專利名稱：一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計算機視覺領(lǐng)域，特別涉及一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
優(yōu)化奶牛品種、提高牛奶產(chǎn)量與品質(zhì)是奶業(yè)生產(chǎn)中的核心環(huán)節(jié)，奶牛體型線性鑒定是奶牛優(yōu)化育種工作的一項重要內(nèi)容，奶牛體型線性鑒定指標(biāo)繁多，數(shù)據(jù)處理工作量大，在線實時獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)具有生產(chǎn)意義。目前在實際生產(chǎn)中，對于奶牛的體型線性鑒定指標(biāo)多數(shù)為人工應(yīng)用半圓儀、卡尺、皮尺等量具進行測量或?qū)＜抑苯佑^察打分，鑒定指標(biāo)數(shù)據(jù)獲取利用人工完成，工作量極大；目前，多數(shù)論文是利用圖像處理技術(shù)，進行了奶牛體型線性鑒定系統(tǒng)的硬件及軟件設(shè)計，實現(xiàn)了對奶牛的體型性狀參數(shù)的測量，最后對奶牛進行等級鑒定，但該技術(shù)對奶牛的位姿要求嚴(yán)格，否則誤差較大，實用性不強，在實際生產(chǎn)當(dāng)中還是以人工專家打分為主。在國外，為了測度動物的體型，須建 立結(jié)構(gòu)化專用裝置，方便圖像采集和標(biāo)定，繼而對感興趣參照點進行線性測量，但是建立結(jié)構(gòu)化裝置系統(tǒng)復(fù)雜、成本較高。所以，目前采用的鑒定指標(biāo)獲取方法主要基于二維圖像和結(jié)構(gòu)化設(shè)備限制奶牛的位姿來實現(xiàn)獲取，對奶牛的位姿或采集環(huán)境要求較嚴(yán)格，特別是在國內(nèi)目前的實際生產(chǎn)過環(huán)境下，不容易滿足，所以在實際應(yīng)用中還是以專家測評為主，而且二維圖像技術(shù)本身不能獲取和奶牛身體曲面形狀相關(guān)的指標(biāo)。隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展，三維重建與點云處理技術(shù)已較普及，現(xiàn)有的激光或其他點云獲取設(shè)備也可用于體型測量技術(shù)，但其非常昂貴，為此，需要一種低成本的基于彩色深度圖像的奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法，在實現(xiàn)對奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取的同時，保證了測量的準(zhǔn)確性，提高生產(chǎn)效率，降低成本。為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取方法，包括以下步驟S1、根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置；S2、根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果；S3、根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果；S4、對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。優(yōu)選的，所述多個傳感器為六個，根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。
優(yōu)選的，所述步驟S2進一步包括S21、根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場，確定第一標(biāo)定參考球、第二標(biāo)定參考球及第三標(biāo)定參考球；所述第一標(biāo)定參考球標(biāo)識所述世界坐標(biāo)系的原點，所述第二標(biāo)定參考球和第三標(biāo)定參考球均與所述第一標(biāo)定參考球相鄰，且分別標(biāo)識世界坐標(biāo)系X軸的正方向和Y軸的正方向，根據(jù)右手定則確定世界坐標(biāo)系的Z軸；S22、沿所述Z軸方向，按照世界坐標(biāo)系的原點平移后，設(shè)定第四標(biāo)定參考球及第五標(biāo)定參考球，所述第四標(biāo)定參考球標(biāo)識第一相對坐標(biāo)系的原點；所述第五標(biāo)定參考球標(biāo)識第二相對坐標(biāo)系的原點；S23、計算所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果。優(yōu)選的，所述第一、二、三傳感器用于獲取奶牛整個背面的數(shù)據(jù)；所述第四、五、六傳感器位于奶牛的同一側(cè)，其分別對應(yīng)于所述第一、三、二傳感器，用于獲取奶牛側(cè)面的數(shù)據(jù)；所述第一標(biāo)定參考球放置于第二傳感器和第六傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述世界坐標(biāo)系；所述第四標(biāo)定參考球放置于第一傳感器和第四傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述第一相對坐標(biāo)系；所述第五標(biāo)定參考球放置于第三傳感器和第五傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述第二相對坐標(biāo)系。優(yōu)選的，所述第四標(biāo)定參考球是沿所述Z軸正方向平移后設(shè)定，所述第五標(biāo)定參考球是沿所述Z軸負(fù)方向平移后設(shè)定。優(yōu)選的，所述步驟S23進一 步包括S231、獲取六個傳感器的圖像數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)化為以深度方向為Z軸正方向的空間點云數(shù)據(jù)，得到六組以傳感器為坐標(biāo)原點、以深度方向為Z軸正方向的局部坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及局部坐標(biāo)系；S232、利用隨機采樣一致性算法，分割提取所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球，獲取所述標(biāo)定參考球的半徑和圓心位置，根據(jù)設(shè)置的標(biāo)定參考球半徑，計算所述局部坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，從而得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。優(yōu)選的，所述步驟S232進一步包括當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第一標(biāo)定參考球時，直接計算所述局部坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣；當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第四標(biāo)定參考球或第五標(biāo)定參考球時，先計算所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣，再通過所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣計算得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。優(yōu)選的，所述傳感器為基于激光散斑結(jié)構(gòu)光檢測深度原理的彩色深度圖像傳感器。一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)，包括有初始單元，用于根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置；空間標(biāo)定單元，用于根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果；數(shù)據(jù)獲取單元，用于根據(jù)標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果；測量單元，用于對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。優(yōu)選的，所述多個傳感器為六個，所述空間標(biāo)定單元根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。本發(fā)明通過提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法，實現(xiàn)了對奶牛體型輪廓的獲取和半自動測量，本發(fā)明所使用的基于激光散斑結(jié)構(gòu)光檢測深度原理的彩色深度圖像傳感器，有別于傳統(tǒng)使用的價格昂貴的點云獲取設(shè)備，大大降低了測量成本；同時，本發(fā)明避免了傳統(tǒng)的配準(zhǔn)算法等在三維重建中配準(zhǔn)的效率低下和不準(zhǔn)確等缺點，通過結(jié)構(gòu)化設(shè)計可實時對標(biāo)定的測量空間中的對象進行重建和測量；提高測量效率，降低生產(chǎn)成本。


圖1為本發(fā)明一實施例的流程圖；圖2為本發(fā)明一實施例中奶牛與傳感器的相對位置示意圖；圖3為本發(fā)明一實施例的標(biāo)定參考球位置示意圖；圖4為本發(fā)明一實施例的系統(tǒng)裝置圖。
具體實施例方式下面對于本發(fā)明所提出的一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法，結(jié)合附圖和實施例詳細(xì)說明。如圖1所示，本發(fā) 明提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取方法，包括以下步驟S1、根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置；在確定傳感器位置時，須以奶牛為參考，傳感器覆蓋整個奶牛的背面和側(cè)面，由于牛的對稱性，覆蓋的數(shù)據(jù)可以完全獲取整只奶牛體型指標(biāo)；且傳感器的位置在數(shù)據(jù)獲取期間不得轉(zhuǎn)動或移動；S2、根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果；S3、根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果；S4、對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。由于所標(biāo)定的空間范圍不同，傳感器的數(shù)量也不確定；以下闡述以六個傳感器為例以說明奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取方法，在其他實施例中也可以通過添加傳感器進行擴展；優(yōu)選的，所述多個傳感器為六個，根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。如圖2和圖3所示，所述第一傳感器1、第二傳感器2、第三傳感器3用于獲取奶牛7整個背面的數(shù)據(jù)；所述第四傳感器4、第五傳感器5、第六傳感器6位于奶牛7的同一側(cè)，其分別對應(yīng)于所述第第一傳感器1、第三傳感器3、第二傳感器2，用于獲取奶牛7側(cè)面的數(shù)據(jù)；所述第一標(biāo)定參考球8放置于第二傳感器2和第六傳感器6對應(yīng)的視場中,確定所述世界坐標(biāo)系WO ;所述第四標(biāo)定參考球11放置于第一傳感器I和第四傳感器4對應(yīng)的視場中，確定所述第一相對坐標(biāo)系WOl ;所述第五標(biāo)定參考球12放置于第三傳感器3和第五傳感器5對應(yīng)的視場中，確定所述第二相對坐標(biāo)系W02。如圖3所示,所述步驟S2進一步包括S21、根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場,確定第一標(biāo)定參考球8、第二標(biāo)定參考球9及第三標(biāo)定參考球10 ;所述第一標(biāo)定參考球8標(biāo)識所述世界坐標(biāo)系WO的原點，所述第二標(biāo)定參考球9和第三標(biāo)定參考球10均與所述第一標(biāo)定參考球8相鄰，且分別標(biāo)識世界坐標(biāo)系X軸的正方向和Y軸的正方向，根據(jù)右手定則確定世界坐標(biāo)系的Z軸；通過以上三個標(biāo)定參考球就可以唯一的確定世界坐標(biāo)系WO ；S22、沿所述Z軸方向，按照世界坐標(biāo)系的原點平移后，設(shè)定第四標(biāo)定參考球11及第五標(biāo)定參考球12，所述第四標(biāo)定參考球11標(biāo)識第一相對坐標(biāo)系WOl的原點；所述第五標(biāo)定參考球12標(biāo)識第二相對坐標(biāo)系W02的原點；其中，所述Z軸上標(biāo)有刻度，可讀出第四標(biāo)定參考球11及第五標(biāo)定參考球12在其上移動的距離；S23、計算所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果。所述第四標(biāo)定參考球11是沿所述Z軸正方向平移后設(shè)定，所述第五標(biāo)定參考球12是沿所述Z軸負(fù)方向平移后設(shè)定。所述步驟S23進一步包括S231、獲取六個傳感器的圖像數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)化為以深度方向為Z軸正方向的空間點云數(shù)據(jù)，得到六組以傳感器為坐標(biāo)原點、以深度方向為Z軸正方向的局部坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及局部坐標(biāo)系 WC1、WC2、WC3、WC4、WC5 及 WC6 ；S232、利用隨機采樣一致性算法，分割提取所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球，獲取所述標(biāo)定參考球的半徑和圓心位置，根據(jù)設(shè)置的標(biāo)定參考球半徑，計算所述局部坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，從而得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。所述步驟S231之前進一步包括步驟S230、啟動標(biāo)定軟件，輸入第四標(biāo)定參考球11和第五標(biāo)定參考球12的移動距離讀數(shù)以及各個標(biāo)定參考球的半徑。所述步驟S232進一步包括當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第一標(biāo)定參考球8時，可以直接計算所述局部坐標(biāo)系WC2和WC6到所述世界坐標(biāo)系WO的變換矩陣T2及T6 ;當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第四標(biāo)定參考球11時，先計算所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣，再通過所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣計算得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。由于所述第一和四傳感器對世界坐標(biāo)系不可見，只對第一相對坐標(biāo)系WOl可見，因此，先計算所述局部坐標(biāo)系WCl和WC4到第一相對坐標(biāo)系WOl的變換矩陣TCOl I和TC014，而從第一相對坐標(biāo)系WOl到世界坐標(biāo)系WO的變換矩陣為平移矩陣T010，通過矩陣TCOl1、TCO14和TOlO計算得到第一相對坐標(biāo)系WOl到所述世界坐標(biāo)系WO的變換矩陣Tl、T4 ;
當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第五標(biāo)定參考球12時，其計算方法與當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第四標(biāo)定參考球11時的一致，最后得到第二相對坐標(biāo)系W02到所述世界坐標(biāo)系WO的變換矩陣T3、T5 ;所述步驟S3進一步包括
S31、同步從六個傳感器中獲取數(shù)據(jù)，并在其對應(yīng)的局部坐標(biāo)系WC1、WC2、WC3、WC4、WC5.WC6中，將獲得的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為獨立點云；S32、輸入存儲的標(biāo)定結(jié)果，解析出變換矩陣Tl、T2、T3、T4、T5、T6。S33、將步驟S31得到的獨立點云分別利用所述變換矩陣Tl、T2、T3、T4、T5、T6進行矩陣變換，最終將六組獨立點云變換到世界坐標(biāo)系WO下，作為最終的融合結(jié)果并輸出。所述傳感器為基于激光散斑結(jié)構(gòu)光檢測深度原理的彩色深度圖像傳感器。如圖4所述，本實施例還提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)，包括有初始單元，用于根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置；空間標(biāo)定單元，用于根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果；數(shù)據(jù)獲取單元，用于根據(jù)標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果；測量單元，用于對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。所述多個傳感器為六個，所述空間標(biāo)定單元根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。本發(fā)明提供的一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法，應(yīng)用的測量空間可擴展，測量對象不僅限于奶牛體型，也可以是其他占據(jù)空間小于標(biāo)定測量空間的動態(tài)或靜態(tài)物體。本發(fā)明通過提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)及方法，實現(xiàn)了對奶牛體型輪廓的獲取和半自動測量 ，本發(fā)明所使用的基于激光散斑結(jié)構(gòu)光檢測深度原理的彩色深度圖像傳感器，有別于傳統(tǒng)使用的價格昂貴的點云獲取設(shè)備，大大降低了測量成本；同時，本發(fā)明避免了傳統(tǒng)的配準(zhǔn)算法等在三維重建中配準(zhǔn)的效率低下和不準(zhǔn)確等缺點，通過結(jié)構(gòu)化設(shè)計可實時對標(biāo)定的測量空間中的對象進行重建和測量；提高測量效率，降低生產(chǎn)成本。以上實施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求
1.一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取方法，其特征在于，包括以下步驟 51、根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置； 52、根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果； 53、根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果; 54、對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個傳感器為六個，根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S2進ー步包括 521、根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場，確定第一標(biāo)定參考球、第二標(biāo)定參考球及第三標(biāo)定參考球；所述第一標(biāo)定參考球標(biāo)識所述世界坐標(biāo)系的原點，所述第二標(biāo)定參考球和第三標(biāo)定參考球均與所述第一標(biāo)定參考球相鄰，且分別標(biāo)識世界坐標(biāo)系X軸的正方向和Y軸的正方向，根據(jù)右手定則確定世界坐標(biāo)系的Z軸； 522、沿所述Z軸方向，按照世界坐標(biāo)系的原點平移后，設(shè)定第四標(biāo)定參考球及第五標(biāo)定參考球，所述第四標(biāo)定參考球標(biāo)識第一相對坐標(biāo)系的原點；所述第五標(biāo)定參考球標(biāo)識第二相對坐標(biāo)系的原點； 523、計算所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一、ニ、三傳感器用于獲取奶牛整個背面的數(shù)據(jù)；所述第四、五、六傳感器位于奶牛的同一側(cè)，其分別對應(yīng)于所述第一、三、ニ傳感器，用于獲取奶牛側(cè)面的數(shù)據(jù)；所述第一標(biāo)定參考球放置于第二傳感器和第六傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述世界坐標(biāo)系；所述第四標(biāo)定參考球放置于第一傳感器和第四傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述第一相對坐標(biāo)系；所述第五標(biāo)定參考球放置于第三傳感器和第五傳感器對應(yīng)的視場中，確定所述第二相對坐標(biāo)系。
5.如權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第四標(biāo)定參考球是沿所述Z軸正方向平移后設(shè)定，所述第五標(biāo)定參考球是沿所述Z軸負(fù)方向平移后設(shè)定。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S23進ー步包括 5231、獲取六個傳感器的圖像數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)化為以深度方向為Z軸正方向的空間點云數(shù)據(jù)，得到六組以傳感器為坐標(biāo)原點、以深度方向為Z軸正方向的局部坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及局部坐標(biāo)系; 5232、利用隨機采樣一致性算法，分割提取所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球，獲取所述標(biāo)定參考球的半徑和圓心位置，根據(jù)設(shè)置的標(biāo)定參考球半徑，計算所述局部坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，從而得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述步驟S232進ー步包括 當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第一標(biāo)定參考球時，直接計算所述局部坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣； 當(dāng)分割提取點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的標(biāo)定參考球為第四標(biāo)定參考球或第五標(biāo)定參考球時，先計算所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣，再通過所述局部坐標(biāo)系到其對應(yīng)的相對坐標(biāo)系的變換矩陣計算得到所述兩個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器為基于激光散斑結(jié)構(gòu)光檢測深度原理的彩色深度圖像傳感器。
9.一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)，其特征在于，包括有 初始單元，用于根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置； 空間標(biāo)定単元，用于根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果； 數(shù)據(jù)獲取単元，用于根據(jù)標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果； 測量單元，用于對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在干，所述多個傳感器為六個，所述空間標(biāo)定單元根據(jù)所述六個傳感器對應(yīng)的視場確定世界坐標(biāo)系及兩個相對坐標(biāo)系。
全文摘要
本發(fā)明提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取方法，包括以下步驟S1、根據(jù)被測奶牛的最大尺寸，確定多個傳感器的位置；S2、根據(jù)所述多個傳感器對應(yīng)的視場，確定世界坐標(biāo)系及多個相對坐標(biāo)系，計算所述多個相對坐標(biāo)系到所述世界坐標(biāo)系的變換矩陣，并存儲標(biāo)定結(jié)果；S3、根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果，實時獲取所述多個傳感器中的數(shù)據(jù)并對其進行融合，輸出最終融合結(jié)果；S4、對所述最終融合結(jié)果進行選擇和測量，獲取奶牛體型線性鑒定指標(biāo)；本發(fā)明實現(xiàn)對奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取的同時，保證了測量的準(zhǔn)確性，提高生產(chǎn)效率，降低成本；本發(fā)明還提供一種奶牛體型線性鑒定指標(biāo)獲取系統(tǒng)。
文檔編號A61B5/00GK103040471SQ20121053073
公開日2013年4月17日 申請日期2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月10日
發(fā)明者朱德海, 郭浩, 馬欽, 陳洪, 王慶, 張勝利, 王鵬 申請人:中國農(nóng)業(yè)大學(xué)