用于最佳設(shè)備導(dǎo)航的脈管視圖的實(shí)時(shí)顯示的制作方法
【專利摘要】一種裝置，其被配置為生成用于與實(shí)況熒光檢查圖像(190a)一起顯示的多個(gè)脈管(115)視圖(170a-170c)。以這樣的方式選擇所述視圖，使得它們?cè)试S可視化設(shè)備(117)當(dāng)前正導(dǎo)航于其中的脈管段的3D結(jié)構(gòu)。所述視圖相對(duì)于多個(gè)視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)中的一個(gè)或其加權(quán)平均是最優(yōu)的。隨著所述設(shè)備送進(jìn)并采集到新的熒光檢查圖像(190b-190c)，所述視圖(170i-170k)被相應(yīng)地更新。
【專利說明】用于最佳設(shè)備導(dǎo)航的脈管視圖的實(shí)時(shí)顯示
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的裝置，涉及用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的方法，涉及醫(yī)學(xué)X射線成像支持系統(tǒng)，涉及計(jì)算機(jī)程序單元，并且涉及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002]在PCI (經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入術(shù))期間，導(dǎo)絲被引入心血管中并被沿其前進(jìn)，以支持對(duì)心腔狹窄的處置。
[0003]當(dāng)在脈動(dòng)管中導(dǎo)航時(shí)，臨床醫(yī)師依賴于鄰近實(shí)況熒光檢查圖像示出的所述脈管的靜態(tài)圖像。
[0004]所述脈管圖像通常從與所述熒光檢查圖像相同的透視來描繪脈管。然而，3D脈管幾何結(jié)構(gòu)是復(fù)雜的，并且有時(shí)難以表示。
[0005]W02011/086475描述了一種用于導(dǎo)航介入設(shè)備的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此可能存在對(duì)用于在介入期間支持臨床醫(yī)師的不同系統(tǒng)的需要。
[0007]本發(fā)明的目標(biāo)通過獨(dú)立權(quán)利要求的主題得以解決，其中，在從屬權(quán)利要求中并入了另外的實(shí)施例。
[0008]應(yīng)指出，下文描述的本發(fā)明的各方面等同地應(yīng)用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的方法、醫(yī)學(xué)X射線成像支持系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的裝置。所述裝置包括:
[0010].輸入單元，其被配置為當(dāng)所述設(shè)備存在于所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中時(shí)，接收在第一投影方向采集的當(dāng)前參考或“基準(zhǔn)”投影圖像，所述投影圖像在被顯示時(shí)示出所述設(shè)備的占用空間(footprint)；
[0011].處理單元，其被配置為使用所述占用空間的當(dāng)前圖像中位置和所述網(wǎng)絡(luò)的模型，來從先前采集的2D投影圖像的序列檢索至少一個(gè)補(bǔ)充投影圖像。如此檢索的補(bǔ)充圖像在被顯示時(shí)示出所述網(wǎng)絡(luò)的至少部分占用空間，并且所述如此檢索的補(bǔ)充圖像提供在所述設(shè)備當(dāng)前存在于其處的感興趣區(qū)段處沿第二投影方向關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的視圖；
[0012].圖形顯示生成器，其被配置為生成用于在屏幕上顯示的圖形面板，所述圖形面板包括所述當(dāng)前投影圖像和所述補(bǔ)充投影圖像。所述裝置被配置為在所述輸入單元接收到新投影圖像時(shí)，更新所述圖形面板，經(jīng)更新的面板然后包括所述新投影圖像和隨后檢索的補(bǔ)充投影圖像。
[0013]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)為心臟脈管，并且所述參考投影圖像為來自在PCI (經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入術(shù))過程期間每次一個(gè)地采集的多個(gè)熒光檢查圖像中的(實(shí)況)熒光檢查(“熒光”)圖像。所述設(shè)備可以為臨床醫(yī)師送進(jìn)通過所述脈管以導(dǎo)航到所述脈管的特定分支中的病變的導(dǎo)絲。
[0014]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述補(bǔ)充投影圖像的序列為所述脈管的血管造影圖(“血管圖”)，其每個(gè)編碼所述脈管的不同占用空間。所述血管造影圖所述裝置的介入和/或操作之前采集。利用如在所述血管造影圖中編碼的所述2D圖像信息，以實(shí)時(shí)地補(bǔ)充在所述介入期間采集的所述熒光圖像中的每一個(gè)。
[0015]換言之，所述裝置操作為顯示若干脈管視圖，以這樣的方式選擇所述視圖，使得它們?cè)试S最優(yōu)地可視化所述設(shè)備當(dāng)前導(dǎo)航于其中的血管段的3D結(jié)構(gòu)。自動(dòng)地調(diào)整所述視圖，使得在整個(gè)介入期間的所有時(shí)間出于導(dǎo)航的目的而良好地定義當(dāng)前的感興趣血管區(qū)段。再換言之，所述裝置整理并準(zhǔn)備為所述臨床醫(yī)師顯示相關(guān)的空間信息，以如此促進(jìn)對(duì)所述血管中當(dāng)前正導(dǎo)航于其中的位置的3D結(jié)構(gòu)的更好理解。對(duì)視圖的選擇基于依據(jù)所述當(dāng)前熒光圖像所述導(dǎo)絲的現(xiàn)場(chǎng)位置的視圖或通過所述視圖引導(dǎo)，所述臨床醫(yī)師在整個(gè)所述介入過程期間在他或她看到符合時(shí)請(qǐng)求所述當(dāng)前熒光圖像的采集。
[0016]總之，所述裝置在所述熒光檢查圖像中探測(cè)所述導(dǎo)航設(shè)備，并計(jì)算所述設(shè)備在所述脈管中的位置，以如此識(shí)別當(dāng)前感興趣的脈管區(qū)段。一旦得到所述當(dāng)前感興趣的脈管區(qū)段，則選擇最佳視圖，所述最佳視圖允許評(píng)估所述脈管中所述設(shè)備當(dāng)前正存在于其處的點(diǎn)處的局部3D幾何學(xué)。
[0017]所述裝置在操作中時(shí)僅僅依賴于2D圖像信息。不涉及運(yùn)行時(shí)間期間的3D圖像計(jì)算，這幫助減少CPU時(shí)間，由此確保響應(yīng)性和提升的實(shí)時(shí)性能。尤其地，不需要(CT)3D圖像體積采集，這幫助壓低 介入時(shí)間和X射線輻射暴露兩者，因此對(duì)患者有益。這也簡(jiǎn)化了工作流，因?yàn)闆]有要采集的術(shù)中3D數(shù)據(jù)。
[0018]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述模型為通用的，因此不是從所考慮的特定管狀網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得到的。
[0019]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述脈管模型為來自不同模型的集合中的一個(gè)，所述不同模型中的每個(gè)均對(duì)應(yīng)于心臟時(shí)相中的一個(gè)。所述處理單元被配置為選擇所述網(wǎng)絡(luò)模型，以對(duì)應(yīng)于所述脈管在所述當(dāng)前投影圖像的采集時(shí)間期間的形狀。這允許考慮心臟動(dòng)力學(xué)，因?yàn)閲@心肌的所述脈管隨著所述肌肉交替地收縮和舒張而改變其形狀或被扭曲。
[0020]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述多個(gè)(先前采集的)2D投影圖像是沿不同投影方向采集的。當(dāng)相對(duì)于多個(gè)不同視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)中的一個(gè)或多個(gè)不同視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的組合來度量時(shí)，所述補(bǔ)充圖像的所述第二投影方向提供與來自所述序列中的另一投影圖像相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖。
[0021 ] 所述標(biāo)準(zhǔn)或所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)考慮以下中的任一個(gè)或它們的組合或平均:
[0022](i)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低重疊度，
[0023](ii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低透視縮短度，
[0024](iii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的高迂曲度。所述處理單元被配置為基于所述網(wǎng)絡(luò)模型，來計(jì)算針對(duì)所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)分?！拜^優(yōu)的”視圖可以優(yōu)于所述序列中的全部血管圖(“最優(yōu)視圖”)，或者可以優(yōu)于來自所述序列中的血管圖的真子集，后者在檢索具有高于用戶可調(diào)節(jié)閾值評(píng)分或值的評(píng)分時(shí)尤其是這樣?！暗汀被颉案摺钡囊晥D優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)評(píng)分意指一個(gè)血管圖的具體評(píng)分高于另一血管圖的評(píng)分，或者具體血管圖的評(píng)分高于或低于所述閾值評(píng)分。[0025]使用加權(quán)平均以組合重疊、透視縮短和迂曲的不同標(biāo)準(zhǔn)，允許尋找這些視圖標(biāo)準(zhǔn)之間的折衷或找到正確平衡，以在進(jìn)行介入時(shí)更好地考慮臨床醫(yī)師的需要。也預(yù)期其他組合方式，例如最大、中間或非線性混合。
[0026]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述處理單元被配置為與所述補(bǔ)充圖像一起地檢索參考補(bǔ)充圖像。所述參考補(bǔ)充圖像基本上具有與所述當(dāng)前參考投影圖像相同的投影方向，并且所述補(bǔ)充投影圖像被計(jì)算為，當(dāng)比較第一 /用戶可選擇視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)度量時(shí)，與所述參考補(bǔ)充圖像相比，在所述感興趣區(qū)段處提供所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖。換言之，所述補(bǔ)充圖像和所述參考補(bǔ)充圖像一起提供關(guān)于所述感興趣區(qū)段的互補(bǔ)視圖。以此方式，由于可以考慮與所述設(shè)備有關(guān)的操作者選擇的透視，因而所檢索的補(bǔ)充投影圖像的投影方向的集合形成圍繞所述感興趣區(qū)域的視圖的信息量更大的樣本。這允許促使對(duì)所述脈管的3D結(jié)構(gòu)的更好理解，由此幫助所述臨床醫(yī)師更快地導(dǎo)航于所述脈管。
[0027]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過處理器與所述補(bǔ)充圖像一起地檢索至少一個(gè)另外的補(bǔ)充圖像，實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)視圖，從而檢索到一組補(bǔ)充投影圖像。當(dāng)比較不同于所述第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的第二視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)來度量時(shí)，所述另外的補(bǔ)充圖像提供與所述補(bǔ)充圖像相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖。在一個(gè)實(shí)施例中，所述組包括所述參考補(bǔ)充圖像，并且存在至少一個(gè)與所述參考補(bǔ)充圖像相比在所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的至少一個(gè)方面提供更優(yōu)視圖的補(bǔ)充圖像。
[0028]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述參考補(bǔ)充投影圖像被包括到所述圖形面板的一個(gè)窗格中，與被示于另一窗格中的互補(bǔ)的補(bǔ)充投影圖像一起。在一個(gè)實(shí)施例中，存在默認(rèn)設(shè)置，使得一旦采集所述參考投影圖像，就自動(dòng)地檢索所述補(bǔ)充參考投影。
[0029]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述處理單元被配置為從在當(dāng)前顯示的補(bǔ)充投影圖像的所述投影方向的用戶可定義角度裕度內(nèi)的圖像，檢索新的或后續(xù)補(bǔ)充投影圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，在該預(yù)定義角度裕度內(nèi)的檢索是通過使用與上文提及的標(biāo)準(zhǔn)一起的另外的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)(“角度接近度”)來實(shí)現(xiàn)的。也可以針對(duì)于一組內(nèi)的補(bǔ)充投影圖像，強(qiáng)制執(zhí)行類似的角度接近度視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)。鼓勵(lì)所述組中的所述補(bǔ)充投影圖像或所述后續(xù)補(bǔ)充投影圖像保持在所述組中的所述先前檢索的一個(gè)或多個(gè)補(bǔ)充投影圖像的投影方向的用戶可定義角度裕度內(nèi)。可以通過在所述組中的所述補(bǔ)充投影圖像之間的，或在所述一個(gè)或多個(gè)當(dāng)前補(bǔ)充投影圖像與要被檢索的所述一個(gè)或多個(gè)后續(xù)補(bǔ)充投影圖像之間的角度偏差的遞減函數(shù)，來定義該角度接近度評(píng)分。所述角度偏差越低，則對(duì)應(yīng)的角度接近度評(píng)分越高，因此鼓勵(lì)在與其他視圖優(yōu)度評(píng)分組合時(shí)，所述評(píng)分中的角度接近度。這允許向用戶提供提升的視覺體驗(yàn)，具有從當(dāng)前檢索(并顯示)的補(bǔ)充投影圖像與在所述介入的整個(gè)過程期間檢索(并顯示)的后續(xù)補(bǔ)充投影圖像的平滑過度。
[0030]根據(jù)另一實(shí)施例，不是將檢索/優(yōu)化約束到所述當(dāng)前圖像的所述投影方向附近的角度裕度，而是通過在最終顯示具有最優(yōu)或較優(yōu)評(píng)分的投影圖像之前，從次優(yōu)投影圖像的序列每次一個(gè)圖像地，短暫地漸顯并然后漸隱，實(shí)現(xiàn)過渡的平滑性。在優(yōu)化期間確定的所述次優(yōu)圖像具有小于所述最優(yōu)或較優(yōu)圖像的評(píng)分，并且所述圖像在其中漸顯的序列是根據(jù)它們的評(píng)分確定的，始于較低評(píng)分，逐漸進(jìn)步到較高評(píng)分，直到具有最高評(píng)分或在所述優(yōu)化閾值以上的評(píng)分的所述較優(yōu)或最優(yōu)圖像。所述次優(yōu)圖像按它們的評(píng)分的順序被儲(chǔ)存在緩存器中，使得可以由圖 形顯示生成器以該順序訪問它們，以實(shí)現(xiàn)它們?cè)谒鰣D形面板中的各自漸顯。被這樣儲(chǔ)存的次優(yōu)圖像的數(shù)目以及它們各自漸顯的持續(xù)時(shí)間是用戶可定義的，以如此允許針對(duì)個(gè)體臨床醫(yī)師的最優(yōu)視覺體驗(yàn)，來調(diào)諧所述裝置。
[0031]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述處理單元包括優(yōu)化器，所述優(yōu)化器被配置為計(jì)算所述檢索然后所基于的所述視圖優(yōu)度評(píng)分。所述計(jì)算或者先于所述裝置的操作在預(yù)備階段中在先地被運(yùn)行(離線模式)，或者在檢索時(shí)實(shí)時(shí)地被計(jì)算(在線模式)。
[0032]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述圖形顯示生成器被配置為使用所述設(shè)備的所述當(dāng)前圖像中位置，來將所述設(shè)備的圖形表示覆蓋在如被包括在所述圖形面板中的所述補(bǔ)充投影圖像中的對(duì)應(yīng)位置處，或者被配置為在所述參考投影圖像上覆蓋如在所述補(bǔ)充投影圖像中示出的所述感興趣區(qū)域的圖形表示。
[0033]在一個(gè)實(shí)施例中，相對(duì)于平背景顯示所述補(bǔ)充投影圖像。
[0034]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述圖形顯示生成器被配置為對(duì)被包括在所述圖形面板中的所述補(bǔ)充投影圖像中的感興趣區(qū)域進(jìn)行顏色編碼。換言之，隨著所述設(shè)備前進(jìn)通過所述脈管，所述視圖適于在所檢索的補(bǔ)充圖像的每個(gè)中突出感興趣的脈管區(qū)段。
[0035]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述圖形顯示生成器被配置為生成用于在所述面板上顯示的注釋信息，所述注釋信息包括針對(duì)所述補(bǔ)充圖像的所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)所計(jì)算的評(píng)分，和/或包括被用于所述評(píng)分的所述計(jì)算的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可以使用除血管圖和/或熒光圖以外的其他2D圖像。 [0036]本發(fā)明不僅可以在脈管介入的醫(yī)學(xué)背景下投入使用，還可以用于其他器官，或者可以在對(duì)具有復(fù)雜腔體網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)的非破壞性材料試驗(yàn)中投入使用。然后可以通過合適的引導(dǎo)裝置將探針定位在所述目標(biāo)內(nèi)的以其他方式無(wú)法訪問的期望位置處。
[0037]
[0038]血管造影圖是在造影劑存在于所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中之后取得的2D投影圖像，由此在X射線圖像采集期間為其管狀結(jié)構(gòu)賦予透明度。在熒光檢查2D投影圖像中，所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中不存在造影劑，因此在顯示所述熒光檢查圖像時(shí)，一般僅所述導(dǎo)絲(以及其他輻射不透明物質(zhì)，例如骨、厚的肌肉組織等等)是可見的，而所述脈管軟組織在顯示所述熒光檢查圖像時(shí)是不可辨識(shí)的。
[0039]沿投影方向取得的投影圖像中的“重疊”為這樣的圖像部分(通?？杀孀R(shí)為雜亂)，其是由所述管狀結(jié)構(gòu)中具有它們各自占用空間的兩個(gè)或多個(gè)在圖像平面中交叉形成的。換言之，當(dāng)在該投影方向觀看時(shí)，兩個(gè)或多個(gè)管狀結(jié)構(gòu)中的至少一個(gè)在空間上被布置為在另一個(gè)或其他的之前或之后。
[0040]“視圖”和“投影”方向在本文中可互換地使用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0041]現(xiàn)在將參考附圖描述本發(fā)明的示范性實(shí)施例，其中:
[0042]圖1示出了用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的裝置的方框圖；
[0043]圖2示出了用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044]圖1的左邊示出了 C型臂類型的X射線成像器100。X射線成像器100在預(yù)備規(guī)劃階段中被用于采集感興趣器官的X射線投影圖像170a-170c的序列，以在隨后階段中支持介入。
[0045]在一個(gè)實(shí)施例中，所述感興趣器官為患者110的心臟，尤其是其冠狀脈管115。
[0046]在規(guī)劃階段中，所述患者被放置在檢查臺(tái)115上。成像器100包括軸頸在軸承160上的剛性C型臂機(jī)構(gòu)140。軸頸允許C型臂140繞穿過軸頸160的第一軸的旋轉(zhuǎn)。C型臂結(jié)構(gòu)140因此可以被定位在繞脈管115的各個(gè)旋轉(zhuǎn)角度α。C型臂140還可繞垂直于所述第一軸的軸旋轉(zhuǎn)，以如此采取不同的測(cè)角角度β，從而C型臂140享有至少2個(gè)自由度。
[0047]C型臂140在其兩端之一承載X射線源130，并且在另一端以與X射線源130相對(duì)的空間關(guān)系承載探測(cè)器120。探測(cè)器120包括探測(cè)器元的陣列(未示出)。 [0048]X射線發(fā)射自X射線源130。所述X射線穿過脈管115，并然后在探測(cè)器120處被探測(cè)到。所述X射線形成自X射線筆形射束P。
[0049]每個(gè)X射線束P均隨著其穿過脈管115并撞擊在其上而衰減。在探測(cè)器120被探測(cè)到的是該衰減的X射線束。
[0050]所述X射線束影響脈管115的入射角(“投影方向”)由旋轉(zhuǎn)角α和測(cè)角角度β的對(duì)(α、β )限定。每個(gè)個(gè)體X射線束P經(jīng)歷的衰減度取決于射線P穿過的組織的類型和量。每個(gè)衰減的X射線束P均撞擊在探測(cè)器元上并生成與所述衰減度成反比的電信號(hào)。然后經(jīng)由數(shù)據(jù)采集設(shè)備105，將針對(duì)撞擊X射線束P在每個(gè)探測(cè)器元生成的所述電信號(hào)轉(zhuǎn)換成編碼對(duì)應(yīng)的灰度值的像素值。所述像素值然后被儲(chǔ)存在矩陣結(jié)構(gòu)中，形成在特定投影方向(α、β)取得的投影圖像。
[0051]所述投影圖像的序列170a_170c是在圖像采集時(shí)期被采集的，每個(gè)個(gè)體投影圖像170a、170b或170c —般沿不同的投影方向采集。然后將脈管115的投影圖像的所述序列170a-170c儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)175中。投影圖像170a_170c可以被儲(chǔ)存為DICOM格式。所述DICOM格式包括元數(shù)據(jù)，所述元數(shù)據(jù)針對(duì)每個(gè)投影圖像編碼采集每個(gè)投影圖像的投影方向與其采集時(shí)間t。
[0052]脈管115自身不具有輻射不透明度，意味著脈管115的投影(“占用空間”)在投影圖像170a-170c中一般是不可見的。為了彌補(bǔ)這一點(diǎn)，在所述圖像采集之前，向患者110施予造影劑。造影劑在脈管115中積聚，從而賦予所述脈管不透明度。由于所述造影劑，在每個(gè)投影圖像170a、170b或170c (也稱作血管造影圖)中沿不同投影方向編碼脈管115的投影視圖或占用空間115a。攜帶所述造影劑的血液流動(dòng)通過那些血管和分支點(diǎn)，由此使所述造影劑分散遍布所述脈管直到其分支和子分支。
[0053]在隨后的介入階段，所述患者靜止或再次被放置在檢查臺(tái)115上，但這次不施予造影劑。介入一個(gè)原因可以是處置血管狹窄，即在構(gòu)成心臟脈管115的眾多血管中患病血管中的狹窄。在所述介入期間，導(dǎo)絲117被引入到所述脈管中，并使被送進(jìn)通過所述脈管。目的是將導(dǎo)絲117定位在所述患病血管內(nèi)側(cè)，其尖端在所述狹窄遠(yuǎn)端，使得氣囊或支架可以沿所述導(dǎo)絲滑動(dòng)以然后被定位在所述狹窄遠(yuǎn)端。在已放置所述導(dǎo)絲之后，可以然后沿所述導(dǎo)絲引導(dǎo)氣囊導(dǎo)管，并將其放置在所述狹窄處，以然后實(shí)現(xiàn)對(duì)其的處置。在所述介入中，在所述操作者送進(jìn)導(dǎo)絲117通過所述脈管時(shí)，成像器100被用于每次一個(gè)地采集脈管115的實(shí)時(shí)(實(shí)況)熒光檢查圖像190a-190c，其中導(dǎo)絲117存在于脈管115中。所述操作者致動(dòng)被提供在操作者控制臺(tái)150處的操縱桿，以將成像器110的C型臂140定位在期望的投影方向或角度，并致動(dòng)按鈕或踏板，以在該期望的投影方向采集所述熒光檢查(“熒光”)投影圖像190a-190c。由于在所述介入階段期間不使用造影劑，熒光圖像190a_190c中的每個(gè)均編碼導(dǎo)絲117的占用空間117a，但不編碼脈管115占用空間。換言之，在顯示熒光圖像190a-190c時(shí)，導(dǎo)絲占用空間117a是可見的，而脈管占用空間115a是(或幾乎)不可見的。
[0054]為了在3D導(dǎo)航通過脈管115中輔助或支持外科醫(yī)師，使用如在圖1中右下示出的裝置200。
[0055]裝置200包括處理單元201。處理單元201包括若干部件:包括輸入單元205、探測(cè)器單元210、配準(zhǔn)器220、定位器230、識(shí)別器240、(視圖-)優(yōu)化器260、存儲(chǔ)器250和圖形顯示生成器270。
[0056]所述裝置的所述部件被示為駐留于處理單元210中。然而，這僅為示范性實(shí)施例。所述裝置可以改為被布置在分布式架構(gòu)中，并且在合適的通信網(wǎng)絡(luò)中連接。在所圖示的實(shí)施例中，所述部件為在處理單元201上運(yùn)行的軟件例程。所述部件也可以被布置為專用FPGA，或?yàn)橛步泳€的獨(dú)立芯片。所述部件可以在合適的科學(xué)計(jì)算平臺(tái)(例如Matlab?或Simulink? )中被編程，并然后被轉(zhuǎn)換成在文件庫(kù)中維護(hù)并在被處理單元201調(diào)用時(shí)被鏈接的C++或C例程。
[0057]—般來講，裝置200提供視覺支持，用于通過補(bǔ)充當(dāng)前采集的熒光檢查圖像190a-190c的2D視覺信息內(nèi)容來導(dǎo)航導(dǎo)絲117通過脈管115，所述補(bǔ)充是通過使用來自之前記錄的2D血管造影圖170a-170c中所選擇一個(gè)的額外的2D圖像信息實(shí)現(xiàn)的。
[0058]熒光檢查圖像190a_190c中當(dāng)前的一個(gè)與血管造影圖170a_170c中所選擇一個(gè)一起被繪制，用于由圖形顯示生成器270顯示，并被顯示在屏幕110上的雙欄窗口 280中。在參考窗格280a中，示出所述當(dāng)前采集的熒光圖像，例如熒光圖像190a，并且在補(bǔ)充窗格280b中示出所選擇的一個(gè)，例如來自先前采集的血管造影圖像170a-170c中的血管造影圖170ao
[0059]所檢索的血管造影圖170a先前已被裝置200確立以與保存在儲(chǔ)存器175中的其他血管造影圖170b-170c中的一些或全部相比而提供脈管115的更優(yōu)視圖。所述優(yōu)化的或更優(yōu)的視圖是相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)預(yù)定的但可選的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)來度量的。
[0060]隨著所述操作者送進(jìn)導(dǎo)絲117a，新的熒光圖像190b被采集。裝置200配準(zhǔn)所述改變，并然后檢索相應(yīng)地更新的血管造影圖170b，并實(shí)現(xiàn)對(duì)其與新熒光圖像190b —起的顯
/Jn ο
[0061]以此方式，生成顯示的血管造影圖170i_170k的動(dòng)態(tài)更新的序列，被如此顯示的每個(gè)血管造影圖均補(bǔ)充如在當(dāng)前熒光圖像190a-190c中示出的所述2D圖像信息。
[0062]現(xiàn)在更詳細(xì)地解釋裝置200的操作。
[0063]操作
[0064]裝置200經(jīng)由合適的通信網(wǎng)絡(luò)與成像器100的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)105通信。當(dāng)前觀看的熒光圖像190a被裝置200截獲并經(jīng)由其接口輸入單元205被提供到裝置200中。
[0065]接口單元205或不同的接口單元允許經(jīng)由相同或不同的通信網(wǎng)絡(luò)訪問被保存在數(shù)據(jù)庫(kù)175中的血管造影圖的序列170a-170c。
[0066]所截獲的當(dāng)前參考熒光圖像190a然后被傳遞到定位器210。定位器210通過使用合適的分割技術(shù)(例如像素值閾值處理)，來在所述圖像中檢測(cè)導(dǎo)絲占用空間117a。定位器210然后確立導(dǎo)絲占用空間117a的圖像中位置，并通過一組圖像中位置坐標(biāo)來記錄所述位置。出于確立所述導(dǎo)絲的所述位置的目的，要理解使用導(dǎo)絲占用空間117a上的參考點(diǎn)，例如表示導(dǎo)絲117的尖端的導(dǎo)絲占用空間末端部分?？梢酝ㄟ^追蹤像素值和重復(fù)的像素值閾值處理，來找到所述末端部分。
[0067]所截獲的熒光圖像190a然后被傳遞到配準(zhǔn)器220。配準(zhǔn)器220然后訪問數(shù)據(jù)庫(kù)175中與血管造影圖的序列170a-170c相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)，并使用所述元數(shù)據(jù)以將所截獲的參考熒光圖像配準(zhǔn)到血管造影圖的序列170a-170c上。所述配準(zhǔn)得到被沿公共坐標(biāo)系對(duì)齊的熒光圖像190a和血管造影圖的序列170a-170c。
[0068]在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)前熒光圖被配準(zhǔn)到與所述當(dāng)前熒光圖像具有相同(在可選的裕度內(nèi))投影方向的所述血管造影圖上?？梢酝ㄟ^將熒光圖190中的導(dǎo)絲117a匹配或適配到血管圖170a中的脈管占用空間115a，來實(shí)現(xiàn)所述配準(zhǔn)。
[0069]在一個(gè)實(shí)施例中，由配準(zhǔn)器220實(shí)現(xiàn)的所述配準(zhǔn)還考慮心臟的心臟活動(dòng)，其將運(yùn)動(dòng)傳到脈管115上。為此，裝置200可以被布置有合適的接口器件，以接收ECG信號(hào)，用于在當(dāng)前熒光圖像190a的采集時(shí)確立當(dāng)前心臟時(shí)相。
[0070]在其他實(shí)施例中，可以無(wú)需ECG而考慮所述心臟活動(dòng)。例如，當(dāng)貫穿熒光圖的序列190a-190c追蹤導(dǎo)絲尖端的形狀和運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以過濾該尖端的空間位置，從而獲得心臟分量，其為近似于人 類心率的“搏動(dòng)”分量。從該濾出的搏動(dòng)分量，可以推算心動(dòng)周期，并且尤其可以推算圖像190a的心臟時(shí)相。具體地，舒張末和收縮末僅為所述心動(dòng)周期中的兩個(gè)點(diǎn)，在其中所述分量指示為零，即方向回復(fù)運(yùn)動(dòng)?？梢詫⑾嗤姆椒☉?yīng)用于血管圖170a-170c，使用所述脈管上的區(qū)別特征點(diǎn)(例如血管分叉點(diǎn)等等)。此外，在血管圖170a-170c中，脈管的一般形狀允許在收縮(一般為血管樹收縮)與舒張(一般為血管樹擴(kuò)張)之間較容易地區(qū)分。
[0071]所述配準(zhǔn)過程涉及計(jì)算空間變換，其實(shí)現(xiàn)血管造影圖的序列170a_170c與當(dāng)前熒光圖像190a的對(duì)齊。然后將來自血管造影圖170a-170c之一的導(dǎo)絲占用空間117a的輪廓投影到所對(duì)齊的熒光圖像190a上，以如此獲得在熒光圖像190a中表示脈管115的像素區(qū)域。然后輸出描述該像素區(qū)域的圖像中坐標(biāo)，以如此形成“參考脈管占用空間”。
[0072]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算表示所述參考脈管占用空間的輪廓的圖形覆蓋符號(hào)。然后將所述符號(hào)覆蓋在所述熒光檢查圖像上，以如此實(shí)現(xiàn)所謂的2D心臟路徑圖。
[0073]現(xiàn)在將所述參考脈管占用空間的坐標(biāo)和導(dǎo)絲占用空間117a的坐標(biāo)從配準(zhǔn)器220傳遞到定位器230。
[0074]定位器230使用導(dǎo)絲占用空間117a和所述參考脈管占用空間的圖像中坐標(biāo)，以獲得導(dǎo)絲占用空間117a相對(duì)于所述參考脈管占用空間并且在所述參考脈管占用空間內(nèi)側(cè)的位置。在所述參考脈管占用空間內(nèi)側(cè)的該位置然后允許確立設(shè)備117當(dāng)前存在于其處的脈管的解剖學(xué)部分。定位器230然后訪問醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)庫(kù)(未示出)并使用所考慮的解剖學(xué)的2D(對(duì)應(yīng)于所述當(dāng)前投影方向)或3D通用模型，以將處于所述參考脈管占用空間內(nèi)的所述導(dǎo)絲占用空間的所述位置轉(zhuǎn)換成識(shí)別所述解剖學(xué)脈管部分的識(shí)別標(biāo)記，例如在左主干LAD(左前降支)與回旋支之間的主干分叉。由于所述識(shí)別不具有與所述圖像數(shù)據(jù)相同的分辨率(由許多像素共用相同的標(biāo)記)，通用模型，即非患者特異性解剖學(xué)模型，對(duì)于所述轉(zhuǎn)換是足夠的。下面將聯(lián)系優(yōu)化器260的操作更詳細(xì)地解釋所述3D通用模型。
[0075]處于所述參考脈管占用空間內(nèi)的所述導(dǎo)絲占用空間的所述位置可以被稱作感興趣(脈管)區(qū)段(SOI)占用空間。所述SOI占用空間為脈管占用空間117a中表示在采集當(dāng)前熒光圖像190a的同時(shí)，脈管115中導(dǎo)絲117存在于其處的脈管區(qū)段的部分。換言之，所述SOI占用空間為所識(shí)別的部分的占用空間。
[0076]然后將如此識(shí)別的解剖學(xué)部分的所述識(shí)別標(biāo)記作為輸出從定位器230傳遞到識(shí)別器240。
[0077]識(shí)別器240使用該識(shí)別標(biāo)記，以跨血管造影圖175a_175c的序列確立對(duì)應(yīng)的解剖學(xué)部分。為此目的，識(shí)別器240指示配準(zhǔn)器220，以通過使用脈管115的通用模型實(shí)現(xiàn)對(duì)剩余血管圖170b-170c的配準(zhǔn)。將所投影的3D通用模型的占用空間與剩余血管圖170b-170c中的所述脈管占用空間的每個(gè)相匹配，每個(gè)血管圖170b-170c的每個(gè)投影方向均限定對(duì)應(yīng)于所述3D模型投影在該方向的特定脈管占用空間。然后可以標(biāo)記血管造影圖175a-175c的每個(gè)中編碼的所述各自的脈管占用空間。該標(biāo)記也可以在前一階段，當(dāng)流量控制從定位器210傳遞到配準(zhǔn)器220時(shí)執(zhí)行。換言之，每個(gè)血管造影圖均與字典數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)，所述字典數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)適合于將所述各自脈管占用空間內(nèi)的像素位置解析成識(shí)別所述脈管的所述各自解剖學(xué)部分的識(shí)別標(biāo)記。
[0078]為了圖示,針對(duì)血管造影圖170c的所述識(shí)別標(biāo)記被示為附圖標(biāo)記175a_175c。所述標(biāo)記允許通過使用所述解剖學(xué)(參見下文)的所述通用模型，來跨血管造影圖的序列170a-170c識(shí)別同一個(gè)解剖學(xué)部分，所述血管造影圖中的任一個(gè)均編碼關(guān)于所述解剖學(xué)結(jié)構(gòu)的不同視圖。 [0079]在一個(gè)實(shí)施例中，跨血管造影圖的序列170a_170c對(duì)所述解剖學(xué)結(jié)構(gòu)的所述標(biāo)記在采集之后在先地執(zhí)行或當(dāng)識(shí)別器240調(diào)用時(shí)根據(jù)需要執(zhí)行。優(yōu)選地，在先地執(zhí)行所述標(biāo)記，以如此提升所述操作者在介入期間的實(shí)時(shí)體驗(yàn)。標(biāo)記算法在C.Chalopin等人 的 “Modeling the3D coronary tree for labelling purposes”，Medical ImageAnalysis5(2001 年)，第 301-315 頁(yè)中有描述。
[0080]識(shí)別器240然后將當(dāng)前示出的熒光圖像190a的當(dāng)前投影方向和針對(duì)導(dǎo)絲117當(dāng)前存在于其中并且如由定位器230在先確立的解剖學(xué)部分的所述識(shí)別標(biāo)記傳遞到優(yōu)化器260。
[0081]優(yōu)化器260然后使用所述當(dāng)前投影方向和所述識(shí)別標(biāo)記，以從所儲(chǔ)存的血管造影圖的序列170a-170c檢索優(yōu)化視圖。優(yōu)化器260計(jì)算優(yōu)化投影方向，并然后從所儲(chǔ)存的血管造影圖的序列170a_170c檢索這樣的一個(gè)，其投影方向(α、β)已被計(jì)算為在視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)方面為最佳的。
[0082]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)化器260計(jì)算對(duì)應(yīng)于不同血管造影圖170a_170c的每個(gè)可用視圖的視圖優(yōu)度評(píng)分，并顯示視圖170a-170c中最優(yōu)的，或可選擇的一個(gè)，或針對(duì)每個(gè)視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的。
[0083]在一個(gè)實(shí)施例中，如果其評(píng)分較高或者情況可能是低于用戶預(yù)定義的閾值，則認(rèn)為視圖為“最優(yōu)”，從而“最優(yōu)視圖”為這樣的視圖的集合，其每個(gè)均具有高于或低于所述閾值的評(píng)分。如果有多于一個(gè)“最優(yōu)”視圖，則隨機(jī)生成器可以被用于選擇要被顯示的視圖，或者從所述集合中選擇所述視圖從而其投影方向最接近當(dāng)前顯示的熒光圖像190a。[0084]下文中，將描述若干不同的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)，以及可以如何實(shí)施優(yōu)化器260以計(jì)算在那些觀看標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范中的每個(gè)方面的優(yōu)化視圖。優(yōu)化器260使用所述心臟脈管的形式模型用于所述優(yōu)化。
[0085]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述模型為所述冠狀脈管的幾何學(xué)的標(biāo)記通用平均模型。使用針對(duì)冠狀動(dòng)脈的幾何學(xué)的解剖學(xué)先驗(yàn)，并將其形式化為平均幾何冠狀動(dòng)脈模型。所述模型可以作為合適的樹形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)被儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器250中，其中，節(jié)點(diǎn)通過曲線段連接。脈管模型的范例可以參見 J.Theodore Dodge 等人的 “Intrathoracic spatial locat1n ofspecified coronary segments on the normal human heart.Applicat1ns in quantitativearter1graphy, assessment of reg1nal risk and contract1n, and anatomic display，，，Circulat1n, 1988,78,1167-1180 頁(yè)或 306 頁(yè)，上文引用的 Chalopin 文章中的圖 5(b)。解剖學(xué)先驗(yàn)結(jié)果為關(guān)于預(yù)期圖像結(jié)構(gòu)的通用的非患者特異的知識(shí)，例如構(gòu)成脈管的血管的一般形狀和數(shù)目，或者舉個(gè)人類圖探測(cè)的例子，解剖學(xué)先驗(yàn)為頭和軀干以及通常四肢等等的存在。
[0086]可以使用這樣的冠狀動(dòng)脈模型的集合，其每個(gè)根據(jù)所述冠狀優(yōu)勢(shì)度(右、平衡或左(這是主特性))，根據(jù)患者的性別、根據(jù)年齡，以及根據(jù)不同的心臟時(shí)相，以如此考慮所述脈管在不同心臟時(shí)相期間的扭曲。
[0087]優(yōu)化器使用所述標(biāo)記以將所述SOI映射到對(duì)應(yīng)于所述SOI的模型段上，后文稱作“S0I段”。在 映射之前，優(yōu)化器選擇合適的模型，以匹配在當(dāng)前熒光圖190a的采集時(shí)間時(shí)的心臟時(shí)相。
[0088]在一個(gè)實(shí)施例中，在映射之前，可以調(diào)整所述平均冠狀樹，使得其在不同血管造影圖170a-170c上的投影均正確地匹配在血管造影圖170a_170c的每個(gè)或樣本選集中所述2D分割的血管中的每個(gè)或選集。樣本選集的大小是用戶可定義的，并且可以為隨機(jī)的或用戶定義的。以此方式，可以相對(duì)于血管造影圖的可用序列170a-170c，校準(zhǔn)所述平均冠狀動(dòng)脈樹。該校準(zhǔn)或模型配準(zhǔn)優(yōu)選地在裝置200的操作之前的準(zhǔn)備階段中實(shí)現(xiàn)。
[0089]優(yōu)化器260然后跨所述模型投射投影線穿過所述SOI段，以如此在圖像平面中生成模擬投影視圖。每個(gè)投影線均表示所述序列的血管造影圖170a-170c的可用視圖或投影方向中的一個(gè)。
[0090]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)是由所述SOI占用空間定義的(如由識(shí)別標(biāo)記所指定的)，所述SOI占用空間重疊盡可能少的所述脈管占用空間的周圍部分，或者通過使重疊區(qū)域具有小于以合適的平方單位度量的可配置閾值面積值。該“低重疊度”標(biāo)準(zhǔn)可以通過保持對(duì)所投射的樣本線交叉多少個(gè)段的追蹤，而得以實(shí)施。然后將具有最少或小于用戶可定義數(shù)目的交叉的投影方向作為最優(yōu)或較優(yōu)的投影方向(“視圖”)輸出。然后，從所述序列的血管造影圖170a-170C，檢索已在如此計(jì)算的最優(yōu)或較優(yōu)投影方向采集的所述血管造影圖。
[0091]另一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)為所述SOI占用空間中的低透視縮短度。低透視縮短標(biāo)準(zhǔn)可以通過針對(duì)被投射通過所述SOI段的不同投影方向，追蹤所述SOI段的所述投影的縱向曲線長(zhǎng)度，而被強(qiáng)制實(shí)施。然后，將所述SOI段投影的所述長(zhǎng)度與所述SOI段的真實(shí)長(zhǎng)度進(jìn)行比較。所述透視縮短度可以被表達(dá)為針對(duì)所投射的投影線的每個(gè)取得的投影長(zhǎng)度與所述真實(shí)長(zhǎng)度之間的比率。然后，可以將得到在單位的用戶可定義裕度內(nèi)的比率的投影方向輸出為較優(yōu)或最優(yōu)投影方向。
[0092]根據(jù)另一實(shí)施例，視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)為所述SOI占用空間的迂曲度。在該實(shí)施例中，以其更為旋繞的形式示出所述SOI占用空間的視圖是優(yōu)選的。該高迂曲度標(biāo)準(zhǔn)可以通過針對(duì)每個(gè)投影線計(jì)算所述SOI段沿其長(zhǎng)度的所述投影的數(shù)學(xué)曲率的平均，而得以實(shí)施。然后，可以將得到最高迂曲度評(píng)分或高于用戶可定義閾值的迂曲度的投影方向輸出為在所述高迂曲度標(biāo)準(zhǔn)方面的較優(yōu)或最優(yōu)投影方向。在所述迂曲度標(biāo)準(zhǔn)方面的優(yōu)化允許聚焦在具有高信息含量的血管造影圖上，用于在因?yàn)樗雒}管的旋繞部分而困難時(shí)的安全導(dǎo)航，并揭示那些困難位置的幾何學(xué)。
[0093]優(yōu)化器260被配置為根據(jù)所述用戶可選的預(yù)定義視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)，確立優(yōu)化視圖，或者被配置為基于那些預(yù)定義視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的加權(quán)平均或任意組合，確立所述優(yōu)化視圖。所述加權(quán)平均組合或其他組合允許在要在所述計(jì)算中包括多于一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，達(dá)成折衷。所述加權(quán)平均或組合方案可以通過將在所述計(jì)算中獲得的上文提及的客觀值(重疊的數(shù)目或面積、透視縮短的長(zhǎng)度、迂曲度)映射到公用評(píng)分量表，得以實(shí)施。然后通過范圍在零與一之間的因數(shù)，加權(quán)所述量表上的那些評(píng)分點(diǎn)。所述因數(shù)表示臨床醫(yī)師賦予所述各自標(biāo)準(zhǔn)的重要性。用戶可以然后設(shè)定在即將發(fā)生的臨床環(huán)境中被視為合適的期望加權(quán)平均值。優(yōu)化器260然后進(jìn)行優(yōu)化，以尋找產(chǎn)生在所設(shè)定的值的可定義裕度內(nèi)的加權(quán)評(píng)分的投影方向。
[0094]在一個(gè)實(shí)施例中，所述優(yōu)化器被配置為不僅完全針對(duì)合適所述SOI段，還針對(duì)與所述當(dāng)前SOI段相鄰的段，執(zhí)行上述優(yōu)化。用戶可以通過在如此檢索的血管造影圖被顯示在所述圖形面板中時(shí)，鍵擊或鼠標(biāo)點(diǎn)擊相鄰的區(qū)段，進(jìn)行指定。 [0095]優(yōu)化器也可以被配置為在先于裝置200的操作的準(zhǔn)備階段中，針對(duì)所述標(biāo)準(zhǔn)中的每個(gè)，計(jì)算所述優(yōu)化視圖。在離線場(chǎng)景中，針對(duì)每個(gè)解剖學(xué)部分并針對(duì)每個(gè)視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)，最優(yōu)觀看方向可以被記錄在表格中。所述表格可以由具有行和列的一族矩陣形成，每個(gè)條目均指示針對(duì)(在行中指示的)各自部分和如每列所指示的各自標(biāo)準(zhǔn)的最優(yōu)視圖在(α、β)或僅α或僅β方面的區(qū)間。當(dāng)在離線模式操作時(shí)，優(yōu)化器260則使用針對(duì)感興趣解剖學(xué)部分的所述識(shí)別標(biāo)記，以針對(duì)所述期望標(biāo)準(zhǔn)中的每個(gè)，查找最優(yōu)視圖的區(qū)間。那些區(qū)間然后被用于從所述序列的血管造影圖170a-170c中檢索其投影方向落入所述各自區(qū)間的那些血管造影圖。
[0096]在優(yōu)選的實(shí)施例中，裝置200被配置為在所述裝置的所述操作期間，根據(jù)需要實(shí)時(shí)地計(jì)算所述優(yōu)化視圖。
[0097]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)化器260被編程為從所述序列的血管造影圖170a_170c中檢索聯(lián)合提供較優(yōu)或最優(yōu)視圖的一組兩個(gè)或多個(gè)血管造影圖。如由優(yōu)化器260確定的所述組的血管造影圖被聯(lián)合優(yōu)化，其在于所檢索的組針對(duì)所述三個(gè)或多個(gè)觀看標(biāo)準(zhǔn)中的每個(gè)，包括提供在該觀看標(biāo)準(zhǔn)方面的最優(yōu)或較優(yōu)視圖的至少一個(gè)血管造影圖。例如，所述組中的一個(gè)血管造影圖170b可以提供在低透視縮短標(biāo)準(zhǔn)方面的最優(yōu)視圖，但可能在低重疊觀看標(biāo)準(zhǔn)方面不是最優(yōu)的。在聯(lián)合優(yōu)化時(shí)，優(yōu)化器260確保所述如此檢索的組包括至少一個(gè)另外的血管造影圖170c，其補(bǔ)充血管造影圖170b，在于血管造影圖170c在所述低重疊標(biāo)準(zhǔn)方面是最優(yōu)的。換言之，優(yōu)化器260確保所述組中總是有一個(gè)這樣的血管造影圖，其補(bǔ)充(“互補(bǔ)于”)所述組中的另一個(gè)血管造影圖，由此補(bǔ)償所述另一血管造影圖的缺點(diǎn)以滿足所述觀看標(biāo)準(zhǔn)中的任一個(gè)。
[0098]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理單元被配置為繞過所述優(yōu)化，以針對(duì)導(dǎo)絲117的每個(gè)當(dāng)前位置自動(dòng)地檢索這樣的參考血管造影圖，使其投影方向與當(dāng)前采集并顯示的熒光圖像190a的投影方向?qū)R。在所述當(dāng)前熒光圖沒有精確匹配可用視圖中的任意一個(gè)的情況中，對(duì)齊在用戶可定義的偏差裕度內(nèi)。在檢索到參考血管造影圖時(shí)，優(yōu)化器則被配置為使得然后檢索并優(yōu)化的血管造影圖170a針對(duì)所述觀看標(biāo)準(zhǔn)中用戶可選擇的一個(gè)為互補(bǔ)的，或者使得在所述優(yōu)化的組的血管造影圖中存在至少一個(gè)與當(dāng)前檢索的參考血管造影圖互補(bǔ)的血管造影圖。如果在所述介入期間的任意給定時(shí)間都沒有檢索到參考血管造影圖，并且所述操作者然后請(qǐng)求一個(gè)，則重新計(jì)算所述當(dāng)前檢索的優(yōu)化的血管造影圖或所述組的互補(bǔ)血管造影圖，以確保與現(xiàn)在請(qǐng)求的參考血管造影圖的互補(bǔ)性。在一個(gè)實(shí)施例中，如果所述用戶請(qǐng)求，則所述組還包括關(guān)于與所述SOI段相鄰的段互補(bǔ)的血管造影圖。在該實(shí)施例中，所述組的血管造影圖包括至少一個(gè)這樣的血管造影圖，其在所述觀看標(biāo)準(zhǔn)中的至少一個(gè)方面，在所述相鄰段上提供最優(yōu)或較優(yōu)視圖。
[0099]隨著操作者改變導(dǎo)絲117的位置，并且采集編碼了導(dǎo)絲占用空間的新圖像中位置的新熒光圖像190b，所述裝置將該新導(dǎo)絲占用空間作為新輸入，將其轉(zhuǎn)換成新S0I，以更新并重新計(jì)算新優(yōu)化血管造影圖或一組血管造影圖，如上文所闡述。以該動(dòng)態(tài)方式，用在所述介入期間采集的所述序列的熒光圖190a-190c，然后每次一個(gè)或多個(gè)地檢索對(duì)應(yīng)序列的優(yōu)化血管造影圖1701-170k用于顯示。在圖1的右手側(cè)通過一套從左到右的箭頭，指示該對(duì)應(yīng)性。優(yōu)化器260確保所述序列的檢索的血管造影圖170a-170c的所述投影方向在所述介入期間總是提供關(guān)于所述SOI的最優(yōu)或較優(yōu)聯(lián)合信息。
[0100]然后從數(shù)據(jù)庫(kù)175檢索血管造影圖170a_170c或所述組的血管造影圖——其提供如由優(yōu)化器260計(jì)算的所述優(yōu)化視圖或聯(lián)合優(yōu)化視圖，并將其傳遞到圖形顯示生成器270，以繪制所檢索的血管造影圖或血管造影圖的組用于顯示。然后在屏幕119上的補(bǔ)充窗格(一個(gè)或多個(gè))中顯示如此檢索的最優(yōu)或較優(yōu)血管造影圖或所述組的互補(bǔ)性血管造影圖(在圖1中僅示出一個(gè)補(bǔ)充窗格280b)，由此代替先前計(jì)算并顯示的血管造影圖。
[0101]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，觀看窗格280包括兩個(gè)窗格，如在圖1中的實(shí)施例中所示，即，針對(duì)當(dāng)前熒光圖像190a的參考窗格280a和補(bǔ)充窗格280b，補(bǔ)充窗格180b示出這樣的血管造影圖，其投影方向已被優(yōu)化器260計(jì)算為滿足當(dāng)前選擇的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)或滿足全部所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的組合。
[0102]根據(jù)另一實(shí)施例，面板280包括兩個(gè)或多個(gè)補(bǔ)充觀看窗格，每個(gè)窗格顯示所檢索的組的血管造影圖中在所述觀看標(biāo)準(zhǔn)中的任一方面提供互補(bǔ)性視圖的血管造影圖。
[0103]在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述圖形面板包括專用窗格，其針對(duì)與當(dāng)前顯示的熒光圖190a對(duì)齊的參考血管造影圖。在該情況中，經(jīng)優(yōu)化并顯示的血管造影圖或一組血管造影圖互補(bǔ)于所述參考血管造影圖。
[0104]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，在各自優(yōu)化中使用的所述視圖優(yōu)度和或所述客觀值被顯示在各自窗格280a、280b中，在所顯示的投影圖像170a、170b旁邊。
[0105]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供簡(jiǎn)單的用戶交互器件(圖1中未示出)，以允許用戶快速選擇所顯示的血管造影視圖中的一個(gè)，由此實(shí)現(xiàn)在所選擇的血管造影視圖的投影方向?qū)π聼晒鈭D像的采集。由所述組的血管造影圖提供的所述視圖的互補(bǔ)性以及被提供在所述觀看窗格上的所述注釋信息(例如所述視圖優(yōu)度評(píng)分)幫助用戶在介入的給定時(shí)刻選擇最合適的介入突光視圖。在一個(gè)實(shí)施例中，所述交互器件是通過使所述窗格被布置為GUI窗口部件，其響應(yīng)于鼠標(biāo)點(diǎn)擊，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述新熒光圖的所述采集，然后將所述新熒光圖與所點(diǎn)擊的包括所述血管造影圖的窗格280a、280b上的投影方向?qū)R。
[0106]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，觀看圖形面板窗格280被分成單獨(dú)的窗格，每個(gè)窗格可由用戶根據(jù)期望在屏幕119上定位?？蛇x地，所述觀看窗格可以跨多于一個(gè)屏幕被分布，一個(gè)或多個(gè)窗格被顯示在所述多個(gè)屏幕中的每個(gè)上。在一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)血管造影圖117a-117c的所述檢索被控制為使得為觀看者實(shí)現(xiàn)在隨后檢索并顯示的血管造影圖之間的平滑過渡。該平滑過渡的效果可以通過在相同觀看窗格中順序地短暫漸顯次優(yōu)的血管造影圖，并針對(duì)每個(gè)次優(yōu)血管造影圖的顯示，顯示相同的持續(xù)時(shí)間，而得以實(shí)現(xiàn)。所述持續(xù)時(shí)間越長(zhǎng)，則它們各自的視圖優(yōu)度與所述最佳的一個(gè)越接近。最終，在一序列的短暫顯示的次優(yōu)血管造影圖之后，顯示所述最佳血管造影圖。
[0107]也可以通過使優(yōu)化器260強(qiáng)制執(zhí)行在角度接近度方面限定的另外的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)，將過渡平滑度付諸實(shí)踐。在該實(shí)施例中，優(yōu)化器160將在重疊、透視縮短和迂曲度方面的優(yōu)化約束在當(dāng)前顯示的血管造影圖附近的用戶可定義的角度區(qū)域。
[0108]任意隨后檢索并顯示的優(yōu)化血管造影圖必須使它們的投影方向在該角度區(qū)域內(nèi)。
[0109]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過在后續(xù)采集的血管造影圖170i_170k的投影方向上增加在角度接近度方面另外的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)，強(qiáng)制執(zhí)行過渡的平滑。追蹤先前檢索的血管造影圖的所述投影方向，并將其用于控制在后續(xù)血管造影圖檢索中的優(yōu)化。換言之，鼓勵(lì)后續(xù)血管造影圖170k保留在先前檢索的血管造影圖1701-170j的投影方向的用戶可定義角度裕度內(nèi)。該角度接近度視圖優(yōu)度評(píng)分與上文提及的其他視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)(重疊、透視縮短、迂曲)一起被使用?？梢酝ㄟ^所述組中血管造影圖170b之間，或當(dāng)前血管造影圖170i或多個(gè)血管造影圖與后續(xù)要檢索的血管造影圖170j-170k或多個(gè)血管造影圖之間的所述角度偏差的遞減函數(shù)，來定義該角度接近度評(píng)分。所述角度偏差越低，則對(duì)應(yīng)的評(píng)分越高，因此在與其他視圖優(yōu)度評(píng)分組合時(shí)，鼓勵(lì)在所述評(píng)分內(nèi)的角度接近度。
[0110]圖2中的流程圖總結(jié)了由裝置200執(zhí)行的方法的基本步驟。
[0111]在步驟S305中，接收當(dāng)前熒光檢查圖像190a及其投影方向。
[0112]在步驟S310中，將所述導(dǎo)絲的占用空間的當(dāng)前圖像位置和通用脈管模型用于從先前采集的2D血管造影圖170a-170c的序列檢索所述投影圖像。
[0113]如此檢索的補(bǔ)充圖像在被顯示時(shí)，示出所述脈管的至少部分占用空間，并且當(dāng)相對(duì)于視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)來度量時(shí)，與來自所述血管造影圖的序列的至少一個(gè)血管造影圖相比，提供在所述設(shè)備當(dāng)前位于其中的所述感興趣區(qū)域處的所述脈管的更優(yōu)視圖。所述標(biāo)準(zhǔn)可選自多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。也可以使用所述多個(gè)視圖標(biāo)準(zhǔn)的加權(quán)平均或任意組合。
[0114]在步驟S320中，生成用于在屏幕中顯示的圖形面板。
[0115]如此生成的圖形面板包括所述當(dāng)前熒光檢查圖像和所檢索的補(bǔ)充投影圖像。
[0116]在步驟S330中，確定新熒光圖像是否已被接收，指示所述導(dǎo)絲已前進(jìn)通過所述脈管并因此已改變其在所述成像的感興趣區(qū)域中的位置。
[0117]在接收到新熒光檢查圖像時(shí)，所述裝置被配置為重復(fù)上述步驟S310，并然后在步驟S330中將所述圖形面板更新為現(xiàn)在包括與新檢索的后續(xù)補(bǔ)充投影圖像一起的新接收的熒光圖像。
[0118]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，檢索所述補(bǔ)充投影圖像的所述步驟包括步驟:重新定義所述網(wǎng)絡(luò)中的所述感興趣區(qū)域，被配置為使用該區(qū)域的識(shí)別器以檢索所述補(bǔ)充圖像。
[0119]在本發(fā)明的另一示范性實(shí)施例中，提供一種計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序單元，其特征在于，適于在合適的系統(tǒng)上運(yùn)行根據(jù)前述實(shí)施例之一的所述方法的所述方法步驟。
[0120]所述計(jì)算機(jī)程序單元因此可以被儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)單元上，其也可以為本發(fā)明的實(shí)施例的部分。該計(jì)算單元可以適于執(zhí)行或誘導(dǎo)執(zhí)行上述方法的步驟。而且，其可以適于操作上述裝置的部件。所述計(jì)算單元可以適于自動(dòng)地操作和/或運(yùn)行用戶的命令。計(jì)算機(jī)程序可以被載入數(shù)據(jù)處理器的工作存儲(chǔ)器。所述數(shù)據(jù)處理器因此可以被裝配為執(zhí)行本發(fā)明的方法。
[0121]本發(fā)明的該示范性實(shí)施例覆蓋以下兩者:從一開始就使用本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序，以及借助于更新將現(xiàn)有程序轉(zhuǎn)為使用本發(fā)明的程序的計(jì)算機(jī)程序。
[0122]進(jìn)一步地，所述計(jì)算機(jī)程序單元可以能夠提供用于履行上述方法的示范性實(shí)施例的所述程序的全部所需步驟。
[0123]根據(jù)本發(fā)明另外的示范性實(shí)施例，提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，例如CD-ROM，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有被儲(chǔ)存于其上的由其他部分描述的計(jì)算機(jī)程序單元。
[0124]計(jì)算機(jī)程序可以被存儲(chǔ)和/或發(fā)布在與其他硬件一起或作為其他硬件的部分供應(yīng)的合適的介質(zhì)上，例如光學(xué)儲(chǔ)存介質(zhì)或固態(tài)介質(zhì)，但也可以以其他形式發(fā)布，例如經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)或其他有線或無(wú)線電信系統(tǒng)。
[0125]然而，所述計(jì)算機(jī)程序也可以被提供在諸如萬(wàn)維網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上，并且可以從這樣的網(wǎng)絡(luò)下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲(chǔ)器中。根據(jù)本發(fā)明另外的示范性實(shí)施例，提供一種用于使計(jì)算機(jī)程序單元可供下載的介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序單元被布置為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明前述實(shí)施例之一的方法。
[0126]必須指出，本發(fā)明的實(shí)施例是參考不同主題進(jìn)行描述的。尤其地，一些實(shí)施例參考方法型權(quán)利要求進(jìn)行描述 ，而其他實(shí)施例參考裝置型權(quán)利要求進(jìn)行描述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將從以上及以下描述獲悉，除非另行指出，除屬于一種類型主題的特征的任意組合以外，涉及不同主題的特征之間的任意組合也被認(rèn)為被本申請(qǐng)公開。然而，可以組合所有特征，提供大于特征的簡(jiǎn)單加合的協(xié)同效應(yīng)。
[0127]盡管已在附圖和前文的描述中詳細(xì)圖示并描述了本發(fā)明，但要將這種圖示和描述視為示例性或示范性的而非限制性的。本發(fā)明不限于所公開的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員在實(shí)踐要求保護(hù)的本發(fā)明時(shí)，根據(jù)對(duì)附圖、公開內(nèi)容以及權(quán)利要求書的研究，可以理解并實(shí)現(xiàn)對(duì)所公開實(shí)施例的各種變型。
[0128]在權(quán)利要求書中，詞語(yǔ)“包括”不排除其他元件或步驟，并且定語(yǔ)“一”或“一個(gè)”不排除復(fù)數(shù)。單個(gè)處理器或其他單元可以履行權(quán)利要求書中記載的多個(gè)項(xiàng)目的功能。盡管在互不相同的從屬權(quán)利要求中記載了特定措施，但是這并不指示不能有利地組合這些措施。權(quán)利要求書中的任意附圖標(biāo)記都不應(yīng)被解釋為對(duì)范圍的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種用于輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)(115)中導(dǎo)航設(shè)備(117)的裝置(200)，包括: 輸入單元(205)，其被配置為接收當(dāng)所述設(shè)備存在于所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中時(shí)在第一投影方向采集的當(dāng)前參考投影圖像(190a)，所述投影圖像在被顯示時(shí)示出所述設(shè)備的占用空間； 處理單元(201)，其被配置為使用所述占用空間的當(dāng)前圖像中位置和所述網(wǎng)絡(luò)的模型，來從先前采集的2D投影圖像的序列(170a-170c)檢索補(bǔ)充投影圖像(170a、170i)，如此檢索的補(bǔ)充圖像在被顯示時(shí)示出所述網(wǎng)絡(luò)(115)的至少部分占用空間(115a)，所述如此檢索的補(bǔ)充圖像提供在所述設(shè)備當(dāng)前存在于其處的感興趣區(qū)段處的沿第二投影方向關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的視圖； 圖形顯示生成器(270)，其被配置為生成用于在屏幕上顯示的圖形面板(280)，所述圖形面板(280)包括所述當(dāng)前投影圖像和所述補(bǔ)充投影圖像，所述裝置被配置為當(dāng)在所述輸入單元(205)接收到新投影圖像(190b)時(shí)更新所述圖形面板，經(jīng)更新的面板然后包括所述新投影圖像(190b)和新檢索的補(bǔ)充投影圖像(170j-170k)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，所述多個(gè)2D投影圖像是先前在不同投影方向采集的，當(dāng)相對(duì)于來自多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)或多個(gè)不同視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的組合來度量時(shí)，所述補(bǔ)充圖像的所述第二投影方向提供與來自所述序列的另一投影圖像(170b-170c)相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)或所述標(biāo)準(zhǔn)中的任一個(gè)考慮以下中的任一個(gè):(i)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低重疊度，(ii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低透視縮短度，(iii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的高迂曲度，所述處理單元被配置為基于所述網(wǎng)絡(luò)模型來計(jì)算針對(duì)所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)分。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述處理單元被配置為與所述補(bǔ)充圖像(170a、170?) 一起檢索參考補(bǔ)充圖像，所述參考補(bǔ)充圖像具有與所述當(dāng)前參考投影圖像(190a)基本上相同的投影方向，當(dāng)相對(duì)于所述第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)來度量時(shí)，所述補(bǔ)充投影圖像提供與所述參考補(bǔ)充圖像相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖，所述補(bǔ)充圖像(170a)和所述參考補(bǔ)充圖像由此一起提供關(guān)于所述感興趣區(qū)段的互補(bǔ)視圖。
4.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述處理單元被配置為與所述補(bǔ)充圖像(170a、170?) 一起檢索另外的補(bǔ)充圖像(170b)，當(dāng)相對(duì)于不同于所述第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的第二視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)度量時(shí)，所述另外的補(bǔ)充圖像(170b)提供與所述補(bǔ)充圖像(170a)相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖，所述兩個(gè)補(bǔ)充圖像(170a、170b)由此一起提供關(guān)于所述感興趣區(qū)段的互補(bǔ)視圖。
5.如權(quán)利要求2-4中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述圖形顯示生成器(270)被配置為生成用于在所述面板上顯示的注釋信息，所述注釋信息包括針對(duì)所述補(bǔ)充圖像(170a)的所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算的評(píng)分和/或包括針對(duì)所述評(píng)分的所述計(jì)算而計(jì)算或使用的一個(gè)或多個(gè)客觀參數(shù)或值。
6.如權(quán)利要求4-5中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，另外的視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)考慮:(iv)所述補(bǔ)充投影圖像(170a、170i)的投影方向與所述另外的補(bǔ)充投影圖像(170b)的投影方向的角度接近度，或所述補(bǔ)充投影圖像(170a、170i)的投影方向與所述新檢索的補(bǔ)充投影圖像(170j-170k)的投影方向的角度接近度。
7.如權(quán)利要求1-6中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)能夠隨著時(shí)間推移采取不同形狀，其中，所述網(wǎng)絡(luò)模型為來自不同網(wǎng)絡(luò)模型的選集中的一個(gè)，所述不同網(wǎng)絡(luò)模型中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于所述不同形狀中的一個(gè)，所述處理單元被配置為選擇所述網(wǎng)絡(luò)模型，以對(duì)應(yīng)于所述網(wǎng)絡(luò)在所述當(dāng)前投影圖像(190a)的采集時(shí)間的形狀。
8.如權(quán)利要求1-7中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述圖形顯示生成器(270)被配置為使用所述設(shè)備的所述當(dāng)前圖像中位置，來將所述設(shè)備的圖形表示覆蓋在如被包括在所述圖形面板(280)中的所述補(bǔ)充投影圖像中的對(duì)應(yīng)位置處，或者被配置為在所述參考投影圖像上覆蓋如在所述補(bǔ)充投影圖像中示出的所述感興趣區(qū)域的圖形表示。
9.如權(quán)利要求1-8中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述圖形顯示生成器(270)被配置為在如被包括在所述圖形面板(280)中的所述補(bǔ)充投影圖像中對(duì)所述感興趣區(qū)域進(jìn)行顏色編碼。
10.如權(quán)利要求1-9中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，設(shè)備為醫(yī)學(xué)導(dǎo)航設(shè)備，并且所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)(115)為冠狀脈管，所述當(dāng)前參考投影圖像190a為存在于所述冠狀脈管的冠狀血管中的所述導(dǎo)航設(shè)備(117)的熒光檢查圖像，所述導(dǎo)航設(shè)備(117)例如為導(dǎo)絲，并且所述補(bǔ)充投影圖像為所述冠狀脈管的血管造影圖。
11.一種輔助在管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中導(dǎo)航設(shè)備的方法，所述方法包括: 接收(S305)當(dāng)所述設(shè)備存在于所述管狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)中時(shí)在第一投影方向采集的當(dāng)前投影圖像，所述投影圖像在被顯示時(shí)示出所述設(shè)備的占用空間； 使用所述占用空間的當(dāng)前圖像中位置和所述網(wǎng)絡(luò)的模型，來從先前采集的2D投影圖像的序列檢索(S310)補(bǔ)充投影圖像，如此檢索的補(bǔ)充圖像在被顯示時(shí)示出所述網(wǎng)絡(luò)的至少部分占用空間，所述如此檢索的補(bǔ)充圖像提供在所述設(shè)備當(dāng)前存在于其處的感興趣區(qū)段處沿第二投影方向關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的視圖； 生成(S320)用于在屏幕上顯示的圖形面板，所述圖形面板包括所述當(dāng)前投影圖像和所述補(bǔ)充投影圖像，所述裝置被配置為當(dāng)在所述輸入單元接收到新投影圖像時(shí)，更新所述圖形面板，所更新的面板然后包括所述新投影圖像和新檢索的補(bǔ)充投影圖像。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，所述多個(gè)2D投影圖像是先前在不同投影方向采集的，當(dāng)相對(duì)于第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)或多個(gè)不同視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的加權(quán)組合來度量時(shí)，所述補(bǔ)充圖像的所述第二投影方向提供與來自所述序列的另一投影圖像(170b-170c)相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)或所述標(biāo)準(zhǔn)中的任一個(gè)考慮以下中的任一個(gè):(i)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低重疊度，(ii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的低透視縮短度，(iii)所述占用空間中表示所述感興趣區(qū)段的部分的高迂曲度，所述處理單元被配置為基于所述網(wǎng)絡(luò)模型計(jì)算針對(duì)所述視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)分。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，包括: 與所述補(bǔ)充圖像(170a) —起檢索(S330)另外的補(bǔ)充圖像(170b)，當(dāng)相對(duì)于不同于所述第一視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)的第二視圖優(yōu)度標(biāo)準(zhǔn)來度量時(shí)，所述另外的補(bǔ)充圖像(170b)提供與所述補(bǔ)充圖像(170a)相比，在所述感興趣區(qū)段處關(guān)于所述網(wǎng)絡(luò)的更優(yōu)視圖，所述兩個(gè)補(bǔ)充圖像(170a、170b)由此一起提供關(guān)于所述感興趣區(qū)段的互補(bǔ)視圖。
14.一種X射線成像器支持系統(tǒng),包括:-數(shù)據(jù)庫(kù)(175)，其保存所述2D補(bǔ)充投影圖像； -根據(jù)權(quán)利要求1-10中的任一項(xiàng)所述的裝置(200)； -X射線成像器(100)； -屏幕(119)。
15.一種用于控制根據(jù)權(quán)利要求1-10中的一項(xiàng)所述的裝置的計(jì)算機(jī)程序單元，所述計(jì)算機(jī)程序單元在被處理單元運(yùn)行時(shí)，適于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求10-13的所述的方法的步驟。
16.一種其上儲(chǔ) 存有如權(quán)利要求15所述的程序單元的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK104039229SQ201380004821
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2013年1月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月6日
【發(fā)明者】V·M·A·奧夫雷, R·弗洛朗 申請(qǐng)人:皇家飛利浦有限公司