對成像系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體的運動控制的制作方法
【專利摘要】一種成像系統(tǒng)（300），包括：旋轉(zhuǎn)機架（302），其被配置為關(guān)于z軸（308）繞檢查區(qū)域（306）旋轉(zhuǎn)；受試者支撐體（322），其包括臺面（324），所述臺面（324）被配置為沿所述z軸水平平移進入和離開所述檢查區(qū)域；通信網(wǎng)絡(luò)（342），其由所述旋轉(zhuǎn)機架域所述受試者支撐體共享；以及主運動控制器（344），其被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上控制所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)運動和所述臺面的平移運動兩者。
【專利說明】對成像系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體的運動控制
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]以下大體涉及成像系統(tǒng)，并且更具體而言涉及通過中央主運動控制器，對所述成像系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體進行的運動控制，并且具體參考計算機斷層攝影(CT)進行了描述；然而，以下也可用于其他成像系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體的運動控制。
【背景技術(shù)】
[0002]圖1和圖2示出了范例計算機斷層攝影(CT)掃描器100。圖1示出了掃描器100的主視圖，并且圖2示出掃描器100的側(cè)視圖。CT掃描器100包括能旋轉(zhuǎn)地安裝到固定機架104的旋轉(zhuǎn)機架102。旋轉(zhuǎn)機架102支撐X射線管106和探測器陣列108，探測器陣列108定位于X射線管106的對面，位于檢查區(qū)域的對側(cè)。受試者支撐體110被配置為垂直地和水平地移動，以裝載受試者或?qū)ο?、在所述檢查區(qū)域中定位所述受試者或?qū)ο笠约靶遁d所述受試者或?qū)ο?。旋轉(zhuǎn)機架102以及因此X射線管106，關(guān)于縱軸或z軸繞所述檢查區(qū)域旋轉(zhuǎn)。X射線管106發(fā)射輻射，所述輻射穿過所述檢查區(qū)域以及經(jīng)由受試者支撐體110被置于所述檢查區(qū)域中的受試者或?qū)ο蟮牟糠帧Ｌ綔y器陣列108探測穿過所述檢查區(qū)域的所述輻射，并生成指示探測到的輻射的信號。
[0003]受試者支撐體110包括臺面112、底座114、專用垂直驅(qū)動系統(tǒng)116，以及專用水平驅(qū)動系統(tǒng)118。垂直驅(qū)動系統(tǒng)118包括垂直控制器120、垂直驅(qū)動122、垂直馬達124和垂直編碼器125，并且控制底座114的垂直運動。一般而言，垂直控制器120存儲垂直運動屬性并控制垂直驅(qū)動122，垂直驅(qū)動122基于來自垂直編碼器125的反饋，控制垂直馬達124，垂直馬達124垂直移動底座114。水平驅(qū)動系統(tǒng)118包括水平控制器126、水平驅(qū)動128、水平馬達130和水平編碼器131，并且控制臺面112的水平運動。一般而言，水平控制器126存儲水平運動屬性并控制水平驅(qū)動128，水平驅(qū)動128基于就來自水平編碼器131的反饋，控制水平馬達130，水平馬達130水平移動臺面112。
[0004]旋轉(zhuǎn)機架102和固定 機架104包括專用轉(zhuǎn)子驅(qū)動系統(tǒng)132。固定機架104包轉(zhuǎn)子驅(qū)動系統(tǒng)132的第一部分，所述第一部分包括轉(zhuǎn)子控制器134、轉(zhuǎn)子驅(qū)動136和轉(zhuǎn)子馬達138，并且旋轉(zhuǎn)機架104包括轉(zhuǎn)子驅(qū)動系統(tǒng)132的第二部分，所述第二部分包括轉(zhuǎn)子編碼器140。一般而言，轉(zhuǎn)子控制器134存儲旋轉(zhuǎn)運動屬性并控制轉(zhuǎn)子驅(qū)動136，轉(zhuǎn)子驅(qū)動136基于來自轉(zhuǎn)子編碼器140的位置反饋來控制轉(zhuǎn)子馬達138，轉(zhuǎn)子馬達138轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)機架102旋轉(zhuǎn)。經(jīng)由專用硬接線信道傳達從轉(zhuǎn)子編碼器140到轉(zhuǎn)子驅(qū)動136的所述反饋，所述專用硬接線信道例如在從旋轉(zhuǎn)機架102到固定機架104的滑環(huán)上的信道。額外地或可選地，位于固定機架104中在垂直馬達124的編碼器(該實施例中未包括)可以被用于向轉(zhuǎn)子控制器134提供旋轉(zhuǎn)機架位置反饋。
[0005]在上述實現(xiàn)方式中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系統(tǒng)132、垂直驅(qū)動系統(tǒng)116和水平驅(qū)動系統(tǒng)118中的每個均包括專用運動控制器(即，轉(zhuǎn)子控制器134、垂直控制器120和水平控制器126)，并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系統(tǒng)132包括諸如信道142的專用硬接線信道。遺憾的是，專用運動控制器132、116和118中的每個以及專用硬接線信道142增加了整體系統(tǒng)100的成本并且浪費空間。這樣，存在著對用于控制CT掃描器(例如掃描器100)的至少旋轉(zhuǎn)機架102、臺面114和底座116的運動的另一種方法的未解決的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本文描述的各方面解決上述問題及其他問題。
[0007]在一個方面中，一種成像系統(tǒng)，包括:旋轉(zhuǎn)機架，其被配置為關(guān)于z軸繞檢查區(qū)域旋轉(zhuǎn)；受試者支撐體，其包括臺面，所述臺面被配置為沿所述z軸水平平移進入和離開所述檢查區(qū)域；通信網(wǎng)絡(luò)，其由所述旋轉(zhuǎn)機架域與所述受試者支撐體共享；以及主運動控制器，其被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上控制所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)運動與所述臺面的平移運動兩者。
[0008]在另一方面中，一種方法，包括:經(jīng)由被配置為控制旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體的運動的主運動控制器，分別針對旋轉(zhuǎn)機架位置信息或受試者支撐體位置信息，在通信網(wǎng)絡(luò)上輪詢旋轉(zhuǎn)機架編碼器或受試者支撐體編碼器中的一個并且接收所述旋轉(zhuǎn)機架位置信息或所述受試者支撐體位置信息。所述方法還包括比較所接收的旋轉(zhuǎn)機架位置信息或受試者支撐體位置信息與所述旋轉(zhuǎn)機架或受試者支撐體的對應(yīng)的期望位置。所述方法還包括基于所述比較的結(jié)果，經(jīng)由所述主運動控制器來控制所述旋轉(zhuǎn)機架或所述受試者支撐體中的所述一個的運動。[0009]在另一方面中，一種成像系統(tǒng)，包括固定機架以及旋轉(zhuǎn)機架，所述旋轉(zhuǎn)機架由所述固定機架能旋轉(zhuǎn)地支撐并且被配置為關(guān)于z軸繞檢查區(qū)域旋轉(zhuǎn)。所述成像系統(tǒng)還包括:輻射源，其被配置為發(fā)射電離輻射并且由所述旋轉(zhuǎn)機架支撐；以及探測器陣列，其被配置為探測所述電離輻射并且生成指示其的投影數(shù)據(jù)。所述成像系統(tǒng)還包括受試者支撐體，其具有底座和臺面，所述底座被配置為沿y軸垂直平移，所述臺面被可滑動地附接到所述底座，并且被配置為沿所述z軸水平平移進和移出所述檢查區(qū)域。所述成像系統(tǒng)還包括由所述旋轉(zhuǎn)機架和所述受試者支撐體共享的通信網(wǎng)絡(luò)。所述成像系統(tǒng)還包括主運動控制器，所述主運動控制器被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上控制所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)運動和所述受試者支撐體的平移運動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]本發(fā)明可以采取各種部件域部件的布置以及各個步驟域步驟的安排的形式。附圖僅是出于圖示優(yōu)選的實施例的目的，并且不應(yīng)被解釋為限制本發(fā)明。
[0011]圖1示意性地圖示了范例現(xiàn)有技術(shù)CT掃描器的主視圖，具有專用旋轉(zhuǎn)機架、受試者支撐體水平臺面和受試者支撐體垂直底座控制器，以及從所述旋轉(zhuǎn)機架到所述固定機架的針對所述轉(zhuǎn)子編碼器的專用硬接線信道。
[0012]圖2示意性地圖示了圖1的范例現(xiàn)有技術(shù)CT掃描器的側(cè)視圖。
[0013]圖3示意性地圖示了范例成像系統(tǒng)，包括對旋轉(zhuǎn)機架、受試者支撐體水平臺面，以及受試者支撐體垂直底座的中央運動控制。
[0014]圖4示意性地圖示了所述中央運動控制的范例架構(gòu)。
[0015]圖5圖示基于中央運動控制來控制所述旋轉(zhuǎn)機架、所述受試者支撐體水平臺面和所述受試者支撐體垂直底座的運動的方法?！揪唧w實施方式】
[0016]首先參考圖3，示意性地圖示了成像系統(tǒng)300，例如計算機斷層攝影(CT)掃描器。成像系統(tǒng)300包括固定機架302和旋轉(zhuǎn)機架(轉(zhuǎn)子)304，旋轉(zhuǎn)機架304經(jīng)由球、空氣等、軸承等等而受固定機架302能旋轉(zhuǎn)地支撐。旋轉(zhuǎn)機架304關(guān)于縱軸或z軸308繞檢查區(qū)域306旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子馬達310直接地或通過另一部件(例如帶、鏈、齒輪等等)，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)機架304。轉(zhuǎn)子驅(qū)動312基于旋轉(zhuǎn)機架位置反饋，控制轉(zhuǎn)子馬達310。位于旋轉(zhuǎn)機架302上的轉(zhuǎn)子編碼器314確定旋轉(zhuǎn)機架304的角度旋轉(zhuǎn)位置。轉(zhuǎn)子編碼器314經(jīng)由滑環(huán)等等，將所述位置信息從旋轉(zhuǎn)機架304傳達到固定機架302。
[0017]輻射源316，例如X射線管，由旋轉(zhuǎn)機架304支撐并與旋轉(zhuǎn)機架304 —起關(guān)于縱軸或z軸308繞檢查區(qū)域306旋轉(zhuǎn)。輻射源316發(fā)射輻射，所述輻射由準直器準直以產(chǎn)生穿過檢查區(qū)域306的大體為扇形、楔形或錐形的輻射束。探測器陣列318相對于輻射源316在檢查區(qū)域306對面對向一角度弧。探測器陣列118探測穿過檢查區(qū)域306的輻射，并生成指示其的信號。重建器320重建所述信號，并生成指示檢查區(qū)域306的體積圖像數(shù)據(jù)。
[0018]受試者支撐體322，例如躺椅，支撐檢查區(qū)域306中的對象或受試者。受試者支撐體322被配置為在成像檢查之前、期間和/或之后，在y方向328和/或z方向308移動，以將所述對象定位在檢查區(qū)域306中。受試者支撐體322包括臺面324和底座326。臺面324被配置為提供水平(z方向308)運動，并且底座326被配置為提供垂直(y方向328)運動。水平馬達336移動臺面324，水平驅(qū)動338基于水平位置反饋來驅(qū)動水平馬達336，并且水平編碼器340確定臺面324的水平位置并將該信息傳達到水平驅(qū)動338。垂直馬達330移動底座326，垂直驅(qū)動322基于垂直位置反饋驅(qū)動垂直馬達330，垂直編碼器334確定底座304的垂直位置并將該信息傳達到垂直驅(qū)動322。
[0019]如在下文更詳細描述的，系統(tǒng)300還包括通信網(wǎng)絡(luò)342，其由轉(zhuǎn)子編碼器314、轉(zhuǎn)子驅(qū)動312、垂直驅(qū)動322、水平驅(qū)動338以及中央主運動控制器344共享，其被配置為分別基于來自轉(zhuǎn)子編碼器314、垂直編碼器334和水平編碼器340的位置反饋，在所述通信網(wǎng)絡(luò)上，控制轉(zhuǎn)子驅(qū)動312、垂直驅(qū)動322和/或水平驅(qū)動338。在一個非限制性實例中，這樣的配置減少了針對旋轉(zhuǎn)機架302、臺面32`4和底座326中的每個的多個不同控制器，以及在旋轉(zhuǎn)機架302與固定機架304之間的用于傳達旋轉(zhuǎn)機架位置反饋的專用硬接線數(shù)據(jù)信道。在一種情況中，這可以減少總體系統(tǒng)復(fù)雜性和/或成本。
[0020]通用計算系統(tǒng)用作操作者控制臺346，并且包括諸如顯示器的輸出設(shè)備以及諸如鍵盤、鼠標等等的輸入設(shè)備。駐留在控制臺346上的軟件允許操作者控制系統(tǒng)300的操作。
[0021]圖4示意性地圖示這樣的范例，其中中央主運動控制器344在控制通信網(wǎng)絡(luò)342上控制轉(zhuǎn)子驅(qū)動312、垂直驅(qū)動322以及水平驅(qū)動338。
[0022]在該范例中，通信網(wǎng)絡(luò)342包括快速可靠并且確定性的網(wǎng)絡(luò)，其包括時間標記。合適的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于，EtherCAT或CANopen。出于簡要和示范的目的，以下結(jié)合CANopen進行討論。CANopen為基于CAN (控制局域網(wǎng))總線的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層的應(yīng)用層網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。一般而言，CANopen為低成本的從/主節(jié)點實現(xiàn)方式，具有廣泛的硬件和軟件適用性、針對CT控制和信號數(shù)據(jù)流的合適帶寬以及確定性響應(yīng)。
[0023]在圖4中，通信網(wǎng)絡(luò)342經(jīng)由滑環(huán)402在旋轉(zhuǎn)機架302與固定機架304之間延伸。在旋轉(zhuǎn)機架302側(cè)上，轉(zhuǎn)子編碼器314直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342電通信。在固定機架304側(cè)上，主運動控制器344直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342電通信并且轉(zhuǎn)子驅(qū)動312直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342和轉(zhuǎn)子馬達310電通信。
[0024]以此方式，主運動控制器344可以基于預(yù)定的輪詢頻率針對旋轉(zhuǎn)機架位置信息(反饋)輪詢編碼器314，將同步控制命令確定為基于其的電子速度或頻率，并且基于所述反饋，將所述控制命令傳達到轉(zhuǎn)子驅(qū)動312以命令轉(zhuǎn)子驅(qū)動312驅(qū)動轉(zhuǎn)子馬達310。通過共享控制通信網(wǎng)絡(luò)342，基于網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)子反饋和命令信道減少了圖1和圖2中所示的專用硬接線轉(zhuǎn)子編碼器信道142。此外，轉(zhuǎn)子驅(qū)動312不需要編碼器模塊功能，并因此可以采用沒有這種功能的較不昂貴的轉(zhuǎn)子驅(qū)動，并且因此可以減少總體系統(tǒng)成本。
[0025]旋轉(zhuǎn)機架302側(cè)也包括直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342電通信的其他旋轉(zhuǎn)機架輸入/輸出(轉(zhuǎn)子1/0)404。轉(zhuǎn)子1/0404與轉(zhuǎn)子編碼器314共享控制通信網(wǎng)絡(luò)342。轉(zhuǎn)子1/0404包括但不限于，對應(yīng)于輻射源316的I/O、對應(yīng)于探測器陣列318的1/0，和/或?qū)?yīng)于旋轉(zhuǎn)機架302的其他部件的I/O。在另一實施例中，省略轉(zhuǎn)子1/0404?？刂仆ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)342也可以包括在旋轉(zhuǎn)機架302側(cè)上的至少一個開放端口，如在406中所示。
[0026]在固定機架304側(cè)上，水平驅(qū)動338和垂直驅(qū)動322直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342電通信。垂直編碼器334、水平編碼器340和水平馬達336均被連接到水平驅(qū)動338的端口，其在所圖示的實施例中為被設(shè)計用于DC和/或AC伺服馬達控制的更復(fù)雜的多端口驅(qū)動。通過使用水平驅(qū)動338的端口以與垂直編碼器334通信，垂直驅(qū)動322不需要編碼器模塊功能，并因此可以采用沒有這種功能的較不昂貴的垂直驅(qū)動，并且因此可以減少總體系統(tǒng)成本。然而，垂直編碼器334可以可選地被連接到垂直驅(qū)動322。
[0027]類似地，主運動控制器344可以基于預(yù)定的輪詢頻率，針對底座垂直位置信息(反饋)輪詢水平編碼器334和垂直編碼器340，確定同步控制命令，并將所述控制命令傳達到水平驅(qū)動338和垂直驅(qū)動322,以命令水平驅(qū)動338和垂直驅(qū)動322驅(qū)動水平馬達336和垂直馬達330水平移動臺面324和垂直移動底座326。
[0028]在圖示的實施例中，固定機架304側(cè)也包括直接與控制通信網(wǎng)絡(luò)342電通信的冗余編碼器408。在另一實施例中，省略冗余編碼器408?？刂仆ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)342也可以包括在固定機架304側(cè)上的至少一個開放端口，如在410所示。
[0029]用圖4的配置，同步的CANopen處理數(shù)據(jù)對象接收與發(fā)射，在CANopen主機中的同步化數(shù)據(jù)處理和控制計算，可以被用于捕捉網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)更新速率，從而可以直接或間接地將反饋編碼器和電子驅(qū)動的物理位置分開，并選擇性地放在CAN網(wǎng)絡(luò)上。
[0030]以下圖示了針對旋轉(zhuǎn)機架定位和受試者支撐體定位的范例切換控制規(guī)則。
[0031]低成本、AC、變頻驅(qū)動典型地以在伏特/Hz的速度控制模式或無傳感器向量控制中工作。這種開環(huán)速度控制需要來自中央運動控制器344的速度參考輸入。用所述速度參考，可以將對馬達的輸出頻率和電壓調(diào)節(jié)為達到設(shè)定速度，而無需編碼器或轉(zhuǎn)速計反饋。
[0032]驅(qū)動的速度反應(yīng)可以被建模為如在公式I中所示的一階低通濾波器:
[0033]公式1:
λ/P+λ[0035] 其中λ為濾波器帶寬并且P為拉普拉斯變量。公式1考慮皮帶減速器或齒輪減速器動力學，以及變化頻率驅(qū)動調(diào)諧和馬達特性。[0036]所述系統(tǒng)可以被描述為如公式2中所示:
[0037]公式2:
【權(quán)利要求】
1.一種成像系統(tǒng)(300)，包括: 旋轉(zhuǎn)機架(302 )，其被配置為關(guān)于z軸(308 )繞檢查區(qū)域(306 )旋轉(zhuǎn)； 受試者支撐體(322)，其包括臺面(324)，所述臺面被配置為沿所述z軸水平平移進入和離開所述檢查區(qū)域； 通信網(wǎng)絡(luò)(342)，其由所述旋轉(zhuǎn)機架和所述受試者支撐體共享；以及主運動控制器(344)，其被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上控制所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)運動和所述臺面的平移運動兩者。
2.如權(quán)利要求1所述的成像系統(tǒng)，其中，所述主運動控制器被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上交替地輪詢所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)位置和所述臺面的平移位置。
3.如權(quán)利要求1至2中任一項所述的成像系統(tǒng)，還包括: 旋轉(zhuǎn)機架馬達(310)，其被配置為旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)機架； 旋轉(zhuǎn)機架驅(qū)動(312)，其被配置為驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)機架馬達；以及 旋轉(zhuǎn)機架編碼器(314)，其由所述旋轉(zhuǎn)機架支撐，被配置為確定指示所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)位置的第一信號； 其中，所述旋 轉(zhuǎn)機架編碼器在所述通信網(wǎng)絡(luò)上將所述第一信號傳達到所述主運動控制器，并且所述主運動控制器基于至少所述第一信號來控制所述旋轉(zhuǎn)機架驅(qū)動從而能控制地旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)機架。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的成像系統(tǒng)，還包括: 受試者支撐體水平馬達(336)，其被配置為平移所述臺面； 受試者支撐體水平驅(qū)動(338)，其被配置為驅(qū)動所述受試者支撐體水平馬達；以及 受試者支撐體水平編碼器(340)，其被配置為確定指示所述臺面的水平位置的第二信號， 其中，所述受試者支撐體水平編碼器在所述通信網(wǎng)絡(luò)上將所述第二信號傳達到所述主運動控制器，并且所述主運動控制器基于至少所述第二信號來控制所述受試者支撐體水平驅(qū)動從而能控制地水平平移所述臺面。
5.如權(quán)利要求4所述的成像系統(tǒng)，所述受試者支撐體還包括: 底座(326)，所述臺面被能滑動地附接到所述底座，所述底座被配置為沿y軸(328)垂直地平移所述臺面，其中，所述底座也共享所述通信網(wǎng)絡(luò)，并且所述主運動控制器(344)被配置為在所述通信網(wǎng)絡(luò)上額外地控制所述底座。
6.如權(quán)利要求5所述的成像系統(tǒng)，還包括: 受試者支撐體垂直馬達(330)，其被配置為平移所述底座； 受試者支撐體垂直驅(qū)動(322)，其被配置為驅(qū)動所述受試者支撐體水平馬達；以及 受試者支撐體垂直編碼器(334)，其被配置為確定指示所述臺面的垂直位置的第三信號， 其中，所述受試者支撐體垂直編碼器在所述通信網(wǎng)絡(luò)上將所述第三信號傳達到所述主運動控制器，并且所述主運動控制器基于至少所述第三信號來控制所述受試者支撐體垂直驅(qū)動從而能控制地垂直平移所述臺面。
7.如權(quán)利要求4至5中任一項所述的成像系統(tǒng)，其中，所述受試者支撐體垂直編碼器、所述受試者支撐體水平編碼器和所述受試者支撐體水平馬達通過所述受試者支撐體水平驅(qū)動的端口與所述通信網(wǎng)絡(luò)連接，并且所述受試者支撐體垂直馬達通過所述受試者支撐體垂直驅(qū)動的端口與所述通信網(wǎng)絡(luò)連接。
8.如權(quán)利要求4至5中任一項所述的成像系統(tǒng)，其中，所述受試者支撐體水平編碼器和所述受試者支撐體水平馬達通過所述受試者支撐體水平驅(qū)動的端口與所述通信網(wǎng)絡(luò)連接，并且所述受試者支撐體垂直編碼器和所述受試者支撐體垂直馬達通過所述受試者支撐體垂直驅(qū)動的端口與所述通信網(wǎng)絡(luò)連接。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的成像系統(tǒng)，其中，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括基于CANopen的網(wǎng)絡(luò)。
10.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的成像系統(tǒng)，其中，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括基于EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)。
11.如權(quán)利要求1至10中任一項所述的成像系統(tǒng)，還包括: 固定機架(304 )，其被配置為能旋轉(zhuǎn)地支撐所述旋轉(zhuǎn)機架；以及 滑環(huán)(402 )，其處于所述旋轉(zhuǎn)機架與所述固定機架之間； 其中，所述通信網(wǎng)絡(luò)通過所述滑環(huán)在旋轉(zhuǎn)機架與所述固定機架之間延伸。
12.如權(quán)利要求1至11中任一項所述的成像系統(tǒng)，還包括: 由所述旋轉(zhuǎn)機架支撐的輻射源(316)或探測器陣列(318)中的至少一個，其中，所述輻射源或所述探測器陣列中的所述至少一個在所述通信網(wǎng)絡(luò)上與所述固定機架通信。
13.如權(quán)利要求1至12中任一項所述的成像系統(tǒng)，還包括: 所述輻射源(316)的所述底座、所述臺面或所述旋轉(zhuǎn)機架中的至少一個的冗余編碼器，其中，所述冗余編碼器在所述通信網(wǎng)絡(luò)上通信。
14.一種方法,包括: 經(jīng)由被配置為控制旋轉(zhuǎn)機架和受試者支撐體的運動的主運動控制器，分別針對旋轉(zhuǎn)機架位置信息或受試者支撐體位置信息，在所述通信網(wǎng)絡(luò)上輪詢旋轉(zhuǎn)機架編碼器(314)或受試者支撐體編碼器(334、340)中的一個，并且接收所述旋轉(zhuǎn)機架位置信息或所述受試者支撐體位置信息； 將所接收的旋轉(zhuǎn)機架位置信息或受試者支撐體位置信息與所述旋轉(zhuǎn)機架或所述受試者支撐體的對應(yīng)的期望位置進行比較；并且 經(jīng)由所述主運動控制器，基于所述比較的結(jié)果來控制所述旋轉(zhuǎn)機架或所述受試者支撐體中的所述一個的運動。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，還包括: 針對位置信息，經(jīng)由所述主運動控制器，在所述通信網(wǎng)絡(luò)上輪詢所述旋轉(zhuǎn)機架編碼器或所述受試者支撐體編碼器中的另外一個，并接收所述位置信息； 將所接收的位置信息與對應(yīng)的期望位置進行比較；并且 經(jīng)由所述主運動控制器，基于所述比較的結(jié)果來控制所述旋轉(zhuǎn)機架或所述受試者支撐體中的所述另外一個的運動。
16.如權(quán)利要求14至15中任一項所述的方法，其中，所述主運動控制器交替地輪詢所述旋轉(zhuǎn)機架編碼器和所述受試者支撐體編碼器。
17.如權(quán)利要求14至16中任一項所述的方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)機架編碼器定位于旋轉(zhuǎn)機架上，并且所述主運動控制器定位于固定機架上，并且所述旋轉(zhuǎn)機架和所述固定機架經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)通過滑環(huán)通信。
18.如權(quán)利要求14至17中任一項所述的方法，其中，所述受試者支撐體運動包括所述受試者支撐體的臺面的水平運動。
19.如權(quán)利要求14至17中任一項所述的方法，其中，所述受試者支撐體運動包括所述受試者支撐體的底座的垂直運動。
20.如權(quán)利要求14至19中任一項所述的方法，其中，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括基于CANopen的網(wǎng)絡(luò)。
21.如權(quán)利要求14至19中任一項所述的方法，其中，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括基于EtherCAT的網(wǎng)絡(luò)。
22.—種成像系統(tǒng)(300)，包括: 固定機架(304)； 旋轉(zhuǎn)機架(302)，其由所述固定機架能旋轉(zhuǎn)地支撐，并且被配置為關(guān)于z軸(308)繞檢查區(qū)域(306)旋轉(zhuǎn)； 輻射源(316)，其被配置為發(fā)射電離輻射并且由所述旋轉(zhuǎn)機架支撐； 探測器陣列(318)，其被配置為探測所述電離輻射并且生成指示其的投影數(shù)據(jù)； 受試者支撐體(322)，其包括: 底座(326)，其被配置為沿 y軸(328)垂直平移；以及 臺面(324)，其被可滑動地附接到所述底座，并且被配置為沿所述z軸水平平移進入和離開所述檢查區(qū)域； 通信網(wǎng)絡(luò)(342)，其由所述旋轉(zhuǎn)機架和所述受試者支撐體共享；以及主運動控制器(344)，其被配置為在 所述通信網(wǎng)絡(luò)上控制所述旋轉(zhuǎn)機架的旋轉(zhuǎn)運動和所述受試者支撐體的平移運動。
【文檔編號】A61B6/04GK103889332SQ201280046633
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2012年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月26日
【發(fā)明者】S·董 申請人:皇家飛利浦有限公司