專利名稱：手術(shù)成像設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種手術(shù)成像設(shè)備，特別涉及配置為適于提供手術(shù)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)的手術(shù)成像設(shè)備。
背景技術(shù)：
通常，在手術(shù)過(guò)程中，重要的是醫(yī)生可以觀察到手術(shù)區(qū)域以確保手術(shù)過(guò)程正確地進(jìn)行。然而，存在許多類型的手術(shù)過(guò)程，其中醫(yī)生不能觀察到手術(shù)區(qū)域。例如，腹腔鏡或內(nèi)窺鏡手術(shù)一其中醫(yī)生通過(guò)非常小的切口來(lái)處理手術(shù)區(qū)域一阻止醫(yī)生觀察到手術(shù)區(qū)域。進(jìn)行這種類型的手術(shù)過(guò)程的一種方法是采用包括如下裝置的手術(shù)設(shè)備:在使用過(guò)程中，所述裝置指示手術(shù)設(shè)備部件的位置。例如，用于這種手術(shù)過(guò)程的手術(shù)設(shè)備包括一個(gè)遠(yuǎn)程狀態(tài)指示器，遠(yuǎn)程狀態(tài)指示 器提供關(guān)于手術(shù)設(shè)備部件位置的指示。通過(guò)獲知手術(shù)設(shè)備部件的位置，醫(yī)生可以在手術(shù)過(guò)程中判斷出手術(shù)設(shè)備是否正確地操作。遠(yuǎn)程狀態(tài)指示器可通過(guò)耦連到電磁傳感器的LCD指示器為使用者提供此信息。例如，手術(shù)器械可包括測(cè)量頭(anvil)部分和釘合器(staple)、刃及儲(chǔ)液器(SBR)部分。手術(shù)器械通過(guò)一桿以能夠拆卸的方式耦連到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備。醫(yī)生將配件的桿及SBR部分推入體腔內(nèi)。測(cè)量頭部分的基部及SBR殼體的外邊緣可包括一耦連到把手的IXD指示器的電磁傳感器，從而使得醫(yī)生可以在手術(shù)過(guò)程中得知測(cè)量頭及SBR的位置。進(jìn)行這種類型的手術(shù)過(guò)程的另一種方法是采用攝像機(jī)等。例如，各種類型的攝像機(jī)可配置為適于經(jīng)過(guò)患者的切口而插入到手術(shù)區(qū)域。這樣的攝像機(jī)在手術(shù)過(guò)程中提供手術(shù)區(qū)域的視頻數(shù)據(jù)，從而使得醫(yī)生可以實(shí)時(shí)地觀察到手術(shù)過(guò)程的進(jìn)行。然而，因?yàn)榍锌诘某叽缧?，一旦這些攝像機(jī)經(jīng)過(guò)患者的切口插入到手術(shù)區(qū)域，其操作可能是困難的。此外，這些攝像機(jī)僅提供手術(shù)區(qū)域的單一視野。如果醫(yī)生需要改變手術(shù)區(qū)域的視野，例如需要從不同的角度來(lái)檢查手術(shù)區(qū)域，醫(yī)生通常需要從第一切口移除攝像機(jī)，在患者中作出另一個(gè)切口，以及將攝像機(jī)再插入到第二切口內(nèi)。例如，醫(yī)生將各種的手術(shù)器械用于腹內(nèi)、胸內(nèi)或其它類似手術(shù)。通常地，醫(yī)生希望采用創(chuàng)口最小的手術(shù)技術(shù)來(lái)進(jìn)行這些過(guò)程。例如，在內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)中，例如在患者的腹部作出一小切口，且內(nèi)窺鏡插入到其中以觀察醫(yī)生打算在其內(nèi)進(jìn)行手術(shù)的體腔。這些類型的手術(shù)過(guò)程通常需要使用這樣的內(nèi)窺鏡:其使得醫(yī)生可以對(duì)體腔進(jìn)行觀察、并且可以在手術(shù)過(guò)程中操縱所采用的手術(shù)設(shè)備。許多時(shí)候，醫(yī)生通過(guò)同一切口插入內(nèi)窺鏡和手術(shù)設(shè)備、或者對(duì)各設(shè)備采用不同的切口。在大多數(shù)使用內(nèi)窺鏡的手術(shù)中，手術(shù)團(tuán)的成員必須連續(xù)地監(jiān)視內(nèi)窺鏡的定位以保持對(duì)體腔的正確觀察以及對(duì)手術(shù)設(shè)備的操作。傳統(tǒng)手術(shù)成像系統(tǒng)所遇到的另一個(gè)問(wèn)題在于它們不提供足夠穩(wěn)定的圖像。例如，美國(guó)專利6，097，423如此地描述:在傳統(tǒng)的手術(shù)成像系統(tǒng)中，攝像機(jī)的移動(dòng)通常導(dǎo)致最終顯示給例如醫(yī)生的使用者并由使用者觀察的圖像的不利變化，在此將所述專利的全文引入以作為參考。從而，需要一種改善的手術(shù)成像設(shè)備，其配置為適于提供用于顯示給使用者的手術(shù)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種手術(shù)成像單元，其包括:殼體，其配置為適于以能夠拆卸的方式耦連到手術(shù)設(shè)備的外表面；以及圖像獲取裝置，其配置為適于產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)；所述成像單元還可包括設(shè)置在殼體內(nèi)并電耦連到圖像獲取裝置的電路裝置，其中，電路裝置配置為適于將圖像數(shù)據(jù)傳送到至少一個(gè)遠(yuǎn)程設(shè)備。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種手術(shù)配件，其包括手術(shù)設(shè)備和成像單元，該成像單元包括:殼體，其配置為適于以能夠拆卸的方式耦連到手術(shù)設(shè)備的外表面；以及圖像獲取裝置，其配置為適于產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)；所述成像單元還可包括一設(shè)置在殼體內(nèi)并電耦連到圖像獲取裝置的電路裝置，其中，電路裝置配置為適于將圖像數(shù)據(jù)傳送到至少一個(gè)遠(yuǎn)程設(shè)備。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種手術(shù)系統(tǒng)，其包括:機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備；以能夠拆卸的方式耦連到該機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備的手術(shù)設(shè)備；以及成像單元。該成像單元包括:殼體，其配置為適于耦連到手術(shù)設(shè)備的外表面；以及圖像獲取裝置，其配置為適于產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)；所述成像單元還可包括一設(shè)置在殼體內(nèi)并電耦連到圖像獲取裝置的電路裝置，其中，電路裝置配置為適于將圖像數(shù)據(jù)傳送到至少一個(gè)遠(yuǎn)程設(shè)備。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種手術(shù)成像設(shè)備，其中該手術(shù)成像設(shè)備配置為適于插入到手術(shù)區(qū)域內(nèi)，并且其中所述手術(shù)成像設(shè)備具有多個(gè)端頭。每個(gè)端頭上都安裝有圖像傳感器。圖像傳感器提供與手術(shù)區(qū)域相對(duì)應(yīng)的不同圖像數(shù)據(jù)，從而使得醫(yī)生可以從不同的角度來(lái)觀察手術(shù)區(qū)域。
端頭可在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，在第一位置中，端頭大致彼此平行，在第二位置中，端頭彼此之間并不大致平行。在大致平行的構(gòu)造中——例如在第一位置中，端頭配置為適于經(jīng)過(guò)切口而插入到手術(shù)區(qū)域內(nèi)。一旦經(jīng)過(guò)切口而被插入到手術(shù)區(qū)域內(nèi)，通過(guò)使用者轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)腿部連接到端頭的控制桿，端頭可沿徑向彼此地分開。此外，端頭可在伸出位置和縮回位置之間彎曲，在伸出位置中，端頭大致垂直于它們各自的腿部，在縮回位置中，端頭與它們各自的腿部并不大致垂直。有利地，端頭配置為適于依照腔的形狀而彎曲，該腔通過(guò)致動(dòng)器的致動(dòng)而形成在手術(shù)區(qū)域中，所述致動(dòng)器用于形成一個(gè)這樣的腔。手術(shù)成像設(shè)備可配置為適于以有線方式、無(wú)線方式、或者以兩種方式操作。在有線方式中，設(shè)備可包括一具有與圖像傳感器電氣連通的槽的體部、配置為適于顯示圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示設(shè)備、以及配置為適于將圖像數(shù)據(jù)從圖像傳感器傳輸?shù)揭曨l顯示設(shè)備的控制線纜。在有線方式中，設(shè)備也可包括一可耦連到控制線纜的電力供應(yīng)裝置，從而將電力供應(yīng)到所述的設(shè)備。在無(wú)線方式中，設(shè)備可包括一體部，該體部具有第一天線和帶有第二天線的遠(yuǎn)程控制設(shè)備，其中所述遠(yuǎn)程控制設(shè)備配置為適于通過(guò)第二天線提供無(wú)線信號(hào)并通過(guò)第一天線將該信號(hào)提供給所述設(shè)備。此外，在無(wú)線方式中，設(shè)備可包括具有天線的視頻顯示設(shè)備，其中所述設(shè)備配置為適于通過(guò)第一天線產(chǎn)生與來(lái)自于圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的無(wú)線信號(hào)，并且其中所述視頻顯示設(shè)備配置為適于接收所述無(wú)線信號(hào)并提供與該圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的顯示。在無(wú)線方式中，設(shè)備也可包括局部電力供應(yīng)裝置，以將電力供應(yīng)到所述的設(shè)備。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種手術(shù)成像設(shè)備，其包括至少一個(gè)用于照明目標(biāo)的光源。手術(shù)成像設(shè)備還包括至少兩個(gè)圖像傳感器，每個(gè)圖像傳感器都配置為適于產(chǎn)生與所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)的圖像幀形式的圖像數(shù)據(jù)。手術(shù)成像設(shè)備還包括視頻處理器，其配置為適于從所述每個(gè)圖像傳感器接收與圖像幀對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)、并且處理圖像數(shù)據(jù)而產(chǎn)生合成圖像。視頻處理器可配置為適于對(duì)從各圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化、穩(wěn)定和/或定向。此外，視頻處理器可配置為適于接合從各圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)而產(chǎn)生合成圖像。優(yōu)選地，所述視頻處理器通過(guò)處理從一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的與從另一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的一部分相重疊的部分來(lái)接合從各圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，提供了一種用于插入到手術(shù)區(qū)域內(nèi)的手術(shù)設(shè)備。例如為圓型釘合器的手術(shù)設(shè)備包括例如為DLU部分的第一部件，第一部件包括配置為適于接收?qǐng)D像的圖像傳感器。手術(shù)設(shè)備包括例如為測(cè)量頭部分的第二部件，所述第二部件可相對(duì)于第一部件移動(dòng)。該第二部件包括一個(gè)例如為延伸貫穿測(cè)量頭部分的孔的裝置，用于將圖像傳輸?shù)綀D像傳感器。所述裝置使得圖像可以由圖像傳感器接收到而無(wú)需將手術(shù)設(shè)備從手術(shù)區(qū)域移走。手術(shù)設(shè)備還可包括與圖像傳感器連通、并配置為適于將與圖像對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)提供給顯示單元的視頻處理器。在一個(gè)實(shí)施方式中，例如通過(guò)圖像和裝置分別居中地設(shè)置在第一和第二部件內(nèi)，例如“同軸”地設(shè)置在第一和第二部件內(nèi)，所述圖像傳感器和裝置自動(dòng)地對(duì)齊。在另一實(shí)施方式中，圖像和裝置分別非居中地設(shè)置——例如“離軸”地設(shè)置——在第一和第二部件內(nèi)，且圖像傳感 器和裝置通過(guò)對(duì)齊機(jī)構(gòu)而旋轉(zhuǎn)地對(duì)齊。


圖1示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的示例手術(shù)系統(tǒng)。圖2a示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的圓型手術(shù)釘合器配件。圖2b示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的直線型手術(shù)釘合器。圖3a示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的配置為適于耦連到手術(shù)設(shè)備的第一示例成像設(shè)備。圖3b示出圖3a的成像設(shè)備，其中手術(shù)設(shè)備耦連到所述成像設(shè)備。圖4a示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的示例圖像獲取裝置。圖4b為圖4a所示圖像獲取裝置的側(cè)視圖。圖5示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的示例電路布置。圖6示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的示例電力供應(yīng)裝置，其用于為成像設(shè)備提供電能。圖7a示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的形式為成像器(imaging pod)的另一示例成像設(shè)備。圖7b為圖7a所示成像設(shè)備的側(cè)視圖，其進(jìn)一步示出了細(xì)節(jié)。圖7c示出手術(shù)配件，其中成像器耦連到手術(shù)設(shè)備。圖8a示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的另一示例成像器。圖Sb示出手術(shù)設(shè)備的示例容器，其配置為適于容置圖8a所示的成像器。圖9示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的另一示例手術(shù)配件。圖10示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備的立體圖。圖11示出圖10所示手術(shù)成像設(shè)備的體部沿B-B線剖視的橫截面視圖。圖12示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的具有攝像機(jī)的端頭。圖13為圖12所示端頭沿A-A線剖視的橫截面視圖。圖14示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的控制線纜。圖15示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備處于第一位置時(shí)的腿部和端頭。圖16為圖15所示端頭沿C-C線剖視的橫截面視圖。圖17為圖10所示手術(shù)成像設(shè)備的仰視圖。圖18示出圖10所示的依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備處于縮回位置。圖19示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的無(wú)線裝置，其用于無(wú)線地傳輸顯示在視頻顯示設(shè)備上的圖像數(shù)據(jù)。圖20 (a)到圖20 (c)示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備的操作，其用于進(jìn)行一示例類型的手術(shù)過(guò)程。

圖21示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備，其具有設(shè)置在體部中的成像傳感器。圖22為一個(gè)示意圖，其示出依據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的示例手術(shù)圖像獲取裝置。圖23為一個(gè)示意圖，其示出多個(gè)圖像幀。圖24示出一視頻處理程序的流程圖，在操作依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的手術(shù)設(shè)備時(shí)執(zhí)行該程序的步驟。
圖25 (a)示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的參考圖像幀。圖25 (b)示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的當(dāng)前圖像幀。圖25 (C)為依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的流程圖，其示出一個(gè)可由處理人員采用的畫面穩(wěn)定步驟。圖26 (a)示出依據(jù)本 發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的與第二圖像幀重疊的第一圖像幀。圖26 (C)為依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的流程圖，其示出一個(gè)可由處理人員采用的幀接合步驟。圖27 Ca)到27 Ce)為側(cè)向橫截面視圖，其示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的具有“離軸”圖像系統(tǒng)的圓形切割/吻合設(shè)備。圖28 (a)到28 (e)為側(cè)向橫截面視圖，其示出依據(jù)本發(fā)明另一個(gè)示例實(shí)施方式的具有“同軸”圖像系統(tǒng)的圓形切割/吻合設(shè)備。圖29 (a)為依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)系統(tǒng)的立體圖。圖29 (b)為依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的圖像獲取設(shè)備的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參見圖1，觀察到一手術(shù)系統(tǒng)100。手術(shù)系統(tǒng)100包括以能夠拆卸的方式f禹連到手術(shù)配件120的機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110。這種機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備例如描述于在2000年11月28日提交的名稱為 “Electro-Mechanical Surgical Device” 的美國(guó)專利申請(qǐng) 09/723，715 號(hào)、在2001年4月17日提交的名稱為“Electro-Mechanical Surgical Device”的美國(guó)專利申請(qǐng) 09/836，781 號(hào)、以及在 2001 年 6 月 22 日提交的名稱為“Electro-Mechanical SurgicalDevice”的美國(guó)專利申請(qǐng)09/887，789號(hào)中，在此將所述專利申請(qǐng)中的每一個(gè)都特別地引入文中作為參考。機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110例如可包括一個(gè)遠(yuǎn)程電力控制臺(tái)(PRC)105，遠(yuǎn)程電力控制臺(tái)105包括一個(gè)具有前面板125的殼體115。安裝在前面板125上的是顯示設(shè)備130以及指示器135a、135b。在前面板125上還設(shè)置有一個(gè)連接槽140。機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110還可包括一個(gè)附連到PRC105的例如電視機(jī)顯示器、計(jì)算機(jī)顯示器、CRT或其它觀察設(shè)備的視頻顯示器145。視頻顯示器145例如可從成像設(shè)備195接收?qǐng)D像信號(hào)(例如視頻信號(hào))。機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110還可包括一個(gè)接收系統(tǒng)150，接收系統(tǒng)150具有接收器或收發(fā)器155以及電路160，所述接收器或收發(fā)器155以及電路160可工作而將從成像設(shè)備195接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成適于顯示在視頻顯示器145上的形式。接收系統(tǒng)150還可包括儲(chǔ)存設(shè)備165，以用于緩存和/或儲(chǔ)存從成像設(shè)備195接收的處理過(guò)的圖像信號(hào)。一個(gè)柔軟桿170可從殼體115伸出，并可通過(guò)第一耦連件175以能夠拆卸的方式緊固到殼體115。柔性桿170的遠(yuǎn)端180可包括第二耦連件185，該第二耦連件適于以能夠拆卸的方式將手術(shù)配件120緊固到柔性桿170的遠(yuǎn)端180。可轉(zhuǎn)動(dòng)的桿、操縱線纜、一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)傳輸線纜和電力傳送導(dǎo)線可設(shè)置在柔性桿170的內(nèi)部槽道內(nèi)并沿柔性桿170的長(zhǎng)度延伸，它們?nèi)慷荚谌嵝詶U170的遠(yuǎn)端180處終止于第二耦連件185上。機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110可包括一個(gè)馬達(dá)系統(tǒng)(未示出)，馬達(dá)系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，所述馬達(dá)配置為適于轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)桿并施加拉力或者以其它方式驅(qū)動(dòng)操縱線纜、從而操縱柔性桿170的遠(yuǎn)端180。例如圖2a中示意性地示出的圓型手術(shù)釘合器配件(CSS)250的各種類型的手術(shù)設(shè)備190可附連到柔性桿170的遠(yuǎn)端180。參見圖2a，CSS250包括一個(gè)耦連件255，耦連件255尺寸和構(gòu)造適于和柔性桿170的第二耦連件185配合，以將CSS250以能夠拆卸的方式耦連到第二耦連件上。CSS250包括一個(gè)測(cè)量頭部260，測(cè)量頭部260具有安裝在測(cè)量頭柄270遠(yuǎn)端上的測(cè)量頭265。通過(guò)操作測(cè)量頭驅(qū)動(dòng)桿(未示出)來(lái)伸出和縮回測(cè)量頭柄270，該測(cè)量頭柄270以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式緊固在CSS250的體部275中。CSS250還包括一個(gè)位于體部275內(nèi)的吻合驅(qū)動(dòng)器/切割器機(jī)構(gòu)(未示出)。在操作中，測(cè)量頭265以及吻合驅(qū)動(dòng)器/切割器的伸出和縮回可通過(guò)操作機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110內(nèi)的馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。測(cè)量頭265以及吻合驅(qū)動(dòng)器/切割器的移動(dòng)和控制可通過(guò)使用遠(yuǎn)程控制單元(未示出)來(lái)進(jìn)行。測(cè)量頭265以及吻合驅(qū)動(dòng)器/切割器的位置及定位由傳輸?shù)綑C(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的信號(hào)指示，并在顯示設(shè)備130和指示器135a、135b上顯示給使用者。CSS250還包括適于電氣地和通信地耦連到第二耦連件185的數(shù)據(jù)連接器(未示出)。現(xiàn)在參見圖2b，觀察到另一個(gè)作為直線型手術(shù)釘合器205的示例手術(shù)設(shè)備190，其例如描述于美國(guó)專利6，443，973號(hào)中，在此將所述專利的全文特別地引入文中以作為參考。直線型手術(shù)釘合器205可包括一個(gè)分開爪系統(tǒng)，該分開爪系統(tǒng)包括下爪210、上爪215以及耦連件220。耦連件220可包括兩個(gè)六邊形的插座225a、225b，柔性桿170的第二耦連件185以能夠拆卸的方式容置在其中。在上爪215和下爪210的末梢處，可布設(shè)兩個(gè)相對(duì)的磁傳感器230、235，每個(gè)磁傳感器都耦連到一個(gè)通過(guò)柔性桿170連接到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的電路部件(未示出)。當(dāng)下爪210和上爪215合到一起時(shí)，電路閉合，且機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的指示器135a、135b提供指示下爪210的吻合機(jī)構(gòu)(未示出)可安全地打開(fire)的信號(hào)。直線型手術(shù)釘合器205還可包括如下構(gòu)造的桿和驅(qū)動(dòng)部件:將爪210、215合到組織上并將釘合器驅(qū)動(dòng)入組織以進(jìn)行閉合。與直線型手術(shù)釘合器205相關(guān)聯(lián)的磁傳感器230、235和電路還可例如在組織的一個(gè)部分已經(jīng)被完全夾好時(shí)為使用者提供指示。直線型手術(shù)釘合器205還可包括電極(未示出)。電極可通過(guò)接點(diǎn)240接收RF能量并使得組織可以凝結(jié)和/或吻合。如在2001年4月20日申請(qǐng)的名稱為“A SurgicalLinear Clamping, Stapling, and Cutting Device” 的美國(guó)專利申請(qǐng) 60/285，113 號(hào)以及在2001年5月8日申請(qǐng)的名稱為 “Bipolar Surgical Device”的美國(guó)專利申請(qǐng)60/289，370號(hào)所述，直線型手術(shù)釘合器配件205可結(jié)合有各種電極和/或吻合構(gòu)造，現(xiàn)將所述專利申請(qǐng)中每一個(gè)的全文特別地引入以作為參考。雖然圖2a、2b僅僅分別地示出了圓型手術(shù)釘合器和直線型手術(shù)釘合器，但是應(yīng)當(dāng)理解手術(shù)設(shè)備190可包括其它的裝置。例如，手術(shù)設(shè)備190可包括一個(gè)如在2002年3月14日申請(qǐng)的的美國(guó)專利申請(qǐng)10/098，217號(hào)中所描述的套針設(shè)備，現(xiàn)將該專利申請(qǐng)全文特別地引入以作為參考?，F(xiàn)在參見圖3a，觀察到第一示例成像設(shè)備300，第一示例成像設(shè)備300配置為適于耦連到例如為直線型釘合器或圓型手術(shù)釘合器的手術(shù)設(shè)備190。成像設(shè)備300包括一個(gè)具有孔310的殼體305、圖像獲取裝置315 (例如攝像機(jī))、電氣地耦連到圖像獲取裝置315的電路裝置320、以及用于將電力供應(yīng)到成像設(shè)備300的電力供應(yīng)裝置330。成像設(shè)備300適合地配置為適于將手術(shù)設(shè)備190以可滑動(dòng)的方式容置在孔310內(nèi)。為此，手術(shù)設(shè)備190可沿第一方向325插入到孔310內(nèi)，如圖3b所不。一旦被插入,率禹連機(jī)構(gòu)(未示出)可將手術(shù)設(shè)備190保持在孔310內(nèi)的適當(dāng)位置上。
應(yīng)當(dāng)理解，耦連機(jī)構(gòu)可包括任意適于以能夠拆卸的方式將手術(shù)設(shè)備190保持在孔310內(nèi)的適當(dāng)位置上的裝置，例如夾、螺母、螺栓、扣鉤、帶、摩擦配合的裝置、卡合裝置，等等。從而，成像設(shè)備300可以以能夠拆卸的方式耦連到或安裝在手術(shù)設(shè)備190的外表面上。以此種方式構(gòu)造，當(dāng)成像設(shè)備300與手術(shù)設(shè)備190 —起使用時(shí)，成像設(shè)備300可從手術(shù)設(shè)備190移除并再次用于另一手術(shù)設(shè)備。在例如手術(shù)設(shè)備是可丟棄的且希望使用成像設(shè)備300的情況下，這可以是特別有利的。當(dāng)然，在一可選的實(shí)施方式中，手術(shù)設(shè)備190可永久地耦連到成像設(shè)備300。雖然圖3a、3b示出孔310具有圓筒的形狀，應(yīng)當(dāng)理解，孔310可適當(dāng)?shù)匦纬珊蜆?gòu)造為提供與其它手術(shù)設(shè)備相適應(yīng)的附接，其形狀可以是或者可以不是圓筒形的?，F(xiàn)在參見圖4a，觀察到圖3a、3b所示的圖像獲取裝置315的正視圖，其示出了進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。如圖4a所示，圖像獲取裝置315包括透鏡405、用于照明待成像目標(biāo)的光源410(例如光纖光源、照明燈泡、LED等)、設(shè)置成通過(guò)透鏡405獲取圖像的圖像傳感器440 (例如CXD或CMOS類型光敏感設(shè)備的圖像傳感器)。在一個(gè)實(shí)施方式中，圖像獲取裝置315可進(jìn)一步包括清潔裝置415，其用于將碎屑從透鏡405上清潔走。透鏡405、光源410、圖像傳感器440以及清潔裝置415中的每一個(gè)都通信地耦連到數(shù)據(jù)總線430。在操作中，圖像傳感器440接收例如通過(guò)透鏡405從手術(shù)設(shè)備190的遠(yuǎn)端所觀察到的圖像。圖像獲取裝置315依據(jù)該圖像來(lái)產(chǎn)生 圖像數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)總線430將圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娐费b置320。在所示的示例實(shí)施方式中，圖像傳感器440位于透鏡405的后方。然而，圖像傳感器440可設(shè)置在遠(yuǎn)離透鏡405的位置處，來(lái)自于透鏡405的光線例如通過(guò)光纖連接裝置而傳送到圖像傳感器440。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器440位于殼體305中。在另一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器440位于柔性桿170、與柔性桿耦連的耦連件和/或機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110中。在任意情形下，圖像數(shù)據(jù)可通過(guò)無(wú)線或有線的連接裝置傳送到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備?，F(xiàn)在參見圖4b，其為圖4a所示圖像獲取裝置315側(cè)視圖。清潔裝置415可包括例如中空的柄420，所述柄用于將空氣/水混合物散布到透鏡405上。為此，中空柄420的近端(未示出)可從例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程源(未示出)接收空氣/水混合物?？諝?水混合物受驅(qū)使通過(guò)中空的柄，離開中空柄420的遠(yuǎn)端425。由此，空氣/水混合物被散布到透鏡405上，以幫助在使用時(shí)從透鏡405上清除碎屑。除了將圖像數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)總線430傳送到電路裝置320之外，圖像獲取裝置315還通過(guò)數(shù)據(jù)總線430從電路裝置320接收控制數(shù)據(jù)。控制數(shù)據(jù)例如可以控制透鏡405的變焦、控制由光源410產(chǎn)生的照明、和/或控制受驅(qū)使通過(guò)清潔裝置415中空柄420的空氣/水混合物的流率。應(yīng)當(dāng)理解，圖像獲取裝置315可包括有一個(gè)或多個(gè)透鏡405、一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器440、和/或一個(gè)或多個(gè)光源410。多個(gè)透鏡405和/或圖像傳感器440可允許使用者在不同的透鏡405之間進(jìn)行切換以獲得在不同觀察點(diǎn)處的多個(gè)視圖。例如，使用者可在手術(shù)過(guò)程中的每一步驟上都觀察不同的視圖。此外，多個(gè)透鏡可允許全景的或廣闊的視圖?，F(xiàn)在參見圖5，觀察到示于圖3a、3b中的電路裝置320的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。電路裝置320包括適于從圖像獲取裝置315接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)以及將圖像數(shù)據(jù)傳送到例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程源的電路。電路可例如物理地位于一剛性或柔軟的電路板上，該電路板位于成像設(shè)備300的殼體305內(nèi)。電路裝置320可包括處理裝置505、儲(chǔ)存設(shè)備510、使用者輸入裝置525、以及傳輸裝置515，它們中的每一個(gè)都通過(guò)數(shù)據(jù)總線520通信地耦連。圖像獲取裝置315的數(shù)據(jù)總線430也通信地耦連數(shù)據(jù)總線520。由此，可從圖像獲取裝置315接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)以及通過(guò)數(shù)據(jù)總線520將其傳送到處理裝置505和/或儲(chǔ)存設(shè)備510。儲(chǔ)存設(shè)備510可包括任何可以儲(chǔ)存圖像數(shù)據(jù)的只讀/可讀寫的儲(chǔ)存設(shè)備，例如RAM、FLASH、EPR0M、EEPR0M，等等。從圖像獲取裝置315接收到的圖像數(shù)據(jù)可以例如直接地儲(chǔ)存在儲(chǔ)存設(shè)備510上，以由處理裝置505后續(xù)地處理。由此，儲(chǔ)存設(shè)備510從圖像獲取裝置315接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，然后將圖像數(shù)據(jù)傳送到處理裝置505?？蛇x地，圖像數(shù)據(jù)可直接地傳送到處理裝置505進(jìn)行處理。由此，處理裝置505直接地通過(guò)數(shù)據(jù)總線520從圖像獲取裝置315接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)。可選地，儲(chǔ)存設(shè)備510可從處理裝置505接收并儲(chǔ)存圖像數(shù)據(jù)，以用于后續(xù)的另外處理和/或用于通過(guò)傳送裝置515直接地傳送到遠(yuǎn)程設(shè)備?？蛇x地，圖像數(shù)據(jù)可直接地從圖像獲取裝置315傳送到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的處理器。使用者輸入裝置525配置為適于接收來(lái)自使用者的指令。所述指令可包括例如變焦透鏡405、在不同視野之間切換、接收連續(xù)的(例如視頻)或靜止圖像、控制由光源410產(chǎn)生的照明、控制受驅(qū)使而通過(guò)清潔裝置415中空柄420的空氣/水混合物的流率、切換全景的指令，等等。為此，使用者輸入裝置520可包括例如用于無(wú)線地從遠(yuǎn)程控制單元接收指令的無(wú)線接收器?？蛇x地，使用者輸入裝置520可包括例如用于通過(guò)設(shè)置在柔性桿170內(nèi)部或設(shè)置在柔性桿170外部的線通信地耦連到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的電接點(diǎn)。由此，使用者輸入裝置520可通過(guò)機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程電力控制臺(tái)105來(lái)接收指令。使用者輸入裝置520依據(jù)從使用者處接收到的指令來(lái)產(chǎn)生使用者輸入數(shù)據(jù)并通過(guò)數(shù)據(jù)總線520將使用者輸入數(shù)據(jù)傳送到處理裝置505。處理裝置505配置為適于控制圖像獲取裝置315并依據(jù)從使用者輸入裝置520接收到的使用者輸入數(shù)據(jù)來(lái)處理圖像數(shù)據(jù)。為了控制圖像獲取裝置315，處理裝置505可根據(jù)從使用者輸入裝置520接收到的使用者輸入數(shù)據(jù)來(lái)產(chǎn)生用于控制圖像獲取裝置315各種功能的控制數(shù)據(jù)。為此，處理裝置505通過(guò)數(shù)據(jù)總線430、520將控制數(shù)據(jù)傳送到圖像獲取裝置315。控制數(shù)據(jù)可例如控制透鏡405的變焦、控制由光源410產(chǎn)生的照明、和/或控制受驅(qū)使通過(guò)清潔裝置415中空柄420的空氣/水混合物的流率。處理裝置505還依據(jù)從使用者輸入裝置520接收到的使用者輸入數(shù)據(jù)來(lái)處理圖像數(shù)據(jù)。由此，處理裝置505可處理圖像數(shù)據(jù)以傳送連續(xù)的或靜止的圖像、進(jìn)行數(shù)字變焦，等等。由此，當(dāng)手術(shù)配件120被插入和穿過(guò)例如患者的結(jié)腸區(qū)域時(shí)，成像設(shè)備300可對(duì)外科醫(yī)生提供視頻圖像。移動(dòng)的和靜止的圖像均可通過(guò)成像設(shè)備300提供給醫(yī)生。例如，當(dāng)外科醫(yī)生穿刺結(jié)腸以定位癌變組織時(shí)，成像設(shè)備300可提供結(jié)腸的連續(xù)圖像。如果醫(yī)生遇到他或她需要靜止圖像的視圖時(shí)，醫(yī)生可通過(guò)啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的控制機(jī)構(gòu)來(lái)立即固定住移動(dòng)的圖像。相應(yīng)地，固定的幀圖像可根據(jù)需要操作，例如轉(zhuǎn)動(dòng)、變焦和/或放大。移動(dòng)的圖像還可根據(jù)需要儲(chǔ)存和操作以用于后續(xù)的視覺分析。

傳輸裝置515通過(guò)數(shù)據(jù)總線520從處理裝置505接收處理過(guò)的圖像數(shù)據(jù)，并將處理過(guò)的圖像數(shù)據(jù)傳送到遠(yuǎn)程設(shè)備(未示出)。為此，傳輸裝置515可包括無(wú)線發(fā)射器，無(wú)線發(fā)射器可工作而將處理過(guò)的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成可由遠(yuǎn)程設(shè)備無(wú)線地接收的RF發(fā)射?？蛇x地，傳輸裝置515可包括例如電接點(diǎn)，以通過(guò)設(shè)置在柔性桿170內(nèi)部或外部的線通信地耦連到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110。由此，傳輸裝置515可將處理過(guò)的圖像數(shù)據(jù)傳送到機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的視頻顯示器145。現(xiàn)在參見圖6，觀察到圖3a、3b所示的示例電力供應(yīng)裝置325的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。電力供應(yīng)裝置325包括一用于將電力供應(yīng)到成像設(shè)備300的電池單元605。電池單元605可包括例如鎳鎘電池、鎳金屬-氫化物電池、鋰電池，等等。除了電池單元605之外或作為電池單元605的替代，電力供應(yīng)裝置325可包括用于從外部源(未示出)一例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110——接收電力的電力接點(diǎn)610。由此，機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110可通過(guò)設(shè)置在柔性桿170內(nèi)部或外部的線將電力傳送給電力供應(yīng)裝置325。如果電力接點(diǎn)610不從外部源接收電力——例如不從機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110接收電力，則電池單元605可配置為適于例如將電力提供給成像設(shè)備300。由此，電池單元605可起到“電池后備”的作用以確保在來(lái)自外部源的電力被中斷和/或移去的情形下成像設(shè)備300也可以接收電力。現(xiàn)在參見圖7a，觀察到另一個(gè)成像器700形式的示例成像設(shè)備。成像器700包括一具有附連裝置710的殼體705，且圖像獲取裝置715位于該殼體內(nèi)。圖像獲取裝置715包括一個(gè)或多個(gè)光源730以及帶聚焦透鏡735的光學(xué)系統(tǒng)720。附連裝置710可包括例如銷、彈簧加載的軸承、脊，等等，它們配置為適于將成像器700以能夠拆卸的方式耦連到手術(shù)設(shè)備190的相應(yīng)容器。殼體705可由例如透明的塑料材料形成，雖然殼體也可以由其它材料形成。現(xiàn)在參見圖7b,觀察到7a所示成像器700的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。如圖7b所示，圖像獲取裝置715進(jìn)一步包括成像傳感器，例如為電荷耦合設(shè)備(CXD)725的光敏感設(shè)備。當(dāng)成像器指向待成像目標(biāo)時(shí)，聚焦透鏡735將反射光線聚焦到CCD725上。無(wú)線發(fā)射器(或例如收發(fā)器)740位于殼體705中并通信地耦連到(XD725。這種無(wú)線發(fā)射器的一個(gè)示例描述于美國(guó)專利5，604，531中，現(xiàn)將該專利的全文引入以作為參考。此外，例如為小電池的電力源745位于殼體705中并可工作以將電力提供給CCD725、光源730和無(wú)線發(fā)射器740。在操作中，由(XD725獲取的圖像可通過(guò)無(wú)線發(fā)射器740無(wú)線地傳送到位于例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程設(shè)備中的相應(yīng)接收器(或收發(fā)器)。雖然，本實(shí)施方式描述為將C⑶用作圖像傳感器，也可采用其它適當(dāng)?shù)膱D像傳感器，例如CMOS (互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體)類型的圖像傳感器。CMOS傳感器所需要的電力可以低于CCD圖像傳感器，因?yàn)槠鋵?duì)光的敏感度更高。CCD圖像傳感器可包括例如光電二極管和/或光電三極管，以探測(cè)從待成像目標(biāo)反射的光。CMOS傳感器能夠以模擬信號(hào)的方式或可選地在由模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器處理后以數(shù)字信號(hào)的方式傳送圖像數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在參見圖7c，觀察到手術(shù)配件750包括耦連到手術(shù)設(shè)備190的成像器700。成像器700以能夠拆卸的方式容置在手術(shù)設(shè)備190的容器755內(nèi)。相應(yīng)地，如果手術(shù)設(shè)備190設(shè)計(jì)成一次性單元，則成像器700可從手術(shù)設(shè)備190移去并與另一手術(shù)設(shè)備一起再次使用?？蛇x地，成像器700可永久地固定到手術(shù)設(shè)備190上或與手術(shù)設(shè)備190設(shè)置為一體。在這個(gè)方面，永久耦連的成像器700將與手術(shù)設(shè)備190 —起被棄置?，F(xiàn)在參見圖8a， 觀察到另一示例的成像器800。成像器800與圖7a、7b、7c中描述的成像器700類似，不同之處在于成像器800包括用于將圖像數(shù)據(jù)傳送到例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程設(shè)備的有線連接裝置。如圖8所示，成像器800包括接觸銷805，接觸銷805的尺寸設(shè)置成可容置在手術(shù)設(shè)備190的容器755的插座內(nèi)，從而提供插入類型的連接。當(dāng)成像器800插入到手術(shù)設(shè)備190內(nèi)時(shí)，接觸銷805提供通往電路760的連接，所述電路對(duì)成像器800的適當(dāng)部件提供電力，并通過(guò)例如手術(shù)設(shè)備190和柔性桿170將信號(hào)從(XD725傳送到位于例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程設(shè)備內(nèi)的接收器?，F(xiàn)在參見圖Sb，觀察到手術(shù)設(shè)備190的示例容器755，其配置為適于容置成像器180。如圖8b所示，容器755包括插座810，插座810的尺寸設(shè)置成可容置成像器800的接觸銷805。插座810將接觸銷805導(dǎo)電地耦連到位于手術(shù)設(shè)備190中的導(dǎo)線(未示出)。導(dǎo)線通過(guò)例如設(shè)置在機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的柔性桿170內(nèi)的線而電連接到遠(yuǎn)程設(shè)備(例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110)。應(yīng)當(dāng)理解，成像器800可包括一電池，并對(duì)CXD的信號(hào)采用有線傳送，或者可選地，通過(guò)有線連接器接收電力并對(duì)來(lái)自于CXD的信號(hào)采用無(wú)線傳送?，F(xiàn)在參見圖9，觀察到另一示例手術(shù)配件900。在此實(shí)施方式中，成像設(shè)備905配置為適于耦連到或者安裝到手術(shù)設(shè)備190的外表面上。當(dāng)然，成像設(shè)備905還可配置為適于安裝在其它的手術(shù)設(shè)備上，例如安裝在那些引入文中作為參考的美國(guó)申請(qǐng)中所描述的手術(shù)設(shè)備上。依據(jù)此示例實(shí)施方式，手術(shù)設(shè)備190是一個(gè)圓型手術(shù)釘合器。成像設(shè)備905安裝在手術(shù)設(shè)備190的體部910上。手術(shù)設(shè)備190包括耦連裝置915、測(cè)量頭部分920和體部910。測(cè)量頭部分920包括測(cè)量頭925和測(cè)量頭柄930。設(shè)置一柔軟的線組件940以將圖像數(shù)據(jù)傳送到例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110 (未示出)的遠(yuǎn)程設(shè)備。成像設(shè)備905以可滑動(dòng)的方式配合在體部910上，且可以永久地或以能夠拆卸的方式安裝在體部910上。在圖9所示的示例實(shí)施方式中，成像設(shè)備905通過(guò)一例如塑料或彈性帶935的彈性裝置以能夠拆 卸的方式安裝在體部910上。帶935例如可移去，其允許成像設(shè)備905與另一手術(shù)設(shè)備或配件再次一起使用?？蛇x地，成像設(shè)備905可通過(guò)與攝像機(jī)上閃光單元所使用的靴類型相似的靴(未示出)而安裝到手術(shù)設(shè)備190上。視頻單元100可例如通過(guò)無(wú)線連接裝置或通過(guò)柔軟的線組件940的有線連接裝置而耦連到處理器。柔軟的線組件940可包括電力、控制和數(shù)據(jù)線路。柔軟的線組件940例如可如同美國(guó)專利申請(qǐng)09/836，781號(hào)所描述地那樣耦連到處理器或遠(yuǎn)程電力控制臺(tái)。當(dāng)然，作為柔軟線組件940的代替，成像設(shè)備905和例如處理器之間的有線連接可通過(guò)設(shè)置在機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110柔性桿170內(nèi)部或外部的獨(dú)立的線來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)當(dāng)理解，用于將圖像數(shù)據(jù)從成像設(shè)備905傳送到例如處理器的柔軟線組件940的線和/或設(shè)置在機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110柔性桿170內(nèi)部或外部的線能夠以光纖連接裝置替代。成像設(shè)備905可包括與上述成像設(shè)備300和700類似的特征。例如，成像設(shè)備905可包括圖像獲取裝置(例如攝像機(jī))、導(dǎo)電地耦連到圖像獲取裝置的電路裝置、以及用于將電力供應(yīng)到成像設(shè)備905的電力供應(yīng)裝置。成像設(shè)備905的圖像獲取裝置可包括有透鏡、用于照明待成像目標(biāo)的光源(例如光纖光源、照明燈泡、LED等)、設(shè)置成通過(guò)透鏡來(lái)獲取圖像的圖像傳感器(例如CXD或CMOS類型的圖像傳感器)。在一個(gè)實(shí)施方式中，成像設(shè)備905的圖像獲取裝置可進(jìn)一步包括清潔裝置，其用于將碎屑從透鏡上清潔走。透鏡、光源、圖像傳感器以及清潔裝置中的每一個(gè)都通信地耦連到數(shù)據(jù)總線。圖10示出依據(jù)本發(fā)明另一示例實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備100的立體圖。手術(shù)成像設(shè)備1100包括圍合腿部1106a到1106d以及收縮致動(dòng)器1102的體部104。腿部1106a到1106d分別連接到桿1112a到1112d。端頭1108a到1108d分別從腿部1106a到1106d延伸。攝像機(jī)1114a到1114d分別地位于各端頭1108a到1108d末梢處或末梢附近。依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，腿部1106a到1106d以及其對(duì)應(yīng)的端頭1108a到1108d是可移動(dòng)的。例如，腿部1106a到1106d在體部1104的圓筒形開口(將在下文更詳細(xì)地解釋)內(nèi)是可移動(dòng)的，從而使得腿部1106a到1106d以體部1104中心軸1104a為中心地徑向移動(dòng)。此外，腿部1106a到1106d可在體部1104中是可轉(zhuǎn)動(dòng)地移動(dòng)的，例如，繞其自身的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得端頭1108a到1108d可分別地繞腿部1106a到1106d的中心軸旋轉(zhuǎn)。可通過(guò)操作桿1112a到1112d而使腿部1106a到1106d各自以這些方式移動(dòng)，如下文所進(jìn)一步描述的?？刂茥U1112a到1112d延伸穿過(guò)開口 1111。特別地，下文結(jié)合圖15、16和17來(lái)更全面地描述腿部1106a到1106d在體部1104內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。此外，端頭1108a到1108d可相對(duì)于其相應(yīng)腿部1106a到1106d移動(dòng)。例如，端頭1108a到1108d可在伸出位置和縮回位置之間移動(dòng)，在伸出位置中，各端頭1108a到1108d基本位于同一平面內(nèi)，例如，各自大致垂直于其對(duì)應(yīng)的腿部1106a到1106d,在縮回位置中，各端頭1108a到IlOSd不位于大致相同的平面內(nèi)，例如，每個(gè)都不大致垂直于其對(duì)應(yīng)的腿部1106a到1106d。下文結(jié)合圖18更全面地描述端頭1108a到1108d在伸出位置和縮回位置之間的移動(dòng)。體部1104還可包括一儲(chǔ)存 設(shè)備1161。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，儲(chǔ)存設(shè)備1161儲(chǔ)存與手術(shù)成像設(shè)備1100相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。儲(chǔ)存在儲(chǔ)存設(shè)備1161中的數(shù)據(jù)可包括型號(hào)/序列號(hào)標(biāo)識(shí)符1161a、使用數(shù)據(jù)1161b、圖像數(shù)據(jù)1161c以及處理中的數(shù)據(jù)1161d。型號(hào)/序列號(hào)標(biāo)識(shí)符1161a單一地標(biāo)明手術(shù)成像設(shè)備1100。使用數(shù)據(jù)1161b可包括例如關(guān)于手術(shù)成像設(shè)備1100已經(jīng)使用的小時(shí)數(shù)、以及用手術(shù)成像設(shè)備1100觀察的過(guò)程類型的信息。圖像數(shù)據(jù)1161c可包括例如描繪了體腔的視覺圖像靜止幀、視頻削波等。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，當(dāng)在手術(shù)過(guò)程中使用成像設(shè)備1100時(shí)，使用者可標(biāo)記和分類圖像數(shù)據(jù)1161c。此外，可傳送使用數(shù)據(jù)1161b和圖像數(shù)據(jù)1161c，以永久地儲(chǔ)存在例如軟盤、⑶、硬盤等儲(chǔ)存設(shè)備上，從而外科醫(yī)生可以在后來(lái)觀看所儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)。體部1104還可包括處理器1161d。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，處理器1161d配置為適于處理例如圖像數(shù)據(jù)1161c的數(shù)據(jù)，并且可包括例如一操作程序，該操作程序控制手術(shù)成像設(shè)備1100的操作或控制對(duì)于例如圖像數(shù)據(jù)1161c的數(shù)據(jù)的處理。例如，處理器Iieid可包括一操作程序，其控制或操作手術(shù)成像設(shè)備1100的各種功能，例如透鏡的移動(dòng)、光強(qiáng)的調(diào)節(jié)、變焦放大、顏色、亮度及聚焦。手術(shù)成像設(shè)備1100的體部1104還可包括一配置為適于容置控制線纜1200的槽1105，這將在下文結(jié)合圖14進(jìn)一步描述。通常地，控制線纜1200在攝像機(jī)1114a到1114d與視頻顯示設(shè)備1205和/或電力供應(yīng)1210之間傳輸數(shù)據(jù)和/或電力。圖11示出圖10所示體部1104沿B-B線的橫截面視圖。如上文所述，在此實(shí)施方式中，腿部1106a到1106d分別連接于控制桿1112a到1112d?？刂茥U1112a到1112d延伸穿過(guò)開口 1111并且可相對(duì)于體部1104的中心軸1104a沿徑向移動(dòng)。腿部1106a到1106d軸向地延伸穿過(guò)體部1104并伸出圓筒形開口 1107。開口 1111配置為使得控制桿1112a到1112d可以充分地移動(dòng)而使得腿部1106a到1106d在體部1107的圓筒形開口 1107中的不同位置之間移動(dòng)，如下文所進(jìn)一步描述的。如上所述，攝像機(jī)1114a到1114d分別地位于端頭1108a到1108d的末梢之處或附近。圖12和13示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的具有攝像機(jī)1114的端頭1108。在圖12中，示出包括透鏡1116和圖像傳感器1118的攝像機(jī)1114。一個(gè)或多個(gè)光源1115可安裝在攝像機(jī)1114附近并提供光線，從而使得圖像傳感器1118可感受到圖像。端頭1108還可包括一個(gè)具有控制和電力導(dǎo)線的控制線路1122，所述控制和電力導(dǎo)線將電力傳送給成像傳感器1118和光源1155，和/或?qū)D像數(shù)據(jù)傳送給成像傳感器1118或從成像傳感器1118傳送出圖像數(shù)據(jù)。光源1115可包括例如發(fā)光二極管。圖13為圖12所示端頭1108沿A-A線的橫截面視圖。圖13示出攝像機(jī)1114，其包括一對(duì)透鏡1116、用于保護(hù)透鏡1116的透鏡蓋1120、以及成像傳感器1118。成像傳感器1118可例如為一電荷耦合設(shè)備(下文稱為“CXD”)。成像傳感器1118從透鏡接受圖像并將圖像轉(zhuǎn)換成例如為電子信號(hào)的圖像數(shù)據(jù)，以經(jīng)過(guò)控制線路1122傳送。攝像機(jī)1114還可包括內(nèi)部電路，所述內(nèi)部電路將由圖像傳感器1118獲取的圖像轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，以傳送到視頻顯示設(shè)備。雖然本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式采用CXD作為成像傳感器1118，但是也可使用其它適當(dāng)?shù)某上駛鞲衅?。在本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式中，成像傳感器1118為一個(gè)采用互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(下文稱為“CMOS”)工藝的集成電路。CMOS類型的圖像傳感器可包括一作為光檢測(cè)元件的光電二極管或光電三極管。此外，CMOS圖像傳感器可傳送模擬信號(hào)或?qū)⒛M-數(shù)字轉(zhuǎn)換器用于傳送信號(hào)。CMOS傳感器可提供CCD傳感器的替換方案，由于對(duì)光的敏感度較大，CMOS傳感器在操作時(shí)所需要的能量更少。在2002年4月27日申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)10/127，310描述了其它可與示例實(shí)施方式一起使用的可能的成像設(shè)備和裝置，在此將該專利申請(qǐng)全文特別地引入以作為參考。圖14示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的控制線纜1200。控制線纜1200包括耦連件1211、導(dǎo)線1215和耦連件1212。控制線纜1200配置為通過(guò)耦連件1211附連到位于體部1104上的槽1105。導(dǎo)線1215將信號(hào)傳送到位于各攝像機(jī)1114a到1114d中的成像傳感器1118和從成像傳感器1118傳送出信號(hào)。此外，導(dǎo)線1215可傳送用于使攝像機(jī)1114a到1114d的各個(gè)部件工作的電力。耦連件1212配置為附連到例如電視機(jī)屏幕、計(jì)算機(jī)屏幕、CRT或類似觀察設(shè)備的視頻顯示設(shè)備1205，視頻顯示設(shè)備1205接收和處理圖像數(shù)據(jù)以用于觀察，和/或配置為附連到電力供應(yīng)裝置1205。如上所述，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，腿部1106a到1106d、以及它們相應(yīng)的端頭1108a到1108d可在各個(gè)位置之間移動(dòng)。例如，腿部1106a到1106d、以及它們相應(yīng)的端頭1108a到1108d可在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，在第一位置中，端頭1108a到1108d彼此平行，在第二位置中，各端頭110 8a到IlOSd的末梢并不彼此平行。圖15示出腿部1106a到1106d以及它們相應(yīng)的端頭1108a到1108d處于第一位置中。在此第一位置中，腿部1106a到1106d在體部1104內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，端頭1108a到1108d的末梢——例如分別具有攝像機(jī)1114a到1114d的端頭1108a到IlOSd的端部——彼此靠近地設(shè)置。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，端頭1108a到1108d配置為配合在一起，從而減少端頭1108a到1108d的末梢的橫截面面積。例如，圖16示出圖15所示端頭1108a到1108d沿線C-C的橫截面視圖，其中端頭1108a到IlOSd的末梢各具有彼此互補(bǔ)的橫截面形狀，從而在端頭1108a到IlOSd彼此平行時(shí)使得端頭1108a到IlOSd的橫截面面積最小化。此平行位置適于操作端頭1108a到1108d以使其進(jìn)入或移出患者的切口，下文將對(duì)此進(jìn)行更全面地描述。上文詳細(xì)描述的圖10示出腿部1106a到1106d以及它們相應(yīng)的端頭1108a到1108d處于第二位置中。在此第二位置中，腿部1106a到1106d在體部1104內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，端頭1108a到1108d大致在同一平面內(nèi)移動(dòng)，例如在與體部1104的中心軸1104a大致垂直的平面內(nèi)移動(dòng)，從而不彼 此平行。例如，圖10示出腿部1106a到1106d以及它們相應(yīng)的端頭1108a到1108d在體部1104內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，端頭1108a到1108d相對(duì)于彼此徑向地分開，并且彼此之間關(guān)于體部1104的中心軸1104a以大致90度分離開。在圖17中示出腿部1106a到1106d以及端頭1108a到1108d處于第二位置的另一視圖。圖17為圖10所示手術(shù)成像設(shè)備100的仰視圖。在圖17所示的實(shí)施方式中，箭頭F指示腿部1106b、1106c和1106d可在體部1104的圓筒形開口 1107內(nèi)移動(dòng)的方向。此外，箭頭G指示當(dāng)端頭1108a到1108d的對(duì)應(yīng)腿部1106a到1106d繞其相應(yīng)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)端頭1108a到1108d可以移動(dòng)的方向。如上文所述的，除了腿部1106a到1106d以及它們的端頭1108a到1108d的如圖17所示的移動(dòng)之外，端頭1108a到IlOSd還可以在伸出位置和縮回位置之間移動(dòng)。上述的圖10示出端頭1108a到1108d處于伸出位置，其中各端頭1108a到1108d大致處于同一平面內(nèi)，例如各大致垂直于其相應(yīng)的腿部1106a到1106d。在另一方面，圖18示出手術(shù)成像設(shè)備1100處于縮回位置。如上所述，在所示的實(shí)施方式中，在縮回位置中，手術(shù)成像設(shè)備1100的端頭1108a到1108d并不大致垂直于其相應(yīng)的腿部1106a到1106d。在縮回位置中，手術(shù)成像設(shè)備1100的端頭1108a到1108d相對(duì)于其相應(yīng)的腿部1106a到1106d移動(dòng)，從而使得各端頭1108a到1108d的攝像機(jī)1114a到1114d指向一空間區(qū)域。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，手術(shù)成像設(shè)備1100的端頭1108a到1108d相對(duì)于其相應(yīng)的腿部1106a到1106d移動(dòng)，從而使得安裝在各端頭1108a到IlOSd中的成像傳感器1118指向相同的空間區(qū)域，例如圖18所示的空間區(qū)域1201?？臻g區(qū)域1201可以是在手術(shù)過(guò)程中使用手術(shù)器械的空間區(qū)域。從而，在此實(shí)施方式中，在縮回位置上，各端頭1108a到1108d的成像傳感器1118在手術(shù)過(guò)程中從不同的角度提供手術(shù)區(qū)域的視圖?？蛇x地，手術(shù)成像設(shè)備1100的端頭1108a到1108d可以移動(dòng)，從而使得各端頭1108a到1108d的成像傳感器1118指向不同的空間區(qū)域。在一個(gè)實(shí)施方式中，通過(guò)致動(dòng)縮回致動(dòng)器1105，手術(shù)成像設(shè)備1100從伸出位置移動(dòng)到縮回位置?？s回致動(dòng)器1105相對(duì)于體部1104軸向地移動(dòng)，從而，在縮回過(guò)程中，縮回致動(dòng)器1102的底部1110沿箭頭R指示的方向從體部1104移離。端頭1108a到1108d優(yōu)選由柔軟材料制造，從而使得當(dāng)有力作用在端頭1108a到1108d上時(shí)端頭1108a到1108d可以彎曲。例如，當(dāng)縮回致動(dòng)器1105的底部移入體腔內(nèi)時(shí)，一個(gè)力可通過(guò)體腔的壁施加在端頭1108a到1108d上。由此，可導(dǎo)致端頭1108a到1108d彎曲，并且端頭1108a到1108d可能如圖18所示形成一彎曲的形狀。在一個(gè)實(shí)施方式中，各端頭1108a到1108d的彎曲形狀與端頭1108a到1108d所處的體腔的壁相一致。由此，位于各端頭1108a到1108d末梢處的成像傳感器1118可為使用者提供體腔區(qū)域的多個(gè)視圖。此外，使用者可轉(zhuǎn)動(dòng)各端頭1108a到1108d以從不同的角度觀察體腔。如上所述，圖像數(shù) 據(jù)可通過(guò)控制線纜1200傳送，控制線纜1200在一端處插入到體部1104的槽1105中，而在另一端處插入到視頻顯示設(shè)備1205中?？蛇x地，圖像數(shù)據(jù)可無(wú)線地傳送以顯示在視頻顯示設(shè)備上。例如，手術(shù)成像設(shè)備1100可包括一無(wú)線裝置，用于無(wú)線地傳送顯示在視頻顯示設(shè)備上的圖像數(shù)據(jù)。圖19示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，其采用一無(wú)線裝置來(lái)無(wú)線地傳送顯示在視頻顯示設(shè)備上的圖像數(shù)據(jù)。特別地，并且如圖19所示，手術(shù)成像設(shè)備1100可包括一天線1145a，該天線1145a配置為適于傳送圖像數(shù)據(jù)和/或控制信號(hào)。手術(shù)成像設(shè)備1100的天線1145a可接收來(lái)自遠(yuǎn)程控制單元1147的天線1145b的控制信號(hào)1148。這些控制信號(hào)可包括例如控制成像傳感器1118的信號(hào)、由光源1115所提供的光的強(qiáng)度、或者任何其它用于控制手術(shù)成像設(shè)備1100的操作的信號(hào)。此外，手術(shù)成像設(shè)備1100可通過(guò)手術(shù)成像設(shè)備1100的天線1145a將視頻信號(hào)1158傳送到視頻顯示設(shè)備1150的天線1150a。在另一實(shí)施方式中，攝像機(jī)1114a到1114d可包括無(wú)線電路，使得可以將無(wú)線信號(hào)1158直接地傳送到視頻顯示設(shè)備1150。因?yàn)槭中g(shù)成像設(shè)備1100的無(wú)線實(shí)施方式使得可以省略控制線纜1200和電力供應(yīng)裝置1210，所以，手術(shù)成像設(shè)備1100可如圖19所示地包括一例如電池的局部電源1109。局部電源1109可將電力供應(yīng)到成像傳感器1118、光源1115、以及任何其它位于攝像機(jī)1114a到1114d內(nèi)的內(nèi)部電路，等等。在本發(fā)明的這個(gè)無(wú)線實(shí)施方式中，手術(shù)成像設(shè)備1100還可省略體部1104的配置為適于容置控制線纜1200的槽1105(圖10所示)。在再另一個(gè)實(shí)施方式中，手術(shù)成像設(shè)備1100能夠以有線或無(wú)線的方式配備以其它的功能。在此實(shí)施方式中，槽1105可具有一個(gè)蓋，所述蓋使得使用者可以在成像設(shè)備1100無(wú)線地操作時(shí)覆蓋住槽1105。如果使用者期望以有線地方式操作手術(shù)成像設(shè)備1100，則使用者可移去蓋子并將控制線纜1200附連在槽1105中。在此實(shí)施方式中，成像設(shè)備1100的操作程序有利地配置為適于探測(cè)控制線纜1200何時(shí)附連到槽或從槽脫離，并且據(jù)此以有線或無(wú)線的方式操作手術(shù)成像設(shè)備1100。在本發(fā)明的另一示例實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)例如成像傳感器1118的成像傳感器可設(shè)置在例如體部1104的體部?jī)?nèi)，或者設(shè)置在遠(yuǎn)程設(shè)備內(nèi)。圖21示出一個(gè)示例實(shí)施方式，其中具有設(shè)置在體部1104中的成像傳感器1118。在此實(shí)施方式中，端頭1108a到1108d包括例如導(dǎo)光裝置315a到315d的導(dǎo)光裝置以及例如透鏡系統(tǒng)314a到314d的透鏡系統(tǒng)，其將體腔內(nèi)反射的光線導(dǎo)引到成像傳感器1118a到1118d，以遠(yuǎn)程地獲取體腔內(nèi)的圖像。例如，在這方面可采用光纖。本發(fā)明的手術(shù)成像設(shè)備1100可用于各種類型的手術(shù)過(guò)程中。圖20 (a)到圖20(c)示出操作手術(shù)成像設(shè)備1100以進(jìn)行一示例類型的手術(shù)過(guò)程，例如一腹腔手術(shù)。應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是可由本發(fā)明的手術(shù)成像設(shè)備1100進(jìn)行的許多類型的手術(shù)過(guò)程中的一種。依據(jù)此示例過(guò)程并參照?qǐng)D20 (a)，在腹壁AW上作出一抵達(dá)腹膜脂肪層PFL的切口 1199。端頭1108a到1108d插過(guò)切口 1199。為了利于端頭1108a到1108d的插入并且使得所需要的切口尺寸最小，端頭1108a到1108d可由使用者置于第一位置中，例如圖15所示的第一位置，其中端頭1108a到1108d彼此平行。在端頭1108a到1108d插入時(shí)，它們將腹膜P與腹膜脂肪層PFL分開。在端頭1108a到1108d以及底部1110被插入切口之后，使用者可使用控制桿1112a到1112d來(lái)分開端頭1108a到1108d。圖20 (b)示出在端頭1108a到1108d以及底部1110被插入切口之后且端頭1108a到1108d已經(jīng)被分開時(shí)的手術(shù)成像設(shè)備1100。如圖20 (b)所示，分開端頭1108a到1108d，直至端頭1108a到IlOSd位于第二位置，例如圖10與17所示的第二位置，其中端頭1108a到1108d彼此之間關(guān)于體部1104的中心軸1104a分開大約90度。在端頭1108a到1108d分開之后使用者可對(duì)收縮致動(dòng)器1102施加向下的壓力。當(dāng)使用者使收縮致動(dòng)器1102延伸穿過(guò)切口時(shí)，收縮致動(dòng)器1102的底部1110推壓腹膜P，從而使得腹膜P從腹膜脂肪層PFL脫離，而不刺穿腹膜P。由此，在腹壁AW與腹膜P之間形成一個(gè)空腔C，為外科醫(yī)生提供一個(gè)進(jìn)行手術(shù)過(guò)程的空間。圖20 (c)示出在收縮致動(dòng)器1102的底部1110推壓腹膜P而在腹壁AW與腹膜P之間形成空腔C之后的手術(shù)成像設(shè)備1100。圖20 (c)還示出，在收縮致動(dòng)器1102延伸的期間以及當(dāng)在腹壁AW與腹膜P之間形成空腔C時(shí)，端頭1108a到1108d依據(jù)腹膜脂肪層PFL的曲率而彎曲。一旦端頭1108a到1108d被置于如圖20 (c)所示的縮回位置，外科醫(yī)生可通過(guò)電力供應(yīng)裝置1210向光源1115和成像傳感器1118提供電力，從而產(chǎn)生空腔C的圖像數(shù)據(jù)。在此縮回位置中，各端頭1108a到1108d的成像傳感器1118提供對(duì)空腔C的多個(gè)方向的視圖，使得醫(yī)生可以從不同角度觀察正在空腔C中進(jìn)行的手術(shù)過(guò)程。如果需要另外的視圖，醫(yī)生可以操縱控制桿1112a到1112d，直至獲得期望的視圖。從而，本發(fā)明的依據(jù)各個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備可減少獲得體腔內(nèi)手術(shù)區(qū)域不同視圖的難度。與傳統(tǒng)的手術(shù)攝像機(jī)不同，本發(fā)明的手術(shù)成像設(shè)備可以觀察到多個(gè)視圖而無(wú)需移除設(shè)備，傳統(tǒng)手術(shù) 攝像機(jī)要求外科醫(yī)生從第一切口移除攝像機(jī)；在患者中作出另一切口 ；并且將攝像機(jī)重新插入第二切口內(nèi)以改變手術(shù)區(qū)域的視圖和/或從不同的角度觀察手術(shù)區(qū)域。相反地，外科醫(yī)生可簡(jiǎn)單地通過(guò)觀察來(lái)自于位于手術(shù)區(qū)域中的不同位置上的各圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)而從不同的角度觀察手術(shù)區(qū)域。此外，如果這些視圖不足夠，醫(yī)生可通過(guò)控制桿1112a到1112d來(lái)根據(jù)需要移動(dòng)端頭1108a到IlOSd以獲得新的視圖，而無(wú)需移除設(shè)備或作出另一手術(shù)切口。更進(jìn)一步地，本發(fā)明的依據(jù)各實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備提供了單個(gè)的設(shè)備，其可以在手術(shù)區(qū)域中形成一空腔，從而提供進(jìn)行手術(shù)過(guò)程的空間。此外，本發(fā)明的依據(jù)各實(shí)施方式的手術(shù)成像設(shè)備提供了一個(gè)或多個(gè)光源，所述光源提供手術(shù)區(qū)域中的光線，從而使得圖像傳感器可以提供有用的圖像數(shù)據(jù)而無(wú)需作出另外的切口來(lái)插入額外的光源。圖22為一個(gè)示意圖，其示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的示例手術(shù)圖像獲取裝置1500。如圖22所示，圖像獲取裝置1500包括至少一個(gè)光源1510，例如光源1510a、1510b、1510c和1510d。應(yīng)當(dāng)理解，可以使用任意數(shù)量的光源1510。光源1510配置為適于照明待成像目標(biāo)。如上文更全面地描述的，光源1510可例如為光纖光源、燈泡、LED，等等。圖22示出一可能的裝置，其具有四個(gè)光源1510，其可用于照明患者的腹腔(示意性地示為腔1501)或者任意其它的腔。僅為示例目的，下文描述的裝置指的是一個(gè)用于患者腹腔1501內(nèi)的手術(shù)圖像獲取裝置1500。優(yōu)選地，光源1510位于腹腔1501內(nèi)，從而從各個(gè)角度照明腹腔1501，以確保從各個(gè)角度充分地照明腹腔1501以及腹腔1501內(nèi)的目標(biāo)。圖像獲取裝置1500還包括至少兩個(gè)圖像傳感器1540。在所示的實(shí)施方式中，圖像獲取裝置1500包括六個(gè)圖像傳感器1540，在此示出為圖像傳感器1540a、1540b、1540c、1540d、1540e和1540f。應(yīng)當(dāng)理解，可以使用任意數(shù)量的圖像傳感器1540。圖像傳感器1540都配置為例如通過(guò)透鏡來(lái)獲取圖像。如上文更全面地描述的，圖像傳感器1540可例如為光敏感設(shè)備，例如為CXD或CMOS類型的圖像傳感器。優(yōu)選地，圖像傳感器1540位于腹腔1501內(nèi)，從而獲取共同地對(duì)應(yīng)于整個(gè)腹腔1501的圖像。然而，應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖像傳感器1540優(yōu)選地位于腹腔1501內(nèi)，從而獲取集體地對(duì)應(yīng)于整個(gè)腹腔1501的圖像，但是在其它實(shí)施方式中，圖像傳感器1540位于腹腔1501內(nèi)，獲取共同地對(duì)應(yīng)于一比整個(gè)腹腔1501要小的部分的圖像。此外，相對(duì)于也位于腹腔1501內(nèi)的光源1510,圖像傳感器1540優(yōu)選地位于腹腔1501內(nèi)，從而獲取由光源1510充分地照明的圖像。由各相應(yīng)圖像傳感器1540獲取的圖像在此被稱為圖像幀。圖23為一個(gè)示意圖，其示出多個(gè)圖像幀5400。如圖23所示，各圖像幀5400對(duì)應(yīng)于一幅由圖像傳感器1540獲取的圖像。例如，圖像幀5401對(duì)應(yīng)于由圖像傳感器1540a獲取的圖像。類似地，圖像幀5402、5403,5404,5405 和 5606 分別對(duì)應(yīng)于由圖像傳感器 1540b、1540c、1540d、1540e 和 1540f 獲取的圖像。優(yōu)選地，圖像傳感器1540位于腹腔1501內(nèi)，從而，由各圖像傳感器1540獲取的圖像幀重疊而形成合成圖像。圖23示出分別由圖像傳感器1540a到1540f獲取的圖像幀5401到5406，圖像幀5401到5406重疊而形成合成圖像5407。合成圖像5407可包括各圖像幀5401到5406的選定部分。如上所述，合成圖像5407優(yōu)選地對(duì)應(yīng)于整個(gè)腹腔1501的圖像。然而，在其它實(shí)施方式中，合成圖像5407對(duì)應(yīng)于一部分腹腔1501的圖像。在一個(gè)實(shí)施方式中，合成圖像5407的長(zhǎng)寬比為16:9。在另一個(gè)實(shí)施方式中，合成圖像5407的長(zhǎng)寬比為4:3。應(yīng)當(dāng)理解，合成圖像5407可具有任意的長(zhǎng)寬比。需要指出的是，在圖23示出腹腔1501的合成圖像5407的正視圖的同時(shí)，圖22還示出了合成圖像5407的俯視圖。從而，圖22示出一種方式，其中可采用 多個(gè)圖像傳感器1540來(lái)產(chǎn)生所述合成圖像5407。圖24示出一視頻處 理程序的流程圖。在依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的手術(shù)設(shè)備的操作過(guò)程中進(jìn)行該程序的步驟。依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施方式，視頻處理程序可儲(chǔ)存在例如圖10所示的處理器Iieid中并由之執(zhí)行。然而，應(yīng)當(dāng)理解，其它控制器、電子設(shè)備等可配置為執(zhí)行圖24所示步驟的一部分或全部。在步驟2302中，至少兩個(gè)圖像傳感器-例如示于圖22中的圖像傳感器1540a
到1540f——提供圖像幀形式的圖像數(shù)據(jù)。在步驟2302中，提供來(lái)自于各圖像傳感器的圖像中貞——例如分別來(lái)自于圖像傳感器1540a到1540f的圖像幀5401到5406，以作為視頻處理器的輸入。僅為示例目的，下文解釋由圖10所示的處理器1161d所執(zhí)行的圖24的流程圖，雖然應(yīng)當(dāng)理解可在本發(fā)明中使用任意配置為執(zhí)行下文描述的步驟的視頻處理器。在步驟2304中，處理器1161d執(zhí)行幀標(biāo)準(zhǔn)化過(guò)程。更特別地，處理器1161d通過(guò)調(diào)節(jié)圖像幀——例如分別從圖像傳感器1540a到1540f接收到的圖像幀5401到5406，如果需要的話，使得圖像幀彼此的相對(duì)尺寸是相同的，從而標(biāo)準(zhǔn)化圖像幀。此外，在步驟2304中，處理器Iieid執(zhí)行幀定向過(guò)程。更特別地，如果需要的話，處理器Iieid通過(guò)旋轉(zhuǎn)圖像幀來(lái)定向巾貞——例如分別從圖像傳感器1540a到1540f接收到的圖像幀5401到5406，如果需要的話，使得其彼此類似地定向。在步驟2306中，處理器1161d進(jìn)行幀接合步驟。更特別地，處理器1161d將經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化和定向后的圖像幀——例如分別從圖像傳感器1540a到1540f接收到的圖像幀5401到5406——接合在一起。依據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，處理器1161d通過(guò)確定圖像幀5401到5406中彼此相同的那些部分——例如像素——來(lái)進(jìn)行步驟2306中的幀接合步驟，例如確定圖像幀5401到5406中的彼此重疊的那些部分。下文結(jié)合圖26 (c)所示的流程圖來(lái)更加詳細(xì)地解釋可由處理器1161d執(zhí)行的幀接合步驟的一個(gè)示例。在執(zhí)行步驟2306的幀接合步驟后，處理器1161d然后在步驟2308中產(chǎn)生一完全虛擬的視野，例如圖23所示的合成圖像5407。此外，在步驟2308中，處理器1161d可配置為進(jìn)行圖像穩(wěn)定步驟。有利地，執(zhí)行圖像穩(wěn)定步驟以穩(wěn)定顯示給使用者的圖像，從而使得圖像傳感器1114a到1114d的運(yùn)動(dòng)——例如沿第一方向的轉(zhuǎn)動(dòng)——不會(huì)導(dǎo)致相應(yīng)的變化,例如導(dǎo)致顯示給使用者和由使用者觀察到的圖像沿第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)。下文結(jié)合圖25 (c)所示的流程圖來(lái)更加詳細(xì)地解釋可由處理器1161d采用的穩(wěn)定步驟的一個(gè)示例。在步驟2310中，可采用使用者輸入設(shè)備——例如示于圖19中的遠(yuǎn)程控制單元1147——來(lái)產(chǎn)生例如控制信號(hào)1148的控制信號(hào)，該控制信號(hào)由處理器1161d接收，且處理器1161d應(yīng)用該信號(hào)來(lái)確立或調(diào)節(jié)合成圖像5407的定向數(shù)據(jù)點(diǎn)。例如，操作人員可以采用例如操縱桿或其它控制設(shè)備、通過(guò)移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器1540來(lái)確立或調(diào)節(jié)合成圖像5407的定向。當(dāng)在步驟2310中采用了例如遠(yuǎn)程控制單元1147的使用者輸入設(shè)備而確立或調(diào)節(jié)合成圖像5407的定向數(shù)據(jù)點(diǎn)的情形中，處理器1161d可依據(jù)在步驟2310中產(chǎn)生或調(diào)節(jié)的定向數(shù)據(jù)點(diǎn)再次執(zhí)行步驟2308以再次產(chǎn)生一完全虛擬的視野一例如一新的合成圖像5407。從而，處理器1161d通過(guò)步驟2308來(lái)確保合成圖像5407保持正確地定向，而不管圖像傳感器如何地運(yùn)動(dòng)和再定向。然后，處理器1161d可在步驟2312中選擇地形成一關(guān)注區(qū)域，其對(duì)應(yīng)于完全虛擬視野的一部分一例如合成圖 像5407的一部分。在步驟2316中，可采用例如遠(yuǎn)程控制單元1147的使用者輸入設(shè)備來(lái)產(chǎn)生例如為控制信號(hào)1148的控制信號(hào)，所述控制信號(hào)由處理器Iieid接收并且處理器Iieid使用控制信號(hào)來(lái)選擇合成圖像5407的一部分。例如，操作人員可采用例如操縱桿或其它控制設(shè)備來(lái)選擇地顯示合成圖像5407的所需部分——例如一個(gè)或多個(gè)圖像傳感器1540的圖像巾貞。在一個(gè)實(shí)施方式中，處理器1161d還具有可選的自動(dòng)跟蹤特征。依據(jù)此實(shí)施方式，在步驟2316中，處理器1161d配置為自動(dòng)地調(diào)節(jié)使用者所選擇的關(guān)注區(qū)域。由此，使用者在步驟2316中起先選擇的關(guān)注區(qū)域可進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而例如在手術(shù)器械于腹腔1501內(nèi)移動(dòng)時(shí)連續(xù)地顯示手術(shù)器械。在再另一個(gè)實(shí)施方式中，可采用例如遠(yuǎn)程控制單元1147的使用者輸入設(shè)備來(lái)放大或縮小合成圖像5407的一部分。例如，操作人員可采用例如操縱桿或其它控制設(shè)備來(lái)產(chǎn)生例如為控制信號(hào)1148的控制信號(hào)，所述控制信號(hào)由處理器Iieid接收并且處理器Iieid可使用所述控制信號(hào)來(lái)選擇地放大或縮小合成圖像5407的所需部分。依據(jù)此實(shí)施方式，在步驟2314中，處理器1161d配置為根據(jù)操作人員提供的信號(hào)來(lái)自動(dòng)地調(diào)節(jié)使用者所選擇的關(guān)注區(qū)域。在步驟2318中，處理器1161d產(chǎn)生一個(gè)顯示，例如用于由操作人員觀察。當(dāng)然，顯示在步驟2318中的圖像例如可以是在步驟2308中產(chǎn)生的整個(gè)腹腔的合成圖像5407、合成圖像5407的與在步驟2308中產(chǎn)生的所選的腹腔部分相對(duì)應(yīng)的關(guān)注區(qū)域、變焦區(qū)域，等等。在步驟2318中，圖像可顯示在任意適當(dāng)?shù)娘@示設(shè)備上，例如在步驟2320中顯示在例如圖19所示無(wú)線視頻顯示設(shè)備1150的無(wú)線個(gè)人顯示器上；在步驟2332中顯示在例如圖1所示無(wú)線視頻顯示設(shè)備145的頭頂顯示器上，等等。如上所述，圖25 (C)為一流程圖，其依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式示出可由處理器1161d采用的幀穩(wěn)定步驟。在步驟2502中，處理器1161d開始幀穩(wěn)定步驟。在步驟2504中，處理器1161d從例如為圖像傳感器540a的圖像傳感器獲得一例如為圖像幀5401的圖像幀，并將圖像幀5401儲(chǔ)存成參考圖像幀2550。例如，圖25 (a)示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的圖像幀2550?；仡^參見圖25(c)，在步驟2506中，處理器1161d將參考圖像幀2550分成多個(gè)圖像區(qū)域。例如，圖25 (a)示出參考圖像幀2550被分成九個(gè)參考圖像區(qū)域，所述區(qū)域標(biāo)記為參考圖像區(qū)域Rl到R9。應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖25 (a)示出參考圖像幀2550分成九個(gè)參考圖像區(qū)域，但是在其它實(shí)施方式中，參考圖像幀2550可分成任意數(shù)量的參考圖像區(qū)域。在步驟2508中，處理器1161d從例如為圖像傳感器540a的圖像傳感器獲得一例如圖像幀5401的當(dāng)前的圖像幀。例如，圖25 (b)示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的當(dāng)前圖像幀2560。此外，在步驟2508中，處理器1161d將當(dāng)前圖像幀2560分成多個(gè)當(dāng)前圖像區(qū)域。有利地，處理器1161d將當(dāng)前圖像幀2560分成多個(gè)相對(duì)于參考圖像區(qū)域大致類似地設(shè)置的當(dāng)前圖像區(qū)域，參考圖像區(qū)域?yàn)樵诓襟E2506中參考圖像幀2550被分成的參考圖像區(qū)域。例如，圖25 (b)示出當(dāng)前圖像幀2560分成九個(gè)當(dāng)前圖像區(qū)域，這些當(dāng)前圖像區(qū)域標(biāo)記為圖像區(qū)域R1’到R9’。在步驟2510中，處理器1161d對(duì)當(dāng)前圖像幀2560中的每個(gè)區(qū)域相對(duì)于參考圖像幀2550中的每個(gè)區(qū)域進(jìn)行相關(guān)測(cè)量計(jì)算。在步驟2512中，處理器1161d計(jì)算位于當(dāng)前圖像幀2560中的每個(gè)圖像區(qū)域的位移向量。優(yōu)選地,對(duì)于位于當(dāng)前圖像幀2560中的每個(gè)圖像區(qū)域，處理器1161d通過(guò)選擇最匹配的一例如相對(duì)于當(dāng)前圖像幀2560中的當(dāng)前圖像區(qū)域而言具有最小的相關(guān)系數(shù)的——位于參考圖像幀2550中的參考圖像區(qū)域來(lái)進(jìn)行這個(gè)計(jì)笪
ο在步驟2514中，處理器1161d計(jì)算與整個(gè)當(dāng)前圖像幀2560相對(duì)應(yīng)的整體位移向量。優(yōu)選地，處理器1161d計(jì)算與整個(gè)當(dāng)前圖像幀2560相對(duì)應(yīng)的整體位移向量，從而使得整體位移向量是基于在步驟2512中為位于當(dāng)前圖像幀2560中的各當(dāng)前圖像區(qū)域所確定的各自的位移向量。在步驟2516中，處理器1161d判定在步驟2514中所確定的整體位移向量是否超過(guò)一預(yù)定的穩(wěn)定值。如果在步驟2516中處理器1161d判定整體位移向量沒有超過(guò)預(yù)定的穩(wěn)定值，則處理器1161d前進(jìn)到步驟2518。在步驟2518中，處理器1161d將在步驟2514中所確定的整體位移向量應(yīng)用到當(dāng)前圖像幀2560的各像素。此外，在步驟2518中，處理器1161d通過(guò)已經(jīng)應(yīng)用了整體位移向量的當(dāng)前圖像幀2560的像素產(chǎn)生一輸出幀。輸出幀例如為顯示給使用者的圖像。處理器1161d返回步驟2508以獲取一新的當(dāng)前圖像幀2560并重復(fù)隨后的步驟2510、2512等。如果處理器1161d在步驟2516處判定整體位移向量超過(guò)一預(yù)定的穩(wěn)定值，則處理器1161d前進(jìn)到步驟2520。 在步驟2520，處理器1161d例如通過(guò)提供一誤差信號(hào)而將穩(wěn)定誤差傳送給使用者。此外，在步驟2520處，處理器1161d為使用者提供一個(gè)獲取新參考圖像幀2560的機(jī)會(huì)。在步驟2522處，處理器1161d判定在步驟2520使用者是否選擇獲取一新的參考圖像幀2550。如果在步驟2522處理器1161d判定使用者沒有選擇獲取一新的參考圖像幀2550，則處理器1161d返回步驟2508以獲取一新的當(dāng)前圖像幀2560，并重復(fù)隨后的步驟2510、2512等。如果在步驟2522處理器1161d判定使用者選擇獲取一新的參考圖像幀2550，則處理器1161d返回步驟2504以獲取一新的參考圖像幀2560，并重復(fù)隨后的步驟2506,2508 等。處理器1161d可采用其 它的方法來(lái)進(jìn)行圖像穩(wěn)定過(guò)程。例如，依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施方式，處理器1161d配置為執(zhí)行在Alien等的“Implementing a Gray-CodeBit-Plane Matching Image Stabilization Algorithm on a Xilinx FPGA” 中所描述的圖像穩(wěn)定過(guò)程，現(xiàn)將其全文引入以作為參考。依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例實(shí)施方式，處理器 1161d 配置為適于執(zhí)行在 Samsung Electronics C0.1997 年的 “Digital ImageStabilization”中所描述的圖像穩(wěn)定過(guò)程，現(xiàn)也將其全文引入以作為參考。如上所述，圖26 (C)為一個(gè)流程圖，其依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施方式示出可由處理器1161d采用的幀接合步驟。在步驟2602中，處理器1161d開始幀接合步驟。在步驟2604中，處理器1161d從例如為攝像機(jī)的各具有重疊視野的圖像傳感器獲得圖像幀。例如，處理器1161d可從第一攝像機(jī)獲取第一圖像幀以及從第二攝像機(jī)獲取第二圖像幀。圖26Ca)示出依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施方式與第二圖像幀2660重疊的第一圖像幀2650?；仡^參見圖26(c)，在步驟2606中，處理器1161d將第一圖像幀2650以及第二圖像幀2660的重疊部分分成多個(gè)重疊圖像區(qū)域。例如，圖26 (a)示出，在第一圖像幀2650以及第二圖像幀2660的重疊部分中，第一圖像幀2650被分成三個(gè)重疊圖像區(qū)域，所述重疊圖像區(qū)域的標(biāo)號(hào)為第一重疊圖像區(qū)域Rl到R3，而第二圖像幀2660被分成三個(gè)重疊圖像區(qū)域，所述重疊圖像區(qū)域的標(biāo)號(hào)為第二重疊圖像區(qū)域R1’到R3’。應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖26 (a)示出第一圖像幀2650以及第二圖像幀2660中的每一個(gè)都被分成三個(gè)重疊圖像區(qū)域，但是在其它實(shí)施方式中，第一圖像幀2650以及第二圖像幀2660中的每一個(gè)都可以被分成任意數(shù)量的重疊圖像區(qū)域。在步驟2610中，處理器1161d對(duì)第一圖像幀2650中的每個(gè)重疊圖像區(qū)域進(jìn)行相對(duì)于第二圖像幀2660中的每個(gè)重疊圖像區(qū)域的相關(guān)測(cè)量計(jì)算。在步驟2612中，處理器1161d計(jì)算第一圖像幀2650中的每個(gè)重疊圖像區(qū)域的對(duì)齊向量。優(yōu)選地，對(duì)于位于第一圖像幀2650中的每個(gè)重疊圖像區(qū)域，處理器1161d通過(guò)選擇最匹配的一例如相對(duì)于第一圖像幀2650中的重疊圖像區(qū)域而言具有最小的相關(guān)系數(shù)的——位于第二圖像幀2660中的重疊圖像區(qū)域來(lái)進(jìn)行這個(gè)計(jì)算。在步驟2614中，處理器1161d計(jì)算與整個(gè)第二圖像幀2660相對(duì)應(yīng)的整體對(duì)齊向量。優(yōu)選地，處理器1161d計(jì)算與整個(gè)第二圖像幀2660相對(duì)應(yīng)的整體對(duì)齊向量，從而使得整體對(duì)齊向量是基于在步驟2612中所確定的對(duì)于位于第二圖像幀2660中的各第二圖像區(qū)域的相應(yīng)對(duì)齊向量。在步驟2616中，處理器1161d判定在步驟2614中所確定的整體對(duì)齊向量是否超過(guò)一預(yù)定的接合值。如果在步驟2616中處理器1161d判定整體對(duì)齊向量沒有超過(guò)預(yù)定的接合值，則處理器1161d前進(jìn)到步驟2618。在步驟2618中，處理器1161d將在步驟2614中所確定的整體對(duì)齊向量應(yīng)用到第一或第二圖像幀2650、2660的各像素。此外，在步驟2618中，處理器1161d通過(guò)已經(jīng)應(yīng)用了整體對(duì)齊向量的第一或第二圖像幀2650、2660的像素產(chǎn)生一復(fù)合輸出幀。復(fù)合輸出幀包括與第二圖像幀2660對(duì)齊的第一圖像幀2560。復(fù)合輸出幀可例如顯示給使用者。處理器1161d然后返回步驟2604以從各具有重疊視野的攝像機(jī)獲取一圖像幀并重復(fù)隨后的步驟2510、2512等。如果處理器1161d在步驟2616處判定整體對(duì)齊向量超過(guò)一預(yù)定的接合值，則處理器1161d前進(jìn)到步驟2620。在步驟2620處，處理器1161d例如通過(guò)提供一誤差信號(hào)而將接合誤差傳送給使用者。此外，在步驟2620處，處理器1161d為使用者提供一個(gè)獲取新的第一及第二圖像巾貞2650、2660的機(jī)會(huì)。在步驟2622處，處理器1161d判定在步驟2620處使用者是否選擇獲取新的第一及第二圖像幀2650、2660。如果在步驟2622中處理器116Id判定使用者沒有選擇獲取新的第一及第二圖像幀2650、2660，則處理器1161d返回步驟2604以從各具有重疊視野的攝像機(jī)獲取圖像幀，并重復(fù)隨后的步驟2606、2608等。如果在步驟2622中處理器1161d判定使用者選擇獲取新的第一及第二圖像幀2650、2660，則處理器1161d返回步驟2604以從各具有重疊視野的攝像機(jī)獲取圖像幀，并重復(fù)隨后的步驟2606、2608等。如上文所更全面地描述的，外科醫(yī)生可以在手術(shù)過(guò)程中觀察到手術(shù)區(qū)域以及在手術(shù)區(qū)域中所使用的器械通常是很重要的，以確保手術(shù)過(guò)程正確地進(jìn)行。本發(fā)明還構(gòu)想了各種結(jié)合例如手術(shù)釘合器等的手術(shù)器械來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的的實(shí)施方式。圖27 (a)到27 (e)為一系列的側(cè)向橫截面視圖，其示出依據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例實(shí)施方式的具有離軸圖像系統(tǒng)的圓形切割/吻合設(shè)備2800。在另一方面，圖28 (a)到28 (e)為一系列的側(cè)向橫截面視圖,其不出依據(jù)本發(fā)明另一個(gè)示例實(shí)施方式的具有同軸圖像系統(tǒng)的圓形切割/吻合設(shè)備2900。參見圖27 (a),其不出一個(gè)側(cè)向橫截面視圖，其不出一例如圓形切割/吻合設(shè)備的手術(shù)設(shè)備2800的DLU部分2802，該圓形切割/吻合設(shè)備例如可應(yīng)用于吻合手術(shù)過(guò)程中。DLU部分2802包括套針2804，套針2804相對(duì)于DLU部分2802沿中心軸線2806是可軸向移動(dòng)的，所述軸向移動(dòng)例如通過(guò)由機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110所驅(qū)動(dòng)并容置在柔性桿170內(nèi)的圖13所示的第一可轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸桿的工作而實(shí)現(xiàn)。圖27 (a)示出套針2804位于在DLU部分2802內(nèi)的縮回位置。DLU部分2802還包括第一圖像傳感器部分2808。該第一圖像傳感器部分2808沿第二軸線2810位于DLU部分2802內(nèi)。該第二軸線2810不同于中心軸線2806，例如是離軸的。第一圖像傳感器部分2808包括一在其遠(yuǎn)端具有開口的殼體2812。在該殼體2812內(nèi)設(shè)置有圖像獲取裝置2814。依據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式，圖像獲取裝置2814可包括位于殼體2818開口后方的第一透鏡2816和例如為攝像機(jī)的圖像傳感器2818。有利地，第一圖像傳感器部分2808設(shè)置在DLU部分2802內(nèi)，從而使得其相對(duì)于DLU部分2802的夾緊表面2820軸向地凹入。圖像獲取裝置2814可配置為適于依據(jù)圖像來(lái)產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)并通過(guò)例如為圖4 (b)所示數(shù)據(jù)總線430的數(shù)據(jù)傳送線纜將圖像數(shù)據(jù)傳送給處理器，例如傳送給圖3 (b)所示的電路裝置320。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖27(a)示出圖像傳感器2818直接設(shè)置在第一透鏡2816的后方，但是在其它實(shí)施方式中，圖像傳感器2818可設(shè)置在一個(gè)遠(yuǎn)離第一透鏡2816的位置處，其中來(lái)自于第一透鏡2816的光線例如通過(guò)光纖連接裝置而傳送到圖像傳感器2818。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器2818設(shè)置在DLU部分2802中。在另一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器2818設(shè)置在一個(gè)桿中，例如設(shè)置在圖1所示的柔性桿170中；設(shè)置在一個(gè)耦連到其上的耦連件中；例如設(shè)置在圖1所示的第一耦連件175和/或第二耦連件185中；和/或設(shè)置在一個(gè)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中，例如設(shè)置在圖1所示的機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110。在任一情形中，圖像數(shù)據(jù)可通過(guò)無(wú)線或有線連接裝置傳送到例如為圖1所示機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的驅(qū)動(dòng)設(shè)備。手術(shù)設(shè)備2800還可包括一清潔系統(tǒng)2827。該清潔系統(tǒng)2827可配置為適于清潔圖像傳感器2818和/或第一透鏡2816。圖27 (b)為手術(shù)設(shè)備2800的DLU部分2802的側(cè)向橫截面視圖。在圖27 (b沖，套針2804沿中心軸線2806朝遠(yuǎn)方軸向地前伸，以在DLU部分2802中處于伸出位置。圖27 (C)為一個(gè)側(cè)向橫截面視圖，其示出一個(gè)安裝在手術(shù)設(shè)備2800的DLU部分2802上的測(cè)量頭部分2830。特別地，測(cè)量頭部分2830通過(guò)套針容置套筒2832而安裝在DLU部分2802上，從而相對(duì)于套針2804軸向地固定，以及在套針2804于縮回位置和伸出位置之間移動(dòng)時(shí)沿中心軸線2806相對(duì)于DLU部分2802軸向地移動(dòng)。圖27 (c)示出套針2804和測(cè)量頭部分2832相對(duì)于DLU部分2802處于伸出的位置。測(cè)量頭部分2830還包括第二圖像傳感器部分2834。第二圖像傳感器部分2834沿第三軸線2836設(shè)置在測(cè)量頭部分2830內(nèi)。第三軸線2836不同于中心軸線2806，例如是離軸的。在優(yōu)選實(shí)施方式中，DLU部分2802和測(cè)量頭部分2830配置為具有例如相應(yīng)的鍵和/或鍵槽、槽等的對(duì)齊機(jī)構(gòu)2838，從而，當(dāng)測(cè)量頭部分2830通過(guò)套針容置套筒2832安裝在DLU部分2802的套針2804上時(shí)，第三軸線2836與第二軸線2810對(duì)齊。第二圖像傳 感器部分2834包括管2840。第二透鏡2842設(shè)置在該管2840內(nèi)。依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，管2840具有朝近向延伸的尖端2842a。圖27 (a)所示的清潔系統(tǒng)2827還可配置為適于清潔第二透鏡2842。有利地，管2840的內(nèi)直徑對(duì)應(yīng)于——例如略大于——DLU部分2802中的第一圖像傳感器部分2808的殼體2812的外直徑。管2840延伸穿過(guò)測(cè)量頭部分2830，從而使得光線可以例如經(jīng)過(guò)測(cè)量頭中的開口 2846、經(jīng)過(guò)第二透鏡2842以及經(jīng)過(guò)管2840的近的尖端2842a而從管2840的遠(yuǎn)端傳輸。圖27 (d)為一側(cè)向橫截面視圖，其示出套針2804和測(cè)量頭部分2830相對(duì)于DLU部分2802處于縮回位置。圖27 (e)為一側(cè)向橫截面視圖，其示出如圖27 (d)所示的套針2804和測(cè)量頭部分2832相對(duì)于DLU部分2802處于縮回位置，但是放大了很多。如圖27(e)所示，測(cè)量頭部分2830相對(duì)于DLU部分2802縮回，從而例如鄰近DLU部分2802。在此位置中，測(cè)量頭部分2830的管2840繞著殼體2812，而第一圖像傳感器部分2808的第一透鏡2816與第二圖像傳感器部分2834的第二透鏡2842對(duì)齊。在操作時(shí)，套針2804首先縮回到圖27 (a)所示的位置，從而使得DLU部分可以
插入到患者體內(nèi)-例如插入到胃腸管內(nèi)。然后，套針2804延伸到圖27 (b)所示的位置，
且套針2804用于刺穿胃腸管的一個(gè)封閉部分。測(cè)量頭部分2830置于胃腸管的第二、相鄰部分內(nèi)，且套針2804插入到測(cè)量頭部分2830的套針容置套筒2832內(nèi)，從而將測(cè)量頭部分2830安裝到套針2804上。對(duì)齊機(jī)構(gòu)38確保DLU部分2802相對(duì)于測(cè)量頭部分2830轉(zhuǎn)動(dòng)地對(duì)齊。然后，套針2804縮回，直至測(cè)量頭部分2830大致鄰近DLU部分2802的夾緊表面2820。在此位置中，胃腸管的組織被夾緊在測(cè)量頭部分2830和DLU部分2802的夾緊表面2820之間。當(dāng)套針2804相對(duì)于DLU部分2802縮回時(shí)，管2842的尖端2842a刺穿胃腸管的被夾緊在測(cè)量頭部分2830和DLU部分2802的夾緊表面2820之間的組織?？勺詣?dòng)或手動(dòng)地應(yīng)用清潔系統(tǒng)2827來(lái)清潔圖像傳感器2816、第一透鏡2818和第二透鏡2842上的血液或其它因?yàn)橛霉?842的尖端2842a穿刺組織部分而導(dǎo)致的體內(nèi)流體或組織。
當(dāng)套針2804相對(duì)于DLU部分2802進(jìn)一步縮回時(shí)，測(cè)量頭部分2830的管2840在第一圖像傳感器部分2808的殼體2812上滑動(dòng),從而使得第一圖像傳感器部分2808的第一透鏡2816與第二圖像傳感器部分2834的第二透鏡2842對(duì)齊。由此，例如圖像的光線例如通過(guò)測(cè)量頭中的開口 2846、通過(guò)第二透鏡2842而從管2840的遠(yuǎn)端傳輸?shù)焦?840的近的尖端2842a，通過(guò)第一透鏡2816而抵達(dá)圖像傳感器2818。圖像獲取裝置2814的圖像傳感器2818然后可產(chǎn)生與該圖像相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)例如通過(guò)例如圖4 (b)所示數(shù)據(jù)總線430的數(shù)據(jù)傳輸線纜而傳送給例如圖3 (b)所示電路裝置320的處理器進(jìn)行進(jìn)一步處理。示于圖27 (a)到27 (e)中的手術(shù)設(shè)備2800提供了一種裝置，其使得使用者可以觀察手術(shù)區(qū)域而無(wú)需首先將手術(shù)設(shè)備2800從手術(shù)區(qū)域移走。例如，依據(jù)上述的本發(fā)明的實(shí)施方式，外科醫(yī)生可通過(guò)夾緊和吻合位于手術(shù)設(shè)備2800的測(cè)量頭部分2830和DLU部分2802之間的一部分組織來(lái)進(jìn)行吻合手術(shù)。然后外科醫(yī)生可以通過(guò)圖像傳感器2818來(lái)整體地觀察該部分吻合組織，所述圖像傳感器配置為適于通過(guò)管2840來(lái)提供手術(shù)區(qū)域的圖像，而無(wú)需從手術(shù)區(qū)域移除手術(shù)設(shè)備2800。為了獲取例如吻合線的手術(shù)區(qū)域的整個(gè)視圖，DLU部分2802可取決于測(cè)量頭部分2830的幾何形狀在手術(shù)區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。示于圖27 (a)到27Ce)中的手術(shù)設(shè)備2800還提供了這樣的優(yōu)點(diǎn):其中許多手術(shù)設(shè)備2800的構(gòu)件與在沒有這種光學(xué)/成像系統(tǒng)的手術(shù)設(shè)備中所使用的構(gòu)件是類似的或相同的，從而改善在這些手術(shù)設(shè)備的部件之間的可互換性。如上所述，圖28 (a)到28 (e)為一系列的側(cè)向橫截面視圖,其不出依據(jù)本發(fā)明另一示例實(shí)施方式的具有“同軸”圖像系統(tǒng)的圓型切割/吻合設(shè)備2900的各個(gè)部分。參見圖28 (a)，其示出一例如可應(yīng)用于吻合手術(shù)過(guò)程中的圓形切割/吻合設(shè)備的手術(shù)設(shè)備2900的DLU部分2902的側(cè)向橫截面視圖。DLU部分2902包括套針延伸部2904，套針頭2905安裝在該套針延伸部2904上。優(yōu)選地，套針頭2905可移除地安裝在套針延伸部2904上。例如通過(guò)由機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110所驅(qū)動(dòng)并容置在柔性桿170內(nèi)的圖13所示的第一可轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸桿的工作，所述套針延伸部2904，從而安裝在其上的套針頭2905，可相對(duì)于DLU部分2802沿中心軸線2806軸向移動(dòng)。圖28 (a)示出套針延伸部2904和套針頭2905位于在DLU部分2902內(nèi)的縮回位置。套針延伸部2904至少部分地中空，并在其遠(yuǎn)端處具有一開口。此外，套針頭2905具有一個(gè)沿軸向貫穿延伸的孔。通過(guò)其至少部分中空的內(nèi)部，套針延伸部2904在可其內(nèi)包括第一圖像傳感器部分2908。第一圖像傳感器部分2908沿第二軸線2910設(shè)置在套針延伸部2904內(nèi)。優(yōu)選地，第二軸線2910與中心軸線2906是重合的，例如與中心軸線2906同軸，例如是“同軸”的。第一圖像傳感器部分2908包括一圖像獲取裝置2914。依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，圖像獲取裝置2914可包括第一透鏡2916和例如為攝像機(jī)的圖像傳感器2918。圖像獲取裝置2914可配置為適于依據(jù)圖像來(lái)產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)并通過(guò)例如為圖4 (b)所示數(shù)據(jù)總線430的數(shù)據(jù)傳送線纜而將圖像數(shù)據(jù)傳送給例如圖3 (b)所示電路裝置320的處理器。應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖28(a)示出圖像傳感器2918直接設(shè)置在第一透鏡2916的后方，但是在其它實(shí)施方式中，圖像傳感器2918可設(shè)置在一個(gè)遠(yuǎn)離第一透鏡2916的位置處，其中來(lái)自于第一透鏡2916的光線例如通過(guò)光纖連接裝置而傳送到圖像傳感器2918。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器2918設(shè)置在套針延伸部2904中。在另一個(gè)示例實(shí)施方式中，圖像傳感器2918設(shè)置在一個(gè)桿中，例如設(shè)置在圖1所示的柔性桿170中；設(shè)置在一個(gè)耦連到其上的耦連件中，例如設(shè)置在圖1所示的第一耦連件175和/或第二耦連件185中；和/或設(shè)置在一個(gè)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中，例如 設(shè)置在圖1所示的機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110中。在任何情形中，圖像數(shù)據(jù)可通過(guò)無(wú)線或有線連接裝置而傳送到例如為圖1所示機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的驅(qū)動(dòng)設(shè)備。圖28 (b)為手術(shù)設(shè)備2900的DLU部分2902的側(cè)向橫截面視圖。在圖28 (C)中，其上安裝有套針頭2905的套針延伸部2904沿中心軸線2906朝遠(yuǎn)方軸向地前伸，以相對(duì)于DLU部分2902處于伸出位置。在圖28 (c)中，套針頭2905從套針延伸部2904的遠(yuǎn)端移除。圖28 (d)為一個(gè)側(cè)向橫截面視圖，其示出一個(gè)安裝在手術(shù)設(shè)備2900的DLU部分2902上的測(cè)量頭部分2930。特別地，測(cè)量頭部分2930通過(guò)套針容置套筒2932安裝在套針2904上，從而相對(duì)于套針2904軸向地固定，以及在套針2904于縮回位置和伸出位置之間移動(dòng)時(shí)沿中心軸線2906相對(duì)于DLU部分2902是可軸向移動(dòng)的。圖28 (d)示出套針2904和測(cè)量頭部分2932相對(duì)于DLU部分2902處于伸出的位置。測(cè)量頭部分2930還包括第二圖像傳感器部分2934。第二圖像傳感器部分2934設(shè)置在由測(cè)量頭部分2930限定的居中設(shè)置且軸向延伸的孔2940內(nèi)。優(yōu)選地，孔2940限定第三軸線2936，該第三軸線2936與中心軸線2906是重合的，例如與中心軸線2906同軸，例如是“同軸”的。第二圖像傳感器部分2934包括一個(gè)位于孔2940內(nèi)的第二透鏡2942。有利地，管2940的內(nèi)直徑對(duì)應(yīng)于——例如略大于——DLU部分2902的套針延伸部分2904的外直徑。有利地，管2940的內(nèi)直徑和DLU部分2902的套針延伸部分2904的外直徑具有對(duì)應(yīng)的嚙合機(jī)構(gòu)2938，這使得測(cè)量頭部分2930可以安裝到套針延伸部分2904上并相對(duì)于套針延伸部分2904軸向地固定在適當(dāng)位置。孔2940延伸穿過(guò)測(cè)量頭部分2930，從而使得光線可以例如經(jīng)過(guò)第二透鏡2942以及經(jīng)過(guò)管2940的近端而從孔2940的遠(yuǎn)端傳輸。圖28 (e)為一側(cè)向橫截面視圖，其示出套針延伸部分2904和測(cè)量頭部分2930相對(duì)于DLU部分2902處于縮回位置。如圖28 (d)所示，測(cè)量頭部分2930相對(duì)于DLU部分2902縮回，例如與DLU部分2902相鄰。在操作時(shí)，其上安裝有套針頭2905的套針延伸部分2904首先縮回到圖28 (a)所示的位置，從而使得DLU部分2902可以插入到患者體內(nèi)，例如插入到胃腸管內(nèi)。然后，套針延伸部分2904和套針頭2905延伸到圖28 (b)所示的位置，且套針頭2905用于刺穿胃腸管的一個(gè)封閉部分。然后，套針頭2905從套針延伸部分2904的遠(yuǎn)端移除。測(cè)量頭部分2930置于胃腸管的第二、相鄰部分內(nèi)，且套針延伸部分2904插入到測(cè)量頭部分2930的套針容置套筒2932內(nèi)，直至套針延伸部分和套針容置套筒2932的嚙合機(jī)構(gòu)2938嚙合。由此，測(cè)量頭部分2930被安裝到套針延伸部分2904上。然后，套針延伸部分2904縮回，直至測(cè)量頭部分2930大致鄰近DLU部分2902的夾緊表面2920。在此位置中，胃腸管的組織被夾緊在測(cè)量頭部分2930和DLU部分2902的夾緊表面2920之間。當(dāng)套針延伸部分2904相對(duì)于DLU部分2902縮回時(shí)，測(cè)量頭部分2930的套針容置套筒2934受拉經(jīng)過(guò)組織內(nèi)的由DLU部分2902的套針頭2905預(yù)先開出的開口。當(dāng)套針延伸部分2904相對(duì)于DLU部分2902進(jìn)一步縮回時(shí)，使得第一圖像傳感器部分2908的第一透鏡2916靠近第二圖像傳感器部分2934的第二透鏡2942。由此，例如圖像的光線例如通過(guò)第二透鏡2942、通過(guò)第一透鏡2916而從測(cè)量頭部分2930的孔2940的遠(yuǎn)端傳輸?shù)綀D像傳感器2918。圖像獲取裝置2914的圖像傳感器2918然后可產(chǎn)生與該圖像相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)傳送給處理器進(jìn)行進(jìn)一步處理，例如通過(guò)例如圖4 (b)所示數(shù)據(jù)總線430的數(shù)據(jù)傳輸線纜而傳送到圖3 (b)所示的電路裝置320。如上所述，示于圖28 (a)到28 (e)中的手術(shù)設(shè)備2900提供了一種裝置，其使得使用者可以觀察手術(shù)區(qū)域而無(wú)需首先將手術(shù)設(shè)備2900從手術(shù)區(qū)域移走。例如，依據(jù)上述的本發(fā)明的實(shí)施方式，外科醫(yī)生可通過(guò)夾緊和吻合位于手術(shù)設(shè)備2900的測(cè)量頭部分2930和DLU部分2902之間的一部分組織來(lái)進(jìn)行吻合手術(shù)。然后外科醫(yī)生可以通過(guò)圖像傳感器2918來(lái)整體地觀察該部分吻合組織一所述圖像傳感器配置為適于通過(guò)孔2940來(lái)提供手術(shù)區(qū)域的圖像，而無(wú)需從手術(shù)區(qū)域移除手術(shù)設(shè)備2900。優(yōu)選地，示于圖28 (a)到28 (e)中的手術(shù)設(shè)備2900還使得使用者可以獲取手術(shù)區(qū)域一例如吻合線一的整體視圖，而不需要DLU部分2902在手術(shù)區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，上述手術(shù)設(shè)備2900具有這樣的優(yōu)點(diǎn):其消除了轉(zhuǎn)動(dòng)地對(duì)齊測(cè)量頭部分2930和DLU部分2902的步驟，因?yàn)橥ㄟ^(guò)居中設(shè)置的“同軸”裝置，套針延伸部分2904的圖像傳感器2918與位于測(cè)量頭部分2930中的孔2940自動(dòng)地對(duì)齊。此外，本文所描述的手術(shù)設(shè)備2900具有這樣的優(yōu)點(diǎn):其消除了對(duì)尖銳部分——例如圖27 (c)所示的管2940的尖端2942a——的需要，因?yàn)樵谔揍樠由觳糠?904相對(duì)于DLU部分2902縮回的期間，測(cè)量頭部分2930的套針容置套筒2934被拉經(jīng)組織中的由DLU部分2902的套針頭2905預(yù)先開出的開口。尖銳部分的消除減少了在手術(shù)過(guò)程中無(wú)意地刺穿一組織部分的可能性。此外，消除了用尖銳部分來(lái)刺穿一組織部分的需求，這可以減少血液或其它體內(nèi)流體或組織使圖像傳感器2918接收到的圖像變模糊 的可能性。結(jié)果，可以消除用清潔系統(tǒng)來(lái)清潔圖像傳感器和/或透鏡上的由于用尖銳部分穿刺組織部分而導(dǎo)致的血液或其它體內(nèi)流體或組織的需求，因?yàn)樵诎惭b到DLU部分2902上之前，測(cè)量頭部分2930中的透鏡2942可由用戶手動(dòng)地清潔。雖然上文描述了圓型釘合器的各個(gè)實(shí)施方式，但是，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明可應(yīng)用在任何類型的配置為用于手術(shù)區(qū)域內(nèi)的手術(shù)設(shè)備中。例如，本發(fā)明可應(yīng)用在任何類型的手術(shù)設(shè)備中，其中所述手術(shù)設(shè)備具有例如為DLU部分的包括圖像傳感器的第一部分、以及例如為測(cè)量頭部分的第二部分，所述第二部分可相對(duì)于第一部分移動(dòng)并包括用于將例如圖像的光線傳輸?shù)綀D像傳感器的裝置。有利地，手術(shù)設(shè)備的裝置使得圖像可以由圖像傳感器接收到而無(wú)需將手術(shù)設(shè)備從手術(shù)區(qū)域移除。在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式中，有利地，圖像傳感器和光源分開地設(shè)置。例如，雖然在某些時(shí)候?qū)D像傳感器和光源設(shè)置在一起是有利的，例如為了確保提供足夠的光線而使得圖像傳感器可以正確地操作，然而，在其它實(shí)施方式中，將光源集成在不同的手術(shù)構(gòu)件或配件中可能是有利的。由此，光源可用于除提供足夠的光線以使得圖像傳感器可以操作之外的各種目的。
現(xiàn)在參見圖29(a)，其示出一手術(shù)系統(tǒng)3100，該手術(shù)系統(tǒng)3100可包括與圖1所示手術(shù)系統(tǒng)100相類似且不再在此描述的構(gòu)件。手術(shù)系統(tǒng)3100包括通過(guò)柔性桿3170以能夠拆卸的方式耦連到手術(shù)配件3120上的機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110。手術(shù)配件3120可包括配置為進(jìn)行任何類型的手術(shù)操作的任何類型手術(shù)構(gòu)件。僅為示例的目的，下文將進(jìn)一步描述作為主動(dòng)脈夾緊配件的手術(shù)配件3120。應(yīng)當(dāng)理解，在其它實(shí)施方式中，手術(shù)配件3120可僅僅是光源的殼體且不執(zhí)行任意其它的手術(shù)功能。依據(jù)本發(fā)明此實(shí)施方式的手術(shù)配件3120包括一個(gè)或多個(gè)光源3150。光源3150可以是能夠提供照明的任何設(shè)備——例如發(fā)光二極管、磷熒光光源、光纖等。在一個(gè)實(shí)施方式中，光源3150可一體地設(shè)置在手術(shù)配件3120內(nèi)?？蛇x地，光源3150可永久性地或暫時(shí)地附連到手術(shù)配件3120。手術(shù)配件3120還可具有例如為小型電池的電源3745。電源3745可以操作而將電力提供到一個(gè)或多個(gè)光源3120。此外，手術(shù)系統(tǒng)3100可包括圖像獲取裝置3715。圖像獲取裝置3715可以是配置為能夠附連到柔性桿3170上的設(shè)備或設(shè)備的一部分。由此，圖像獲取裝置3715可構(gòu)成第二手術(shù)配件，例如圖29 (b)所示的第二手術(shù)配件3700，并且可由機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110操作和/或控制?？蛇x地，圖像獲取裝置3715可以是設(shè)備或設(shè)備的一部分，所述設(shè)備不配置為能夠附連到柔性桿3170上，而是可以操作并獨(dú)立于機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110地起作用。例如，圖像獲取裝置3715可以是一個(gè)例如圖4 (a)所示成像器的成像器，或者可以是例如圖10中所示手術(shù)成像設(shè)備的手術(shù)成像設(shè)備?？蛇x地，圖像獲取裝置3715可具有任何其它可行的設(shè)置。圖29 (b)示出圖像獲取裝置3715的一個(gè)示例實(shí)施方式。圖像獲取裝置3715可包括一帶有聚焦透鏡3735的光學(xué)系統(tǒng)3720。此外，圖像獲取裝置3715可進(jìn)一步包括成像傳感器，例如包括諸如(XD3725的光敏感設(shè)備。當(dāng)圖像獲取裝置3715指向待成像目標(biāo)時(shí)，聚焦透鏡3735將反射的光聚焦在(XD3725上。無(wú)線發(fā)射器(或者例如收發(fā)器)3740可置于圖像獲取裝置3715中，并且可以與(XD3725通信地連通。在美國(guó)專利5，604，531中描述了這種無(wú)線發(fā)射器的一個(gè)示例，在此將其全文特別地引入以作為參考。另外，例如小電池的電源3745a置于圖像獲取裝置3715中，并且可以工作而將電力提供到(XD3725和無(wú)線發(fā)射器3740。在操作時(shí)，由(XD3725獲取的圖像可通過(guò)無(wú)線發(fā)射器3740無(wú)線地傳輸?shù)轿挥诶鐧C(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備110的遠(yuǎn)程設(shè)備中的對(duì)應(yīng)接收器(或者收發(fā)器)。雖然本發(fā)明描述成將C⑶用作圖像傳感器，但是也可使用其它適當(dāng)?shù)膱D像傳感器，例如使用CMOS類型的圖像傳感器。CMOS傳感器所需要的電力低于CCD圖像傳感器，因?yàn)槠鋵?duì)光的敏感度更高。CMOS圖像傳感器可包括例如光電二極管和/或光電三極管，以探測(cè)從待成像目標(biāo)反射的光。CMOS圖像傳感器能夠以模擬信號(hào)的方式或可選地在由模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器處理后以數(shù)字信號(hào)的方式傳送圖像數(shù)據(jù)。在操作時(shí)，手術(shù)配件3120可插入到手術(shù)區(qū)域內(nèi)。一旦置入手術(shù)區(qū)域內(nèi)，手術(shù)配件3120然后可被用于執(zhí)行其構(gòu)造所適于執(zhí)行的類型的手術(shù)操作。在上述的示例實(shí)施方式中，例如在手術(shù)配件3120為主動(dòng)脈夾緊配件的示例實(shí)施方式中，手術(shù)配件3120可插入到手術(shù)區(qū)域中，從而使得主動(dòng)脈位于夾緊表面之間。然后可以例如通過(guò)機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110和在機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110的控制下來(lái)操作手術(shù)配件3 120而夾緊主動(dòng)脈。在一個(gè)實(shí)施方式中，光源3150然后啟動(dòng)，以提供手術(shù)區(qū)域內(nèi)的照明。當(dāng)然，應(yīng)當(dāng)理解，可在手術(shù)配件3120插入到手術(shù)區(qū)域中之前啟動(dòng)光源3150。
在一個(gè)實(shí)施方式中，一旦在手術(shù)區(qū)域中應(yīng)用了手術(shù)配件3120且啟動(dòng)了光源3150，則手術(shù)配件3120可從柔性桿3170移去。然后手術(shù)配件3120可留在手術(shù)區(qū)域內(nèi)，從而使得光源3150提供手術(shù)區(qū)域內(nèi)的照明，而柔性桿3170從手術(shù)區(qū)域移除。其后，圖像獲取裝置3715可置于手術(shù)區(qū)域內(nèi)，從而獲得與手術(shù)區(qū)域相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。如上文所更全面地描述的，在一個(gè)實(shí)施方式中，圖像獲取裝置3715附連到柔性桿3170并由機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110操作和控制，而在其它實(shí)施方式中，圖像獲取裝置3715獨(dú)立于機(jī)電驅(qū)動(dòng)設(shè)備3110地工作。有利地，光源3120在手術(shù)區(qū)域中提供足夠的光線，從而使得圖像獲取裝置3715可以獲取與手術(shù)區(qū)域相對(duì)應(yīng)的足夠圖像數(shù)據(jù)。例如，光源3120可工作以提供足夠的光線，從而使得觀察與圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的圖像的使用者可以判斷出是否適當(dāng)?shù)厥褂檬中g(shù)附件3120。在上述的實(shí)施方式中，光源3120可工作以提供足夠的光線，從而使得觀察與圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的圖像的使用者可以判斷出主動(dòng)脈是否由主動(dòng)脈足夠地夾緊。另外地或可選地，光源3150可保留在患者的手術(shù)區(qū)域內(nèi)，并且可用于繼續(xù)對(duì)手術(shù)區(qū)域提供照明，以用于操作人員需要執(zhí)行的任何其它功能，例如不同手術(shù)器械的插入、操作人員對(duì)手術(shù)區(qū)域的物理檢查，等
坐寸ο雖然圖29 (a)和(b)示出了手術(shù)系統(tǒng)的一個(gè)包括分開設(shè)置的成像傳感器和光源的示例實(shí)施方式，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明還可包括成像傳感器和光源可以是一次性的或者分開地設(shè)置的各種其它構(gòu)造。在本文中特別地示 出和/或描述了本發(fā)明的數(shù)種實(shí)施方式。然而，應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)和修改由上述的教示所覆蓋，而不會(huì)偏離本發(fā)明的精神和所期望的范圍。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)成像設(shè)備，包括: 至少一個(gè)用于照明目標(biāo)的光源； 至少兩個(gè)圖像傳感器，每個(gè)圖像傳感器配置為產(chǎn)生與所述目標(biāo)相對(duì)應(yīng)的圖像幀形式的圖像數(shù)據(jù)，每個(gè)圖像幀與至少一個(gè)其他圖像幀部分地重疊，每個(gè)所述圖像傳感器對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)的不同觀察點(diǎn)；以及 視頻處理器，其配置為同時(shí)從每個(gè)圖像傳感器接收與所述圖像幀相對(duì)應(yīng)的所述圖像數(shù)據(jù)，并且通過(guò)合并所述圖像幀來(lái)處理所述圖像數(shù)據(jù)以從經(jīng)合并的圖像幀產(chǎn)生合成圖像，每個(gè)所述圖像幀對(duì)應(yīng)于所述合成圖像的一部分， 其中所述至少兩個(gè)圖像傳感器彼此相對(duì)安置從而所述合成圖像在其之間產(chǎn)生，并且各個(gè)相對(duì)的圖像傳感器朝向各自的觀察點(diǎn)成角度以在至少兩個(gè)相對(duì)的圖像傳感器之間產(chǎn)生所述合成圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述手術(shù)成像設(shè)備配置為插入到患者體內(nèi)。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述手術(shù)成像設(shè)備配置為插入到患者腹腔內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述合成圖像對(duì)應(yīng)于患者的整個(gè)腹腔。
5.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為對(duì)從各圖像傳感器接收到的所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。
6.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為對(duì)從各圖像傳感器接收到的所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行定向。
7.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為接合從各圖像傳感器接收到的所述圖像數(shù)據(jù)以產(chǎn)生所述合成圖像。
8.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器通過(guò)對(duì)從一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的與從另一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的一部分相重疊的部分進(jìn)行處理來(lái)接合從各圖像傳感器接收到的所述圖像數(shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為確立或調(diào)節(jié)所述合成圖像的定向數(shù)據(jù)點(diǎn)。
10.如權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器通過(guò)移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)所述圖像傳感器的控制設(shè)備來(lái)確立或調(diào)節(jié)所述合成圖像的定向數(shù)據(jù)點(diǎn)。
11.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為選擇地產(chǎn)生與所述合成圖像的一部分相對(duì)應(yīng)的關(guān)注區(qū)域。
12.如權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器依據(jù)從控制設(shè)備接收到的信號(hào)來(lái)選擇地產(chǎn)生與所述合成圖像的一部分相對(duì)應(yīng)的所述關(guān)注區(qū)域。
13.如權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為自動(dòng)地調(diào)節(jié)所述關(guān)注區(qū)域。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器自動(dòng)地調(diào)節(jié)所述關(guān)注區(qū)域，從而在手術(shù)器械移動(dòng)時(shí)連續(xù)地顯示所述手術(shù)器械。
15.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述視頻處理器配置為選擇地產(chǎn)生與從使用者輸入設(shè)備接收到的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的關(guān)注區(qū)域，以用于放大或縮小所述合成圖像的一部分。
16.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括耦連到所述視頻處理器的顯示設(shè)備，所述視頻處理器配置為產(chǎn)生用于顯示在所述顯示設(shè)備上的顯示圖像。
17.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中所述顯示設(shè)備是無(wú)線的個(gè)人顯示器。
18.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中所述顯示設(shè)備是頭頂顯示器。
19.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述合成圖像的長(zhǎng)寬比為16:9。
20.如權(quán) 利要求1所述的設(shè)備，其中所述合成圖像的長(zhǎng)寬比為4:3。
全文摘要
一種手術(shù)成像設(shè)備，其包括至少一個(gè)用于照明目標(biāo)的光源；至少兩個(gè)圖像傳感器，其配置為適于產(chǎn)生與所述目標(biāo)相對(duì)應(yīng)的圖像幀形式的圖像數(shù)據(jù)；以及視頻處理器，其配置為適于從所述每個(gè)圖像傳感器接收與圖像幀對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)、并且處理圖像數(shù)據(jù)而產(chǎn)生合成圖像。視頻處理器可配置為適于對(duì)從各圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化、穩(wěn)定、定向和/或接合以產(chǎn)生合成圖像。優(yōu)選地，所述視頻處理器通過(guò)處理從一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的與從另一個(gè)圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)的一部分相重疊的部分來(lái)接合從各圖像傳感器接收到的圖像數(shù)據(jù)。所述裝置使得圖像可以由圖像傳感器接收到而無(wú)需將手術(shù)設(shè)備從手術(shù)區(qū)域移走。
文檔編號(hào)A61B17/115GK103142203SQ20131002507
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2005年7月7日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月9日
發(fā)明者邁克爾·P·惠特曼, 唐納德·馬里努斯卡斯 申請(qǐng)人:柯惠Lp公司