包括多個(gè)手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了包括多個(gè)手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)，尤其是一種包括手術(shù)器械、第一手柄組件和第二手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)。所述手術(shù)器械包括：限定了縱軸線(xiàn)的軸組件；布置為與所述軸組件的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的末端執(zhí)行器；以及布置為至少部分地在所述軸組件內(nèi)的并且布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合的控制桿。所述控制桿的致動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的功能。所述第一手柄組件被配置為用于與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所述第二手柄組件被配置為用于與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所述第二手柄組件是能夠手動(dòng)操作的并且與動(dòng)力源無(wú)關(guān)聯(lián)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】包括多個(gè)手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)涉及用于執(zhí)行手術(shù)操作的手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)及其使用方法。更具體地，本公開(kāi)涉及被配置為用于與可選擇性拆卸的手柄組件一起使用的手持式手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)，以及用于與其一起使用的手柄組件。
【背景技術(shù)】
[0002]許多手術(shù)設(shè)備制造商已經(jīng)開(kāi)發(fā)出具有用于操作和/或操縱機(jī)電手術(shù)設(shè)備的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的生產(chǎn)線(xiàn)。在許多情況下，機(jī)電手術(shù)設(shè)備包括可重復(fù)使用的動(dòng)力手柄組件，以及一次性的或單次使用的裝載單元。在使用之前裝載單元選擇性地連接至手柄組件，并隨后在使用之后與手柄組件分離以便處置或者在一些情況下被消毒以便再次使用。
[0003]制造、購(gòu)買(mǎi)和/或操作這些機(jī)電手術(shù)設(shè)備中的多數(shù)是相對(duì)昂貴的。制造商和終端用戶(hù)總是期望開(kāi)發(fā)出制造、購(gòu)買(mǎi)和/或操作相對(duì)廉價(jià)的機(jī)電手術(shù)設(shè)備。
[0004]此外，在手術(shù)操作期間機(jī)電手術(shù)設(shè)備的動(dòng)力手柄組件變得不能操作或者失效的情況下，存在能夠手動(dòng)完成或逆轉(zhuǎn)手術(shù)步驟的期望。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本公開(kāi)涉及一種包括手術(shù)器械、第一手柄組件以及第二手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)。手術(shù)器械包括:限定了縱軸線(xiàn)的軸組件；布置為與所述軸組件的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的末端執(zhí)行器以及布置為至少部分地在所述軸組件內(nèi)的并且布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合的控制桿。所述控制桿的致動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的功能。所述第一手柄組件被配置為用于與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所 述第一手柄組件包括與其關(guān)聯(lián)的動(dòng)力源。所述第二手柄組件被配置為用于與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所述第二手柄組件是能夠手動(dòng)操作的并且與動(dòng)力源無(wú)關(guān)聯(lián)。
[0006]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述手術(shù)器械進(jìn)一步包括手動(dòng)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器，所述手動(dòng)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器被配置為將所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述縱軸線(xiàn)成一角度移動(dòng)。
[0007]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)一步包括被配置為與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合的第三手柄組件。所述第三手柄組件是能夠手動(dòng)操作的并且與動(dòng)力源無(wú)關(guān)聯(lián)。
[0008]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件和桿。所述桿能夠與所述手術(shù)器械的所述控制桿機(jī)械接合。所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向。這里公開(kāi)了，所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第一功能，并且所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第二功能。進(jìn)一步地公開(kāi)了，所述第二手柄組件包括第一齒輪組以及第二齒輪組。當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第一方向上的旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第二方向上的旋轉(zhuǎn)。所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇性地接合齒輪組中的一個(gè)。
[0009]本公開(kāi)還涉及包括手術(shù)器械和第一手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)。所述手術(shù)器械包括:限定了縱軸線(xiàn)的軸組件；布置為與所述軸組件的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的末端執(zhí)行器；控制桿；以及控制組件。所述控制桿至少部分地穿過(guò)所述軸組件延伸并且被布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合。所述控制桿的縱向平移實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的功能。所述控制組件被布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合并且所述控制組件包括包含有可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的至少一個(gè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器。所述構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器從所述末端執(zhí)行器大體上平行于所述縱軸線(xiàn)的第一位置移動(dòng)到所述末端執(zhí)行器被布置為相對(duì)于所述縱軸線(xiàn)成一角度的第二位置。所述第一手柄組件被配置為用于與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所述第一手柄組件包括動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。所述動(dòng)力源能夠被致動(dòng)以使得所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件繞著所述縱軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。
[0010]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述第一手柄組件進(jìn)一步包括被布置為與所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件機(jī)械地配合的桿。所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述桿的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。這里，公開(kāi)了所述桿的旋轉(zhuǎn)引起所述控制桿的縱向平移。
[0011]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述控制組件包括第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器包括第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件。所述第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器從所述末端執(zhí)行器大體上平行于所述縱軸線(xiàn)的第一位置移動(dòng)到所述末端執(zhí)行器被布置為相對(duì)于所述縱軸成一角度并且相對(duì)于所述第二位置成一角度的第三位置。所述第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件能夠與所述第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器的所述可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件獨(dú)立地操作。
[0012]在公開(kāi)的實(shí)施例中，所述手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)一步包括第二手柄組件，所述第二手柄組件被配置為用于與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地機(jī)械接合。所述第二手柄組件包括能夠相對(duì)于手柄殼體樞轉(zhuǎn)的活動(dòng)手柄。這里，公開(kāi)了所述第二手柄組件包括桿，所述桿能夠與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地接合。所述活動(dòng)手柄的致動(dòng)引起所述桿繞著所述縱軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地公開(kāi)了，當(dāng)所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械接合時(shí)，所述第二手柄組件的所述桿繞著所述縱軸線(xiàn)的旋轉(zhuǎn)引起所述控制桿的縱向平移。
[0013]進(jìn)一步公開(kāi)了所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件，所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向。還公開(kāi)了，所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第一功能，并且所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第二功能。另外，公開(kāi)了所述第二手柄組件包括第一齒輪組以及第二齒輪組。當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第一方向上的旋轉(zhuǎn)，并·且當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第二方向上的旋轉(zhuǎn)。所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇性地接合齒輪組中的一個(gè)。
[0014]本公開(kāi)還涉及執(zhí)行手術(shù)操作的方法。所述方法包括提供包含有手術(shù)器械、第一手柄組件以及第二手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)。所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器和軸。所述第一手柄組件包括在其中的動(dòng)力源。所述第二手柄組件包括可手動(dòng)移動(dòng)的手柄。所述方法還包括:將所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械機(jī)械地連接，將所述末端執(zhí)行器定位為與目標(biāo)組織鄰近，通過(guò)致動(dòng)所述第一手柄組件而開(kāi)始所述末端執(zhí)行器對(duì)所述目標(biāo)組織的手術(shù)操作，斷開(kāi)所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械的機(jī)械接合，將所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械機(jī)械地連接，以及完成對(duì)目標(biāo)組織的所述手術(shù)操作以及逆轉(zhuǎn)所述末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)中的至少一項(xiàng)。
[0015]在所公開(kāi)的方法的實(shí)施例中，在所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械斷開(kāi)機(jī)械接合期間所述末端執(zhí)行器保持與所述目標(biāo)組織鄰近。這里，公開(kāi)了在所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械之間機(jī)械地連接期間所述末端執(zhí)行器保持與所述目標(biāo)組織鄰近。
[0016]進(jìn)一步公開(kāi)了所述方法的實(shí)施例，所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件、第一齒輪組、第二齒輪組以及桿。所述桿能夠與所述手術(shù)器械的控制桿機(jī)械地接合。所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇性地接合齒輪組中的一個(gè)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]參考附圖，在此描述了本公開(kāi)的實(shí)施例，其中:
[0018]圖1是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的手術(shù)器械的立體圖；
[0019]圖2和圖3是用于與本公開(kāi)的手術(shù)器械一起使用的省略了部件的第一手柄組件的側(cè)視圖；
[0020]圖4是示出為省略了一些部件并且部分拆裝的圖2和圖3中的第一手柄組件的立體圖；
[0021]圖5是手術(shù)器械的驅(qū)動(dòng)組件的部分的立體圖；
[0022]圖6是拆卸了手柄組件的手術(shù)器械的一部分的立體圖；
[0023]圖7是沿圖6中的線(xiàn)7-7截取的手術(shù)器械的控制組件的縱向剖視圖； [0024]圖8是圖7的控制組件的部件分離的立體裝配圖；
[0025]圖9是與控制組件接合的第二手柄組件的立體圖；
[0026]圖10是與控制組件接合的第二手柄組件的縱向剖視圖；
[0027]圖11示出了在圖10中指示的細(xì)節(jié)區(qū)域；
[0028]圖12是觀察第二手柄組件的立體圖；
[0029]圖13是第二手柄組件的套筒的立體圖；
[0030]圖14是第二手柄組件的安全組件的立體圖；
[0031]圖15至圖17是用于與手術(shù)器械一起使用的第三手柄組件的立體圖；
[0032]圖18是第二手柄組件的側(cè)視圖；
[0033]圖19是第二手柄組件的俯視圖；
[0034]圖20是沿圖19的線(xiàn)20-20截取的第三手柄組件的縱向剖視圖；
[0035]圖21是沿圖20的線(xiàn)21-21截取的第三手柄組件的縱向剖視圖；
[0036]圖22是沿圖20的線(xiàn)22-22截取的第三手柄組件的部分的剖開(kāi)的立體圖；
[0037]圖23是沿圖18的線(xiàn)23-23截取的第三手柄組件的部分的剖視圖；
[0038]圖24是第三手柄組件的部分的部件分離的立體裝配圖；
[0039]圖25是與手術(shù)器械和手柄殼體接合的第三手柄組件的立體圖；
[0040]圖26示出了在圖25中指示的細(xì)節(jié)區(qū)域；
[0041]圖27和圖28是圖示為與控制組件和手柄殼體接合的、拆卸了一些部件的第三手柄組件的立體圖；
[0042]圖29是與控制組件和手柄殼體接合的、增加了超馳(override)手柄的拆卸了一些部件的第三手柄組件的側(cè)視圖；
[0043]圖30是用于與本公開(kāi)的手術(shù)器械連接的備選(bailout)工具的立體圖；[0044]圖31是示出兩組推動(dòng)器的釘倉(cāng)組件的下部的立體圖；
[0045]圖32是圖31的釘倉(cāng)組件的下部的立體圖并且包含了推動(dòng)器蓋；
[0046]圖33是圖32的釘倉(cāng)組件以及砧座組件的剖視圖；
[0047]圖34是用于與本公開(kāi)的釘倉(cāng)組件一起使用的致動(dòng)滑塊的立體圖；
[0048]圖35是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的內(nèi)部吻合釘推動(dòng)器的立體圖；
[0049]圖36是圖31和圖32的釘倉(cāng)組件的上部的立體圖；
[0050]圖37是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的夾緊構(gòu)件、圖34的致動(dòng)滑塊、多個(gè)吻合釘推動(dòng)器以及吻合釘?shù)牧Ⅲw圖；以及
[0051]圖38是示出了穿過(guò)釘倉(cāng)組件縱向延伸的導(dǎo)螺桿的圖31和圖32的釘倉(cāng)組件的部分的剖視圖。【具體實(shí)施方式】
[0052]參考附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備的實(shí)施例，在附圖中同樣的附圖標(biāo)記表示在若干視圖的每一個(gè)中的同樣或相應(yīng)的元件。如在此使用的術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)的”是指該系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備中的較遠(yuǎn)離使用者的部分，而術(shù)語(yǔ)“近側(cè)的”是指該系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備中的較靠近使用者的部分。
[0053]初始地參考圖1，示出了手持式、動(dòng)力手術(shù)器械并且通常用附圖標(biāo)記10來(lái)表示該手術(shù)器械。器械10包括第一手柄組件100、控制組件200、限定了縱軸線(xiàn)A-A的軸組件400以及末端執(zhí)行器500。末端執(zhí)行器500被配置為由第一手柄組件100和控制組件200致動(dòng)以及操縱。
[0054]現(xiàn)在參考圖1至圖8，示出了器械10的更進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。第一手柄組件100是動(dòng)力手柄組件，第一手柄組件100包括用于提供動(dòng)力的至少一個(gè)電池110。第一手柄組件100還包括扳機(jī)120 (例如，按鈕或開(kāi)關(guān))，扳機(jī)120被布置為與電池110電連通。第一手柄組件100還包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130 (例如，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī))?？梢耘c本公開(kāi)的器械10—起使用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的示例包括諸如那些可由Faulhaber集團(tuán)(德國(guó))商業(yè)上提供的帶有微行星齒輪頭的無(wú)刷直流(DC)微型電動(dòng)機(jī)，并且包括諸如那些可由Maxon Motors (德國(guó))商業(yè)上提供的DC電動(dòng)機(jī)和行星齒輪頭。
[0055]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130布置為與扳機(jī)120電連通并且能夠在手柄殼體150內(nèi)旋轉(zhuǎn)。器械10的控制桿140布置為與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130機(jī)械地連通，并且縱向地延伸穿過(guò)控制組件200、穿過(guò)軸組件400，并且控制桿140的遠(yuǎn)側(cè)部分布置為與末端執(zhí)行器500機(jī)械地連通。通常，扳機(jī)120的致動(dòng)使得由電池110供應(yīng)的能量引起驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130繞著縱軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130的旋轉(zhuǎn)引起控制桿140的縱向平移，這實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的功能(例如，它的鉗夾接近以?shī)A住組織、緊固件從其中射出，和/或切斷布置在它的鉗夾構(gòu)件之間的組織)。在2012年4月12日遞交的序列號(hào)為13/444，228的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中公開(kāi)了末端執(zhí)行器500的特征和功能的更多細(xì)節(jié)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并于此。
[0056]特別是參考圖8，示出了控制組件200的分解圖?？刂平M件200包括關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件300和旋轉(zhuǎn)組件302。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件300允許末端執(zhí)行器500選擇性地做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)以利于對(duì)組織的操縱和抓取。更特別地是，兩個(gè)控制器310和320分別包括與控制組件殼體210相鄰定位的可選擇性旋轉(zhuǎn)的輪、轉(zhuǎn)盤(pán)或旋鈕311和321。每個(gè)旋鈕(例如旋鈕311)能夠相對(duì)于另一個(gè)旋鈕(例如321)獨(dú)立地移動(dòng)，并且允許使用者使得末端執(zhí)行器500在給定的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)平面上相對(duì)于縱軸線(xiàn)A-A選擇性地做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。例如，旋鈕311的旋轉(zhuǎn)通過(guò)在操縱線(xiàn)纜(steering cable) 313和315中引入差別張力和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)而使得末端執(zhí)行器500沿箭頭“R”和“L”做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)(圖1 ;左右關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng))。類(lèi)似地，旋鈕321的旋轉(zhuǎn)通過(guò)在操縱線(xiàn)纜323和325中引入差別張力和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)而使得末端執(zhí)行器500沿箭頭“U”和“D”做關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)(圖1 ;上下關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng))。在2012年7月9日遞交的序列號(hào)為13/543，931的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中公開(kāi)了關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件的更多細(xì)節(jié)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并于此。
[0057]如上所述，控制組件200還包括旋轉(zhuǎn)組件302。旋轉(zhuǎn)組件302包括能夠繞著縱軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)的控制組件殼體210。進(jìn)一步預(yù)見(jiàn)了控制組件殼體210能夠繞著控制桿140旋轉(zhuǎn)?？刂平M件殼體210的遠(yuǎn)側(cè)部機(jī)械地聯(lián)接至軸組件400的近側(cè)部，使得控制組件殼體210的旋轉(zhuǎn)引起軸組件400繞著縱軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)相應(yīng)量。此外，由于末端執(zhí)行器500機(jī)械地聯(lián)接至軸組件400的遠(yuǎn)側(cè)部，所以軸組件400的旋轉(zhuǎn)引起末端執(zhí)行器500繞著縱軸線(xiàn)A-A的旋轉(zhuǎn)。此外，可以預(yù)見(jiàn)的是，與控制組件殼體210的近側(cè)部鄰近的接合結(jié)構(gòu)304機(jī)械地接合與第一手柄組件100的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的接合結(jié)構(gòu)102 (圖2)，以利于它們之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系。因此，在公開(kāi)的實(shí)施例中，器械10包括可手動(dòng)操縱的動(dòng)力直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0058]參考圖9至圖14，示出了第二手柄組件1000。第二手柄組件1000被配置為快速地允許使用者將第二手柄組件1000與手術(shù)器械10 (例如控制組件200)分離。第二手柄組件1000是動(dòng)力手柄組件并且包括用于提供動(dòng)力的至少一個(gè)電池(未清楚地在附圖中示出；可以預(yù)見(jiàn)，至少一個(gè)電池類(lèi)似于第一手柄組件100的至少一個(gè)電池110)。第二手柄組件1000還包括扳機(jī)1120 (例如，按鈕或開(kāi)關(guān))，其被布置為與電池電連通。第二手柄組件1000的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130被布置為與扳機(jī)1120電連通并且能夠在手柄殼體1150內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)诙直M件1000與控制組件200和軸組件400接合時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130被布置為與手術(shù)器械10的控制桿140機(jī)械地配合。這里,扳機(jī)1120的致動(dòng)使得由電池供應(yīng)的能量引起驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130繞著縱軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130的旋轉(zhuǎn)引起控制桿140的縱向平移，這實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的功能。
[0059]具體地參考圖10、圖11和圖14，第二手柄組件1000還包括便于使其附接至手術(shù)器械10 (例如，控制組件200)以及使其從手術(shù)器械10分離的彈簧裝載的鎖定/釋放機(jī)構(gòu)1200。特別是參考圖11和圖14，彈簧裝載的鎖定/釋放機(jī)構(gòu)1200包括能夠由使用者致動(dòng)的開(kāi)關(guān)1210、多個(gè)指狀件1220、板1230、偏置構(gòu)件1240以及殼體1250。指狀件1220從開(kāi)關(guān)1210懸接并且延伸穿過(guò)在板1230中的孔1232。指狀件1220之間的間距允許在指狀件1220之間的接近或偏斜，并且有利于開(kāi)關(guān)1210和板1230之間的裝配。能夠理解的是，在指狀件1220上的凸 緣1222有助于將指狀件1220和開(kāi)關(guān)1210穩(wěn)固至板1230。殼體1250被穩(wěn)固至板1230并且被配置為收容偏置構(gòu)件1240的至少一部分。
[0060]當(dāng)?shù)诙直M件1000與手術(shù)器械10 (特別是控制組件200)接合時(shí)，偏置構(gòu)件1240朝向控制組件200向遠(yuǎn)側(cè)推擠殼體1250和板1230。這種向遠(yuǎn)側(cè)偏置引起板1230的遠(yuǎn)側(cè)部分1234在控制組件200的套筒1300的凸緣1310之內(nèi)延伸。在圖13中示出了套筒1300的立體圖，套筒1300從控制組件200向近側(cè)延伸。另外，第二手柄組件1000的遠(yuǎn)側(cè)面1260被配置為與套筒1300機(jī)械接合(例如，徑向地在凸緣1310之內(nèi))，從而有助于進(jìn)一步穩(wěn)固第二手柄組件1000與控制組件200之間的接合。板1230和控制組件200 (例如控制組件200的套筒1300)之間的機(jī)械接合，以及遠(yuǎn)側(cè)面1260和手術(shù)器械10 (例如套筒1300)之間的機(jī)械接合有助于保持第二手柄組件1000和手術(shù)器械10的控制組件200之間的接合。
[0061]如以上論述的，當(dāng)?shù)诙直M件1000與手術(shù)器械10的控制組件200機(jī)械接合時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130調(diào)準(zhǔn)并且布置為與手術(shù)器械10的控制桿140機(jī)械地配合。這里，扳機(jī)1120的致動(dòng)使得由電池110供應(yīng)的能量引起驅(qū)動(dòng)構(gòu)件130繞著縱軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)，這引起了控制桿140的向遠(yuǎn)側(cè)平移。如圖12所示，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件1130的遠(yuǎn)端包括銷(xiāo)1132。銷(xiāo)1132包括大致為圓形的橫截面，該橫截面包括平坦表面1134。當(dāng)?shù)诙直M件1000與手術(shù)器械10的控制組件200機(jī)械接合時(shí)，銷(xiāo)1132與控制桿140的空腔142接合(參見(jiàn)圖10)。空腔142的橫截面與銷(xiāo)1132的橫截面具有互補(bǔ)或者類(lèi)似的形狀，使得銷(xiāo)1132的平坦表面1134與空腔142的相應(yīng)平坦表面接合從而限制或防止它們之間的旋轉(zhuǎn)。
[0062]如果期望，使用者能夠從手術(shù)器械10拆卸或者斷開(kāi)第二手柄組件1000 (例如，在手術(shù)操作之前，在手術(shù)操作期間，或者在手術(shù)操作之后)。為了從手術(shù)器械10的控制組件200拆卸第二手柄組件1000，使用者使得彈簧裝載的鎖定/釋放機(jī)構(gòu)1200的開(kāi)關(guān)1210克服偏置構(gòu)件1240的偏置而向近側(cè)移動(dòng)。開(kāi)關(guān)1210的預(yù)定量的近側(cè)移動(dòng)引起板1230的遠(yuǎn)側(cè)部分1234脫離與套筒1300的凸緣1310的接合。一旦板1230與套筒1300分離，使用者就能夠從手術(shù)器械10的控制組件200中拆卸或者斷開(kāi)第二手柄組件1000，例如，通過(guò)傾斜第二手柄組件1000并且使得第二手柄組件1000相對(duì)于手術(shù)器械10的控制組件200向近側(cè)移動(dòng)。
[0063]現(xiàn)在參考圖15至圖29，示出了第三手柄組件2000。第三手柄組件2000是可手動(dòng)操作的手柄組件(即，不包括動(dòng)力源的手動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))，并且同樣能夠與手術(shù)器械10的控制組件200機(jī)械接合?？梢灶A(yù)見(jiàn)，使用者(例如，外科醫(yī)生)能夠在任何時(shí)候，包括在手術(shù)操作期間(例如，由于電池故障、電池破裂、電氣的或機(jī)械的故障)用第三手柄組件2000替代第二手柄組件1000?？梢灶A(yù)見(jiàn)，第三手柄組件2000能夠獨(dú)立地與手術(shù)器械10 —起使用，或者利用附加的殼體組件或外殼2010 (在圖25至圖29中示出了殼體組件2010的一部分)與手術(shù)器械10 —同使用。
[0064]通常，第三手柄組件2000包括致動(dòng)組件2100、殼體組件2200、可旋轉(zhuǎn)桿2300、開(kāi)關(guān)組件2400、第一齒輪組件2500，以及第二齒輪組件2600。致動(dòng)組件2100的活動(dòng)手柄或桿2100的致動(dòng)引起第一齒輪組件2500或第二齒輪組件2600的旋轉(zhuǎn)，第一齒輪組件2500或第二齒輪組件2600的旋轉(zhuǎn)分別引起可旋轉(zhuǎn)桿2300在第一方向上或第二方向上的旋轉(zhuǎn)。與上面所論述的一樣，當(dāng)接合于或接合至手術(shù)器械10的控制組件200時(shí)，可旋轉(zhuǎn)桿2300的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的功能?？梢灶A(yù)見(jiàn)，可旋轉(zhuǎn)桿2300在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的第一功能(例如，夾緊構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)平移以使得鉗夾接近)，并且可旋轉(zhuǎn)桿2300在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的第二功能(例如，夾緊構(gòu)件向近側(cè)地平移以打開(kāi)甜夾)。
[0065]尤其是，并且具體參考圖24，致動(dòng)組件2100包括活動(dòng)手柄或桿2110、波形彈簧2120、間隔件2130、第一齒輪2140以及第二齒輪2150。殼體組件2200包括收容塊2210、輪軸2220以及管狀構(gòu)件2230。開(kāi)關(guān)組件2400包括手開(kāi)關(guān)2410以及開(kāi)關(guān)棒(switch bar)2450。第一齒輪組件2500包括第一近側(cè)齒輪2510以及第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520。第二齒輪組件2600包括第二近側(cè)齒輪2610以及第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620。
[0066]參考圖23和圖24，致動(dòng)組件2100的第一齒輪2140包括從其側(cè)面延伸出的非圓形突起2142，非圓形突起2142支撐間隔件2130和波形彈簧2120。如圖所示，間隔件2130包括延伸貫通其中的非圓形孔2132，非圓形孔2132與第一齒輪2140的突起2142具有相同或互補(bǔ)的形狀(示出為方形，但是可以預(yù)料到其他非圓形的形狀)?？梢岳斫猓?132和突起2142的非圓形形狀限制了或防止了間隔件2130與第一齒輪2140之間的旋轉(zhuǎn)(例如，間隔件2130與第一齒輪2140互鎖)。此外，并且特別參考圖23，間隔件2130包括在其上的一組齒2134，一組齒2134被配置為并且定尺寸為與第一齒輪2140的一組齒2146相嚙合?？梢灶A(yù)見(jiàn)，間隔件2130的齒2134和第一齒輪2140的齒2146形成單向離合器(one-way clutch)以幫助確保扳機(jī)的反復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0067]此外，活動(dòng)手柄或桿2110包括:殼體或頭部2112，其被配置為收容波形彈簧2120和間隔件2130的至少一部分，并且定尺寸為與與第一齒輪2140搭扣配合接合。波形彈簧2120有助于確保間隔件2130的一組齒2134與第一齒輪2140的一組齒2146之間適當(dāng)?shù)那乙恢碌慕雍?。另外，活?dòng)手柄或桿2110的殼體或頭部2112包括非圓形孔2114，非圓形孔2114被配置為并且定尺寸為由第一齒輪2140的突起2144支撐且鎖住，從而限制了或防止了它們之間的旋轉(zhuǎn)。因此，活動(dòng)手柄或桿2110的旋轉(zhuǎn)引起了第一齒輪2140的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)，如在下面進(jìn)一步詳細(xì)論述的，第一齒輪2140的旋轉(zhuǎn)引起了第二齒輪2150的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。
[0068]繼續(xù)參考圖23和圖24，致動(dòng)組件2100可樞轉(zhuǎn)地安裝至收容塊2210。具體地，第一齒輪2140的孔2144定位在收容塊2210的輪軸2220上，并且第二齒輪2150的孔2152也定位在輪軸2220上。此外，第一齒輪2140和第二齒輪2150由輪軸2220非可旋轉(zhuǎn)地支撐，例如，通過(guò)銷(xiāo)或鍵槽支撐在輪軸2220上。即，第一齒輪2140和第二齒輪2150不能相對(duì)于輪軸2220旋轉(zhuǎn)。反過(guò)來(lái)，輪軸2220被收容塊2210可旋轉(zhuǎn)地支撐，這使得輪軸2220和收容塊2210之間能夠旋轉(zhuǎn)，并因此允許第一齒輪2140和第二齒輪2150之間相對(duì)于收容塊2210旋轉(zhuǎn)。另外，第一齒輪214`0的旋轉(zhuǎn)引起輪軸2220的旋轉(zhuǎn)，這引起了第二齒輪2150的旋轉(zhuǎn)。
[0069]參考圖21和圖24，第二齒輪2150的旋轉(zhuǎn)引起遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430和近側(cè)傘齒輪2440兩者均旋轉(zhuǎn)。另外，第二齒輪2150的旋轉(zhuǎn)引起了第二齒輪2150的齒2154與遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430的齒2432接合，并且還引起了第二齒輪2150的齒2154與近側(cè)傘齒輪2440的齒2442接合。如圖所示，第二齒輪2150可繞著由輪軸2220限定的軸線(xiàn)B-B旋轉(zhuǎn)(圖21和圖23)，軸線(xiàn)B-B與軸線(xiàn)A-A偏離90°，遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430和近側(cè)傘齒輪2440可繞著軸線(xiàn)A-A旋轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430可旋轉(zhuǎn)地固定(例如，通過(guò)銷(xiāo)固定)至第一齒輪組件2500的第一近側(cè)齒輪2510，使得遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430的旋轉(zhuǎn)引起第一近側(cè)齒輪2510的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。類(lèi)似地，近側(cè)傘齒輪2440可旋轉(zhuǎn)地固定(例如，通過(guò)銷(xiāo)或鍵槽固定)至第二齒輪組件2600的第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620,使得近側(cè)傘齒輪2440的旋轉(zhuǎn)引起第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。因此,活動(dòng)手柄或桿2110在大致為箭頭“A”方向上(圖15)的致動(dòng)引起了第一齒輪2140在大致為箭頭“B”方向上(圖15)的旋轉(zhuǎn)，以及第二齒輪2150在大致為箭頭“C”方向上(圖15和圖24 ;如圖所示，箭頭和“C”在相同的常規(guī)逆時(shí)針?lè)较蛏?的旋轉(zhuǎn)。此外，第二齒輪2150的旋轉(zhuǎn)引起遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430在大致為箭頭“D”方向上(圖24)的旋轉(zhuǎn)并且引起近側(cè)傘齒輪2440在大致為箭頭“E”方向上(圖24)的旋轉(zhuǎn)。如圖所示，箭頭“D”和箭頭“E”彼此在相反方向上。另外，遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430在大致為箭頭“D”方向上的旋轉(zhuǎn)引起第一近側(cè)齒輪2510在大致為箭頭“F”方向(與箭頭“D”相同的常規(guī)方向)上的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。類(lèi)似地，近側(cè)傘齒輪2440在大致為箭頭“E”方向上的旋轉(zhuǎn)引起第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620在大致為箭頭“G”方向(與箭頭“E”相同的常規(guī)方向)上的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。
[0070]當(dāng)?shù)谝唤鼈?cè)齒輪2510與第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520機(jī)械接合時(shí)(如以下論述的)，第一近側(cè)齒輪2510在大致為箭頭“F”方向上的旋轉(zhuǎn)引起第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520在大致為箭頭“H”方向上(圖24 ;如圖所示，箭頭“D”和“F”彼此在相同的常規(guī)方向上；當(dāng)從第三手柄組件2000的近端向遠(yuǎn)側(cè)看去時(shí)，箭頭“D”和“F”的方向大體為順時(shí)針的)的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)诙h(yuǎn)側(cè)齒輪2620與第二近側(cè)齒輪2610機(jī)械接合時(shí)(如以下論述的)，第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620在大致為箭頭“G”方向上的旋轉(zhuǎn)引起第二近側(cè)齒輪2610在大致為箭頭“I”方向上(圖24)的旋轉(zhuǎn)。
[0071]第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520與第二近側(cè)齒輪2610兩者都相對(duì)于可旋轉(zhuǎn)桿2300旋轉(zhuǎn)地并且縱向地固定。如圖22和圖23所示，可旋轉(zhuǎn)桿2300具有包括平坦表面2302的徑向橫截面，平坦表面2302與管狀構(gòu)件2230的平坦表面2232接合以限制或防止可旋轉(zhuǎn)桿2300與管狀構(gòu)件2230之間的旋轉(zhuǎn)。因此，第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520在大致為箭頭“H”方向上的旋轉(zhuǎn)引起可旋轉(zhuǎn)桿2300在大致為箭頭“J”方向上(圖23中所示的順時(shí)針?lè)较?的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。第二近側(cè)齒輪2610在大致為箭頭“I”方向上的旋轉(zhuǎn)引起可旋轉(zhuǎn)桿2300在大致為箭頭“K”方向上(圖23中所示的逆時(shí)針?lè)较?的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)?？梢灶A(yù)見(jiàn)，遠(yuǎn)側(cè)傘齒輪2430、近側(cè)傘齒輪2440、第一近側(cè)齒輪2510、第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520、第二近側(cè)齒輪2610以及第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620中的每一個(gè)均還包括了相應(yīng)的平坦表面以限制或防止相對(duì)于可旋轉(zhuǎn)桿2300的旋轉(zhuǎn)。
[0072]另外，可旋轉(zhuǎn)桿2300的遠(yuǎn)側(cè)部分2334被配置為用于與手術(shù)器械的控制桿140的空腔142機(jī)械接合?？梢岳斫獾?，可旋轉(zhuǎn)桿2300的旋轉(zhuǎn)引起了控制桿140的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)桿2330在第一方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制桿140在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)可旋轉(zhuǎn)桿2330在第二方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制桿140在第二方向上旋轉(zhuǎn)。此外，如上所述，可以預(yù)見(jiàn)，控制桿140在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的第一功能(例如，使鉗夾構(gòu)件接近)，并且控制桿140在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器500的第二功能(例如，打開(kāi)鉗夾構(gòu)件)?！?br> [0073]現(xiàn)在參考圖15、圖16和圖24，示出了包括手開(kāi)關(guān)2410以及開(kāi)關(guān)棒或開(kāi)關(guān)架2450的開(kāi)關(guān)組件2400。開(kāi)關(guān)組件2400允許使用者使第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520與第一近側(cè)齒輪2510選擇性地接合，或者使第二近側(cè)齒輪2610與第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620選擇性地接合?？梢詮脑谏衔牡墓_(kāi)中理解到，在第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520與第一近側(cè)齒輪2510互相接合期間活動(dòng)手柄或桿2110的致動(dòng)引起了可旋轉(zhuǎn)桿2330在大致為箭頭“J”方向(B卩，順時(shí)針?lè)较?上的旋轉(zhuǎn)，而在第二近側(cè)齒輪2610與第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620互相接合期間活動(dòng)手柄或桿2110的致動(dòng)引起了可旋轉(zhuǎn)桿2330在大致為箭頭“K”方向(B卩，逆時(shí)針?lè)较?上的旋轉(zhuǎn)。
[0074]開(kāi)關(guān)組件2400的手開(kāi)關(guān)2410包括筒狀部2412，筒狀部2412包括至少部分地延伸貫通其中的孔2414、從筒狀部2412懸接的桿2420，以及從筒狀部2412懸接的一對(duì)叉2430。開(kāi)關(guān)棒2450包括:遠(yuǎn)側(cè)筒狀部2460，其被配置為與第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520的遠(yuǎn)側(cè)部2522機(jī)械接合；近側(cè)筒狀部2470，其被配置為與第二近側(cè)齒輪2610的近側(cè)部2612機(jī)械接合；細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件2480，其將遠(yuǎn)側(cè)筒狀部2460與近側(cè)筒狀部2470相互連接；以及一對(duì)銷(xiāo)2490，其從遠(yuǎn)側(cè)筒狀部2460延伸出。
[0075]當(dāng)手開(kāi)關(guān)2410的筒狀部2412被定位在殼體組件2010內(nèi)時(shí)(參見(jiàn)圖25至圖29)，手開(kāi)關(guān)2410的筒狀部2412被定位成與殼體組件2010成可樞轉(zhuǎn)關(guān)系(例如，殼體組件2010的銷(xiāo)至少部分地穿過(guò)筒狀部2412延伸)，并且每個(gè)叉2430與每個(gè)銷(xiāo)2490機(jī)械接合。在所示出的實(shí)施例中，手開(kāi)關(guān)2410的桿2420處于對(duì)應(yīng)于第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520被機(jī)械接合于第一近側(cè)齒輪2510的第一、遠(yuǎn)側(cè)位置上。使用者能夠在大致為箭頭“L”的方向上(圖27)致動(dòng)手開(kāi)關(guān)2410的桿2420，這導(dǎo)致叉2430向遠(yuǎn)側(cè)樞轉(zhuǎn)。叉2430向遠(yuǎn)側(cè)的移動(dòng)引起銷(xiāo)2490、遠(yuǎn)側(cè)筒狀部2460、細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件2480以及近側(cè)筒狀部2470向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)筒狀部2460的向遠(yuǎn)側(cè)的移動(dòng)引起了第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，這引起了第一遠(yuǎn)側(cè)齒輪2520與第一近側(cè)齒輪2510分離。另外，近側(cè)筒狀部2470的向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)引起了第二近側(cè)齒輪2610向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)至與第二遠(yuǎn)側(cè)齒輪2620機(jī)械地接合。因此，可以理解到，使用者能夠撥動(dòng)手開(kāi)關(guān)2410的桿2420來(lái)選擇活動(dòng)手柄或桿2110的致動(dòng)引起可旋轉(zhuǎn)桿2330的順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)還是引起可旋轉(zhuǎn)桿2330的逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)，從而選擇控制桿140的旋轉(zhuǎn)方向。另外可以預(yù)見(jiàn)，桿2420被包含在單向棘輪上使得當(dāng)在第一方向上致動(dòng)桿2420 (例如，引起可旋轉(zhuǎn)桿2330的順時(shí)針旋轉(zhuǎn))時(shí)，防止了桿2420在相反方向上移動(dòng)(這防止了可旋轉(zhuǎn)桿2330的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))直到初始的沖程在第一方向上終止。
[0076]具體參考圖25至圖28，示出了與第三手柄組件2000接合的手術(shù)器械10的控制組件200，但是圖示出了可替換的致動(dòng)組件2900，致動(dòng)組件2900包括可替換的活動(dòng)手柄或桿2910以及手柄齒輪2920?？梢灶A(yù)見(jiàn)，無(wú)論第三手柄組件2000是包括致動(dòng)組件2100還是包括可替換的致動(dòng)組件2900，第三手柄組件2000能夠同樣地運(yùn)行。此外，圖29圖示出了包括致動(dòng)組件2100和可替換的致動(dòng)組件2900這兩者的第三手柄組件2000。這里，可以預(yù)見(jiàn)，活動(dòng)手柄或桿2100和可替換的活動(dòng)手柄或桿2910中的一個(gè)可以用作超馳手柄。
[0077]此外，可以預(yù)見(jiàn)，殼體組件2010類(lèi)似于以上描述的第二手柄組件1000的殼體組件，其中殼體組件2010可以被配置為允許使用者從手術(shù)器械10的控制組件200分離或斷開(kāi)第三手柄組件2000。例如，可以預(yù)見(jiàn)，第二手柄組件1000的彈簧裝載的鎖定/釋放機(jī)構(gòu)1200同樣存在于第三手柄 組件2000上。
[0078]現(xiàn)在參考圖30，示出了本公開(kāi)的第四手柄組件或備選工具3000。備選工具3000被配置為給使用者一個(gè)附加選擇以對(duì)控制桿140提供旋轉(zhuǎn)(例如，在拆卸或斷開(kāi)第二手柄組件1000或第三手柄組件2000之后)。
[0079]備選工具3000包括:旋鈕3100 ;從旋鈕3100延伸出的第一筒狀部3200 ;以及從第一筒狀部3200延伸出的第二筒狀部3300。第二筒狀部3300被配置為與手術(shù)器械10的控制桿140的空腔142機(jī)械接合。空腔142的橫截面與第二筒狀部3300的橫截面具有類(lèi)似的或互補(bǔ)的形狀，使得第二筒狀部3300的平坦表面3310與空腔142的相應(yīng)平坦表面接合從而限制或防止它們之間的旋轉(zhuǎn)。因此，使用者可以將第二筒狀部3300調(diào)準(zhǔn)并插入到控制桿140的空腔142中，并且以順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛑行D(zhuǎn)旋鈕3100以給予控制桿140相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器500的期望功能。
[0080]因此，本公開(kāi)包括手術(shù)系統(tǒng)，手術(shù)系統(tǒng)包括:手術(shù)器械10、控制組件200以及用于與手術(shù)器械10 —起使用的多個(gè)手柄組件(例如，第一手柄組件100、第二手柄組件1000、第三手柄組件2000以及第四手柄組件3000)。如上所述，第一手柄組件100和第二手柄組件1000被供給動(dòng)力(例如，通過(guò)電池)，而第三手柄組件2000和第四手柄組件3000是手動(dòng)的(即，不被供給動(dòng)力)。因此，所公開(kāi)的系統(tǒng)提供給使用者用于進(jìn)行手術(shù)操作的多種選擇。此外，所公開(kāi)的系統(tǒng)允許使用者從手術(shù)器械10中拆卸手柄組件(例如，第二手柄組件1000)(例如，在手術(shù)器械10的一部分保持在患者體內(nèi)的同時(shí))，并且將另一個(gè)手柄組件(例如，第三手柄組件2000或第四手柄組件3000)與手術(shù)器械10接合，以例如完成該手術(shù)操作。
[0081]對(duì)于示例性的機(jī)電、手持式、動(dòng)力手術(shù)器械的構(gòu)造和操作的詳細(xì)描述，可以另外參考在2008年9月22日遞交的申請(qǐng)?zhí)枮镻CT/US2008/077249的(國(guó)際公布號(hào)為W02009/039506)的國(guó)際申請(qǐng)，以及在2009年11月20日遞交的序列號(hào)為12/622,827 (美國(guó)公布號(hào)為2011-021049)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)，這些申請(qǐng)的每一個(gè)的全部?jī)?nèi)容均通過(guò)引用合并于此。
[0082]本公開(kāi)還涉及使用上述系統(tǒng)的方法。此外，本公開(kāi)包括一種方法:提供在此公開(kāi)的手術(shù)系統(tǒng)或其部件，從手術(shù)器械10拆卸手柄組件(例如，諸如第二手柄組件1000的動(dòng)力手柄組件)，以及將另一個(gè)手柄組件(例如，諸如第三手柄組件2000和/或第四手柄組件3000的手動(dòng)手柄組件)與手術(shù)器械機(jī)械接合。所述方法還包括:用動(dòng)力手柄組件執(zhí)行第一手術(shù)操作(或至少?lài)L試手術(shù)操作)，以及用手動(dòng)手柄組件執(zhí)行第二手術(shù)操作。
[0083]參考圖31至圖38，圖示出了釘倉(cāng)組件5000及其部件。釘倉(cāng)組件5000被配置為用于與手術(shù)器械一起使用，例如，在此公開(kāi)的至少一個(gè)手術(shù)器械。具體地，釘倉(cāng)組件5000被配置為與手術(shù)器械的細(xì)長(zhǎng)部分的遠(yuǎn)端接合，使得手術(shù)器械的控制桿(例如，控制桿140)的遠(yuǎn)端與釘倉(cāng)組件5000的導(dǎo)螺桿5100機(jī)械接合(參見(jiàn)圖38)。通常，控制桿的旋轉(zhuǎn)引起導(dǎo)螺桿5100的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)，這引起了夾緊構(gòu)件5200的縱向平移、致動(dòng)滑塊5300的縱向平移、推動(dòng)器5400的移動(dòng)以及緊固件5500的射出。如進(jìn)一步在下面描述的，釘倉(cāng)組件5000及其多個(gè)部件被配置為允許控制桿的遠(yuǎn)端與導(dǎo)螺桿5100縱向?qū)R，并且因此提供在這兩個(gè)部件之間的直接的旋轉(zhuǎn)傳遞(例如，不使用角傳動(dòng))。需要對(duì)傳統(tǒng)的釘倉(cāng)組件進(jìn)行若干修改以適應(yīng)這種定位。
[0084]在這里使用的術(shù)語(yǔ)“傳統(tǒng)的”是為了使本公開(kāi)的特征區(qū)別于那些不屬于本公開(kāi)的部分的特征。使用“傳 統(tǒng)的”并不是默認(rèn)這些特征是現(xiàn)有技術(shù)。此外，當(dāng)若干幅圖包含了除“傳統(tǒng)的”特征之外的本公開(kāi)的特征時(shí)，出于圖示的目的示出了“傳統(tǒng)的”特征；本公開(kāi)的真實(shí)的實(shí)施例不包含“傳統(tǒng)的”特征，并且在適當(dāng)?shù)那樾蜗掳藘山M所公開(kāi)的特征。
[0085]首先參考圖31和圖33，示出了除在同一個(gè)釘倉(cāng)組件5000上的傳統(tǒng)的推動(dòng)器5400x之外的改進(jìn)的推動(dòng)器5400。圖33還示出了緊鄰釘倉(cāng)組件5000的砧座組件5001。特別地，推動(dòng)器5400包括雙推動(dòng)器組5410和單推動(dòng)器組5420，而傳統(tǒng)的推動(dòng)器5400x包括三推動(dòng)器組。每個(gè)雙推動(dòng)器5410包括與外緊固件5500ο對(duì)準(zhǔn)的外推動(dòng)器5412，以及與中央緊固件5500c對(duì)準(zhǔn)的中央推動(dòng)器5414。每個(gè)單推動(dòng)器5420與內(nèi)緊固件5500i對(duì)準(zhǔn)。如圖31和圖33所示，雙推動(dòng)器5410的外推動(dòng)器5412和中央推動(dòng)器5414結(jié)合，并因此不能相對(duì)于彼此自由移動(dòng)；單推動(dòng)器5420不與雙推動(dòng)器5410連接，并因此相對(duì)于相鄰的雙推動(dòng)器5410自由移動(dòng)，并且能夠相對(duì)于雙推動(dòng)器5410獨(dú)立地移動(dòng)。此外，如圖33所示，單推動(dòng)器5420的基座5425 (B卩，距內(nèi)緊固件5500i最遠(yuǎn)的部分)在相對(duì)于雙推動(dòng)器5410的基座5415的更高的平面上。由圖33可以理解到，單推動(dòng)器5420的基座5425的提升的高度使得螺桿組5100的整個(gè)周邊能夠縱向地穿過(guò)釘倉(cāng)組件5000(與在圖33中的右側(cè)示出的傳統(tǒng)的推動(dòng)器5400x相比較)。進(jìn)一步可以預(yù)見(jiàn)，緊固件5500i的高度小于緊固件5500ο和緊固件5500c的高度。[0086]現(xiàn)在參考圖32，示出了推動(dòng)器蓋5600。在圖32中，本公開(kāi)的推動(dòng)器蓋5600顯示在釘倉(cāng)組件5000的頂部上，而傳統(tǒng)的推動(dòng)器蓋5600x顯示在下部上。推動(dòng)器蓋5600與釘倉(cāng)組件5000的基座5010(見(jiàn)圖31)機(jī)械接合并且推動(dòng)器蓋5600被配置為防止雙推動(dòng)器5410經(jīng)由釘倉(cāng)組件5000的底部5002掉落。如圖所示，由于單推動(dòng)器5420的基座5425被提升，因?yàn)閷?dǎo)螺桿5100會(huì)干擾推動(dòng)器蓋5600的向內(nèi)延伸(見(jiàn)圖33 )，并且由于單推動(dòng)器5420會(huì)干擾致動(dòng)滑塊5300的縱向移動(dòng)，因此單推動(dòng)器5420不被推動(dòng)器蓋5600保護(hù)。因此，必須以其他方式將單推動(dòng)器5420保持在釘倉(cāng)組件5000之內(nèi)。
[0087]圖35和圖36用于圖示出單推動(dòng)器5420如何保持在釘倉(cāng)組件5000內(nèi)。圖35圖示了單推動(dòng)器5420，單推動(dòng)器5420具有從其延伸出的小塊或肋件5426。圖36圖示了釘倉(cāng)組件5000，釘倉(cāng)組件5000包括用于接受緊固件5500的槽5510。如圖所示，每一內(nèi)部槽55IOi都包括被配置為容納單推動(dòng)器5420的小塊或肋件5426的切口或通道5526。通過(guò)將肋件5426與通道5526結(jié)合，推動(dòng)器5400的安裝幫助將單推動(dòng)器5420保持在釘倉(cāng)組件5000之內(nèi)。單推動(dòng)器5420在最初被插入到釘倉(cāng)組件5000中，使得釘倉(cāng)支腿能夠彎曲而不妨礙肋件5426。接下來(lái)，雙推動(dòng)器5410被插入并且部分地填充在釘倉(cāng)支腿后面的空間，這抑制了釘倉(cāng)支腿的彎曲?，F(xiàn)在有效地防止了單推動(dòng)器5420掉出釘倉(cāng)組件5000的底部5002。
[0088]參考圖34、圖37和圖38，圖示出了致動(dòng)滑塊5300。如圖所示，致動(dòng)滑塊5300至少部分地穿過(guò)釘倉(cāng)組件5000縱向地平移，致動(dòng)滑塊5300包括用于接觸推動(dòng)器5400的凸輪面5310，并且包括弓形部5320以容納導(dǎo)螺桿5100貫穿弓形部5320。如圖37所示，夾緊構(gòu)件5200在箭頭“D”方向上向遠(yuǎn)側(cè)的平移引起致動(dòng)滑塊5300向遠(yuǎn)側(cè)平移至推動(dòng)器5410和推動(dòng)器5420中，并且使得緊固件5500從釘倉(cāng)組件5000被射出。
[0089]應(yīng)當(dāng)理解的是，可以對(duì)在此公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行多種修改。因此，以上描述不應(yīng)被解釋為限制性的，而僅僅作為對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠預(yù)見(jiàn)在此所附的權(quán)利要求書(shū)的范圍和精神內(nèi)的其 他修改。
【權(quán)利要求】
1.一種手術(shù)系統(tǒng),包括: 手術(shù)器械，其包括:限定了縱軸線(xiàn)的軸組件；布置為與所述軸組件的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的末端執(zhí)行器；以及布置為至少部分地在所述軸組件內(nèi)的并且布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合的控制桿，其中所述控制桿的致動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的功能； 第一手柄組件，其被配置為與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合，所述第一手柄組件包括與其關(guān)聯(lián)的動(dòng)力源；以及 第二手柄組件，其被配置為與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合，所述第二手柄組件是能夠手動(dòng)操作的并且與動(dòng)力源無(wú)關(guān)聯(lián)。
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述手術(shù)器械進(jìn)一步包括手動(dòng)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器，所述手動(dòng)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器被配置為使所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述縱軸線(xiàn)成一角度運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，進(jìn)一步包括被配置為與所述控制桿選擇性地機(jī)械接合的第三手柄組件，所述第三手柄組件是能夠手動(dòng)操作的并且與動(dòng)力源無(wú)關(guān)聯(lián)。
4.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件和桿，所述桿能夠與所述手術(shù)器械的所述控制桿機(jī)械接合，所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向。
5.如權(quán)利要求4所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第一功能，并且所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第二功能。
6.如權(quán)利要求5所述的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第二手柄組件包括第一齒輪組以及第二齒輪組，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第一方向上的旋轉(zhuǎn)，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第二方向上的旋轉(zhuǎn)，并且其中所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇性地接合齒輪組中的一個(gè)。`
7.—種手術(shù)系統(tǒng),包括: 手術(shù)器械，包括: 限定了縱軸線(xiàn)的軸組件； 布置為與所述軸組件的遠(yuǎn)側(cè)部鄰近的末端執(zhí)行器； 至少部分地穿過(guò)所述軸組件延伸并且布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合的控制桿，其中所述控制桿的縱向平移實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的功能；以及 布置為與所述末端執(zhí)行器機(jī)械地配合的控制組件，所述控制組件包括包含有可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的至少一個(gè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器，其中所述構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器從所述末端執(zhí)行器大體上平行于所述縱軸線(xiàn)的第一位置移動(dòng)到所述末端執(zhí)行器被布置為相對(duì)于所述縱軸線(xiàn)成一角度的第二位置；以及 第一手柄組件，其被配置為與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地機(jī)械接合，所述第一手柄組件包括動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述動(dòng)力源能夠被致動(dòng)以使得所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件繞著所述縱軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。
8.如權(quán)利要求7的系統(tǒng)，其中所述第一手柄組件進(jìn)一步包括被布置為與所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件機(jī)械地配合的桿，其中所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述桿的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。
9.如權(quán)利要求8的系統(tǒng)，其中所述桿的旋轉(zhuǎn)引起所述控制桿的縱向平移。
10.如權(quán)利要求7的系統(tǒng)，其中所述控制組件包括第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器包括第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件，其中所述第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器從所述末端執(zhí)行器大體上平行于所述縱軸線(xiàn)的所述第一位置移動(dòng)到所述末端執(zhí)行器被布置為相對(duì)于所述縱軸線(xiàn)成一角度并且相對(duì)于所述第二位置成一角度的第三位置，并且其中所述第二可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件能夠與所述第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)控制器的所述可手動(dòng)旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件獨(dú)立地操作。
11.如權(quán)利要求7的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括第二手柄組件，所述第二手柄組件被配置為與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地機(jī)械接合，所述第二手柄組件包括能夠相對(duì)于手柄殼體樞轉(zhuǎn)的活動(dòng)手柄。
12.如權(quán)利要求11的系統(tǒng)，其中所述第二手柄組件包括桿，所述桿能夠與所述手術(shù)器械的所述控制桿選擇性地接合，其中所述活動(dòng)手柄的致動(dòng)引起所述桿繞著所述縱軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。
13.如權(quán)利要求12的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械接合時(shí)，所述第二手柄組件的所述桿繞著所述縱軸線(xiàn)的旋轉(zhuǎn)引起所述控制桿的縱向平移。
14.如權(quán)利要求13的系統(tǒng)，其中所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件，所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向。
15.如權(quán)利要求14的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第一功能，并且所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述末端執(zhí)行器的第二功能。
16.如權(quán)利要求15的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第二手柄組件包括第一齒輪組以及第二齒輪組，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第一方向上的旋轉(zhuǎn)，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在所述第二方向上的旋轉(zhuǎn)，并且其中所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇性地接合齒輪組中的一個(gè)。
17.一種執(zhí)行手術(shù)操作的方法，所述方法包括: 提供包含有手術(shù)器械、第一手柄組件以及第二手柄組件的手術(shù)系統(tǒng)，其中所述手術(shù)器械包括末端執(zhí)行器和軸，其中所述第一手柄組件包括在其中的動(dòng)力源，并且其中所述第二手柄組件包括可手動(dòng)移動(dòng)的手柄； 將所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械機(jī)械地連接； 將所述末端執(zhí)行器定位成與目標(biāo)組織鄰近； 通過(guò)致動(dòng)所述第一手柄組件而開(kāi)始所述末端執(zhí)行器對(duì)所述目標(biāo)組織的手術(shù)操作； 斷開(kāi)所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械的機(jī)械接合； 將所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械機(jī)械地連接；以及 完成對(duì)所述目標(biāo)組織的所述手術(shù)操作以及逆轉(zhuǎn)所述末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)中的至少一項(xiàng)。
18.如權(quán)利要求17的方法，其中在所述第一手柄組件與所述手術(shù)器械斷開(kāi)機(jī)械接合期間所述末端執(zhí)行器保持與所述目標(biāo)組織鄰近。
19.如權(quán)利要求18的方法，其中在所述第二手柄組件與所述手術(shù)器械之間機(jī)械地連接期間所述末端執(zhí)行器保持與所述目標(biāo)組織鄰近。
20.如權(quán)利要求19的方法，其中所述第二手柄組件包括開(kāi)關(guān)組件、第一齒輪組、第二齒輪組以及桿，所述桿能夠與所述手術(shù)器械的控制桿機(jī)械地接合，所述開(kāi)關(guān)組件被配置為控制所述桿的旋轉(zhuǎn)方向，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第一齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，其中當(dāng)接合時(shí)，所述第二齒輪組的旋轉(zhuǎn)引起所述桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)，并且其中所述開(kāi)關(guān)組件允許使用者選擇`性地接合齒輪組中的一個(gè)。
【文檔編號(hào)】A61B17/072GK103860228SQ201310684368
【公開(kāi)日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月14日
【發(fā)明者】歐內(nèi)斯特·奧拉尼, 德懷特·布朗森, 戴維·瑞森耐特 申請(qǐng)人:柯惠Lp公司