用于支架輸送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】在此提供一種用于控制一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)（10）的移動(dòng)的控制系統(tǒng)（100），一種支架輸送系統(tǒng)（10）以及一種用于控制一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動(dòng)的方法。該控制系統(tǒng)包括一個(gè)第一可延伸的臂（102），該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件（110），這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)（121）和端點(diǎn)（123）處互連。該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的，并且該第一臂可操作地連接至第一軸（22）和第二軸（24）中的一個(gè)。該控制系統(tǒng)還包括一個(gè)第一致動(dòng)器（114），該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂，并且該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置。該第一臂的移動(dòng)使得該第一軸相對(duì)于該第二軸移動(dòng)，從而改變?cè)摰诙S相對(duì)于該第一軸的位置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于支架輸送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)
相關(guān)申請(qǐng)
[0001]本申請(qǐng)要求2011年6月21日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?1/499，261的權(quán)益，將其通過(guò)引用以其全文結(jié)合在此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療裝置，并且特別地涉及一種用于輸送和展開(kāi)支架的裝置的控制系統(tǒng)以及一種控制該支架輸送系統(tǒng)的方法。
進(jìn)旦 冃月^
[0003]典型地使用一種輸送裝置將一種自膨脹式支架引入身體中，該輸送裝置包括同軸地安置在一個(gè)內(nèi)導(dǎo)管之上并且在該內(nèi)導(dǎo)管之上可滑動(dòng)的一個(gè)外護(hù)套。該支架安置在該裝置的在該內(nèi)導(dǎo)管與該外護(hù)套之間的遠(yuǎn)端，并且由該外護(hù)套保持在一個(gè)壓縮位置上。該內(nèi)導(dǎo)管和該外護(hù)套相對(duì)于彼此同軸地移動(dòng)。可以通過(guò)相對(duì)于該內(nèi)導(dǎo)管向近端拉回該外護(hù)套直到暴露該支架為止而展開(kāi)該支架。在該護(hù)套向近端撤回時(shí)，該自膨脹式支架從支架遠(yuǎn)端膨脹到支架近端。
[0004]若干問(wèn)題可以出現(xiàn)在上文描述的裝有護(hù)套的輸送裝置中。護(hù)套釋放輸送裝置難以重新定位或移除并且操作緩慢。在通過(guò)護(hù)套重新約束該支架之前僅可以部分地展開(kāi)該支架，仍然是以便于重新定位或移除該支架。一旦該支架完全地展開(kāi)，即，放射狀地膨脹，該護(hù)套不能重新約束該支架。例如，利用一種常規(guī)的外護(hù)套/內(nèi)導(dǎo)管輸送裝置可以導(dǎo)致醫(yī)師不注意地使用過(guò)大的力 并且將該外護(hù)套拉回得太遠(yuǎn)，由此在體腔內(nèi)的一個(gè)錯(cuò)誤的位置上過(guò)早地展開(kāi)該支架。在該程序中的此步驟處，重新定位該支架變得困難(如果不是不可能的話)，因?yàn)樵撝Ъ芤呀?jīng)放射狀地自膨脹到該體腔內(nèi)。
[0005]另外，在一個(gè)典型的其外護(hù)套向近端撤回的護(hù)套釋放裝置中，該自膨脹式支架的與身體血管接觸的第一位置是該支架的最遠(yuǎn)部分。此類(lèi)型的釋放可以引起準(zhǔn)確放置該支架的近端部分的困難，因?yàn)樵撝Ъ艿倪h(yuǎn)端首先被定位，而該支架的近端部分仍然由該外護(hù)套覆蓋。該支架和/或支架主體的近端部分的準(zhǔn)確放置在某些應(yīng)用中可能是重要的，例如用來(lái)防止支架遷移或者用來(lái)沿著一個(gè)狹窄的全長(zhǎng)適當(dāng)?shù)卮蜷_(kāi)該狹窄。一個(gè)另外的缺點(diǎn)出現(xiàn)在裝有護(hù)套的支架輸送系統(tǒng)中，其中需要支架的直接可視化。例如，在內(nèi)窺鏡下放置的支架中，護(hù)套傾向于妨礙或遮掩支架的定位，從而使得支架的準(zhǔn)確放置更加困難。
[0006]常規(guī)的裝有護(hù)套的支架輸送系統(tǒng)的另外的潛在缺點(diǎn)涉及支架在患者體內(nèi)使用之前在系統(tǒng)內(nèi)的放置。常規(guī)的裝有護(hù)套的支架輸送裝置的載入和錨定是所涉及的一種過(guò)程，該過(guò)程可能需要將該支架預(yù)先載入到該裝置中，這樣使得該支架在患者體內(nèi)使用之前、在運(yùn)送和存儲(chǔ)期間保持壓縮在該護(hù)套內(nèi)。支架的延長(zhǎng)的壓縮可以導(dǎo)致支架機(jī)械特性的變更。
[0007]常規(guī)的裝有護(hù)套的支架輸送裝置還需要一個(gè)高的力來(lái)克服支架與護(hù)套之間的摩擦，該摩擦對(duì)于在患者體內(nèi)的適當(dāng)?shù)闹Ъ芊胖靡部赡苁且粋€(gè)問(wèn)題。插管器必須在機(jī)械上更強(qiáng)固以便克服摩擦力以避免不希望的摩擦后果，例如插管器導(dǎo)管的拉伸以及支架移動(dòng)的滯后。裝有護(hù)套的支架輸送裝置與一種無(wú)護(hù)套的裝置相比還需要內(nèi)窺鏡內(nèi)的更多空間，并且還給輸送系統(tǒng)增加了額外的開(kāi)銷(xiāo)。
[0008]已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一種縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)來(lái)避免可出現(xiàn)在上文描述的裝有護(hù)套的輸送裝置上的缺點(diǎn)中的一些。該縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)包括同軸定位并且相對(duì)于彼此縱向可移動(dòng)的一個(gè)內(nèi)軸和一個(gè)外軸，以便使得定位在該內(nèi)軸和該外軸上的支架得以膨脹和受到約束，該內(nèi)軸和該外軸可以在支架在患者體內(nèi)展開(kāi)期間增加支架放置的控制、準(zhǔn)確度和容易度。需要一種用于控制該內(nèi)軸和該外軸相對(duì)于彼此的移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)來(lái)控制該縱向拉緊的支架輸送系統(tǒng)，以提供將該支架輸送到希望的位置上的能力以及能夠在該支架膨脹之后重新約束、重新捕獲、重新定位和/或移除該支架的能力。
發(fā)明概述
[0009]因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種裝置和一種方法，該裝置和該方法具有解決或改進(jìn)一個(gè)或多個(gè)上文所述缺點(diǎn)的特征。
[0010]在本發(fā)明的一個(gè)方面中，前述目的是通過(guò)以下方式達(dá)成:提供一種用于控制一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動(dòng)的控制系統(tǒng)，該醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)具有一個(gè)第一軸和一個(gè)第二軸，該第一軸是相對(duì)于該第二軸可移動(dòng)的。該控制系統(tǒng)包括一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連。該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的，并且該第一臂可操作地連接至第一軸和第二軸中的一個(gè)。該控制系統(tǒng)還包括一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂，并且該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置。該第一臂的移動(dòng)使得該第一軸相對(duì)于該第二軸移動(dòng)，從而改變?cè)摰诙S相對(duì)于該第一軸的位置。
[0011]在本發(fā)明的另一個(gè)方面中，提供了一種支架輸送系統(tǒng)。該支架輸送系統(tǒng)包括一個(gè)第一軸和一個(gè)第二軸，該第二軸是相對(duì)于該第一軸可移動(dòng)的并且與該第一軸同軸地延伸。該輸送系統(tǒng)還包括可操作地連接至該第一軸和該第二軸的一個(gè)支架以及一個(gè)控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，其中該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的。該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個(gè)。該控制系統(tǒng)還包括一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂，其中，該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置。該第一臂的移動(dòng)使得該第一軸相對(duì)于該第二軸移動(dòng)，從而改變?cè)撝Ъ芟鄬?duì)于該第一軸的位置。
[0012]在本發(fā)明的另一個(gè)方面中，提供了一種用于使用一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)植入一個(gè)支架的方法。該方法包括提供一個(gè)控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，其中該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的。該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個(gè)。該控制系統(tǒng)還包括一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂，其中該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置。該方法進(jìn)一步包括啟動(dòng)該第一致動(dòng)器，響應(yīng)于該第一致動(dòng)器的啟動(dòng)而移動(dòng)該第一臂，并且改變?cè)摰谝惠S相對(duì)于該第二軸的位置。
附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明
[0013]圖1是一個(gè)支架輸送系統(tǒng)的側(cè)視圖；[0014]圖2A是圖1中所示的輸送系統(tǒng)的一個(gè)遠(yuǎn)端部分的截面圖，示出了該支架處于一個(gè)約束的配置中；
[0015]圖2B是圖1中所示的輸送系統(tǒng)的一個(gè)遠(yuǎn)端部分的截面圖，示出了該支架處于一個(gè)膨脹的配置中；
[0016]圖3A是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的處于一個(gè)第一位置的一個(gè)控制機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；
[0017]圖3B是圖3A中所示的控制機(jī)構(gòu)處于一個(gè)第二位置的側(cè)視圖；
[0018]圖4A是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)致動(dòng)器實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0019]圖4B是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)致動(dòng)器實(shí)施例處于一個(gè)第二位置的側(cè)視圖； [0020]圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的控制機(jī)構(gòu)的一部分以及一個(gè)第一軸和一個(gè)第二軸的剖面圖；
[0021]圖6是控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)替代實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0022]圖7是一種控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)替代實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0023]圖8是用于該控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的致動(dòng)器的側(cè)視圖；
[0024]圖9是控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)臂的一部分的放大透視圖；以及
[0025]圖10是控制機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)臂的一部分的放大透視圖。
實(shí)施方案的詳細(xì)說(shuō)明
[0026]參考附圖描述本發(fā)明，其中相同的元件由相同的數(shù)字指代。本發(fā)明的不同元件的關(guān)系和功能通過(guò)以下詳細(xì)說(shuō)明而被更好地理解。然而，本發(fā)明的實(shí)施例不限于附圖中所圖示的實(shí)施例。應(yīng)理解，附圖不是按比例的，并且在某些情況下，省略了對(duì)于理解本發(fā)明而言不必要的細(xì)節(jié)，例如常規(guī)的制造和組件。
[0027]如在說(shuō)明書(shū)中所使用，術(shù)語(yǔ)近端和遠(yuǎn)端應(yīng)該理解為就醫(yī)師將支架輸送至患者而言的。因此，術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)端”意味著該輸送系統(tǒng)的距離醫(yī)師最遠(yuǎn)的部分，并且術(shù)語(yǔ)“近端”意味著該輸送系統(tǒng)的距離醫(yī)師最近的部分。
[0028]圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)示例性支架輸送系統(tǒng)10，該輸送系統(tǒng)可以配備有一個(gè)控制系統(tǒng)100?？梢詫⑤斔拖到y(tǒng)10提供為一個(gè)整體交換(over-the-wire)配置或一個(gè)快速交換配置。支架輸送系統(tǒng)10包括一個(gè)內(nèi)軸22、一個(gè)外軸24和在系統(tǒng)10的一個(gè)近端部分27處的一個(gè)手柄26。手柄26還可以包括一個(gè)觸發(fā)器29以用于啟動(dòng)控制系統(tǒng)100。支架輸送系統(tǒng)10還包括在輸送系統(tǒng)10的一個(gè)遠(yuǎn)端部分30處的一個(gè)支架28。一個(gè)或多個(gè)不透射線標(biāo)志34可以包括在輸送系統(tǒng)10上以指示支架28的位置。支架輸送系統(tǒng)10還可以包括一條導(dǎo)線(未顯不),該導(dǎo)線可延伸成穿過(guò)內(nèi)軸22的一個(gè)端口 38、在輸送系統(tǒng)10的遠(yuǎn)端部分30處穿過(guò)遠(yuǎn)端尖端41。
[0029]圖2A和圖2B圖示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的可以由一個(gè)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的一種示例性支架輸送系統(tǒng)10的一個(gè)遠(yuǎn)端部分30。支架輸送系統(tǒng)10的內(nèi)軸22和外軸24是相對(duì)于彼此可縱向移動(dòng)的，以便協(xié)助支架28的放置。支架28可以通過(guò)一個(gè)遠(yuǎn)端約束構(gòu)件46而連接至內(nèi)軸22，并且通過(guò)一個(gè)近端約束構(gòu)件44而連接至外軸24。支架28是在圖2A中所示的一個(gè)約束的配置40與圖2B中所示的一個(gè)膨脹的配置60之間可移動(dòng)的。如圖2A中所示，遠(yuǎn)端地移動(dòng)內(nèi)軸22并且近端地移動(dòng)外軸24以將支架28定位為約束的配置40。如圖2B中所示，近端地移動(dòng)內(nèi)軸22并且遠(yuǎn)端地移動(dòng)外軸24以使支架28從約束的配置40膨脹到膨脹的配置60。輸送系統(tǒng)10的遠(yuǎn)端部分30的實(shí)施例是通過(guò)舉例示出的并且意為非限制性的。其他用于安排該支架連接至該內(nèi)軸和該外軸以便使該支架在約束的配置與膨脹的配置之間移動(dòng)的配置也是可能的。在一些實(shí)施例中，內(nèi)軸22與外軸24中的一個(gè)可以相對(duì)于內(nèi)軸22與外軸24中的另一個(gè)而移動(dòng)，從而使該支架在約束的配置40與膨脹的配置60之間移動(dòng)。
[0030]圖3A和圖3B中示出了一個(gè)控制系統(tǒng)100的一個(gè)實(shí)施例?？梢蕴峁┛刂葡到y(tǒng)100來(lái)協(xié)助對(duì)一個(gè)醫(yī)療裝置的操控。可以提供控制系統(tǒng)100作為在支架輸送系統(tǒng)10的一個(gè)近端部分27處的一個(gè)手柄26的部分(參見(jiàn)圖1)。如圖3A和圖3B中所示，控制系統(tǒng)100包括可操作地連接至內(nèi)軸22的一個(gè)第一可延伸的臂102以及可操作地連接至外軸24的一個(gè)第二可延伸的臂104。如圖5中的端視圖中所示，內(nèi)軸22和外軸24可以被定位成鄰近可延伸的臂102、104，并且與其同軸地延伸，這樣使得第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104可以在不干擾內(nèi)軸22和外軸24相對(duì)于彼此的縱向移動(dòng)的情況下膨脹和折疊。第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104各自包括由多個(gè)銷(xiāo)112可樞轉(zhuǎn)地連接的多個(gè)交叉支撐件110，這樣使得臂102、104是可膨脹的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動(dòng)，如下文更詳細(xì)地解釋。支撐件110在一個(gè)中間點(diǎn)121和一個(gè)端點(diǎn)123處連接。取決于支撐件110在臂102、104中的的位置，支撐件110可以在兩個(gè)端點(diǎn)123處連接。第一臂102包括一個(gè)第一端106，并且第二臂104包括一個(gè)第二端108。
[0031]第一臂102和第二臂104可操作地連接至一個(gè)控制構(gòu)件114，該控制構(gòu)件具有相對(duì)于彼此可軸向移動(dòng)的一個(gè)第一控制銷(xiāo)116和一個(gè)第二控制銷(xiāo)118。第一臂102和第二臂104各自包括連接至第一控制銷(xiāo)116的一個(gè)第一支撐件IlOa和連接至第二控制銷(xiāo)118的一個(gè)第二支撐件110b。如圖3A和圖3B中所示，第一支撐件IlOa和第二支撐件IlOb可以比其他支撐件110更長(zhǎng)。在 希望臂102、104的端106、108遠(yuǎn)離彼此分別較長(zhǎng)延伸的情況下，較長(zhǎng)的第一支撐件I IOa和第二支撐件IlOb可以是在機(jī)械上有利的。較長(zhǎng)的第一支撐件IlOa和第二支撐件IlOb提供:在第一支撐件IlOa的一個(gè)第一附接點(diǎn)122與第二支撐件IlOb的一個(gè)第二附接點(diǎn)124之間的軸向距離的一個(gè)小改變引起了第一臂102的第一端106與第二臂104的第二端108之間的距離的更大增加，因?yàn)楦浇狱c(diǎn)122、124被移動(dòng)成更緊密地在一起。在一些實(shí)施例中，所有的支撐件110可以具有相同的長(zhǎng)度，這些支撐件110可以具有不同的長(zhǎng)度，或者一個(gè)臂上的支撐件110可以包括更長(zhǎng)的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對(duì)內(nèi)軸22和外軸24相對(duì)于彼此的縱向移動(dòng)所希望的量。在一些實(shí)施例中，第一臂102的長(zhǎng)度不同于第二臂104的長(zhǎng)度，這樣使得該第一臂和該第二臂移動(dòng)不同的距離。
[0032]如圖3A和圖3B中所示，控制構(gòu)件114可以中心地定位在第一臂102與第二臂104之間，這樣使得臂102、104的膨脹和收縮是相等并且相反的。第一端106和第二端108是在相等和相反的方向上可移動(dòng)的，以便在相等和相反的方向上移動(dòng)內(nèi)軸22和外軸24，這樣將支架28上的縱向張力以基本上相等的力施加在支架28的兩端上或在該支架的兩端上去除。如圖2A和圖2B中所示，當(dāng)向支架28施加相等和相反的力以及從該支架去除相等和相反的力時(shí)，支架28的一個(gè)中心部分31在支架28于約束的配置40與膨脹的配置60之間移動(dòng)時(shí)保持在相同的位置上。
[0033]圖4A和圖4B圖示了用于控制系統(tǒng)100的致動(dòng)器128的一個(gè)實(shí)施例。致動(dòng)器128包括經(jīng)由第一支撐件130a和第二支撐件130b可操作地連接至控制構(gòu)件114的觸發(fā)器27。第一支撐件130a在一個(gè)連接件132處連接至第二控制銷(xiāo)118，并且第二支撐件130b在一個(gè)連接件134處連接至第一控制銷(xiāo)116。觸發(fā)器27是可縱向移動(dòng)的，以啟動(dòng)第一控制銷(xiāo)116和第二控制銷(xiāo)118相對(duì)于彼此的軸向改變。在如圖4B中所示向近端移動(dòng)觸發(fā)器27時(shí)，第一支撐件130a和第二支撐件130b的連接件132、134移動(dòng)分開(kāi)，并且第一控制銷(xiāo)116和第二控制銷(xiāo)118在相反的方向上移動(dòng)。附接點(diǎn)122、124 (圖3A中所示)被移動(dòng)成更緊密地在一起，并且臂102、104的端106、108延伸遠(yuǎn)離彼此，從而使得該支架移動(dòng)為圖2A中所示的約束的配置40。觸發(fā)器27可以通過(guò)本領(lǐng)域中已知的任何方法復(fù)位到開(kāi)始位置。非限制的實(shí)例包括彈簧復(fù)位或手動(dòng)復(fù)位。[0034]圖3B中所示的控制系統(tǒng)100圖示了在支架28處于圖2B中所示的膨脹的配置60時(shí)的系統(tǒng)100位置。臂102、104的端106、108被定位得更緊密地在一起，并且內(nèi)軸22向近端移動(dòng)并且外軸24向遠(yuǎn)端移動(dòng)，從而釋放支架28上的縱向張力。如圖3B中所示，附接點(diǎn)122、124移動(dòng)分開(kāi)更遠(yuǎn)，這樣使得在支撐件110以銷(xiāo)112為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，臂102、104向內(nèi)折疊。圖4A中示出了致動(dòng)器128的對(duì)應(yīng)位置，其中，連接件132、134相對(duì)于圖4B中所示的連接件132、134的位置被定位得更緊密地在一起。
[0035]如圖2A、圖3A和圖4A中所示，通過(guò)向近端牽拉致動(dòng)器128的觸發(fā)器27將支架28移動(dòng)為約束的配置40。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的，可以提供控制系統(tǒng)100，這樣使得向近端牽拉致動(dòng)器128的觸發(fā)器27使得支架28膨脹為膨脹的配置60。通過(guò)非限制性舉例的方式，支撐件IlOa可以連接至第二銷(xiāo)118并且支撐件IlOb可以連接至第一銷(xiāo)116，這樣使得向近端移動(dòng)觸發(fā)器27將附接點(diǎn)122、124移動(dòng)得遠(yuǎn)離彼此，并且支架28移動(dòng)為膨脹的配置60。控制系統(tǒng)100可以包括一個(gè)鎖來(lái)例如在輸送到治療部位期間或處于膨脹的配置60時(shí)將支架28鎖定為約束的配置40。
[0036]圖6中示出了控制系統(tǒng)200的另一個(gè)實(shí)施例?？梢蕴峁┛刂葡到y(tǒng)200作為支架輸送系統(tǒng)10的手柄26的部分。如圖6中所不,控制系統(tǒng)200可以配備有一個(gè)殼體250并且包括可操作地連接至外軸24的一個(gè)第一可延伸的臂202以及可操作地連接至內(nèi)軸22的一個(gè)第二可延伸的臂204。第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204各自包括由多個(gè)銷(xiāo)212可樞轉(zhuǎn)地連接的多個(gè)交叉支撐件210，這樣使得臂202、204是可膨脹的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動(dòng)。支撐件210在一個(gè)中間點(diǎn)221和一個(gè)端點(diǎn)223處連接。取決于支撐件210在臂202、204中的位置，支撐件210可以在兩個(gè)端點(diǎn)223處連接。第一臂202包括一個(gè)第一端206,并且第二臂204包括一個(gè)第二端208。
[0037]殼體250可以進(jìn)一步包括一個(gè)致動(dòng)器252，該致動(dòng)器具有一個(gè)第一致動(dòng)器臂254以及一個(gè)第二致動(dòng)器臂256，這些致動(dòng)器臂合作以使內(nèi)軸22和外軸24相對(duì)于彼此縱向地移動(dòng)，從而使支架28膨脹和折疊。第一致動(dòng)器臂254和第二致動(dòng)器臂256在樞軸258、260上移動(dòng)。第一臂202和第二臂204可操作地連接至致動(dòng)器252，這樣使得致動(dòng)器252的移動(dòng)使移動(dòng)內(nèi)軸22和外軸24的臂202、204移動(dòng)。殼體250可以進(jìn)一步包括一個(gè)偏置構(gòu)件262，該偏置構(gòu)件定位在第一致動(dòng)器臂254與第二致動(dòng)器臂256之間，以將第一致動(dòng)器臂254和第二致動(dòng)器臂256復(fù)位到一個(gè)開(kāi)始位置。
[0038]第一臂202和第二臂204各自包括通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)212a連接至第一致動(dòng)器臂254的一個(gè)第一支撐件210a。第一臂202和第二臂204還各自包括通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)212b連接至第二致動(dòng)器臂256的一個(gè)第二支撐件210b。如圖6中所示，第一支撐件210a和第二支撐件210b可以比第一臂202和第二臂204的其他支撐件210更長(zhǎng)，類(lèi)似于上文所述的第一支撐件IlOa和第二支撐件110b。在一些實(shí)施例中，所有的支撐件210可以具有相同的長(zhǎng)度，這些支撐件可以具有不同的長(zhǎng)度，或者一個(gè)臂上的支撐件可以包括更長(zhǎng)的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對(duì)內(nèi)軸22和外軸24相對(duì)于彼此的縱向移動(dòng)所希望的量。
[0039]第一臂202和第二臂204可以具有相同的長(zhǎng)度或者具有不同的長(zhǎng)度，這取決于內(nèi)軸22和外軸24將相對(duì)于彼此縱向地移動(dòng)多遠(yuǎn)。在一些實(shí)施例中，第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204在長(zhǎng)度上相等，這樣使得臂202、204的膨脹和收縮是相等并且相反的。第一端206和第二端208是在相反的方向上可移動(dòng)的，以在相反的方向上移動(dòng)內(nèi)軸22和外軸24，從而將縱向張力施加到支架28上或?qū)⒖v向張力從該支架去除。對(duì)于具有相等長(zhǎng)度的臂202、204的實(shí)施例，以相等和相反的力施加縱向張力。如圖2A和圖2B中所示，當(dāng)向支架28施加相等和相反的力以及從該支架去除相等和相反的力時(shí)，支架28的一個(gè)中心部分31在支架28于約束的配置40與膨脹的配置60之間移動(dòng)時(shí)保持在相同的位置上。
[0040]如圖6中所示，當(dāng)軸向地向內(nèi)朝向彼此按壓致動(dòng)器臂254、256時(shí)，臂202、204的端206、208遠(yuǎn)離彼此縱向地移動(dòng)并且延伸。向近端移動(dòng)內(nèi)軸22并且向遠(yuǎn)端移動(dòng)外軸24，并且將縱向張力從支架28去除以將支架28移動(dòng)為膨脹的配置60。在一個(gè)替代實(shí)施例中，外軸24可以連接至第二可延伸的臂204并且內(nèi)軸22可以連接至第一可延伸的臂202，這樣使得支架28移動(dòng)為約束的配置40。在該替代實(shí)施例中，在致動(dòng)器臂254、256上的按壓使得臂202,204的端206、208遠(yuǎn)離彼此移動(dòng)并且使臂202、204延伸。向遠(yuǎn)端移動(dòng)外軸24并且向近端移動(dòng)內(nèi)軸22，并且將縱向張力施加到支架28上以將支架28移動(dòng)為約束的配置40。
[0041]圖7中示出了控制系統(tǒng)300的另一個(gè)實(shí)施例。可以提供控制系統(tǒng)300作為在支架輸送系統(tǒng)10的一個(gè)近端部分27處的一個(gè)手柄26的部分(參見(jiàn)圖1)。如圖7中所示，控制系統(tǒng)300包括可操作地連接至內(nèi)軸22的一個(gè)第一可延伸的臂302以及可操作地連接至外軸24的一個(gè)第二可延伸的臂304。在一些實(shí)施例中，外軸24可以連接至第一可延伸的臂302并且內(nèi)軸22可以連接至第二可延伸的臂304。第一可延伸的臂302和第二可延伸的臂304各自包括由多個(gè)銷(xiāo)312可樞轉(zhuǎn)地連接的多個(gè)交叉支撐件310，這樣使得臂302、304是可延伸的并且可折疊的，從而使支架28在膨脹的配置60與約束的配置40之間移動(dòng)，如上文所解釋的。第一臂302和第二臂304可以是可延伸到相同長(zhǎng)度或者不同長(zhǎng)度的。第一臂302包括一個(gè)第一端306，并且第二臂304包括一個(gè)第二端308。
[0042]第一臂302可操作地連接至一個(gè)控制構(gòu)件354，該控制構(gòu)件具有相對(duì)于彼此可軸向移動(dòng)的一個(gè)第一控制銷(xiāo)356和一個(gè)第二控制銷(xiāo)358。第一臂302包括連接至第一控制銷(xiāo)356的一個(gè)第一支撐件310a以及連接至第二控制銷(xiāo)358的一個(gè)第二支撐件310b。第二臂304可操作地連接至一個(gè)控制構(gòu)件364，該控制構(gòu)件具有相對(duì)于彼此可軸向移動(dòng)的一個(gè)第一控制銷(xiāo)366和一個(gè)第二控制銷(xiāo)368。第二臂304包括連接至第一控制銷(xiāo)366的一個(gè)第一支撐件310a以及連接至第二控制銷(xiāo)368的一個(gè)第二支撐件310b。如圖7中所示，第一支撐件310a和第二支撐件310b可以具有與其他支撐件310相同的長(zhǎng)度。在一些實(shí)施例中，支撐件310可以具有不同的長(zhǎng)度，或者一個(gè)臂上的支撐件310可以包括更長(zhǎng)的支撐件或更多的支撐件，這取決于針對(duì)內(nèi)軸22和外軸24相對(duì)于彼此的縱向移動(dòng)所希望的量。類(lèi)似于上文所描述的實(shí)施例，第一支撐件310a和第二支撐件310b可以比剩余的支撐件310更長(zhǎng)，從而向臂302、304的更大的縱向延伸提供相對(duì)小的軸向移動(dòng)。
[0043]如圖1中所示，第一臂302和第二臂304可以分別由控制構(gòu)件354、364分開(kāi)地控制，這樣使得可以使一個(gè)臂或兩個(gè)臂延伸和收縮以將縱向張力施加在支架28上以及去除該支架上的縱向張力。如圖7中所示，第一臂302收縮并且第二臂304膨脹。第一端306和第二端308是在相反方向上可移動(dòng)的，并且第一臂302、第二臂304或兩者可以被啟動(dòng)而相對(duì)于彼此移動(dòng)內(nèi)軸22、外軸24或內(nèi)軸22和外軸24兩者。在一些實(shí)施例中，可以一起操作控制構(gòu)件354、364，這樣使得臂302、304的膨脹和收縮同時(shí)發(fā)生。在一起操作控制構(gòu)件354,364的一些實(shí)施例中，臂302、304的膨脹和收縮是處于相等和相反的方向上的，這樣使得支架28上的縱向張力是基本上相等和相反的，并且在收縮的配置40與膨脹的配置60之間移動(dòng)支架28時(shí)，支架28的中心部分31保持在相同的位置上。(參見(jiàn)圖2A和圖2B。)
[0044]圖8圖示了用于控制系統(tǒng)300的致動(dòng)器340的一個(gè)實(shí)施例。致動(dòng)器340可以包括一個(gè)第一觸發(fā)器27a和一個(gè)第二觸發(fā)器27b。第一觸發(fā)器27a經(jīng)由第一支撐件330a和第二支撐件330b可操作地連接至控制構(gòu)件354，并且第二觸發(fā)器27b經(jīng)由第一支撐件330c和第二支撐件330d可操作地連接至控制構(gòu)件364。第一支撐件130a連接至第一觸發(fā)器27a并且在一個(gè)連接件332處連接至第二控制銷(xiāo)358。第二支撐件130b連接至第一觸發(fā)器27a并且在一個(gè)連接件334處連接至第一控制銷(xiāo)356。第一支撐件330c連接至第二觸發(fā)器27b并且在一個(gè)連接件336處連接至第二控制銷(xiāo)368。第二支撐件130d連接至第二觸發(fā)器27b并且在一個(gè)連接件338處連接至第一控制銷(xiāo)366。觸發(fā)器27a和27b是可縱向移動(dòng)的，以啟動(dòng)控制構(gòu)件354的第一控制銷(xiāo)356和第二控制銷(xiāo)358相對(duì)于彼此以及控制構(gòu)件364的第一控制銷(xiāo)366和第二控制銷(xiāo)368相對(duì)于彼此的軸向改變。在向近端移動(dòng)觸發(fā)器27a時(shí)，啟動(dòng)控制構(gòu)件354并且使第一臂302延伸。在向近端移動(dòng)觸發(fā)器27b時(shí)，啟動(dòng)控制構(gòu)件364并且使第二臂304延伸。如 所示，臂302、304的端306、308在相反的方向上延伸。可以用一個(gè)連接器370將觸發(fā)器27a和27b可釋放地鎖定在一起，以合作性地控制對(duì)控制構(gòu)件354、364的啟動(dòng)，從而使第一臂302和第二臂304合作性地延伸和收縮。觸發(fā)器27a和27b可以通過(guò)本領(lǐng)域中已知的任何方法復(fù)位到開(kāi)始位置。非限制性實(shí)例包括彈簧復(fù)位或手動(dòng)復(fù)位。
[0045]在一些實(shí)施例中，為了額外的穩(wěn)定性，可以按一種雙支撐件配置提供控制機(jī)構(gòu)的臂。例如，如圖9中所示，臂102和104可以配備有多對(duì)支撐件110。多對(duì)支撐件110包括基本上平行于彼此并且可一起延伸的一個(gè)第一設(shè)置(set) 111和一個(gè)第二設(shè)置113。支撐件110可以通過(guò)如上文所述的銷(xiāo)112連接，并且進(jìn)一步包括在第一設(shè)置111與第二設(shè)置113之間延伸的連接器117?？商娲?，可以提供這些連接器117來(lái)將第一設(shè)置111連接至第二設(shè)置113，并且還為連接至彼此的支撐件110提供樞軸點(diǎn)。多對(duì)支撐件110可以包括在上文所述的實(shí)施例中的任一個(gè)中以提供額外的穩(wěn)定性。
[0046]在一些實(shí)施例中，可以將支撐件110提供為模制部件，這些模制部件可以通過(guò)卡扣配合或突出部-凹槽安排而鎖定在一起，這樣使得需要較少的部分來(lái)裝配控制結(jié)構(gòu)的臂。圖10中示出了示例性模制部件119。任何形式的支撐件可以用來(lái)形成控制構(gòu)件的臂。模制部件僅僅是可以使用的許多類(lèi)型的支撐件中的一個(gè)實(shí)例。
[0047]以上附圖和披露旨在是說(shuō)明性的并且不是窮盡性的。本說(shuō)明將向本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員指示許多變體以及替代方案。所有此類(lèi)變體和替代方案旨在被包括在所附權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)。本領(lǐng)域的熟練技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到在此描述的具體實(shí)施例的其他等效物，這些等價(jià)物也旨在被所附權(quán)利要求書(shū)包括在內(nèi) 。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動(dòng)的控制系統(tǒng)，該醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)具有一個(gè)第一軸和一個(gè)第二軸，該第一軸是相對(duì)于該第二軸可移動(dòng)的，該控制系統(tǒng)包括: 一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個(gè)；以及 一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂；該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置； 其中該第一臂的移動(dòng)使得該第一軸相對(duì)于該第二軸移動(dòng)，從而改變?cè)摰诙S相對(duì)于該第一軸的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中該控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括一個(gè)第二可延伸的臂，該第二可延伸的臂包括多個(gè)第二支撐件，這些第二支撐件在這些第二支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，該第二臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的另一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng),其中該第一臂是在一個(gè)第一方向上可移動(dòng)的并且該第二臂是在該第一方向的一個(gè)相反方向上可移動(dòng)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中該醫(yī)療裝置包括一個(gè)支架，該支架具有可操作地連接至該第一軸的一個(gè)第一端部分以及可操作地連接至該第二軸的一個(gè)第二端部分，其中該第一軸相對(duì)于該第二軸的移動(dòng)使得該支架從約束的配置移動(dòng)為膨脹的配置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一可延伸的臂是獨(dú)立于該第二可延伸的臂可移動(dòng)的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中該多個(gè)第一支撐件包括連接至該第一致動(dòng)器的一個(gè)第一致動(dòng)器支撐件，該第一致動(dòng)器支撐件具有大于其他第一支撐件的一個(gè)長(zhǎng)度。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第二臂可操作地連接至該第一致動(dòng)器。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括一個(gè)第二致動(dòng)器，該第二臂可操作地連接至該第二致動(dòng)器。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動(dòng)器包括一對(duì)致動(dòng)器臂。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動(dòng)器進(jìn)一步包括一個(gè)偏置構(gòu)件以用于使這些致動(dòng)器臂偏置。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中該第一臂和該第二臂是在相等和相反的方向上可延伸的。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中該第一致動(dòng)器包括一個(gè)第一銷(xiāo)和一個(gè)第二銷(xiāo)，該第一銷(xiāo)和該第二銷(xiāo)可操作地連接至該多個(gè)第一支撐件，該第一銷(xiāo)和該第二銷(xiāo)是可移動(dòng)的以使該第一臂膨脹和收縮。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中該多個(gè)第一支撐件由多個(gè)模制部件形成。
14.一種支架輸送系統(tǒng)，包括: 一個(gè)第一軸； 一個(gè)第二軸，該第二軸相對(duì)于該第一軸是可移動(dòng)的并且與該第一軸同軸地延伸；一個(gè)支架，該支架可操作地連接至該第一軸和該第二軸；以及 一個(gè)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括: 一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個(gè)；以及 一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂；該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置； 其中該第一臂的移動(dòng)使得該第一軸相對(duì)于該第二軸移動(dòng)，從而改變?cè)撝Ъ芟鄬?duì)于該第一軸的位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的輸送系統(tǒng),其中該控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括一個(gè)第二可延伸的臂，該第二可延伸的臂包括多個(gè)第二支撐件，這些第二支撐件在這些第二支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，該第二臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的另一個(gè)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的輸送系統(tǒng),其中該第一臂是在一個(gè)第一方向上可移動(dòng)的并且該第二臂是在該第一方向的一個(gè)相反方向上可移動(dòng)的，從而改變?cè)撝Ъ艿奈恢谩?br> 17.—種控制一個(gè)醫(yī)療裝置輸送系統(tǒng)的移動(dòng)的方法,該方法包括: 提供一個(gè)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括: 一個(gè)第一可延伸的臂，該第一可延伸的臂包括多個(gè)第一支撐件，這些第一支撐件在這些第一支撐件的多個(gè)中間點(diǎn)和端點(diǎn)處互連，該第一臂是在一個(gè)第一位置與一個(gè)第二位置之間可移動(dòng)的；該第一臂可操作地連接至該第一軸和該第二軸中的一個(gè)；以及 一個(gè)第一致動(dòng)器，該第一致動(dòng)器可操作地連接至該第一臂；該第一致動(dòng)器是可操作的以將該第一臂從該第一位置移動(dòng)到該第二位置； 啟動(dòng)該第一致動(dòng)器； 響應(yīng)于該第一致動(dòng)器的該啟動(dòng)而移動(dòng)該第一臂；并且 改變?cè)摰谝惠S相對(duì)于該第二軸的位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，進(jìn)一步地，其中移動(dòng)該第一臂將一個(gè)支架的一個(gè)配置改變成一個(gè)膨脹的配置或一個(gè)約束的配置。
19.根據(jù)權(quán)利要求17或18所述的方法,進(jìn)一步包括在與該第一臂的移動(dòng)方向相反的一個(gè)方向上移動(dòng)該控制系統(tǒng)的一個(gè)第二臂。
20.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項(xiàng)所述的方法，通過(guò)改變?cè)摰谝惠S相對(duì)于該第二軸的位置來(lái)改變?cè)诳刹僮鞯剡B接至該第一軸和該第二軸的一個(gè)支架上的一個(gè)縱向張力。
【文檔編號(hào)】A61F2/95GK103607978SQ201280030442
【公開(kāi)日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月21日
【發(fā)明者】K·科斯特洛 申請(qǐng)人:庫(kù)克醫(yī)學(xué)技術(shù)有限責(zé)任公司