一種智能骨科系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種智能骨科系統(tǒng)，述系統(tǒng)包括：智能機(jī)器人、控制器和操作桿，其中：所述的智能機(jī)器人包括：可移動基座、七自由度機(jī)械臂和機(jī)器人末端執(zhí)行器，所述可移動基座的底部設(shè)有可移動裝置，所述的機(jī)器人操作桿的自由度數(shù)為機(jī)器人末端執(zhí)行器的一半，操作桿位于智能機(jī)器人的手腕處并與機(jī)器人控制器相連以傳輸傳遞操縱者的手動操作信號，控制器位于智能機(jī)器人的底座內(nèi)并與智能機(jī)器人以及操作桿相連結(jié)實(shí)現(xiàn)對智能機(jī)器人的控制，智能機(jī)器人安放于手術(shù)臺邊輔助主刀醫(yī)師實(shí)現(xiàn)對患者的手術(shù)操作。
【專利說明】一種智能骨科系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及骨科醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是一種智能骨科系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)學(xué)科學(xué)的交叉發(fā)展，各種用途的醫(yī)用機(jī)器人正在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中得到越來越廣泛的應(yīng)用。手術(shù)機(jī)器人是其中的前沿研究熱點(diǎn)之一。目前醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)在腦神經(jīng)外科、心臟修復(fù)、膽囊摘除手術(shù)、人工關(guān)節(jié)置換、整形外科、泌尿外科手術(shù)等方面取得了廣泛的應(yīng)用，在提高手 術(shù)效果和精度的同時，也不斷開創(chuàng)新的應(yīng)用領(lǐng)域。
[0003]機(jī)器人與醫(yī)生手工操作相比在某些方面具有極大的優(yōu)勢，因?yàn)闄C(jī)械手的定位更為準(zhǔn)確、穩(wěn)定且有力，可以避免外科醫(yī)生長時間手術(shù)而帶來的疲勞，以及可能造成外科醫(yī)生手臂顫動，從而提高了手術(shù)的精度、穩(wěn)定性以及安全性。正由于機(jī)器人的上述優(yōu)點(diǎn)，手術(shù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用已經(jīng)展開到外科的各個領(lǐng)域。
[0004]目前現(xiàn)有的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品和技術(shù)主要是基于遙操作機(jī)器人的，即醫(yī)師通過遠(yuǎn)程操縱裝置來控制機(jī)器人完成各項動作。機(jī)器人在手術(shù)全程都由受過專業(yè)培訓(xùn)的醫(yī)師來操作，基本不具備自主性。
[0005]外科手術(shù)由于手術(shù)類型的不同，對手術(shù)機(jī)器人的要求也不同。骨科手術(shù)中常常需要精確的切削、磨削、固定等操作，這類操作對操作精度和力量要求較高，但動作比較簡單，可以由機(jī)器人自主完成。因此，具有一定自主能力，能輔助醫(yī)師完成這些費(fèi)時費(fèi)力操作的機(jī)器人裝置，能大大減低醫(yī)師的作業(yè)強(qiáng)度，節(jié)約手術(shù)時間，提高作業(yè)精度，減少創(chuàng)口大小，是骨科手術(shù)的迫切需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為此，本發(fā)明提出一種智能骨科系統(tǒng)，可充分地消除由于現(xiàn)有技術(shù)的限制和缺陷導(dǎo)致的一個或多個問題。
[0007]本發(fā)明另外的優(yōu)點(diǎn)、目的和特性，一部分將在下面的說明書中得到闡明，而另一部分對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通過對下面的說明的考察將是明顯的或從本發(fā)明的實(shí)施中學(xué)到。通過在文字的說明書和權(quán)利要求書及附圖中特別地指出的結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)和獲得本發(fā)明目的和優(yōu)點(diǎn)。
[0008]本發(fā)明提供了一種智能骨科系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:智能機(jī)器人、控制器和操作桿，其中:所述的智能機(jī)器人包括:可移動基座、七自由度機(jī)械臂和機(jī)器人末端執(zhí)行器，所述可移動基座的底部設(shè)有可移動裝置，所述的機(jī)器人操作桿的自由度數(shù)為機(jī)器人末端執(zhí)行器的一半，操作桿位于智能機(jī)器人的手腕處并與機(jī)器人控制器相連以傳輸傳遞操縱者的手動操作信號，控制器位于智能機(jī)器人的底座內(nèi)并與智能機(jī)器人以及操作桿相連結(jié)實(shí)現(xiàn)對智能機(jī)器人的控制，智能機(jī)器人安放于手術(shù)臺邊輔助主刀醫(yī)師實(shí)現(xiàn)對患者的手術(shù)操作。
[0009]優(yōu)選的，可移動基座作為整個裝置的基座，七自由度機(jī)械臂固定安裝于可移動基座的上方通過信號電纜與控制器相連并接受其控制信號，機(jī)器人末端執(zhí)行器固定安裝于機(jī)械臂末端的機(jī)械接口上并通過導(dǎo)線與控制器相連以接收控制信號，機(jī)器人末端執(zhí)行器作為機(jī)器人的作業(yè)工具，包括手術(shù)用的骨鋸、骨鉆和夾持工具。
[0010]優(yōu)選的，所述可移動裝置為滾輪。
[0011]優(yōu)選的，所述的七自由度機(jī)械臂的為開鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，包括:肩部、肘部和腕部，其中:肩部、腕部采用三關(guān)節(jié)軸線相互垂直交于一點(diǎn)的球副結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)動控制算法的簡化，肘部采用一個轉(zhuǎn)動副，實(shí)現(xiàn)了肩部、腕部各具有三個自由度，肘部具有一個自由度。
[0012]優(yōu)選的，所述的機(jī)器人末端執(zhí)行器的通過機(jī)械鎖定裝置固定安裝于機(jī)械臂末端機(jī)械接口。 [0013]優(yōu)選的，所述的控制器包括:中央控制模塊、多軸運(yùn)動控制模塊、交流伺服驅(qū)動器、顯示模塊和傳感模塊，其中:中央控制模塊通過局域網(wǎng)絡(luò)與導(dǎo)航裝置相連接，接受來自導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航指令，并將機(jī)器人位置、姿態(tài)等自身信息輸出到導(dǎo)航裝置，中央控制模塊通過PCI總線與多軸運(yùn)動控制模塊相連接，中央控制模塊完成機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃，并將指令發(fā)送到多軸運(yùn)動控制模塊，由后者具體實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動控制，中央控制模塊通過IO接口與傳感模塊相連接，接受來自后者的傳感信息，顯示模塊與中央控制模塊相連，作為人機(jī)交互界面用于在工作過程中監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)，并通過觸摸屏方式接受用戶輸入信息，可用于工作模式選擇，工作參數(shù)設(shè)定，流伺服驅(qū)動器通過信號電纜與多軸運(yùn)動控制模塊相連接，接受來自中央控制模塊的運(yùn)動規(guī)劃信息，按照控制算法完成插補(bǔ)運(yùn)算，生成具體的驅(qū)動信號發(fā)送到各交流伺服驅(qū)動器，控制各電機(jī)運(yùn)動以完成指令動作。
[0014]優(yōu)選的，所述的機(jī)器人操作桿，包括一個操縱控制桿和一個選擇開關(guān)，均安裝于機(jī)械臂末端，通過IO端口與中央控制模塊相連接，將手動操縱信息傳達(dá)到中央控制模塊。
[0015]優(yōu)選的，所述的機(jī)器人操作桿的自由度數(shù)為機(jī)器人末端執(zhí)行器的一半，因此將操縱動作分為兩組模式，即進(jìn)行位置平移操作和姿態(tài)調(diào)整操作，每組各三個自由度并由選擇開關(guān)切換。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的突出特點(diǎn)是:
[0017]1、自由度高，適用性強(qiáng)?，F(xiàn)有智能骨科系統(tǒng)都是為特定手術(shù)作業(yè)設(shè)計的，如膝關(guān)節(jié)造型、開顱等，而本發(fā)明涉及的手術(shù)輔助機(jī)器人有7自由度，靈活性高，還具有冗余自由度，便于與醫(yī)師協(xié)同作業(yè)。
[0018]2、自主性較高，與目前已有的全手動遙操作手術(shù)機(jī)器人有本質(zhì)的不同。本發(fā)明涉及的手術(shù)輔助機(jī)器人能自主實(shí)現(xiàn)手術(shù)前規(guī)劃的操作動作，并可在手術(shù)中由醫(yī)師隨時進(jìn)行調(diào)
難
iF.0
[0019]3、結(jié)構(gòu)開放，能夠作為基礎(chǔ)平臺與各種導(dǎo)航系統(tǒng)相結(jié)合。操作方式靈活，既可以與自動導(dǎo)航裝置連接，在導(dǎo)航裝置的引導(dǎo)下作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成術(shù)前規(guī)劃的操作，也可以作為獨(dú)立的手術(shù)輔助器械在醫(yī)師的操作下實(shí)現(xiàn)截骨、鉆孔、磨削、固定等手術(shù)作業(yè)。
[0020]4、操縱方便，且定位精度高。支持使用操縱桿的“手把手”式操縱，尤其適用于手術(shù)中操控機(jī)器人的需要。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的、智能骨科系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的、智能骨科系統(tǒng)的使用示意圖。
[0023]圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的、智能骨科系統(tǒng)的控制器結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明所述的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明。
[0025]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括:七自由度機(jī)器人1、控制器2和機(jī)器人操縱桿3，其中:機(jī)器人操縱桿3位于機(jī)器人本體I手腕處，與機(jī)器人控制器2相連，傳遞操縱者的手動操作信號；控制器2位于機(jī)器人本體I的底座內(nèi)，并與機(jī)器人本體I以及機(jī)器人操縱桿3相連結(jié)，對機(jī)器人本體實(shí)施控制；機(jī)器人本體I使用中安放于手術(shù)臺邊，輔助主刀醫(yī)師實(shí)現(xiàn)對患者的手術(shù)操作。
[0026]所述的機(jī)器人本體I包括:可移動基座4、七自由度機(jī)械臂5、機(jī)器人末端執(zhí)行器6，是整個裝置的機(jī)械部分。其中:所述的可移動基座4，是整個裝置的基座4。七自由度機(jī)械臂5固定安裝于基座4上方，用于實(shí)現(xiàn)各種手術(shù)動作，通過信號電纜與控制器2相連，接受其控制信號。機(jī)器人末端執(zhí)行器6是機(jī)器人的作業(yè)工具，本發(fā)明中特指手術(shù)器械，包括手術(shù)用的骨鋸，骨鉆，特定的夾持工具等，使用時固定安裝于機(jī)械臂5末端的機(jī)械接口上，并有導(dǎo)線與控制器2相連，接受其控制信號。
[0027]所述的可移動基座4，下面有四個萬向輪7可以滾動移動，在工作時輪子脫離地面，由支承腳著地，使基座4穩(wěn)定固定于地面，以獲得較高的定位精度?；?內(nèi)的空間安放機(jī)器人控制器2。
[0028]所述的七自由度機(jī)械臂5為一開鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)與人的手臂相似。大致可分為肩部8、肘部9、腕部10三部分構(gòu)成。其中肩部8、腕部10采用三關(guān)節(jié)軸線相互垂直交于一點(diǎn)的球副結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)動控制算法的簡化，肘部9采用一個轉(zhuǎn)動副。即肩部8、腕部10各具有三個自由度；肘部9具有一個自由度。由于有7個自由度，機(jī)械臂5末端可以以任意姿態(tài)到達(dá)手術(shù)區(qū)域內(nèi)的任意位置。手術(shù)使用過程中，機(jī)械臂5可以以較大的力量穩(wěn)定保持在任意位置姿態(tài)上，起到手術(shù)中的夾持固定作用；機(jī)械臂5可以手持手術(shù)器械在手術(shù)區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)精確的直線、圓弧等軌跡運(yùn)動，根據(jù)醫(yī)師的要求實(shí)現(xiàn)切割、磨削、鉆孔等操作；在操作過程中，機(jī)械臂5可以在保持末端執(zhí)行器6位置和姿態(tài)不變的情況下通過調(diào)整肘關(guān)節(jié)位置來避開主刀醫(yī)師的操作位置，使主刀醫(yī)師能夠方便自如地進(jìn)行手術(shù)操作。
[0029]所述的機(jī)器人末端執(zhí)行器6是機(jī)器人的作業(yè)工具，本例中特指手術(shù)器械，包括手術(shù)用的骨鋸，骨鉆，特定的夾持工具等?？紤]到手術(shù)中可能需要更換手術(shù)器械，采用可脫卸的機(jī)械接口與機(jī)械臂5相連，手術(shù)中由護(hù)士實(shí)現(xiàn)快速更換。
[0030]如圖3所示，所述的控制器2包括:中央控制模塊11、多軸運(yùn)動控制模塊12、交流伺服驅(qū)動器13、顯示模塊14和傳感模塊15。其中:所述的中央控制模塊11是控制系統(tǒng)的核心，它通過局域網(wǎng)絡(luò)與導(dǎo)航裝置相連接，接受來自導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航指令，并將機(jī)器人位置、姿態(tài)等自身信息輸出到導(dǎo)航裝置。中央控制模塊11通過PCI總線與多軸運(yùn)動控制模塊12相連接，中央控制模塊1 1完成機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃，并將指令發(fā)送到多軸運(yùn)動控制模塊12，由后者具體實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動控制。中央控制模塊11通過IO接口與傳感模塊15相連接，接受來自后者的傳感信息。顯示模塊14與中央控制模塊11相連，作為人機(jī)交互界面用于在工作過程中監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)，并通過觸摸屏方式接受用戶輸入信息，可用于工作模式選擇，工作參數(shù)設(shè)定等。所述的交流伺服驅(qū)動器13通過信號電纜與多軸運(yùn)動控制模塊12相連接，接受來自中央控制模塊11的運(yùn)動規(guī)劃信息，按照一定的控制算法完成插補(bǔ)運(yùn)算，生成具體的驅(qū)動信號發(fā)送到各交流伺服驅(qū)動器13，控制各電機(jī)運(yùn)動以完成指令動作。
[0031]所述的中央控制模塊11實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人本體的控制，包括控制機(jī)器人的動作，實(shí)現(xiàn)與導(dǎo)航系統(tǒng)的通信等。中央控制模塊11能實(shí)現(xiàn)七自由度機(jī)構(gòu)的運(yùn)動控制算法，包括快速定位的點(diǎn)位控制和直線、圓弧等精確軌跡控制。中央控制模塊11可實(shí)現(xiàn)圖形化人機(jī)界面，可以完成系統(tǒng)各項參數(shù)的設(shè)定。中央控制模塊11可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人坐標(biāo)，導(dǎo)航儀坐標(biāo)，患者身體坐標(biāo)等坐標(biāo)系之間的換算，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確動作。中央控制模塊n能夠接受來自操縱桿的信息，實(shí)現(xiàn)手動控制機(jī)器人運(yùn)動，并依據(jù)醫(yī)師手動設(shè)定的參考位置調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃。中央控制模塊11能實(shí)現(xiàn)與導(dǎo)航裝置之間的網(wǎng)絡(luò)通信，在導(dǎo)航裝置的引導(dǎo)下完成操作動作。
[0032]所述的機(jī)器人操縱桿3，包括一個操縱控制桿和一個選擇開關(guān)，均安裝于機(jī)械臂5末端，通過IO端口與中央控制模塊11相連接，將手動操縱信息傳達(dá)到中央控制模塊11，由系統(tǒng)軟件處理。操縱桿有三個自由度，而機(jī)器人末端執(zhí)行器6有六個自由度，因此將操縱動作分為兩組模式，即進(jìn)行位置平移操作和姿態(tài)調(diào)整操作，每組各三個自由度，符合一般機(jī)器人產(chǎn)品的操作習(xí)慣。選擇開關(guān)的作用就是用于切換操縱桿控制模式。平移操作時機(jī)器人末端執(zhí)行器6姿態(tài)不變，可沿操縱桿所指方向保持平行移動，姿態(tài)調(diào)整時機(jī)器人末端執(zhí)行器6參考點(diǎn)位置不變(參考點(diǎn)通常設(shè)置為器械工作點(diǎn)，如鋸刀的刀尖)，整個末端執(zhí)行器6繞參考點(diǎn)沿操縱桿所指方向轉(zhuǎn)動，以調(diào)整器械姿態(tài)。操縱桿發(fā)出的操縱信息由中央控制模塊11的系統(tǒng)軟件處理，經(jīng)過坐標(biāo)變換和運(yùn)動學(xué)計算生成機(jī)器人運(yùn)動指令，然后經(jīng)過多軸運(yùn)動控制卡處理生成具體的驅(qū)動信號發(fā)送到各交流伺服驅(qū)動器13，從而控制伺服電機(jī)運(yùn)動產(chǎn)生相應(yīng)的動作。
[0033]本實(shí)施例在使用時可根據(jù)需要選擇手動或者自動工作狀態(tài)。
[0034]機(jī)器人工作在自動狀態(tài)時，接受來自導(dǎo)航系統(tǒng)的引導(dǎo)指令，自主實(shí)現(xiàn)術(shù)前規(guī)劃預(yù)定的動作。與其他的手動遙操作型的機(jī)器人系統(tǒng)相比，不僅效率更高，手術(shù)動作也更精確。手術(shù)過程中主刀醫(yī)師可隨時終止機(jī)器人動作并通過操縱桿對規(guī)劃好的位置、姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。由于采用安裝于機(jī)械臂5末端的操縱桿，實(shí)現(xiàn)了“手把手”式的操縱方式，醫(yī)師可以直接向目標(biāo)運(yùn)動方向撥動操縱桿即可實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械向該方向運(yùn)動，直觀方便，與傳統(tǒng)的示教盒操縱相比大大提高了效率，減少了操作失誤的危險。
[0035]機(jī)器人工作在手動狀態(tài)時需要一名操作員配合，由主刀醫(yī)師通過操縱桿控制機(jī)器人動作，由操作員通過界面設(shè)定速度、運(yùn)動方式等參數(shù)，并在主刀醫(yī)師的口令指揮下啟動機(jī)器人完成操作。這主要是考慮主刀醫(yī)師在手術(shù)過程中不便使用觸摸屏等方式完成參數(shù)輸入，可由護(hù)士或助手充任機(jī)器人操作員。
[0036]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種智能骨科系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:智能機(jī)器人、控制器和操作桿，其中:所述的智能機(jī)器人包括:可移動基座、七自由度機(jī)械臂和機(jī)器人末端執(zhí)行器，所述可移動基座的底部設(shè)有可移動裝置，所述的機(jī)器人操作桿的自由度數(shù)為機(jī)器人末端執(zhí)行器的一半，操作桿位于智能機(jī)器人的手腕處并與機(jī)器人控制器相連以傳輸傳遞操縱者的手動操作信號，控制器位于智能機(jī)器人的底座內(nèi)并與智能機(jī)器人以及操作桿相連結(jié)實(shí)現(xiàn)對智能機(jī)器人的控制，智能機(jī)器人安放于手術(shù)臺邊輔助主刀醫(yī)師實(shí)現(xiàn)對患者的手術(shù)操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，可移動基座作為整個裝置的基座，七自由度機(jī)械臂固定安裝于可移動基座的上方通過信號電纜與控制器相連并接受其控制信號，機(jī)器人末端執(zhí)行器固定安裝于機(jī)械臂末端的機(jī)械接口上并通過導(dǎo)線與控制器相連以接收控制信號，機(jī)器人末端執(zhí)行器作為機(jī)器人的作業(yè)工具，包括手術(shù)用的骨鋸、骨鉆和夾持工具。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述可移動裝置為滾輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述的七自由度機(jī)械臂的為開鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，包括:肩部、肘部和腕部，其中:肩部、腕部采用三關(guān)節(jié)軸線相互垂直交于一點(diǎn)的球副結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)動控制算法的簡化，肘部采用一個轉(zhuǎn)動副，實(shí)現(xiàn)了肩部、腕部各具有三個自由度，肘部具有一個自由度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述的機(jī)器人末端執(zhí)行器的通過機(jī)械鎖定裝置固定安裝于機(jī)械臂末端機(jī)械接口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述的控制器包括:中央控制模塊、多軸運(yùn)動控制模塊、交流伺服驅(qū)動器、顯示模塊和傳感模塊，其中:中央控制模塊通過局域網(wǎng)絡(luò)與導(dǎo)航裝置相連接，接受來自導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航指令，并將機(jī)器人位置、姿態(tài)等自身信息輸出到導(dǎo)航裝置，中央控制模塊通過PCI總線與多軸運(yùn)動控制模塊相連接，中央控制模塊完成機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃，并將指令發(fā)送到多軸運(yùn)動控制模塊，由后者具體實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動控制，中央控制模塊通過IO接口與傳感模塊相連接，接受來自后者的傳感信息，顯示模塊與中央控制模塊相連，作為人機(jī)交互界面用于在工作過程中監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)，并通過觸摸屏方式接受用戶輸入信息，可用于工作模式選擇，工作參數(shù)設(shè)定，流伺服驅(qū)動器通過信號電纜與多軸運(yùn)動控制模塊相連接，接受來自中央控制模塊的運(yùn)動規(guī)劃信息，按照控制算法完成插補(bǔ)運(yùn)算，生成具體的驅(qū)動信號發(fā)送到各交流伺服驅(qū)動器，控制各電機(jī)運(yùn)動以完成指令動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述的機(jī)器人操作桿，包括一個操縱控制桿和一個選擇開關(guān)，均安裝于機(jī)械臂末端，通過IO端口與中央控制模塊相連接,將手動操縱信息傳達(dá)到中央控制模塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的智能骨科系統(tǒng)，其特征是，所述的機(jī)器人操作桿的自由度數(shù)為機(jī)器人末端執(zhí)行器的一半，因此將操縱動作分為兩組模式，即進(jìn)行位置平移操作和姿態(tài)調(diào)整操作，每組各三個自由度并由選擇開關(guān)切換。
【文檔編號】A61B19/00GK103536364SQ201310496571
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】李建祥 申請人:江蘇艾迪爾醫(yī)療科技股份有限公司