專利名稱：免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)手術(shù)工具，特別涉及一種微創(chuàng)機(jī)器人用的手術(shù)工具。
背景技術(shù)：
以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽(yù)為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對(duì)人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，是21世紀(jì)全球外科發(fā)展的主旋律。微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn)，使病人遭受的痛苦大大減小，被廣泛地應(yīng)用于臨床手術(shù)。近年來，機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)出現(xiàn)并得到了迅速發(fā)展，它克服了傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)的許多缺點(diǎn)，具有操作的靈活性高、穩(wěn)定性好、可實(shí)現(xiàn)直覺運(yùn)動(dòng)控制等優(yōu)點(diǎn)，已在心臟外科、泌尿外科、普通外科、婦產(chǎn)科和兒科等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。在常規(guī)腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)中，手術(shù)視野的暴露主要依賴二氧化碳?xì)飧?。氣腹?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行的手術(shù)操作必需處于密封狀態(tài)，因此對(duì)手術(shù)器械以及微創(chuàng)切孔的密封性要求較高，且手術(shù)時(shí)間過長(zhǎng)及氣腹壓力過高時(shí)，可引起皮下及縱隔氣腫、高碳酸血癥、血流瘀阻、空氣栓塞等，由腹腔向胸腔的壓迫還可引起心肺功能障礙。對(duì)于嬰幼兒以及老年人，尤其是有心肺血管疾病的患者危害嚴(yán)重，也增加手術(shù)與麻醉的危險(xiǎn)。而無氣腹腹腔鏡手術(shù)則不存在上述危險(xiǎn)。然而需要指出的是，在微創(chuàng)技術(shù)的約束條件下，無論是傳統(tǒng)的微創(chuàng)技術(shù)中還是機(jī)器人輔助的微創(chuàng)技術(shù)中，目前均無能夠快速有效的實(shí)現(xiàn)腹腔支撐操作的器械出現(xiàn)。因此，提供一種應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔支撐工具，能夠填補(bǔ)該領(lǐng)域的空白，并在降低微創(chuàng)醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證微創(chuàng)手術(shù)質(zhì)量方面具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的不足，提供一種能夠精確實(shí)現(xiàn)對(duì)腹腔的支撐操作，提供機(jī)器人完成手術(shù)所需的工作空間，可避免微創(chuàng)手術(shù)中因腹腔充氣對(duì)胸腔等其他部位造成的壓迫效應(yīng)，并簡(jiǎn)化了腹腔撐起的操作步驟，節(jié)省手術(shù)時(shí)間，保證手術(shù)質(zhì)量的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，它包括支撐末端、工具盒和工具桿，在所述的工具盒內(nèi)安裝有工具盒傳動(dòng)裝置，所述的支撐末端包括后支撐座和前支撐座，在所述的后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有多個(gè)槽，在后支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有后銷軸，在前支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有前銷軸，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組所述的前、后銷軸之間通過連接件相連，所述的后支撐座固定在所述的工具桿的前端，支撐軸的前端與前支撐座通過支撐頭固定相連，所述的支撐軸的后端穿過工具桿的中心孔與工具盒傳動(dòng)裝置相連并且能夠在所述的工具盒傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下做伸縮以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的前支撐座在所述的支撐軸的帶動(dòng)下能夠相對(duì)后支撐座做伸縮運(yùn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置具有以下有益效果I.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置面向機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)使用，可以填補(bǔ)在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)
3器人領(lǐng)域無該類產(chǎn)品的空白。
2.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置在使用時(shí)，支撐末端展開后將腹腔提起，其彈性緩沖作用可減小對(duì)腹腔切口及其他組織的損傷。
3.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置可實(shí)現(xiàn)無 氣腹操作，與傳統(tǒng)的氣腹操作相比，可減小因腹腔充氣對(duì)胸腔等其他部位造成的壓迫效應(yīng)。
4.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置安裝于機(jī)器人操作臂上，手術(shù)醫(yī)生將其定位后，可在機(jī)器人的控制下，精確完成對(duì)腹腔的支撐操作，因此可以在很大程度上簡(jiǎn)化操作步驟，節(jié)省操作時(shí)間，提高手術(shù)質(zhì)量。
5.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的支撐末端的展開程度可通過機(jī)器人靈活調(diào)整，進(jìn)而滿足對(duì)腹腔不同部分、組織操作時(shí)的工作空間需求。
6.本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置可具有多種結(jié)構(gòu)形式，可滿足不同醫(yī)院條件的要求。


圖I為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖2-1為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置末端結(jié)構(gòu)的收回狀態(tài)示意圖2-2為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置末端結(jié)構(gòu)的展開狀態(tài)示意圖3為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的末端結(jié)構(gòu)爆炸示意圖4為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的工具盒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖
圖5為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的張緊輪結(jié)構(gòu)整體示意圖
圖6為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的張緊輪結(jié)構(gòu)爆炸示意圖
圖7-1為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的實(shí)施方式示意圖7-2為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的另一種實(shí)施方式示意圖8-1為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置末端的另一種結(jié)構(gòu)的收回狀態(tài)示意圖8-2為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置末端的另一種結(jié)構(gòu)的展開狀態(tài)示意圖9為本發(fā)明免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置末端的另一種結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
其中
I-支撐末端2 -工具盒3 -工具桿
1-1-后支撐組件1-2-前支撐組件1-3-支撐軸1_4_彈性撐桿
101-后支撐座102-后連接座103-后銷軸104-前支撐座105-前連接座
106-前銷軸 107-支撐頭 108-鋼絲I
109-硅膠封膜I 110-腹腔111、112_末端運(yùn)動(dòng)方向
2-1-張緊輪機(jī)構(gòu)I 2-2-張緊輪機(jī)構(gòu)II 2_3_自轉(zhuǎn)連接軸2_4_鋼絲II
2-5-導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)
201-張緊輪組件202-止動(dòng)組件I 203-止動(dòng)組件II 204-傳動(dòng)軸
205-壓緊螺釘206-止動(dòng)座I 207-止動(dòng)棘爪I 208-銷軸II
209-拉伸彈簧I 210-張緊輪I 211-張緊輪II 212-止動(dòng)座II
213-止動(dòng)棘爪II 214-銷軸III 215-拉伸彈簧II
3-1-后支撐座I 3-2-前支撐組件I 3_3_支撐軸I 3_4_支撐板
3-5-輔撐桿3-6-娃膠封膜II
301-后銷軸I 302 -前支撐座I 303-前連接座I 304-前銷軸I
305-支撐頭 I具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
如圖所示的本發(fā)明的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，它包括支撐末端I、工具盒2和工具桿3。在所述的工具盒內(nèi)安裝有工具盒傳動(dòng)裝置，所述的支撐末端包括后支撐座101和前支撐座104，在所述的后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有多個(gè)槽，在后支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有后銷軸103，在前支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有前銷軸106，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組所述的前、后銷軸之間通過連接件相連，所述的后支撐座101固定在所述的工具桿3的前端，支撐軸1-3的前端與前支撐座104通過支撐頭107固定相連，所述的支撐軸1-3的后端穿過工具桿3的中心孔與工具盒傳動(dòng)裝置相連并且能夠在所述的工具盒傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下做伸縮以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的前支撐座104在所述的支撐軸1-3的帶動(dòng)下能夠相對(duì)后支撐座101做伸縮運(yùn)動(dòng)。
作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的連接件包括與后銷軸103轉(zhuǎn)動(dòng)連接的后連接座102，與前銷軸106轉(zhuǎn)動(dòng)連接的前連接座105，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組所述的前、后連接座之間通過彈性撐桿1-4相連；作為本發(fā)明的另一種實(shí)施方式，所述的連接件包括與后銷軸1301轉(zhuǎn)動(dòng)相連的支撐板3-4，與前銷軸1304轉(zhuǎn)動(dòng)連接的前連接座1303，輔撐桿3_5的后端與支撐板3-4旋轉(zhuǎn)的相連，所述的輔撐桿3-5的前端固定安插在前連接座1303的軸孔內(nèi)。
作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述的工具盒傳動(dòng)裝置包括張緊輪機(jī)構(gòu) 12-1、張緊輪機(jī)構(gòu)112-2、自轉(zhuǎn)連接軸2-3和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)2_5。所述的自轉(zhuǎn)連接軸2_3與工具桿3固定相連，所述的張緊輪機(jī)構(gòu)12-1和張緊輪機(jī)構(gòu)II2-2結(jié)構(gòu)相同，使用過程中，每一個(gè)張緊輪機(jī)構(gòu)均包括用作動(dòng)力輸入接口的傳動(dòng)軸204，所述的傳動(dòng)軸204與安裝在手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力由機(jī)械臂向工具系統(tǒng)的傳遞。在所述的傳動(dòng)軸上自下而上依次套裝有止動(dòng)組件11203、張緊輪11211、張緊輪1210和止動(dòng)組件1202， 在每一所述的張緊輪上設(shè)置有棘輪，所述的張緊輪1210、II211的可旋轉(zhuǎn)方向相反，兩個(gè)止動(dòng)組件分別與兩個(gè)棘輪對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述的兩個(gè)止動(dòng)組件均包括與每一個(gè)棘輪對(duì)應(yīng)設(shè)置的止動(dòng)棘爪，所述的止動(dòng)棘爪通過止動(dòng)座安裝在傳動(dòng)軸204上，每一個(gè)止動(dòng)棘爪一側(cè)與止動(dòng)座之間通過拉伸彈簧相連并且每一個(gè)止動(dòng)棘爪另一側(cè)與止動(dòng)座之間通過銷軸旋轉(zhuǎn)相連，所述的張緊輪1210、II211分別與止動(dòng)組件1202、II203組成棘輪機(jī)構(gòu)。與支撐軸1_3的后端相連的鋼絲1108通過所述的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)2-5導(dǎo)向后旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu) II2-2的張緊輪1210、II211上，從而實(shí)現(xiàn)所述的支撐末端I的展開自由度的傳動(dòng)；閉環(huán)傳動(dòng)鋼絲II2-4 —側(cè)旋繞并固定在所述的自轉(zhuǎn)連接軸2-3的前、后兩絲槽中，另一側(cè)旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu)12-1的張緊輪1210、II211絲槽中，從而實(shí)現(xiàn)該裝置的自轉(zhuǎn)自由度的傳動(dòng)。
優(yōu)選的在所述的后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有四個(gè)槽。
下面再結(jié)合每一附圖對(duì)本發(fā)明加以詳細(xì)說明CN 102920489 A書明說4/5頁
圖I所示為本發(fā)明一種免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置可以應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)組成可以包括支撐末端I、工具盒2、工具桿3三部分。所述的工具桿3的一端旋轉(zhuǎn)地安裝在所述的工具盒2上，所述的支撐末端I的后支撐座與所述的工具桿3的另一端相連，所述的支撐末端I的支撐軸在傳動(dòng)鋼絲的作用下可沿工具桿3 的軸向孔發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)該裝置支撐末端I的展開與收回操作。
圖2-1、2_2、圖3所示的分別為本發(fā)明的末端支撐的收回與展開狀態(tài)以及結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。所述的支撐末端I可以包括后支撐組件1-1、前支撐組件1-2、支撐軸1-3、彈性撐桿1-4。所述的后支撐組件1-1包括后支撐座101、后連接座102、后銷軸103 ;所述的前支撐組件1-2包括前支撐座104、前連接座105、前銷軸106、支撐頭107。所述的前支撐組件1-2通過支撐頭107固定安裝在支撐軸1-3的一端。所述的支撐軸1-3的另一端穿過工具桿3的軸向孔并與鋼絲1108相連。所述的后支撐組件1-1安裝在工具桿3的前端。所述的彈性撐桿1-4的兩端分別固定安插在所述的兩連接座102、105的座孔內(nèi)。所述的后連接座102、前連接座105與彈性撐桿1-4的組合可以包含四組并呈均勻分布。當(dāng)所述的傳動(dòng)鋼絲1108拉動(dòng)支撐軸1-3向工具盒運(yùn)動(dòng)，所述的前支撐組件1-2在支撐軸1-3的作用下向后支撐組件1-1靠近，所述的均勻分布的四個(gè)彈性撐桿1-4在兩支撐組件1-1、1_2的壓迫下發(fā)生彈性變形，從而將支撐末端I整體壓縮為扁平的橢球形結(jié)構(gòu)，使該裝置處在展開狀態(tài); 當(dāng)傳動(dòng)鋼絲I反向運(yùn)動(dòng)，前支撐組件1-2在彈性撐桿1-4的彈性回復(fù)力的作用下遠(yuǎn)離后支撐組件1-1，使該裝置恢復(fù)到初始的收回狀態(tài)。
圖4所示為本發(fā)明一種免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的工具盒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。所述的工具盒2可以包括張緊輪機(jī)構(gòu)12-1、張緊輪機(jī)構(gòu)112-2、自轉(zhuǎn)連接軸2-3、導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)2-5。鋼絲1108通過所述的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)2-5導(dǎo)向后，旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu) II2-2上，從而實(shí)現(xiàn)所述的支撐末端I的展開自由度的傳動(dòng)；閉環(huán)傳動(dòng)鋼絲II2-4—側(cè)旋繞并固定在所述的自轉(zhuǎn)連接軸2-3的絲槽中，另一側(cè)旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu) 12-1的絲槽中，從而實(shí)現(xiàn)該裝置的自轉(zhuǎn)自由度的傳動(dòng)。
圖5、圖6所示的分別為張緊輪機(jī)構(gòu)的整體與爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。所述的張緊輪機(jī)構(gòu) 12-1與張緊輪機(jī)構(gòu)II2-2的結(jié)構(gòu)相同，可以包括張緊輪組件201、止動(dòng)組件1202、止動(dòng)組件 11203、傳動(dòng)軸204和壓緊螺釘205。所述的止動(dòng)組件1202包括止動(dòng)座1206、止動(dòng)棘爪1207、 銷軸II208和拉伸彈簧1209。所述的止動(dòng)組件II203包括止動(dòng)座11212、止動(dòng)棘爪11213、 銷軸III214和拉伸彈簧11215。所述的張緊輪組件201包括張緊輪1210、11211。所述的止動(dòng)組件1202、II203分別通過止動(dòng)座1206、II212的矩形孔安裝在傳動(dòng)軸204上。所述的張緊輪1210、II211套裝在傳動(dòng)軸204上并分別與止動(dòng)組件1202、II203組成棘輪機(jī)構(gòu)。 鋼絲的兩端分別固定在張緊輪1210、II211上，所述的張緊輪1210、II211的可旋轉(zhuǎn)方向相反，沿兩張緊輪的旋向分別進(jìn)行調(diào)整，便可以實(shí)現(xiàn)鋼絲的同步張緊。
圖7-1、7_2所示為本發(fā)明一種免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置的實(shí)施方式示意圖。在實(shí)施微創(chuàng)手術(shù)之前，應(yīng)在該裝置的支撐末端I的外側(cè)加封醫(yī)用硅膠封膜109，以便于工具的消毒與隔離操作。通過所述的工具盒2，免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置可以安裝于機(jī)器人機(jī)械臂上。所述的機(jī)械臂可以采用已授權(quán)專利(專利號(hào)200810153717. 4或200810152764. 7)的形式。這樣本發(fā)明可在機(jī)器人的控制下，并結(jié)合醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，精準(zhǔn)的完成對(duì)腹腔的支撐操作。圖7-1所示為該裝置通過在腹腔110表面開設(shè)的微小切口沿運(yùn)動(dòng)方向111探入人體6內(nèi)部的過程示意圖，所述的該裝置的支撐末端I在探入過程中處于收回狀態(tài)。圖7-2所示為該裝置支撐末端I在腹腔110內(nèi)展開并提起腹腔110的示意圖。當(dāng)所述的支撐末端I進(jìn)入腹腔110后，醫(yī)生可控制機(jī)器人將該裝置的支撐末端I展開，所述的支撐末端I呈扁平的橢球形結(jié)構(gòu)，同時(shí)，將該裝置按運(yùn)動(dòng)方向112上提，使支撐末端I接觸腹腔110內(nèi)壁并逐漸將腹腔110提起。在工具末端展開過程中，醫(yī)生可根據(jù)對(duì)腹腔不同部分、組織操作時(shí)的工作空間需求，并結(jié)合手術(shù)經(jīng)驗(yàn)來調(diào)整支撐末端I的展開程度。
圖8-1、8_2、圖9所示為所述的支撐末端的另一種結(jié)構(gòu)形式的狀態(tài)與爆炸示意圖。 圖8-1、8-2所示的分別是支撐末端的收起與展開狀態(tài)。支撐末端的另一種結(jié)構(gòu)形式可以包括后支撐座13-1、前支撐組件13-2、支撐軸13-3、支撐板3_4、輔撐桿3_5以及醫(yī)用硅膠封膜113-6。所述的前支撐組件13-2包括前支撐座1302、前連接座1303、前銷軸1304、支撐頭1305。所述的前支撐組件13-2通過支撐頭1305固定安裝在支撐軸13-3的一端，所述的支撐軸13-3的另一端穿過工具桿3的軸向孔并與鋼絲1108相連，所述的后支撐座13-1 安裝在工具桿3的前端，所述的支撐板3-4分別與后支撐座13-1、輔撐桿3-5旋轉(zhuǎn)的相連， 所述的輔撐桿3-5的另一端固定安插在前連接座1303的軸孔內(nèi)。支撐板3-4、輔撐桿3_5、 前連接座1303的組合可以包含四組并呈均勻分布。其工作原理與前述的結(jié)構(gòu)形式相似，當(dāng)鋼絲Π08拉動(dòng)所述的支撐軸13-3向靠近工具盒的方向運(yùn)動(dòng)，所述的支撐板3-4在輔撐桿3-5的作用下?lián)伍_，使該微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置處在展開狀態(tài)；當(dāng)鋼絲1108反向運(yùn)動(dòng)，所述的支撐板3-4在輔撐桿3-5的作用下閉合，使該裝置恢復(fù)到初始的收回狀態(tài)。
以上示意性的對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的只是本發(fā)明的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)也并不局限于此。如果本領(lǐng)域的技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它形式的傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)裝置以及連接方式不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，它包括支撐末端、工具盒和工具桿，其特征在于在所述的工具盒內(nèi)安裝有工具盒傳動(dòng)裝置，所述的支撐末端包括后支撐座和前支撐座，在所述的后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有多個(gè)槽，在后支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有后銷軸，在前支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有前銷軸，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組所述的前、后銷軸之間通過連接件相連，所述的后支撐座固定在所述的工具桿的前端，支撐軸的前端與前支撐座通過支撐頭固定相連，所述的支撐軸的后端穿過工具桿的中心孔與工具盒傳動(dòng)裝置相連并且能夠在所述的工具盒傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下做伸縮以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的前支撐座在所述的支撐軸的帶動(dòng)下能夠相對(duì)后支撐座做伸縮運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，其特征在于所述的連接件包括與后銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的后連接座，與前銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的前連接座，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組所述的前、后連接座之間通過彈性撐桿相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，其特征在于所述的連接件包括·與后銷軸I轉(zhuǎn)動(dòng)相連的支撐板，與前銷軸I轉(zhuǎn)動(dòng)連接的前連接座I，輔撐桿的后端與支撐板旋轉(zhuǎn)相連，所述的輔撐桿的前端固定安插在前連接座I的軸孔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中之一的所述的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，其特征在于所述的工具盒傳動(dòng)裝置包括張緊輪機(jī)構(gòu)I、張緊輪機(jī)構(gòu)II、自轉(zhuǎn)連接軸和導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)，所述的自轉(zhuǎn)連接軸與工具桿固定相連，所述的張緊輪機(jī)構(gòu)I和張緊輪機(jī)構(gòu)II結(jié)構(gòu)相同，每一個(gè)張緊輪機(jī)構(gòu)均包括用作動(dòng)力輸入接口的傳動(dòng)軸，在所述的傳動(dòng)軸上自下而上依次套裝有止動(dòng)組件II、張緊輪II、張緊輪I和止動(dòng)組件I，在每一所述的張緊輪上設(shè)置有棘輪，所述的張緊輪I、II的可旋轉(zhuǎn)方向相反，兩個(gè)止動(dòng)組件分別與兩個(gè)棘輪對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述的兩個(gè)止動(dòng)組件均包括與每一個(gè)棘輪對(duì)應(yīng)設(shè)置的止動(dòng)棘爪，所述的止動(dòng)棘爪通過止動(dòng)座安裝在傳動(dòng)軸上，每一個(gè)止動(dòng)棘爪一側(cè)與止動(dòng)座之間通過拉伸彈簧相連并且每一個(gè)止動(dòng)棘爪另一側(cè)與止動(dòng)座之間通過銷軸旋轉(zhuǎn)相連，所述的張緊輪Ι、π分別與止動(dòng)組件Ι、π組成棘輪機(jī)構(gòu)，與支撐軸的后端相連的鋼絲I通過所述的導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)導(dǎo)向后旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu)II的張緊輪I、II上；閉環(huán)傳動(dòng)鋼絲II 一側(cè)旋繞并固定在所述的自轉(zhuǎn)連接軸的前、后兩絲槽中，另一側(cè)旋繞并固定張緊在所述的張緊輪機(jī)構(gòu)I的張緊輪I、II絲槽中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，其特征在于在所述的后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有四個(gè)槽。
全文摘要
本發(fā)明公開了免氣腹微創(chuàng)手術(shù)輔助裝置，它包括支撐末端、工具盒和工具桿，在工具盒內(nèi)安裝有工具盒傳動(dòng)裝置，支撐末端包括后支撐座和前支撐座，在后支撐座和前支撐座上各自沿其圓周方向均勻開有多個(gè)槽，在后支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有后銷軸，在前支撐座的每一個(gè)槽內(nèi)連接有前銷軸，彼此之間對(duì)應(yīng)設(shè)置的每一組前、后銷軸之間通過連接件相連，后支撐座固定在工具桿的前端，支撐軸的前端與前支撐座通過支撐頭固定相連，支撐軸的后端穿過工具桿的中心孔與工具盒傳動(dòng)裝置相連并且能夠在工具盒傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下做伸縮以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，前支撐座在支撐軸的帶動(dòng)下能夠相對(duì)后支撐座做伸縮運(yùn)動(dòng)。本機(jī)構(gòu)可減小因腹腔充氣對(duì)胸腔等其他部位造成的壓迫效應(yīng)。
文檔編號(hào)A61B17/02GK102920489SQ20121044194
公開日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年11月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月7日
發(fā)明者王樹新, 孔康, 李建民, 蘇赫 申請(qǐng)人:天津大學(xué)