專(zhuān)利名稱(chēng)：平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種幫助平衡功能障礙患者恢復(fù)平衡功能的醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，尤其涉及一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人。
背景技術(shù)：
平衡功能障礙患者恢復(fù)平衡功能，通常采用平衡儀評(píng)測(cè)和訓(xùn)練?，F(xiàn)有平衡儀包括靜態(tài)平衡儀與動(dòng)態(tài)平衡儀。使用靜態(tài)平衡儀時(shí)，患者站立于靜態(tài)平衡儀上，通過(guò)靜態(tài)平衡儀對(duì)患者的平衡感和穩(wěn)定極限的感官交互測(cè)試，衡量患者的平衡能力，并提供靜態(tài)平衡訓(xùn)練。然而靜態(tài)平衡儀足部站位模式單一，在提供靜態(tài)平衡訓(xùn)練方面顯示出局限。動(dòng)態(tài)平衡儀同樣具有測(cè)試患者平衡能力，且在一定程度上可對(duì)患者提供動(dòng)態(tài)平衡訓(xùn)練。然而動(dòng)態(tài)平衡儀對(duì)患者的平衡能力要求高，僅適合有較強(qiáng)平衡能力的患者使用。
實(shí)用新型內(nèi)容鑒于以上所述，有必要提供一種可測(cè)試患者平衡能力，并提供靜態(tài)和動(dòng)態(tài)平衡訓(xùn)練，且也適合平衡功能障礙較差的患者使用的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人。一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人,包括減重系統(tǒng)和足部站位系統(tǒng),減重系統(tǒng)包括底座、設(shè)置在底座上的減重架以及設(shè)置在減重架上的吊帶結(jié)構(gòu)，減重系統(tǒng)用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力，所述足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，搖擺結(jié)構(gòu)可相對(duì)底座搖擺地設(shè)置在底座底板上，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固設(shè)在搖擺結(jié)構(gòu)內(nèi)，升降體包括底框以及頂罩，底框可前后滑動(dòng)地設(shè)置在滑動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，頂罩可升降地與底框配合，頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔底部設(shè)置有壓力傳感器。進(jìn)一步地，所述搖擺結(jié)構(gòu)包括框體、轉(zhuǎn)盤(pán)、連接軸、連接桿以及第一驅(qū)動(dòng)件，所述框體通過(guò)連接軸連接在底座底板上，所述第一驅(qū)動(dòng)件、連接桿、連接軸以及轉(zhuǎn)盤(pán)連接，使得第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得框體相對(duì)底座搖擺。進(jìn)一步地，所述底座具有底座頂板及形成在底座頂板下方的箱體空腔，底座頂板上開(kāi)設(shè)有配合孔，搖擺結(jié)構(gòu)設(shè)置在箱體空腔內(nèi)，框體可搖擺地設(shè)置在配合孔內(nèi)。進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)結(jié)構(gòu)包括框架、導(dǎo)桿和第二驅(qū)動(dòng)件，框架設(shè)置在框體內(nèi)，導(dǎo)桿設(shè)置在框架內(nèi)，升降體可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)桿上，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)升降體沿導(dǎo)桿滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述兩升降體底框端壁上設(shè)有繩圈，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)框架端壁上相應(yīng)設(shè)有滑輪，通過(guò)滑輪、滑繩、繩圈將兩升降體環(huán)形連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)一升降體沿導(dǎo)桿滑動(dòng)，另一升降體則反向滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述升降體包括底框、第三驅(qū)動(dòng)件以及頂罩，底框上開(kāi)設(shè)有套設(shè)孔與凸柱，使得底框在第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)桿前后滑動(dòng)，頂罩上設(shè)有導(dǎo)槽和導(dǎo)套，導(dǎo)槽與套設(shè)孔配合，以供導(dǎo)桿穿過(guò)，凸柱可滑動(dòng)地套入導(dǎo)套內(nèi)以對(duì)頂罩的升降導(dǎo)向，使得頂罩在第三驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下和在凸柱、導(dǎo)套的引導(dǎo)下升降。進(jìn)一步地，所述頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔的底部設(shè)置有壓力傳感器。[0011]進(jìn)一步地，所述減重架包括二支撐桿及連接在二支撐桿頂端之間的橫桿，所述橫桿上安裝有所述吊帶結(jié)構(gòu)，所述吊帶結(jié)構(gòu)設(shè)置有捆帶，用于束捆患者的身軀。進(jìn)一步地，所述平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人進(jìn)一步包括控制裝置，所述控制裝置電性連接減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)和視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，控制裝置檢測(cè)與控制搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)、升降體的動(dòng)作，并控制視聽(tīng)顯示系統(tǒng)的內(nèi)容。進(jìn)一步地，所述平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人包括視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，視聽(tīng)顯示系統(tǒng)由聲、像裝置和控制裝置組成，其電性連接所述減重系統(tǒng)以及足部站位系統(tǒng)，用 以顯示減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)的參數(shù)信息。一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)、視聽(tīng)顯示系統(tǒng)以及控制裝置，減重系統(tǒng)包括底座、設(shè)置在底座上的減重架以及設(shè)置在減重架上的吊帶結(jié)構(gòu)，減重系統(tǒng)用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力，視聽(tīng)顯示系統(tǒng)電性連接所述減重系統(tǒng)以及足部站位系統(tǒng)，用于呈現(xiàn)減重系統(tǒng)和足部站位系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)信息，所述足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，搖擺結(jié)構(gòu)可相對(duì)底座搖擺地設(shè)置在底座底板上，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固設(shè)在搖擺結(jié)構(gòu)內(nèi)，升降體包括底框以及頂罩，底框可前后滑動(dòng)地設(shè)置在滑動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，頂罩可升降地與底框配合，頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔底部設(shè)置有壓力傳感器，所述控制裝置電性控制減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)、視聽(tīng)顯示系統(tǒng)。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人設(shè)置有足部站位系統(tǒng)，該足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，通過(guò)搖擺結(jié)構(gòu)使得患者的足尖端相對(duì)足跟端擺動(dòng)，在患者重心前后移動(dòng)的情況下訓(xùn)練患者的平衡反應(yīng)，通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)使得患者足部一前一后運(yùn)動(dòng)，如此促使患者行走，促使患者重心前后轉(zhuǎn)移訓(xùn)練，通過(guò)升降體帶動(dòng)患者足部一高一低運(yùn)動(dòng)，促使患者重心左右轉(zhuǎn)移訓(xùn)練。本平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人通過(guò)壓力傳感器可測(cè)試患者平衡能力，且可提供平衡訓(xùn)練。因其具有減重系統(tǒng)和足部站系統(tǒng)，故也適合平衡功能障礙較差的患者。

圖I是本實(shí)用新型平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人的立體示意圖；圖2是圖I所示的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人的足部站位系統(tǒng)的拆解示意圖；圖3是圖I所示的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人的升降體的分解示意圖。
具體實(shí)施方式
為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型公開(kāi)一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100，用于幫助平衡功能障礙患者進(jìn)行平衡康復(fù)訓(xùn)練，包括減重系統(tǒng)10以及足部站位系統(tǒng)20。減重系統(tǒng)10用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力。足部站位系統(tǒng)20用于在站位平衡訓(xùn)練時(shí)自動(dòng)變換足部的站位模式，以訓(xùn)練患者在重心移動(dòng)模式下的平衡反應(yīng)。減重系統(tǒng)10包括底座11、減重架12、電機(jī)(圖未示)、滑繩14、吊帶結(jié)構(gòu)15以及控制裝置16。底座11呈箱體結(jié)構(gòu)，包括底座頂板111、底座傾斜板112、底座底板(圖未示)和底座側(cè)板(圖部分顯示)，相互連接組成底座11的箱體空腔(圖未標(biāo))。底座頂板111上開(kāi)設(shè)有配合孔113與定位孔114。配合孔113與箱體空腔連通，用于配合足部站位系統(tǒng)20。定位孔114開(kāi)設(shè)在底座頂板111的鄰近兩側(cè)，用于固定推行至底座頂板111上的輪椅。傾斜板112連接底座底板(圖未示)與底座頂板111，可供輪椅從地面移動(dòng)至底座頂板111上。箱體空腔內(nèi)用以設(shè)置所述足部站位系統(tǒng)20。減重架12設(shè)置在底座頂板111上，減重架12包括二支撐桿121及連接在二支撐桿121頂端之間的橫桿122。電機(jī)設(shè)置在底座11的箱體空腔內(nèi)，通過(guò)控制裝置16控制?；K14 一端從橫桿122中部向下伸出連接所述吊帶結(jié)構(gòu)15，另一端沿橫桿122與支撐桿121的桿體內(nèi)延伸連接至電機(jī)?？梢岳斫?，減重架12的桿體內(nèi)設(shè)置有供滑繩14滑動(dòng)的滑輪(圖未示)。吊帶結(jié)構(gòu)15包括吊桿151、吊繩152以及捆帶153。吊桿151連接所述滑繩14從橫桿122的伸出端，且與橫桿122平行。吊繩152垂直地連接在吊桿151下端，本實(shí)施例中，吊繩152為兩根。捆帶153連接在吊繩152的下端，用于束捆患者的身軀?？刂蒲b置16設(shè)置在其中一支撐桿121上，控制裝置16與電機(jī)電性連接，通過(guò)控制裝置16來(lái)調(diào)控電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)可調(diào)節(jié)滑繩14相對(duì)橫桿122伸出的長(zhǎng)度。請(qǐng)參閱圖2，足部站位系統(tǒng)20包括搖擺結(jié)構(gòu)21、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22、二升降體23以及所 述控制裝置16。搖擺結(jié)構(gòu)21包括框體211、轉(zhuǎn)盤(pán)212、連接軸213、連接桿214和第一驅(qū)動(dòng)件215。框體211包括底板2111、二側(cè)壁2112以及二端壁2113，以及由底板2111、二側(cè)壁2112與二端壁2113圍成的容置空間2114。底板2111上開(kāi)設(shè)有一容置槽2115。容置槽2115與側(cè)壁2112平行且鄰近底板2111的一側(cè)。二端壁2113上分別開(kāi)設(shè)有相對(duì)的第一連接孔2116。本實(shí)施例中，每一端壁2113上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)第一連接孔2116。容置空間2114用于收容滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22。轉(zhuǎn)盤(pán)212固接在底板2111的底部。轉(zhuǎn)盤(pán)212可為圓盤(pán)或半圓盤(pán)結(jié)構(gòu)，通過(guò)其圓周面或圓周截面與底板2111底面接合。連接軸213固設(shè)在轉(zhuǎn)盤(pán)212的盤(pán)面上且鄰近其周緣。通過(guò)連接軸213將框體211連接在底座11的底座底板上，且連接軸213固定連接連接桿214的一端。第一驅(qū)動(dòng)件215包括主體2151及相對(duì)主體2151可伸縮的伸縮桿2152。伸縮桿2152的伸出端與連接桿214的另一端鉸接。第一驅(qū)動(dòng)件215，以及以下描述的第二驅(qū)動(dòng)件224和第三驅(qū)動(dòng)件233，可為氣壓、電動(dòng)或液壓驅(qū)動(dòng)設(shè)備。搖擺結(jié)構(gòu)21設(shè)置在底座11的箱體空腔內(nèi)，框體211與配合孔113配合，第一驅(qū)動(dòng)件215的主體2151的一端鉸接在箱體空腔內(nèi)的底板上，伸縮桿2152相對(duì)底板2111傾斜。當(dāng)伸縮桿2152伸出時(shí)，可帶動(dòng)連接桿214擺動(dòng)，連接桿214帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)212沿箱體空腔的底面轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得框體211向一側(cè)擺斜。當(dāng)伸縮桿2152縮回時(shí)，框體211又?jǐn)[回中間的位置或向另一側(cè)擺斜。如此通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)件215的伸縮桿2152的伸縮，帶動(dòng)框體211在配合孔113內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)?；瑒?dòng)結(jié)構(gòu)22包括框架221、導(dǎo)桿222、滑輪201和第二驅(qū)動(dòng)件224?？蚣?21為上下貫通的框架結(jié)構(gòu)，可收容在容置空間2114內(nèi)?？蚣?21包括兩側(cè)壁2211和兩端壁2212。兩端壁2212上分別開(kāi)設(shè)有相對(duì)的且與框體211上的第一連接孔2116位置對(duì)應(yīng)的第二連接孔2213?？蚣?21放置在容置空間2114內(nèi)后通過(guò)第二連接孔2213、第一連接孔2116可將框體211和框架221固定連接。導(dǎo)桿222設(shè)置在框架221內(nèi)，用于對(duì)升降體23滑動(dòng)導(dǎo)向。導(dǎo)桿222兩端固接兩端壁2212，且與側(cè)壁2211平行?；?01固定在框架221兩端壁2212上。本實(shí)施例中，框架221內(nèi)設(shè)置有相互平行的四導(dǎo)桿222，其中一側(cè)的兩根與一升降體23配合，另一側(cè)兩根與另一升降體23配合。兩端壁2212上固定有四個(gè)滑輪201。第二驅(qū)動(dòng)件224用于驅(qū)動(dòng)升降體23沿導(dǎo)桿222滑動(dòng)，其固接在框架221上且可容置在框架211的容置槽2115內(nèi)。本實(shí)施例中第二驅(qū)動(dòng)件224數(shù)量為一個(gè)，固接在一端壁2212的一側(cè)，用以驅(qū)動(dòng)一個(gè)升降體23滑動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)件224包括主體2241及相對(duì)主體2241可伸縮的伸縮桿2242。伸縮桿2242的伸出端鉸接升降體23的底框231底壁2313的底面。請(qǐng)結(jié)合參閱圖3，每一升降體23包括底框231、凸柱232、第三驅(qū)動(dòng)件233、頂罩234以及導(dǎo)套235。底框231包括側(cè)壁2311、端壁2312以及底壁2313。該側(cè)壁2311、端壁2312以及底壁2313圍成一收容空間2314。兩端壁2312靠近底端分別開(kāi)設(shè)有二套設(shè)孔2315和一繩圈203，套設(shè)孔2315用于與所述導(dǎo)桿222配合，繩圈203用于使兩升降體23環(huán)形相連。一滑繩穿過(guò)兩升降體23的繩圈203，以及框架221兩端壁2212上的四個(gè)滑輪201，從而把兩升降體23環(huán)形相連。使得當(dāng)伸縮桿2242伸出或縮回時(shí)，可推拉一升降體23沿導(dǎo)桿222滑動(dòng)，并通過(guò)以上滑輪201和滑繩的環(huán)形連接，帶動(dòng)另一升降體23沿導(dǎo)桿222反向滑動(dòng)。凸柱232以及第三驅(qū)動(dòng)件233固設(shè)在底壁2313上且容置在收容空間2314內(nèi)。第三驅(qū)動(dòng)件233包括主體2331及相對(duì)主體2331可向上伸縮的伸縮桿2332。主體2331固設(shè)在底壁2313上，伸縮桿2332伸出端鉸接頂罩234的頂板2343的底面，用于頂升頂罩234。 頂罩234包括兩端壁2341、兩側(cè)壁2342、以及頂板2343。兩側(cè)壁2342中的一側(cè)壁可拆卸地連接在兩端壁2341上，以方便伸縮桿2332伸出端與頂罩234的頂板2343的底面鉸接。兩側(cè)壁2342、兩端壁2341與頂板2343圍成開(kāi)口朝下的容置空間2344，容置空間2344可收容底框231。兩端壁2341遠(yuǎn)離頂板2343的一端設(shè)置有與底框231上的二套設(shè)孔2315和一繩圈203位置對(duì)應(yīng)的導(dǎo)槽2345。容置空間2344收容底框231后，每一導(dǎo)槽2345與套設(shè)孔2315和繩圈203對(duì)準(zhǔn)，以供導(dǎo)桿222穿過(guò)和便于栓繩，并且每一導(dǎo)槽2345在朝頂板2343方向延伸有一定的長(zhǎng)度,使得頂罩234相對(duì)底框231升降時(shí),而不會(huì)被所述導(dǎo)桿222和繩圈203限制。頂板2343上表面開(kāi)設(shè)有足套孔2346，用于供患者足部套入。該足套孔2346的底部可設(shè)置有壓力傳感器(圖未標(biāo))，通過(guò)壓力傳感器檢測(cè)患者足底的壓力。兩導(dǎo)套235固接在頂板2343的底面，兩凸柱232可全部套入對(duì)應(yīng)的兩導(dǎo)套235內(nèi)且可相互滑動(dòng)。伸縮桿2332與頂罩頂板2343的底面鉸接(圖未示)。當(dāng)伸縮桿2332伸出時(shí)，可將頂罩234相對(duì)底框231頂升，凸柱232和導(dǎo)套235之間相對(duì)滑動(dòng)，且凸柱232不滑出導(dǎo)套235。當(dāng)伸縮桿2332縮回時(shí)，頂罩234下降。如此通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)件233的伸縮桿2342伸縮，帶動(dòng)頂罩234的上升或下降。所述控制裝置16電性連接第一驅(qū)動(dòng)件215、第二驅(qū)動(dòng)件224、第三驅(qū)動(dòng)件233以及壓力傳感器、視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40等。從而可對(duì)搖擺結(jié)構(gòu)21、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22、二升降體23的動(dòng)作進(jìn)行控制，并且實(shí)時(shí)檢測(cè)出壓力等參數(shù)，并通過(guò)視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40顯示出來(lái)。足部站位系統(tǒng)20裝配時(shí)，首先將導(dǎo)套235套在凸柱232上，通過(guò)此引導(dǎo)，將頂罩234套在底框231外，且導(dǎo)槽2345與套設(shè)孔2315、繩圈203相對(duì)應(yīng)，將伸縮桿2332的伸出端與頂罩頂板2343的底面鉸接(圖未示)，再將兩側(cè)壁2342中的一側(cè)壁連接在兩端壁2341上，升降體23組裝完畢。導(dǎo)桿222穿過(guò)升降體23底框231上的相對(duì)的套設(shè)孔2315和頂罩234相對(duì)的導(dǎo)槽2345，將升降體23連接到滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22中。通過(guò)滑輪201、滑繩(圖未示)和繩圈203將兩升降體23環(huán)形連接。將伸縮桿2242的伸出端與底壁2313的底面鉸接(圖未示)。通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22上的第二連接孔2213、搖擺結(jié)構(gòu)21上的第一連接孔2116可將框架221固定連接在框體211內(nèi)，從而將滑動(dòng)結(jié)構(gòu)22放入搖擺結(jié)構(gòu)21內(nèi)。第二驅(qū)動(dòng)件224置入在容置槽2115內(nèi)。搖擺結(jié)構(gòu)21通過(guò)連接軸213連接在底座11的底板上，且框體211與配合孔113配合，第一驅(qū)動(dòng)件215的伸縮桿2152伸出端與連接桿214鉸接，而主體2151鉸接在底座11的底板上，第一驅(qū)動(dòng)件215可推動(dòng)框體211在配合孔113內(nèi)搖擺。二升降體23位于配合孔113內(nèi)，且可相對(duì)配合孔113滑動(dòng)或升降。本實(shí)用新型平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100可進(jìn)一步包括視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40，用于以聲像形式顯示減重系統(tǒng)10、足部站位系統(tǒng)20的相關(guān)參數(shù)信息，如接受壓力傳感器測(cè)量的足底壓力的信息、減重系統(tǒng)10的減重多少的信息、以及接受來(lái)自足部站位系統(tǒng)20的驅(qū)動(dòng)設(shè)備的頻率的信息等。該視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40包括聲像裝置41和所述控制裝置16。聲像裝置41設(shè)置在相對(duì)減重架12的一端，使得患者在平衡康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可實(shí)時(shí)觀察到相關(guān)參數(shù)信息，如平衡參數(shù)信息等。所述控制裝置16可根據(jù)需要而調(diào)節(jié)，如實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)需要減輕的重量等?；颊呤褂闷胶饪祻?fù)訓(xùn)練機(jī)械人100訓(xùn)練時(shí)，通過(guò)減重系統(tǒng)10的捆帶153束捆患者的身軀，在滑繩14的提吊下以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力。患者的足部分別套入二足套孔2346內(nèi)。兩個(gè)第三驅(qū)動(dòng)件233可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)頂罩234同時(shí)做一高一低的運(yùn)動(dòng)，從 而帶動(dòng)患者足部一高一低運(yùn)動(dòng)，促使患者重心左右轉(zhuǎn)移訓(xùn)練。第二驅(qū)動(dòng)件224通過(guò)兩升降體23的環(huán)形連接，帶動(dòng)兩個(gè)升降體23同時(shí)做一前一后滑動(dòng)，從而帶動(dòng)患者足部一前一后運(yùn)動(dòng)，如此促使患者行走，促使患者重心前后轉(zhuǎn)移訓(xùn)練。第一驅(qū)動(dòng)件215帶動(dòng)框體211前后擺動(dòng)，使得患者的足尖端相對(duì)足跟端擺動(dòng)，在患者重心前后移動(dòng)的情況下訓(xùn)練患者的平衡反應(yīng)。因此，本平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100用于康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可根據(jù)患者平衡能力的強(qiáng)弱而選擇用靜態(tài)站位模式或者動(dòng)態(tài)站位模式，即，靜態(tài)的高低站位模式和靜態(tài)的前后站位模式，或，動(dòng)態(tài)的高低往復(fù)運(yùn)動(dòng)模式和動(dòng)態(tài)的前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)模式，以及動(dòng)態(tài)的前后往復(fù)擺動(dòng)模式。由于第一驅(qū)動(dòng)件215、第二驅(qū)動(dòng)件224、第三驅(qū)動(dòng)件233伸縮的長(zhǎng)度是固定的，故其軀干前后擺動(dòng)的幅度、足部水平前后運(yùn)動(dòng)的幅度、足部高低運(yùn)動(dòng)的幅度是恒定的。通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)件215的驅(qū)動(dòng)頻率，從而決定患者軀干前后擺動(dòng)的頻率，通過(guò)控制第二驅(qū)動(dòng)件224的驅(qū)動(dòng)頻率，從而決定患者足部水平前后運(yùn)動(dòng)的頻率，通過(guò)控制第三驅(qū)動(dòng)件233的驅(qū)動(dòng)頻率，從而決定患者足部高低運(yùn)動(dòng)的頻率，所以患者足部站位模式自動(dòng)轉(zhuǎn)換的頻率是可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)的。由此可見(jiàn)，本實(shí)用新型平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100因具有減重系統(tǒng)10和足部站位系統(tǒng)20，使其不僅適合平衡能力較強(qiáng)的患者，也適合初期的平衡功能較差的患者。綜上，本實(shí)用新型平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100包括減重系統(tǒng)10、足部站位系統(tǒng)20以及視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40。其中，減重系統(tǒng)10可根據(jù)患者的病情決定要減小的重量；足部站位系統(tǒng)20可選擇靜態(tài)站位模式和動(dòng)態(tài)站位模式，并可通過(guò)壓力傳感器可測(cè)量患者的足部壓力值，測(cè)得患者的平衡能力；視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40以聲、像的形式表現(xiàn)相關(guān)訓(xùn)練的參數(shù)信息。本實(shí)用新型平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人100中減重系統(tǒng)10、足部站位系統(tǒng)20以及視聽(tīng)顯示系統(tǒng)40均與控制裝置16電性連接，患者通過(guò)控制裝置16選擇靜態(tài)平衡康復(fù)訓(xùn)練足部站位模式和動(dòng)態(tài)平衡康復(fù)訓(xùn)練足部站位模式，根據(jù)平衡能力的高低控制第一驅(qū)動(dòng)件215、第二驅(qū)動(dòng)件224、第三驅(qū)動(dòng)件233的頻率，從而控制患者足部站位模式自動(dòng)轉(zhuǎn)換的速度?？梢岳斫猓嗫赏ㄟ^(guò)在框架221的端壁2212內(nèi)側(cè)設(shè)置兩個(gè)第二驅(qū)動(dòng)件224，兩個(gè)第二驅(qū)動(dòng)件224分別動(dòng)作，使得兩個(gè)升降體23沿導(dǎo)桿222反向滑動(dòng)。如此可省略通過(guò)滑繩穿過(guò)兩升降體23的繩圈203，以及框架221兩端壁2212上的四個(gè)滑輪201而把兩升降體23環(huán)形相連的結(jié)構(gòu)。以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型 的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)和足部站位系統(tǒng)，減重系統(tǒng)包括底座、設(shè)置在底座上的減重架以及設(shè)置在減重架上的吊帶結(jié)構(gòu)，減重系統(tǒng)用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力，其特征在于所述足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，搖擺結(jié)構(gòu)可相對(duì)底座搖擺地設(shè)置在底座底板上，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固設(shè)在搖擺結(jié)構(gòu)內(nèi)，升降體包括底框以及頂罩，底框可前后滑動(dòng)地設(shè)置在滑動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，頂罩可升降地與底框配合，頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔底部設(shè)置有壓力傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述搖擺結(jié)構(gòu)包括框體、轉(zhuǎn)盤(pán)、連接軸、連接桿以及第一驅(qū)動(dòng)件，所述框體通過(guò)連接軸連接在底座底板上，所述第一驅(qū)動(dòng)件、連接桿、連接軸以及轉(zhuǎn)盤(pán)連接，使得第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得框體相對(duì)底座搖擺。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述底座具有底座頂板及形成在底座頂板下方的箱體空腔，底座頂板上開(kāi)設(shè)有配合孔，搖擺結(jié)構(gòu)設(shè)置在箱體空腔內(nèi)，框體可搖擺地設(shè)置在配合孔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述滑動(dòng)結(jié)構(gòu)包括框架、導(dǎo)桿和第二驅(qū)動(dòng)件，框架設(shè)置在框體內(nèi)，導(dǎo)桿設(shè)置在框架內(nèi)，升降體可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)桿上，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)升降體沿導(dǎo)桿前后滑動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述兩升降體底框端壁上設(shè)有繩圈，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)的框架端壁上相應(yīng)設(shè)有滑輪，通過(guò)滑輪、滑繩、繩圈將兩升降體環(huán)形連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)一升降體沿導(dǎo)桿滑動(dòng)，另一升降體則反向滑動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述升降體包括底框、第三驅(qū)動(dòng)件以及頂罩，底框上開(kāi)設(shè)有套設(shè)孔與凸柱，使得底框在第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)桿前后滑動(dòng)，頂罩上設(shè)有導(dǎo)槽和導(dǎo)套，導(dǎo)槽與套設(shè)孔配合，以供導(dǎo)桿穿過(guò)，凸柱可滑動(dòng)地套入導(dǎo)套內(nèi)以對(duì)頂罩的升降導(dǎo)向，使得頂罩在第三驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下和在凸柱、導(dǎo)套的引導(dǎo)下升降。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述減重架包括二支撐桿及連接在二支撐桿頂端之間的橫桿，所述橫桿上安裝有所述吊帶結(jié)構(gòu)，所述吊帶結(jié)構(gòu)設(shè)置有捆帶，用于束捆患者的身軀。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人進(jìn)一步包括控制裝置，所述控制裝置電性連接減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)和視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，控制裝置檢測(cè)與控制搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)、升降體的動(dòng)作，并控制視聽(tīng)顯示系統(tǒng)的內(nèi)容。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于所述平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人進(jìn)一步包括視聽(tīng)顯示系統(tǒng)，視聽(tīng)顯示系統(tǒng)由聲、像裝置和控制裝置組成，其電性連接所述減重系統(tǒng)以及足部站位系統(tǒng)，用以顯示減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)的參數(shù)信息。
10.一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，其特征在于包括減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)、視聽(tīng)顯示系統(tǒng)以及控制裝置，減重系統(tǒng)包括底座、設(shè)置在底座上的減重架以及設(shè)置在減重架上的吊帶結(jié)構(gòu)，減重系統(tǒng)用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力，視聽(tīng)顯示系統(tǒng)電性連接所述減重系統(tǒng)以及足部站位系統(tǒng)，用于呈現(xiàn)減重系統(tǒng)和足部站位系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)信息，所述足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，搖擺結(jié)構(gòu)可相對(duì)底座搖擺地設(shè)置在底座底板上，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固設(shè)在搖擺結(jié)構(gòu)內(nèi)，升降體包括底框以及頂罩，底框可前后滑動(dòng)地設(shè)置在滑動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，頂罩可升降地與底框配合，頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔底部設(shè)置有 壓力傳感器，所述控制裝置電性控制減重系統(tǒng)、足部站位系統(tǒng)和視聽(tīng)顯示系統(tǒng)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)一種平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人，包括減重系統(tǒng)和足部站位系統(tǒng)，減重系統(tǒng)包括底座、設(shè)置在底座上的減重架以及設(shè)置在減重架上的吊帶結(jié)構(gòu)，減重系統(tǒng)用于在訓(xùn)練時(shí)提吊患者的身軀以減輕患者自身重量對(duì)腿、足的壓力，其特征在于所述足部站位系統(tǒng)包括搖擺結(jié)構(gòu)、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)以及升降體，搖擺結(jié)構(gòu)可相對(duì)底座搖擺地設(shè)置在底座底板上，滑動(dòng)結(jié)構(gòu)固設(shè)在搖擺結(jié)構(gòu)內(nèi)，升降體包括底框以及頂罩，底框可前后滑動(dòng)地設(shè)置在滑動(dòng)結(jié)構(gòu)內(nèi)，頂罩可升降地與底框配合，頂罩上開(kāi)設(shè)有足套孔，足套孔底部設(shè)置有壓力傳感器。本平衡康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械人可測(cè)試患者平衡能力，并提供平衡訓(xùn)練，且適合平衡功能障礙較差的患者使用。
文檔編號(hào)A61B5/22GK202620119SQ201220136370
公開(kāi)日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月31日
發(fā)明者王俊華 申請(qǐng)人:王俊華