醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機械手系統(tǒng)包括：主機械手；從機械手；第一圖像形成裝置，其被配置為獲取第一圖像；第二圖像形成裝置，其被配置為形成第二圖像；顯示裝置，其被配置為顯示第一圖像和第二圖像；選擇單元，其被配置為從第一圖像和第二圖像中選擇一個圖像；變換單元，其被配置為將主機械手發(fā)送的動作指令變換為對應(yīng)的新命令，使得所選擇的圖像坐標系與主機械手所使用的操作坐標系一致；以及驅(qū)動單元，其被配置為使得從機械手根據(jù)所述新命令移動。
【專利說明】醫(yī)療用機械手系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療用機械手系統(tǒng)。
[0002]要求2011年6月29日提交的日本專利申請N0.2011-144100的優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容以引用方式并入本文。
【背景技術(shù)】[0003]傳統(tǒng)上，已知醫(yī)療用機械手系統(tǒng)是一種手術(shù)支持系統(tǒng)。醫(yī)療用機械手系統(tǒng)設(shè)置有由操作者操作的主機械手以及基于主機械手的移動執(zhí)行處置的從機械手。
[0004]例如，在專利文獻I中，公開了一種醫(yī)療用機器人系統(tǒng)，該醫(yī)療用機器人系統(tǒng)設(shè)置有主機械手和從機械手，并且設(shè)置有顯示處置對象等的圖像的顯示屏幕。
[0005]專利文獻I中描述的醫(yī)療用機器人系統(tǒng)具有由操作者手動操作的兩個主輸入裝置以及從臂，兩個從臂連接到主輸入裝置中的每一個。此外，在此醫(yī)療用機器人系統(tǒng)中，可使用開關(guān)在與主輸入裝置的移動對應(yīng)地移動的從臂之間進行切換。
[0006]另外，專利文獻I中描述的醫(yī)療用機器人系統(tǒng)設(shè)置有作為指點裝置操作的模式作為主機械手的操作模式，所述指點裝置用于使指示輸入位置和坐標的光標在顯示屏幕上移動。
[0007][現(xiàn)有技術(shù)的文獻]
[0008][專利文獻]
[0009][專利文獻I]PCT國際公布的公開的日文譯文N0.2009-512514
【發(fā)明內(nèi)容】

[0010][本發(fā)明要解決的問題]
[0011]然而，在專利文獻I中描述的醫(yī)療用機器人系統(tǒng)中，存在這樣的問題:從臂的操作感覺與鼠標的操作感覺極端不同。因此，當操作者在通過主輸入裝置操作從臂的模式與主輸入裝置用作指點裝置的模式之間切換時，在切換之后操作者可能經(jīng)歷不協(xié)調(diào)感，直至操作者能夠習慣新模式的操作感覺為止。
[0012]本發(fā)明的目的在于提供一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其可針對不同的圖像在操作者不會經(jīng)歷任何不協(xié)調(diào)感的情況下操作。
[0013][解決問題的手段]
[0014]為了解決上述問題，本發(fā)明提出如下措施。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)包括主機械手、從機械手、第一圖像形成裝置、第二圖像形成裝置、顯示裝置、選擇單元、變換單元和驅(qū)動單元。所述主機械手被配置為發(fā)送動作指令。所述從機械手被配置為支撐對處置對象執(zhí)行處置的手術(shù)器械。所述第一圖像形成裝置被配置為獲取第一圖像，該第一圖像包括所述從機械手的一部分和所述處置對象。所述第二圖像形成裝置被配置為形成第二圖像，該第二圖像是與所述第一圖像不同的圖像，并且包括與所述從機械手的一部分對應(yīng)的圖像。所述顯示裝置被配置為顯示所述第一圖像和所述第二圖像。所述選擇單元被配置為從所述第一圖像和所述第二圖像中選擇一個圖像。所述變換單元被配置為將所述主機械手發(fā)送的所述動作指令變換為對應(yīng)的新命令，使得所選擇的圖像坐標系與所述主機械手所使用的操作坐標系一致。所述驅(qū)動單元被配置為使得所述從機械手根據(jù)所述新命令來移動。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，所述第一圖像形成裝置是內(nèi)窺鏡。此外，所述第二圖像形成裝置生成虛擬機械手圖像，然后通過將所述虛擬機械手圖像合成到基本圖像上來生成所述第二圖像，其中，在所述虛擬機械手圖像中所述從機械手被顯示為看起來根據(jù)所述新命令移動，所述基本圖像通過生成所述處置對象的圖像而形成。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，所述第二圖像形成裝置基于來自所述主機械手的所述動作指令更新所述基本圖像，并且更改視點。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，所述醫(yī)療用機械手系統(tǒng)與在對所述處置對象執(zhí)行處置的同時形成所述處置對象的圖像的檢查裝置一起使用。此外，所述第二圖像形成裝置將在處置任務(wù)期間由所述檢查裝置形成的圖像用作所述基本圖像。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，所述檢查裝置設(shè)置在所述從機械手中。
[0020][本發(fā)明的效果]
[0021]根據(jù)上述醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，操作者能夠針對不同的圖像操作從臂而不會經(jīng)歷任何不協(xié)調(diào)感。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022][圖1]示出本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的總體圖。
[0023][圖2]本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的框圖。
[0024][圖3]用于示出本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)使用時的操作的示圖。
[0025][圖4]示出本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的一部分的結(jié)構(gòu)的框圖。
【具體實施方式】
[0026](第一實施方式)
[0027]現(xiàn)在將描述本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I。圖1是示出本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的總體圖。圖2是該醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的框圖。
[0028]如圖1和圖2所示，醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I由主機械手2、從機械手7、顯示裝置10和控制裝置20形成。
[0029]主機械手2被設(shè)置用于將操作者Op的移動傳遞給從機械手7。主機械手2設(shè)置有通過操作者Op移動的主臂3，并且設(shè)置有切換顯示在顯示裝置10上的圖像的開關(guān)6 (SP，選擇單元)。
[0030]主臂3具有多軸結(jié)構(gòu)，其能夠移動以與從機械手7和手術(shù)器械110的活動范圍匹配。另外，在主臂3中，安裝有位移傳感器4和臂驅(qū)動部5，位移傳感器4發(fā)射表明主臂3的位置和取向的改變量的電信號，臂驅(qū)動部5根據(jù)來自主控制部22的驅(qū)動信號操作主臂3(下面描述)。
[0031]位移傳感器4所發(fā)射的電信號被輸出給控制單元20，并形成用于操作從機械手7的動作指令。這樣，主機械手2接收操作者Op所進行的操作，并基于操作者Op所進行的操作發(fā)送動作指令。
[0032] 開關(guān)6被配置為當它被按下時，醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I將預(yù)定切換信號輸出給控制單元20。在圖1中，開關(guān)6被示出為在靠近機械手的地面上，然而，輸入機構(gòu)不受具體限制，可適當?shù)剡x擇各種類型的開關(guān)。
[0033]從機械手7設(shè)置有從臂8、內(nèi)窺鏡100 (即，第一圖像形成裝置)、手術(shù)器械110和致動器9 (B卩，驅(qū)動單元)。內(nèi)窺鏡100和手術(shù)器械110配備到從臂8上。致動器9操作內(nèi)窺鏡100、手術(shù)器械110和從臂8。使內(nèi)窺鏡100、手術(shù)器械110和從臂8移動的致動器9根據(jù)從控制部20輸出的驅(qū)動信號操作。
[0034]設(shè)置在從機械手7中的內(nèi)窺鏡100具有圖像取得部101，圖像取得部101獲取包括從機械手7的一部分和處置對象的圖像(即，第一圖像)。在本實施方式中，提及包括在第一圖像中的“從機械手7的一部分”是指手術(shù)器械110的一部分和從臂8的一部分。即，利用圖像取得部101，可獲取表明利用從機械手7對處置對象進行處置時的實際處理的圖像。在本實施方式中，內(nèi)窺鏡100獲取能夠形成立體圖像的兩個圖像，并將這些圖像作為電信號輸出給顯示裝置10。
[0035]手術(shù)器械110設(shè)置在從機械手7中，手術(shù)器械110被設(shè)置用于對處于圖像取得部101的視野內(nèi)的處置對象執(zhí)行處置。手術(shù)器械110的類型不受具體限制，可根據(jù)處置的類型適當?shù)厥褂靡阎氖中g(shù)器械。手術(shù)器械Iio不限于是能夠安裝在從機械手7上的手術(shù)器械。手術(shù)器械110可以是與從機械手7協(xié)作的手術(shù)器械。
[0036]顯示裝置10安裝在與主機械手2相同的基座上，并設(shè)置在操作者Op的前面。顯示裝置10設(shè)置有圖像處理部11和顯示面板12。圖像處理部11基于圖像取得部101所獲取的兩個圖像生成立體可視圖像。顯示面板12由(例如)液晶面板或有機EL面板等形成。即，顯示裝置10能夠顯示兩個圖像，這兩個圖像能夠形成立體圖像。在本實施方式中，提供將圖像取得部101所獲取的兩個圖像分離成用于各只眼睛的圖像的3D眼鏡13作為顯示裝置10的附件。通過戴上3D眼鏡13，然后通過3D眼鏡13觀看，醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I的操作者Op能夠?qū)@示在顯示面板12上的圖像看成立體圖像。需要注意的是，顯示面板12也可以是為裸眼提供立體視圖的面板。在為裸眼提供立體視圖的面板的情況下，不需要提供3D眼鏡13作為顯示裝置10的附件。
[0037]如圖1和圖2所示，控制裝置20設(shè)置有主控制單元21、切換部24和檢查圖像檢索系統(tǒng)30 (即，第二圖像形成裝置)。
[0038]主控制單元21經(jīng)由信號線電連接到主機械手2、切換部24和檢查圖像檢索系統(tǒng)30。主控制單元21還設(shè)置有主控制部22和從控制部23。
[0039]從主機械手2發(fā)送的動作指令被輸入到主控制部22中。主控制部22將輸入的動作指令輸出給從控制部23。另外，主控制部22通過根據(jù)顯示在顯示裝置10上的從機械手7和虛擬機械手40 (下面描述)的遠側(cè)端部的取向，將驅(qū)動信號輸出給臂驅(qū)動部5來改變主臂3的遠側(cè)端部(即，夾持部分)的取向。
[0040]從主控制部22發(fā)送的動作指令被輸入到從控制部23中。從控制部23還根據(jù)所述動作指令輸出使得從機械手7移動的驅(qū)動信號。在一些情況下，在切換部24中修改輸出自從控制部23的驅(qū)動信號的內(nèi)容(即，坐標系)，然后將其輸出給從機械手7 (這在下面詳細描述)。
[0041]切換部24設(shè)置有選擇部25、變換單元26和信號輸出部27。選擇部25選擇設(shè)置在從機械手7中的內(nèi)窺鏡裝置100或者設(shè)置在虛擬機械手40 (下面描述)中的虛擬內(nèi)窺鏡41，作為操作對象。變換單元26針對選擇部25所選擇的操作對象轉(zhuǎn)換驅(qū)動信號的坐標系。信號輸出部27向操作對象輸出已由變換單元26轉(zhuǎn)換了坐標系的驅(qū)動信號。需要注意的是，虛擬機械手40是一種虛擬的機械手，其由檢查圖像檢索系統(tǒng)30生成并作為圖像顯示在顯示裝置10上。
[0042]選擇部25電連接到開關(guān)6，并且每當開關(guān)6被按下時就在將內(nèi)窺鏡裝置100設(shè)置為操作對象與將虛擬內(nèi)窺鏡41設(shè)置為操作對象之間切換。當在選擇部25中選擇內(nèi)窺鏡裝置100作為操作對象時，由內(nèi)窺鏡裝置100的圖像取得部101獲取的圖像被輸出給顯示裝置10。當在選擇部25中選擇虛擬內(nèi)窺鏡41作為操作對象時，由檢查圖像檢索系統(tǒng)30形成的圖像被輸出給顯示裝置10。
[0043]變換單元26轉(zhuǎn)換驅(qū)動信號的坐標系，使得當所選擇的操作對象顯示在顯示裝置10的顯示面板12上時顯示屏幕上的坐標系與主機械手2所使用的操作坐標系一致。顯示屏幕上的坐標系是顯示在顯示面板12上的立體圖像的三維坐標系。此時的立體圖像在使用3D眼鏡13觀看時出現(xiàn)。
[0044]由變換單元26轉(zhuǎn)換了坐標系的驅(qū)動信號形成具有與主機械手2所發(fā)送的動作指令不同的坐標系的新命令。
[0045]當操作對象是內(nèi)窺鏡100時,將驅(qū)動信號從信號輸出部27輸出給內(nèi)窺鏡100和手術(shù)器械110。當操作對象是虛擬內(nèi)窺鏡41時，將驅(qū)動信號從信號輸出部27輸出給檢查圖像檢索系統(tǒng)30。
[0046]檢查圖像檢索系統(tǒng)30是這樣的系統(tǒng)，它根據(jù)檢查患者等(處置對象)時獲得的信息生成圖像，然后將該圖像與虛擬機械手40的圖像一起輸出給顯示裝置10。
[0047]如圖2所示，檢查圖像檢索系統(tǒng)30設(shè)置有數(shù)據(jù)服務(wù)器31、圖像形成部32、圖像處理部33和圖像輸出部34。數(shù)據(jù)服務(wù)器31存儲檢查患者等時獲得的信息。圖像形成部32形成基于存儲在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中的信息的基本圖像。圖像處理部33處理由圖像形成部32形成的圖像。圖像輸出部34將由圖像處理部33處理的圖像輸出給顯示裝置10。
[0048]在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中，存儲有通過在待處置患者的術(shù)前執(zhí)行的超聲成像獲得的圖像(即，超聲圖像)。
[0049]基于存儲在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中的超聲圖像，圖像形成部32形成由三維圖像形成的基本圖像。從切換部24輸出的驅(qū)動信號也輸入到圖像形成部32中。
[0050]圖像形成部32根據(jù)從切換部24輸出的驅(qū)動信號更新基本圖像。例如，當操作者Op使用主機械手2來移動虛擬內(nèi)窺鏡41或者改變虛擬內(nèi)窺鏡41的取向時，圖像形成部32將虛擬內(nèi)窺鏡41的方位看起來已更改為不同的位置和角度的圖像設(shè)置為新的基本圖像。
[0051]圖像處理部33從預(yù)定數(shù)據(jù)庫選擇虛擬機械手圖像，該虛擬機械手圖像能夠提供與通過來自變換單元26的驅(qū)動信號設(shè)置的取向和移動對應(yīng)的立體視圖。所述虛擬機械手圖像可包括從臂8的一部分的圖像、手術(shù)器械110的一部分的圖像或者模仿從臂8和手術(shù)器械110的圖像。即，虛擬機械手圖像是反映與主機械手2所執(zhí)行的操作對應(yīng)的取向和移動的圖像。[0052]圖像處理部33將虛擬機械手圖像疊加到基本圖像上，以生成虛擬機械手40看起來基于主機械手2所執(zhí)行的操作移動到基本圖像上方的圖像(B卩，第二圖像)。
[0053]圖像處理部33還將所生成的第二圖像輸出給圖像輸出部34。
[0054]圖像輸出部34臨時存儲從圖像處理部33輸出的第二圖像，并按照預(yù)定幀速率將臨時存儲的第二圖像順序地輸出給顯示裝置10。通過這樣做，在顯示裝置10上顯示立體動態(tài)圖像，其中虛擬機械手40看起來根據(jù)變換單元26所轉(zhuǎn)換的驅(qū)動信號(即，新命令)移動。
[0055]現(xiàn)在將描述本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I的操作。圖3是示出當使用醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I時的操作的示圖。
[0056]如圖1所示，當使用醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I時，操作者Op戴上3D眼鏡13，并在觀看顯示在顯示裝置10的顯示面板12上的圖像的同時對處置對象執(zhí)行處置。通過按下開關(guān)6，可將顯示在顯示面板12上的圖像在由設(shè)置在從機械手7中的內(nèi)窺鏡100的圖像取得部101(參見圖2)獲取的術(shù)中患者的圖像(即，第一圖像——參見圖1)與基于經(jīng)由術(shù)前檢查獲得的超聲圖像的圖像(即，第二圖像——參見圖3)之間切換。
[0057]第一圖像內(nèi)包含從機械手7本身的圖像。第二圖像內(nèi)包含由圖像處理部33選擇的虛擬機械手40的圖像。
[0058]當顯示第一圖像時，顯示裝置10上的從機械手7的坐標系與主機械手2所使用的操作坐標系一致。另外，當顯示第二圖像時，顯示裝置10上的虛擬機械手40的坐標系與主機械手2所使用的操作坐標系一致。因此，操作者Op能夠在從機械手7和虛擬機械手40之間切換操作，而不會經(jīng)歷任何不協(xié)調(diào)感。
[0059]此外，通過根據(jù)主機械手2的移動更新圖像形成部32中的基本圖像，在作為能夠立體地觀看的圖像的第二圖像 中，操作者Op能夠識別這樣的圖像，其中看起來操作者Op將虛擬內(nèi)窺鏡41移動到期望的位置。換言之，操作者能夠通過執(zhí)行與使用內(nèi)窺鏡100時操作者利用主機械手2執(zhí)行的操作相同類型的操作，來觀看術(shù)前檢查圖像。結(jié)果，操作者能夠直觀地將顯示在第一圖像中的信息與顯示在第二圖像中的圖像進行對比，從而有效地執(zhí)行任務(wù)。
[0060](修改示例I)
[0061]接下來，將參照圖1和圖2描述上述第一實施方式的修改示例。
[0062]在此修改示例中，檢查圖像檢索系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)不同。
[0063]在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中，存儲有利用X射線通過在術(shù)前對待處置患者執(zhí)行的計算機斷層掃描(CT)獲得的圖像(CT圖像)。
[0064]基于存儲在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中的CT圖像，圖像形成部32形成由三維圖像形成的基本圖像。
[0065]在此修改示例中，除了基本圖像基于CT圖像之外，剩余結(jié)構(gòu)與上述實施方式中相同。
[0066]利用此結(jié)構(gòu)也可實現(xiàn)與上述實施方式相同類型的效果。
[0067](修改示例2)
[0068]接下來，將參照圖1和圖2描述上述第一實施方式的另一修改不例。
[0069]在此修改示例中，檢查圖像檢索系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)不同。
[0070]在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中，存儲有通過在術(shù)前對待處置患者執(zhí)行的核磁共振成像(MRI)獲得的圖像(MRI圖像)。
[0071]圖像形成部32通過從累積在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中的MRI圖像檢索由操作者Op選擇的單個切片圖像來形成基本圖像。可用于選擇基本圖像的方法的一個示例是將作為基本圖像的候選的多個切片圖像顯示在顯示裝置10上，然后操作者通過移動主臂3選擇這些切片圖像中的一個的方法。
[0072]在此修改示例中，除了基本圖像是MRI圖像的切片圖像之外，剩余結(jié)構(gòu)與上述實施方式和修改示例I中相同。
[0073]利用此結(jié)構(gòu)也可實現(xiàn)與上述實施方式相同類型的效果。
[0074]此外，MRI圖像不限于切片圖像(即，二維圖像)，還可采用與上述修改示例I相同的方法來形成三維圖像。利用此結(jié)構(gòu)也可實現(xiàn)與上述實施方式相同類型的效果。
[0075]還可不僅 在檢查圖像檢索系統(tǒng)30中的數(shù)據(jù)服務(wù)器31中包括關(guān)于患者的檢查信息，而且還包含三維(或二維)CG數(shù)據(jù)，例如人體的一般解剖模型。利用此結(jié)構(gòu)也可實現(xiàn)與上述實施方式相同類型的效果。
[0076](第二實施方式)
[0077]接下來，將描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1A。圖4是示出本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的一部分的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0078]如圖4所示，本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)IA與第一實施方式的不同之處在于，術(shù)中檢查裝置35連接到檢查圖像檢索系統(tǒng)30。
[0079]術(shù)中檢查裝置35是諸如(例如)超聲內(nèi)窺鏡、熒光內(nèi)窺鏡、實時斷層掃描裝置、實時MRI裝置等的裝置。術(shù)中檢查裝置35可安裝在從機械手7上，或者可與從機械手7 —起設(shè)置在待處置的患者附近。
[0080]術(shù)中檢查裝置35在手術(shù)過程中對患者進行觀察和檢查等，并將作為這些觀察和檢查的結(jié)果獲得的信息存儲在數(shù)據(jù)服務(wù)器31中。通過這樣做，檢查圖像檢索系統(tǒng)30基于由術(shù)中檢查裝置35獲取的信息在圖像形成部32中形成基本圖像。此外，以與第一實施方式相同的方式，檢查圖像檢索系統(tǒng)30也通過在圖像處理部33中將虛擬機械手的圖像疊加在基本圖像的上方來形成第二圖像。
[0081]根據(jù)本實施方式的醫(yī)療用機械手1A，在對患者進行手術(shù)的中間，通過術(shù)中檢查裝置35 (不同于內(nèi)窺鏡100的裝置)獲取關(guān)于患者的信息，基于所獲取的信息形成的第二圖像立刻顯示在顯示裝置10上。
[0082]上面已參照附圖詳細描述了本發(fā)明的實施方式，然而，其具體結(jié)構(gòu)不限于這些實施方式，可包括各種設(shè)計修改等，只要其未脫離本發(fā)明的精神或范圍即可。
[0083]例如，在第一實施方式和第二實施方式中在術(shù)前和術(shù)中使用的檢查裝置和醫(yī)療圖像的類型不限于X射線和MRI裝置和圖像，假若使用諸如閃爍掃描裝置、正電子發(fā)射斷層掃描(PET)裝置、熒光透視裝置、紅外圖像形成裝置或血管造影系統(tǒng)等的公知檢查裝置，則所述方法不受限制。在這些情況下，也可實現(xiàn)與上述實施方式相同類型的效果。
[0084]此外，包含可用于設(shè)置醫(yī)療用機械手系統(tǒng)I或IA的操作模式的按鈕或圖標的操作屏幕、或者文檔或圖示的圖像、或者諸如心電圖等的醫(yī)療信息也可作為第二圖像顯示在顯示裝置10上。在這些情況下，也可由操作主臂3的操作者來操作第二圖像。
[0085]還可采用頭戴式顯示器作為顯示裝置。[0086]此外，還可為檢查圖像檢索系統(tǒng)30提供當主臂3進行特定動作時確定正在進行特定操縱的姿態(tài)輸入功能。
[0087]此外，在各個上述實施方式中，描述了利用開關(guān)6切換顯示在顯示面板12上的圖像的示例，然而，也可采用設(shè)置有多個顯示面板12的顯示裝置，第一圖像和第二圖像將顯示在單獨的顯示面板12上。在這種情況下，可提供與上述第一實施方式相同類型的開關(guān)6，然而，代替開關(guān)6，優(yōu)選的是，在切換部24中提供確定操作者Op正在觀看哪一顯示面板12的確定裝置。該確定裝置優(yōu)選地具有檢測操作者Op的臉部或視線所朝向的方向的傳感器。
[0088]此外，在上述第一實施方式中，描述了臂驅(qū)動部5被設(shè)置用于調(diào)節(jié)主臂3的遠側(cè)端部(即，夾持部分)的取向的示例，然而，也可采用這樣的結(jié)構(gòu)，其中未設(shè)置臂驅(qū)動部，相反，操作者能夠手動調(diào)節(jié)主臂3的取向。
[0089]此外，也可提供利用運動傳感器(例如，光學跟蹤傳感器等)檢測主夾持部分的位置和取向的輸入裝置，而不設(shè)置主臂。在這種情況下，操作者也可手動調(diào)節(jié)主夾持部分的取向。
[0090]此外，上述實施方式和修改示例中的每一個中所示的組成元件也可適當?shù)亟M合成各種結(jié)構(gòu)。
[0091][工業(yè)實用性]
[0092]根據(jù)上述醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，操作者能夠針對不同的圖像操作從臂而不會經(jīng)歷任何不協(xié)調(diào)感。
[0093][標號說明]
[0094]1、1A醫(yī)療用機械手系統(tǒng)
[0095]2主機械手
[0096]3 主臂
[0097]4位移傳感器
[0098]5臂驅(qū)動部
[0099]6開關(guān)(選擇單元)
[0100]7從機械手
[0101]8 從臂
[0102]9致動器(驅(qū)動單元)
[0103]10顯示裝置
[0104]11圖像處理部
[0105]12顯示面板
[0106]20控制裝置
[0107]21主控制單元
[0108]22主控制部
[0109]23從控制部
[0110]24切換部
[0111]25選擇部
[0112]26變換單元
[0113]27信號輸出 部[0114]30檢查圖像檢索系統(tǒng)(第二圖像形成裝置)
[0115]31數(shù)據(jù)服務(wù)器
[0116]32圖像形成部
[0117]33圖像處理部
[0118]34圖像輸出部
[0119]35術(shù)中檢查裝置
[0120]40虛擬機械手
[0121]41虛擬內(nèi)窺鏡
[0122]100內(nèi)窺鏡(第一圖像形成裝置) [0123]101圖像取得部
[0124]110手術(shù)器械
[0125]Op操作者
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機械手系統(tǒng)包括: 主機械手，其被配置為發(fā)送動作指令； 從機械手，其支撐對處置對象執(zhí)行處置的手術(shù)器械； 第一圖像形成裝置，其被配置為獲取第一圖像，該第一圖像包括所述從機械手的一部分和所述處置對象； 第二圖像形成裝置，其被配置為形成第二圖像，該第二圖像是與所述第一圖像不同的圖像，并且包括與所述從機械手的一部分對應(yīng)的圖像； 顯示裝置，其被配置為顯示所述第一圖像和所述第二圖像； 選擇單元，其被配置為從所述第一圖像和所述第二圖像中選擇一個圖像； 變換單元，其被配置為將所述主機械手發(fā)送的所述動作指令變換為對應(yīng)的新命令，使得所選擇的圖像坐標系與所述主機械手所使用的操作坐標系一致；以及驅(qū)動單元，其被配置為使得所述從機械手根據(jù)所述新命令來移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其中， 所述第一圖像形成裝置是內(nèi)窺鏡，并且 所述第二圖像形成裝置生成虛擬機械手圖像，然后通過將所述虛擬機械手圖像合成到基本圖像上來生成所述第二圖像，其中，在所述虛擬機械手圖像中所述從機械手被顯示為看起來根據(jù)所述新命令移動，所述基本圖像是通過生成所述處置對象的圖像而形成的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其中， 所述第二圖像形成裝置基于來自所述主機械手的所述動作指令來更新所述基本圖像并更改視點。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其中， 所述醫(yī)療用機械手系統(tǒng)與在對所述處置對象執(zhí)行處置的同時形成所述處置對象的圖像的檢查裝置一起使用，并且 所述第二圖像形成裝置將在處置任務(wù)期間由所述檢查裝置形成的圖像用作所述基本圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其中， 所述檢查裝置被設(shè)置在所述從機械手中。
【文檔編號】A61B19/00GK103619280SQ201280031135
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月29日
【發(fā)明者】小川量平, 岸宏亮 申請人:奧林巴斯株式會社