是氣管插管通常在各種醫(yī)療情況下實施，例如在應(yīng)用全身麻醉、昏迷等的情況下實施。氣管插管包括將氣管導管（ETT）放置或插入至病人的氣管中，以保護病人的氣道，并提供一種機械通氣方法。氣管導管的延誤或錯放，例如將氣管導管錯放至食管中，可能導致永久性神經(jīng)損傷或死亡。ETT的錯位可能損害氣道保護或?qū)е峦獠蛔?。因此，在醫(yī)療情況發(fā)生時，有必要對病人快速插管并正確地定位ETT。已開發(fā)出了有助于將氣管導管放置入氣管中的各種技術(shù)，例如直接喉鏡檢查，其在手動插入氣管導管期間使用喉鏡。盡管通過各種技術(shù)和大量的訓練改進了可視性，但是失敗的插管仍然頻繁發(fā)生。雖然插管通常在醫(yī)院環(huán)境（例如急癥室、手術(shù)室、或監(jiān)護病房等）中由訓練有素的醫(yī)療專業(yè)人員實施，但是也可以在非醫(yī)院環(huán)境（例如戰(zhàn)場、汽車事故現(xiàn)場、或各種戶外醫(yī)療緊急事故）中由護理人員或同等人員實施。有經(jīng)驗的醫(yī)療專業(yè)人員的缺乏以及容易操作的插管裝置的缺乏，可能使救生程序困難，導致在醫(yī)院環(huán)境和非醫(yī)院環(huán)境兩者中的潛在的生命損失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
發(fā)明人在此認識到希望具有可對病人插管而不僅僅依賴于氣管導管的手動引導的易于操作的插管裝置。所公開的實施形態(tài)涉及包括導軌系統(tǒng)的插管裝置。在一個示例實施形態(tài)中，公開了一種ETT輸送系統(tǒng)。在一個示例中，ETT輸送系統(tǒng)包括限定ETT輸送路徑以引導ETT插入且配置為至少部分地限定所述ETT的動作的導軌系統(tǒng)。該ETT輸送系統(tǒng)還包括配置為沿著ETT輸送路徑調(diào)節(jié)ETT的動作的定位器和配置為將ETT輸送至氣管中的輸送機構(gòu)。此外，作為另一非限制性示例，所公開的ETT輸送系統(tǒng)可包括配置為圍繞軸旋轉(zhuǎn)的搖臂和用于引導ETT的插入的導軌系統(tǒng)。該導軌系統(tǒng)還可包括具有配置為至少部分地限制搖臂的動作的一個或多個導軌的導向軌。此外，喉鏡葉片可連接至導向軌且向下驅(qū)動機構(gòu)可配置為引起搖臂的動作。作為另一非限制性示例實施形態(tài)，所公開的ETT輸送系統(tǒng)包括將ETT輸送至氣管中的導軌系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括連接至導軌系統(tǒng)的葉片和與導軌系統(tǒng)可操作地相連以實現(xiàn)在定位ETT時在一個或多個自由度中的運動的定位器。此外，ETT輸送系統(tǒng)包括與集成的導軌系統(tǒng)可操作地相連以在氣管中輸送ETT的輸送機構(gòu)。還提供了使用該ETT輸送系統(tǒng)的方法。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，一種ETT輸送系統(tǒng)包括，限定ETT輸送路徑以引導ETT插入且配置為至少部分地限定所述ETT的動作的導軌系統(tǒng)；連接至所述導軌系統(tǒng)的視頻喉鏡葉片；及配置為將所述ETT輸送至氣管中的輸送機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)包括導向軌。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)包括導向機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)限定輸送路徑，且所述ETT沿所述輸送路徑運動。在另一實施形態(tài)中，所述輸送機構(gòu)包括搖臂。在另一實施形態(tài)中，所述輸送機構(gòu)包括一個或多個輥。在另一實施形態(tài)中，所述輸送機構(gòu)是馬達驅(qū)動的。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)還包括配置為調(diào)節(jié)所述導向軌的定向、行進距離、或曲率的定位器。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)包括導向軌；所述ETT輸送系統(tǒng)包括配置為調(diào)節(jié)所述導向軌的定位器。所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括與所述定位器操作連接的高度調(diào)節(jié)器和/或深度調(diào)節(jié)器用來調(diào)節(jié)所述導向軌。所述高度調(diào)節(jié)器可配置為在第一方向上移動定位器。所述深度調(diào)節(jié)器配置為在第二方向上移動定位器。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)包括導向軌；所述輸送機構(gòu)包括搖臂；所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括配置為調(diào)節(jié)所述導向軌的定位器和把手單元。所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括與所述定位器操作連接的高度調(diào)節(jié)器和深度調(diào)節(jié)器用來調(diào)節(jié)所述導向軌。所述高度調(diào)節(jié)器可用于調(diào)節(jié)搖臂的行進距離和/或所述把手單元與葉片的邊緣之間的距離。所述深度調(diào)節(jié)器可配置為在在第二方向上移動定位器用于調(diào)節(jié)ETT的動作角度。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元和連接至把手單元的輸入裝置。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元和連接至把手單元的輸入裝置；輸入裝置包括在把手單元上或把手單元內(nèi)的位置中的任何一個或多個輸入機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元和連接至把手單元的輸入裝置；輸入裝置包括在把手單元上和/或把手單元內(nèi)的位置中定向的任何一個或多個輸入機構(gòu)。所述把手單元包括提供來自探針尖端上的傳感器裝置或捕獲裝置的反饋的屏幕或監(jiān)視器。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元，連接至把手單元的輸入裝置，和提供ETT輸送路徑的額外限定的探針；所述輸送機構(gòu)包括搖臂。所述輸入裝置配置為向用戶提供對搖臂的動作，定位器，或插管探針的調(diào)節(jié)的控制。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元，連接至把手單元的輸入裝置。輸入裝置可包括配置為將用戶輸入轉(zhuǎn)換成一個或多個電信號的一個或多個機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)進一步包括把手單元，連接至把手單元的輸入裝置。輸入裝置可連接至配置為將用戶輸入轉(zhuǎn)換成機械動作的一個或多個機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述視頻喉鏡葉片具有ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述視頻喉鏡葉片具有ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述視頻喉鏡葉片包括配置為調(diào)節(jié)ETT尖端方向的主動唇和被動唇。在另一實施形態(tài)中，所述視頻喉鏡葉片具有ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述葉片能從所述導軌系統(tǒng)釋放。在另一實施形態(tài)中，還包括提供ETT輸送路徑的額外限定的探針。在另一實施形態(tài)中，還包括提供ETT輸送路徑的額外限定的探針，所述探針包括一個或多個氣管情況傳感器。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，一種ETT輸送系統(tǒng)，包括：配置為圍繞軸旋轉(zhuǎn)的搖臂；用于引導ETT的插入的導軌系統(tǒng)，包括具有配置為至少部分地限定所述搖臂的動作的一個或多個導軌的導向軌；連接至所述導向軌的視頻喉鏡葉片；及配置為引起所述搖臂的動作的向下驅(qū)動機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述ETT輸送系統(tǒng)還包括配置為調(diào)節(jié)所述導向軌的定向、行進距離、或曲率的的定位器。在另一實施形態(tài)中，所述的ETT輸送系統(tǒng)還包括配置為調(diào)節(jié)所述導向軌的定向的定位器，所述定位器包括一個或多個電機裝置。在另一實施形態(tài)中，插管裝置進一步包括連接至把手單元的輸入裝置。在另一實施形態(tài)中，所述葉片可釋放地連接至所述導軌系統(tǒng)。在另一實施形態(tài)中，所述葉片包括一個或多個尖端傳感器。在另一實施形態(tài)中，還包括配置為基于來自一個或多個傳感器的數(shù)據(jù)控制所述向下驅(qū)動機構(gòu)的導向系統(tǒng)。在另一實施形態(tài)中，還包括提供ETT輸送路徑的精確引導的探針。在另一實施形態(tài)中，還包括提供ETT輸送路徑的精確引導的探針，所述探針包括一個或多個氣管情況傳感器。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，一種ETT輸送系統(tǒng)，包括：將ETT輸送至氣管中的導軌系統(tǒng)；連接至所述導軌系統(tǒng)的一次性葉片；及與集成的導軌系統(tǒng)可操作地相連以將所述ETT輸送至氣管中的輸送機構(gòu)。在一實施形態(tài)中，所述葉片可拆卸地連接至所述導軌系統(tǒng)。在另一實施形態(tài)中，ETT輸送系統(tǒng)包括用于調(diào)節(jié)ETT的運動和方向的尖端控制機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，ETT輸送系統(tǒng)包括用于調(diào)節(jié)ETT的運動和方向的尖端控制機構(gòu)。所述尖端控制機構(gòu)可作為所述葉片的一部分，以使葉片具有ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)，以調(diào)節(jié)ETT尖端的方向。在另一實施形態(tài)中，ETT輸送系統(tǒng)包括尖端控制機構(gòu)，調(diào)節(jié)ETT的運動和方向可包括尖端控制機構(gòu)的操作。所述尖端控制機構(gòu)包括主動和被動唇結(jié)構(gòu)。所述被動唇以及所述主動唇沿著ETT輸送路徑接合ETT管。在另一實施形態(tài)中，所述葉片可拆卸地連接至所述導軌系統(tǒng)，所述葉片在與所述導軌系統(tǒng)分離后可釋放地鎖定至所述ETT。在另一實施形態(tài)中，所述輸送機構(gòu)包括搖臂和向下驅(qū)動機構(gòu)。在另一實施形態(tài)中，所述輸送機構(gòu)包括搖臂和向下驅(qū)動機構(gòu)，所述向下驅(qū)動機構(gòu)包括電機裝置。在另一實施形態(tài)中，定位器與所述導軌系統(tǒng)可操作地相連以實現(xiàn)在定位所述ETT時在一個或多個自由度中的運動。在另一實施形態(tài)中，所述導軌系統(tǒng)配置為控制所述ETT的行進距離和行進路徑。在另一實施形態(tài)中，還包括用于精確引導所述ETT的傳感器探針。在另一實施形態(tài)中，ETT輸送系統(tǒng)包括和所述ETT一起使用的探針組件。所述探針組件包括探針主體；探針尖端；和探針臂。所述探針臂配置為連接至ETT輸送系統(tǒng)的一個或多個元件。探針組件進一步包括齒輪，所述齒輪配置為將探針臂連接至向下驅(qū)動機構(gòu)以便引起探針臂的動作。在另一實施形態(tài)中，ETT輸送系統(tǒng)包括和所述ETT一起使用的探針組件。所述探針組件包括探針主體；探針尖端；和探針臂。所述探針臂配置為連接至ETT輸送系統(tǒng)的一個或多個元件。探針組件進一步包括齒輪，所述齒輪配置為將探針臂連接至向下驅(qū)動機構(gòu)以便引起探針臂的動作。所述探針主體和/或所述探針尖端可配置為執(zhí)行第一DOF的“上下運動”、第二DOF的“左右運動”、第三DOF的“前后運動”，斜度或偏轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)運動。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，一種使用ETT輸送系統(tǒng)定位ETT的方法包括：確定用于插管的ETT的行進距離，并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)；確定用于插管的ETT的行進路徑，并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)；沿著所述導軌系統(tǒng)接合ETT；及將所述ETT輸送至氣管中。在一實施形態(tài)中，還包括基于傳感器數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)所述導軌系統(tǒng)。在另一實施形態(tài)中，還包括基于來自傳感器探針的數(shù)據(jù)精確定位所述ETT。在另一實施形態(tài)中，所述傳感器探針包括氣管情況傳感器。在另一實施形態(tài)中，所述傳感器探針可拆卸地連接至所述ETT輸送系統(tǒng)。在另一實施形態(tài)中，還包括在從所述導軌系統(tǒng)拆卸時可釋放地安裝至所述ETT的葉片。提供該

技術(shù)實現(xiàn)要素：
以用簡化的形式介紹在下面具體實施方式中進一步詳細描述的概念的選擇。該

技術(shù)實現(xiàn)要素：
不意圖確認要求保護的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不意圖用于限定要求保護的主題的范圍。此外，要求保護的主題不限于解決本文任何部分所述的任何或全部缺點的實施方式。附圖說明圖1示出了用于對病人插管的示例插管裝置的示意圖。圖2示出了氣管開口、食管開口及其周圍環(huán)境的視圖。圖3示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的實施形態(tài)的插管裝置的非限制性示例。圖4示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的另一實施形態(tài)的插管裝置的非限制性示例。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實施形態(tài)的集成的導軌與葉片組件的非限制性示例。圖6示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的實施形態(tài)的插管裝置的非限制性示例。圖7A示出了圖6的插管裝置的一部分的特寫視圖。圖7B示出了圖6的插管裝置的一部分的特寫視圖，其中唇處于閉合位置。圖8示出了圖6的插管裝置的另一部分。圖9A示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實施形態(tài)的局部分解的插管裝置的非限制性示例。圖9B示出了圖9A的示例插管裝置的其他視圖。圖10示出了具有ETT的圖3的插管裝置的主視圖。圖11示出了使用期間的圖3的插管裝置。圖12示出了與根據(jù)的本發(fā)明的實施形態(tài)的插管裝置和ETT一起使用的示例探針組件的實施形態(tài)。圖13示意性地示出圖12的探針組件的剖視圖。圖14示出了描述用于對病人插管的方法的實施形態(tài)的流程。圖15示出了根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的可拆卸的葉片組件的非限制性示例。圖16-23提供了ETT輸送系統(tǒng)的其他示例。具體實施方式如下面更詳細地說明，提供一種ETT輸送系統(tǒng)，以改進ETT定位和對病人插管。具體地，提供輸送用于插管的ETT的各種方法和系統(tǒng)。在一個示例實施形態(tài)中，且如下所述，公開了一種ETT輸送系統(tǒng)。該ETT輸送系統(tǒng)可包括配置為圍繞軸旋轉(zhuǎn)的搖臂和用于引導ETT的插入的導軌系統(tǒng)。該導軌系統(tǒng)進一步可包括具有配置為至少部分限定搖臂的動作的一個或多個導軌的導向軌。另外，視頻喉鏡葉片可連接至該導向軌，且向下驅(qū)動機構(gòu)可配置為引起搖臂的動作。作為另一實施形態(tài)，提供一種ETT輸送系統(tǒng)，包括用于在氣道內(nèi)預(yù)先定位ETT的導軌系統(tǒng)。該系統(tǒng)進一步可包括連接至導軌系統(tǒng)的葉片和與導軌系統(tǒng)可操作地相連的定位器，以實現(xiàn)在定位ETT中在一個或多個自由度中的運動。此外，ETT輸送系統(tǒng)可包括與集成的導軌系統(tǒng)可操作地相連以在氣管內(nèi)輸送ETT的輸送機構(gòu)。在一個示例中，導軌系統(tǒng)可限定ETT輸送路徑，且輸送系統(tǒng)可沿著該路徑輸送ETT。該輸送路徑可包括位置部分和距離部分中的一個或兩者。例如，輸送系統(tǒng)可配置為沿著預(yù)定的行進距離輸送ETT。該預(yù)定的行進距離可取決于葉片、ETT管或葉片的尺寸、病人的尺寸等。例如，而非作為限制，該預(yù)定的行進距離可以設(shè)定為10厘米。提供這種距離作為示例而非作為限制。此外，雖然針對插管進行描述，但是類似的輸送系統(tǒng)可用于提供用于支氣管鏡檢查或其他系統(tǒng)的管或輸送裝置的定位。此外，作為另一示例，提供一種使用ETT輸送系統(tǒng)定位ETT的方法。在一個實施形態(tài)中，該方法可包括確定用于插管的ETT的行進距離并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)，以及確定用于插管的ETT的行進路徑并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)。此外，該方法可包括沿著導軌系統(tǒng)接合（engage）ETT，并將ETT輸送至氣管中。首先參見圖1，示出了用于對病人插管的ETT輸送系統(tǒng)或插管裝置10的示意圖。插管裝置10的最基本的形式可包括葉片12和把手單元14。如下更詳細地描述，在一些實施形態(tài)中，把手單元和葉片可以是集成的單元。在其他實施形態(tài)中，把手單元和葉片可以是適用于可釋放地相互連接而使用的獨立單元。在這種示例中，葉片可從把手單元拆卸。例如，在一個實施形態(tài)中，葉片可以在使用期間從把手單元拆卸，從而ETT和葉片在插管期間保持連接。因而ETT和葉片可設(shè)置為單一單元?；蛘?，葉片可與把手單元分離，以實現(xiàn)葉片和把手單元中的一個或其兩者的消毒。如圖所示，葉片12可適用于經(jīng)病人的上氣道，即、經(jīng)病人的口20和聲帶22插入至病人的氣管24中。圖1也圖示了葉片放置期間的多個可能路徑中的一個。如圖1所示，會厭28和聲門30在聲帶22的前方。食管32在氣管24的下方。氣管24相對于病人的口位于食管32上方。兩個腔，氣管24和食管32相鄰。圖1示出了葉片12插入至口中，且葉片尖端位于沿著線A的氣管開口的前方。當確定葉片12在氣管24的開口處時，將ETT（未圖示）通過聲帶22推入至氣管24中。一旦ETT在氣管中，葉片12就從氣管24移除，且完成插管。根據(jù)醫(yī)療程序的要求，ETT管保持在氣管24中一段時間。此外，在一些實施形態(tài)中，葉片12可以在醫(yī)療程序期間連同插入的ETT暫時留在口腔內(nèi)。此外，在這種實施形態(tài)中，葉片12可以配置為提供氣道口保護器和/或提供或起到口防護器的作用。將在后文參見圖15更詳細地論述這種配置。參考所述ETT輸送系統(tǒng)的使用，圖2示出了氣管開口、食管開口及其周圍環(huán)境的視圖。氣管是開口管狀軟骨結(jié)構(gòu)，在其開口處具有聲帶22，而食管32是在無吞咽時皺縮的肌肉和結(jié)締組織結(jié)構(gòu)。氣管開口或聲帶的形狀與食管開口的形狀在尺寸上、及在與會厭28、聲門30和杓狀軟骨34的解剖關(guān)系上明顯不同。如2007年8月15日申請的發(fā)明名稱為“用于插管的系統(tǒng)與方法”的美國專利申請No.11/893,536和2011年4月21日申請的發(fā)明名稱為“基于氣道模式識別的插管系統(tǒng)和方法”的美國專利申請No.12/764,804中更詳細地描述，各種方法和系統(tǒng)可用于協(xié)助確定ETT在氣管中的準確輸送和定位，并區(qū)分氣管開口與食管開口。上述兩個專利申請在此為所有目的引用并做為本專利申請的一部分。對于當前的裝置，由于在難以看到聲帶的情況下在正確定位ETT時產(chǎn)生的問題，ETT在氣管開口中的定位可能會困難。由于缺少呼吸會在2分鐘內(nèi)導致腦死亡，因此在需要時通過快速、準確且非創(chuàng)傷性地執(zhí)行插管程序而建立受保護的氣道是重要的。傳統(tǒng)的插管方法，例如直接喉鏡檢查，依賴于對氣道開口和聲帶的直接目視。此外，傳統(tǒng)的插管方法依賴左右手協(xié)調(diào)（左手握住喉鏡，右手插入ETT）。在一些情況下，估計20%以上的案例，對聲帶的觀察困難。此外，當觀察不清楚時，左右手協(xié)調(diào)困難，會出現(xiàn)ETT插入的其他難題?？梢暶闇实娜狈е隆安荒芸?，不能插管”的情形。同樣地，對于當前的視頻喉鏡，例如間接喉鏡檢查，ETT定位依賴于對氣道開口和聲帶的間接（攝影機）觀察。由于間接觀察，采用間接喉鏡檢查的用于ETT插入的左右手協(xié)調(diào)可能更加困難。例如，左手控制的攝影機視圖（1D）、屏幕（1D）的目視（3D）和根據(jù)攝影機視圖（1D）的右手ETT插入（3D），可能導致正確定位的困難。這種困難可稱為“（通過攝影機）能看，但不能插管”的情形。如下面更詳細地描述，設(shè)置ETT輸送系統(tǒng)以解決在“不能看，不能插管”以及“（通過攝影機）能看，但不能插管”的情形中發(fā)生的困難。具體地，設(shè)置包括導軌導向系統(tǒng)的ETT輸送系統(tǒng)。此外，在一些實施形態(tài)中，可沿著攝影機視圖上預(yù)期的路徑機械地或手動地向下驅(qū)動ETT。應(yīng)理解，可由操作者直接操縱機械插管運動，例如通過操縱桿或其他手動控制?；蛘撸谝恍嵤┬螒B(tài)中，可電子驅(qū)動插管運動。此外，可通過一些其他形式的數(shù)字識別或人工智能，例如但不限于模式識別和模式匹配，遠程控制并驅(qū)動插管運動?，F(xiàn)參見圖3，示出了根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的ETT輸送系統(tǒng)或插管裝置110的非限制性示例的局部分解圖。在該圖示的示例中，插管裝置110包括連接至支架113并進一步連接至輸送機構(gòu)、例如搖臂114的把手單元112。雖然圖示為大致L形，但是應(yīng)理解，把手單元112和支架113可以包括任何合適的形狀而不脫離本發(fā)明的范圍。搖臂114可設(shè)置為沿著軸116運動。在其他實施形態(tài)中，可以使用替代搖臂114或除了搖臂114之外的輸送機構(gòu)。應(yīng)理解，搖臂114可以配置為通過任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合圍繞軸116旋轉(zhuǎn)。例如，在一些實施形態(tài)中，搖臂114可連接至電機裝置（例如，馬達），以引起搖臂114的動作。搖臂114可直接或經(jīng)一個或多個機構(gòu)（例如，皮帶傳動裝置、蝸輪傳動裝置、導螺桿）連接至這種電機裝置。在其他實施形態(tài)中，搖臂114可以是用戶可驅(qū)動的（例如，通過施加壓力至搖臂114的自由端）。在其中搖臂114是用戶可驅(qū)動的這種實施形態(tài)中，插管裝置110可進一步包括配置為抵制搖臂114圍繞軸116旋轉(zhuǎn)的一個或多個抵制機構(gòu)（例如，彈簧、氣壓缸、壓力傳感器等）。插管裝置110進一步包括包含導向軌118的導軌系統(tǒng)或軌道系統(tǒng)。該導軌系統(tǒng)對ETT插入提供引導。引導可包括定位ETT、定位ETT預(yù)定行進距離、沿著ETT輸送路徑引導ETT、協(xié)助ETT的精確定位等中的一個或多個。在一些示例中，葉片可以集成至導軌系統(tǒng)中和/或安裝至導軌系統(tǒng)。作為示例而非限制，導向軌118在一些實施形態(tài)中可配置為通過搖臂114的一個或多個導向結(jié)構(gòu)119至少部分引導搖臂114的動作。導向結(jié)構(gòu)或特征119可以配置為限制搖臂114的不期望（例如橫向）的動作。導向軌的使用使輸送機構(gòu)能夠沿著導向軌將ETT準確地輸送至適當位置。雖然針對作為導軌系統(tǒng)的一部分的導向軌的使用進行描述，但是在一些實施形態(tài)中，導軌系統(tǒng)可以不包括導向軌118。例如，在后文參見圖6-8更詳細地論述包括替代的導向機構(gòu)的示例插管裝置。雖然圖示為配置為沿著導向軌118滑動的槽口，但是應(yīng)理解，導向結(jié)構(gòu)119可包括配置為與導向軌118相互作用的任何機構(gòu)或機構(gòu)的組合。例如，導向軌可包括用于可釋放地接合和/或引導ETT插入的一個或多個導向結(jié)構(gòu)。在其他實施形態(tài)中，導向結(jié)構(gòu)119可包括配置為與導向軌118相互作用的一個或多個輥（例如，輪子、軸承等）。在這種實施形態(tài)中，輥可配置為隨動于導向軌118的槽和/或其他特征（或沿導向軌118的槽和/或其他特征運動）。這種輥可視為系統(tǒng)的輸送機構(gòu)的一部分。雖然以局部分解圖圖示了插管裝置110，但是導向軌118可（例如，經(jīng)樞軸、卡扣件、和/或粘合劑）直接連接至支架113和喉鏡葉片120。所述連接可配置為允許導向軌118和/或葉片120與插管裝置110的剩余元件的分離。分離可有助于消毒、重復使用、和/或處置。雖然圖示為沿著軸116的共同半徑并排定向的兩個導向軌，但應(yīng)理解，導向軌118可包括任何數(shù)目的任意定向的各導向軌。葉片120可以是視頻喉鏡葉片。在一些示例中，葉片120可包括在前緣上的一個或多個傳感器。傳感器可包括圖像傳感器和/或氣管專用傳感器。來自傳感器的數(shù)據(jù)可用來向用戶提供反饋（例如通過顯示裝置）。在其他實施形態(tài)中，可通過配置為在使用插管裝置110期間至少部分控制ETT的動作的一個或多個導向系統(tǒng)來使用來自傳感器的數(shù)據(jù)。在一些示例中，葉片可包括如后文更詳細描述的ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)（steeringmechanism）。插管裝置110進一步可包括臂擋塊122。在一些示例實施形態(tài)中，臂擋塊122可配置為在使用插管裝置110期間將ETT臨時地連接至導向軌118和/或葉片120，和/或引導ETT的動作。因此，臂擋塊122可包括配置為在使用插管裝置110期間將ETT臨時地連接至導向軌118和/或葉片120以插入至病人的氣管中的一個或多個連接導向件（例如，薄片、壓配件、和/或粘合劑）。另外，在一些實施形態(tài)中，臂擋塊122可進一步配置為（例如通過直接接觸搖臂114）限制搖臂114圍繞軸116的旋轉(zhuǎn)。雖然臂擋塊122圖示為連接至導向軌118，但是應(yīng)理解，臂擋塊122可包括任何合適的定向。在一些實施形態(tài)中，如虛線輪廓所示，臂擋塊122可連接至定位器124。在其他實施形態(tài)中，臂擋塊122可連接至葉片120和/或沿著導軌系統(tǒng)的一個或多個位置。如圖示，導向軌118配置為整體上或部分地限定搖臂114在圍繞軸116的大致徑向路徑中的動作。然而，應(yīng)理解，搖臂114的路徑可包括任何合適的形狀。因此，導向軌118可進一步通過定位器或調(diào)節(jié)點124連接至把手單元112。因此，導向軌118和葉片120的動作可通過定位器124至少部分地調(diào)節(jié)。定位器124可包括配置為調(diào)節(jié)導向軌118和/或葉片120的定向的一個或多個調(diào)節(jié)器（例如，槽、隨動件和/或壓配件）。例如，定位器124可配置為除其他特征外，還調(diào)節(jié)連接至搖臂114和/或葉片120的ETT的行進距離、曲率、和/或定向。在一些實施形態(tài)中，定位器124通過一個或多個用戶可驅(qū)動機構(gòu)（例如，開關(guān)、旋鈕、按鈕、和/或滑動器）可調(diào)節(jié)。在其他實施形態(tài)中，可由一個或多個電機裝置（例如馬達）執(zhí)行這種調(diào)節(jié)。在這種實施形態(tài)中，可通過導向系統(tǒng)整體上或部分地執(zhí)行調(diào)節(jié)。這種導向系統(tǒng)可配置為使用來自連接至葉片120的邊緣的一個或多個傳感器的數(shù)據(jù)。插管裝置110進一步包括連接至把手單元112的輸入裝置126。雖然圖示為沿著把手單元112的遠邊定向的操縱桿，但是應(yīng)理解，輸入裝置126可包括在把手單元112上和/或把手單元112內(nèi)的任何合適位置中定向的任何一個或多個輸入機構(gòu)（例如，按鈕、旋鈕、滑動器、方向鍵、和/或觸摸感應(yīng)裝置）。在一些實施形態(tài)中，把手單元可進一步包括界面顯示以有助于ETT插入和定位。例如，把手單元可包括屏幕或監(jiān)視器以提供來自探針尖端上的傳感器裝置或捕獲裝置的反饋。應(yīng)理解，在一些實施形態(tài)中，輸入裝置和/或任何界面顯示可與插管系統(tǒng)遠離。在一個示例中，例如使用感應(yīng)探針（sensorystylet）的實施形態(tài)，可以設(shè)置用于拇指操作、例如用于方向控制的操縱桿。此外，食指動作控制可用于視頻喉鏡葉片和探針。這種為了由拇指和食指使用而定向的控制改進了ETT輸送系統(tǒng)的易于操作的人機工程學。輸入裝置126可配置為向用戶提供對搖臂114的動作和/或定位器124和/或插管探針（例如，圖12的探針尖端168）的調(diào)節(jié)的控制。在一些實施形態(tài)中，輸入裝置126可包括配置為將用戶輸入轉(zhuǎn)換成一個或多個電信號的一個或多個機構(gòu)。在其他實施形態(tài)中，輸入裝置可連接至配置為將用戶輸入轉(zhuǎn)換成機械動作的一個或多個機構(gòu)（例如，導絲、皮帶輪、和/或齒輪）。應(yīng)理解，這些情形出于示例的目的而闡述，但并不意圖以任何方式進行限制。在一些實施形態(tài)中，輸入裝置126可配置為向用戶提供對連接至葉片120、ETT、和/或探針的一個或多個傳感器（例如，圖像傳感器和/或化學傳感器）的控制。在其他實施形態(tài)中，輸入裝置126可配置為提供對連接至ETT或在ETT中定向的探針的控制。在后文參見圖8和圖9更詳細地論述其他的示例探針。在一些實施形態(tài)中，導向軌118、葉片120、定位器124和臂擋塊122可形成大致集成的或一體的單元。在其他實施形態(tài)中，導向軌118、葉片120、定位器124和臂擋塊122中的一個或多個可移除地拆卸以進行清潔、消毒或更換。圖4示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的另一實施形態(tài)的插管裝置140的非限制性示例。與圖3一樣，插管裝置140包括連接至支架143并進一步連接至導向軌144的把手單元142。雖然圖示為大致L形，但是應(yīng)理解，把手單元142和支架143可包括任何合適的形狀而不脫離本發(fā)明的范圍。應(yīng)理解，裝置140可以可操作地連接至ETT、葉片和/或探針，以通過ETT、葉片和/或探針中的一個或多個機械地和/或電子地起作用。在圖示的實施形態(tài)中，且如后文更詳細地描述，把手單元142和導向軌144形成與葉片可分離的輸送單元。葉片可從輸送單元拆卸，從而可重復使用輸送單元。此外，可與葉片和任何傳感器分離地對輸送單元進行消毒和清潔。另外，在一些實施形態(tài)中，葉片和/或輸送單元可分離地設(shè)置，從而可重復使用或更換葉片和/或輸送單元中的一個或兩者?；氐綀D4，插管裝置140進一步包括在軸148處連接至把手單元142的搖臂146。搖臂146可配置為通過任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合圍繞軸148旋轉(zhuǎn)。在其他實施形態(tài)中，插管裝置140可包括與搖臂146不同的和/或另外的輸送機構(gòu)。在一些實施形態(tài)中，搖臂146可連接至電機裝置（例如，馬達或伺服機構(gòu)），以引起搖臂146的動作。搖臂146可直接連接至這種電機裝置或經(jīng)一個或多個機構(gòu)（例如，皮帶傳動裝置、蝸輪傳動裝置、導螺桿）連接至這種電機裝置。在其他實施形態(tài)中，搖臂146可以是用戶可驅(qū)動的（例如，通過施加壓力至搖臂146的自由端）。在其中搖臂146是用戶可驅(qū)動的這種實施形態(tài)中，插管裝置140可進一步包括一個或多個抵制機構(gòu)，例如但不限于，彈簧、氣壓缸、傳感器、或其他偏置機構(gòu)。這種抵制機構(gòu)可適用于抵制搖臂146圍繞軸148的旋轉(zhuǎn)。如圖示，搖臂146包括配置為將ETT150和/或探針（例如，圖12的探針組件160的全部或部分）臨時地連接至搖臂146的腔149。應(yīng)理解，搖臂146可包括配置為提供與ETT150的相互作用的一個或多個接合結(jié)構(gòu)（例如，邊緣、腔、狹縫、銷、聯(lián)鎖裝置和/或薄片），以使搖臂146的旋轉(zhuǎn)可引起ETT150的沿著由導向軌144的全部或部分限定的路徑的動作。進一步應(yīng)理解，搖臂146可包括配置為提供與葉片154、ETT150、探針、和/或其傳感器的電子和機械相互作用的一個或多個機構(gòu)。如圖示，導向軌144可包括從軸148徑向定向的多個導軌。然而，應(yīng)理解，導向軌144可包括任何數(shù)目的任意定向的各導向軌。此外，雖然圖示為延長的導向軌，但導向軌144可以是任何合適的結(jié)構(gòu)，以提供ETT的接合和定位。作為非限制性示例，導向軌144可以是單個導向軌、凹入的軌道、凸出的導向件、薄片定位器等。導向軌144可進一步包括配置為限制搖臂146的動作并適應(yīng)ETT150和/或探針的變化的尺寸和長度的一個或多個導向結(jié)構(gòu)。例如，導向軌144的導軌可形成在擋塊152處終止的槽，從而搖臂146不會大致穿過擋塊152旋轉(zhuǎn)。在其他實施形態(tài)中，可通過與葉片154的一個或多個特征的相互作用（例如，碰撞）限制搖臂146的動作。葉片154可包括配置為將ETT150臨時地連接至葉片154的一個或多個管狀導向件156。導向件156可配置為在使用插管裝置140期間引導ETT150的動作。因此，管狀導向件156可包括配置為在使用插管裝置140期間將ETT臨時地連接至葉片154以插入至病人的上氣道中的一個或多個連接導向件（例如，薄片、壓配件、和/或粘合劑）。管狀導向件156可進一步配置為（例如，通過碰撞）限制替代擋塊152或除了擋塊152外的搖臂146的動作。如圖示，在一些實施形態(tài)中，葉片154可從插管裝置140拆卸。在這種實施形態(tài)中，葉片和輸送系統(tǒng)兩者可分別清潔、消毒、或重復使用，從而可減少成本和廢棄物。作為另一示例，在一次性使用的情形下，可拆卸性可允許葉片154的容易更換。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實施形態(tài)的另一ETT輸送系統(tǒng)，具體地，導軌與葉片組件180的非限制性示例?？梢耘c一個或多個元件（例如，圖3的搖臂114）結(jié)合而使用組件180，以實現(xiàn)插管裝置。在其他實施形態(tài)中，組件180可配置為以獨立使用的情形來使用。組件180包括連接至導向組件184和葉片186的把手單元182。葉片186可包括配置為在使用組件180期間引導ETT的動作的一個或多個位置導向件（例如，管狀導向件188）。雖然圖示為其中插入ETT的大致中空的管，但是應(yīng)理解，管狀導向件188可包括配置為在使用組件180期間引導ETT的動作的一個或多個定位器（例如，壓配件、薄片、槽、和/或粘合劑）。導向組件184可包括一個或多個槽190。雖然圖示為在大致徑向路徑中的單個槽，但是應(yīng)理解，槽190可包括任何數(shù)目的任意尺寸和/或形狀或其他槽特征的各個槽。組件180可進一步包括馬達組件192。馬達組件192可包括一個或多個電機裝置（例如，馬達），且可進一步包括配置為將電機裝置的動作進行轉(zhuǎn)換的一個或多個機構(gòu)（例如，蝸桿傳動裝置、導螺桿、和/或齒輪）。馬達組件192可配置為引起導向組件184的動作。在這種實施形態(tài)中，ETT可沿著槽190經(jīng)可調(diào)節(jié)的安裝點臨時地連接至導向組件184。在其他實施形態(tài)中，馬達組件192可配置為引起搖臂或其他輸送機構(gòu)的動作，所述搖臂的動作至少部分地由槽190限定。如上所述，在一些實施形態(tài)中，導向機構(gòu)不同于導向軌（例如，圖3的導向軌118和/或圖4的導向軌144）。例如，圖6示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的實施形態(tài)的插管裝置200的非限制性示例。插管裝置包括連接至導向機構(gòu)204的把手單元202。導向機構(gòu)204可包括配置為與ETT206相互作用的一個或多個特征（例如，軌道、槽、薄片等），以便至少部分地限定諸如ETT206定位的動作。在一些示例中，這種特征可配置為引導ETT。例如，特征可整體上或部分地接觸或包圍ETT206。因此，導向機構(gòu)204（在本實施形態(tài)中也稱為用于限定ETT輸送路徑的導軌系統(tǒng)）可包括穿通（pass-through）導向系統(tǒng)。該穿通導向系統(tǒng)作為導軌操作，且有助于ETT的引導和定位。因此，插管裝置200可配置為使得ETT206可插入至把手單元202和/或?qū)驒C構(gòu)204中。在一些實施形態(tài)中，導向機構(gòu)204可從插管裝置200的剩余元件拆卸，以允許導向機構(gòu)204和/或與其連接的機構(gòu)和傳感器的易于消毒或處置。在后文參見圖9A-B更詳細地論述包括可拆卸的導向機構(gòu)的插管裝置的一個示例。插管裝置200進一步包括配置為引起ETT206的沿著導向機構(gòu)204的動作的一個或多個輥208。雖然圖示為ETT206的側(cè)面上的單個輥，但是應(yīng)理解，輥208可包括任何數(shù)目的任意定向的輥。進一步應(yīng)理解，輥208可包括配置為引起ETT206的動作的任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合（例如，輪子、鼓、皮帶等）。在一些實施形態(tài)中，通過插管裝置200的ETT206的動作的控制和方向可包括尖端控制機構(gòu)的操作。在一些實施形態(tài)中，尖端控制機構(gòu)可作為葉片的一部分，以使葉片具有ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)，以調(diào)節(jié)ETT尖端方向。雖然以圖6-8示出，但是應(yīng)理解，所公開的實施形態(tài)中的任何一個可包括尖端控制機構(gòu)，以進一步有助于定位ETT。在一個示例中，尖端控制機構(gòu)或ETT轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括主動和被動唇結(jié)構(gòu)。并且，在此稱為主唇結(jié)構(gòu)和從唇結(jié)構(gòu)。例如，被動唇、例如上唇210，以及主動唇、下唇122可沿著ETT輸送路徑接合ETT管。應(yīng)理解，在其他實施形態(tài)中，唇可獨立地運動以增加聲帶的顯露和可視性。此外，可以使用分開的唇或不同數(shù)目的唇。如后文關(guān)于圖示的示例所述，唇可保持在閉合位置直至推動ETT通過。ETT將唇推入至打開位置。在閉合位置，初始葉片插入口中并且較容易通到氣管。圖7B以虛線示出了葉片插入的閉合位置。該閉合位置可保護ETT及ETT包含的任何攝影機或傳感器。例如，閉合位置可保護ETT免受病人攜帶物的損害，例如，病人的唾液或痰、食物殘渣和血液。應(yīng)注意，在一些示例中，圖7B所示的閉合位置可進一步允許安裝至底唇的下側(cè)的傳感器（例如，圖8的傳感器226）的有效操作。此外，在一些實施形態(tài)中，下唇可閉合，而上唇可保持原位。從而下唇可旋轉(zhuǎn)直至遇到處于閉合位置中的上唇。隨著ETT的釋放，向下（遠離上唇）推動下唇。在這種示例中，攝影機視圖（在一些示例中位于下唇下方）在下唇處于閉合位置中時可變得容易，且在處于打開位置中時可與主動桿接合。一旦推過唇，由于聲帶和氣管開口的解剖學位置，主動唇可控制ETT的尖端向上運動至位置。因此，以此方式，唇控制機構(gòu)，例如主動唇和被動唇，可沿著ETT的第三度運動控制ETT的方向。例如，唇控制機構(gòu)可控制ETT的向前和向后運動。在一些示例中，葉片可拆卸以消毒。尖端控制機構(gòu)可進一步提供用于攝影機的連接。應(yīng)理解，在此所述的ETT輸送系統(tǒng)限定ETT輸送路徑。在限定ETT輸送路徑時，可控制ETT尖端向上，例如通過尖端控制機構(gòu)（通過傳感器和/或探針系統(tǒng)可提供另外的精確定位）。應(yīng)注意，在之前的系統(tǒng)中，由于聲帶向上且稍向左，定位依賴于中線或稍左的葉片插入和常規(guī)的外部環(huán)狀軟骨壓力施加（標準現(xiàn)行實踐），以向氣管外移動至頸的中間，以有助于ETT插入。隨著本發(fā)明及通過唇控制機構(gòu)對ETT尖端角度的控制，由例如在ETT端接點處的166的特征，提供更多的旋轉(zhuǎn)運動，可準確而有效地將ETT尖端向左移動至期望的位置。雖然探針可進一步增強定位能力，例如提供對ETT輸送路徑的額外限定，但是這種探針不是對所有系統(tǒng)都是必須的。在圖示的示例中，上唇210可在軸214處連接至導向機構(gòu)204，以使上唇210可配置為圍繞軸214樞轉(zhuǎn)。在圖示的示例中，上唇210包括配置為抵制圍繞軸214樞轉(zhuǎn)的抵制機構(gòu)或偏置機構(gòu)（例如，彈簧、氣壓缸、平衡重等），以使上唇210可保持與ETT206接觸。雖然圖示具有抵制機構(gòu)的上唇，但應(yīng)理解，底唇可進一步包括或可選地包括這種抵制機構(gòu)。另外，在一些實施形態(tài)中，可不包括抵制機構(gòu)。此外，上唇210可包括喉鏡葉片（例如，圖1的葉片120）和/或一個或多個傳感器（例如，圖像、氣管專用傳感器等）。類似于上唇210，底唇212可在軸216處連接至導向機構(gòu)204，以使底唇212可配置為圍繞軸216樞轉(zhuǎn)。因此，由上唇210施加的壓力可允許ETT206在經(jīng)底唇212大致限定的方向上行進（在可選的實施形態(tài)中，行進距離可由上唇或上下唇的結(jié)合限定）。因此，在圖示的實施形態(tài)中，底唇212可配置為執(zhí)行類似于圖3的定位器124的一個或多個功能。插管裝置200可進一步包括連接至把手單元202并配置為調(diào)節(jié)底唇212的定向的唇調(diào)節(jié)器218。如圖示，唇調(diào)節(jié)器218可包括配置為沿著把手單元202滑動（如虛線輪廓所示）的用戶可驅(qū)動的輸入裝置。例如，唇調(diào)節(jié)器可以是向下滑動的旋鈕。唇調(diào)節(jié)器可配置為機械地定位ETT，并且電子地控制第三度運動。作為另一示例，在一些實施形態(tài)中，替代唇調(diào)節(jié)器218或除了唇調(diào)節(jié)器218之外，插管裝置200可包括配置為調(diào)節(jié)底唇212的唇調(diào)節(jié)器桿219。在這種實施形態(tài)中，唇調(diào)節(jié)器桿219可配置為通過用戶手的擠壓動作驅(qū)動，同時握住把手單元202。因此，唇調(diào)節(jié)器218可包括電子地和/或機械地連接至底唇212的任何合適的機構(gòu)（例如，按鈕、旋鈕、操縱桿等），以提供對主動唇（例如底唇212）或唇的調(diào)節(jié)。在一些實施形態(tài)中，唇調(diào)節(jié)器218和/或唇調(diào)節(jié)器桿219可配置為引起輥208的動作，和/或連接至配置為引起輥208的動作的輸入裝置，以便引起ETT206的動作。圖7A示出了圖6的插管裝置200的一部分的特寫視圖。如虛線輪廓所圖示，上唇210可配置為圍繞軸214樞轉(zhuǎn)。上唇210的位置通過底唇212的定向和/或ETT206的尺寸、形狀和/或其存在而確定。在一些實施形態(tài)中，如圖示，底唇212可配置為形成導向件（例如，通道、槽等），該導向件配置為至少部分地包圍ETT206。雖然圖示為沿著底唇212的長度的連續(xù)的特征，但是應(yīng)理解，所述導向件可包括任何合適的結(jié)構(gòu)。因此，如上所述，尖端控制機構(gòu)可限定ETT的輸送路徑，實現(xiàn)距離定位和角度定位兩者。圖7B示出了圖6的插管裝置200的一部分的特寫視圖，其中唇210和212處于閉合位置中。在閉合位置中（例如，ETT未插入，或圖示，ETT206未到達唇210和212），上唇210可與底唇212的全部或部分接觸。因此，唇210和212可配置為在插入裝置200期間保護ETT206。如圖示，在一些示例中，上唇210可不圍繞軸214明顯樞轉(zhuǎn)通過其圖7A的“打開”位置（如實線輪廓所示）。因此，圖7B中的唇210和212的“閉合”位置可通過底唇212圍繞軸216向著上唇210的樞轉(zhuǎn)而實現(xiàn)。在其他實施形態(tài)中，上唇210和/或底唇212可包括不同的靜止位置。圖8示出了圖6的插管裝置的另一部分。如圖示，把手單元202進一步包括一個或多個輥220。輥220可大致類似于輥208，以使輥220可配置為引起ETT206的沿著導向機構(gòu)204的動作。如前所述，唇調(diào)節(jié)器218和/或唇調(diào)節(jié)器桿219可連接至底唇212，以便調(diào)節(jié)底唇212的定向。如圖示，插入裝置200包括經(jīng)樞軸223連接至底唇212的機構(gòu)222。機構(gòu)222可連接至唇調(diào)節(jié)器218和/或唇調(diào)節(jié)器桿219。機構(gòu)222可進一步配置為沿著樞軸224以大致線性運動滑動。因此，機構(gòu)222可包括配置為沿著樞軸224引導機構(gòu)222的動作的一個或多個特征（例如，槽、隨動機構(gòu)）。在其他實施形態(tài)中，唇調(diào)節(jié)器218和/或唇調(diào)節(jié)器桿219可連接至包括樞軸224的一個或多個機構(gòu)。在這種實施形態(tài)中，唇調(diào)節(jié)器218和/或唇調(diào)節(jié)器桿224的動作可轉(zhuǎn)換為樞軸224的動作。因此，機構(gòu)222可配置為響應(yīng)于樞軸224的動作通過樞軸223調(diào)節(jié)底唇212的定向。如上所述，底唇212可通過任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合調(diào)節(jié)而不脫離本發(fā)明的范圍。插管裝置200可進一步包括可操作地連接至導向機構(gòu)204的一個或多個攝影機或傳感器（在226示意性地圖示）。傳感器可包括本申請全文所述的任何傳感器或傳感器的組合。雖然圖示為位于導向機構(gòu)204的前緣的邊緣上的兩個單獨的傳感器，但是應(yīng)理解，傳感器226可包括任何結(jié)構(gòu)和/或位置。例如，在一些實施形態(tài)中，傳感器可位于導向機構(gòu)204的前緣的中部。在其他實施形態(tài)中，傳感器226可連接至ETT206、上唇210、底唇212和插管裝置200的任何其他元件中的一個或多個。例如，在一些實施形態(tài)中，攝影機可位于唇控制機構(gòu)的側(cè)面上。如上所述，底唇212可配置為圍繞軸216旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)ETT206的輸送角。此外，底唇212在另外的DOF（degreeoffreedom）中可調(diào)節(jié)。例如，底唇212的全部或部分可配置為圍繞ETT206的主軸旋轉(zhuǎn)。這種旋轉(zhuǎn)可允許ETT206的動作的斜度/偏轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。作為另一示例，底唇212的全部或部分可配置為從一側(cè)到另一側(cè)樞轉(zhuǎn)。作為又一示例，底唇212的全部或部分可配置為伸展和/或收縮。應(yīng)理解，底唇212可配置為在多個DOF中可調(diào)節(jié)。此外，雖然底唇212圖示為包括大致U形的通道，但是應(yīng)理解，底唇212可包括任何結(jié)構(gòu)而不脫離本發(fā)明的范圍。無論底唇212和上唇210的結(jié)構(gòu)如何，可以期望對ETT206的路徑的更多控制（例如，在困難的插管情形下的精確定位）。因此，插管裝置可配置為使用探針，例如探針主體164，其將在后文參見圖11和12更詳細地論述。在這種實施形態(tài)中，探針可配置為提供ETT206的從一側(cè)到另一側(cè)的、和/或斜度/偏轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。在其他實施形態(tài)中，這種探針可配置為提供ETT206的另外和/或不同的調(diào)節(jié)?，F(xiàn)參見圖9A，示出了根據(jù)用于對病人插管的本發(fā)明的另一實施形態(tài)的插管裝置240的非限制性示例。插管裝置包括連接至導向組件244的把手單元242。類似于插管裝置200的導向機構(gòu)204，導向組件244可包括配置為與ETT246相互作用的一個或多個特征（例如，軌道、槽、薄片等），以便至少部分地限定例如ETT246的定位的動作。在一些示例中，這種特征可配置為引導ETT246。例如，特征可整體上或部分地接觸或包圍ETT246。因此，導向機構(gòu)244（在該實施形態(tài)中也稱為用于限定ETT輸送路徑的導軌系統(tǒng)）可包括穿通導向系統(tǒng)。該穿通導向系統(tǒng)操作為導軌操作且有助于ETT的引導和定位。在一些實施形態(tài)中，導向組件可視為葉片，且可包括視頻喉鏡葉片。在一些實施形態(tài)中，應(yīng)注意，ETT可預(yù)加載至葉片。導向組件244進一步包括唇248和249以及傳感器250，以進一步有助于定位246。唇248和249可配置為分別類似于圖6-8的唇210和212。傳感器250可包括本申請全文所述的任何傳感器或傳感器的組合。雖然圖示為位于導向組件244的前緣的邊緣上的單個傳感器，但是應(yīng)理解，傳感器250可包括任何結(jié)構(gòu)和/或位置。例如，在一些實施形態(tài)中，傳感器可位于導向組件244的前緣的中部。如圖9A的局部分解視圖所示，導向組件244可從把手單元242拆卸。這種可拆卸性可允許ETT246容易地插入至插管裝置240。此外，在可拆卸的葉片情形下，導向組件244可從把手單元242拆卸，以使導向組件244可在整個程序中保持在病人的氣道內(nèi)，以便確保ETT246的適當放置。將在后文參見圖15的可拆卸的葉片組件更詳細地論述這種情形。因此，把手單元242包括接入組件（accessassembly）252，以提供ETT246和/或?qū)蚪M件244與把手單元242的容易連接。如圖示，接入組件252可在一端連接至把手單元242，以使接入組件252可圍繞所述端樞轉(zhuǎn)，以允許導向組件244和/或ETT246的插入。接入組件252可以是用戶可驅(qū)動的，和/或可通過一個或多個其他機構(gòu)（例如，電機執(zhí)行器）驅(qū)動。此外，接入組件可以通過一個或多個機構(gòu)（例如，壓配件、卡扣件、磁體、彈簧、槽等）“鎖定”至使用位置（例如，從圖示的位置向下樞轉(zhuǎn)的接入組件252，以使輥254與ETT246接觸）。雖然針對接入組件252的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)進行論述，但是應(yīng)理解，接入組件252可包括任何合適的結(jié)構(gòu)而不脫離本發(fā)明的范圍。例如，在一些實施形態(tài)中，接入組件252可通過一個或多個機構(gòu)（例如，壓配件、磁體、槽、卡扣件等）從把手單元242拆卸，然后在插入導向組件244和/或ETT246后再次安裝。作為另一示例，接入組件252可配置為在一個或多個方向上滑動至使用位置/從使用位置滑動。插管裝置240進一步包括配置為引起ETT246的沿著導向組件244的動作的一個或多個輥254和255。在一些實施形態(tài)中，輥254和255中的一個可配置為自由地自轉(zhuǎn)，而另一個輥引起ETT246的動作。雖然圖示為ETT246的相對側(cè)上的兩個輥，但是應(yīng)理解，輥可包括任何數(shù)目的任意定向的輥。進一步應(yīng)理解，輥254和255可包括配置為引起ETT246的動作的任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合（例如，輪子、鼓、皮帶等）。如圖9A所示，鎖定輥可以為了葉片與ETT組件而升起。在圖9B中，鎖定輥可以較低以定位葉片組件。在一些示例中，驅(qū)動輥可完全集成至葉片組件中。為了有助于導向組件244與把手單元242的連接，導向組件244和把手單元242可分別包括法蘭256和槽257。法蘭256可配置為至少部分地插入至槽257中。在其他實施形態(tài)中，法蘭256可連接至把手單元242，而槽257可連接至導向組件244。在又一實施形態(tài)中，導向組件244可配置為經(jīng)不同的和/或另外的機構(gòu)（例如，卡扣接頭、螺紋接頭等）連接至把手單元242。插管裝置240進一步包括經(jīng)球形接頭260連接至把手單元242的顯示裝置258。球形接頭260可允許在根據(jù)各使用情形定位顯示裝置258時更大的柔性。在其他的實施形態(tài)中，顯示裝置258可經(jīng)其他機構(gòu)連接至把手單元242和/或可從把手單元242拆卸。一旦在可拆卸情形中拆卸，顯示裝置258可保持可操作并經(jīng)有線和/或無線連接連通地連接至把手單元242。顯示裝置258可配置為顯示從傳感器250接收的信息，以有助于將ETT246放置入病人的氣道中。在一些實施形態(tài)中，顯示裝置258可進一步配置為接收用戶輸入（例如，經(jīng)觸摸感應(yīng)面和/或其他連接的用戶輸入裝置）。在這種實施形態(tài)中，顯示裝置258可配置為經(jīng)用戶輸入提供對唇248、唇249、輥254、和輥255的控制。因此，插管裝置240可包括配置為在把手單元242與導向組件244的一個或多個元件（例如，唇248和249，和/或傳感器250）之間提供機械和/或電子連接的一個或多個機構(gòu)。在一些實施形態(tài)中，所述機構(gòu)可與法蘭256和/或槽257集成，以使所述連接在法蘭256與槽257配合時產(chǎn)生。現(xiàn)參見圖9B，示出了圖9A的組裝的插管裝置240。如圖示，導向組件244的法蘭256插入至把手單元242的槽257中。導向組件244可經(jīng)法蘭256與槽257之間的摩擦保持連接至把手單元242。在其他實施形態(tài)中，導向組件244可通過任何其他合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合保持連接至把手單元242。例如，導向組件244可通過接入組件252“鎖定”至使用位置。圖10示出了具有ETT128和探針129（例如，圖12的探針主體164和探針尖端168）的圖3的插管裝置110的主視圖。搖臂114可進一步包括配置為臨時地固定ETT128的一端的管狀擋塊130，以使搖臂114的旋轉(zhuǎn)可引起ETT128的沿著由導向軌118的全部或部分限定的路徑的動作。雖然圖示為配置為與ETT128的一端相互作用的搖臂114的單個、圓形特征，但是應(yīng)理解，管狀擋塊130可包括配置為在使用插管裝置110期間與ETT128的全部或部分相互作用的任何機構(gòu)或結(jié)構(gòu)的組合（例如，邊緣、腔、和/或薄片）。如上參見圖3所述，插管裝置110可包括定位器，例如配置為提供導向軌118的調(diào)節(jié)的定位器124。這種調(diào)節(jié)可至少部分地限定搖臂114和ETT128沿著導向軌118的動作。在一些實施形態(tài)中，定位器124可包括用戶可驅(qū)動的輸入機構(gòu)或調(diào)節(jié)器。定位器124可配置為在多個自由度（DOF）中改變導向軌118的定向。例如，定位器124可執(zhí)行稱為第一DOF的“上下運動”，稱為第二DOF的“左右運動”，和稱為第三DOF的“前后運動”。作為另一示例，定位器124可執(zhí)行導向軌118的斜度和/或偏轉(zhuǎn)的調(diào)節(jié)。應(yīng)理解，定位器124可配置為提供更少的、額外的、和/或不同的調(diào)節(jié)，而不脫離本發(fā)明的范圍。應(yīng)理解，插管裝置110可包括任何數(shù)目的合適的結(jié)構(gòu)，包括任何數(shù)目的自由度，例如1-3自由度。例如，在一些實施形態(tài)中，可結(jié)合插管裝置110以除了其他結(jié)構(gòu)外，通過導向軌與ETT、導向軌與ETT和探針、導向軌與ETT和葉片尖端鉸接、以及不具有導向軌的ETT和葉片尖端鉸接的結(jié)合而提供增加的自由度。導向軌可通過高度調(diào)節(jié)器132和/或深度調(diào)節(jié)器134調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)器132和134可允許對不同的病人使用插管裝置110，和/或具有不同形狀和尺寸的ETT。高度調(diào)節(jié)器132可配置為在相對于圖10的視點在y方向上移動定位器124。這種調(diào)節(jié)可用于配置搖臂114的行進距離和/或把手單元112與葉片120的邊緣之間的距離。深度調(diào)節(jié)器134可配置為在相對于圖10的視點在z方向上（例如，大致平行于把手單元112的長度）移動定位器124。這種調(diào)節(jié)可用于配置ETT128的動作角度。此外，可提供其他調(diào)節(jié)，以調(diào)節(jié)ETT的角度或位置，且應(yīng)理解，這些調(diào)節(jié)出于示例的目的而闡述，且不同類型和/或不同數(shù)目的調(diào)節(jié)也是可能的，而不脫離本發(fā)明的范圍。雖然圖示為用戶可驅(qū)動的輸入機構(gòu)（例如，旋鈕），但是應(yīng)理解，高度調(diào)節(jié)器132和/或深度調(diào)節(jié)器134可包括配置為調(diào)節(jié)定位器124的定向的任何機構(gòu)或機構(gòu)的組合。例如，在一些實施形態(tài)中，調(diào)節(jié)器132和134中的一個或兩者可包括電機裝置（例如，馬達或線性執(zhí)行器）。另外，或替代由定位器124提供的調(diào)節(jié)，ETT128的定向可經(jīng)至少部分地在ETT128內(nèi)定向的探針129至少部分地確定。如圖示，探針129可配置為在多個DOF中定向。將在后文參見圖11-12更詳細地論述探針及其定向。圖11示出了使用期間的圖3的插管裝置110。具體地，示出處于起始位置（例如，由支架113限制的位置）與結(jié)束位置（例如，由臂擋塊122限制的位置）之間的中間位置中的搖臂114。用于插入ETT的驅(qū)動機構(gòu)可手動地操作和/或電腦操作。例如，在一些系統(tǒng)中，用戶可基于可視信號或其他數(shù)據(jù)通過操縱桿控制或其他用戶控制直接驅(qū)動搖臂。在其他實施形態(tài)中，可基于傳感器數(shù)據(jù)或模式數(shù)據(jù)遠程地控制搖臂。應(yīng)理解，搖臂114的起始和/或結(jié)束位置可調(diào)節(jié)。這種特征可允許使用具有不同長度和尺寸（例如，兒童或成人）的ETT和/或探針的插管裝置110。在一些實施形態(tài)中，這種調(diào)節(jié)可通過對向下驅(qū)動組件的控制而實現(xiàn)。在其他系統(tǒng)中，可調(diào)節(jié)導軌系統(tǒng)以容納不同尺寸的ETT。應(yīng)理解，搖臂114和/或?qū)к壪到y(tǒng)的調(diào)節(jié)可通過任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合實現(xiàn)。圖12示出了根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的與插管裝置和ETT162一起使用的探針組件160的其他示例實施形態(tài)。探針組件160的全部或部分可配置為被釋放、消毒、清潔或重復使用。在其他實施形態(tài)中，探針組件160的全部或部分可配置為在使用后丟棄。探針組件160包括探針主體164。探針組件160可配置為使ETT162在探針主體164的全部或部分上定向，且ETT162的一端由探針臂166限制。在一些實施形態(tài)中，探針臂166可包括配置為臨時地固定ETT162的一端或與ETT162相互作用的一個或多個連接器（例如，邊緣、腔、和/或薄片），以使探針臂166的動作可引起ETT162的動作。在其他實施形態(tài)中，探針主體164可配置為在ETT162外側(cè)定向（例如，并列配置）。探針組件160進一步可包括探針尖端168。尖端168可包括一個或多個傳感器（例如，圖像、化學、和/或?qū)騻鞲衅鳎?。例如，尖端可包括攝影或其他感應(yīng)捕獲裝置。在一些實施形態(tài)中，可使用來自所述傳感器的數(shù)據(jù)，以向探針組件160的用戶提供反饋（例如，通過顯示裝置）。在探針組件160的使用至少部分地自動化的其他實施形態(tài)中，可通過一個或多個自動機構(gòu)（例如，導向機構(gòu)）使用所述數(shù)據(jù)。雖然圖示為大致圓筒形，但是應(yīng)理解，探針主體164可包括任何橫截面，且所述橫截面可沿著探針主體164的長度而改變。進一步應(yīng)理解，探針主體164可包括一個或多個內(nèi)腔，以提供至尖端168及其傳感器的連接和/或?qū)舛?68及其傳感器的控制。氣管插管可具有用于ETT插入定位的兩個水平-粗略定位和精確定位。對于ETT輸送系統(tǒng)的使用，如在此所述，ETT的粗略定位可首先提供接近于氣管的定位，附加的精確定位可通過導向機構(gòu)和/或多DOF輸送系統(tǒng)提供。探針尖端的包括提供了在困難的插管系統(tǒng)中的精確定位控制。探針臂166可配置為替代插管裝置的當前臂（例如，圖3的搖臂114和/或圖4的搖臂146）。在其他實施形態(tài)中，探針臂166可配置為連接至插管裝置的一個或多個元件。因此，組件160可進一步包括齒輪169。齒輪169可配置為將探針臂166連接至向下驅(qū)動機構(gòu)（例如，電機裝置），以便引起探針臂166的動作。在探針臂166包括向下驅(qū)動機構(gòu)的其他實施形態(tài)中，齒輪169可配置為允許ETT162和/或探針臂166通過所述電機裝置的旋轉(zhuǎn)。探針主體164可由柔性的、半柔性的或剛性的材料制成。在一些實施形態(tài)中，探針主體164可配置為與現(xiàn)有技術(shù)中已知的插管探針類似的形式。然而，應(yīng)理解，探針主體164可形成其他結(jié)構(gòu)。探針主體164可采取各種結(jié)構(gòu)，以有助于基于專用動作機構(gòu)的自動運動。例如，探針主體164可整體上或部分地包括可伸展的部分和/或可收縮的部分。因此，在這種實施形態(tài)中，探針臂166可配置為大致固定，且探針主體164可配置為通過大致伸縮的動作插入至氣管中。在其他實施形態(tài)中，探針主體164可整體上或部分地包括（例如，經(jīng)導絲）可操作地連接在一起的各個部分（例如，盤和/或管），以提供一定程度的剛性和柔性，從而有助于期望的運動。這種特征可實現(xiàn)探針主體164的蛇形運動。圖13示意性地示出圖12的探針組件160的剖視圖。如圖示，探針臂166可在軸172處連接至把手單元170（例如，圖3的把手單元112和/或圖4的把手單元142），以使探針臂166可在大致徑向路徑中圍繞軸172旋轉(zhuǎn)。如上參見圖12所述，探針尖端168可包括在自動和/或手動使用情形中使用的一個或多個傳感器（例如，氣管專用傳感器，其在此也稱為氣管情況傳感器）。因此，探針組件160可進一步包括探針或管道鏡模塊174。示例探針模塊可配置為（例如，通過顯示裝置）向用戶和/或向一個或多個導向機構(gòu)提供視覺反饋（例如，提供模式匹配的輸入）。如圖示，管道鏡模塊174可整體上或部分地集成至探針臂166中。管道鏡模塊174可包括經(jīng)探針主體164光學連接至探針尖端168的一個或多個圖像傳感器。所述光學連接可例如通過多個在探針主體164中定向且連接至尖端168和管道鏡模塊174的光學纖維實現(xiàn)。在其他實施形態(tài)中，所述連接可通過施加至探針主體164內(nèi)的一個或多個腔的表面的一個或多個光學包覆材料實現(xiàn)。探針尖端168、探針主體164、和/或管道鏡模塊174可進一步包括配置為提高管道鏡模塊174的一個或多個圖像傳感器的性能的一個或多個光學裝置（例如，透鏡）。應(yīng)理解，這些情形出于示例的目的而闡述，且并不意圖以任何方式進行限定。對探針主體164、探針尖端168和/或其傳感器（例如，管道鏡模塊174的傳感器）的控制可通過一個或多個輸入機構(gòu)176（例如，圖3的輸入裝置126）實現(xiàn)。輸入裝置176可包括一個或多個用戶可驅(qū)動的機構(gòu)，包括但不限于，操縱桿、按鈕、旋鈕、方向鍵、觸摸感應(yīng)面等等。通過一個或多個機械機構(gòu)，控制可從輸入機構(gòu)176轉(zhuǎn)換至探針尖端168和/或其傳感器。例如，輸入機構(gòu)176可連接至一個或多個導絲178。例如，如上所述，導絲178可操作地連接至探針主體164的一個或多個部分（例如，盤），以便提供伸縮和/或蛇形運動。在其他實施形態(tài)中，導絲178可配置為提供額外的和/或不同的探針主體164的運動。探針組件160可進一步包括一個或多個導絲管理機構(gòu)179，以限定導絲178的動作。導絲管理機構(gòu)179可包括但不限于，槽、薄片、皮帶輪等等。機構(gòu)179可連接至探針組件160的一個或多個元件（例如，探針臂166和/或探針主體164）。在其他實施形態(tài)中，輸入機構(gòu)176可配置為將用戶輸入轉(zhuǎn)換成一個或多個代表性的電信號。因此，探針組件160可包括一個或多個電機裝置（例如，馬達），以將所述電信號轉(zhuǎn)換成探針尖端168和/或探針主體164的連接運動。應(yīng)理解，該連接運動可包括在多個DOF中的運動。例如，探針主體164和/或探針尖端168可配置為執(zhí)行稱為第一DOF的“上下運動”、稱為第二DOF的“左右運動”、和稱為第三DOF的“前后運動”。作為另一示例，探針主體164和/或探針尖端168可通過斜度（例如，傾度）和/或偏轉(zhuǎn)（例如，沿著探針主體164的主軸旋轉(zhuǎn)）的調(diào)節(jié)在另外的DOF中連接運動。應(yīng)理解，探針主體164和/或探針尖端168可配置為在較少的、額外的、和/或不同的DOF中鉸接，而不脫離本發(fā)明的范圍。雖然探針組件160描述為配置為在ETT162內(nèi)和/或鄰近ETT162至少部分地定向，但是應(yīng)理解，ETT（例如，ETT162）可整體上或部分地包括組件160的上述特征。例如，ETT162可配置為提供參見探針主體164如上所述的鉸接。作為另一示例，ETT162可包括在此所述的一個或多個所述傳感器?，F(xiàn)參見圖14，公開了根據(jù)本發(fā)明的各種實施形態(tài)的用于對病人插管的方法280。在282，方法280包括將葉片可釋放地安裝至導軌系統(tǒng)。例如，如上參見圖3所述，導向軌118、葉片120、和/或臂擋塊122可形成大致集成或一體的單元。在其他實施形態(tài)中，這種元件可與插管裝置110的剩余元件分離，以有助于消毒和/或處置。將葉片安裝至導軌系統(tǒng)可使用葉片和/或?qū)к壪到y(tǒng)的一個或多個機構(gòu)（例如，卡扣接頭、槽、和/或粘合劑）。應(yīng)理解，在其他實施形態(tài)中，葉片可完全集成，從而其為導軌系統(tǒng)或?qū)к壪到y(tǒng)的一部分。進一步應(yīng)理解，ETT可以是預(yù)組裝的系統(tǒng)的一部分。在284，方法280包括確定用于插管的ETT的行進距離，并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)。在手動使用的情形下，所述確定和調(diào)節(jié)可由插管裝置的用戶手動地執(zhí)行。例如，可通過一個或多個用戶可驅(qū)動機構(gòu)（例如，圖10的調(diào)節(jié)器132和134）執(zhí)行調(diào)節(jié)。這種調(diào)節(jié)可基于可視信號和/或傳感器、攝影機數(shù)據(jù)。在其他實施形態(tài)中，可通過一個或多個自動或機械導向機構(gòu)整體上或部分地實現(xiàn)確定和/或調(diào)節(jié)。在286，方法280包括確定用于插管的ETT的行進路徑，其也稱為徑跡，并相應(yīng)地調(diào)節(jié)ETT輸送系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)。類似于如上所述的行進距離的調(diào)節(jié)，行進路徑和徑跡的調(diào)節(jié)可手動地實現(xiàn)和/或通過一個或多個導向機構(gòu)實現(xiàn)。應(yīng)理解，在一些實施形態(tài)中，調(diào)節(jié)導軌系統(tǒng)可基于傳感器或攝影機數(shù)據(jù)。例如，傳感器數(shù)據(jù)可包括來自連接至探針尖端（例如，圖12的探針尖端168）和/或連接至葉片（例如，圖10的葉片120）的前緣的一個或多個傳感器的數(shù)據(jù)?？赏ㄟ^顯示裝置（例如，圖9A-B的顯示裝置258）將傳感器數(shù)據(jù)提供至用戶，和/或可通過一個或多個導向機構(gòu)，例如自動導向機構(gòu)，使用傳感器數(shù)據(jù)。將在后文更詳細地論述使用這種傳感器數(shù)據(jù)的導向機構(gòu)。應(yīng)理解，在一些實施形態(tài)中，也可以使用其他數(shù)據(jù)以調(diào)節(jié)用于插管的導軌系統(tǒng)。在288，方法280包括沿著導軌系統(tǒng)接合ETT。如上參見各種實施形態(tài)所述，插管裝置可包括配置為接合ETT的一個或多個特征（例如，圖3的臂擋塊122和圖4的管狀導向件156）。這種特征可包括配置為將ETT臨時地連接至導軌系統(tǒng)和/或葉片的一個或多個連接導向件（例如，薄片、夾緊/鎖定特征、壓配件、和/或粘合劑）?，F(xiàn)參見圖15，示出了根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的具有ETT302的可拆卸葉片組件300的非限制性示例。組件300可配置為通過連接機構(gòu)304臨時地連接至插管裝置的一個或多個元件（例如，圖3的導向軌118和/或葉片120）。這種連接可允許組件300臨時地緊固ETT302和/或提供類似于喉鏡葉片的功能。因此，組件300（葉片和管）可配置為在組件300插入至病人的氣道中后從插管裝置可拆卸。葉片和管可在程序期間保持合適的位置，并在完成程序后移除。因而，葉片和管可從裝置上移除，且在一些實施形態(tài)中，可作為一個單元處置。這種系統(tǒng)可允許易于消毒和/或處置。將在后文更詳細地論述另外的可能的優(yōu)點。連接機構(gòu)304圖示為包括V形槽口，一個或多個互補的特征在該槽口中滑動、鎖定、和/或夾緊。應(yīng)理解，機構(gòu)304可包括配置為將組件300臨時地連接至插管裝置的任何機構(gòu)或機構(gòu)的組合，而不脫離本發(fā)明的范圍。組件300包括大致一體的殼體，該殼體包括連接機構(gòu)304、葉片306、和口防護器308。組件300可配置為插入至病人的氣道中，從而首先插入葉片306。組件300可進一步配置為插入直至口防護器308與病人的牙齒和/或唇對齊。因此，組件300可配置為在插管期間防止病人向下咬，且從而可降低窒息或其他氣道阻塞事件的可能性。當組件300從插管裝置的剩余部分拆卸時，組件300可進一步配置為無需額外的機構(gòu)（例如，帶）而在氣管內(nèi)提供ETT302的緊固、適當定位。為了有助于移除，組件300進一步包括移除機構(gòu)310。移除機構(gòu)310可經(jīng)任何合適的機構(gòu)或機構(gòu)的組合（例如，粘合劑、孔眼等）連接至組件300的任何部分。回到圖14，方法280可選地包括，在290，基于來自傳感器探針（例如，圖12的探針組件160）的數(shù)據(jù)精確定位ETT。在一些實施形態(tài)中，通過顯示裝置向用戶提供所述數(shù)據(jù)，用于手動精確定位ETT。在其他實施形態(tài)中，可由一個或多個導向機構(gòu)使用所述數(shù)據(jù)，以提供自動的精確定位。將在后文更詳細地論述這種導向機構(gòu)。在292，方法280包括將ETT輸送至氣管內(nèi)?？赏ㄟ^輸送機構(gòu)，例如圖3的搖臂114，輸送ETT。在一些實施形態(tài)中，輸送機構(gòu)可連接至電機裝置（例如，馬達），以引起輸送機構(gòu)的動作。在其他實施形態(tài)中，輸送機構(gòu)可以是用戶可驅(qū)動的（例如，通過施加壓力至圖3的搖臂114的自由端）。應(yīng)理解，在一些實施形態(tài)中，葉片可拆卸地連接至導軌系統(tǒng)。出于消毒的目的可拆卸地連接葉片。然而，在一些實施形態(tài)中，葉片還可配置為可釋放地鎖定至ETT。在這種示例中，當ETT輸送至氣管中時，葉片和ETT可從導軌系統(tǒng)分離。例如，在從導軌系統(tǒng)拆卸時，葉片可釋放地安裝至ETT。葉片從導軌系統(tǒng)的分離實現(xiàn)了ETT和葉片兩者的臨時輸送。然后在使用期間葉片可保持與ETT連接，從而兩者一起移除。ETT的移除導致葉片的移除。在其他實施形態(tài)中，葉片可在使用ETT期間或之后選擇性地從ETT移除。如上所述，本發(fā)明的各種實施形態(tài)可包括一個或多個傳感器（例如，圖像、氣管-專用、化學傳感器）。例如，傳感器可檢測現(xiàn)存的氣管情況、檢測引入的氣管情況、和/或可檢測信號氣管情況?；蛘撸x擇的傳感器可檢測不同水平下的相同的氣管情況。例如，傳感器可包括檢測不同濃度水平下的CO2的CO2傳感器。傳感器可進一步包括壓力傳感器、流速傳感器、和/或光敏傳感器。氣管情況可包括區(qū)分氣管與食管的任何可識別的特征，因為該特征僅出現(xiàn)在氣管中或以不同的量或模式出現(xiàn)在氣管和食管中。示例氣管情況可包括但不限于，CO2、氧氣（O2）、氮氣（N2）、氦氣、空氣流、正壓或負壓、壓力變化、吸入麻醉劑（例如，地氟烷，異氟烷，七氟醚）、氙、一氧化二氮（N2O）、包括超聲的聲音、酒精、同位素、光、磁性、溫度、和電等?，F(xiàn)存的氣管情況可包括在氣管中自然存在的特征。在一些實施形態(tài)中，現(xiàn)存的氣管情況可視為自然的氣管情況。例如，從肺呼出的CO2自然地存在于氣管中，但不存在于食管中。因此，氣管情況可以是CO2，且氣管情況傳感器可以是配置為檢測CO2的存在的CO2傳感器。在一些實施形態(tài)中，CO2傳感器可配置為在大氣水平處或大氣水平上檢測CO2的濃度。應(yīng)理解，CO2傳感器可以是任何合適的CO2傳感器，其可定性地或定量地檢測CO2，且可快速地響應(yīng)于的CO2濃度變化或CO2梯度。類似地，氧氣和氮氣自然地存在于氣管中。因此，氣管情況可以是氧氣或氮氣，且氣管情況傳感器可以是氧氣傳感器或氮氣傳感器。在另一示例中，氣管中的空氣流可以是氣管的獨特的識別物，以區(qū)分氣管與食管。氣管情況可以是空氣流和空氣壓力。氣管情況傳感器可以是測量氣管中的空氣的空氣運動或量的流速計。氣管情況傳感器還可以是測量氣管中的壓力或壓力變化的壓力傳感器。在一些實施形態(tài)中，作為示例，用于自呼吸病人的自動插管裝置可以如下方式配置，即響應(yīng)于來自空氣流或壓力傳感器的增強信號，病人的呼吸運動起動并引導ETT的插入（例如，通過圖12的探針組件160）。應(yīng)注意，空氣流速計和壓力傳感器可以是任何合適的傳感器，其可檢測空氣流和空氣壓力（正壓或負壓）的期望水平。作為另一示例，空氣溫度可以是氣管的獨特的識別物。吸入溫度通常接近室溫（例如，手術(shù)室中的20℃），而呼出溫度通常接近體溫（例如，35℃）。熱傳感器（例如，夜視攝影機）可配置為檢測低至0.1℃的溫差。因此，可使用熱像傳感器以檢測溫差，以便進一步引導ETT的插入。在限定ETT輸送路徑中，可單獨使用熱像傳感器或與其他傳感器結(jié)合使用。在又一示例中，現(xiàn)存的氣管情況可以是氣管中由空氣運動、空氣湍流和發(fā)聲（聲帶是氣管的開端）產(chǎn)生的聲音。因此，可使用任何合適的聲音傳感器作為氣管情況傳感器。另外，氣管情況可以是從氣管外部引入的或人工的情況。例如，通過吸入、消化或注射，將化合物或示蹤物引入至病人中。從肺呼出化合物或示蹤物可產(chǎn)生氣管-專用情況。作為示例，化合物可包括靜脈注射酒精、氦、吸入麻醉劑、氙、或N2O等。氣管情況傳感器或化合物檢測傳感器可包括檢測一個或多個這種化合物或示蹤物的存在和濃度的傳感器。在另一示例中，引入的化合物可以微量同位素，例如H3O標識。該同位素可由同位素傳感器檢測。應(yīng)注意，引入的示蹤物可以是可引入至病人的任何合適的化合物或物質(zhì)，且其在氣管中或在氣管入口周圍的存在可由傳感器檢測。該物質(zhì)可以是氣態(tài)、液態(tài)、或固態(tài)。該化合物可具有對病人的最小副作用。除了現(xiàn)存的和引入的氣管情況，第三類型的氣管情況可以是信號氣管情況。在一些實施形態(tài)中，信號氣管情況可以是由氣管識別物源產(chǎn)生的可檢測的信號或氣管識別物。這種源可連接至喉鏡葉片（例如，圖3的葉片120）的前緣和/或探針尖端（例如，圖12的探針尖端168）。由于氣管與食管的不同的解剖學位置（如圖1所示氣管24位于食管32之前）以及氣管與食管入口周圍的不同的幾何結(jié)構(gòu)（氣管是開口管狀軟骨結(jié)構(gòu),而食管通常在不吞咽時皺縮），傳輸至氣管或氣管周圍的信號可具有不同于食管中的信號的強度或模式。因此，檢測到的信號可提供區(qū)分氣管與食管的信息。在一些實施形態(tài)中，氣管識別物可以是能量的形式。在一個示例中，氣管識別物源可以是光源。這種氣管識別物源可配置為產(chǎn)生任何合適的光，例如可見光、紫外線、紅外線、激光等。氣管識別物源也可以包括發(fā)光二極管（LED）。氣管情況傳感器可以是光敏傳感器。在另一示例中，氣管識別物源可包括產(chǎn)生聲音的聲音裝置。該聲音裝置可配置為以任何合適的分貝水平產(chǎn)生并發(fā)送聲音至氣管。例如，該聲音可以是可聽見的聲音和超聲。氣管情況傳感器可以是聲波導航檢測器。在又一示例中，氣管識別物源可包括配置為在氣管中產(chǎn)生磁場的磁源。該磁源可包括任何合適的源，例如永磁體或電磁體。氣管情況傳感器可以是磁性傳感器。在又一示例中，電極對可產(chǎn)生可檢測的電信號。例如，氣管識別物源可包括形成電池的第一電極與設(shè)置在探針（例如，圖12的探針主體164）上的第二電極。當?shù)谝浑姌O和第二電極兩者與病人的身體接觸時，可產(chǎn)生電信號。當探針接觸氣管時，電阻抗的特定范圍存在。該范圍可區(qū)分氣管與食管。因而，可通過電信號（例如，電池產(chǎn)生的電壓或電流）的測量識別氣管。應(yīng)理解，在一些實施形態(tài)中，可使用第一電極作為氣管情況傳感器。應(yīng)理解，上述傳感器出于示例的目的而闡述，且并不意圖以任何方式進行限制。此外，如上所述，本發(fā)明的各種實施形態(tài)可包括一個或多個導向機構(gòu)。這種導向機構(gòu)可配置為使用來自上述傳感器中的一個或多個的數(shù)據(jù)。例如，導向機構(gòu)可配置為執(zhí)行模式識別和/或模式匹配。模式匹配和模式識別可實現(xiàn)在某些臨床條件下不能通過直接視頻圖像由人眼觀察或由人眼正確識別的局部解剖特征的識別。導向機構(gòu)可配置為識別一個或多個局部解剖特征，并選擇可識別的局部解剖特征，以確定表示氣管開口的局部解剖模式?；谶x擇的局部解剖特征的分析的氣管識別允許在其中由于會厭、聲帶等的異常或創(chuàng)傷而不能識別某些局部解剖特征的某些臨床條件下的氣管識別。以此方式，這種導向機構(gòu)可提供氣管的準確而快速的識別，且可因此增加各種臨床情況下的插管的成功率。導向系統(tǒng)可配置為分析來自用于顯示局部解剖特征的一個或多個圖像傳感器的數(shù)據(jù)。局部解剖特征包括聲帶的結(jié)構(gòu)，例如靜止時倒“V”形，顯著的白色，發(fā)聲時聲帶的振動褶，和呼吸周期期間的動態(tài)熱像變化。局部解剖特征進一步包括聲帶周圍的機構(gòu)，例如會厭和杓狀軟骨的形狀，食管開口和聲帶的空間關(guān)系，以及聲帶相對于其周圍結(jié)構(gòu)的顏色。在一些實施形態(tài)中，可單獨使用聲帶的局部解剖特征，以識別聲帶或氣管開口。在其他實施形態(tài)中，可使用聲帶的局部解剖特征作為主識別物，且可使用聲帶周圍的其他局部解剖特征及其關(guān)系作為額外的識別物，以確認氣管開口識別?？刹捎米R別基于特定特征的模式的任何合適的數(shù)據(jù)處理技術(shù)識別表示氣管開口的局部解剖模式。例如，可采用檢查給定模式的組成或特征的存在的模式匹配分析圖像數(shù)據(jù)。例如，可通過比較預(yù)定模式分析局部解剖特征存在的圖像數(shù)據(jù)。預(yù)定模式可以是用于成人的特定局部解剖模式或用于兒童的特定局部解剖模式。因此，模式匹配可包括與對于具有異常氣道的病人的預(yù)定模式的比較。模式匹配可包括檢查捕獲的傳感器數(shù)據(jù)（例如，圖像數(shù)據(jù)）中的局部解剖特征的一個或多個的存在。在一個示例中，如果捕獲的圖像數(shù)據(jù)包括匹配聲帶和/或會厭的結(jié)構(gòu)特征的特征，則可確定表示氣管開口的局部解剖模式存在。在另一示例中，如果捕獲的圖像數(shù)據(jù)包括匹配發(fā)聲期間聲帶褶皺振動或氣管中的動作的特征的特征，則可確定表示氣管開口的局部解剖模式存在?；诰植拷馄誓Ｊ降姆治?，可以產(chǎn)生引導導向探針（例如，圖12的探針主體164）的運動的導引。應(yīng)理解，如果任何單個局部解剖特征與預(yù)定模式匹配，或如果兩個或多個局部解剖特征與預(yù)定模式匹配，則可產(chǎn)生該導引。此外，應(yīng)理解，可使用用于模式匹配的任何合適的數(shù)學模型。在一些實施形態(tài)中，可采用基于模式類別的模式識別分析圖像數(shù)據(jù)。模式識別技術(shù)可包括收集數(shù)據(jù)，從收集的數(shù)據(jù)提取特征（例如，來自數(shù)據(jù)的數(shù)值信息或符號信息），并基于提取的特征對數(shù)據(jù)分級/分類?？墒褂萌魏魏线m的模式識別技術(shù)以進行模式識別。在一個示例中，模式識別可基于通過監(jiān)督學習的先前技術(shù)。即、分類可基于稱為訓練集的一組分類的或描述的模式。在另一示例中，模式識別可基于模式的統(tǒng)計規(guī)律建立類別，即、非監(jiān)督學習。導向機構(gòu)可配置為存儲具有局部解剖特征的一組或多組分類的模式，并通過監(jiān)督學習執(zhí)行模式識別。替代地或額外地，導向機構(gòu)可通過非監(jiān)督學習基于局部解剖特征的統(tǒng)計模型執(zhí)行模式識別。而且，局部解剖特征可以是氣管、食管及其周圍環(huán)境的局部解剖特征中的一個或多個，且氣管識別可基于局部解剖特征中的一個或多個的識別?；谀Ｊ阶R別可產(chǎn)生導引。應(yīng)理解，可使用任何合適的數(shù)學模型或算法以進行模式識別。在一些實施形態(tài)中，導向機構(gòu)可配置為通過對應(yīng)于位置的圖像追蹤導向探針的位置。在一個示例中，導向機構(gòu)可包括具有氣道圖像與導向探針的位置之間的關(guān)系的預(yù)定映射。因此，在插管期間，導向探針相對于氣管開口（例如，相對于氣管開口向上、向下、向右或向左）的當前位置可通過比較捕獲的圖像與預(yù)定映射而確定。而且，當模式識別在規(guī)律性和分類的大量實時數(shù)據(jù)上處理時，模式識別可實現(xiàn)不能由人眼觀察的局部解剖特征的識別。由模式識別可識別的特征稱為機器可識別特征。此外，與對圖像的整體觀察相反，一個或多個機器可識別特征的識別允許在通過直接觀看或視頻圖像不能插管的臨床條件下的正確的氣管識別。應(yīng)理解，可使用任何合適的數(shù)據(jù)處理，以分析表示氣管開口的局部解剖模式。例如，導向機構(gòu)可包括基于捕獲的圖像數(shù)據(jù)再造圖像的模塊或算法。例如，一旦通過圖像重顯模塊識別特征，就可在處理的圖像上增強來自捕獲的視頻圖像的難以辨別的局部解剖特征?；蛘撸东@的圖像中損失的局部解剖特征可附加至處理的圖像中，從而可識別氣管開口。可通過顯示裝置向用戶顯示處理的圖像，以便改進氣管開口的可視化?，F(xiàn)參見最后的圖16-23，提供了示例ETT輸送系統(tǒng)的其他非限制性圖示。參見圖16，示出了插管裝置400的側(cè)視圖。作為示例，插管裝置400包括連接至導向組件404的把手單元402。導向組件404包括連接至唇408的聯(lián)接裝置406，以提供唇408的調(diào)節(jié)。唇408的位置可配置為隨著ETT410通過導向組件404（例如，通過與輥和/或其他機構(gòu)的相互作用）移動，至少部分地引導ETT410的動作。把手單元402包括電連接和/或機械連接至聯(lián)接裝置406的用戶可驅(qū)動輸入機構(gòu)414（例如，按鈕、旋鈕、操縱桿等），以便提供唇408的調(diào)節(jié)?？蛇M一步連接或聯(lián)接輸入機構(gòu)414，以引起裝置，例如輥的動作，以便引起ETT410的動作。插管裝置400進一步可包括經(jīng)任何合適的連接裝置，例如球形接頭418，連接至把手單元402的顯示裝置416。在其他實施形態(tài)中，顯示裝置416可經(jīng)其他機構(gòu)連接至把手單元402，和/或可從把手單元402拆卸。顯示裝置416可配置為顯示從一個或多個傳感器和/或攝影機接收的信息，以有助于將ETT410放置于病人的氣道中。圖17和18示出了插入裝置400的立體圖。如圖17所示，導向組件404進一步可包括光導向件420。光導向件420可配置為將光導入把手單元402的內(nèi)部圖像傳感器，以經(jīng)顯示裝置416提供反饋。圖19和20示出了從導向組件404拆卸的示例把手單元402。這種可拆卸性可允許便于導向組件404和/或把手單元402的易于消毒和/或處置。具體地，圖19示出了導向組件404的唇連接器422、輥連接器424、和光連接器426。唇連接器422連接至聯(lián)接裝置406（未圖示），輥連接器424連接至輥414和/或輥428，且光連接器連接至光導向件420（未圖示）。光連接器420可配置為將光導向件420連接至位于把手單元402內(nèi)的圖像傳感器。連接器422和424可配置為將把手單元402的一個或多個執(zhí)行器（例如，輸入機構(gòu)412和/或由其控制的電機機構(gòu)）分別連接至輥414和聯(lián)接裝置406（未圖示）。圖20進一步示出了插管裝置400的把手單元402與導向組件404之間的示例機械連接。如圖所示，把手單元402包括配置為與輥連接器424相互作用的齒輪430（例如，蝸桿傳動齒輪），以便在把手單元402連接至導向組件404時，引起輥414的旋轉(zhuǎn)，從而引起ETT410的動作。把手單元402因此可包括配置為引起齒輪430旋轉(zhuǎn)的一個或多個機構(gòu)（例如，電機執(zhí)行器）。圖20進一步示出了邊緣432。邊緣432可包括配置為將導向組件404連接至把手單元402的一個或多個特征（例如，槽、卡扣機構(gòu)，緊配合機構(gòu)等）。此外，邊緣432可如圖示配置為使ETT410在使用期間不與把手單元402接觸，且從而可保護把手單元402免受體液損害。邊緣432因此可增加把手單元402的使用壽命，和/或可確保把手單元402保持衛(wèi)生。圖21和22示出了插管裝置400的導向組件404。圖21示出了處于使用位置中的導向組件404。導向組件404進一步包括接入組件434，以便于將ETT410連接至導向組件404。接入組件434可在軸436處連接至把手單元402，以使接入組件434可圍繞所述軸樞轉(zhuǎn)，以允許插入ETT410。接入組件434可以是用戶可驅(qū)動的和/或可通過一個或多個其他機構(gòu)（例如，電機執(zhí)行器）驅(qū)動。圖22示出了接入組件434處于“裝載”位置（即、圍繞軸436向上旋轉(zhuǎn)）中的接入組件434。圖23示出了通過球形接頭418（未圖示）的顯示裝置416的調(diào)節(jié)。在其他實施形態(tài)中，顯示裝置416可沿著不同的和/或額外的自由度調(diào)節(jié)。如在此所使用，以單數(shù)且以詞語“一個”開始的一個元素或步驟應(yīng)理解為不排除所述元素或步驟的復數(shù)，除非明確地陳述這種排除。此外，參見本發(fā)明的“一個實施形態(tài)”不意圖解釋為排除也包括所引用的特征的另外的實施形態(tài)的存在。另外，除非相反地明確陳述，實施形態(tài)“包括”、“包含”或“具有”具有特別性能的一個元素或多個元素可包括額外的不具有該性能的這種元素。術(shù)語“包含”和“在其中”作為與術(shù)語“包括”和“其中”相當?shù)拿髡Z使用。另外，術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”等僅用作稱號，而并不意圖在其對象上強加數(shù)值要求或特定的位置順序。所述說明書使用示例來公開本發(fā)明，包括最佳模式，且也允許本領(lǐng)域普通技術(shù)人員實現(xiàn)本發(fā)明，包括制造和使用裝置或系統(tǒng)，并執(zhí)行任何包含的方法。本發(fā)明的專利性范圍由權(quán)利要求限定，且可包括在現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)生的其他示例。這種其他示例意圖處于權(quán)利要求的范圍內(nèi)，如果其具有并未不同于權(quán)利要求的文字語言的結(jié)構(gòu)元素，或如果其包含與權(quán)利要求的文字語言非實質(zhì)性不同的等價的結(jié)構(gòu)元素。