專利名稱：一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明型涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，尤其涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前社會(huì)上出現(xiàn)大量腦癱等神經(jīng)性系統(tǒng)損傷患者，醫(yī)學(xué)理論證明此類患者必須進(jìn)行一定強(qiáng)度的肢體訓(xùn)練，為了防止肌肉發(fā)生萎縮，致使某些肌肉的功能永久性喪失。此類患者不能獨(dú)立完成肢體的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，必須有醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行實(shí)施，這樣一來不僅耗費(fèi)大量的人力，而且對(duì)醫(yī)護(hù)人員的能力有很大考驗(yàn)。因此出現(xiàn)了各種各樣的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，但是以往的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人只是對(duì)某個(gè)關(guān)節(jié)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)或者關(guān)節(jié)只是輕微的運(yùn)動(dòng)，而且需要患者自己來操作運(yùn)動(dòng)。專利號(hào)為ZL201020252886的專利公開了《一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人》，它的肘關(guān)節(jié)的屈伸和上肢前臂的內(nèi)旋和外旋結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，通過連桿結(jié)構(gòu)為其提供動(dòng)力， 使得傳動(dòng)控制不夠方便，而且手部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還設(shè)有凸輪盤連桿調(diào)節(jié)不方便，而且手部關(guān)節(jié)沒有全面活動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，克服了現(xiàn)有設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)力調(diào)節(jié)不便，手部結(jié)構(gòu)復(fù)雜和手部關(guān)節(jié)活動(dòng)不全面的缺點(diǎn)。本發(fā)明采用的技術(shù)方案
一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座、支撐架、座椅、懸臂梁和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的支撐架設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，支撐架橫桿內(nèi)設(shè)有與懸臂梁配合的滑槽，懸臂梁與滑槽為可拆卸的滑動(dòng)連接，所述的上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)，電機(jī)減速機(jī)通過軸承座、軸承和軸承蓋與回轉(zhuǎn)臂連接固定，回轉(zhuǎn)臂通過連接軸與叉形底座固定，回轉(zhuǎn)臂固定端各設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，電機(jī)減速機(jī)通過軸承和軸承座固定在叉形底座另一端，叉形底座內(nèi)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸且電機(jī)軸穿過回轉(zhuǎn)軸并固定，回轉(zhuǎn)軸固定設(shè)有兩個(gè)回轉(zhuǎn)桿，回轉(zhuǎn)桿另一端部固定有固定板，軸承座內(nèi)設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，還包括與回轉(zhuǎn)桿連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)、與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)、通過兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)和與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)通過滑桿固定連接的手部的伸展機(jī)構(gòu)。所述的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)桿的固定板端設(shè)有兩塊固定連接的擋板和，擋板和設(shè)有與回轉(zhuǎn)桿和匹配的通孔，電機(jī)減速機(jī)和編碼器通過軸承蓋和銅套與擋板固定，電機(jī)軸固定設(shè)有一皮帶輪，皮帶輪另一端固定有銅套，皮帶輪設(shè)有皮帶，皮帶兩端與半圓形滑環(huán)固定，滑環(huán)兩側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)有與擋板連接的滑輪，滑環(huán)內(nèi)設(shè)有與人體上臂固定的繃帶。所述的擋板設(shè)有匹配的上封板和下封板，上封板和下封板內(nèi)各設(shè)有兩個(gè)直線和圓弧構(gòu)成的凸起，通過凸起與擋邊的配合使封板固定在擋板內(nèi)，擋板與固定板設(shè)有調(diào)整螺桿匹配的螺孔，螺桿一端穿過固定板與手輪固定連接。
所述的電機(jī)側(cè)擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有帶螺孔的凸臺(tái)與螺栓的配合固定連接兩擋板和與皮帶輪惰輪匹配的凸起，皮帶輪惰輪通過彈性擋圈與凸起固定。所述的前臂旋前旋后結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同，不同的是滑環(huán)內(nèi)沒有設(shè)有與人體上臂固定的繃帶，擋板與滑桿和固定連接。所述的肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)包括與滑環(huán)固定連接的兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊和各通過銅套配合，電機(jī)減速機(jī)和編碼器與任意一對(duì)旋轉(zhuǎn)塊固定，電機(jī)軸與固定側(cè)的旋轉(zhuǎn)塊配合。所述的手部伸展機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)減速機(jī)軸配合的螺桿，所述的螺桿與電機(jī)減速機(jī)配合端通過軸承和軸承套固定在設(shè)有通孔的 電機(jī)固定板一側(cè)，螺桿另一端部通過與軸承配合固定在固定板內(nèi)，電機(jī)固定板與手部支架固定連接，固定板與電機(jī)固定板板之間設(shè)有限位架，限位架一側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓凸起匹配的凹槽，手部支架為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架一側(cè)與電機(jī)固定板固定，另一側(cè)通過手指支桿連接，手部支架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸通過推桿與驅(qū)動(dòng)螺母連接。所述的電機(jī)固定板板一端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與滑桿擋塊固定的的螺孔，滑桿擋塊設(shè)有T形槽并與固定件配合固定電機(jī)固定板，電機(jī)固定板半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托，環(huán)形臂托上連接固定有手腕匹配的繃帶。所述的手部支架設(shè)有手部固定桿、手部固定板)和限位螺釘，手部固定桿連接有手部棚帶。所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿、固定板的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽。本發(fā)明的有益積極效果
本發(fā)明的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋、前臂旋前旋后和肘關(guān)節(jié)的伸展采用機(jī)器人專用電機(jī)，振動(dòng)強(qiáng)度小，噪音小，并且設(shè)有調(diào)節(jié)電機(jī)的編碼器，使得電機(jī)更加容易操作，肩和臂關(guān)節(jié)的；肩關(guān)節(jié)和臂關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)了全面的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，而且操作簡(jiǎn)單，供電電壓為人體安全電壓沒有危險(xiǎn)性；手部由雙四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，符合人體手部的四個(gè)關(guān)節(jié)，并且設(shè)有固定手指和手腕的繃帶，采用機(jī)器人專用電機(jī)振動(dòng)、噪音小，但是提供的力矩大，編碼器有效地調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，利用螺桿螺母?jìng)鲃?dòng)平穩(wěn)，限位螺釘和調(diào)節(jié)槽有效地控制了手部關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。


圖I為一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意 圖2為支撐架橫桿與懸臂梁配合的結(jié)構(gòu)示意 圖3為肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意 圖4為肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)不意 圖5為肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意 圖6為滑輪的結(jié)構(gòu)示意 圖7為手部結(jié)構(gòu)不意 圖8為螺桿配合的剖視圖。
具體實(shí)施例方式參見圖I 8，I.底座、2.座椅、3.支撐架橫桿、4.懸臂梁、5.支撐架、6.滑槽、7.手輪、8.電機(jī)減速機(jī)、9.軸承蓋、10.軸承座、11.回旋臂、12.連接軸、13.叉形底座、14.回轉(zhuǎn)軸、15.軸承座、16.電機(jī)減速機(jī)、17.回轉(zhuǎn)桿、18.回轉(zhuǎn)桿、19.上封板、20.調(diào)整螺桿、21.皮帶輪、22.固定板、23.手輪、24.凸臺(tái)、25.凸起、26.凸起、27.半圓形滑環(huán)、28.繃帶、29.皮帶輪惰輪、30.電機(jī)減速機(jī)、31.編碼器、32.旋轉(zhuǎn)快、33.擋板、34.編碼器、35.擋板、36.皮帶.37、下封板、38.擋邊、39.編碼器、40.電機(jī)減速機(jī)、41.滑塊、42.電機(jī)減速機(jī)、滑輪.(43)、44.滑桿、45.滑桿、46.電機(jī)減速機(jī)、47.編碼器、48.電機(jī)固定板、49.手部支架、50.環(huán)形臂托、51.推桿、52.驅(qū)動(dòng)軸、53.手部繃帶、54.固定桿、55.限位螺釘、56.固定板、57.手指支桿、58.軸承、59.軸承套、60.限位架、61.驅(qū)動(dòng)螺母、62.螺桿、63.固定板、64.軸承、65.調(diào)節(jié)槽、66.繃帶、67.鉸鏈、68.滑桿擋塊、69.手輪。以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作詳細(xì)說明。參加圖I 圖8，一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座(I)、支撐架(3)、座椅(2)、懸臂梁(4)和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的支撐架設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，支撐架橫桿(5)內(nèi)設(shè)有與懸臂梁(4)配合的滑槽(6)，懸臂梁(4)與滑槽(6)為可拆卸的滑動(dòng)連接，所述的上肢訓(xùn)練機(jī) 構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)，電機(jī)減速機(jī)(8)通過軸承座(10)、軸承和軸承蓋(9)與回轉(zhuǎn)臂(11)連接固定，回轉(zhuǎn)臂(11)通過連接軸(12)與叉形底座(16)固定，回轉(zhuǎn)臂(11)固定端各設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，機(jī)械限位為滑塊限位，電氣限位為霍爾元件，與以往的限位相同；電機(jī)減速機(jī)(16)通過軸承和軸承座(15)固定在叉形底座(13)另一端，叉形底座(13)內(nèi)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸(14)且電機(jī)軸穿過回轉(zhuǎn)軸(14)并固定，回轉(zhuǎn)軸(14)固定設(shè)有兩個(gè)回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)，回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)另一端部固定有固定板(22)，軸承座
(15)內(nèi)設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還包括與回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)，與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)，通過兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊(32)和(41)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)，及與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)通過滑桿(44)和(45)固定連接的手部的伸展機(jī)構(gòu)。所述的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)的固定板(22)端設(shè)有兩塊固定連接的擋板(33)和(35)，為了方便固定擋板(33)和(35)，擋板(33)和(35)設(shè)有與回轉(zhuǎn)桿(17)和匹配的通孔，擋板(33)和(35)設(shè)有匹配的上封板(19)和下封板(37)，上封板(19)和下封板(37)內(nèi)各設(shè)有兩個(gè)直線和圓弧構(gòu)成的凸起(25)，通過凸起(25)與擋邊(38)的配合使封板固定在擋板內(nèi)，擋板與固定板(22)設(shè)有調(diào)整螺桿(20)匹配的螺孔，螺桿一端穿過固定板(22)與手輪(23)固定連接。電機(jī)減速機(jī)(30)和編碼器(31)通過軸承蓋和銅套與擋板(33)固定，電機(jī)軸固定設(shè)有一皮帶輪(21)，皮帶輪(21)另一端固定有銅套，皮帶輪設(shè)有皮帶(36)，皮帶(36)兩端與半圓形滑環(huán)(27)固定，滑環(huán)兩側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)有與擋板連接的滑輪(43)，滑環(huán)內(nèi)設(shè)有與人體上臂固定的繃帶(28)。電機(jī)側(cè)擋板(33)內(nèi)側(cè)設(shè)有帶螺孔的凸臺(tái)(24)與螺栓的配合固定連接兩擋板和與皮帶輪惰輪(29)匹配的凸起(26)，使得擋板(33)和(35)得到固定并且增加了抗壓強(qiáng)度，皮帶輪惰性論(29)為皮帶轉(zhuǎn)向必不可少，皮帶輪(21)惰輪通過彈性擋圈與凸起(26 )固定。所述的前臂旋前旋后結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同，不同的是滑環(huán)內(nèi)沒有設(shè)有與人體上臂固定的繃帶(28)，擋板與滑桿(45)和(44)通過與滑桿擋塊和螺桿的配合固定連接。所述的肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)包括與滑環(huán)固定連接的兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊(32)和(41)各通過銅套配合，電機(jī)減速機(jī)(42)和編碼器(34)與任意一對(duì)旋轉(zhuǎn)塊固定，電機(jī)軸與固定側(cè)的旋轉(zhuǎn)塊配合。所述的手部伸展機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)減速機(jī)(46)軸配合的螺桿(62)，所述的螺桿
(62)與電機(jī)減速機(jī)(46)配合端通過軸承(58)和軸承套(59)固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(48) —側(cè),螺桿(62)另一端部通過與軸承(64)配合固定在固定板(63)內(nèi)，電機(jī)固定板(48)與手部支架(49)固定連接，固定板(63)與電機(jī)固定板板(48)之間設(shè)有限位架(60),限位架(60)—側(cè)設(shè)有通透鍵槽，開設(shè)的通透鍵槽是為了方便驅(qū)動(dòng)螺母(61)的移動(dòng)，為了使得驅(qū)動(dòng)螺母(61)與螺桿(62)更加穩(wěn)定的移動(dòng)，限位架(60)內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓(61)凸起匹配的凹槽，手部支架(49)為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架(49) 一側(cè)與電機(jī)固定板(48)固定，另一側(cè)通過手指支桿(57)連接，手部支架(49)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸(52)通過推桿(51)與驅(qū)動(dòng)螺母(61)連接。所述的電機(jī)固定板板(48)—端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固 定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與滑桿擋塊(68)固定的的螺孔，為了固定滑桿擋塊(68)與滑桿(45)和(44)，滑桿擋塊(68)設(shè)有T形槽并與固定件配合固定電機(jī)固定板(48)，另外滑桿擋塊(68)設(shè)有調(diào)節(jié)手輪(69)來夾緊滑桿(44)和(45)。電機(jī)固定板(48)半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托(50)，環(huán)形臂托(50)上連接固定有手腕匹配的繃帶(66)。所述的手部支架(49)設(shè)有手部固定桿(54)、手部固定板(56)和限位螺釘(55)，手部固定桿(54)連接有手部繃帶(53)。所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈(67)鏈接構(gòu)成，這樣方便可以拆卸更換，固定擋板與固定桿(54)、固定板(56)的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽(65)，用來調(diào)節(jié)手指關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。
權(quán)利要求
1.一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座(I)、支撐架(3)、座椅(2)、懸臂梁(4)和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的支撐架設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，支撐架橫桿(5)內(nèi)設(shè)有與懸臂梁(4)配合的滑槽(6)，懸臂梁(4)與滑槽(6)為可拆卸的滑動(dòng)連接，所述的上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)，電機(jī)減速機(jī)(8)通過軸承座(10)、軸承和軸承蓋(9)與回轉(zhuǎn)臂(11)連接固定，回轉(zhuǎn)臂(11)通過連接軸(12)與叉形底座(16)固定，回轉(zhuǎn)臂(11)固定端各設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，電機(jī)減速機(jī)(16)通過軸承和軸承座(15)固定在叉形底座(13)另一端，叉形底座(13)內(nèi)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸(14)且電機(jī)軸穿過回轉(zhuǎn)軸(14)并固定，回轉(zhuǎn)軸(14)固定設(shè)有兩個(gè)回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)，回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)另一端部固定有固定板(22)，軸承座(15)內(nèi)設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，其特征在于還包括與回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)，與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)，通過兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊(32)和(41)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)，及與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)通過滑桿(44)和(45)固定連接的手部的伸展機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)的固定板(22)端設(shè)有兩塊固定連接的擋板(33)和(35)，擋板 (33)和(35)設(shè)有與回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)匹配的通孔，電機(jī)減速機(jī)(30)和編碼器(31)通過軸承蓋和銅套與擋板(33)固定，電機(jī)軸固定設(shè)有一皮帶輪(21)，皮帶輪(21)另一端固定有銅套，皮帶輪設(shè)有皮帶(36)，皮帶(36)兩端與半圓形滑環(huán)(27)固定，滑環(huán)兩側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)有與擋板連接的滑輪(43)，滑環(huán)內(nèi)設(shè)有與人體上臂固定的繃帶(28)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的擋板(33)和(35)設(shè)有匹配的上封板(19)和下封板(37)，上封板(19)和下封板(37)內(nèi)各設(shè)有兩個(gè)直線和圓弧構(gòu)成的凸起(25 ),通過凸起(25 )與擋邊(38 )的配合使封板固定在擋板內(nèi)，擋板與固定板(22 )設(shè)有調(diào)整螺桿(20)匹配的螺孔，螺桿一端穿過固定板(22)與手輪(23)固定連接。
4.據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的電機(jī)側(cè)擋板(33)內(nèi)側(cè)設(shè)有帶螺孔的凸臺(tái)(24)與螺栓的配合固定連接兩擋板和與皮帶輪惰輪(29)匹配的凸起(26),皮帶輪(21)惰輪通過彈性擋圈與凸起(26)固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的前臂旋前旋后結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同，不同的是滑環(huán)內(nèi)沒有設(shè)有與人體上臂固定的繃帶(28)，擋板與滑桿(45)和(44)通過與滑桿擋塊和螺桿的配合固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)包括與滑環(huán)固定連接的兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊(32 )和(41)各通過銅套配合，電機(jī)減速機(jī)(42 )和編碼器(34)與任意一對(duì)旋轉(zhuǎn)塊固定，電機(jī)軸與固定側(cè)的旋轉(zhuǎn)塊配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述的手部伸展機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)減速機(jī)(46)軸配合的螺桿(62)，所述的螺桿￠2)與電機(jī)減速機(jī)(46)配合端通過軸承(58)和軸承套(59)固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(48) —側(cè)，螺桿￠2)另一端部通過與軸承(64)配合固定在固定板(63)內(nèi)，電機(jī)固定板(48)與手部支架(49)固定連接，固定板(63)與電機(jī)固定板板(48)之間設(shè)有限位架(60)，限位架(60) —側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架(60)內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓(61)凸起匹配的凹槽，手部支架(49)為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架(49) 一側(cè)與電機(jī)固定板(48)固定,另一側(cè)通過手指支桿(57)連接,手部支架(49)內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸(52 )通過推桿(51)與驅(qū)動(dòng)螺母(61)連接。
8.根絕權(quán)利要求7所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于所述的電機(jī)固定板板(48)—端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與滑桿擋塊(68)固定的的螺孔，滑桿擋塊(68)設(shè)有T形槽并與固定件配合固定電機(jī)固定板(48)，電機(jī)固定板(48)半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托(50)，環(huán)形臂托(50)上連接固定有手腕匹配的繃帶(66) ο
9.根絕權(quán)利要求7所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于所述的手部支架(49)設(shè)有手部固定桿(54)、手部固定板(56)和限位螺釘(55),手部固定桿(54)連接有手部繃帶(53)。
10.根絕權(quán)利要求7所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈(67)鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿(54)、固定板(56)的連接處設(shè)有調(diào)節(jié) 槽(65)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械。一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人解決了現(xiàn)有設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手部關(guān)節(jié)活動(dòng)不全面的缺點(diǎn)。包括底座(1)、支撐架(3)、座椅(2)、懸臂梁(4)和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)，臂的屈伸機(jī)構(gòu)，與回轉(zhuǎn)桿(17)和(18)連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)，與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)，通過兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊(32)和(41)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)，及與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)通過滑桿(44)和(45)固定連接的手部的伸展機(jī)構(gòu)。所述的一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人操作簡(jiǎn)單、關(guān)節(jié)活動(dòng)全面。
文檔編號(hào)A61H1/02GK102961235SQ20121052212
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者付風(fēng)生, 楚樂成, 李平, 趙小磊, 楊傳英 申請(qǐng)人:付風(fēng)生, 安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司