智能手術(shù)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及智能手術(shù)系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一種形態(tài)，提供一種系統(tǒng)，作為智能手術(shù)系統(tǒng)，包括：數(shù)據(jù)匹配部，從信息收集裝置接收患者的手術(shù)部位相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)掘匹配矩陣找出與所述手術(shù)部位數(shù)據(jù)匹配的控制數(shù)據(jù)；及手術(shù)控制部，根據(jù)來自所述數(shù)掘匹配部的所述控制數(shù)據(jù)，使手術(shù)工具或縫合裝置進(jìn)行工作。
【專利說明】智能手術(shù)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能手術(shù)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近來，諸如達(dá)芬奇(商標(biāo)名)、AMADEUS (商標(biāo)名)等的手術(shù)用機(jī)器人倍受矚目，與此相關(guān)的研究活動也如火如荼。但是，這種以往的手術(shù)用機(jī)器人依然需要醫(yī)生復(fù)雜、精巧的操作，對個(gè)別醫(yī)生手術(shù)時(shí)的判斷相關(guān)數(shù)掘進(jìn)行積累并對此進(jìn)行利用，卻未顯示出特別的關(guān)注。
[0003]因此，本發(fā)明人要提出一種智能手術(shù)系統(tǒng)，以作為最普通手術(shù)過程之一的縫合為中心，使醫(yī)生等使用者能夠智能地執(zhí)行手術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004](要解決的技術(shù)問題)
[0005]本發(fā)明的目的是提供一種新的智能手術(shù)系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的另一目的是收集成為手術(shù)對象的身體部位相關(guān)數(shù)據(jù),并利用此執(zhí)行自動化乃至半自動化的手術(shù)。
[0007]本發(fā)明的又一目的是使得利用數(shù)據(jù)匹配執(zhí)行既定程度標(biāo)準(zhǔn)化的手術(shù)。
[0008]本發(fā)明的再一目的是使數(shù)據(jù)匹配矩陣的控制數(shù)據(jù)的內(nèi)容能夠根據(jù)多名使用者的判斷而持續(xù)得到改善。
[0009](解決問題的手段)
[0010]旨在達(dá)成所述目的的本發(fā)明的代表性構(gòu)成如下。
[0011 ] 根據(jù)本發(fā)明的一種形態(tài)，提供一種系統(tǒng)，作為智能手術(shù)系統(tǒng)，包括:數(shù)據(jù)匹配部，從信息收集裝置接收患者的手術(shù)部位相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)匹配矩陣找出與所述手術(shù)部位數(shù)據(jù)匹配的控制數(shù)據(jù)；及手術(shù)控制部，其根據(jù)來自所述數(shù)據(jù)匹配部的所述控制數(shù)據(jù)，使手術(shù)工具或縫合裝置進(jìn)行工作。
[0012]此外，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)思想，還可以提供其它構(gòu)成。
[0013](發(fā)明的效果)
[0014]根據(jù)本發(fā)明，提供新的智能手術(shù)系統(tǒng)。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，使得能夠利用成為手術(shù)對象的身體部位相關(guān)數(shù)據(jù)，執(zhí)行自動化乃至半自動化的手術(shù)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，使得能夠利用數(shù)據(jù)匹配執(zhí)行既定程度標(biāo)準(zhǔn)化的手術(shù)。
[0017]根據(jù)本發(fā)明，使數(shù)據(jù)匹配矩陣的控制數(shù)據(jù)的內(nèi)容能夠根據(jù)多名使用者的判斷而持續(xù)得到改善。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的整體系統(tǒng)構(gòu)成的圖。[0019]圖2是圖示使用者利用整體系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行手術(shù)前的情形的圖。
[0020]圖3是詳細(xì)圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能手術(shù)系統(tǒng)(200)內(nèi)部構(gòu)成的圖。
[0021](標(biāo)號說明)
[0022]100:機(jī)器人
[0023]200:智能手術(shù)系統(tǒng)
[0024]300:使用者控制裝置
【具體實(shí)施方式】
[0025]后述對本發(fā)明的詳細(xì)說明參照了作為示例圖示了本發(fā)明可以實(shí)施的特定實(shí)施例的附圖。這種實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，以便所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員足以能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。本發(fā)明的多種實(shí)施例雖然互不相同，但應(yīng)理解為無需相互排他。例如，在本說明書中記載的特定形狀、結(jié)構(gòu)及特性，在不超出本發(fā)明的精神及范圍的同時(shí)，可以從一個(gè)實(shí)施例變更體現(xiàn)為其它實(shí)施例。另外，各個(gè)實(shí)施例內(nèi)的個(gè)別構(gòu)成要素的位置或配置，也應(yīng)理解為可以在不超出本發(fā)明的精神及范圍的同時(shí)進(jìn)行變更。因此，后述的詳細(xì)說明并非出于限定的意義，本發(fā)明的范圍應(yīng)視為包括權(quán)利要求書的權(quán)利要求項(xiàng)所請求的范圍及與之均等的所有范圍。在附圖中，類似的參照符號代表在多個(gè)方面相同或類似的構(gòu)成要素。
[0026]下面，為了本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員能夠容易地實(shí)施本發(fā)明，針對本發(fā)明的多個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，參照附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027][本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例]
[0028]整體系 統(tǒng)的構(gòu)成
[0029]圖1是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的整體系統(tǒng)構(gòu)成的圖。如圖1所示，整體系統(tǒng)可以包括機(jī)器人(100)(更廣義而言，自動化的醫(yī)療裝置)、智能手術(shù)系統(tǒng)(200)及使用者控制裝置(300)構(gòu)成。另一方面，圖2是圖示使用者利用整體系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行手術(shù)前的情形的圖。
[0030]首先，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人(100)作為包括底座、多個(gè)機(jī)器手、內(nèi)視鏡、手術(shù)工具(例如，夾鉗、抓緊器、剪刀、吻合器、持針器等或其中至少一部分的組合)、信息收集裝置、縫合裝置等的系統(tǒng)，可以是用于收集手術(shù)部位相關(guān)數(shù)據(jù)并將其提供給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)，根據(jù)智能手術(shù)系統(tǒng)(200)或使用者控制裝置(300)的控制而執(zhí)行手術(shù)的系統(tǒng)。
[0031]這種機(jī)器人(100)中能夠包括的信息收集裝置可以包括與通過韓國專利申請第1989-5618號、第2005-33576號等公開的內(nèi)容類似的探針、與通過韓國專利申請第2004-51494號、第2006-44711號等公開的內(nèi)容類似的傳感器或與通過國際申請PCT /EP2006 / 011924等公開的內(nèi)容類似的測量儀(所述申請的說明書應(yīng)視為其整體編入本說明書)。信息收集裝置根據(jù)需要，可以包括配備如上所述的探針、傳感器或測量儀構(gòu)成的至少一種功能模塊?？梢詷?gòu)成的功能模塊的示例如下:
[0032](I)彈性感知模塊
[0033]彈性感知模塊可以包括探針(也可以用普通的手術(shù)用針代替)、探針驅(qū)動部及數(shù)據(jù)發(fā)送部。探針驅(qū)動部作為與通過國際申請PCT / KR2009 / 003419公開的針驅(qū)動部類似的構(gòu)成要素(所述國際申請的說明書應(yīng)視為其整體編入本說明書)，能夠使探針相對于手術(shù)部位(例如，組織)進(jìn)行運(yùn)動，使得探針對手術(shù)部位施加既定的一定的壓力。此時(shí)，手術(shù)部位會在被探針按壓的同時(shí)變形，在此期間(例如，既定的一定的時(shí)間內(nèi))探針移動的距離可以用于定義手術(shù)部位的彈性。另一方面，數(shù)據(jù)發(fā)送部作為與通過韓國專利申請第2004-51494號、第2006-44711號等公開的數(shù)據(jù)發(fā)送部類似的構(gòu)成要素，可以演算關(guān)于手術(shù)部位的彈性的數(shù)據(jù)并將其發(fā)送給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)。
[0034](2)溫度感知模塊
[0035]溫度感知模塊可以包括以往的體內(nèi)臟器用溫度計(jì)和能夠把關(guān)于手術(shù)部位溫度的數(shù)據(jù)發(fā)送給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的數(shù)據(jù)發(fā)送部。
[0036](3)酸度感知模塊
[0037]酸度感知模塊可以包括以往的酸度計(jì)和能夠把關(guān)于手術(shù)部位酸度的數(shù)據(jù)發(fā)送給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的數(shù)據(jù)發(fā)送部。
[0038](4)氣壓感知模塊
[0039]可以配備與通過韓國專利申請第2004-51494號、第2006-44711號等公開的內(nèi)容相同的氣壓感知模塊。
[0040](5)電磁特性感知模塊
[0041]可以配備與通過韓國專利申請第2005-33576號等公開的內(nèi)容相同的電磁特性感知模塊(所述韓國專利申請的說明書應(yīng)視為其整體編入本說明書).[0042](6)血液特性檢測模塊
[0043]血液特性檢測模塊可以是用于檢測諸如氧氣飽和度、血液分布、血糖等的血液相關(guān)特性中的至少一種的功能模塊。血液特性檢測模塊可以包括發(fā)揮與以往的血氧計(jì)或血糖儀類似功能的部件。而且，血液特性檢測模塊為了測量手術(shù)部位的毛細(xì)血管等的血液分布，可以包括視覺性的血液檢測部件或多個(gè)小型血液檢測部件。這種多個(gè)小型血液檢測部件優(yōu)選配置得可以一起接觸既定的面·。在相對較多數(shù)量的小型血液檢測部件中檢測到血液時(shí)，可以判斷為血液分布稠密，相反情況下可以判斷為不稠密。另外，血液特性檢測模塊可以包括能夠把關(guān)于手術(shù)部位的血液特性的數(shù)據(jù)發(fā)送給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的數(shù)據(jù)發(fā)送部。
[0044](7)體液特性檢測模塊
[0045]雖然就血液特性檢測模塊進(jìn)行了說明，但也可以配備用于檢測并非血液特性的淋巴液、臟內(nèi)體液(例如，口腔、食道、胃臟、小腸、大腸等內(nèi)部的體液)、胸腔內(nèi)體液、腹腔內(nèi)體液、小便成份、大便成份、特膜滲出液等的特性中的至少一種的功能模塊。這種體液特性檢測模塊也可以根據(jù)以往的技術(shù)，與如上所述的血液特性檢測模塊類似地構(gòu)成。
[0046](8)炎癥檢測模塊
[0047]炎癥檢測模塊可以是用于檢測炎癥部位或壞死組織的功能模塊。這種炎癥檢測模塊可以包括發(fā)揮與以往檢查試劑盒類似功能的部件，或把提取的組織提供給配置于外部的以往檢查試劑盒。另外，炎癥檢測模塊可以包括能夠把檢查結(jié)果數(shù)據(jù)發(fā)送給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的數(shù)據(jù)發(fā)送部。
[0048](9)其它模塊
[0049]參考炎癥檢測模塊的構(gòu)成，可以配備能夠檢測癌細(xì)胞或特異蛋白質(zhì)、無機(jī)質(zhì)成份、脂肪層等的多樣的模塊。
[0050]信息收集裝置在必要情況下，可以包括適當(dāng)?shù)貥?gòu)成的功能模塊，除上面示例種類的數(shù)據(jù)之外，還收集其它數(shù)據(jù)，并提供給智能手術(shù)系統(tǒng)(200)，這是不言而喻的。
[0051]另一方面，機(jī)器人(100)中能夠包括的縫合裝置可以根據(jù)通過國際申請PCT /KR2009 / 003419、PCT / KR2010 / 005851、PCT / KR2010 / 005852、PCT / KR2010 /006448等公開的技術(shù)進(jìn)行體現(xiàn)(所述國際申請的說明書應(yīng)視為其整體編入本說明書)。特別是縫合裝置，可以根據(jù)智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的控制，適應(yīng)性地選擇或調(diào)整縫合模式、縫合問隔、縫合線的種類或縫合用針的種類。這種縫合裝置的適應(yīng)性也可以參照所述國際申請加以實(shí)現(xiàn)。
[0052]另一方面，機(jī)器人(100)中能夠包括的手術(shù)工具或縫合裝置中的置于實(shí)際使用狀態(tài)的某一種，可以根據(jù)智能手術(shù)系統(tǒng)(200)或使用者控制裝置(300)的控制而變更。
[0053]如上所述的機(jī)器人(100)在體現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)，可以由所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員自由地構(gòu)成。對于這種機(jī)器人(100)的具體構(gòu)成，可以參照韓國專利申請第2008-108103號(所述韓國專利申請的說明書應(yīng)視為其整體編入本說明書)。
[0054]之后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能手術(shù)系統(tǒng)(200)可以是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，使得能夠基于來自機(jī)器人(100)的信息收集裝置的數(shù)據(jù)，而且在必要情況下，也基于使用者借助使用者控制裝置(300)而輸入的信息或下達(dá)的命令，控制機(jī)器人(100)的內(nèi)視鏡、手術(shù)工具、信息收集裝置或縫合裝置，執(zhí)行自動化乃至半自動化的手術(shù)。對于智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的具體構(gòu)成示例，下面將參照圖3進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0055]最后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的使用者控制裝置(300)可以是包括顯示手段、使用者輸入手段、使用者命令手段等，用于使使用者可以觀察手術(shù)部位及其周邊，或使使用者能夠進(jìn)行必要的信息輸入，或使使用者能夠選擇內(nèi)視鏡、手術(shù)工具、信息收集裝置或縫合裝置并使之移動或能夠針對如上所述的工具或裝置下達(dá)既定命令的控制裝置。
[0056]首先，使用者控制裝置(300)的顯示手段可以向使用者顯示機(jī)器人(100)的內(nèi)視鏡或其它攝像頭等觀察的部分。為此，顯示手段可以包括用于二維顯示的顯示面板或用于三維顯示的顯示空間。其中，顯示面板可以是能夠以二維方式顯示視覺標(biāo)識的IXD面板、PDP面板、LED顯示裝置等公知的二維顯示裝置，顯示空間可以是全息顯示裝置等公知的三維顯示裝置。
`[0057]之后，使用者控制裝置(300)的使用者輸入手段可以使使用者能夠輸入患者相關(guān)信息，例如關(guān)于人種、年齡、性別等的基本信息，或關(guān)于血壓等的狀態(tài)信息，或關(guān)于手術(shù)部位的種類的信息等。作為使用者輸入手段，可以采用鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等公知的多樣的計(jì)算機(jī)輸入手段。
[0058]最后，使用者控制裝置(300)的使用者命令手段可以是使使用者可以下達(dá)用于選擇內(nèi)視鏡、手術(shù)工具、信息收集裝置或縫合裝置或使之移動的命令，或可以使使用者下達(dá)讓手術(shù)工具或縫合裝置針對手術(shù)部位進(jìn)行抓住、緊固、燒烙、切開、縫合等手術(shù)動作的命令的多種形態(tài)的命令手段。這種使用者命令手段既可以與顯示手段分離，以操縱面板、操縱桿、操縱按鈕等形態(tài)體現(xiàn)，也可以與顯示手段結(jié)合構(gòu)成。例如，在顯示手段是觸摸面板的情況下，使用者命令手段也可以是觸摸面板的窗口或圖形按鈕。
[0059]智能手術(shù)系統(tǒng)的構(gòu)成
[0060]圖3是詳細(xì)圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。
[0061]如圖3所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能手術(shù)系統(tǒng)(200)可以包括數(shù)據(jù)匹配部(210)、手術(shù)控制部(220)、數(shù)據(jù)管理部(230)、數(shù)據(jù)庫(240)、通信部(250)及控制部(260)構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，數(shù)據(jù)匹配部(210)、手術(shù)控制部(220)、數(shù)據(jù)管理部(230)、數(shù)據(jù)庫(240)、通信部(250)及控制部(260)中的至少一部分可以是與機(jī)器人(100)或使用者控制裝置(300)進(jìn)行通信的程序模塊。這種程序模塊可以以操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序模塊或其它程序模塊的形態(tài)包括于智能手術(shù)系統(tǒng)(200)，在物理上，可以存儲于多種公知的記憶裝置。另外，另外，這種程序模塊也可以存儲于能夠與智能手術(shù)系統(tǒng)(200)進(jìn)行通信的遠(yuǎn)程記憶裝置。另一方面，這種程序模塊包括根據(jù)本發(fā)明而執(zhí)行后述特定業(yè)務(wù)或運(yùn)行特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、子例程、程序、對象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，但并非限定于此。
[0062]另一方面，智能手術(shù)系統(tǒng)(200)根據(jù)所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員的選擇，既可以與機(jī)器人(100)或使用者控制裝置(300)在物理上分離構(gòu)成，也可以在物理上結(jié)合于機(jī)器人(100)或使用者控制裝置(300)構(gòu)成。
[0063]首先，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的數(shù)據(jù)匹配部(210)可以從機(jī)器人(100)的信息收集裝置接收如前所述的數(shù)據(jù)，根據(jù)情況，也可以從使用者控制裝置(300)接收如前所述的患者相關(guān)信息。另外，數(shù)據(jù)匹配部(210)可以參照能夠存儲于數(shù)據(jù)庫(240)的數(shù)據(jù)匹配矩陣，找出與所述接收的數(shù)據(jù)或信息匹配的控制數(shù)據(jù)，將其提供給手術(shù)控制部(220)。
[0064]本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的數(shù)據(jù)匹配矩陣可以是把來自信息收集裝置的數(shù)據(jù)的種類和/或來自使用者控制裝置(300)的患者相關(guān)信息的種類當(dāng)作矩陣的維度(dimension)，把來自信息收集裝置的數(shù)掘的值或值的范圍和/或來自使用者控制裝置(300)的患者相關(guān)信息的值或值的范圍當(dāng)作矩陣的維度的范圍(category)，把根據(jù)來自信息收集裝置的相應(yīng)數(shù)據(jù)或來自使用者控制裝置(300)的相應(yīng)信息應(yīng)執(zhí)行的手術(shù)動作的相關(guān)控制數(shù)據(jù)的值當(dāng)作矩陣的元素(element)的矩陣。基于這種數(shù)據(jù)匹配矩陣的數(shù)據(jù)匹配的示例如下:
[0065]1.控制數(shù)據(jù)可以是如果患者(嬰兒除外)的年齡越小，則手術(shù)部位的彈性越大，或手術(shù)部位的血液分布越稠密，則使得縫合間隔越稠密的控制數(shù)據(jù)。
[0066]2.控制數(shù)據(jù)可以是如果手術(shù)部位的內(nèi)部溫度或酸度較低，則把縫合線或縫合用針變更為粗(即，用 于胃臟縫合者)的控制數(shù)據(jù)。
[0067]3.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到大量血液，則把縫合線變更為用于長時(shí)間承受高壓力的不溶解的線的控制數(shù)據(jù)。
[0068]4.控制數(shù)據(jù)可以是如果手術(shù)部位的血液分布變得稠密，則把縫合線或縫合用針變更為細(xì)者的控制數(shù)據(jù)。
[0069]5.控制數(shù)據(jù)可以是隨著在手術(shù)部位檢測或確認(rèn)了例如紅血球、白血球、120mg的壓力、80%以上的氧氣飽和度等，如果推定相應(yīng)部位為動脈，則使縫合間隔減小或使拉緊縫合線的張力增加的控制數(shù)據(jù)。
[0070]6.相反，控制數(shù)據(jù)可以是如果推定手術(shù)部位為靜脈，則使縫合間隔增大或使拉緊縫合線的張力減小的控制數(shù)據(jù)。
[0071]7.控制數(shù)據(jù)可以是如果手術(shù)部位具有管狀結(jié)構(gòu)(這種形態(tài)上的信息可以由使用者預(yù)先輸入)、在相應(yīng)部位檢測到小便成份，則把縫合線變更為用于防止結(jié)石的溶解線的控制數(shù)據(jù)。
[0072]8.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到壞死組織，則把縫合線變更為經(jīng)抗生素處理的控制數(shù)據(jù)。
[0073]9.控制數(shù)掘可以是如果在手術(shù)部位檢測到癌細(xì)胞，則把縫合線變更為可以借助X光充分識別的種類的控制數(shù)據(jù)。[0074]10.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到大量血液、臟分泌物、壞死組織或癌細(xì)胞，則使縫合裝置的縫合動作暫?；蜃兏p合模式的控制數(shù)據(jù)。
[0075]11.控制數(shù)據(jù)可以是如果確認(rèn)手術(shù)部位的彈性幾乎為0，則使手術(shù)工具或縫合裝置暫停的控制數(shù)據(jù)。
[0076]12.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到大量血液，則把手術(shù)工具變更為電烙器的控制數(shù)據(jù)。
[0077]13.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到大量血液，則使電烙器的模式轉(zhuǎn)換為防止出血模式的控制數(shù)據(jù)。
[0078]14.控制數(shù)據(jù)可以是如果在手術(shù)部位檢測到壞死組織或癌細(xì)胞，則把手術(shù)工具變更為電刀、電烙器、激光照射器或藥劑噴灑器的控制數(shù)據(jù)。
[0079]15.控制數(shù)據(jù)可以是當(dāng)手術(shù)工具進(jìn)行抓住手術(shù)部位的動作時(shí)，根據(jù)手術(shù)部位的彈性調(diào)節(jié)所述動作的壓力的控制數(shù)據(jù)。
[0080]以上雖然盡可能只羅列了數(shù)據(jù)匹配的示例中的一部分，但除此之外，隨著對來自信息收集裝置的數(shù)據(jù)或來自使用者控制裝置(300)的患者相關(guān)信息進(jìn)行復(fù)合累積并使用，可以出現(xiàn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)更加多樣的數(shù)據(jù)匹配示例，這是所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員不言而喻的。
[0081]之后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)控制部(220)可以根掘由數(shù)據(jù)匹配部(210)匹配的控制數(shù)據(jù)，把用于使手術(shù)工具或縫合裝置進(jìn)行工作的控制信號傳送給機(jī)器人(100)。而且，手術(shù)控制部(220)也可以使得如上所述的動作控制的內(nèi)容通過使用者控制裝置(300)的顯示手段預(yù)先向使用者顯示。
[0082]手術(shù)控制部(220)雖然可以執(zhí)行只根據(jù)匹配的控制數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自動化的控制，但也可以針對根據(jù)匹配的控制數(shù)據(jù)確定`的手術(shù)控制，請求使用者的核準(zhǔn)，只有在獲得核準(zhǔn)后才執(zhí)行手術(shù)控制。此時(shí)，使用者可以根據(jù)基于自身手術(shù)經(jīng)驗(yàn)的判斷，下達(dá)如上所述的核準(zhǔn)，或者也可以拒絕該請求，選擇內(nèi)容變更的手術(shù)控制，使之執(zhí)行。
[0083]另外，手術(shù)控制部(220)也可以隨著使用者借助于使用者控制裝置(300)而下達(dá)命令，把用于控制底座、多個(gè)機(jī)器手、內(nèi)視鏡、手術(shù)工具、信息收集裝置、縫合裝置等的動作的控制信號傳送給機(jī)器人(100)。
[0084]之后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的數(shù)據(jù)管理部(230)在使用者使用使用者控制裝置(300)進(jìn)行變更手術(shù)控制的內(nèi)容的操縱時(shí)，可以使與之相應(yīng)的匹配的控制數(shù)據(jù)(例如，縫合間隔、縫合線的種類、縫合用針的種類、拉緊縫合線的張力等相關(guān)控制數(shù)據(jù))的值或值的范圍根據(jù)所述內(nèi)容進(jìn)行很大程度或稍許變更，更新數(shù)據(jù)匹配矩陣。此時(shí)，數(shù)據(jù)管理部(230)可以向使用者發(fā)送詢問是否要更新的提示信息，要求使用者確認(rèn)。
[0085]之后，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的數(shù)據(jù)庫(240)中，可以存儲有如前所述的數(shù)據(jù)匹配矩陣。雖然在圖3中顯示了數(shù)據(jù)庫(240)包含于智能手術(shù)系統(tǒng)(200)構(gòu)成的情形，但根據(jù)體現(xiàn)本發(fā)明的所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員的需要，數(shù)據(jù)庫(240)也可以獨(dú)立于智能手術(shù)系統(tǒng)(200)構(gòu)成。例如，數(shù)據(jù)庫(240)(及其數(shù)據(jù)匹配矩陣)也可以在網(wǎng)格服務(wù)器中構(gòu)建，由分散于各處的多名使用者參照或更新。
[0086]之后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的通信部(250)可以執(zhí)行使得能夠從/向數(shù)據(jù)匹配部(210)、手術(shù)控制部(220)、數(shù)據(jù)管理部(230)及數(shù)據(jù)庫(240)接收/發(fā)送數(shù)據(jù)的功能。
[0087]最后，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制部(260)可以執(zhí)行對數(shù)據(jù)匹配部(210)、手術(shù)控制部(220)、數(shù)據(jù)管理部(230)、數(shù)據(jù)庫(240)及通信部(250)間的數(shù)據(jù)流動進(jìn)行控制的功能。即，本發(fā)明的控制部(260)控制來自/向智能手術(shù)系統(tǒng)(200)外部的數(shù)據(jù)流動或智能手術(shù)系統(tǒng)(200)的各構(gòu)成要素間的數(shù)據(jù)流動，從而能夠控制使得數(shù)據(jù)匹配部(210)、手術(shù)控制部(220)、數(shù)據(jù)管理部(230)、數(shù)據(jù)庫(240)及通信部(250)執(zhí)行各自固有功能。
[0088]以上說明的本發(fā)明的實(shí)施例可以體現(xiàn)為能夠通過多種計(jì)算機(jī)構(gòu)成要素運(yùn)行的程序命令的形態(tài)，記錄于計(jì)算機(jī)能夠判讀的記錄介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)能夠判讀的記錄介質(zhì)可以單獨(dú)或組合包括程序命令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。記錄于所述計(jì)算機(jī)能夠判讀的記錄介質(zhì)的程序命令可以是為了本發(fā)明而特別設(shè)計(jì)構(gòu)成的，或計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域的從業(yè)者公知并能夠使用的。在計(jì)算機(jī)能夠判讀的記錄介質(zhì)的示例中，包括諸如硬盤、軟盤及磁帶的磁介質(zhì)，諸如⑶-ROM及DVD的光記錄介質(zhì)，諸如軟光磁盤(floptical disk)的磁-光介質(zhì)(magneto-optical medium),以及諸如ROM、RAM、閃存等的且特殊構(gòu)成使得存儲、運(yùn)行程序命令的硬件裝置。在程序命令的示例中，不僅包括借助于編譯程序而生成的機(jī)器語言代碼，還包括使用解釋程序等可由計(jì)算機(jī)運(yùn)行的高級語言代碼。硬件裝置為了執(zhí)行本發(fā)明的處理，可以變更為一個(gè)以上的軟件模塊，反之亦然。
[0089]以上根據(jù)諸如具體構(gòu)成要素等的特定事項(xiàng)和限定的實(shí)施例及附圖，對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但這只是提供用于幫助更全面理解本發(fā)明，本發(fā)明并非限定于所述實(shí)施例，本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以從這種記載導(dǎo)出多種多樣的修改及變更。
[0090]因此，本發(fā)明的思想并非限定于所述說明的實(shí)施例進(jìn)行確定，從后述的權(quán)利要求書以及與該權(quán)利要求書均等 的或由此等價(jià)地變更的所有范圍，均屬于本發(fā)明的思想范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種系統(tǒng)，作為智能手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)匹配部，從信息收集裝置接收患者的手術(shù)部位相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)匹配矩陣找出與所述手術(shù)部位數(shù)據(jù)匹配的控制數(shù)據(jù)；以及 手術(shù)控制部，根據(jù)來自所述數(shù)據(jù)匹配部的所述控制數(shù)據(jù)，使手術(shù)工具或縫合裝置進(jìn)行工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述手術(shù)部位數(shù)據(jù)是所述手術(shù)部位相關(guān)的彈性數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)、酸度數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)、電磁特性數(shù)據(jù)、血液特性數(shù)據(jù)、體液特性數(shù)據(jù)、炎癥與否相關(guān)數(shù)據(jù)及癌癥與否相關(guān)數(shù)據(jù)中的至少一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)匹配部還接收由使用者輸入的所述患者相關(guān)信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述患者信息是關(guān)于所述患者的人種、年齡、性別及血壓中至少一種的信息，或關(guān)于所述患者的所述手術(shù)部位的種類的信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制數(shù)據(jù)用于控制所述手術(shù)工具的種類、模式及工作壓力中的至少一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的·系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制數(shù)據(jù)用于控制所述縫合裝置的縫合間隔、縫合線的種類、縫合用針的種類及拉緊縫合線的張力中的至少一種。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)匹配矩陣把手術(shù)部位相關(guān)數(shù)據(jù)的種類作為維度，把所述手術(shù)部位數(shù)據(jù)的值或值的范圍作為所述維度的范疇。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)匹配矩陣在使用者進(jìn)行變更手術(shù)控制內(nèi)容的操縱時(shí)，能夠更新與之相應(yīng)的控制數(shù)掘的值或值的范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)匹配矩陣能夠在網(wǎng)絡(luò)上由多個(gè)使用者進(jìn)行更新。
【文檔編號】A61B17/04GK103857349SQ201280046785
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2012年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月26日
【發(fā)明者】尹祥真 申請人:尹祥真