內(nèi)窺鏡的制作方法
【專利摘要】?jī)?nèi)窺鏡具有：操作部，其設(shè)置在插入部的基端側(cè)；牽引部件，其從彎曲部的彎曲塊延伸出并被引導(dǎo)到操作部?jī)?nèi)，通過(guò)相對(duì)移動(dòng)而使彎曲部彎曲；滑輪，其通過(guò)設(shè)于操作部?jī)?nèi)的馬達(dá)而在牽引部件的牽引方向上旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)體，其能夠彈性變形，在外周面上卷繞配置有牽引部件，具有間隙地配置在滑輪上；操作件，其從操作部突出設(shè)置，能夠進(jìn)行傾倒操作；吊框，其設(shè)置在操作件的軸部上，在隔著操作件而相互對(duì)置的位置具有安裝部，該安裝部固定設(shè)置有被引導(dǎo)到操作部?jī)?nèi)的牽引部件；以及力量調(diào)整部，其對(duì)操作件進(jìn)行傾倒操作，對(duì)牽引部件進(jìn)行牽引而使所述旋轉(zhuǎn)體縮徑，改變由于使旋轉(zhuǎn)體縮徑而使內(nèi)周面與滑輪的外周面接觸所產(chǎn)生的摩擦阻力，對(duì)牽引比滑輪靠插入部側(cè)的該牽引部件的力量進(jìn)行調(diào)整。
【專利說(shuō)明】?jī)?nèi)窺鏡【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及如下的內(nèi)窺鏡:通過(guò)改變?cè)O(shè)于操作部上的操作件的傾倒方向和傾倒角度而使?fàn)恳考苿?dòng)，由此對(duì)設(shè)于插入部中的彎曲部進(jìn)行彎曲操作。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，在醫(yī)療領(lǐng)域或工業(yè)領(lǐng)域中利用具有細(xì)長(zhǎng)插入部的內(nèi)窺鏡。在醫(yī)療領(lǐng)域的內(nèi)窺鏡中，能夠通過(guò)將插入部從口腔或肛門等插入體內(nèi)來(lái)進(jìn)行觀察等。另一方面，在工業(yè)領(lǐng)域的內(nèi)窺鏡中，能夠通過(guò)將插入部插入鍋爐的配管或發(fā)動(dòng)機(jī)的內(nèi)部等來(lái)進(jìn)行觀察。
[0003]在這種內(nèi)窺鏡中，在插入部的前端側(cè)設(shè)有例如向上下左右方向彎曲的彎曲部。在設(shè)置有彎曲部的內(nèi)窺鏡中，通過(guò)對(duì)彎曲部進(jìn)行彎曲操作，能夠使設(shè)于前端部的觀察光學(xué)系統(tǒng)朝向期望方向。
[0004]在設(shè)于具有彎曲部的插入部的基端側(cè)的操作部中，以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式設(shè)有用于例如在上下方向或左右方向上 對(duì)彎曲部進(jìn)行彎曲操作的彎曲旋鈕。在該彎曲旋鈕上連結(jié)有一端部與彎曲部的規(guī)定位置連結(jié)的與彎曲方向?qū)?yīng)的彎曲線的另一端部。
[0005]在該結(jié)構(gòu)的內(nèi)窺鏡中構(gòu)成為，操作者通過(guò)利用把持操作部的手的手指使彎曲旋鈕向順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蜻m當(dāng)旋轉(zhuǎn)，對(duì)所連結(jié)的彎曲線進(jìn)行牽引或松弛，從而使彎曲部彎曲。在這樣構(gòu)成的內(nèi)窺鏡中，由于使彎曲旋鈕旋轉(zhuǎn)并直接牽引彎曲線，所以，對(duì)于手指力量小的操作者來(lái)說(shuō)，彎曲操作成為負(fù)擔(dān)。
[0006]以消除該不良情況為目的，近年來(lái)提出了如下的內(nèi)窺鏡:在內(nèi)窺鏡的操作部?jī)?nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元，通過(guò)利用手指對(duì)作為彎曲機(jī)構(gòu)的操作件進(jìn)行操作，使彎曲線牽引或松弛，能夠使彎曲部向期望的方向彎曲。
[0007]在日本國(guó)特開(kāi)2003-325437號(hào)公報(bào)的內(nèi)窺鏡中，預(yù)先在通過(guò)作為驅(qū)動(dòng)單元的馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)的滑輪上以規(guī)定松弛狀態(tài)卷繞配置有各彎曲線。操作者在對(duì)彎曲部進(jìn)行彎曲操作時(shí)，對(duì)作為操作件的操作指示桿(對(duì)應(yīng)于本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)的操作件)進(jìn)行傾倒操作。于是，與操作指示桿的傾倒方向?qū)?yīng)的彎曲線被牽引而與滑輪接觸。于是，彎曲線與滑輪之間的阻力增大，該線向滑輪的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)，彎曲部向期望的方向彎曲。
[0008]即，在上述內(nèi)窺鏡中，從旋轉(zhuǎn)的滑輪得到使彎曲線移動(dòng)的彎曲線牽引力量，能夠?qū)澢窟M(jìn)行彎曲操作。即，
[0009]彎曲線牽引力量=操作指示桿傾倒操作力量+輔助力量。
[0010]在該結(jié)構(gòu)的內(nèi)窺鏡中，能夠減小對(duì)操作指示桿進(jìn)行傾倒操作時(shí)的操作力量，能夠減輕操作者的負(fù)擔(dān)。
[0011]另外，輔助力量是從旋轉(zhuǎn)的滑輪而得到的使彎曲線移動(dòng)的輔助動(dòng)力。
[0012]并且，在日本國(guó)特開(kāi)2009-5836號(hào)公報(bào)中示出如下的內(nèi)窺鏡:在所述日本國(guó)特開(kāi)2003-325437號(hào)公報(bào)的具有牽引部件操作裝置的內(nèi)窺鏡中，不會(huì)使操作部大型化，具有相對(duì)于操作部針對(duì)牽引部件的牽引量而能夠高效地使彎曲部彎曲的彎曲機(jī)構(gòu)。
[0013]但是，在所述日本國(guó)特開(kāi)2003-325437號(hào)公報(bào)的內(nèi)窺鏡和所述日本國(guó)特開(kāi)2009-5836號(hào)公報(bào)的內(nèi)窺鏡中，對(duì)操作指示桿進(jìn)行傾倒操作而對(duì)彎曲部進(jìn)行彎曲操作時(shí)得到的輔助力量，每個(gè)內(nèi)窺鏡都是固定值。因此，由于內(nèi)窺鏡操作者為男性、女性、力量大的人、力量小的人、手大的人、手小的人等各種各樣，所以，對(duì)于每個(gè)操作者來(lái)說(shuō)，操作感不同。
[0014]即，存在感覺(jué)操作力量最為合適的操作者，另一方面，存在希望以稍大的力進(jìn)行操作或希望以稍小的力進(jìn)行操作等根據(jù)每個(gè)操作者而不同的期望。
[0015]并且，在傾倒操作開(kāi)始時(shí)，即使是接受輔助力量的幫助而感覺(jué)操作指示桿的傾倒操作最為合適的操作者，隨著彎曲部的彎曲角度增大，換言之，隨著桿的傾倒操作角度增大，操作指示桿傾倒操作力量也增大，桿操作的負(fù)擔(dān)增大。因此，期望具有操作者在彎曲部的彎曲角度增大的情況下也能夠容易地進(jìn)行傾倒操作的操作指示桿的內(nèi)窺鏡。
[0016]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供如下的內(nèi)窺鏡:操作內(nèi)窺鏡的多個(gè)操作者的各個(gè)人能夠以自身最為合適的操作指示桿傾倒操作力量對(duì)操作指示桿進(jìn)行操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]用于解決課題的手段
[0018]本發(fā)明的一個(gè)方式的內(nèi)窺鏡具有:操作部，其設(shè)置在插入部的基端側(cè)，所述插入部連續(xù)設(shè)置有前端部、彎曲部和撓性管部，所述前端部設(shè)置有對(duì)被攝體像進(jìn)行攝像的攝像元件，所述彎曲部連續(xù)設(shè)置有多個(gè)彎曲塊而彎曲自如，所述撓性管部細(xì)長(zhǎng)且具有撓性；至少一對(duì)牽引部件，其從構(gòu)成所述彎曲部的彎曲塊延伸出并被引導(dǎo)到所述操作部?jī)?nèi)，通過(guò)相對(duì)移動(dòng)而使所述彎曲部彎曲；滑輪，其設(shè)置在所述操作部?jī)?nèi)，通過(guò)設(shè)于該操作部中的馬達(dá)而在所述牽引部件的牽引方向上旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)體，其能夠彈性變形，在外周面上卷繞配置有所述牽引部件，以具有間隙的狀態(tài)配置在所述滑輪的外周面?zhèn)?；操作件，其從所述操作部的一面垂直地突出設(shè)置，具有能夠傾倒操作的軸部；吊框，其設(shè)置在所述操作件的軸部上，在隔著所述操作件而相互對(duì)置的位置具有安裝部，該安裝部分別固定設(shè)置有被引導(dǎo)到所述操作部?jī)?nèi)的至少一對(duì)牽引部件；以及力量調(diào)整部，其對(duì)所述操作件進(jìn)行傾倒操作，牽引比所述滑輪靠該操作件側(cè)的牽引部件而使所述旋轉(zhuǎn)體縮徑，改變由于使所述旋轉(zhuǎn)體縮徑而使內(nèi)周面與通過(guò)所述馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)的滑輪的外周面接觸所產(chǎn)生的摩擦阻力，對(duì)牽引比該滑輪靠插入部側(cè)的該牽引部件的力量進(jìn)行調(diào)整。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0019]圖1-圖10是涉及本發(fā)明的第I實(shí)施方式的圖，圖1是說(shuō)明在操作部上豎立設(shè)置有構(gòu)成牽引部件操作裝置的操作件的內(nèi)窺鏡的圖。
[0020]圖2是說(shuō)明在操作部中內(nèi)置有牽引部件操作裝置的內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖3是說(shuō)明滑輪上配置的旋轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0022]圖4是表數(shù)據(jù)的一例，是說(shuō)明操作件的軸部?jī)A倒角度與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度的設(shè)定狀態(tài)的圖。
[0023]圖5是說(shuō)明彎曲部的彎曲角度與輔助力量的關(guān)系的圖。
[0024]圖6是說(shuō)明彎曲部的彎曲角度與操作件傾倒操作力量的關(guān)系的圖。
[0025]圖7是說(shuō)明具有在彎曲控制裝置中設(shè)定馬達(dá)的初始旋轉(zhuǎn)速度的開(kāi)關(guān)、或從登記在存儲(chǔ)部中的多個(gè)表數(shù)據(jù)中選擇一個(gè)表數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行設(shè)定的開(kāi)關(guān)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0026]圖8是說(shuō)明登記在存儲(chǔ)部中的各表數(shù)據(jù)的彎曲部的彎曲角度與操作件傾倒操作力量的關(guān)系的圖。
[0027]圖9A是說(shuō)明使內(nèi)周面的摩擦系數(shù)在周方向上變化的旋轉(zhuǎn)體的圖。
[0028]圖9B是說(shuō)明內(nèi)周面的摩擦系數(shù)在周方向上不同的旋轉(zhuǎn)體的作用的圖。
[0029]圖10是說(shuō)明內(nèi)周面的摩擦系數(shù)均一的旋轉(zhuǎn)體的垂直阻力等的圖。
[0030]圖11-圖16是涉及本發(fā)明的第2實(shí)施方式的圖，圖11是說(shuō)明在操作部中配置的牽引部件操作裝置的滑輪具有特征的內(nèi)窺鏡的圖。
[0031]圖12是滑輪的外觀圖。
[0032]圖13是說(shuō)明滑輪的結(jié)構(gòu)的剖面示意圖。
[0033]圖14是從圖13的Y14-Y14方向觀察的剖面圖。
[0034]圖15是從圖13的Y15-Y15方向觀察的剖面圖。
[0035]圖16是說(shuō)明滑輪的作用的圖。
[0036]圖17是說(shuō)明移動(dòng)滑輪片的其他結(jié)構(gòu)的圖。
[0037]圖18是說(shuō)明牽引部件操作裝置所具有的滑輪的其他結(jié)構(gòu)的圖，是說(shuō)明以兩個(gè)階段切換輔助力量的滑輪的結(jié)構(gòu)的圖。
[0038]圖19A-圖19C涉及牽引部件操作裝置所具有的滑輪的另一個(gè)結(jié)構(gòu)，圖19A是說(shuō)明將移動(dòng)棒配置在第I位置且輔助力量是三個(gè)階段中的最小狀態(tài)的滑輪配置位置的圖。
[0039]圖19B是說(shuō)明將移動(dòng)棒配置在第2位置且輔助力量是三個(gè)階段中的中間狀態(tài)的滑輪配置位置的圖。
[0040]圖19C是說(shuō)明將移動(dòng)棒配置在第3位置且輔助力量是三個(gè)階段中的最大狀態(tài)的滑輪配置位置的圖。
[0041]圖20-圖22涉及使輔助力量階段地變化的滑輪的又一個(gè)結(jié)構(gòu)，圖20是說(shuō)明具有相對(duì)于操作部更換自如的第2滑輪部的滑輪的圖。
[0042]圖21是說(shuō)明安裝器械的圖。
[0043]圖22是說(shuō)明圖20的滑輪的第2滑輪部的更換狀態(tài)的圖。
[0044]圖23-圖25涉及連續(xù)變更滑輪與旋轉(zhuǎn)體的接觸阻力的另一個(gè)結(jié)構(gòu)，圖23是說(shuō)明具有滑輪部和操作桿的滑輪的圖。
[0045]圖24是說(shuō)明操作桿的圖。
[0046]圖25是說(shuō)明圖23的滑輪的作用的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047]下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0048]參照?qǐng)D1-圖10對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0049]如圖1、圖2所示，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡I構(gòu)成為具有細(xì)長(zhǎng)的插入部2、操作部3、通用纜線4。操作部3與插入部2的基端連續(xù)設(shè)置。通用纜線4從操作部3的側(cè)部延伸出。通用纜線4的基端與作為內(nèi)窺鏡I的外部裝置的彎曲控制裝置9連接。
[0050]插入部2構(gòu)成為，從前端側(cè)起依次連續(xù)設(shè)置有前端部2a、彎曲部2b、撓性管部2c。撓性管部2c具有撓性，形成為長(zhǎng)條狀。在前端部2a中內(nèi)置有具有攝像元件的攝像裝置la。[0051]操作部3構(gòu)成為具有把持部3a和操作部主體3b。把持部3a與插入部2連續(xù)設(shè)置，操作部主體3b與把持部3a連續(xù)設(shè)置。如圖2所示，在操作部3內(nèi)設(shè)有牽引部件操作裝置10。在本實(shí)施方式中，把持部3a的長(zhǎng)度軸和插入部2的插入軸具有同軸或平行的位置關(guān)系。并且，操作部主體3b的長(zhǎng)度軸和把持部3a的長(zhǎng)度軸具有同軸或平行的位置關(guān)系。
[0052]在操作部主體3b的空余空間中設(shè)有操作件5。在使彎曲部2b進(jìn)行彎曲動(dòng)作時(shí)對(duì)操作件5進(jìn)行操作。操作件5從操作件突出口(未圖示)突出。操作件突出口是開(kāi)口，形成在與設(shè)于操作部主體3b上的長(zhǎng)度軸正交的一面。在彎曲部2b為直線狀態(tài)時(shí)，操作件5的軸部5a配置成與長(zhǎng)度軸正交。標(biāo)號(hào)5b是指接觸部,設(shè)置在軸部5a的端部。
[0053]彎曲部2b構(gòu)成為連接多個(gè)彎曲塊2d而能夠向例如上方向、右方向、下方向、左方向的四個(gè)方向彎曲。標(biāo)號(hào)2e是基端彎曲塊?；藦澢鷫K2e構(gòu)成彎曲部2b的基端，與撓性管部2c的前端側(cè)連結(jié)。標(biāo)號(hào)2f是前端彎曲塊。前端彎曲塊2f構(gòu)成彎曲部2b的前端并與前端部2a的基端側(cè)連結(jié)。
[0054]彎曲部2b根據(jù)包含操作件5的傾倒方向和傾倒角度的傾倒操作，向上方向、右方向、下方向、左方向、和上方向與右方向之間等方向彎曲。具體而言，通過(guò)使操作件5向圖1的箭頭Yu方向傾倒，彎曲部2b向上方向彎曲，通過(guò)使操作件5向箭頭Yd方向傾倒，彎曲部2b向下方向彎曲，通過(guò)使操作件5向箭頭Yl方向傾倒，彎曲部2b向左方向彎曲，通過(guò)使操作件5向箭頭Yr方向傾倒，彎曲部2b向右方向彎曲。
[0055]另外，在本實(shí)施方式中，彎曲部2b構(gòu)成為向上下左右四個(gè)方向彎曲。但是，彎曲部2b也可以構(gòu)成為向上下兩個(gè)方向彎曲。
[0056]在操作部主體3b的外裝上，除了操作件5以外，還在預(yù)定位置設(shè)有開(kāi)關(guān)6a、送氣送水按鈕6b、抽吸按鈕6c。開(kāi)關(guān)6a例如是用于指示設(shè)于前端部2a內(nèi)的攝像裝置Ia的各種攝像動(dòng)作的開(kāi)關(guān)。
[0057]如圖2所示，在通用纜線`4內(nèi)貫穿插入有攝像纜線lb、馬達(dá)纜線lc、角度傳感器用纜線Id、速度傳感器用纜線le、光纖束If、送氣用管(未圖示)、送水用管(未圖示)、抽吸用管(未圖示)等。攝像纜線Ib與攝像裝置Ia連接。馬達(dá)纜線Ic與后述馬達(dá)13連接。角度傳感器用纜線Id與傾倒角度檢測(cè)傳感器8a連接。速度傳感器用纜線Ie與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)傳感器8b連接。光纖束If傳送光源部9a的照明光。
[0058]在圖2中，標(biāo)號(hào)Ig是物鏡光學(xué)系統(tǒng)，標(biāo)號(hào)Ih是照明窗。從光纖束If射出的照明光穿過(guò)照明窗Ih而朝向觀察部位射出。由照明光照射的觀察部位的觀察像穿過(guò)物鏡光學(xué)系統(tǒng)Ig而在攝像兀件的攝像面上成像。
[0059]圖1的標(biāo)號(hào)6d是蓋體，在后面敘述。圖1、圖2的標(biāo)號(hào)7是罩部件。罩部件7以水密的方式堵住操作件突出口并且與軸部5a緊密貼合，以能夠進(jìn)行傾倒操作的方式保持操作件5。在把持部3a的外裝上設(shè)有與處置器械通道(未圖示)連通的通道插入口 6e。
[0060]如圖2所示，牽引部件操作裝置10構(gòu)成為主要具有彎曲線11、細(xì)長(zhǎng)的滑輪20、馬達(dá)13、吊框14、操作件5、導(dǎo)輥15。彎曲線11是牽引部件。在細(xì)長(zhǎng)的滑輪20上配設(shè)有多個(gè)旋轉(zhuǎn)體12。馬達(dá)13使滑輪20旋轉(zhuǎn)。吊框14為大致十字形狀。操作件5 —體地固定設(shè)置在吊框14上。
[0061]在本實(shí)施方式中，例如，馬達(dá)13的馬達(dá)軸13a、滑輪20的滑輪軸20a、導(dǎo)輥15的輥軸15a被設(shè)定為相互平行的位置關(guān)系。[0062]對(duì)應(yīng)于彎曲部2b的彎曲方向來(lái)設(shè)置彎曲線11。在本實(shí)施方式中，彎曲線11是上用彎曲線、下用彎曲線、左用彎曲線和右用彎曲線這四條彎曲線。
[0063]對(duì)應(yīng)于各彎曲線11來(lái)設(shè)置旋轉(zhuǎn)體12。在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)體12具有上用旋轉(zhuǎn)體、下用旋轉(zhuǎn)體、左用旋轉(zhuǎn)體和右用旋轉(zhuǎn)體這4個(gè)旋轉(zhuǎn)體。在上用旋轉(zhuǎn)體12的外周面卷繞有上用彎曲線的中途部分。在下用旋轉(zhuǎn)體12的外周面卷繞有下用彎曲線的中途部分。在左用旋轉(zhuǎn)體12的外周面卷繞有左用彎曲線的中途部分。在右用旋轉(zhuǎn)體12的外周面卷繞有右用彎曲線的中途部分。
[0064]旋轉(zhuǎn)體12能夠彈性變形。如圖3所示,旋轉(zhuǎn)體12具有環(huán)狀部12a和旋轉(zhuǎn)量調(diào)整部12b，在環(huán)狀部12a上形成有間隙12c。在環(huán)狀部12a和旋轉(zhuǎn)量調(diào)整部12b上形成有線引導(dǎo)部。線引導(dǎo)部構(gòu)成為預(yù)定形狀，使得順暢地將彎曲線11從卷繞開(kāi)始位置12s引導(dǎo)到卷繞結(jié)束位置12e。
[0065]4個(gè)旋轉(zhuǎn)體12以預(yù)定的具有間隙的狀態(tài)配置在滑輪20的外周面上。通常，各個(gè)旋轉(zhuǎn)體12構(gòu)成為相對(duì)于滑輪20而獨(dú)立地成為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。在滑輪20的滑輪軸20a上固定設(shè)置有滑輪側(cè)齒輪20g。
[0066]另外，旋轉(zhuǎn)體12不限于具有環(huán)狀部12a和旋轉(zhuǎn)量調(diào)整部12b的形狀，例如，也可以是具有間隙12c的環(huán)狀部12a即所謂的C環(huán)形狀。
[0067]馬達(dá)13是在彎曲操作時(shí)使配設(shè)于滑輪20上的與彎曲方向?qū)?yīng)的旋轉(zhuǎn)體12以規(guī)定轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)單元。在馬達(dá)13的馬達(dá)軸13a上固定設(shè)置有馬達(dá)側(cè)齒輪13g。馬達(dá)側(cè)齒輪13g與滑輪側(cè)齒輪20g嚙合。
[0068]因此,馬達(dá)13的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由固定設(shè)置在馬達(dá)軸13a上的馬達(dá)側(cè)齒輪13g和固定設(shè)置在滑輪軸20a上的滑輪側(cè)齒輪20g傳遞到滑輪20。
[0069]本實(shí)施方式的馬達(dá)13根據(jù)從馬達(dá)放大器9f輸出的控制信號(hào)來(lái)設(shè)定旋轉(zhuǎn)頻率。馬達(dá)13預(yù)先設(shè)定為在初始狀態(tài)下(電源接通時(shí))以旋轉(zhuǎn)速度V (旋轉(zhuǎn)頻率N)進(jìn)行動(dòng)作。
[0070]大致十字形狀的吊框14具有線安裝部17。在線安裝部17上分別連結(jié)著各線11的基端部。
[0071]導(dǎo)輥15是在操作部3內(nèi)對(duì)線11的行進(jìn)路徑進(jìn)行變更的線行進(jìn)路徑變更部件。導(dǎo)輥15相對(duì)于吊框14配設(shè)在預(yù)定位置。導(dǎo)輥15由輥軸15a和以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式配置在輥軸15a上的4個(gè)導(dǎo)棍15r構(gòu)成。
[0072]傾倒角度檢測(cè)傳感器(以下簡(jiǎn)記為角度傳感器)8a是編碼器等傾倒操作角度檢測(cè)裝置，構(gòu)成力量調(diào)整部。角度傳感器8a檢測(cè)操作件5的軸部5a的傾倒角度。角度傳感器8a的檢測(cè)結(jié)果是傾倒角度信息，經(jīng)由角度傳感器用纜線Id輸出到彎曲控制裝置9。
[0073]速度傳感器Sb是馬達(dá)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)裝置，構(gòu)成力量調(diào)整部。速度傳感器Sb檢測(cè)馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度。速度傳感器Sb的檢測(cè)結(jié)果是旋轉(zhuǎn)速度信息，通過(guò)速度傳感器用纜線Ie輸出到彎曲控制裝置9。
[0074]另外，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)裝置也可以代替馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)傳感器Sb而采用檢測(cè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)頻率檢測(cè)傳感器。標(biāo)號(hào)16是萬(wàn)向節(jié)，以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式配設(shè)在未圖示的框架上。
[0075]操作件5的軸部5a和作為吊框14的中心軸的框凸部借助萬(wàn)向節(jié)16而同軸地安裝固定。彎曲線11在插入部2內(nèi)貫穿插入金屬制的螺旋管即導(dǎo)管(參照?qǐng)D11的標(biāo)號(hào)18)內(nèi)并延伸到前端部側(cè)。各彎曲線11的端部分別固定在與前端彎曲塊2f的上下左右對(duì)應(yīng)的位置。
[0076]彎曲控制裝置9例如構(gòu)成為主要具有光源部9a、處理器部％、存儲(chǔ)部9c、比較部9d和控制部9e。
[0077]光源部9a具有對(duì)光纖束If供給照明光的LED (未圖示)或燈(未圖示)等。處理器部9b經(jīng)由攝像纜線Ib輸出對(duì)攝像元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的信號(hào)，另一方面，接受由攝像元件進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換后的信號(hào)并生成影像信號(hào)，輸出到未圖示的顯示裝置。
[0078]另外，在實(shí)施方式中，彎曲控制裝置9構(gòu)成為包括光源部9a和處理器部9b。但是，也可以構(gòu)成為，將光源部9a作為內(nèi)窺鏡I的外部裝置即光源裝置、將處理器部9b作為外部裝置即視頻處理器而分別設(shè)置。
[0079]并且，也可以構(gòu)成為，代替設(shè)置光纖束If而在前端部配置LED等發(fā)光元件。
[0080]存儲(chǔ)部9c、比較部9d和控制部9e構(gòu)成力量調(diào)整部。
[0081]在存儲(chǔ)部9c中登記有設(shè)定了操作件5的軸部5a的傾斜角度、該傾斜角度中的例如上方向彎曲角度、與該傾斜 角度對(duì)應(yīng)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系的表數(shù)據(jù)。如圖4所示，表數(shù)據(jù)被設(shè)定為，以從軸部5a的傾倒角度為O度(與一面垂直的狀態(tài))起到圖2的角度Θ為例如10度為止時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度為基準(zhǔn)，例如以預(yù)定比例使旋轉(zhuǎn)頻率上升。
[0082]對(duì)比較部9d輸入由角度傳感器8a檢測(cè)到的軸部5a的傾倒角度和由速度傳感器8b檢測(cè)到的馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度。然后，比較部9d對(duì)所輸入的軸部5a的傾倒角度和馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度與存儲(chǔ)部9c中登記的表數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。比較部9d將比較結(jié)果作為馬達(dá)控制信息輸出到控制部9e。
[0083]控制部9e除了進(jìn)行上述光源部9a、處理器部9b的控制以外，還根據(jù)從比較部9d輸入的馬達(dá)控制信息進(jìn)行馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)頻率的控制。例如在軸部5a的傾倒角度為15度的情況下，控制部9e使馬達(dá)13以比初始旋轉(zhuǎn)速度快1.1倍的速度旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果，馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)頻率上升為預(yù)定值。
[0084]另外，操作件5的軸部5a的傾斜角度和與該傾斜角度對(duì)應(yīng)的馬達(dá)速度的關(guān)系不限于圖4所示的關(guān)系。即，也可以適當(dāng)設(shè)定為，伴隨操作件5的軸部5a的傾斜角度的變化，使馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)頻率以一次函數(shù)的方式變化，或者以指數(shù)函數(shù)的方式變化，或者以一次函數(shù)的方式變化到預(yù)定傾斜角度、在該預(yù)定角度以后以指數(shù)函數(shù)的方式變化等。
[0085]這里，對(duì)馬達(dá)速度與彎曲部彎曲角度和輔助力量的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。
[0086]另外，如上所述，輔助力量、彎曲線牽引力量、操作指示桿傾倒操作力量之間具有如下關(guān)系:
[0087]彎曲線牽引力量=操作指示桿傾倒操作力量+輔助力量。
[0088]為了驗(yàn)證馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度與輔助力量的關(guān)系，使馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于初始狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)速度變化為I倍、1.4倍、1.8倍、2.2倍、2.6倍，確認(rèn)上方向彎曲部彎曲角度與輔助力量的關(guān)系。其結(jié)果，如圖5所示，確認(rèn)了馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度越快，隨著彎曲部的彎曲角度的增大，輔助力量越大。
[0089]這是指，伴隨馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度上升，滑輪20和旋轉(zhuǎn)體12的旋轉(zhuǎn)速度上升。于是，滑輪20和旋轉(zhuǎn)體12發(fā)熱，滑輪20的溫度和旋轉(zhuǎn)體12的溫度上升?；?0和旋轉(zhuǎn)體12伴隨溫度上升而使硬度降低，滑輪20與旋轉(zhuǎn)體12之間的接觸面積增大。于是，滑輪20與旋轉(zhuǎn)體12之間的摩擦力增大，旋轉(zhuǎn)體12相對(duì)于滑輪20的滑動(dòng)減少。其結(jié)果，配置在比旋轉(zhuǎn)體12靠插入部2側(cè)的彎曲線11伴隨滑輪20的旋轉(zhuǎn)而高效地被牽引。
[0090]換言之，在使馬達(dá)13恒定地以初始狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)速度(I倍)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)窺鏡I中，在進(jìn)行了對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作而增大彎曲部2b的彎曲角度的操作的情況下，如圖6的虛線所示，隨著彎曲角度增大，與傾倒開(kāi)始時(shí)相比，操作指示桿傾倒操作力量大幅增大。
[0091]與此相對(duì)，如圖4的表數(shù)據(jù)所示，在設(shè)定了彎曲部2b的彎曲角度和馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度的內(nèi)窺鏡I中，在進(jìn)行了對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作而增大彎曲部2b的彎曲角度的操作的情況下，如圖6的實(shí)線所示,操作指示桿傾倒操作力量減小。
[0092]然后，通過(guò)生成新的表數(shù)據(jù)，在進(jìn)行了對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作而增大彎曲部2b的彎曲角度的操作的情況下，如圖6的雙點(diǎn)劃線所示，能夠在彎曲部的彎曲角度超過(guò)預(yù)定角度后使操作指示桿傾倒操作力量大致恒定等。
[0093]這里，對(duì)具有內(nèi)窺鏡I和彎曲控制裝置9的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0094]根據(jù)上述這樣構(gòu)成的內(nèi)窺鏡1，在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)13而使滑輪20旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，在操作件5的軸部5a處于直立狀態(tài)時(shí)，在配置于滑輪20上的與上下左右方向?qū)?yīng)的4個(gè)旋轉(zhuǎn)體12上分別卷繞的彎曲線11全部處于規(guī)定松弛狀態(tài)。其結(jié)果，全部旋轉(zhuǎn)體12相對(duì)于滑輪20成為滑動(dòng)狀態(tài)，彎曲部2b保持直線狀態(tài)。
[0095]另一方面，操作者使彎曲部2b例如向上方向進(jìn)行彎曲動(dòng)作。此時(shí)，操作者在把持著把持部3a的狀態(tài)下將拇指的腹部配置在操作件5的指接觸部5b上，在圖1的箭頭Yu方向上對(duì)軸部5a進(jìn)行傾倒操作。于是，伴隨該操作件5的傾倒操作，吊框14傾斜。其結(jié)果，固定在上用的線安裝部17上的上用彎曲線11從松弛的狀態(tài)起慢慢變化為拉伸的狀態(tài)，另一方面，其他的彎曲線11變化為`更加松弛的狀態(tài)。
[0096]而且，在分別以松弛狀態(tài)卷繞在滑輪20的4個(gè)旋轉(zhuǎn)體12上的彎曲線11中，僅上用彎曲線11被牽引。于是，上用旋轉(zhuǎn)體12的間隙12c克服彈性力而變窄，變化為上用旋轉(zhuǎn)體12和滑輪20緊密貼合的縮徑狀態(tài)。其結(jié)果，在上用旋轉(zhuǎn)體12與滑輪20之間產(chǎn)生摩擦阻力，上用旋轉(zhuǎn)體12在與滑輪20的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向上旋轉(zhuǎn)。配置在比上用旋轉(zhuǎn)體12靠插入部2側(cè)的上用彎曲線11伴隨該上用旋轉(zhuǎn)體12的旋轉(zhuǎn)而被牽引移動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)行彎曲部2b向上方向彎曲的動(dòng)作。
[0097]操作者在動(dòng)作開(kāi)始后繼續(xù)進(jìn)行使軸部5a進(jìn)一步向相同方向傾倒以使上用旋轉(zhuǎn)體12與滑輪20緊密貼合的操作，由此，緊密貼合狀態(tài)的上用旋轉(zhuǎn)體12與滑輪20之間的摩擦力進(jìn)一步增加。其結(jié)果，位于比上用旋轉(zhuǎn)體12靠插入部2側(cè)的上方向用彎曲線11進(jìn)一步被牽引移動(dòng)，彎曲部2b進(jìn)一步向上方向彎曲。
[0098]然后，在馬達(dá)13被驅(qū)動(dòng)的期間內(nèi)，對(duì)比較部9d輸出速度傳感器Sb檢測(cè)到的馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度信息。并且，在對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作的期間內(nèi)，對(duì)比較部9d輸出角度傳感器8a檢測(cè)到的軸部5a的傾倒角度信息。
[0099]即，在比較部9d中，始終對(duì)如上所述輸入的軸部5a的傾倒角度和馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度與存儲(chǔ)部9c中登記的表數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。這里，在旋轉(zhuǎn)速度是與傾斜角度對(duì)應(yīng)的速度的情況下，比較部9d對(duì)控制部9e輸出維持旋轉(zhuǎn)速度的馬達(dá)控制信息。另一方面，在與傾斜角度不同的旋轉(zhuǎn)速度的情況下，比較部9d對(duì)控制部9e輸出變更指示信號(hào)。變更指示信號(hào)是使旋轉(zhuǎn)速度變化為與傾斜角度對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度的馬達(dá)控制信息。[0100]控制部9e在從比較部9d接收到維持旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)的情況下，使馬達(dá)13的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)維持現(xiàn)狀。另一方面，控制部9e在從比較部9d接收到變更指示信號(hào)的情況下，對(duì)馬達(dá)放大器9f進(jìn)行控制，使馬達(dá)13以與變更指示信號(hào)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)頻率旋轉(zhuǎn)。
[0101]然后，隨著軸部5a的傾倒角度增大,控制部9e使馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度上升。其結(jié)果，操作者進(jìn)行操作件5的操作，在進(jìn)行增大操作件5的傾倒操作角度的操作、即增大彎曲部的彎曲角度的操作時(shí)，輔助力量伴隨該彎曲角度的增加而增大。
[0102]這樣，在內(nèi)窺鏡I的牽引部件操作裝置10中設(shè)置有檢測(cè)傾倒角度的角度傳感器8a和檢測(cè)馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度的速度傳感器Sb。另一方面，在彎曲控制裝置9中設(shè)置有登記了表數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部9c、對(duì)傾倒角度信息和旋轉(zhuǎn)速度信息與存儲(chǔ)部9c的表數(shù)據(jù)的值進(jìn)行比較并將馬達(dá)控制信息輸出到控制部9e的比較部9d、以及根據(jù)馬達(dá)控制信息對(duì)馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)頻率進(jìn)行控制的控制部9e。
[0103]然后，在存儲(chǔ)部9c中登記有表數(shù)據(jù)，該表數(shù)據(jù)設(shè)定了當(dāng)軸部?jī)A倒角度增大時(shí)在預(yù)先設(shè)定的狀態(tài)下使馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度變快等的關(guān)系。
[0104]其結(jié)果，操作 者在使彎曲部2b的彎曲角度超過(guò)例如120度而大幅彎曲的情況下，也能夠順暢地進(jìn)行操作件5的傾倒操作。換言之，操作者在操作件5的傾倒角度增大、進(jìn)行操作的手指難以用力的狀況下，也能夠容易地對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作。
[0105]另外，在上述彎曲部操作的中途，在操作者例如將處置器械貫穿插入內(nèi)窺鏡I的處置器械通道中的情況下，該操作者維持彎曲部2b的彎曲狀態(tài)而貫穿插入處置器械。此時(shí)，操作者利用手指維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)并維持彎曲部2b的彎曲狀態(tài)。但是，利用手指維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)的操作對(duì)手指造成負(fù)擔(dān)，成為疲勞的要因。因此，為了減輕對(duì)手指造成的負(fù)擔(dān)即減輕疲勞，也可以增加馬達(dá)旋轉(zhuǎn)頻率以增加輔助力量。
[0106]該情況下，例如，在流過(guò)馬達(dá)13的電流值成為存儲(chǔ)部9c中存儲(chǔ)的閾值的范圍內(nèi)的振幅持續(xù)了一定時(shí)間以上的情況下，增加馬達(dá)旋轉(zhuǎn)頻率，對(duì)維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)所需要的操作力量進(jìn)行輔助。此時(shí)，也可以構(gòu)成為，在彎曲部2b的彎曲角度大于存儲(chǔ)部9c中存儲(chǔ)的閾值角度的情況下，判斷是否如上所述維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)。
[0107]或者，在由角度傳感器8a檢測(cè)到的軸部5a的傾倒角度的振幅處于存儲(chǔ)部9c中存儲(chǔ)的閾值的范圍內(nèi)持續(xù)了一定時(shí)間以上的情況下，增加馬達(dá)旋轉(zhuǎn)頻率，對(duì)維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)所需要的操作力量進(jìn)行輔助。此時(shí)，也可以構(gòu)成為，在由角度傳感器8a檢測(cè)到的軸部5a的傾倒角度大于存儲(chǔ)部9c中存儲(chǔ)的閾值角度的情況下，判斷是否如上所述維持操作件5的傾倒?fàn)顟B(tài)。
[0108]并且，也可以在彎曲控制裝置9中設(shè)置例如圖7的標(biāo)號(hào)9g所示的第I設(shè)定開(kāi)關(guān)和切換部9h。第I設(shè)定開(kāi)關(guān)9g是借助控制部9e的切換部9h來(lái)設(shè)定馬達(dá)13的初始旋轉(zhuǎn)速度的開(kāi)關(guān)。第I設(shè)定開(kāi)關(guān)9g每當(dāng)進(jìn)行推入操作時(shí)，將初始旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于初始狀態(tài)切換為例如1.1倍、1.2倍、0.9倍、0.8倍等，進(jìn)行設(shè)定變更。另外，第I設(shè)定開(kāi)關(guān)9g也可以配置在操作部3中。
[0109]其結(jié)果，操作者能夠容易地將初始旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定變更為與初始狀態(tài)不同的值，使滑輪20旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行操作件5的操作。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在操作者希望以稍小的力進(jìn)行操作的情況下，將初始旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定為例如1.2倍。由此，在從操作件5的傾倒操作開(kāi)始時(shí)起到對(duì)彎曲部2b進(jìn)行大幅彎曲操作為止的期間內(nèi)，能夠得到最為合適的操作感進(jìn)行傾倒操作。[0110]與此相反，在操作者希望以稍大的力進(jìn)行操作的情況下，將初始旋轉(zhuǎn)速度設(shè)定為例如0.8倍。由此，在從操作件5的傾倒操作開(kāi)始時(shí)起到對(duì)彎曲部2b進(jìn)行大幅彎曲操作為止的期間內(nèi)，能夠得到最為合適的操作感進(jìn)行傾倒操作。
[0111]另外，也可以代替通過(guò)設(shè)于彎曲控制裝置9中的第I設(shè)定開(kāi)關(guān)9g進(jìn)行馬達(dá)13的初始旋轉(zhuǎn)速度的設(shè)定變更，而設(shè)置從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部9c的多個(gè)表數(shù)據(jù)中選擇任意表數(shù)據(jù)的選擇開(kāi)關(guān)。該情況下，在彎曲控制裝置9中設(shè)置有例如圖7的虛線所示的第I設(shè)定開(kāi)關(guān)9g和選擇部9k。并且，如圖8所示，在存儲(chǔ)部9c中預(yù)先登記有設(shè)定為操作件傾倒操作力量相對(duì)于彎曲部彎曲角度而變化的例如5個(gè)表數(shù)據(jù)dl、d2、d3、d4、d5。
[0112]操作者從多個(gè)表數(shù)據(jù)中選擇期望的表數(shù)據(jù)。其結(jié)果，操作者在從操作件5的傾倒操作開(kāi)始時(shí)起到對(duì)彎曲部2b進(jìn)行大幅彎曲操作為止的期間內(nèi)，能夠得到最為合適的操作感進(jìn)行傾倒操作。
[0113]圖8中的虛線所示的直線表示在馬達(dá)13為初始狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)速度的狀態(tài)下使滑輪持續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)的彎曲部彎曲角度與操作件傾倒操作力量的關(guān)系。該情況下，如上所述，當(dāng)對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作而使彎曲部2b的彎曲角度增大時(shí)，與傾倒開(kāi)始時(shí)相比，操作指示桿的傾倒操作力量大幅增大。
[0114]并且，在上述實(shí)施方式中，測(cè)定操作件5的軸部5a的傾倒角度并對(duì)馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行切換。但是，通過(guò)使彎曲部2b的彎曲角度增大，可知馬達(dá)13中的負(fù)載增大，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)頻率降低，電流值增加。因此，也可以構(gòu)成為，代替角度傳感器8a而設(shè)置檢測(cè)馬達(dá)13的電流值的電流值檢測(cè)裝置，根據(jù)該電流檢測(cè)信息來(lái)切換馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度。
[0115]另外，也可以代替測(cè)定軸部5a的傾倒角度而測(cè)定C環(huán)旋轉(zhuǎn)量，測(cè)定線移動(dòng)量或測(cè)定線張力來(lái)切換馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)速度。
[0116]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)將電流值檢測(cè)裝置設(shè)置在彎曲控制裝置9內(nèi)，能夠從內(nèi)窺鏡I的操作部3中削減傳感器。其他作`用和效果與上述實(shí)施方式相同。
[0117]在圖9A所示的旋轉(zhuǎn)體12A中，使內(nèi)周面12i的摩擦系數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)沿著周方向階段地變化。具體而言，在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)體12A的內(nèi)周面12i的摩擦系數(shù)在第I內(nèi)周面12ia、第2內(nèi)周面12ib、第3內(nèi)周面12ic中不同。第I內(nèi)周面12ia是隔著間隙12c而與彎曲線11向操作件5的方向延伸的外周面對(duì)置的面，被設(shè)定為摩擦系數(shù)μ I。第2內(nèi)周面12ib與第I內(nèi)周面12ia相鄰設(shè)置,其摩擦系數(shù)μ 2被設(shè)定為低于摩擦系數(shù)μ I。第3內(nèi)周面12ic與第2內(nèi)周面12ib相鄰設(shè)置,其摩擦系數(shù)μ 3被設(shè)定為低于摩擦系數(shù)μ 2。
[0118]另外，內(nèi)周面12i全體的摩擦阻力也可以是如下設(shè)定:摩擦阻力從第I內(nèi)周面12ic朝向周方向而連續(xù)變高。
[0119]另外，可知，在使旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面整面與滑輪20的外周面緊密貼合時(shí)，旋轉(zhuǎn)體12承受的垂直阻力的大小跟彎曲線11與旋轉(zhuǎn)體12緊密貼合的長(zhǎng)度成比例，從圖10中的箭頭IOa所示的最大垂直阻力到箭頭IOn所示的最小垂直阻力以對(duì)數(shù)曲線變化。標(biāo)號(hào)19是引導(dǎo)輥，配置在導(dǎo)輥15r與滑輪20之間。
[0120]如圖9A所示，例如在Yd方向上對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作，牽引操作件5側(cè)的彎曲線11，使旋轉(zhuǎn)體12的間隙12c變窄。于是，旋轉(zhuǎn)體12A的內(nèi)周面12i被按壓到滑輪20的外周面而產(chǎn)生垂直阻力。此時(shí)，在最大垂直效力產(chǎn)生位置，旋轉(zhuǎn)體12A移動(dòng)，使得摩擦力成為最大。換言之，在垂直阻力較大的部分，旋轉(zhuǎn)體12在內(nèi)周面12i上移動(dòng)，以接觸摩擦系數(shù)μ較大的區(qū)域。然后，伴隨旋轉(zhuǎn)體12的移動(dòng)，插入部2側(cè)的彎曲線11被牽引，彎曲部2b彎曲。
[0121]在本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)體12A中，采用如下設(shè)定:如上所述，使內(nèi)周面12i的摩擦系數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)沿著周方向階段地變化為摩擦系數(shù)μ 1、μ2、μ3。因此，在操作者進(jìn)一步對(duì)操作件5進(jìn)行傾倒操作時(shí)，旋轉(zhuǎn)體12Α以內(nèi)周面12i的位置依次變化為第3內(nèi)周面12ic、第2內(nèi)周面12ib、第I內(nèi)周面12ia的方式旋轉(zhuǎn)，使得最大垂直效力產(chǎn)生位置處的摩擦力成為最大摩擦力。然后，彎曲部2b逐漸大幅彎曲。
[0122]這樣，在本實(shí)施方式中，隨著彎曲部2b彎曲，內(nèi)周面12i中的摩擦系數(shù)較高的內(nèi)表面移動(dòng)到最大推力阻力產(chǎn)生位置。其結(jié)果，伴隨彎曲角度的增大而增加針對(duì)彎曲操作所需要的操作力量的輔助，使配置在插入部側(cè)的彎曲線11順暢地牽引移動(dòng)，能夠降低操作者的負(fù)擔(dān)。
[0123]另外，在上述實(shí)施方式中，使馬達(dá)的初始旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于初始狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)速度而設(shè)定變更為例如1.1倍、1.2倍、0.9倍、0.8倍等，能夠應(yīng)對(duì)操作者的期望、即希望以稍大的力進(jìn)行操作或希望以稍小的力進(jìn)行操作等的期望。
[0124]但是，通過(guò)采用以下所示的結(jié)構(gòu)，能夠應(yīng)對(duì)操作者的這些期望。
[0125]參照?qǐng)D11-圖16對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式的具有牽引部件操作裝置的內(nèi)窺鏡進(jìn)行說(shuō)明。
[0126]如圖11所示，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡I在操作部3內(nèi)具有牽引部件操作裝置10A，該牽引部件操作裝置IOA具有兼作為力量調(diào)整部的滑輪20A。其他牽引部件操作裝置IOA的結(jié)構(gòu)與所述第I實(shí)施方式相同 ，對(duì)相同部件標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0127]參照?qǐng)D12-圖15對(duì)滑輪20A的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0128]如圖12、圖13所示，滑輪20A構(gòu)成為主要具有滑輪主體21、移動(dòng)滑輪片22、滑輪片位置調(diào)整棒(以下簡(jiǎn)記為調(diào)整棒)23、調(diào)整軸24。
[0129]滑輪主體21是第I滑輪部，構(gòu)成為主要具有主體部25、調(diào)整棒配設(shè)空間26、移動(dòng)滑輪片配置孔(以下簡(jiǎn)記為移動(dòng)孔)27、一對(duì)凸緣部28、滑輪軸20a和支承軸20b。在滑輪軸20a上固定設(shè)置有滑輪側(cè)齒輪20g。
[0130]在本實(shí)施方式中，如圖12所示，滑輪主體21構(gòu)成為二分割為第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B。第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B是截面形狀為半圓形的一對(duì)半圓柱體，標(biāo)號(hào)21c是分割線。
[0131]第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B例如通過(guò)螺釘或粘接等而固定為一體。當(dāng)?shù)贗滑輪主體21A和第2滑輪主體21B固定為一體時(shí)，構(gòu)成具有截面形狀為圓形的主體部25、滑輪軸20a、支承軸20b和凸緣部28的滑輪主體21。
[0132]在本實(shí)施方式中，通過(guò)螺釘而將第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B固定為一體。因此，例如在第I滑輪主體21A上形成有雌螺紋(未圖示)，在第2滑輪主體21B上形成有配置了與雌螺紋螺合的雄螺紋的孔、即所謂的锪孔(未圖示)。
[0133]如圖13所示，調(diào)整棒配設(shè)空間26是形成在主體部25中的形成為軸方向細(xì)長(zhǎng)的軸方向空間。調(diào)整棒配設(shè)空間26是以滑動(dòng)自如的方式配置調(diào)整棒23的內(nèi)部空間。調(diào)整棒配設(shè)空間26是結(jié)合在第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B的對(duì)置的平面?zhèn)确謩e形成的截面形狀為半圓形的半圓凹部而構(gòu)成的。在調(diào)整棒配設(shè)空間26的支承軸20b側(cè)的端面附近設(shè)有構(gòu)成滑動(dòng)機(jī)構(gòu)部的雌螺紋部26f。標(biāo)號(hào)26h是側(cè)孔，是使調(diào)整棒配設(shè)空間26與支承軸20b的端面?zhèn)韧獠窟B通的圓孔。
[0134]移動(dòng)孔27是使半圓凹部的內(nèi)表面與主體部25的外表面連通的連通孔，是大致長(zhǎng)方形形狀。在第I滑輪主體21A和第2滑輪主體21B上，移動(dòng)孔27以預(yù)定間隔例如以I列4個(gè)的方式排列2列。
[0135]凸緣部28從各個(gè)端面?zhèn)鹊耐庵苊嫱怀鲱A(yù)定量。在一對(duì)凸緣部28之間的主體部25上，在周方向上等間隔地排列4個(gè)移動(dòng)孔27，在長(zhǎng)度方向上等間隔地排列4個(gè)移動(dòng)孔27。
[0136]標(biāo)號(hào)29是卡入突起。卡入突起29從調(diào)整棒配設(shè)空間26的滑輪軸20a側(cè)的內(nèi)部端面26a突出預(yù)定量。卡入突起29配置在形成于調(diào)整棒23上的后述卡入槽23g內(nèi)。如圖14所示，卡入突起29的截面形狀例如為長(zhǎng)方形形狀。卡入突起29兼作為用于使滑輪主體21和調(diào)整棒23 —體旋轉(zhuǎn)的連結(jié)部、以及用于使調(diào)整棒23以預(yù)定朝向配設(shè)在調(diào)整棒配設(shè)空間26內(nèi)的規(guī)定部。
[0137]移動(dòng)滑輪片22是第2滑輪部，以滑動(dòng)自如的方式配置在移動(dòng)孔27內(nèi)。移動(dòng)滑輪片22能夠在移動(dòng)孔27內(nèi)從調(diào)整棒配設(shè)空間26的中心軸側(cè)朝向外側(cè)移動(dòng)，并且能夠朝向其相反方向移動(dòng)。配置 在移動(dòng)孔27中的移動(dòng)滑輪片22的調(diào)整棒配設(shè)空間中心軸側(cè)端面是在預(yù)定朝向上形成預(yù)定傾斜角的斜面22s。后述凸輪部31的凸輪面31c抵接配置在斜面22s上。
[0138]在本實(shí)施方式中，對(duì)移動(dòng)滑輪片22的棱線實(shí)施曲面形狀的倒角。實(shí)施了倒角的移動(dòng)滑輪片22相對(duì)于移動(dòng)孔27順暢地滑動(dòng)。圖12的標(biāo)號(hào)22a是退出部，減輕移動(dòng)滑輪片22與移動(dòng)孔27的接觸阻力。
[0139]調(diào)整棒23是力量調(diào)整部，具有向外周方向突出的多個(gè)凸部。調(diào)整棒23是圓棒，在一端面?zhèn)染哂锌ㄈ氩?3g，從另一面?zhèn)韧怀鲈O(shè)置有卡入軸23a?？紤]卡入突起29的突出量來(lái)設(shè)定卡入槽23g的深度尺寸，在卡入突起29的端面與卡入槽23g的底面之間形成有預(yù)定間隙。間隙設(shè)定為比調(diào)整棒23的后述移動(dòng)量大。卡入軸23a以預(yù)定嵌合配置在側(cè)孔26h內(nèi)。在卡入軸23a的端面形成有定位槽23ag。在定位槽23ag中配置有調(diào)整軸24的突起24a,通過(guò)粘接等而固定為一體。
[0140]調(diào)整棒23的多個(gè)凸部是多個(gè)凸輪部31和移動(dòng)螺紋部32。移動(dòng)螺紋部32是滑動(dòng)機(jī)構(gòu)部，設(shè)置在卡入突起29側(cè)。移動(dòng)螺紋部32與雌螺紋部26f螺合配置。
[0141]在調(diào)整棒23的外周面的周方向上等間隔地設(shè)置有4個(gè)凸輪部31，在主體部25的長(zhǎng)度方向上等間隔地設(shè)置4個(gè)凸輪部31。凸輪部31具有作為與移動(dòng)滑輪片22的斜面22s抵接的傾斜面的凸輪面31c。在圖13所示的初始狀態(tài)下，凸輪面31c以與斜面22s稍微分開(kāi)的方式對(duì)置配置。
[0142]在凸輪面31c上形成有脫落防止部(參照?qǐng)D15的標(biāo)號(hào)33)。脫落防止部33是防止移動(dòng)滑輪片22脫落到移動(dòng)孔27的主體部25外側(cè)的槽。在脫落防止部33上配置有設(shè)于突起22b上的卡入部22c。突起22b構(gòu)成為從移動(dòng)滑輪片22向調(diào)整棒配設(shè)空間中心軸側(cè)突出。
[0143]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如圖13的箭頭Y13所示，通過(guò)使調(diào)整棒23沿著長(zhǎng)度軸向馬達(dá)13側(cè)移動(dòng)，凸輪面31c與斜面22s接觸。然后，通過(guò)使凸輪面31c進(jìn)一步向相同方向移動(dòng)，移動(dòng)滑輪片22在移動(dòng)孔27內(nèi)從調(diào)整棒配設(shè)空間26的中心軸側(cè)朝向外側(cè)移動(dòng)。即，移動(dòng)滑輪片22從移動(dòng)孔27的主體部25側(cè)的開(kāi)口冒出，接近旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面。
[0144]另外，在圖13中，標(biāo)號(hào)3c是調(diào)整孔，形成在操作部主體3b的側(cè)面。調(diào)整孔3c由蓋體6d堵住。蓋體6d是相對(duì)于調(diào)整孔3c自由取下的彈性體，保護(hù)調(diào)整孔3c內(nèi)成為水密。在調(diào)整孔3c內(nèi)配置有調(diào)整軸24的端部。棒狀突起24b的兩端部分別從調(diào)整軸24端部的外周面突出。
[0145]棒狀突起24b卡入切槽37s內(nèi)，該切槽37s形成在旋轉(zhuǎn)夾具(參照?qǐng)D16的標(biāo)號(hào)37)的端部。從調(diào)整孔3c的底面到棒狀突起24b端面的距離設(shè)定為大于調(diào)整棒23的移動(dòng)量。
[0146]并且，標(biāo)號(hào)34是彈簧。彈簧34以預(yù)定作用力向箭頭Y13的相反方向的調(diào)整孔3c方向?qū)φ{(diào)整棒23施力。
[0147]進(jìn)而，標(biāo)號(hào)3d、3e是框體，設(shè)置在操作部主體3b內(nèi)。在第I框體3d上形成有第I支承體配置孔。在第I支承體配置孔中配置有以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式支承滑輪主體21的滑輪軸20a的第I支承體35。在第2框體3e上形成有第2支承體配置孔。在第2支承體配置孔中配置有以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式支承滑輪主體21的支承軸20b的第2支承體36。
[0148]這里，對(duì)在操作部3內(nèi)具有牽引部件操作裝置IOA的內(nèi)窺鏡I的作用進(jìn)行說(shuō)明，該牽引部件操作裝置IOA構(gòu)成為具有兼作為力量調(diào)整部的滑輪20A。
[0149]操作者在對(duì)內(nèi)窺鏡I進(jìn)行操作時(shí)，首先，對(duì)移動(dòng)滑輪片22從移動(dòng)孔27的主體部25側(cè)開(kāi)口突出的突出量進(jìn)行調(diào)整，能夠以期望的操作件傾倒操作力量進(jìn)行操作件5的傾倒操作。
[0150]此時(shí)，操作者準(zhǔn)備旋轉(zhuǎn)夾具37。如圖16所示，操作者取下蓋體6d，使調(diào)整孔3c內(nèi)的棒狀突起24b露出。然后，操作者將旋轉(zhuǎn)夾具37的前端部37a配置在調(diào)整孔3c內(nèi)，將棒狀突起24b引導(dǎo)到形成在該前端部37`a的切槽37s內(nèi)。
[0151]接著，操作者使旋轉(zhuǎn)夾具37的未圖示的手柄向順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。于是，調(diào)整軸24旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)被傳遞到卡入軸23a，與雌螺紋部26f螺合配置的移動(dòng)螺紋部32開(kāi)始旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。于是，調(diào)整棒23克服彈簧34的作用力朝向箭頭Y16方向即馬達(dá)13慢慢移動(dòng)。并且，伴隨調(diào)整棒23的移動(dòng)，凸輪面31c也向相同方向移動(dòng)而與斜面22s接觸。
[0152]這里，操作者繼續(xù)使旋轉(zhuǎn)夾具37向順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。于是，通過(guò)使調(diào)整棒23進(jìn)一步向箭頭Y16方向移動(dòng)，凸輪面31c也向相同方向移動(dòng)。伴隨該凸輪面31c的移動(dòng)，全部移動(dòng)滑輪片22從箭頭Y16a方向即移動(dòng)孔27內(nèi)的主體部25側(cè)開(kāi)口慢慢突出。
[0153]這里，操作者適當(dāng)?shù)厥柜R達(dá)13成為驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，使滑輪20A旋轉(zhuǎn)，一邊進(jìn)行操作件5的傾倒操作一邊確認(rèn)操作感。然后，反復(fù)進(jìn)行基于旋轉(zhuǎn)夾具37的調(diào)整棒23的移動(dòng)以及操作件5的傾倒操作，進(jìn)行調(diào)整以得到最為合適的操作感。
[0154]另外，當(dāng)使旋轉(zhuǎn)夾具37的手柄向逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)彈簧34的作用力，調(diào)整棒23向箭頭Y16的相反方向慢慢移動(dòng)。
[0155]在本實(shí)施方式中，在圖13所示的狀態(tài)、即具有卡入槽23a的調(diào)整棒23的卡入槽側(cè)端面從馬達(dá)13分開(kāi)最遠(yuǎn)的狀態(tài)時(shí)，成為移動(dòng)滑輪片22的外周面最接近滑輪主體21的軸中心的狀態(tài)。
[0156]然后，如圖16所示，在使調(diào)整棒23向箭頭Y16方向移動(dòng)最多時(shí)，成為移動(dòng)滑輪片22的外周面與滑輪主體21的軸中心最遠(yuǎn)的狀態(tài)。此時(shí)，由于從滑輪主體21的軸中心到摩擦力產(chǎn)生部位的距離最長(zhǎng)，所以，得到最大的轉(zhuǎn)矩。換言之，成為得到最大輔助力量的狀態(tài)。這里，摩擦力產(chǎn)生部位是指移動(dòng)滑輪片22的外周面與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面的接觸面。
[0157]在調(diào)整棒23的位置調(diào)整完成后，操作者開(kāi)始使用內(nèi)窺鏡I進(jìn)行檢查。此時(shí)，如上述第I實(shí)施方式中說(shuō)明的那樣，在使馬達(dá)13驅(qū)動(dòng)并使滑輪20A旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，在操作件5的軸部5a處于直立狀態(tài)時(shí)，彎曲部2b保持直線狀態(tài)。此時(shí)，如上所述，在配置于滑輪20A上的與上下左右方向分別對(duì)應(yīng)的4個(gè)旋轉(zhuǎn)體12上分別卷繞的彎曲線11全部處于規(guī)定松弛狀態(tài)。其結(jié)果，全部旋轉(zhuǎn)體12相對(duì)于滑輪20成為滑動(dòng)狀態(tài)。
[0158]另一方面，由于操作者使彎曲部2b例如向上方向進(jìn)行彎曲動(dòng)作，所以，當(dāng)在把持著把持部3a的狀態(tài)下對(duì)操作件5的軸部5a進(jìn)行傾倒操作時(shí)，伴隨該傾倒操作，吊框14傾斜。其結(jié)果，上用彎曲線11從松弛的狀態(tài)起慢慢變化為拉伸的狀態(tài)。另一方面，其他的彎曲線11變化為更加松弛的狀態(tài)。
[0159]其結(jié)果，與第I實(shí)施方式同樣，在以松弛狀態(tài)卷繞在滑輪20A的4個(gè)旋轉(zhuǎn)體12上的彎曲線11中，僅上用彎曲線11被牽引。于是，上用旋轉(zhuǎn)體12的間隙12c克服彈性力而變窄，變化為上用旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面與移動(dòng)滑輪片22的外周面緊密貼合的縮徑狀態(tài)。
[0160]其結(jié)果，在上用旋轉(zhuǎn)體12與移動(dòng)滑輪片22之間產(chǎn)生摩擦阻力，上用旋轉(zhuǎn)體12在與滑輪20A的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向上旋轉(zhuǎn)。伴隨該上用旋轉(zhuǎn)體12的旋轉(zhuǎn)，配置在比上用旋轉(zhuǎn)體12靠插入部2側(cè)的上用彎曲線11被牽引移動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)行彎曲部2b向上方向彎曲的動(dòng)作。
[0161]操作者從動(dòng)作開(kāi)始起繼續(xù)在相同方向上對(duì)軸部5a進(jìn)行傾倒操作，使上用旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面與移動(dòng)滑輪片22的外周面緊密貼合。其結(jié)果，位于比上用旋轉(zhuǎn)體12靠插入部2側(cè)的上方向用彎曲線11進(jìn)一步被牽弓丨移動(dòng)，彎曲部2b進(jìn)一步向上方向彎曲。此時(shí)，操作者能夠以預(yù)先設(shè)定的最為合適的操作感進(jìn)行操作件5的傾倒操作。
[0162]這樣，在設(shè)于 操作部3上的調(diào)整孔3c中配置旋轉(zhuǎn)夾具37，使調(diào)整軸24旋轉(zhuǎn)，使構(gòu)成牽引部件操作裝置IOA的滑輪20A的調(diào)整棒23在滑輪主體21的軸方向上進(jìn)退移動(dòng)。其結(jié)果，無(wú)階段地適當(dāng)設(shè)定從滑輪主體21的軸中心到移動(dòng)滑輪片22的外周面的距離，能夠進(jìn)行輔助力量的調(diào)整。
[0163]因此，在存在操作者的力大或力小或者操作者的手大或手小等差異的情況下，通過(guò)由操作者自身進(jìn)行調(diào)整作業(yè)，能夠得到最適合于操作者的操作感來(lái)進(jìn)行傾倒操作。
[0164]另外，在上述滑輪20A中，使移動(dòng)滑輪片22的外周面與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面接觸，對(duì)移動(dòng)滑輪片22的外周面到滑輪主體21的軸中心的距離進(jìn)行調(diào)整。
[0165]在圖17所示的滑輪20B中，構(gòu)成為在移動(dòng)滑輪片22的外周面40上包括滑輪側(cè)直線面41和滑輪側(cè)傾斜面42。而且，在旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面45側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)體直線面46和旋轉(zhuǎn)體傾斜面47。旋轉(zhuǎn)體直線面46與滑輪側(cè)直線面41面接觸，旋轉(zhuǎn)體傾斜面47與滑輪側(cè)傾斜面42面接觸。
[0166]其結(jié)果，移動(dòng)滑輪片22的具有滑輪側(cè)傾斜面42的外周面40的面積大于第2實(shí)施方式的移動(dòng)滑輪片22的外周面的面積。因此，在使移動(dòng)滑輪片22的外周面與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面45接觸時(shí)，該接觸面積增大，能夠得到更大的輔助力量。
[0167]其他作用和效果與上述第2實(shí)施方式相同。
[0168]并且，在上述滑輪20A中，使調(diào)整棒23在滑輪主體21的軸方向上進(jìn)退移動(dòng)，無(wú)階段地設(shè)定從滑輪主體21的軸中心到移動(dòng)滑輪片22的外周面的距離，能夠進(jìn)行輔助力量的調(diào)整。
[0169]但是，也可以使調(diào)整棒23在滑輪主體21的軸方向上進(jìn)退移動(dòng)，如圖18所示的滑輪20C那樣，以兩個(gè)階段來(lái)變更輔助力量。
[0170]在滑輪20C中，在初始狀態(tài)下，如圖18的中心線的上側(cè)的圖所示，使旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面與滑輪主體21的主體部25的外周面25ο接觸。與此相對(duì)，在使調(diào)整棒23向滑輪主體21的馬達(dá)側(cè)移動(dòng)時(shí)，如圖18的中心線的下側(cè)的圖所示，使移動(dòng)滑輪片22的外周面22ο與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面接觸。
[0171]而且，在本實(shí)施方式中，設(shè)主體部25的外周面25ο的第I摩擦系數(shù)為μ I,設(shè)移動(dòng)滑輪片22的外周面22ο的第2摩擦系數(shù)為μ 2，在第I摩擦系數(shù)μ I與第2摩擦系數(shù)μ 2之間設(shè)定如下關(guān)系:
[0172]μ 2>μ 10
[0173]其結(jié)果，通過(guò)適當(dāng)設(shè)定摩擦系數(shù)μ 1、μ 2，縮短調(diào)整棒23相對(duì)于滑輪主體21的移動(dòng)量，能夠得到預(yù)定的2個(gè)不同的輔助力量。
[0174]其他作用和效果與上述第2實(shí)施方式相同。
[0175]另外，在圖18的滑輪20C中，適當(dāng)設(shè)定主體部25的外周面25ο和移動(dòng)滑輪片22的外周面22ο的摩擦系數(shù)，得到2個(gè)不同的輔助力量。
[0176]與此相對(duì)，如圖19Α所示，本實(shí)施方式的滑輪20D構(gòu)成為，使調(diào)整棒23D的位置在軸方向上移動(dòng)，能夠以三個(gè)階段來(lái)切換輔助力量。因此，代替雌螺紋部26f和移動(dòng)螺紋部32而具有后述定位孔53a、53b、53c、固定銷56和貫通孔57a。
[0177]參照?qǐng)D19A-圖19B對(duì)滑`輪20D的結(jié)構(gòu)和作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0178]本實(shí)施方式的滑輪20D構(gòu)成為主要具有滑輪主體21D、移動(dòng)滑輪片22D、調(diào)整棒23D。在本圖中，記載了與4個(gè)移動(dòng)滑輪片22D中的2個(gè)移動(dòng)滑輪片22D對(duì)應(yīng)的滑輪主體21D的部分和調(diào)整棒23D的部分，省略了其他部分。
[0179]移動(dòng)滑輪片22D兼作為旋轉(zhuǎn)體12，構(gòu)成為具有斜面48和抵接面49。其他結(jié)構(gòu)與所述第2實(shí)施方式相同，對(duì)相同部件標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0180]滑輪主體21D具有4個(gè)凸部52，該凸部52具有供斜面48抵接配置的傾斜面51。凸部52從主體部25的外周面25ο突出。并且，滑輪主體21D具有兼作為從操作部主體3b突出的第I支承軸的突出配置部53。在突出配置部53的預(yù)定位置形成有3個(gè)定位孔53a、53b、53c。在各個(gè)定位孔53a、53b、53c中貫穿插入有圓棒狀的固定銷56。第I定位孔53a的軸和第2定位孔53b的軸處于平行的位置關(guān)系。第I定位孔53a的軸與第3定位孔53c的軸、以及第2定位孔53b的軸與第3定位孔53c的軸設(shè)置成相互垂直的位置關(guān)系。其他結(jié)構(gòu)與所述第2實(shí)施方式大致相同，對(duì)相同部件標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0181]調(diào)整棒23D以預(yù)定間隔具有4個(gè)按壓部55。按壓部55是具有按壓抵接面49的按壓面54的凸部。在調(diào)整棒23D的端部57，在預(yù)定位置設(shè)有供固定銷56插入的貫通孔57a。端部57配置在操作部外部側(cè)。其他結(jié)構(gòu)與所述第2實(shí)施方式大致相同，對(duì)相同部件標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)并省略說(shuō)明。
[0182]在本實(shí)施方式中，如圖19A所示，通過(guò)將固定銷56配置在第I定位孔53a和貫通孔57a中，調(diào)整棒23D配置在第I位置。在該配置狀態(tài)下，移動(dòng)滑輪片22D配置在主體部25的外周面25ο上，斜面48與凸部52的傾斜面51抵接配置。[0183]與此相對(duì)，如圖19B所示，替換固定銷56，將該銷56配置在第2定位孔53b和貫通孔57a中。其結(jié)果，調(diào)整棒23D從第I位置移動(dòng)到第2位置。通過(guò)使調(diào)整棒23D移動(dòng)到第2位置，調(diào)整棒23D所具有的各按壓部55的按壓面54按壓各移動(dòng)滑輪片22D的抵接面49。由此，移動(dòng)滑輪片22D的斜面48在凸部52的傾斜面51上移動(dòng)，與外周面25ο分開(kāi)。即，移動(dòng)滑輪片22D的位置從滑輪主體21D的軸中心向外側(cè)方向移動(dòng)。
[0184]進(jìn)而，替換固定銷，如圖19C所示，將固定銷56卡入配置在第3定位孔53c和貫通孔57a中。其結(jié)果，調(diào)整棒23D從第2位置移動(dòng)到第3位置。通過(guò)使調(diào)整棒23D移動(dòng)到第3位置，調(diào)整棒23D所具有的各按壓部55的按壓面54按壓各移動(dòng)滑輪片22D的抵接面49，使移動(dòng)滑輪片22D移動(dòng)而進(jìn)一步與外周面25ο分開(kāi)。于是，移動(dòng)滑輪片22D的外周面的位置被變更為與滑輪主體21D的軸中心最遠(yuǎn)的位置。
[0185]此時(shí)，成為從滑輪主體21D的軸中心到摩擦力產(chǎn)生部位的距離最長(zhǎng)且得到最大輔助力量的狀態(tài)。這里，摩擦力產(chǎn)生部位是指凸部52的傾斜面51與移動(dòng)滑輪片22D的斜面48的接觸面。
[0186]這樣，通過(guò)將調(diào)整棒23D固定配置在軸方向上不同的第I位置、第2位置、第3位置，能夠以三個(gè)階段來(lái)切換輔助力量。
[0187]參照?qǐng)D20-圖22對(duì)滑輪20E的結(jié)構(gòu)和作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0188]如圖20所示，本實(shí)施方式的滑輪20E構(gòu)成為主要具有第I滑輪部61、多個(gè)第2滑輪部62、安裝器械63。第I滑輪部61配設(shè)在操作部3內(nèi)。多個(gè)第2滑輪部62更換自如，通過(guò)安裝器械63而相對(duì)于操作部3的操作部主體3b安裝、取下。
[0189]第I滑輪部61構(gòu)成為具有滑輪軸20a、主體部64和一對(duì)凸緣部28。在主體部64上以分開(kāi)預(yù)定距離的方式配置有多個(gè)旋轉(zhuǎn)體12。一對(duì)凸緣部28防止旋轉(zhuǎn)體12從主體部64脫落。
[0190]在本實(shí)施方式中，一個(gè)凸緣部28E由多個(gè)凸緣形狀部65構(gòu)成。即，凸緣部28E在周方向上等間隔地具有未圖示的切口，該切口中配置有后述的接觸阻力部66。
[0191]第2滑輪部62相對(duì)于第I滑輪部61裝卸自如，例如準(zhǔn)備3種第2滑輪部62A、62B、62C。第2滑輪部62A、62B、62C構(gòu)成為具有多個(gè)接觸阻力部66、圓板部67和安裝部68。接觸阻力部66是從圓板部67的一面?zhèn)蓉Q立設(shè)置的多個(gè)凸?fàn)畈俊＝佑|阻力部66以等間隔分開(kāi)設(shè)置，穿過(guò)配置在凸緣部28E的周方向上的切口間而配置在主體部64的外周面上。標(biāo)號(hào)66a是接觸阻力部66的內(nèi)周面。內(nèi)周面66a配置在主體部64的外周面上。
[0192]在多個(gè)接觸阻力部66的外周面66b側(cè)，以預(yù)定的具有間隙的狀態(tài)配置有旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面。接觸阻力部66的外周面66b被設(shè)定為預(yù)定摩擦系數(shù)。
[0193]另一方面，第2滑輪部62A、62B、62C按照各滑輪部而設(shè)定為不同的摩擦系數(shù)。具體而言，A型的第2滑輪部62A的外周面66b的摩擦系數(shù)為μ 1，B型的第2滑輪部62Β的外周面66b的摩擦系數(shù)為μ 2，C型的第2滑輪部62C的外周面66b的摩擦系數(shù)為μ 3。
[0194]而且，在μ 1、μ 2、μ 3之間設(shè)定如下關(guān)系:
[0195]μ 3>μ 2>μ 1
[0196]另外，上述準(zhǔn)備了 A型-C型這3種第2滑輪部62A、62B、62C。但是，也可以準(zhǔn)備3種以上的第2滑輪部或準(zhǔn)備2個(gè)第2滑輪部。
[0197]圓板部67是圓板形狀的支承體，構(gòu)成為預(yù)定厚度尺寸且具有預(yù)定剛性。[0198]安裝部68是從圓板部67的另一面?zhèn)鹊闹醒氩客怀鲈O(shè)置的凸部，例如具有周槽69，該周槽69中配置有E形環(huán)70。
[0199]安裝器械63構(gòu)成為主要具有連結(jié)部71、安裝器械主體72和旋鈕73。
[0200]連結(jié)部71以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式與所述第2滑輪部62的安裝部68連結(jié)。安裝器械主體72具有細(xì)徑部74和粗徑部75。細(xì)徑部74配置在階梯孔3g中，該階梯孔3g具有設(shè)于操作部3上的雌螺紋部3f。在細(xì)徑部74上形成有與雌螺紋部3f螺合的雄螺紋部76。旋鈕73是從粗徑部75的端面突出的凸部。旋鈕73考慮操作者的操作性而形成為預(yù)定形狀。
[0201]在本實(shí)施方式中，如圖21所示，第2滑輪部62和安裝器械63預(yù)先構(gòu)成為一體。在本實(shí)施方式中，例如構(gòu)成安裝器械63的細(xì)徑部74和粗徑部75分開(kāi)構(gòu)成，通過(guò)粘接或螺紋緊固等而安裝為一體。如圖20所示，在細(xì)徑部74中形成有構(gòu)成連結(jié)部71的貫通孔79和凹部77。在貫通孔79中貫穿插入有安裝部68。在凹部77中配置有E形環(huán)70和彈簧78。
[0202]第2滑輪部62的安裝部68經(jīng)由貫通孔79突出到凹部77內(nèi)，通過(guò)將E形環(huán)70卡入配置在周槽69中，以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式配置在細(xì)徑部74中。在安裝部68上配置有預(yù)定作用力的預(yù)定長(zhǎng)度尺寸的彈簧78。而且，凹部77由粗徑部75堵住。此時(shí)，粗徑部75和細(xì)徑部74例如通過(guò)螺釘而固定為 一體。由此，如圖21所示，構(gòu)成一體的第2滑輪部62和安裝器械63。
[0203]在本實(shí)施方式中，預(yù)先準(zhǔn)備外周面66b為摩擦系數(shù)μ I的A型的第2滑輪部62Α、外周面66b為摩擦系數(shù)μ 2的B型的第2滑輪部62Β、外周面66b為摩擦系數(shù)μ 3的C型的第2滑輪部62C。操作者考慮自身的手的大小或握力等，從這些第2滑輪部62A、62B、62C中選擇最為合適的第2滑輪部進(jìn)行裝配。
[0204]這樣，在本實(shí)施方式中，操作者相對(duì)于第I滑輪部61從摩擦系數(shù)不同的多個(gè)第2滑輪部62中選擇一個(gè)第2滑輪部，構(gòu)成滑輪20E。其結(jié)果，能夠階段地變更構(gòu)成滑輪20E的所述第2滑輪部62A、62B、62C的外周面66b與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面的接觸阻力。
[0205]而且，在將具有摩擦系數(shù)較大的外周面66b的第2滑輪部62安裝在第I滑輪部61上的滑輪20E中，旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面與第2滑輪部62C的外周面66b之間的摩擦力增大，得到更大的輔助力量。
[0206]另外，操作者在取下裝配在操作部3上的第2滑輪部62A的情況下，把持安裝器械63的旋鈕73，例如使其繞逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。于是，安裝器械主體72相對(duì)于操作部主體3b和安裝部68旋轉(zhuǎn)，從操作部主體3b浮起。然后，操作者通過(guò)繼續(xù)操作旋鈕73而使安裝器械主體72旋轉(zhuǎn)，能夠從操作部主體3b上取下安裝器械主體72，并從第I滑輪部61上取下第2滑輪部62A。
[0207]并且，操作者在操作部3上代替第2滑輪部62A而裝配例如第2滑輪部62C。該情況下，與上述順序相反，首先，將第2滑輪部62B的接觸阻力部66配置在第I滑輪部61上，并且，將安裝器械主體72的細(xì)徑部74、粗徑部75配置在操作部主體3b的階梯孔3g中。
[0208]操作者把持安裝器械63的旋鈕73，例如使其繞順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。于是，安裝器械主體72相對(duì)于操作部主體3b和安裝部68旋轉(zhuǎn)，安裝器械主體72被推入階梯孔3g內(nèi)，并且，接觸阻力部66在第I滑輪部61的主體部64的外周面上向軸方向移動(dòng)。然后，當(dāng)操作者繼續(xù)操作旋鈕73而使安裝器械主體72的端面和操作部主體3b的外表面成為面一致?tīng)顟B(tài)時(shí)，完成第2滑輪部62C針對(duì)第I滑輪部61的安裝。[0209]進(jìn)而，在上述實(shí)施方式中，采用準(zhǔn)備摩擦系數(shù)不同的多個(gè)第2滑輪部的結(jié)構(gòu)，但是，也可以構(gòu)成為，準(zhǔn)備外徑尺寸不同的多個(gè)第2滑輪部。
[0210]在該結(jié)構(gòu)中，通過(guò)將外徑最大的第2滑輪部裝配在第I滑輪部上，使從滑輪軸中心到摩擦力產(chǎn)生部位的距離最長(zhǎng)，得到最大的轉(zhuǎn)矩，得到更大的輔助力量。這里，摩擦力產(chǎn)生部位是指第2滑輪部的外周面與旋轉(zhuǎn)體12的內(nèi)周面的接觸面。
[0211]參照?qǐng)D23-圖25對(duì)滑輪20F的結(jié)構(gòu)和作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0212]如圖23所示，本實(shí)施方式的滑輪20F構(gòu)成為主要具有操作桿90以及配設(shè)在操作部3內(nèi)的滑輪部80。
[0213]本實(shí)施方式的滑輪部80具有滑輪軸81。滑輪軸81構(gòu)成為具有一對(duì)凸緣部82、一對(duì)旋轉(zhuǎn)體83、一對(duì)接觸阻力變更部件84和一對(duì)按壓部件85。
[0214]與滑輪軸20a同樣，在滑輪軸81上固定設(shè)置有滑輪側(cè)齒輪20g。固定設(shè)置在馬達(dá)13的馬達(dá)軸13a上的馬達(dá)側(cè)齒輪13g與滑輪側(cè)齒輪20g嚙合。
[0215]一對(duì)凸緣部82突出設(shè)置在預(yù)定位置。一對(duì)旋轉(zhuǎn)體83為能夠彈性變形的大致圓板形狀，以預(yù)定的具有間隙的狀態(tài)配設(shè)在滑輪軸81上。
[0216]一對(duì)旋轉(zhuǎn)體83在凸緣部82側(cè)的相反面具有凹傾斜側(cè)面83a。凹傾斜側(cè)面83a從外周朝向中心傾斜。旋轉(zhuǎn)體83以滑動(dòng)自如的方式配置在滑輪軸81上。
[0217]一對(duì)接觸阻力變更部件84具有凸傾斜側(cè)面84a。凸傾斜側(cè)面84a是與旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a抵接的抵接面。接觸阻力變更部件84具有由平面構(gòu)成的平側(cè)面84b。平側(cè)面84b形成在凸傾斜側(cè)面84a的相反面。接觸阻力變更部件84以滑動(dòng)自如的方式配置在滑輪軸81上。
[0218]一對(duì)按壓部件85具有按壓部85a和軸承部85b。按壓部85a按壓接觸阻力變更部件84的平側(cè)面84b。軸承部85b配置在滑輪軸81的外周面上。
[0219]另一方面，如圖23、圖24所示，操作桿90與滑輪部80的滑輪軸81正交配置。操作桿90構(gòu)成為從一端側(cè)起依次具有棒狀部91、扁平部92、凸輪部93。在本實(shí)施方式中，棒狀部91設(shè)置成從操作部主體3b的例如上表面向外部突出。
[0220]在扁平部92上形成有供滑輪軸81貫穿插入的貫通孔92a?？紤]操作桿90的移動(dòng)量來(lái)構(gòu)成貫通孔92a的直徑尺寸。即，貫通孔92a相對(duì)于滑輪軸81具有預(yù)定尺寸的大小的間隙。
[0221]在凸輪部93上形成有傾斜凸輪面93c。傾斜凸輪面93c從長(zhǎng)度中心軸朝向另一端外側(cè)方向傾斜。對(duì)操作桿90進(jìn)行操作，通過(guò)使該凸輪面93c接近滑輪軸中心，傾斜凸輪面93c分別與一對(duì)按壓部件85抵接。在抵接后，通過(guò)使傾斜凸輪面93c接近滑輪軸中心的方式對(duì)操作桿90進(jìn)行操作，伴隨該操作，按壓部件85在滑輪軸81上朝向各凸緣部82方向移動(dòng)。
[0222]這里，對(duì)具有滑輪20F的牽引部件操作裝置的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0223]操作者使未圖示的馬達(dá)成為驅(qū)動(dòng)狀態(tài),使滑輪20F旋轉(zhuǎn),進(jìn)行操作件5的傾倒操作。在操作中，操作者如果感覺(jué)操作感較重，則如上所述對(duì)操作桿90進(jìn)行操作,使傾斜凸輪面93c以預(yù)定量接近滑輪軸中心。
[0224]于是，如圖25所示，通過(guò)使傾斜凸輪面93c接近滑輪軸中心，傾斜凸輪面93c使按壓部件85向箭頭Y25方向移動(dòng)。然后，按壓部件85的按壓部85a按壓接觸阻力變更部件84的平側(cè)面84b。于是，接觸阻力變更部件84向箭頭Y25方向移動(dòng)。當(dāng)接觸阻力變更部件84移動(dòng)時(shí)，凸傾斜側(cè)面84a接近旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a。
[0225]這里，操作者再次進(jìn)行操作件5的傾倒操作。于是，伴隨該傾倒操作，旋轉(zhuǎn)體83彈性變形，旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a與接觸阻力變更部件84的凸傾斜側(cè)面84a接觸而產(chǎn)生摩擦力。因此，與使操作桿90移動(dòng)之前的狀態(tài)相比，得到較輕的操作感。
[0226]另外，在要求更輕的操作感的情況下，進(jìn)一步對(duì)操作桿90進(jìn)行操作，成為使傾斜凸輪面93c更加接近滑輪軸中心的狀態(tài)。由此，如上所述，傾斜凸輪面93c使按壓部件85向箭頭Y25方向移動(dòng)。然后，按壓部件85的按壓部85a按壓接觸阻力變更部件84的平側(cè)面84b，接觸阻力變更部件84向箭頭Y25方向移動(dòng)，接觸阻力變更部件84的凸傾斜側(cè)面84a更加接近旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a來(lái)配置。
[0227]其結(jié)果，當(dāng)操作者再次進(jìn)行操作件5的傾倒操作時(shí)，伴隨該傾倒操作，旋轉(zhuǎn)體83彈性變形，旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a與接觸阻力變更部件84的凸傾斜側(cè)面84a的接觸面積增大，產(chǎn)生更大的摩擦力。
[0228]這樣，通過(guò)對(duì)操作桿90進(jìn)行操作而使傾斜凸輪面93c接近滑輪軸中心，使傾斜凸輪面93c與按壓部件85抵接。于是，伴隨傾斜凸輪面93c的移動(dòng)，按壓部件85、接觸阻力變更部件84沿著滑輪軸81移動(dòng)。然后，接觸阻力變更部件84的凸傾斜側(cè)面84a配置在旋轉(zhuǎn)體83的凹傾斜側(cè)面83a上，對(duì)在旋轉(zhuǎn)體83與接觸阻力變更部件84之間產(chǎn)生的摩擦力進(jìn)行變更，能夠進(jìn)行輔助力量的調(diào)整。
[0229]并且，構(gòu)成為在按壓部件85上設(shè)置軸承部85b并使按壓部件85相對(duì)于滑輪軸81滑動(dòng)。其結(jié)果，在滑輪軸81旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中對(duì)操作桿90進(jìn)行操作，對(duì)接觸阻力變更部件84的位置進(jìn)行調(diào)整，能夠進(jìn)行摩擦力的變更，所以，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)性的提高。而且，按壓部件85具有軸承部85b。其結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)體83與接觸阻力變更部件84之間產(chǎn)生摩擦力的狀態(tài)下，滑輪軸81的旋轉(zhuǎn)力傳遞到操作桿90，能夠防止在操作桿90的操作感中產(chǎn)生不良情況。
[0230]另外，在本實(shí)施方式的滑輪20F中，構(gòu)成為在I個(gè)滑輪軸81上配置一對(duì)旋轉(zhuǎn)體83。即，在滑輪20F的一對(duì)旋轉(zhuǎn)體83上僅卷繞有上下方向用線或左右方向用線中的一方。換言之，在內(nèi)窺鏡的彎曲部為上下左右方向的情況下，在操作部上并列配設(shè)一對(duì)滑輪20F。
[0231]另外，本發(fā)明不限于以上敘述的實(shí)施方式，能夠在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形實(shí)施。
[0232]本申請(qǐng)以2011年9月26日在日本申請(qǐng)的日本特愿2011-209367號(hào)為優(yōu)先權(quán)主張的基礎(chǔ)進(jìn)行申請(qǐng)，上述公開(kāi)內(nèi)容被引用到本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)和附圖中。
【權(quán)利要求】
1.一種內(nèi)窺鏡，其特征在于，該內(nèi)窺鏡具有: 操作部，其設(shè)置在插入部的基端側(cè)，所述插入部連續(xù)設(shè)置有前端部、彎曲部和撓性管部，所述前端部設(shè)置有對(duì)被攝體像進(jìn)行攝像的攝像元件，所述彎曲部連續(xù)設(shè)置有多個(gè)彎曲塊而彎曲自如，所述撓性管部細(xì)長(zhǎng)且具有撓性； 至少一對(duì)牽引部件，其從構(gòu)成所述彎曲部的彎曲塊延伸出并被引導(dǎo)到所述操作部?jī)?nèi)，通過(guò)相對(duì)移動(dòng)而使所述彎曲部彎曲； 滑輪，其設(shè)置在所述操作部?jī)?nèi)，通過(guò)設(shè)于該操作部中的馬達(dá)而在所述牽引部件的牽引方向上旋轉(zhuǎn)； 旋轉(zhuǎn)體，其能夠彈性變形，在外周面上卷繞配置有所述牽引部件，以具有間隙的狀態(tài)配置在所述滑輪的外周面?zhèn)龋? 操作件，其從所述操作部的一面突出設(shè)置，具有能夠傾倒操作的軸部； 吊框，其設(shè)置在所述操作件的軸部上，在隔著所述操作件而相互對(duì)置的位置具有安裝部，該安裝部分別固定設(shè)置有被引導(dǎo)到所述操作部?jī)?nèi)的至少一對(duì)牽引部件；以及 力量調(diào)整部，其對(duì)所述操作件進(jìn)行傾倒操作，牽引比所述滑輪靠該操作件側(cè)的牽引部件而使所述旋轉(zhuǎn)體縮徑，改變由于使所述旋轉(zhuǎn)體縮徑而使內(nèi)周面與通過(guò)所述馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)的滑輪的外周面接觸所產(chǎn)生的摩擦阻力，對(duì)牽引比該滑輪靠插入部側(cè)的該牽引部件的力量進(jìn)行調(diào)整。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述力量調(diào)整部對(duì)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行變更，改變所述滑輪的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面的接觸阻力。`
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述力量調(diào)整部構(gòu)成為具有: 設(shè)置在所述操作部中的傾倒操作角度檢測(cè)裝置和馬達(dá)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)裝置，所述傾倒操作角度檢測(cè)裝置檢測(cè)所述操作件的軸部的傾倒操作角度，所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)裝置檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)速度；以及 設(shè)置在作為所述內(nèi)窺鏡的外部裝置的彎曲控制裝置中的存儲(chǔ)部、比較部和控制部，所述存儲(chǔ)部登記有設(shè)定了所述操作件的軸部的傾斜角度與對(duì)應(yīng)于該傾斜角度的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系的表數(shù)據(jù)，所述比較部被輸入由所述傾倒操作角度檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述軸部的傾倒角度和由所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測(cè)裝置檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)速度，與所述存儲(chǔ)部中登記的表數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，輸出其比較結(jié)果作為馬達(dá)控制信息，所述控制部根據(jù)從所述比較部輸入的馬達(dá)控制信息進(jìn)行所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率的控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述彎曲控制裝置具有對(duì)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的初始狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行變更的變更設(shè)定開(kāi)關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 在所述存儲(chǔ)部中登記有多個(gè)表數(shù)據(jù)，在該結(jié)構(gòu)中， 所述彎曲控制裝置具有從登記在所述存儲(chǔ)部中的多個(gè)表數(shù)據(jù)中選擇一個(gè)表數(shù)據(jù)的選擇開(kāi)關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述滑輪具有: 第I滑輪部，其具有滑輪軸、具有軸方向空間的主體部和使所述軸方向空間與外部連通的多個(gè)移動(dòng)孔； 多個(gè)第2滑輪部，它們分別以滑動(dòng)自如的方式配置在所述多個(gè)移動(dòng)孔內(nèi)，在外周面?zhèn)纫跃哂虚g隙的狀態(tài)配置有所述旋轉(zhuǎn)體；以及 力量調(diào)整部，其以滑動(dòng)自如的方式配置在所述第I滑輪部所具有的軸方向空間內(nèi)，具有從外周面突出的多個(gè)凸部，通過(guò)使所述力量調(diào)整部向軸方向滑動(dòng)，多個(gè)所述凸部使所述第2滑輪部分別從該滑輪軸側(cè)向外周方向或者其相反方向移動(dòng)， 通過(guò)使所述力量調(diào)整部從移動(dòng)開(kāi)始前的初始位置向軸方向滑動(dòng)，變更從所述滑輪的軸中心到通過(guò)所述馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)的所述滑輪的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面接觸的接觸面為止的距離，對(duì)牽引比該滑輪靠插入部側(cè)的該牽引部件的力量進(jìn)行調(diào)整。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述力量調(diào)整部在所述凸部上具有凸輪面，所述第2滑輪部具有與所述凸輪面接觸的斜面， 通過(guò)使所述力量調(diào)整部向軸方向滑動(dòng)，連續(xù)變更到該第2滑輪部的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面接觸的接觸面為止的距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述第2滑輪部的外周面與所述 旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面的接觸面具有斜面。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 構(gòu)成所述滑輪的所述第I滑輪部的主體部的外周面以第I摩擦系數(shù)構(gòu)成，所述第2滑輪部的外周面以第2摩擦系數(shù)構(gòu)成，在所述凸部上設(shè)置凸輪面，在所述第2滑輪部上設(shè)置與所述凸輪面接觸的斜面，在這種結(jié)構(gòu)中， 在所述力量調(diào)整部移動(dòng)開(kāi)始前的初始位置，所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面以所述第2滑輪部的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面分開(kāi)的狀態(tài)配置在所述主體部的外周面上， 在所述力量調(diào)整體向軸方向移動(dòng)的移動(dòng)后的位置，所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面與所述第2滑輪部的外周面抵接，從所述主體部的外周面分開(kāi)，以多個(gè)階段變更所述滑輪的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面的接觸阻力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述滑輪具有: 第I滑輪部，其具有滑輪軸、具有軸方向空間的主體部、使所述軸方向空間與外部連通的多個(gè)移動(dòng)孔、具有從所述主體部的外周面突出的傾斜面的多個(gè)凸部和至少2個(gè)定位孔；兼作為所述旋轉(zhuǎn)體的多個(gè)第2滑輪部，它們具有與所述凸部的傾斜面抵接配置的斜面，相對(duì)于各凸部的傾斜面以滑動(dòng)自如的方式配置；以及 力量調(diào)整部，其以滑動(dòng)自如的方式配置在所述第I滑輪部所具有的軸方向空間內(nèi)，具有從所述第I滑輪部的外周面突出的多個(gè)凸部，多個(gè)所述凸部具有按壓面，通過(guò)使所述力量調(diào)整部向軸方向滑動(dòng)，所述按壓面使所述第2滑輪部分別從該滑輪軸側(cè)向外周方向或者其相反方向移動(dòng)， 通過(guò)使所述力量調(diào)整部從移動(dòng)開(kāi)始前的初始位置起按照在軸方向上的所述多個(gè)定位孔而階段地向軸方向移動(dòng)并進(jìn)行固定，以至少兩個(gè)階段變更從所述滑輪的軸中心到通過(guò)所述馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)的所述滑輪的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面接觸的接觸面為止的距離，對(duì)牽引比該滑輪靠插入部側(cè)的該牽引部件的力量進(jìn)行調(diào)整。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述滑輪具有: 第I滑輪部，其固定設(shè)置在操作部上，在一端側(cè)具有滑輪軸、分開(kāi)預(yù)定距離而配置有旋轉(zhuǎn)體的主體部、和防止所述旋轉(zhuǎn)體從所述主體部上脫落的在周方向上等間隔地配置的凸緣部; 接觸阻力部的摩擦系數(shù)不同的多個(gè)第2滑輪部，它們相對(duì)于所述第I滑輪部裝卸自如，具有多個(gè)所述接觸阻力部、從一面?zhèn)蓉Q立設(shè)置有所述多個(gè)接觸阻力部的圓板部、和從所述圓板部的另一面?zhèn)戎醒氩客怀鲈O(shè)置的安裝部，所述多個(gè)接觸阻力部穿過(guò)以所述等間隔分開(kāi)的凸緣部之間而配置在所述主體部的外周面上，具有將摩擦系數(shù)設(shè)定為預(yù)定值的外周面；以及 安裝器械，其具有以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式與所述第2滑輪部的安裝部連結(jié)的連結(jié)部、具有與所述操作部所具有的安裝孔的雌螺紋部螺合的雄螺紋部的安裝器械主體、和用于使安裝器械主體轉(zhuǎn)動(dòng)的旋鈕， 通過(guò)將所述摩擦系數(shù)不同的第2滑輪部更換配置在所述第I滑輪部上，階段地變更所述第2滑輪部的外周面與所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面的接觸阻力。
12.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 所述滑輪具有: 滑輪部，其具有滑輪軸、在滑輪軸的預(yù)定位置突出設(shè)置的一對(duì)凸緣部、以具有間隙的狀態(tài)配設(shè)在所述滑輪軸上的能夠彈性變形的一對(duì)旋轉(zhuǎn)體、以滑動(dòng)自如的方式配置在該滑輪軸上且具有與所述旋轉(zhuǎn)體的側(cè)面抵接的抵接面的一對(duì)接觸阻力變更部件、以滑動(dòng)自如的方式配置在該滑輪軸上且按壓所述接觸阻力變更部件的側(cè)面的按壓部、和具有與所述滑輪軸的外周面抵接的軸承部的一對(duì)按壓部件；以及 操作桿，其與所述滑輪部的滑輪軸正交配置，在桿一端側(cè)具有凸輪部，所述凸輪部具有傾斜凸輪面，所述傾斜凸輪面通過(guò)沿著該正交的軸移動(dòng)而使所述滑輪部的按壓部件分別向旋轉(zhuǎn)體側(cè)移動(dòng)， 通過(guò)使所述操作桿從移動(dòng)開(kāi)始前的初始位置向與所述滑輪軸正交的軸方向移動(dòng)，使所述凸輪部的傾斜凸輪面與所述按壓部件抵接并在所述滑輪軸上移動(dòng)，使所述接觸阻力變更部件的側(cè)面與各個(gè)旋轉(zhuǎn)體的側(cè)面抵接，連續(xù)變更所述滑輪部與所述旋轉(zhuǎn)體的接觸阻力。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 使所述旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)周面的摩擦系數(shù)沿著周方向階段地變化。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 在流過(guò)所述馬達(dá)的電流值成為所述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的閾值的范圍內(nèi)的振幅持續(xù)了一定時(shí)間以上的情況下，增加所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率。
15.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)窺鏡，其特征在于， 在所述操作件的傾倒角度的振幅處于所述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的閾值的范圍內(nèi)持續(xù)了一定時(shí)間以上的情況下，增加所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率。
【文檔編號(hào)】A61B1/00GK103458758SQ201280014543
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2012年9月11日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月26日
【發(fā)明者】岡本康弘 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社