專利名稱：痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及痔瘡治療設(shè)備領(lǐng)域，特別地，涉及一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法。
背景技術(shù)：
作為一種常見(jiàn)的臨床癥狀，肛瘺對(duì)人體的健康影響很大，而瘺洞的有效檢測(cè)是有效治療的前提條件，目前瘺洞檢測(cè)還停留在手動(dòng)操作階段，對(duì)操作者技術(shù)經(jīng)驗(yàn)要求較高，同時(shí)為了準(zhǔn)確檢測(cè)瘺洞，常常需要形成或者擴(kuò)大創(chuàng)口，而且由于肛管內(nèi)壁以及瘺口情況復(fù)雜，檢測(cè)過(guò)程中經(jīng)常刺傷創(chuàng)口，導(dǎo)致感染，延緩愈合，甚至由于檢測(cè)的不準(zhǔn)確、不完全導(dǎo)致復(fù)發(fā)。因此使用準(zhǔn)確而無(wú)損傷的瘺洞的檢測(cè)設(shè)備對(duì)患者的治療與康復(fù)至關(guān)重要。目前常見(jiàn)的診斷方法有以下幾種 第一,探針診斷其操作過(guò)程為用探針從瘺外口伸入瘺管，食指伸入肛管，使探針從內(nèi)口穿出，判斷出瘺口位置。此方法缺點(diǎn)在于，為了便于人手操作手術(shù)需要擴(kuò)大創(chuàng)口，而且對(duì)彎曲的瘺道，探針難以順利穿過(guò)，更有甚者用力不當(dāng)將造成探針穿破瘺管壁，導(dǎo)致新的被傳染。第二，肛竇鉤診斷其操作過(guò)程為將窺器伸入肛門(mén)，尋找并用肛竇鉤反復(fù)診斷肛竇，以判斷內(nèi)口。此方法缺點(diǎn)在于，對(duì)操作者技術(shù)要求極高，如果穿破正常肛竇，將導(dǎo)致新的被傳染內(nèi)口。第三,美藍(lán)標(biāo)記其操作過(guò)程為將紗布放置于肛門(mén)內(nèi)，然后將5%的亞甲藍(lán)水溶液由外口注入瘺管，之后取出紗布，根據(jù)紗布顏色變化初步判斷內(nèi)口的位置，再用窺器擴(kuò)開(kāi)肛門(mén)，用肛竇鉤或探針探查，診斷內(nèi)口位置。此方法缺點(diǎn)在于，紗布只能初步判斷內(nèi)口位置，雖然可以提高下一步診斷的針對(duì)性，但無(wú)法從根本上提高診斷水平。第四，其他方法如肛管壓力測(cè)定、X線診斷等診斷方法，目前較少用，其準(zhǔn)確性與操作性仍有待于提聞。由此可見(jiàn)，傳統(tǒng)瘺洞檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)單，基本上還停留在手動(dòng)操作階段，因此對(duì)操作者要求極高，還存在為了檢測(cè)擴(kuò)大創(chuàng)口、檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確全面、甚至?xí)跈z測(cè)過(guò)程中產(chǎn)生刺傷創(chuàng)口引起感染等缺點(diǎn)。國(guó)際上有關(guān)專家嘗試使用攝像頭等傳感器代替肉眼檢測(cè)，可以有效提高檢測(cè)準(zhǔn)確性，但由于攝像頭需要通過(guò)手動(dòng)操作，所以并沒(méi)有從根本上提高傳統(tǒng)瘺洞檢測(cè)設(shè)備所遇到的水平。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法，以解決現(xiàn)有瘺洞檢測(cè)由于采用手動(dòng)操作而導(dǎo)致創(chuàng)口擴(kuò)大、檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確以及容易引起感染的技術(shù)問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，包括可彎曲的機(jī)械指；探頭部，設(shè)置在機(jī)械指的第一端，用于尋找瘺洞并返回找到的瘺洞的位置信息，同時(shí)獲取直腸內(nèi)壁的形貌；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有動(dòng)力輸出端，動(dòng)力輸出端與機(jī)械指的第二端相連，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械指在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退；控制器，與機(jī)械指、探頭部和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于存儲(chǔ)瘺洞的位置信息以及控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端的前進(jìn)或后退距離，并根據(jù)直腸內(nèi)壁的形貌控制機(jī)械指的彎曲變形。進(jìn)一步地，機(jī)械指包括多條并行設(shè)置的氣囊管路，每條氣囊管路包括多個(gè)可變形的氣囊關(guān)節(jié)段，每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段包括層疊布置并相互連通的多個(gè)氣囊，相鄰的氣囊關(guān)節(jié)段之間彼此連接并且各自具有相互獨(dú)立的氣囊供氣管路；控制器通過(guò)控制各氣囊關(guān)節(jié)段的氣囊供氣管路來(lái)控制各個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段的變形。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，還包括供氣源，氣囊關(guān)節(jié)段分別通過(guò)各自的氣囊供氣管路與所述供氣源相連；氣囊供氣調(diào)節(jié)閥，設(shè)置在每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段所對(duì)應(yīng)的氣囊供氣管路上，控制器通過(guò)氣囊供氣調(diào)節(jié)閥控制每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段的氣體輸入量和氣壓。進(jìn)一步地，機(jī)械指包括三條并行設(shè)置的氣囊管路，三條氣囊管路的截面呈三角形布置。
進(jìn)一步地，每條氣囊管路均包括四個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段，每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段的下端均設(shè)置有進(jìn)氣口，每個(gè)進(jìn)氣口分別通過(guò)各自的氣囊供氣管路與供氣源相連。進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的活塞的自由端為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端，控制器通過(guò)控制活塞的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)械指在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退。進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端設(shè)置有機(jī)械指定位座，機(jī)械指的第二端可拆卸地與機(jī)械指定位座相連。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，還包括基準(zhǔn)工作臺(tái)，基準(zhǔn)工作臺(tái)構(gòu)成活塞的移動(dòng)距離參照平臺(tái)。進(jìn)一步地，探頭部包括探頭本體及設(shè)置在探頭本體上的多個(gè)傳感器。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)方法，包括如下步驟第一步，探頭部檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器；第二步，所述控制器接收所述直腸內(nèi)壁形貌并根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息確定是否存在瘺洞，如果存在瘺洞，則執(zhí)行第三步，如果 不存在瘺洞，則執(zhí)行第四步；第三步，探頭部進(jìn)一步地檢測(cè)瘺洞的位置及形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器接收并存儲(chǔ)所述瘺洞的位置及形貌信息；第四步，探頭部再次檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息判斷在直腸內(nèi)是否存在探頭部可前進(jìn)的延伸空間，如果存在，則執(zhí)行第五步，如果不存在，則執(zhí)行第七步；第五步，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量地前進(jìn)；第六步，返回第一步；第七步，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量的后退；第八步，結(jié)束檢測(cè)。本發(fā)明具有以下有益效果 本發(fā)明提供的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，包括由控制器控制的機(jī)械指和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械指在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械指沿直腸內(nèi)壁的形貌可變形，機(jī)械指的第一端設(shè)置有探頭部，探頭部用于尋找瘺洞并返回找到的瘺洞的位置信息，同時(shí)獲取所述直腸內(nèi)壁的形貌，控制器可以根據(jù)探頭部檢測(cè)到的直腸內(nèi)壁的形貌控制機(jī)械指的變形。本發(fā)明提供的瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法能夠利用自動(dòng)化的設(shè)備實(shí)現(xiàn)瘺洞的檢測(cè)，而且，由于機(jī)械指體積小巧運(yùn)動(dòng)靈活，能夠適應(yīng)直腸內(nèi)壁的形狀，可以替代人手操作，提高了痔瘡手術(shù)過(guò)程中瘺洞檢測(cè)的自動(dòng)化程度，同時(shí)能夠避免產(chǎn)生刺傷創(chuàng)口，減少病患復(fù)發(fā)的痛苦。除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。


構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的工作狀態(tài)示意圖；圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；以及圖3是本發(fā)明痔瘡瘺洞檢測(cè)方法的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。如圖I和圖2所示，本發(fā)明提供了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，該檢測(cè)設(shè)備包括可彎曲的機(jī)械指10 ;探頭部20，包括探頭本體21及設(shè)置在探頭本體21上的多個(gè)傳感器23，探頭本體21設(shè)置在機(jī)械指10的第一端，傳感器23用于尋找瘺洞并返回找到的瘺洞的位置信息，同時(shí)獲取直腸內(nèi)壁的形貌；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30，具有動(dòng)力輸出端，該動(dòng)力輸出端與機(jī)械指10的第二端相連，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械指10在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退；控制器50，與機(jī)械指10、傳感器23和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30分別連接，用于存儲(chǔ)瘺洞的位置信息以及控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的動(dòng)力輸出端的前進(jìn)或后退的距離，并根據(jù)直腸內(nèi)壁的形貌控制機(jī)械指10的彎曲變形。機(jī)械指10可以推進(jìn)到直腸內(nèi)十五至二十厘米，也可以說(shuō)機(jī)械指10的最大長(zhǎng)度可以達(dá)到十五至二十厘米，直徑可以達(dá)到三至四厘米。傳感器23可以為攝像頭或壓力應(yīng)變片等。控制器50可以為工業(yè)控制器、電腦以及單片機(jī)等，直腸內(nèi)是否存在可延伸的空間可以由內(nèi)壁形貌以及瘺口情況計(jì)算得出，也可以由手動(dòng)控制得出。機(jī)械指10可以適應(yīng)復(fù)雜的檢測(cè)內(nèi)壁形貌，該機(jī)械指10可以采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)變形式、線驅(qū)動(dòng)變形式等多種方式。具體地說(shuō)，機(jī)械指10包括多條并行設(shè)置的氣囊管路11，每條氣囊管路11包括多個(gè)可變形的氣囊關(guān)節(jié)段11a，每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila包括層疊布置并相互連通的多個(gè)氣囊llaa，相鄰的氣囊關(guān)節(jié)段Ila之間彼此連接并且各自具有相互獨(dú)立的氣囊供氣管路；控制器50通過(guò)控制各氣囊關(guān)節(jié)段Ila的氣囊供氣管路來(lái)控制各個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila的變形。作為一種具體的實(shí)施方式，機(jī)械指10包括三條并行設(shè)置的氣囊管路11，三條氣囊管路11的截面呈三角形布置(圖I中僅表示出前面的兩條氣囊管路11，另一條被擋住未能示出)。每條氣囊管路11均包括四個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段11a，每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila的下端均設(shè)置有進(jìn)氣口 11c，每個(gè)進(jìn)氣口 Ilc分別通過(guò)各自的氣囊供氣管路與供氣源40相連。為了達(dá)到為氣囊關(guān)節(jié)段Ila充氣的目的，本發(fā)明提供的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備還包括與每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila相連的供氣源40，每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila分別通過(guò)各自的氣囊供氣管路與供氣源40相連。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)氣囊關(guān)節(jié)段Ila的充入氣體和氣壓的控制，在每個(gè)氣囊關(guān)節(jié)段Ila所對(duì)應(yīng)的氣囊供氣管路上，分別設(shè)置有一個(gè)氣囊供氣調(diào)節(jié)閥。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30為氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的活塞31的自由端為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的動(dòng)力輸出端，控制器50通過(guò)控制活塞31的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)械指10在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的動(dòng)力輸出端設(shè)置有機(jī)械指定位座33，機(jī)械指10的第二端可拆卸地與機(jī)械指定位座33相連。本發(fā)明提供的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，還包括基準(zhǔn)工作臺(tái)60，基準(zhǔn)工作臺(tái)60構(gòu)成活塞31的移動(dòng)距離參照平臺(tái)。該基準(zhǔn)工作臺(tái)60可以作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端的移動(dòng)距離的參考基準(zhǔn)。在實(shí)際檢測(cè)過(guò)程中，與人體相接觸的探頭部20和機(jī)械指10的外部可以增加隔離套，作用在于將人體與設(shè)備本體進(jìn)行隔離，可采用有彈性且對(duì)人體無(wú)害硅膠等材料。本發(fā)明在傳感器檢測(cè)的基礎(chǔ)上，主要針對(duì)檢測(cè)導(dǎo)致的擴(kuò)大創(chuàng)口、檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確全面、以及在檢測(cè)過(guò)程中產(chǎn)生刺傷創(chuàng)口引起感染等問(wèn)題，提出了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備。旨在提高痔瘡手術(shù)準(zhǔn)確性，提高機(jī)械化自動(dòng)化水平，克服傳統(tǒng)瘺洞檢測(cè)方法的弊端，通過(guò)使用運(yùn)動(dòng)精確且結(jié)構(gòu)小巧的機(jī)器人代替人手進(jìn)行操作，同時(shí)避免產(chǎn)生刺傷創(chuàng)口，減少病患復(fù)發(fā)的痛苦。 如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)方法，包括如下步驟第一步SI，探頭部檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器；第二步S2，所述控制器接收所述直腸內(nèi)壁形貌并根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息確定是否存在瘺洞，如果存在瘺洞，則執(zhí)行第三步S3，如果不存在瘺洞，則執(zhí)行第四步S4 ；第三步S3，探頭部進(jìn)一步地檢測(cè)瘺洞的位置及形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器接收并存儲(chǔ)所述瘺洞的位置及形貌信息；第四步S4，探頭部再次檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息判斷在直腸內(nèi)是否存在探頭部可前進(jìn)的延伸空間，如果存在，則執(zhí)行第五步S5，如果不存在，則執(zhí)行第七步S7 ；第五步S5，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量地前進(jìn)；第六步S6,返回第一步SI ;第七步S7，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量的后退；第八步S8，結(jié)束檢測(cè)。具體地說(shuō)，首先機(jī)械指10第一端的傳感器23檢測(cè)直腸內(nèi)壁信息，將圖像、壓力等檢測(cè)信號(hào)傳到控制器中。接下來(lái)，控制器50根據(jù)檢測(cè)信號(hào)判斷是否存在瘺口，如果是圖像信號(hào)，則采用計(jì)算機(jī)圖像技術(shù)對(duì)多個(gè)攝像頭得到的圖像進(jìn)行處理，根據(jù)圖像中大小、形狀、顏色等特征對(duì)肛管內(nèi)壁是否存在瘺口進(jìn)行識(shí)別與判斷，如果是壓力信號(hào)，則根據(jù)壓力信號(hào)的大小進(jìn)行識(shí)別與判斷。如果存在瘺口，驅(qū)動(dòng)傳感器23進(jìn)行局部檢測(cè)，對(duì)各檢測(cè)設(shè)備的位置狀態(tài)與圖像進(jìn)行存儲(chǔ)與計(jì)算得到瘺口信息，即瘺口尺寸與膿液情況?？刂破?0根據(jù)檢測(cè)信號(hào)判斷是否存在內(nèi)壁延伸方向，在檢測(cè)設(shè)備量程范圍內(nèi)對(duì)于圖像信號(hào)，采用計(jì)算機(jī)圖像技術(shù)對(duì)多個(gè)攝像頭得到的圖像進(jìn)行處理，并根據(jù)圖像中大小、形狀、顏色等特征對(duì)肛管內(nèi)壁延伸方向進(jìn)行識(shí)別與判斷，對(duì)于壓力信號(hào)，則根據(jù)壓力信號(hào)的大小進(jìn)行計(jì)算得出內(nèi)壁延伸方向，如果達(dá)到檢測(cè)量程范圍則判斷為不存在內(nèi)壁延伸方向。之后，機(jī)械指10沿著直腸內(nèi)壁延伸方向前進(jìn)單位距離，控制器50將延伸方向上的單位距離累加，得到新的直腸內(nèi)壁路徑信息，同時(shí)根據(jù)內(nèi)壁路徑信息調(diào)整機(jī)械指10的形態(tài)以適應(yīng)肛管內(nèi)壁。重復(fù)上述步驟，直到不存在內(nèi)壁延伸方向，結(jié)束檢測(cè)。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種 更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，包括 可彎曲的機(jī)械指(10)； 探頭部(20)，設(shè)置在所述機(jī)械指(10)的第一端，用于尋找瘺洞并返回找到的瘺洞的位置信息，同時(shí)獲取所述直腸內(nèi)壁的形貌； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)，具有動(dòng)力輸出端，所述動(dòng)力輸出端與所述機(jī)械指(10)的第二端相連，以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械指(10)在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退； 控制器(50)，與所述機(jī)械指(10)、所述探頭部(20)和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)分別連接，用于存儲(chǔ)所述瘺洞的位置信息以及控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)的動(dòng)力輸出端的前進(jìn)或后退距離，并根據(jù)所述直腸內(nèi)壁的形貌控制所述機(jī)械指(10)的彎曲變形。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于， 所述機(jī)械指(10)包括多條并行設(shè)置的氣囊管路(11)，每條所述氣囊管路(11)包括多個(gè)可變形的氣囊關(guān)節(jié)段(11a)，每個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)包括層疊布置并相互連通的多個(gè)氣囊(llaa)，相鄰的所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)之間彼此連接并且各自具有相互獨(dú)立的氣囊供氣管路； 所述控制器(50)通過(guò)控制各所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)的氣囊供氣管路來(lái)控制各個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)的變形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，還包括 供氣源(40)，所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)分別通過(guò)各自的氣囊供氣管路與所述供氣源(40)相連； 氣囊供氣調(diào)節(jié)閥，設(shè)置在每個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)所對(duì)應(yīng)的氣囊供氣管路上，所述控制器(50)通過(guò)所述氣囊供氣調(diào)節(jié)閥控制每個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)的氣體輸入量和氣壓。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械指(10)包括三條并行設(shè)置的氣囊管路(11)，在所述機(jī)械指(10)的橫截面上所述三條氣囊管路(11)呈三角形布置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，每條所述氣囊管路(11)均包括四個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(11a)，每個(gè)所述氣囊關(guān)節(jié)段(Ila)的下端均設(shè)置有進(jìn)氣口(11c)，每個(gè)所述進(jìn)氣口( lie)分別通過(guò)各自的所述氣囊供氣管路與所述供氣源(40)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)為氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的活塞(31)的自由端為所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)的動(dòng)力輸出端，所述控制器(50 )通過(guò)控制所述活塞(31)的運(yùn)動(dòng)控制所述機(jī)械指(10 )在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)的動(dòng)力輸出端設(shè)置有機(jī)械指定位座(33),所述機(jī)械指(10)的第二端可拆卸地與所述機(jī)械指定位座(33)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，還包括基準(zhǔn)工作臺(tái)(60)，所述基準(zhǔn)工作臺(tái)(60)構(gòu)成所述活塞(31)的移動(dòng)距離參照平臺(tái)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任一項(xiàng)所述的痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述探頭部(20)包括探頭本體(21)及設(shè)置在所述探頭本體(21)上的多個(gè)傳感器(23)。
10.一種痔瘡瘺洞檢測(cè)方法，其特征在于，包括如下步驟 第一步(Si )，探頭部檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器；第二步(S2)，所述控制器接收所述直腸內(nèi)壁形貌并根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息確定是否存在瘺洞，如果存在瘺洞，則執(zhí)行第三步(S3 )，如果不存在瘺洞，則執(zhí)行第四步(S4 ); 第三步(S3)，探頭部進(jìn)一步地檢測(cè)瘺洞的位置及形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器接收并存儲(chǔ)所述瘺洞的位置及形貌信息； 第四步(S4)，探頭部再次檢測(cè)直腸內(nèi)壁形貌信息并發(fā)送給控制器，所述控制器根據(jù)所述直腸內(nèi)壁形貌信息判斷在直腸內(nèi)是否存在探頭部可前進(jìn)的延伸空間，如果存在，則執(zhí)行第五步(S5)，如果不存在，則執(zhí)行第七步(S7)； 第五步(S5)，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量地前進(jìn)； 第六步(S6),返回第一步(SI)； 第七步(S7)，控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端定量的后退； 第八步(S8)，結(jié)束檢測(cè)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法。痔瘡瘺洞檢測(cè)設(shè)備包括可彎曲的機(jī)械指；探頭部，設(shè)置在機(jī)械指的第一端，用于尋找瘺洞并返回找到的瘺洞的位置信息，同時(shí)獲取直腸內(nèi)壁的形貌；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有動(dòng)力輸出端，動(dòng)力輸出端與機(jī)械指的第二端相連，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械指在直腸內(nèi)前進(jìn)或后退；控制器，與機(jī)械指、探頭部和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于存儲(chǔ)瘺洞的位置信息以及控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端的前進(jìn)或后退距離，并根據(jù)直腸內(nèi)壁的形貌控制機(jī)械指的彎曲變形。本發(fā)明提供的瘺洞檢測(cè)設(shè)備及方法可以替代人手操作，提高了痔瘡手術(shù)過(guò)程中瘺洞檢測(cè)的自動(dòng)化程度，同時(shí)能夠避免產(chǎn)生刺傷創(chuàng)口，減少病患復(fù)發(fā)的痛苦。
文檔編號(hào)A61B1/045GK102961115SQ20121052652
公開(kāi)日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者單忠德, 秦澎湃, 秦紹衍, 葉明 , 何毅, 徐繼福 申請(qǐng)人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心