醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種醫(yī)療處置工具，第一進(jìn)退軸線與前端之間的距離比第一連桿部件的長度短，并且連接基端和鉗子旋轉(zhuǎn)軸的中心的線段在第一進(jìn)退軸線上的投影長度比在第一進(jìn)退軸線上的投影長度短。第二進(jìn)退軸線與前端之間的距離比第二連桿部件的長度短，并且連接基端和鉗子旋轉(zhuǎn)軸的中心的線段在第二進(jìn)退軸線上的投影長度比在第二進(jìn)退軸線上的投影長度短。
【專利說明】醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器。
[0002]本申請要求2011年11月16日提交的日本專利申請N0.2011-250682的優(yōu)先權(quán)，以援引方式將其內(nèi)容合并于此。
【背景技術(shù)】
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，醫(yī)療領(lǐng)域中使用夾持或按壓活體組織、手術(shù)器械等以執(zhí)行手術(shù)的醫(yī)療處置工具。這些醫(yī)療處置工具通過被附接到構(gòu)成例如主從式醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的操縱器或者插入穿過內(nèi)窺鏡的鉗子管道而被引入到患者的體腔中，用于各種類型的手術(shù)。
[0004]作為一種醫(yī)療處置工具，專利文獻(xiàn)I描述了包括可開閉鉗子部的夾持鉗子。線經(jīng)由連桿機(jī)構(gòu)連接到鉗子部，并且插入穿過螺旋鞘。如果推拉線使其沿縱向進(jìn)退，則開閉鉗子部。
[0005]在上述夾持鉗子中，需要進(jìn)一步加強(qiáng)鉗子部的夾持力，使得可以穩(wěn)固地夾持工具(諸如縫合針)、組織等。響應(yīng)于此，專利文獻(xiàn)2提出了一種包括所謂的肘節(jié)機(jī)構(gòu)(倍力機(jī)構(gòu)或增力機(jī)構(gòu))的操縱器。
[0006]引用列表
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008][專利文獻(xiàn)I]:日本已審實(shí)用新型第二次公報(bào)H06-1696
[0009][專利文獻(xiàn)2]:日本未審專利申請第一次公報(bào)2007-301692

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]摶術(shù)問是頁
[0011]然而，專利文獻(xiàn)2的操縱器存在的問題在于閉合操縱器的末端執(zhí)行器部件時(shí)限制了力的大小根據(jù)肘節(jié)機(jī)構(gòu)的作用而增大，并且僅可以增大夾持力。
[0012]附帶地，體腔內(nèi)使用的處置工具可能需要例如在處置期間推開被切開的活體組織、使得處置變得容易操作。另外，例如，可能需要穩(wěn)定地維持打開狀態(tài)，使得處置工具片不可能由于體腔內(nèi)所施加的外力而輕易閉合。
[0013]出于該原因，在醫(yī)療處置工具中，強(qiáng)烈需要一種在開閉處置工具片的情況下，被閉合時(shí)可以增大閉合力且被打開時(shí)可以增大打開力的醫(yī)療處置工具。
[0014]已經(jīng)鑒于上述問題做出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是當(dāng)操縱并開閉該一對處置工具片時(shí)，在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力且甚至在打開處置工具片的情況下可以增大打開力的醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器。
[0015]解決問題的方案
[0016]為了解決上述問題，本發(fā)明的第一方面的醫(yī)療處置工具是這樣的醫(yī)療處置工具，其包括:處置部，該處置部具有一對處置工具片，這一對處置工具片具有第一處置工具片和第二處置工具片，所述第一處置工具片和所述第二處置工具片中的至少一者以能相對于基板旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；第一操縱部件，該第一操縱部件被設(shè)置為能相對于所述基板沿著進(jìn)退方向移動，并且傳遞由使所述一對處置工具片沿打開該一對處置工具片的方向旋轉(zhuǎn)的牽引所產(chǎn)生的操縱力；第二操縱部件，該第二操縱部件被設(shè)置為能相對于所述基板沿著與所述進(jìn)退方向平行的方向移動，并且傳遞由使所述一對處置工具片沿閉合該一對處置工具片的方向旋轉(zhuǎn)的牽引所產(chǎn)生的操縱力；第一連桿部件，該第一連桿部件具有耦接到所述處置工具片的第一端和耦接到所述第一操縱部件的第二端；以及第二連桿部件，該第二連桿部件具有耦接到所述處置工具片的第一端和耦接到所述第二操縱部件的第二端。在所述第一連桿部件中，所述第二端隨所述第一操縱部件的移動而進(jìn)退所沿的第一進(jìn)退軸線與所述第一端之間的距離小于所述第一連桿部件的長度，并且連接所述第二端和所述一對處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第一進(jìn)退軸線上的投影長度比連接所述第一端和所述旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第一進(jìn)退軸線上的投影長度短。在所述第二連桿部件中，所述第二端隨所述第二操縱部件的移動而進(jìn)退所沿的第二進(jìn)退軸線與所述第一端之間的距離小于所述第二連桿部件的長度，并且連接所述第二端和所述一對處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第二進(jìn)退軸線上的投影長度比連接所述第一端和所述旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第二進(jìn)退軸線上的投影長度短。
[0017]在本發(fā)明的第二方面的醫(yī)療處置工具中，在第一方面中，所述第一處置工具片和所述第二處置工具片可以以能相對于所述基板旋轉(zhuǎn)的方式被支撐，所述第一處置工具片可以經(jīng)由所述第一連桿部件與所述第一操縱部件耦接，所述第二處置工具片可以經(jīng)由所述第二連桿部件與所述第二操縱部件耦接。
[0018]在本發(fā)明的第三方面的醫(yī)療處置工具中，在第二方面中，耦接到所述第一處置工具片的所述第一連 桿部件和耦接到所述第二處置工具片的所述第一連桿部件可以在各自的第二端處經(jīng)由一個(gè)第一連接旋轉(zhuǎn)軸耦接到所述第一操縱部件，并且耦接到所述第一處置工具片的所述第二連桿部件和耦接到所述第二處置工具片的所述第二連桿部件可以在其各自的第二端處經(jīng)由一個(gè)第二連接旋轉(zhuǎn)軸耦接到所述第二操縱部件。
[0019]在本發(fā)明的第四方面的醫(yī)療處置工具中，在第二方面或第三方面中，所述基板可以包括沿著所述第一進(jìn)退軸線延伸的第一引導(dǎo)部和沿著所述第二進(jìn)退軸線延伸的第二引導(dǎo)部，所述第一操縱部件可以被支撐為能沿著所述第一引導(dǎo)部移動，并且所述第二操縱部件可以被支撐為能沿著所述第二引導(dǎo)部移動。
[0020]在本發(fā)明的第五方面的醫(yī)療處置工具中，在第一方面至第四方面中的任一方面中，該醫(yī)療處置工具可以還包括:線，所述第一操縱部件和所述第二操縱部件耦接到該線的一端和另一端；以及線驅(qū)動部，該線驅(qū)動部通過旋轉(zhuǎn)并卷繞所述線，允許所述第一操縱部件沿著所述第一進(jìn)退軸線進(jìn)退并且允許所述第二操縱部件沿著所述第二進(jìn)退軸線進(jìn)退。
[0021]在本發(fā)明的第六方面的醫(yī)療處置工具中，在第一方面至第四方面中的任一方面中，該醫(yī)療處置工具可以還包括:齒條-小齒輪驅(qū)動部，該齒條-小齒輪驅(qū)動部具有第一齒條、第二齒條和與所述第一齒條和所述第二齒條嚙合的小齒輪，并且該齒條-小齒輪驅(qū)動部通過所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動所述第一齒條和所述第二齒條沿彼此相反的方向進(jìn)退；第一線，該第一線將所述第一齒條與所述第一操縱部件耦接；以及第二線，該第二線將所述第二齒條與所述第二操縱部件耦接。所述線被所述齒條-小齒輪驅(qū)動部驅(qū)動而進(jìn)退，以使所述第一操縱部件沿著所述第一進(jìn)退軸線進(jìn)退并且使所述第二操縱部件沿著所述第二進(jìn)退軸線進(jìn)退。
[0022]在本發(fā)明的第七方面的醫(yī)療處置工具中，在第五方面或第六方面中，向所述線施加張力的張力施加部可以設(shè)置在所述線的中部。
[0023]本發(fā)明的操縱器可以包括根據(jù)第一方面至第七方面中任一方面的醫(yī)療處置工具。
[0024]本發(fā)明的有益.效果
[0025]根據(jù)上述醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器，通過執(zhí)行操縱以牽引用于打開一對處置工具片的第一操縱部件和用于閉合該一對處置工具片的第二操縱部件，經(jīng)由第一連桿部件和第二連桿部件增大操縱力，以分別開閉該一對處置工具片。從而，當(dāng)操縱并開閉該一對處置工具片時(shí)，展現(xiàn)出在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力并且即使在打開處置工具片的情況下也可以增大打開力的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是示出應(yīng)用本發(fā)明的醫(yī)療處置工具的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的構(gòu)造示例的示意圖。
[0027]圖2A是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意正視圖。
[0028]圖2B是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意截面圖。
[0029]圖3是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意分解立體圖。
[0030]圖4是沿圖3的A-A線截取的截面圖。
[0031]圖5是示出用于開閉本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部的線驅(qū)動部的示例的示意正視圖。
[0032]圖6是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。
[0033]圖7A是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被閉合時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。
[0034]圖7B是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被閉合時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。
[0035]圖7C是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。
[0036]圖7D是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。
[0037]圖8A是用于描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的肘節(jié)機(jī)構(gòu)中的開閉動作的示意圖。
[0038]圖SB是用于描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的肘節(jié)機(jī)構(gòu)中的開閉作動作的示意圖。
[0039]圖9A是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意正視圖。
[0040]圖9B是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意截面圖。
[0041]圖10是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意分解立體圖。
[0042]圖1lA是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的示意正視圖。
[0043]圖1lB是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的示意后視圖。
[0044] 圖12是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。
[0045]圖13A是示出本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被閉合的狀態(tài)的示意截面圖。
[0046]圖13B是示出本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。
[0047]圖14是示出用于開閉本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部的齒條-小齒輪驅(qū)動部的示例的示意正視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0048]下面將參照附圖描述本發(fā)明的實(shí)施方式。在所有附圖中，即使實(shí)施方式不同，相同或等同的部件也使用相同的附圖標(biāo)記，并且將省略共有的描述。
[0049][第一實(shí)施方式]
[0050]雖然下面將描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式，但是將描述本實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具(下文中簡稱“處置工具”)和應(yīng)用操縱器的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的示例。
[0051]圖1是示出應(yīng)用本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的構(gòu)造示例的示意圖。
[0052]圖1示出了主從式醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的示例。主從式醫(yī)療操縱器系統(tǒng)是具有包括主臂和從臂這兩種臂并且遠(yuǎn)程控制從臂跟隨主臂操作的系統(tǒng)。本發(fā)明的操縱器可以應(yīng)用為該從臂。
[0053]圖1所示的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)具有手術(shù)臺100、從臂200a、200b、200c和200d(操縱器)、從控制電路400、主臂500a和500b、操縱單元600、輸入處理電路700、圖像處理電路
800、操作者用顯示器900a和助手用顯示器900b。
[0054]下文中，為了簡化描述，按照字母順序的符號“Xa，Xb，...，Xz”可以被表示為“Xa至Xz ”。例如，“從臂200a、200b、200c和200d”可以被表示為“從臂200a至200d，，。
[0055]手術(shù)臺100是患者P (患者P是待觀察待處置的對象)躺在上面的臺。多個(gè)從臂200a至200d安裝在手術(shù)臺100附近。另外，從臂200a至200d可以安裝在手術(shù)臺100上。
[0056]從臂200a至200d分別具有多個(gè)多自由度關(guān)節(jié)，并且使相應(yīng)的多自由度關(guān)節(jié)彎曲，從而將待安裝在從臂200a至200d的前端(面向患者P的體腔的那一側(cè))上的處置工具相對于躺在手術(shù)臺100上的患者P進(jìn)行定位。各個(gè)多自由度關(guān)節(jié)被動力單元(未示出)個(gè)別驅(qū)動。作為動力單元，例如，可以使用具有包括增量編碼器、減速器等的伺服機(jī)構(gòu)的馬達(dá)(伺服馬達(dá))，并且動力單元的動作控制由從控制電路400來執(zhí)行。
[0057]從臂200a至200d具有用于驅(qū)動所安裝的處置工具240a至240d的多個(gè)動力單元(未示出)。作為動力單元，例如，還可以使用伺服馬達(dá)，并且動力單元的動作控制也由從控制電路400來執(zhí)行。
[0058]在驅(qū)動從臂200a至200d的動力單元的情況下，動力單元的驅(qū)動量由位置檢測器來檢測。來自位置檢測器的檢測信號被輸入到從控制電路400，并且從臂200a至200d的驅(qū)動量在從控制電路400中由檢測信號來檢測。
[0059]用于手術(shù)的動力傳遞適配器220a、220b、220c和220d(下文中簡稱為“適配器”)被置于從臂200a至200d與處置工具240a至240d之間，以將從臂200a至200d與處置工具240a至240d分別連接。適配器220a至220d各具有線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，并且被構(gòu)造為向?qū)?yīng)的處置工具傳遞在對應(yīng)從臂的動力單元中產(chǎn)生的動力。
[0060]作為適配器220a至220d的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，根據(jù)對應(yīng)的處置工具的構(gòu)造，設(shè)置線性運(yùn)動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等。
[0061]從控制電路400被構(gòu)造為具有例如CPU、存儲器等。從控制電路400存儲用于執(zhí)行從臂200a至200d的控制的預(yù)定程序，并且根據(jù)來自輸入處理電路700的控制信號控制從臂200a至200d或處置工具240a至240d的操作。即，從控制電路400基于來自輸入處理電路700的控制信號指定一從臂(或者處置工具)作為由操作者Op操縱的主臂的操縱對象，并且計(jì)算使指定的從臂進(jìn)行與由操作者Op對主臂進(jìn)行的操縱量對應(yīng)的移動所需的驅(qū)動量。
[0062]而且，從控制電路400根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動量來控制作為主臂的操縱對象的從臂等的操作。在這種情況下，從控制電路400向?qū)?yīng)的從臂輸入驅(qū)動信號，并且根據(jù)從動力單元的位置檢測器輸入的與對應(yīng)從臂的操作對應(yīng)的檢測信號，控制驅(qū)動信號的大小或極性，使得作為操縱對象的從臂的驅(qū)動量變?yōu)槟繕?biāo)驅(qū)動量。
[0063]主臂500a和500b由多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)的各個(gè)連桿設(shè)置有例如位置檢測器，諸如增量編碼器。通過利用位置檢測器來檢測各個(gè)連桿的操作，在輸入處理電路700中檢測主臂500a和500b的操縱量。
[0064]圖1的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)需要利用兩個(gè)主臂500a和500b來操縱四個(gè)從臂，并且適當(dāng)切換作為主臂的操 縱對 象的從臂。例如，由操作者Op例如通過操縱單元600的操縱來執(zhí)行這樣的切換。當(dāng)然，如果通過使主臂的個(gè)數(shù)與從臂的個(gè)數(shù)相同，操縱對象具有一一對應(yīng)的關(guān)系，則這樣的切換就是不必要的。
[0065]操縱單元600具有:切換按鈕，這些切換按鈕用于切換作為主臂500a和500b的操縱對象的從臂；以及各種類型的操縱部件，諸如改變主從操作比率的比率變更開關(guān)和用于緊急停止系統(tǒng)的腳踏開關(guān)。在構(gòu)成操縱單元600的特定操縱部件由操作者Op操縱的情況下，根據(jù)對應(yīng)操縱部件的操縱的操縱信號被從操縱單元600輸入到輸入處理電路700。
[0066]輸入處理電路700分析來自主臂500a和500b的操縱信號和來自操縱單元600的操縱信號，并且根據(jù)操縱信號的分析結(jié)果生成用于控制醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的控制信號，以將該控制信號輸入到從控制電路400。
[0067]圖像處理電路800執(zhí)行用于顯示自從控制電路400輸入的圖像信號的各種類型的圖像處理，以生成在操作者用顯示器900a和助手用顯示器900b中進(jìn)行顯示的圖像數(shù)據(jù)。操作者用顯示器900a和助手用顯示器900b由例如液晶顯示器構(gòu)成，并且基于根據(jù)經(jīng)由觀察設(shè)備獲取的圖像信號在圖像處理電路800中生成的圖像數(shù)據(jù)顯示圖像。
[0068]在如上所述進(jìn)行構(gòu)造的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)中，如果操作者Op操縱主臂500a和500b，則對應(yīng)的從臂和附接到該從臂的處置工具響應(yīng)于主臂500a和500b的運(yùn)動進(jìn)行操作。從而，可以對患者P執(zhí)行期望的手術(shù)。
[0069]下面，將描述本實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具。
[0070]圖2A是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意正視圖。圖2B是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意截面圖。圖3是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意分解立體圖。圖4是沿圖3的A-A線截取的截面圖。圖5是示出用于開閉本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部的線驅(qū)動部的示例的示意正視圖。
[0071]處置工具I (醫(yī)療處置工具)可以安裝在從臂200a至200d上，作為上述處置工具240a 至 240d。
[0072]如圖2A、圖2B和圖3所示，處置工具I被示意性構(gòu)造為包括:處置部10，該處置部10用于執(zhí)行各種處置；操縱部件20A(第一操縱部件)，該操縱部件20A用于操縱處置部10 ；操縱部件20B (第二操縱部件)(參照圖3);線21 (參照圖2B和圖3，該線21牽引操縱部件20A和20B ；以及鞘部30 (參照圖2A和圖2B)，操縱部件20A和20B插入穿過該鞘部30。
[0073]處置部10包括一對鉗子片(處置工具片)，該一對鉗子片具有第一鉗子片(第一處置工具片)11和第二鉗子片(第二處置工具片)12。第一鉗子片11和第二鉗子片12經(jīng)由鉗子旋轉(zhuǎn)軸13互相旋轉(zhuǎn)耦接，該鉗子旋轉(zhuǎn)軸13穿過分別設(shè)置在第一鉗子片11和第二鉗子片12的縱向中部的通孔lie和12e (參見圖3)，并且比鉗子旋轉(zhuǎn)軸13更靠近前端側(cè)的區(qū)域是鉗子部14，其被開閉以夾持、推開、或按下物體，諸如體組織或手術(shù)器械。
[0074]另外，處置部10包括蓋部件32 (基板)，該蓋部件32固定鉗子旋轉(zhuǎn)軸13，從側(cè)面覆蓋第一鉗子片11和第二鉗子片12的基端側(cè)(鉗子部14的相反側(cè))，并且耦接鞘部30。
[0075]如圖3所示，第一鉗子片11的縱向中部(基端側(cè))設(shè)置有基部11c，這些基部Ilc沿鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的軸向以間隔Ild彼此面對并且具有允許鉗子旋轉(zhuǎn)軸13穿過的通孔He。兩個(gè)臂部IlA和IlB從相應(yīng)基部Ilc朝向基端側(cè)延伸。
[0076]在臂部IlA的基端側(cè)上的端部Ila設(shè)置有通孔，并且設(shè)置在連桿部件15 (第二連桿部件)的前端15a(第一端)處的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c插入穿過該通孔。從而，連桿部件15旋轉(zhuǎn)耦接到臂部11A。
[0077]另外，在臂部IlB的基端側(cè)上的端部Ilb設(shè)置有通孔，并且設(shè)置在連桿部件16 (第一連桿部件)的前端16a(第一端)處的連桿旋轉(zhuǎn)軸16c插入穿過該通孔。從而，連桿部件16旋轉(zhuǎn)耦接到臂部11B。
[0078]連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c的各個(gè)中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行。
[0079]這樣，臂部IlA和IlB以及連桿部件15和16分別是連桿機(jī)構(gòu)的連桿，并且作為連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c設(shè)置在端部Ila和Ilb以及前端15a和16a。出于該原因，在本說明書中，除非言明，否則作為連桿部件的端部的前端15a和16a的位置以及端部IIa和Ilb的位置表示前端15a和16a的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心的位置，即，連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c的旋轉(zhuǎn)中心的位置。
[0080]另外，對于下面描述的其它連桿的端部的位置，情況相同。
[0081]類似地，第二鉗子片12的縱向中部(基端側(cè))設(shè)置有基部12c，該基部12c可以被插入到第一鉗子片11的空間Ild中并且具有允許鉗子旋轉(zhuǎn)軸13插入穿過的通孔12e。兩個(gè)臂部12A和12B從基部12c朝向基端側(cè)延伸。
[0082]第二鉗子片12的基部12c被插入到第一鉗子片11的空間Ild中。在鉗子旋轉(zhuǎn)軸13穿過各個(gè)通孔lie和通孔12e的狀態(tài)下，使第二鉗子片與第一鉗子片11 一起旋轉(zhuǎn)耦接到鉗子旋轉(zhuǎn)軸13。
[0083] 在臂部12A的基端側(cè)上的端部12a設(shè)置有通孔，并且設(shè)置在連桿部件17 (第一連桿部件)的前端17a(第一端)處的連桿旋轉(zhuǎn)軸17c插入穿過該通孔。從而，連桿部件17旋轉(zhuǎn)耦接到臂部12A。
[0084]另外，在臂部12B的基端側(cè)上的端部12b設(shè)置有通孔，并且設(shè)置在連桿部件18 (第二連桿部件)的前端18a(第一端)處的連桿旋轉(zhuǎn)軸18c插入穿過該通孔。從而，連桿部件18旋轉(zhuǎn)耦接到臂部12B。
[0085]連桿旋轉(zhuǎn)軸17c和18c的相應(yīng)中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行。另外，各個(gè)連桿部件17和18的各個(gè)前端17a和18a在第一鉗子片11中比鉗子旋轉(zhuǎn)軸13更靠近基端側(cè)地f禹接。
[0086]連桿部件15和18的基端15b和18b (第二端)經(jīng)由操縱部件20B的連接旋轉(zhuǎn)軸20b (下面要描述)旋轉(zhuǎn)連接到操縱部件20B。連接旋轉(zhuǎn)軸20b的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13以及連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和18c的相應(yīng)中心軸線平行，并且各個(gè)連桿部件15和18相對于操縱部件20B旋轉(zhuǎn)。
[0087]連桿部件16和17的基端16b和17b (第二端)經(jīng)由操縱部件20A的連接旋轉(zhuǎn)軸20a (下面要描述)旋轉(zhuǎn)連接到操縱部件20A。連接旋轉(zhuǎn)軸20a的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13以及連桿旋轉(zhuǎn)軸16c和17c的相應(yīng)中心軸線平行，并且各個(gè)連桿部件16和17能相對于操縱部件20A旋轉(zhuǎn)。
[0088]操縱部件20A由金屬等形成，并且旋轉(zhuǎn)支撐基端16b和17b的連接旋轉(zhuǎn)軸20a設(shè)置在操縱部件20A的前端側(cè)上。在本實(shí)施方式中，例如，操縱部件20A的形狀是矩形截面的塊狀部件，該塊狀部件在指向鉗子部14側(cè)的前端側(cè)上被導(dǎo)圓成半圓形狀并且在基端側(cè)上是角狀。在相對于從操縱部件20A的基端側(cè)延伸到前端側(cè)的方向與連接旋轉(zhuǎn)軸20a正交的方向上的寬度被設(shè)置為W。
[0089]線21的一端被插入到操縱部件20A的基端，并且線21的一端經(jīng)由焊接、粘著或斂
縫一體連接。
[0090]操縱部件20B由金屬等形成，并且旋轉(zhuǎn)支撐基端15b和18b的連接旋轉(zhuǎn)軸20b設(shè)置在操縱部件20B的前端側(cè)上。在本實(shí)施方式中，例如，操縱部件20B的形狀是矩形截面的塊狀部件，該塊狀部件在指向鉗子部14側(cè)的前端側(cè)上被導(dǎo)圓成半圓形狀并且在基端側(cè)上是角狀。在相對于從操縱部件20B的基端側(cè)延伸到前端側(cè)的方向與連接旋轉(zhuǎn)軸20b正交的方向上的寬度被設(shè)置為W。
[0091]線21的另一端被插入到操縱部件20B的基端，并且線21的該另一端經(jīng)由焊接、粘
著或斂縫一體連接。
[0092]根據(jù)這樣的構(gòu)造，第一鉗子片11、第二鉗子片12以及連桿部件15、16、17和18構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)，該連桿機(jī)構(gòu)具有鉗子旋轉(zhuǎn)軸13、連桿旋轉(zhuǎn)軸15c、16c、17c和18c以及連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b作為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。出于該原因，在描述連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，第一鉗子片11、第二鉗子片12以及連桿部件15、16、17和18可以統(tǒng)稱為連桿部件。
[0093]在本實(shí)施方式中，作為示例，將描述該一對臂部IlA和臂部12B、該一對臂部IlB和臂部12A、該一對連桿部件15和連桿部件18以及該一對連桿部件16和連桿部件17的長度被分別設(shè)置為相同長度，并且對相對于開閉中心對稱的連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)造的情況。
[0094]線21是向操縱部件20A和20B傳遞使操縱部件20A和20B進(jìn)退的操縱力的部件，并且在本實(shí)施方式中包括金屬絞線。
[0095]線21的一端和另一端被分別固定到操縱部件20A和20B的基端。[0096]如圖3所示，蓋部件32在前端側(cè)上具有從側(cè)面覆蓋鉗子部14的基端側(cè)部的側(cè)板部32a和32b，在基端側(cè)上具有圓柱外形，并且是由例如金屬等制成的部件。沿著圓柱部的中心軸線O具有矩形截面的通孔32i設(shè)置在蓋部件32內(nèi)。
[0097]在以下描述中，當(dāng)參照處置部10中的相對方向時(shí)，如圖3所示，可以使用XYZ坐標(biāo)系，在該XYZ坐標(biāo)系中，與中心軸線O —致的軸線是Z軸，與Z軸正交并且與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行的方向是Y軸，并且與Y軸和Z軸正交的軸線是X軸。
[0098]Z軸的正方向是通向處置部10中的前端側(cè)的方向，并且Z軸的負(fù)方向是通向處置部10中的基端側(cè)的方向。
[0099]在本實(shí)施方式中，蓋部件32中的對稱面是YZ平面和ZX平面，并且側(cè)板部32a和32b具有相對于YZ平面和ZX平面為面對稱的形狀。
[0100]側(cè)板部32a和32b在前端側(cè)上的端部分別設(shè)置有軸固定部32c和32d，該軸固定部32c和32d包括用于插入耦接第一鉗子片11和第二鉗子片12的鉗子旋轉(zhuǎn)軸13并且固定其位置的通孔。
[0101]另外，在供側(cè)板部32a和32b固定的圓柱部的前端側(cè)上，在沿著ZX平面的位置處穿過X軸方向設(shè)置有槽部32e和槽部32f，槽部32e將由鉗子旋轉(zhuǎn)軸13耦接的第一鉗子片11和第二鉗子片12的臂部IIA和12A以能旋轉(zhuǎn)的方式容納在側(cè)板部32a與32b之間，并且槽部32f以能旋轉(zhuǎn)的方式容 納臂部IlB和12B以及連桿部件17和18。
[0102]出于該原因，如圖2A所示，在組裝狀態(tài)下，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13被固定到蓋部件32，并且第一鉗子片11和第二鉗子片12以能相對于蓋部件32旋轉(zhuǎn)的方式被支撐。
[0103]使通孔32i的沿Y軸方向彼此面對的內(nèi)周面的前端側(cè)上的間隔大于其基端側(cè)上的間隔。出于該原因，臺階部32h分別形成在Z軸方向的中間部的相同位置處。
[0104]另外，導(dǎo)槽部32j (第一引導(dǎo)部)和導(dǎo)槽部32k(第二引導(dǎo)部)分別形成在通孔32i的分別在比臺階部32h更靠近前端側(cè)、在X軸方向彼此面對的內(nèi)周面中。導(dǎo)槽部32j和導(dǎo)槽部32k的寬度W(參見圖4)稍大于操縱部件20A和20B的寬度W，并且導(dǎo)槽部32 j和導(dǎo)槽部32k保持操縱部件20A和20B，以便使其能夠沿Z軸方向進(jìn)退。
[0105]從而，如果經(jīng)由線21沿著Z軸方向驅(qū)動操縱部件20A(20B)，則可以在導(dǎo)槽部32j (32k)作為引導(dǎo)部的情況下，使操縱部件20A(20B)沿Z軸方向順利進(jìn)退。
[0106]如圖2A和圖2B所示，鞘部30包括形成為管形的鞘31，并且線21被插入到鞘31中，以便能夠進(jìn)退。在本實(shí)施方式中，具有柔性的公知螺旋鞘用作鞘31。
[0107]鞘31的前端被附接到蓋部件32的基端側(cè)上所設(shè)置的基端支撐部32g內(nèi)。從而，固定鉗子旋轉(zhuǎn)軸13，使其不相對于鞘部30移動。
[0108]如圖5所示，線驅(qū)動部33被耦接到鞘部30的與蓋部件32所連接的那一側(cè)相反的
基端O
[0109]線驅(qū)動部33可拆卸地連接到圖1的適配器220a至220d中的、設(shè)置有作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的適配器中。另外，線驅(qū)動部33是向線21傳遞從與所連接的適配器對應(yīng)的從臂提供的動力的部件。在以下描述中，作為示例，將描述線驅(qū)動部33安裝在適配器220a上并且從從臂200a接收動力的情況。
[0110]對于線驅(qū)動部33的示意性構(gòu)造，在本實(shí)施方式中，驅(qū)動軸35、驅(qū)動滑輪34以及張力施加部36A和36B設(shè)置在殼體33a內(nèi)，該殼體33a具有可附接到適配器220a且可從適配器220a拆卸的形狀。
[0111]當(dāng)驅(qū)動軸35由殼體33a可旋轉(zhuǎn)地保持并且殼體33a安裝在適配器220a上時(shí)，端部(未示出)被構(gòu)造為能夠與適配器220a的動力傳遞軸(未示出)耦接。驅(qū)動軸35的端部(圖5所示)固定到驅(qū)動滑輪34。
[0112]驅(qū)動滑輪34被固定到驅(qū)動軸35的端部，隨著驅(qū)動軸35的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并且從在操縱部件20A與20B之間拉伸的線21的布線路徑內(nèi)側(cè)卷繞在線21的中間部周圍。
[0113]張力施加部36A在操縱部件20A與驅(qū)動滑輪34之間的位置處向線21施加張力。張力施加部36B是操縱部件20B與驅(qū)動滑輪34之間的位置，并且向線21增加張力。
[0114]另外，張力施加部36A和36B分別共同包括固定滑輪37a和37b、張力滑輪38以及彈簧39。張力施加部36A與張力施加部36B之間的差別僅是這些施加部相對于線21的安裝位置。
[0115]在操縱部件20A(20B)與驅(qū)動滑輪34之間拉伸的線21的布線路徑外側(cè)，固定滑輪37a和37b被旋轉(zhuǎn)固定到互相分開的位置處的支撐部件(未示出)的端部。
[0116]張力滑輪38從線21的布線路徑內(nèi)側(cè)被卷繞在固定滑輪37a與37b之間所拉伸的線21周圍，并且朝向布線路徑的外側(cè)拉出線21。在本實(shí)施方式中，張力滑輪38被旋轉(zhuǎn)附接到經(jīng)由彈簧39被殼體33a彈性支撐的旋轉(zhuǎn)軸38a。
[0117]只要可以彈性 支撐旋轉(zhuǎn)軸38a，不具體限制彈簧39的構(gòu)造，并且例如，可以采用合適的彈簧部件(諸如卷簧和平板彈簧)或彈性部件。
[0118]關(guān)于使用如上進(jìn)行構(gòu)造的處置工具I時(shí)的操作，作為示例，將描述處置工具被附接到上述從臂200a至200d中的一個(gè)的情況。
[0119]圖6是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。圖7A和圖7B是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被閉合時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。圖7C和圖7D是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開時(shí)連桿部件之間的位置關(guān)系的示意圖。圖8A和圖SB是用于描述本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的肘節(jié)機(jī)構(gòu)中的開閉動作的示意圖。
[0120]首先，操作者Op將處置工具I的線驅(qū)動部33安裝在期望的從臂(例如，從臂200a)的適配器220a上。這將處置工具I與從臂200a連接。另外，作為其它處置工具的處置工具240b至240d如果需要?jiǎng)t連接到適配器220b至220d。
[0121]如果操作者Op對對應(yīng)的主臂執(zhí)行預(yù)定操作，則從臂的動力單元經(jīng)由從控制電路400a而被驅(qū)動。該動力單元中產(chǎn)生的動力經(jīng)由適配器被轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0122]例如，驅(qū)動處置工具I的從臂200a的動力在適配器220a中被轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并且使線驅(qū)動部33的驅(qū)動軸35根據(jù)移動程度旋轉(zhuǎn)。
[0123]在本實(shí)施方式中，如果使驅(qū)動滑輪34沿圖5中所示的逆時(shí)針方向(箭頭A的方向)旋轉(zhuǎn)，則經(jīng)由操縱部件20A側(cè)上的線21將操縱部件20A向驅(qū)動滑輪34側(cè)(參照箭頭a)牽引。另外，操縱部件20B側(cè)上的線21被從驅(qū)動滑輪34送出到操縱部件20B偵U。
[0124]相反，如果使驅(qū)動滑輪34沿順時(shí)針方向(箭頭B的方向)旋轉(zhuǎn)，則經(jīng)由操縱部件20B側(cè)上的線21將操縱部件20B向驅(qū)動滑輪34側(cè)(參照箭頭b)牽引。另外，操縱部件20A側(cè)上的線21被從驅(qū)動滑輪34送出到操縱部件20A側(cè)。
[0125]如果這樣牽引操縱部件20A和20B，則處置工具I中的各個(gè)連桿部件根據(jù)相應(yīng)移動程度而移動，并且在以0°打開角度閉合鉗子部14的狀態(tài)(參見圖2B)與以最大打開角度打開鉗子部的狀態(tài)(參見圖6)之間執(zhí)行開閉動作。
[0126]出于該原因，操縱部件20A是第一操縱部件，其被設(shè)置為可相對于蓋部件32沿著給定進(jìn)退方向移動，并且傳遞由使第一鉗子片11和第二鉗子片12沿打開方向旋轉(zhuǎn)的牽引作用所產(chǎn)生的操縱力。
[0127]此外，操縱部件20B是第二操縱部件，其被設(shè)置為可相對于蓋部件32沿著給定進(jìn)退方向移動，并且傳遞由使第一鉗子片11和第二鉗子片12沿閉合方向旋轉(zhuǎn)的牽引作用所產(chǎn)生的操縱力。
[0128]下文中，將由在操縱部件20A和20B的進(jìn)退期間連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b的中心軸線上的點(diǎn)的移動軌跡形成的直線稱作連接到隨著該移動進(jìn)退的操縱部件20A和20B的各個(gè)連桿部件的“基端進(jìn)退軸線”。
[0129]在本實(shí)施方式中，基端16b和17b的進(jìn)退軸線Oa(參照圖7B和圖7D)穿過鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線和連接旋轉(zhuǎn)軸20a的中心軸線，并且與蓋部件32的中心軸線O平行。另外，進(jìn)退軸線Oa也與導(dǎo)槽部32j沿著縱向的中心軸線平行。
[0130]另外，基端15b和18b的進(jìn)退軸線0B(參照圖7A和圖7C)穿過鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線和連接旋轉(zhuǎn)軸20b的中心軸線，并且與蓋部件32的中心軸線O平行。另外，進(jìn)退軸線Ob也與導(dǎo)槽部32k沿著縱向的中心軸線平行。
[0131]首先，將描述鉗子部14閉合的狀態(tài)下處置工具I中各個(gè)部件之間的位置關(guān)系。
[0132]在鉗子部14閉合的狀態(tài)下，如圖7A所示，第一鉗子片11和第二鉗子片12的前端彼此緊密接觸地閉合。在基端側(cè)上，臂部IlA的端部Ila和臂部12B的端部12b處于繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的旋轉(zhuǎn)周向彼此分開最遠(yuǎn)的狀態(tài)。另外，此時(shí)，如圖7B所示，臂部IlB的端部Ilb和臂部12A的端部12a處于繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的旋轉(zhuǎn)周向彼此最靠近的狀態(tài)。
[0133]在本實(shí)施方式中，如圖7A所示，通過將連接旋轉(zhuǎn)軸20b在進(jìn)退軸線Ob上的可移動范圍中定位在與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13相隔大于給定距離的位置處，實(shí)現(xiàn)該閉合狀態(tài)。即，因?yàn)槭惯B桿部件15從打開狀態(tài)沿所示的逆時(shí)針方向繞連桿旋轉(zhuǎn)軸15c旋轉(zhuǎn)并且使連桿部件18沿所示的順時(shí)針方向繞連桿旋轉(zhuǎn)軸18c旋轉(zhuǎn)，所以實(shí)現(xiàn)了連接旋轉(zhuǎn)軸20b以及連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和18c沿Z軸方向彼此接近到小于給定距離內(nèi)。
[0134]另外，此時(shí)，如圖7B所示，連接旋轉(zhuǎn)軸20a在進(jìn)退軸線Oa上的可移動范圍中位于接近鉗子旋轉(zhuǎn)軸13到小于給定距離之內(nèi)的位置處，并且連接旋轉(zhuǎn)軸20a以及連桿旋轉(zhuǎn)軸16c和17c沿Z軸方向彼此分開大于給定距離。
[0135]出于該原因，在鉗子部14的閉合狀態(tài)下，連接旋轉(zhuǎn)軸20a在導(dǎo)槽部32 j之內(nèi)的可移動范圍中，處于最靠近鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的位置或者接近該位置。另外，連接旋轉(zhuǎn)軸20b在導(dǎo)槽部32k之內(nèi)的可移動范圍中，處于最遠(yuǎn)離鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的位置或者接近該位置。
[0136]蓋部件32中的在Y軸正向側(cè)形成的臺階部32h的位置指定操縱部件20B向基端側(cè)的移動范圍，并且臺階部32h充當(dāng)調(diào)整操縱部件20B的最大后退量的止動件?？紤]到待夾持物體的形狀和上述屈服應(yīng)力，設(shè)置臺階部32h的位置。因此，即使在夾持物體的狀態(tài)下使操縱部件20B的基端后退到臺階部32h，各個(gè)連桿部件15和18、第一鉗子片11和第二鉗子片12也不造成塑性變形。
[0137]為了從鉗子部14閉合這樣的狀態(tài)打開鉗子部14，操作者Op操縱主臂，以借此從從臂200a向線驅(qū)動部33的驅(qū)動軸35傳遞動力，并且使線驅(qū)動部33的驅(qū)動滑輪34沿圖5的箭頭A的方向旋轉(zhuǎn)。從而，沿圖5的箭頭a的方向牽引操縱部件20A與驅(qū)動滑輪34之間的線21，使操縱部件20A向驅(qū)動滑輪34側(cè)移動。
[0138]在該情況下，雖然操縱部件20A向鞘部30側(cè)后退，但是因?yàn)殂Q子旋轉(zhuǎn)軸13被固定到蓋部件32，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13不向鞘部30側(cè)后退。因此，如圖7D所示，連接旋轉(zhuǎn)軸20a遠(yuǎn)離鉗子旋轉(zhuǎn)軸13移動。與此伴隨，隨著連接旋轉(zhuǎn)軸20a與連桿旋轉(zhuǎn)軸16c和17c沿Z軸方向彼此接近，連桿部件16和17相對于第一鉗子片11、第二鉗子片12和操縱部件20A旋轉(zhuǎn)，打開鉗子部14。
[0139]另一方面，雖然如圖5的箭頭a’所示，沿與驅(qū)動滑輪34分開的方向送出操縱部件20B與驅(qū)動滑輪34之間的線21，但是因?yàn)樗纱箓?cè)沿該方向，所以線21的張力傾向于減小。
[0140]然而，因?yàn)椴倏v部件20B類似于臂部IlB和12A經(jīng)由連桿部件15和18耦接到繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)的臂部IlA和12B，并且與連桿機(jī)構(gòu)的移動聯(lián)動，所以即使沒有來自線21的動作，操縱部件也沿圖5的箭頭a’的方向移動。
[0141]出于該原因，雖然線21的張力在牽引開始之前變化不大，但是線21的張力由于諸如線21的伸長變形、連桿機(jī)構(gòu)的移動誤差和連桿的變形等的影響而變化。在本實(shí)施方式中，張力施加部36B設(shè)置在操縱部件20B與驅(qū)動滑輪34之間。出于該原因，即使線21的張力傾向于變化，因?yàn)閺埩?8根據(jù)張力變化移動并且彈簧39的彈性恢復(fù)力起作用，所以線21的張力也保持不變。
[0142]如果最大程度地將連接旋轉(zhuǎn)軸20a向Z軸負(fù)方向側(cè)牽引，則如圖7D所示，在第一鉗子片11和第二鉗子片12的基端側(cè)上，使臂部12A的端部12a和臂部IlB的端部Ilb在繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的旋轉(zhuǎn)周向上彼此分開最遠(yuǎn)，最大程度地打開鉗子部14。另外，此時(shí)，如圖7C所示，臂部IlA的端部Ila和臂部12B的端部12b處于在繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的旋轉(zhuǎn)周向上彼此最靠近的狀態(tài)。
[0143]另外，例如，如果操作者Op操縱主臂，以使驅(qū)動滑輪34沿圖5的箭頭B的方向旋轉(zhuǎn)，則通過與上述相反的操作，將操縱部件20A向驅(qū)動滑輪34側(cè)牽引，使操縱部件20A沿圖5的箭頭b的方向移動，以靠近鉗子部14。
[0144]此時(shí)，雖然操縱部件20A與驅(qū)動滑輪34之間的線21變?yōu)榕c上述相反的松垂側(cè)，但是在本實(shí)施方式中，張力施加部36A設(shè)置在操縱部件20A與驅(qū)動滑輪34之間。出于該原因，即使線21的張力趨向于變化，因?yàn)閺埩?8根據(jù)張力變化移動并且彈簧39的彈性恢復(fù)力起作用，所以線21的張力也保持不變。
[0145]這樣，在處置工具I中，牽引操縱部件20A，借此轉(zhuǎn)動該一對處置工具片，打開鉗子部14，并且牽引操縱部件20B，借此旋轉(zhuǎn)該一對處置工具片，閉合鉗子部14。出于該原因，根據(jù)處置工具I，可以執(zhí)行期望的過程，諸如夾持對象組織或夾持諸如彎針或縫合線等處置所
需的工具。
[0146]另外，當(dāng)移動操縱部件20A和20B，以執(zhí)行鉗子部14的開閉動作時(shí)，處置工具I可以僅通過牽引線21而不使用棒狀物執(zhí)行操縱。因此，可以提高鞘部30的靈活性。
[0147]在本實(shí)施方式中，如圖7A所示，在閉合鉗子部14的狀態(tài)下，連接旋轉(zhuǎn)軸20b比連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和18c更靠近前端(鉗子旋轉(zhuǎn)軸13側(cè))。即，連桿部件15和18的基端15b和18b比前端15a和18a更靠近前端側(cè)。[0148]另外，連桿部件15的基端15b的進(jìn)退軸線Ob與連桿旋轉(zhuǎn)軸15c之間的距離比連桿部件15的長度短。類似地，基端18b的進(jìn)退軸線Ob與連桿旋轉(zhuǎn)軸18c之間的距離比連桿部件18的長度短。
[0149]出于該原因，如圖8A所示，連接一對處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心(鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線)與連桿部件15的基端15b的位置(連接旋轉(zhuǎn)軸20b在ZX平面中的中心位置)的線段在基端15b的進(jìn)退軸線Ob上的投影長度LI被設(shè)置為比連接旋轉(zhuǎn)中心與連桿部件15的前端15a的位置(連桿旋轉(zhuǎn)軸15c在ZX平面中的中心位置)的線段(長度Ia)在基端的進(jìn)退軸線Ob上時(shí)的投影長度L2短。在本實(shí)施方式中，長度LI等于處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心與連桿部件15的基端15b之間的距離。下面將描述圖8A的細(xì)節(jié)。
[0150]另外，雖然未具體示出，但是根據(jù)本實(shí)施方式中的連桿機(jī)構(gòu)關(guān)于開閉中心軸線的對稱特征，在鉗子旋轉(zhuǎn)軸13、前端18a和基端18b之間在位置關(guān)系上也滿足同樣的關(guān)系。
[0151]另外，在本實(shí)施方式中，如圖7D所示，在鉗子部14打開的狀態(tài)下，連接旋轉(zhuǎn)軸20a比連桿旋轉(zhuǎn)軸16c和17c更靠近前端側(cè)(鉗子旋轉(zhuǎn)軸13側(cè))。即，連桿部件16和17的基端16b和17b比前端16a和17a更靠近前端側(cè)。
[0152]另外，連桿部件16的基端16b的進(jìn)退軸線Oa與連桿旋轉(zhuǎn)軸16c之間的距離比連桿部件16的長度短。類似地，基端17b的進(jìn)退軸線Oa與連桿旋轉(zhuǎn)軸17c之間的距離比連桿部件17的長度短。
[0153]出于該原因，如圖SB所示，連接一對處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心(鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線)與連桿部件16的基端16b的位置(連接旋轉(zhuǎn)軸20a在ZX平面中的中心位置)的線段在基端16b的進(jìn)退軸線Oa上的投影長度LI’被設(shè)置為比連接旋轉(zhuǎn)中心與連桿部件16的前端16a的位置(連桿旋轉(zhuǎn)軸16c在ZX平面中的中心位置)的線段(長度la’)在基端的進(jìn)退軸線Oa上的投影長度L2’短。在本實(shí)施方式中，長度LI’等于處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心與連桿部件16的基端16b之間的距離。下面將描述圖SB的細(xì)節(jié)。
[0154]另外，雖然未具體示出，但是根據(jù)本實(shí)施方式中的連桿機(jī)構(gòu)關(guān)于開閉中心軸線的對稱特征，在鉗子旋轉(zhuǎn)軸13、前端17a和基端17b之間在位置關(guān)系上也滿足相同的關(guān)系。
[0155]根據(jù)這樣的構(gòu)造，操縱部件20A和20B、連桿部件15、16、17和18、第一鉗子片11以及第二鉗子片12構(gòu)成所謂的肘節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0156]在肘節(jié)機(jī)構(gòu)中，即使用小的操縱力也可以容易地執(zhí)行開閉動作。下面將參照圖8A和圖8B描述這一點(diǎn)。
[0157]圖8A和圖8B示意性地示出了第一鉗子片11、鉗子旋轉(zhuǎn)軸13、連桿部件15和16、連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c、連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b以及線21。
[0158]如圖8A所示，如果使操縱輸入Fi作用在線21上以沿Z軸負(fù)方向牽引連接旋轉(zhuǎn)軸20b，則連接旋轉(zhuǎn)軸20b后退，并且由進(jìn)退軸線Ob和連桿部件15在基端側(cè)上形成的角度α變大。產(chǎn)生使連桿旋轉(zhuǎn)軸15c沿與進(jìn)退軸線Ob分開的方向移動的力Fb。力Fb起作用，使第一鉗子片11繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13在從Y軸負(fù)方向沿正向看時(shí)沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。最終，在鉗子部14中產(chǎn)生輸出Fo。
[0159] 圖8A所示的Ia和Ib表示鉗子片11中比鉗子旋轉(zhuǎn)軸13更靠近前端側(cè)的區(qū)域的長度和比鉗子旋轉(zhuǎn)軸13更靠近基端側(cè)的臂部IlA的長度，并且角度β表示由進(jìn)退軸線Ob和連接鉗子旋轉(zhuǎn)軸13與連桿旋轉(zhuǎn)軸15c的直線形成的角度。另外，雖然未示出第二鉗子片12等，但類似地生成輸出Fo。
[0160]在第一鉗子片11和第二鉗子片12中鉗子部14處產(chǎn)生的輸出Fo的大小由以下公式(I)來表示。這里，α和β是以度(° )為單位表示的角度。
[0161][公式I]
[0162]⑴

2.//).cos ⑷
[0163]因此，隨著角度α接近90度，輸出Fo以指數(shù)方式變大。理論上，可以使輸出Fo無限大。然而，實(shí)際上，如果輸出Fo大于預(yù)定大小，則各個(gè)連桿部件15和17或第一鉗子片11和第二鉗子片12塑性變形。因此，夾持力的上限由這些部件的屈服應(yīng)力來限定。
[0164]另外，與上述類似，將描述在打開鉗子部14時(shí)可以增大由肘節(jié)機(jī)構(gòu)的動作產(chǎn)生的打開力這一點(diǎn)。
[0165]如圖SB所示，如果使操縱輸入Fi’作用在線21上并且沿Z軸負(fù)方向牽引連接旋轉(zhuǎn)軸20a，則連接旋轉(zhuǎn)軸20a后退，并且由進(jìn)退軸線Oa和連桿部件15在基端側(cè)上形成的角度α ’變大，產(chǎn)生使連桿旋轉(zhuǎn)軸16c沿連桿旋轉(zhuǎn)軸與進(jìn)退軸線Oa分開的方向移動的力Fb’。力Fb’起作用，使第一鉗子片11繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13沿順時(shí)針方向在從Y軸負(fù)方向沿正向看時(shí)沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。在 抑制鉗子部14打開的外力起作用的情況下，在鉗子部14中產(chǎn)生輸出Fo’。
[0166]在第一鉗子片11中，圖SB所示的la’表示比鉗子旋轉(zhuǎn)軸13更靠近前端側(cè)的臂部IlB的長度，并且角度β ’表示由進(jìn)退軸線Oa與連接鉗子旋轉(zhuǎn)軸13和連桿旋轉(zhuǎn)軸16c的直線形成的角度。另外，雖然未示出第二鉗子片12等，但是類似地產(chǎn)生輸出Fo’。
[0167]在第一鉗子片11和第二鉗子片12中在鉗子部14處產(chǎn)生的輸出Fo’的大小由以下公式(2)來表示。這里，α ’和β ’是以度(° )為單位表示的角度。
[0168][公式2]
「，, Fi'-/a'-cos{90-a'+e')
[0169]Fo'^^,、_ (2)

2-lb-cos{a )
[0170]因此，在抑制鉗子部14打開的外力起作用的情況下，輸出Fo’以指數(shù)方式變大，使得角度α ’接近90度。
[0171]與上述類似，在蓋部件32中形成的在Y軸負(fù)方向側(cè)上的臺階部32h充當(dāng)調(diào)整操縱部件20A的最大后退量的止動件。考慮到抑制鉗子部14打開的外力和處置工具I的各個(gè)部件的屈服應(yīng)力，設(shè)置臺階部32h的位置。
[0172]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的處置工具1，肘節(jié)機(jī)構(gòu)由處置部10的第一鉗子片11、第二鉗子片12、各個(gè)連桿部件15、16、17和18以及操縱部件20A和20B構(gòu)成。出于該原因，在通過牽引操縱連桿部件15和18與進(jìn)退軸線Ob形成近似于直角的角度的區(qū)域和連桿部件16和17與進(jìn)退軸線Oa形成的角度近似于直角的區(qū)域中，即使通過相對較小的操縱輸入，也會增大鉗子部14中產(chǎn)生的開閉力。出于該原因，即使通過小操縱力也可以有效地執(zhí)行開閉動作。
[0173]尤其在閉合鉗子部14的情況下，可以有效增大鉗子部14中產(chǎn)生的夾持力。出于該原因，可以有效地加壓或可以穩(wěn)固地夾持待夾持物體。
[0174]另外，在打開鉗子部14的情況下，可以有效增大鉗子部14中產(chǎn)生的打開力。出于該原因，抵抗抑制打開的外力，可以順利地打開鉗子部。另外，可以容易執(zhí)行推開例如活體組織等的操作。另外，抵抗外力，可以穩(wěn)定維持最大程度地打開鉗子部14的狀態(tài)。
[0175]因此，當(dāng)操作并開閉該一對處置工具片時(shí)，在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力，并且即使在打開處置工具片的情況下，也可以增大打開力。
[0176]另外，在作用有操縱輸入Fi和Fi’的連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a上，作用有沿使進(jìn)退軸線Ob和Oa與連桿部件15、18、16和17分開的方向作用的輸出Fo的反作用力。然而，本實(shí)施方式的連桿部件15和18以及連桿部件16和17分別成為一對，并且相對于進(jìn)退軸線Ob和Oa橫向?qū)ΨQ地布置。
[0177]出于該原因，因?yàn)檫B接旋轉(zhuǎn)軸20b位于連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和18c的中間并且連接旋轉(zhuǎn)軸20a位于連桿旋轉(zhuǎn)軸16c和17c的中間，所以作用于連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a的輸出Fo的反作用力和輸出Fo’的反作用力分別沿相反方向作用。因此，反作用力被抵消為零。
[0178]因此，容納在導(dǎo)槽部32 j和32k中的操縱部件20A和20B不分別與導(dǎo)槽部32 j和32k的內(nèi)表面強(qiáng)烈擠壓，抑制了大摩擦的產(chǎn)生。
[0179][第二實(shí)施方式]
[0180]圖9A是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意正視圖。圖9B是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意截面圖。圖10是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的前端的示意分解立體圖。
[0181]處置工具IA ( 醫(yī)療處置工具)可以安裝在從臂200a至200d上，作為上述處置工具 240a 至 240d。
[0182]如圖9A、圖9B和圖10所示，處置工具IA的示意性構(gòu)造包括處置部10A，而不是第一實(shí)施方式的處置部10。
[0183]處置部IOA具有蓋部件32A(基板)而不是第一實(shí)施方式的處置部10的蓋部件32，并且導(dǎo)銷22分別增設(shè)于第一實(shí)施方式的操縱部件20A和20B。
[0184]下文中，將主要描述與第一實(shí)施方式的區(qū)別。
[0185]導(dǎo)銷22具有滑動軸部22a和圓盤形頭部22b，該圓盤形頭部22b與滑動軸部22a同軸并且直徑比滑動軸部22a的直徑大，并且導(dǎo)銷22在操縱部件20A和20B中分別設(shè)置在連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b的里側(cè)上。導(dǎo)銷22的位置設(shè)置在滑動軸部22a分別與連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b同軸的位置處。
[0186]導(dǎo)銷22例如通過合適的固定手段(諸如螺釘接合、壓配合和焊接)被固定到操縱部件20A。在本實(shí)施方式中，作為示例，采用螺釘接合，從而導(dǎo)銷22可拆卸地固定到操縱部件 20A 和 20B。
[0187]蓋部件32A包括:側(cè)板部42a和42b，該側(cè)板部42a和42b從側(cè)面覆蓋第一鉗子片11和第二鉗子片12的基端；和環(huán)狀基端支撐部42c，該基端支撐部42c耦接側(cè)板部42a和42b的基端并且將鞘部30耦接到其內(nèi)周側(cè)。
[0188]在本實(shí)施方式中，蓋部件32A具有相對于彼此正交的兩個(gè)平面為面對稱的形狀，這兩個(gè)平面包括基端支撐部42c的與鞘部30的端部的中心軸線一致的中心軸線0(參見圖10)。蓋部件32A的材料包括例如金屬等。
[0189]在以下描述中，類似于第一實(shí)施方式，當(dāng)參照沿處置部IOA中的相對方向時(shí)，如圖10所示，可以使用XYZ坐標(biāo)系，在該XYZ坐標(biāo)系中，與中心軸線O —致的軸線是Z軸，與Z軸正交并且與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行的方向是Y軸，并且與Y軸和Z軸正交的軸線是X軸。
[0190]Z軸的正方向是處置部10中的前端側(cè)，并且類似地，負(fù)方向是處置部10中的基端側(cè)。
[0191]在本實(shí)施方式中，蓋部件32中的對稱面是YZ平面和ZX平面，并且側(cè)板部42a和42b具有相對于YZ平面和ZX平面為面對稱的形狀。
[0192]軸固定部32c設(shè)置在側(cè)板部42a的前端側(cè)上的端部處。
[0193]另外，在側(cè)板部42a的比軸固定部32c更靠近基端側(cè)的中間部中，細(xì)長孔42e (第一引導(dǎo)部)穿過側(cè)板部42a而設(shè)置。細(xì)長孔42e允許固定到操縱部件20A的導(dǎo)銷22的滑動軸部22a插入穿過而不咔咔響。
[0194]細(xì)長孔42e的位置設(shè)置在沿著細(xì)長孔42e的縱向的對稱平面為ZY平面的位置。即，細(xì)長孔42e的縱向上的中心線穿過軸固定部32c的中心，并且位于與基端支撐部42c的中心軸線O平行的位置處。
[0195]容納導(dǎo)銷22的頭部22b的臺階孔部42f設(shè)置在細(xì)長孔42e的外周側(cè)上。
[0196]出于該原因，如圖9A所示，在組裝狀態(tài)下，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13被固定到蓋部件32，并且第一鉗子片11和第二鉗子片12以能相對于蓋部件32A旋轉(zhuǎn)的方式被支撐。
[0197]另外，滑動軸部22a和頭部22b被設(shè)置為能夠分別在細(xì)長孔42e和臺階孔部42f內(nèi)朝向軸固定部32c的中心沿Z軸方向進(jìn)退。
[0198]從而，如果由線21沿著Z軸方向驅(qū)動操縱部件20A，則可以在細(xì)長孔42e作為引導(dǎo)部的情況下，使滑動軸部22a和操縱部件20A沿Z軸方向順利地進(jìn)退。
[0199]類似地，如圖10所示，側(cè)板部42b設(shè)置有軸固定部32d、細(xì)長孔42h(第二引導(dǎo)部)和臺階孔部42i，上述軸固定部32d、細(xì)長孔42h和臺階孔部42i分別具有關(guān)于側(cè)板部42a的軸固定部32c、細(xì)長孔42e和臺階孔部42f相對于YZ平面面對稱的位置和形狀。
[0200]出于該原因，雖然未具體示出，但是在組裝狀態(tài)下，被固定到操縱部件20B的導(dǎo)銷22的滑動軸部22a和頭部22b被設(shè)置為能夠分別在細(xì)長孔42h和臺階孔部42i內(nèi)朝向軸固定部32d的中心沿Z軸方向進(jìn)退。
[0201]從而，如果由線21沿著Z軸方向驅(qū)動操縱部件20B，則可以在細(xì)長孔42h作為引導(dǎo)部的情況下，使滑動軸部22a和操縱部件20B沿Z軸方向順利地進(jìn)退。
[0202]另外，由細(xì)長孔42e和42h指定的操縱部件20A和20B的可移動范圍與第一實(shí)施方式中操縱部件20A和20B的可移動范圍匹配。
[0203]另外，在處置工具IA中，鞘部30經(jīng)由蓋部件32A的基端支撐部42c耦接到蓋部件32A，并且連接到操縱部件20A和20B的線21被插入到鞘部30中。雖然未具體示出線21，但是與第一實(shí)施方式類似，線卷繞在鞘部30的另一端處所設(shè)置的線驅(qū)動部33周圍。
[0204]根據(jù)這樣的構(gòu)造，除了第一引導(dǎo)部和第二引導(dǎo)部的構(gòu)造不同之外，與第一實(shí)施方式相同的肘節(jié)機(jī)構(gòu)被構(gòu)造在處置部IOA中。
[0205]即，在第一實(shí)施方式的處置部10中，操縱部件20A和20B沿Z軸方向的移動由形成在蓋部件32中的導(dǎo)槽部32j和32k引導(dǎo)。相反，本實(shí)施方式的處置部IOA與第一實(shí)施方式的處置部的區(qū)別在于，與操縱部件20A和20B的連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b同軸設(shè)置的導(dǎo)銷22的滑動軸部22a由設(shè)置在蓋部件32A中的細(xì)長孔42e和42h引導(dǎo)。[0206]出于該原因，本實(shí)施方式的處置工具IA也可以執(zhí)行與第一實(shí)施方式的處置工具I相同的操作，并且具有與第一實(shí)施方式的處置工具I相同的動作。
[0207]例如，分別作用于連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a的輸出Fo和輸出Fo’的反作用力沿相反方向起作用。因此，反作用力被抵消為零。然而，在本實(shí)施方式中，穿過細(xì)長孔42e和42h而插入的連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a不分別與細(xì)長孔42e和42h的內(nèi)表面強(qiáng)烈擠壓，抑制了大摩擦的產(chǎn)生。
[0208][第三實(shí)施方式]
[0209]現(xiàn)在，將描述本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具。
[0210]圖1lA和圖1lB是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療處直工具的不意正視圖和不意后視圖。圖12是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。
[0211]如圖1lA和圖1lB所示，本實(shí)施方式的處置工具IB(醫(yī)療處置工具)包括處置部IOB而不是第二實(shí)施方式的處置工具IA的處置部10A，并且與第二實(shí)施方式類似，該處置工具可以安裝在從臂200a至200d上并且用作圖1所示的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的處置工具240a至 240d。
[0212]本實(shí)施方式的處置工具IB與第二實(shí)施方式的處置工具IA的區(qū)別在于該一對處置工具片中僅一個(gè)處置工具片可旋轉(zhuǎn)。
[0213]下文中，將主要描述與第二實(shí)施方式的區(qū)別。
[0214]在處置工具IB的處置部IOB中，如圖11A、圖1lB和圖12所示，鉗子片41 (處置工具片)被固定到蓋部件40 (基板)，以便能借助鉗子旋轉(zhuǎn)軸13而旋轉(zhuǎn)。
[0215]鉗子片41在其中心部包括軸孔部41c，穿過該軸孔部41c插入鉗子旋轉(zhuǎn)軸13。按下待處置物體的鉗子片部41C形成為比軸孔部41c更靠近前端側(cè)。臂部41A和41B從軸孔部41c向基端側(cè)延伸。
[0216]鉗子片部41C與下面要描述的蓋部件40的鉗子片40a —起構(gòu)成鉗子部14A，該鉗子部14A被開閉以夾持、推開或按下物體(諸如體組織或手術(shù)器械)。
[0217]與第一實(shí)施方式相同的連桿部件15 (第二連桿部件)的前端15a (第一端部)經(jīng)由前端15a處所設(shè)置的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c耦接到臂部41A在前端側(cè)上的端部41a，以便能相對于臂部41A旋轉(zhuǎn)。
[0218]另外，與第一實(shí)施方式相同的連桿部件16 (第一連桿部件)的前端16a (第一端部)經(jīng)由前端16a處所設(shè)置的連桿旋轉(zhuǎn)軸16c耦接到臂部41B在前端側(cè)上的端部41b，以便能相對于臂部41B旋轉(zhuǎn)。
[0219]然而，與第一實(shí)施方式不同，操縱部件20B和20A未連接有類似于連桿部件18和17的其它連桿。
[0220] 連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c的各個(gè)中心軸線都與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行。
[0221]這樣，臂部41A和41B以及連桿部件15和16分別是連桿機(jī)構(gòu)的連桿，并且作為連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c設(shè)置在端部41a和41b以及前端15a和16a。
[0222]類似于第一實(shí)施方式，連桿部件15和16的基端15b和16b (第二端部)經(jīng)由連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a分別旋轉(zhuǎn)連接到操縱部件20B和20A。
[0223]即，連接旋轉(zhuǎn)軸20b的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13和連桿旋轉(zhuǎn)軸15c的相應(yīng)中心軸線平行，并且連桿部件15能相對于操縱部件20B旋轉(zhuǎn)。另外，連接旋轉(zhuǎn)軸20a的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13和連桿旋轉(zhuǎn)軸16c的相應(yīng)中心軸線平行，并且連桿部件16能相對于操縱部件20A旋轉(zhuǎn)。另外，類似于第一實(shí)施方式，線21分別連接到操縱部件20B和20A。
[0224]另外，類似于第一實(shí)施方式，導(dǎo)銷22被固定到操縱部件20B和20A，以便與各個(gè)連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a同軸。
[0225]蓋部件40包括:側(cè)板部40A，該側(cè)板部40A從側(cè)面覆蓋由鉗子旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)耦接的鉗子片41的基端；固定鉗子片部40B，該固定鉗子片部40B被設(shè)置為固定到側(cè)板部40A的前端；以及與第二實(shí)施方式相同的基端支撐部42c，該基端支撐部42c耦接側(cè)板部40A和固定鉗子片部40B 二者的基端并且將鞘部30耦接到其內(nèi)周側(cè)。
[0226]與第二實(shí)施方式的蓋部件32A類似，蓋部件40的材料包括金屬等。
[0227]在以下描述中，大致類似于第二實(shí)施方式，當(dāng)參照處置部IOB中的相對方向時(shí)，可以使用XYZ坐標(biāo)系，在該XYZ坐標(biāo)系中，與中心軸線O —致的軸線是Z軸，與Z軸正交并且與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行的方向是Y軸，并且與Y軸和Z軸正交的軸線是X軸。
[0228]Z軸的正方向是通向處置部IOB中的前端側(cè)的方向，并且Z軸的負(fù)方向是通向處置部IOB中的基端側(cè)的方向。
[0229]如圖1lA所示，側(cè)板部40A是外形與第二實(shí)施方式的側(cè)板部42a的外形稍有不同的板狀部件，并且與側(cè)板部42a類似，軸固定部32c設(shè)置在該側(cè)板部在前端側(cè)上的端部處，該軸固定部32c允許插入穿過鉗子片41的軸孔部41c的鉗子旋轉(zhuǎn)軸13插入并且固定鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的位置。
[0230]另外，在側(cè)板部40A的比軸固定部32c更靠近基端側(cè)的中間部中，細(xì)長孔42e (第一引導(dǎo)部)穿過側(cè)板部40A設(shè)置。細(xì)長孔42e允許被固定到操縱部件20A的導(dǎo)銷22的滑動軸部22a插入穿過而不咔咔響。
[0231]將細(xì)長孔42e定位成使得細(xì)長孔42e在縱向上的中心線穿過軸固定部32c的中心并且與基端支撐部42c的中心軸線O平行。
[0232]容納導(dǎo)銷22的頭部22b的臺階孔部42f設(shè)置在細(xì)長孔42e的外周側(cè)。
[0233]出于該原因，如圖1lA所示，在組裝狀態(tài)下，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13被固定到蓋部件40，并且使鉗子片41以相對于蓋部件40旋轉(zhuǎn)的方式被支撐。
[0234]另外，連接到操縱部件20A的滑動軸部22a和頭部22b被設(shè)置為能夠分別在細(xì)長孔42e和臺階孔部42f內(nèi)朝向軸固定部32c的中心沿Z軸方向進(jìn)退。
[0235]從而，如果經(jīng)由線21沿著Z軸方向驅(qū)動操縱部件20A，則可以在細(xì)長孔42e作為引導(dǎo)部的情況下，使滑動軸部22a和操縱部件20A沿Z軸方向順利進(jìn)退。
[0236]如圖1lB所示，固定鉗子片部40B包括連接到基端支撐部42c的蓋部40b和設(shè)置在蓋部件40的前端側(cè)上的鉗子片40a。
[0237]蓋部40b是具有相對于側(cè)板部40A和YZ平面面對稱的形狀的板狀部，并且設(shè)置有軸固定部32d、細(xì)長孔42h (第二引導(dǎo)部)和臺階孔部42i，上述軸固定部32d、細(xì)長孔42h (第二引導(dǎo)部)和臺階孔部42i具有與側(cè)板部40A的軸固定部32c、細(xì)長孔42e和臺階孔部42f分別對應(yīng)而相對于YZ平面面對稱的位置和形狀。
[0238]出于該原因，在組裝狀態(tài)下，被固定到操縱部件20B的導(dǎo)銷22的滑動軸部22a和頭部22b被設(shè)置為能夠分別在細(xì)長孔42h和臺階孔部42i內(nèi)朝向軸固定部32d的中心沿Z軸方向進(jìn)退。從而，如果經(jīng)由線21沿著Z軸方向驅(qū)動操縱部件20B，則可以在細(xì)長孔42h作為引導(dǎo)部的情況下，使滑動軸部22a和操縱部件20B沿Z軸方向順利進(jìn)退。
[0239]鉗子片40a被設(shè)置為在與YZ平面對準(zhǔn)的位置處抵靠繞鉗子旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)的鉗子片41的鉗子片部41C并與其緊密接觸，并且與鉗子片部41C 一起構(gòu)成鉗子部14A。
[0240]出于該原因，鉗子部14A的該一對處置工具片由能相對于蓋部件40旋轉(zhuǎn)地被支撐的鉗子片部41C和被固定支撐的鉗子片40a構(gòu)成。
[0241]這里，將描述由臂部41A和41B、連桿部件15和16以及操縱部件20B和20A構(gòu)成的連桿機(jī)構(gòu)。如圖8A和圖SB所示，這些連桿機(jī)構(gòu)以與第一和第二實(shí)施方式有關(guān)的臂部IlA和11B、連桿部件15和16以及操縱部件20B和20A所構(gòu)成的連桿機(jī)構(gòu)相同的位置關(guān)系布置。出于該原因，構(gòu)造成與第一和第二實(shí)施方式相同的肘節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0242]另外，在處置工具IB中，類似于第二實(shí)施方式的處置工具1A，鞘部30被耦接到基端支撐部42c，并且連接到操縱部件20A和20B的線21被插入到鞘部30中。雖然未具體示出線21，但是與第一實(shí)施方式類似，線卷繞在鞘部30的另一端所設(shè)置的線驅(qū)動部33周圍。
[0243]根據(jù)這樣的處置工具1B，在與第二實(shí)施方式類似通過利用線驅(qū)動部33牽引線21來牽引操縱部件20B的情況下，鉗子片41的鉗子片部41C沿閉合方向(接近鉗子片40a的方向)旋轉(zhuǎn)，使得可以閉合鉗子部14A。另外，通過在鉗子部14A閉合之后沿相同方向進(jìn)一步牽引線21，在肘節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下能由小操縱力增大夾持力。
[0244]另外，在通過 牽引線21來牽引操縱部件20A的情況下，使鉗子片41的鉗子片部41C沿打開方向(與鉗子片40a分開的方向)旋轉(zhuǎn)，使得可以打開鉗子部14A。另外，通過在將鉗子部14A打開到大致最大程度之后沿相同方向進(jìn)一步牽引線21，在接收到抑制鉗子部14A打開的外力的情況下，在肘節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下能由小操縱力增大打開力。
[0245]因此，類似于第二實(shí)施方式，當(dāng)操縱并開閉該一對處置工具片時(shí)，在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力并且即使在打開處置工具片的情況下，也可以增大打開力。
[0246][第四實(shí)施方式]
[0247]現(xiàn)在，將描述本發(fā)明的第四實(shí)施方式。
[0248]圖13A示出本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被閉合的狀態(tài)。圖13B是示出本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部被打開的狀態(tài)的示意截面圖。圖14是示出用于開閉本發(fā)明的第四實(shí)施方式的醫(yī)療處置工具的處置部的齒條-小齒輪驅(qū)動部的示例的示意正視圖。
[0249]如圖13A和圖13B所示，本實(shí)施方式的處置工具IC(醫(yī)療處置工具)包括處置部10C，而不是第二實(shí)施方式的處置工具IA的處置部IOAo另外，如圖14所示，處置工具包括齒條-小齒輪驅(qū)動部63以及線21A和21B，而不是第二實(shí)施方式的線驅(qū)動部33和線21。然而，依照處置部IOB的構(gòu)造，設(shè)置兩組齒條-小齒輪驅(qū)動部63并且設(shè)置兩對線21A和21B。
[0250]與第二實(shí)施方式類似，這樣構(gòu)造的處置工具IC可以安裝在從臂200a至200d上，并且用作圖1所示的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的處置工具240a至240d。
[0251]在第二實(shí)施方式的處置工具IA中，一對處置工具片都由基板旋轉(zhuǎn)支撐，并且設(shè)置有利用一對操縱部件20A和20B來操縱旋轉(zhuǎn)操作的連桿機(jī)構(gòu)。相反，本實(shí)施方式的處置工具IC與第二實(shí)施方式的處置工具的區(qū)別在于，與一對處置工具片分別被旋轉(zhuǎn)支撐的情況類似，分別獨(dú)立操縱各個(gè)處置工具片的旋轉(zhuǎn)操作。出于該原因，提供這樣的構(gòu)造，其中使第三實(shí)施方式中的一個(gè)處置工具片(第一處置工具片)旋轉(zhuǎn)的肘節(jié)機(jī)構(gòu)也設(shè)置在另一個(gè)處置工具片(第二處置工具片)處。出于該原因，如果描述了一個(gè)處置工具片及其肘節(jié)機(jī)構(gòu)，則可以容易理解另一側(cè)的構(gòu)造。
[0252]下文中，將主要描述與第二實(shí)施方式的區(qū)別。另外，因?yàn)殛P(guān)于兩組構(gòu)造的描述幾乎是重復(fù)的，所以通過將對應(yīng)部件書寫在括號中來簡化描述。
[0253]如圖13A和圖13B所示，在處置工具IC的處置部IOC中，第一鉗子片51和第二鉗子片52 ( —對處置工具片)被固定到基板(未示出)，以便能經(jīng)由鉗子旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)。
[0254]第一鉗子片51 (第二鉗子片52)在其中心部包括軸孔部51c (52c)，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13插入穿過該軸孔部51c(52c)。按下待處置物體的鉗子片部51C(52C)形成為比軸孔部51c (52c)更靠近前端側(cè)。臂部51A和51B(52A和52B)從軸孔部51c(52c)向基端側(cè)延伸。
[0255]鉗子片部51C和52C構(gòu)成鉗子部14B，該鉗子部14B被開閉以夾持、推開或按下物體，諸如體組織或手術(shù)器械。
[0256]與第一實(shí)施方式相同的連桿部件15 (第二連桿部件)的前端15a (第一端)經(jīng)由前端15a處設(shè)置的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c耦接到臂部51A(52B)在基端側(cè)上的端部51a (52b)，以便能相對于臂部51A(52B)旋轉(zhuǎn)。
[0257]另外，與第一實(shí)施方式相同的連桿部件16(第一連桿部件)的前端16a(第一端)經(jīng)由前端16a處設(shè)置 的連桿旋轉(zhuǎn)軸16c耦接到臂部51B (52A)在基端側(cè)上的端部51b (52a)，以便能相對于臂部51B(52A)旋轉(zhuǎn)。
[0258]然而，與第二實(shí)施方式不同，操縱部件20B和20A未連接有類似于連桿部件18和17的其它連桿。
[0259]各個(gè)連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c的相應(yīng)中心軸線都與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的中心軸線平行。
[0260]這樣，臂部5IA和5IB (52B和52A)以及連桿部件15和16分別是連桿機(jī)構(gòu)的連桿。端部51a和51b (52b和52a)以及前端15a和15b設(shè)置有作為連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c和16c。
[0261]類似于第二實(shí)施方式，連桿部件15和16的基端15b和16b (第二端)經(jīng)由操縱部件20B和20A的連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a分別旋轉(zhuǎn)連接到操縱部件20B和20A。因?yàn)橛捎诮化B而難以看到，所以圖13A和圖13B中省略了操縱部件20B和20A以及線21A和21B的例
/Jn ο
[0262]即，各個(gè)連接旋轉(zhuǎn)軸20b的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13和連桿旋轉(zhuǎn)軸15c的相應(yīng)中心軸線平行，并且各個(gè)連桿部件15能相對于各個(gè)操縱部件20B旋轉(zhuǎn)。另外，各個(gè)連接旋轉(zhuǎn)軸20a的中心軸線與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13和各個(gè)連桿旋轉(zhuǎn)軸16c的相應(yīng)中心軸線平行，并且各個(gè)連桿部件16能相對于各個(gè)操縱部件20A旋轉(zhuǎn)。
[0263]在本實(shí)施方式中，如圖14所示，線2IB和2IA分別連接到相應(yīng)操縱部件20B和20A。在相應(yīng)操縱部件20B和20A中，與第二實(shí)施方式類似，導(dǎo)銷22 (未示出)被固定到相應(yīng)連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a，并且被設(shè)置為能在引導(dǎo)部內(nèi)移動，所述引導(dǎo)部諸如基板(未示出)中所設(shè)置的細(xì)長孔。
[0264]然而，與第二實(shí)施方式不同，連桿部件15(16)的基端15b(16b)的進(jìn)退軸線Pb(Pa)被設(shè)置成從中心軸線O與前端15a(16a)側(cè)(X軸正(負(fù))方向側(cè))平行地偏移的軸線。
[0265]在包括這樣的臂部51A和51B(52B、52A)以及連桿部件15和16的連桿機(jī)構(gòu)中，除了進(jìn)退軸線Pb和Pa從中心軸線O平行地偏移之外，鉗子旋轉(zhuǎn)軸13、前端15a和16c以及連接旋轉(zhuǎn)軸20b和20a之間的位置關(guān)系與構(gòu)成第一實(shí)施方式的肘節(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的位置關(guān)系相同。
[0266]接著，將描述齒條-小齒輪驅(qū)動部63。
[0267]兩組齒條-小齒輪驅(qū)動部63可拆卸地連接到圖1的適配器220a至220d中的、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)被設(shè)置為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的適配器。另外，齒條-小齒輪驅(qū)動部63是向線21 (第一線)和線21B(第二線)傳遞從與所連接的適配器對應(yīng)的從臂提供的動力的部件。
[0268]在以下描述中，作為示例，將描述兩組齒條-小齒輪驅(qū)動部63安裝在適配器220b上并且從從臂200b接收動力的情況。
[0269]對于各個(gè)齒條-小齒輪驅(qū)動部63的示意性構(gòu)造，如圖14所示，在本實(shí)施方式中，驅(qū)動軸66、小齒輪65、齒條64A(第一齒條)以及齒條64B(第二齒條)設(shè)置在殼體63a內(nèi)，殼體63a具有能附接到適配器220b且能從適配器220b拆卸的形狀。因?yàn)楦鱾€(gè)齒條-小齒輪驅(qū)動部63的構(gòu)造是相同的，所以圖14僅示出了一個(gè)齒條-小齒輪驅(qū)動部63。
[0270]當(dāng)驅(qū)動軸66由殼體63a旋轉(zhuǎn)保持并且殼體63a安裝在適配器220b上時(shí)，端部(未示出)被構(gòu)造為能夠耦接到適配器220b的動力傳遞軸(未示出)。驅(qū)動軸66的端部(圖11所示)被固定到小齒輪65。
[0271]小齒輪65被固定到驅(qū)動軸66的端部，隨著驅(qū)動軸66的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，并且與彼此面對且平行設(shè)置的齒條64 A和64B嚙合。
[0272]齒條64A(64B)固定線21A(21B)的另一端，該線21A (21B)的一端連接到操縱部件20A(20B)，并且齒條64A^4B)由殼體63a支撐以便能夠隨著小齒輪65的旋轉(zhuǎn)而沿恒定方向線性移動。
[0273]出于該原因，在本實(shí)施方式中，例如，如果使小齒輪65沿圖14的箭頭B的方向(示出的逆時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)，則齒條64B使線2IB沿線被向齒條-小齒輪驅(qū)動部63側(cè)牽引的方向移動，并且齒條64A使線21A沿線被向處置部IOB側(cè)拉出的方向移動。相反，如果使小齒輪65沿所示的方向A旋轉(zhuǎn),則執(zhí)行與此相反的操作。
[0274]根據(jù)這樣的處置工具1C，通過經(jīng)由齒條-小齒輪驅(qū)動部63牽引線21A和21B中任意一條，可以開閉鉗子部14B。
[0275]在以下描述中，為了進(jìn)行簡化，作為示例，將描述第一鉗子片51和第二鉗子片52通過類似驅(qū)動相應(yīng)齒條-小齒輪驅(qū)動部63執(zhí)行對稱操作的情況。然而，在本實(shí)施方式中，第一鉗子片51和第二鉗子片52分別設(shè)置有獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的兩組齒條-小齒輪驅(qū)動部63。出于該原因，可以固定第一鉗子片51和第二鉗子片52中任意一個(gè)的位置，或者可以改變第一和第二鉗子片的互相開閉量或開閉速度。
[0276]為了從圖13A所示的鉗子部14B閉合的狀態(tài)打開鉗子部14B，使各個(gè)齒條-小齒輪驅(qū)動部63的各個(gè)小齒輪65沿圖14的箭頭A的方向旋轉(zhuǎn)。從而，向齒條-小齒輪驅(qū)動部63側(cè)牽引各條線21A，并且各條線21A所連接的各個(gè)操縱部件20A在進(jìn)退軸線Pa上沿與鉗子旋轉(zhuǎn)軸13分開的方向被牽引。
[0277]從而，各個(gè)連接旋轉(zhuǎn)軸20a移動，由各個(gè)連桿部件16相對于進(jìn)退軸線Pa形成的角度增大并且接近90°，并且使耦接到各個(gè)連桿部件16的前端16a的連桿旋轉(zhuǎn)軸16c的臂部5IB和52A旋轉(zhuǎn)。[0278]此時(shí)，臂部51B沿所示的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且臂部52A沿所示的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。從而，鉗子片部51C和52C沿彼此分開的方向旋轉(zhuǎn)，打開鉗子部14B。
[0279]在該打開操作中，在包括臂部5IA和52B的連桿中，臂部5IA和52B的端部51a和52b分別沿使連桿部件15的連桿旋轉(zhuǎn)軸15c靠近進(jìn)退軸線Pb的方向旋轉(zhuǎn)。因此，與在進(jìn)退軸線Pb上沿接近鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的方向拉出連接到齒條64A的線21B協(xié)作，連接旋轉(zhuǎn)軸20沿接近鉗子旋轉(zhuǎn)軸13的方向移動。
[0280]如果執(zhí)行上述操作的相反操作，則可以閉合打開的鉗子片14B。
[0281]另外，通過在閉合鉗子部14B之后沿相同方向進(jìn)一步牽引線21B，可以在肘節(jié)構(gòu)的作用下由小操縱力增大夾持力。
[0282]另外，在通過牽引線21A來牽引操縱部件20A的情況下，在將鉗子部14B大致打開到最大程度之后沿相同方向進(jìn)一步牽引線21A。因此，在接收到抑制鉗子部14B被打開的外力的情況下，可以在肘節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下由小操縱力增大打開力。
[0283]因此，類似于第二實(shí)施方式，當(dāng)操縱并開閉該一對處置工具片時(shí)，在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力，并且即使在打開處置工具片的情況下也可以增大打開力。
[0284]雖然上面已經(jīng)描述了本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式，但是本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于上述各個(gè)實(shí)施方式，并且在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對各個(gè)構(gòu)成元件進(jìn)行各種變化或省略，或者可以將各個(gè)實(shí)施方式的構(gòu)成要素組合。
[0285]例如，在上述第三和第四實(shí)施方式中，可以將引導(dǎo)部是細(xì)長孔的構(gòu)造改變?yōu)橐龑?dǎo)部是上述第一實(shí)施方式中的導(dǎo)槽部的構(gòu)造。
[0286]另外，可以將利用上述第一至第三實(shí)施方式的線驅(qū)動部33來牽引線的構(gòu)造改變?yōu)槔蒙鲜龅谒膶?shí)施方式的齒條-小齒輪驅(qū)動部63來牽引線的構(gòu)造。
[0287]雖然在各個(gè)實(shí)施方式的描述中描述了線作為操縱部件的牽引部件的示例，但是可以采用使用棒狀件而不是線的構(gòu)造。
[0288]在這種情況下，如果通過給予棒狀件合適的剛度使操縱部件沿著棒狀件自身的軸線進(jìn)退，則不必設(shè)置引導(dǎo)部，諸如細(xì)長孔42e和42h。
[0289]另外，雖然上述第一至第三實(shí)施方式的描述中描述了張力施加部36A和36B設(shè)置在線驅(qū)動部33處的示例，但是也可以采用根據(jù)線21的剛度省略張力施加部36A和36B中至少任意一個(gè)的構(gòu)造。
[0290]另外，雖然上述第二至第四實(shí)施方式的描述中描述了導(dǎo)銷22被固定到操縱部件20A和20B并且導(dǎo)銷22的滑動軸部22a被插入到細(xì)長孔中的示例，但是也可以采用連接旋轉(zhuǎn)軸20a和20b被插入到引導(dǎo)部(諸如細(xì)長孔)中的構(gòu)造。
[0291]另外，上述各個(gè)實(shí)施方式的描述中描述了處置工具設(shè)置在醫(yī)療操縱器系統(tǒng)中的操縱器處的示例。然而，本發(fā)明的處置工具不限于處置工具連接到操縱器這一方面，還可以用作不連接到操縱器的處置工具。
[0292]例如，在操作者執(zhí)行手動操作以旋轉(zhuǎn)線驅(qū)動部33的驅(qū)動軸35時(shí)，所以第一實(shí)施方式的處置工具I可以用作獨(dú)立的處置工具。
[0293]工業(yè)實(shí)用性
[0294] 根據(jù)上述醫(yī)療處置工具和包括該醫(yī)療處置工具的操縱器，通過執(zhí)行操縱以牽引用于打開一對處置工具片的第一操縱部件和用于閉合該一對處置工具片的第二操縱部件，經(jīng)由第一連桿部件和第二連桿部件增大操縱力，以分別開閉該一對處置工具片。從而，當(dāng)操縱并開閉該一對處置工具片時(shí)，展現(xiàn)出在閉合處置工具片的情況下可以增大閉合力并且即使在打開處置工具片的情況下也可以增大打開力的效果。
[0295]附圖標(biāo)記列表
[0296]l、lA、lB、lC、240a、240b、240c、240d:處置工具(醫(yī)療處置工具)
[0297]10、10A、10B、IOC:處置部
[0298]11,51:第一鉗子片(處置工具片)
[0299]11A、11B、12A、12B:臂部
[0300]12,52:第二鉗子片(處置工具片)
[0301]13:鉗子旋轉(zhuǎn)軸
[0302]14、14A、14B:鉗子部
[0303]15、18:連桿部件(第二連桿部件)
[0304]16、17:連桿部件(第一連桿部件)
[0305]15a、16a、17a、18a:前端(第一端)
[0306]15b、16b、17b、18b:基端(第二端)
[0307]15c、16c、17c、18c、:連桿旋轉(zhuǎn)軸
[0308]20A:操縱部件(第一操縱部件)
[0309]20B:操縱部件(第二操縱部件)
[0310]20a:連接旋轉(zhuǎn)軸(第一連接旋轉(zhuǎn)軸)
[0311]20b:連接旋轉(zhuǎn)軸(第二連接旋轉(zhuǎn)軸)
[0312]21:線
[0313]21A:線(第一線)
[0314]21B:線(第二線)
[0315]22:導(dǎo)銷
[0316]22a:滑動軸部
[0317]22b:頭部
[0318]32、32A、40:蓋部件(基板)
[0319]32g:基端支撐部
[0320]32j:導(dǎo)槽部(第一引導(dǎo)部)
[0321]32k:導(dǎo)槽部(第二引導(dǎo)部)
[0322]33:線驅(qū)動部
[0323]34:驅(qū)動滑輪
[0324]36A.36B:張力施加部
[0325]40B:固定鉗子片部(處置工具片)
[0326]41:鉗子片(處置工具片)
[0327]42e:細(xì)長孔(第一引導(dǎo)部)
[0328]42h:細(xì)長孔(第二引導(dǎo)部)
[0329]63:齒條-小齒輪驅(qū)動部
[0330]64A:齒條(第一齒條)[0331]64B:齒條(第二齒條)
[0332]65:小齒輪
[0333]200a、200b、200c、200d:從臂(操縱器)
[0334]O:中心軸線
[0335]0A、Pa:進(jìn)退軸線(第一進(jìn)退軸線)
[0336]0B、Pb:進(jìn)退軸線 (第二進(jìn)退軸線)
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療處置工具，該醫(yī)療處置工具包括: 處置部，該處置部具有一對處置工具片，這一對處置工具片具有第一處置工具片和第二處置工具片，所述第一處置工具片和所述第二處置工具片中的至少一者以能相對于基板旋轉(zhuǎn)的方式被支撐； 第一操縱部件，該第一操縱部件被設(shè)置為能相對于所述基板沿著進(jìn)退方向移動，并且傳遞由使所述一對處置工具片沿打開該一對處置工具片的方向旋轉(zhuǎn)的牽引所產(chǎn)生的操縱力； 第二操縱部件，該第二操縱部件被設(shè)置為能相對于所述基板沿著與所述進(jìn)退方向平行的方向移動，并且傳遞由使所述一對處置工具片沿閉合該一對處置工具片的方向旋轉(zhuǎn)的牽引所產(chǎn)生的操縱力； 第一連桿部件，該第一連桿部件具有耦接到所述處置工具片的第一端和耦接到所述第一操縱部件的第二端；以及 第二連桿部件，該第二連桿部件具有耦接到所述處置工具片的第一端和耦接到所述第二操縱部件的第二端， 其中，在所述第一連桿部件中，所述第二端隨所述第一操縱部件的移動而進(jìn)退所沿的第一進(jìn)退軸線與所述第一端之間的距離小于所述第一連桿部件的長度，并且連接所述第二端和所述一對處置 工具片的旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第一進(jìn)退軸線上的投影長度比連接所述第一端和所述旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第一進(jìn)退軸線上的投影長度短，并且 其中，在所述第二連桿部件中，所述第二端隨所述第二操縱部件的移動而進(jìn)退所沿的第二進(jìn)退軸線與所述第一端之間的距離小于所述第二連桿部件的長度，并且連接所述第二端和所述一對處置工具片的旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第二進(jìn)退軸線上的投影長度比連接所述第一端和所述旋轉(zhuǎn)中心的線段在所述第二進(jìn)退軸線上的投影長度短。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療處置工具， 其中，所述第一處置工具片和所述第二處置工具片以能相對于所述基板旋轉(zhuǎn)的方式被支撐， 其中，所述第一處置工具片經(jīng)由所述第一連桿部件與所述第一操縱部件耦接，并且 其中，所述第二處置工具片經(jīng)由所述第二連桿部件與所述第二操縱部件耦接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療處置工具， 其中，耦接到所述第一處置工具片的所述第一連桿部件和耦接到所述第二處置工具片的所述第一連桿部件在其各自的第二端處經(jīng)由一個(gè)第一連接旋轉(zhuǎn)軸耦接到所述第一操縱部件，并且 其中，耦接到所述第一處置工具片的所述第二連桿部件和耦接到所述第二處置工具片的所述第二連桿部件在其各自的第二端處經(jīng)由一個(gè)第二連接旋轉(zhuǎn)軸耦接到所述第二操縱部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的醫(yī)療處置工具， 其中，所述基板包括沿著所述第一進(jìn)退軸線延伸的第一引導(dǎo)部和沿著所述第二進(jìn)退軸線延伸的第二引導(dǎo)部， 其中，所述第一操縱部件被支撐為能沿著所述第一引導(dǎo)部移動，并且 其中，所述第二操縱部件被支撐為能沿著所述第二引導(dǎo)部移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的醫(yī)療處置工具，該醫(yī)療處置工具還包括: 線，所述第一操縱部件和所述第二操縱部件耦接到該線的一端和另一端；以及 線驅(qū)動部，該線驅(qū)動部通過旋轉(zhuǎn)并卷繞所述線，允許所述第一操縱部件沿著所述第一進(jìn)退軸線進(jìn)退并且允許所述第二操縱部件沿著所述第二進(jìn)退軸線進(jìn)退。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的醫(yī)療處置工具，該醫(yī)療處置工具還包括: 齒條-小齒輪驅(qū)動部，該齒條-小齒輪驅(qū)動部具有第一齒條、第二齒條和與所述第一齒條和所述第二齒條嚙合的小齒輪，并且該齒條-小齒輪驅(qū)動部通過所述小齒輪的旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動所述第一齒條和所述第二齒條沿彼此相反的方向進(jìn)退； 第一線，該第一線將所述第一齒條與所述第一操縱部件耦接；以及 第二線，該第二線將所述第二齒條與所述第二操縱部件耦接， 其中，所述線被所述齒條-小齒輪驅(qū)動部驅(qū)動而進(jìn)退，以使所述第一操縱部件沿著所述第一進(jìn)退軸線進(jìn)退并且使所述第二操縱部件沿著所述第二進(jìn)退軸線進(jìn)退。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的醫(yī)療處置工具， 其中，向所述線施加張力的張力施加部設(shè)置在所述線的中部。
8.一種操縱器，該操縱器包括根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)的醫(yī)療處置工具。
【文檔編號】A61B17/28GK103930056SQ201280055686
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2012年11月16日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月16日
【發(fā)明者】兵頭亮治, 岸宏亮 申請人:奧林巴斯株式會社