輪椅懸架的制作方法
【專利摘要】一種輪椅懸架包括框架、驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂、驅(qū)動組件、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂、前輪腳、以及彈簧和沖擊吸收組件。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接在框架上。驅(qū)動組件包括驅(qū)動輪，并且安裝在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地安裝在框架上，并且聯(lián)接在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上。前輪腳聯(lián)接在至少一個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上。彈簧和沖擊吸收組件在第一樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上，并且在第二樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上。
【專利說明】輪椅懸架
[0001] 相關(guān)申請 本申請要求享有于2012年2月15日提交的題名為"輪椅懸架"的美國第 No. 61/598, 962號臨時專利申請的權(quán)益。美國第No. 61/598, 962號臨時專利申請通過引用 而完整地結(jié)合在本文中。

【背景技術(shù)】
[0002] 輪椅和小型摩托車對于社會的極大部分人而言是一種重要的運(yùn)輸工具。無論是人 力的還是有動力裝置的，這些運(yùn)載工具為其所幫助的人們提供了重要的獨(dú)立程度。然而，如 果該輪椅需要越過障礙物(例如，通常在人行道、車道以及其它鋪設(shè)路面的交界處所存在的 路緣)，那么這種獨(dú)立程度就可能受到限制。如果需要該運(yùn)載工具傾斜上行或者傾斜下行， 這種獨(dú)立程度也可能受到限制。
[0003] 大多數(shù)輪椅都具有前后輪腳（caster)，以便穩(wěn)定輪椅，避免向前或者向后翻倒，并 且確保驅(qū)動輪總是與地面接觸。輪腳輪典型地比驅(qū)動輪要小很多，并且既位于驅(qū)動輪的前 面也位于該驅(qū)動輪的后面。盡管該構(gòu)造給輪椅提供了更大的穩(wěn)定性，但是它可能會阻礙輪 椅翻越障礙物（例如，路緣或類似物）的能力，這是因為前輪腳的尺寸限制了能夠被越過的 障礙物的高度。
[0004] 雖然裝備了前后懸掛的輪腳，但是大多數(shù)中間輪驅(qū)動型輪椅在傾斜下行或傾斜上 行時呈現(xiàn)出各種程度的向前或向后翻倒的可能性。這是因為懸掛前或后穩(wěn)定輪腳的懸架進(jìn) 行了折衷，使得它們不做成太過剛性，這將防止翻倒，并且也不提供很多懸掛作用，或者做 成太過柔韌，從而不能有效地提供任何程度的懸掛或穩(wěn)定。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] -種輪椅懸架包括框架、驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂可 聯(lián)接在一起，可以是獨(dú)立的，或者基于驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的相對位置而選擇性地聯(lián) 接在一起，從而增強(qiáng)運(yùn)載工具翻越障礙的能力。
[0006] 在一個實施例中，一種輪椅懸架包括框架、驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂、驅(qū)動組件、前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂、前輪腳、以及彈簧和沖擊吸收組件。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接在框架上。驅(qū)動組件 包括驅(qū)動輪，并且安裝在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地安裝在框架上，并且聯(lián)接 在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上。前輪腳聯(lián)接在至少一個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上。彈簧和沖擊吸收組件在第 一樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上，并且在第二樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上。第一樞轉(zhuǎn)連接部和第二樞轉(zhuǎn)連接部定位成當(dāng)懸架處于平坦的水平支承表 面上時，使得由彈簧和沖擊吸收組件施加的力的大部分應(yīng)用于驅(qū)動輪上。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 在被并入說明書并且構(gòu)成該說明書一部分的附圖中顯示了本發(fā)明的實施例，其與 上述給出的對本發(fā)明的總體描述以及下面給出的詳細(xì)描述一起用于提供本發(fā)明原理的示 例。
[0008] 圖1是輪椅懸架的一個實施例的側(cè)視圖； 圖1A是圖1的輪椅懸架的第二種構(gòu)造的側(cè)視圖； 圖1B是圖1的輪椅懸架的后驅(qū)動構(gòu)造的側(cè)視圖； 圖1C顯示了通過沖擊吸收器或彈性沖擊吸收裝置的一個實施例而聯(lián)接的輪椅懸架的 構(gòu)件； 圖1D顯示了通過彈簧或彈簧類型的彈性裝置的一個實施例而聯(lián)接的輪椅懸架的構(gòu) 件； 圖1E顯示了通過帶復(fù)位彈簧的沖擊吸收器的一個實施例而聯(lián)接的輪椅懸架的構(gòu)件； 圖2是圖1中所示的輪椅懸架的俯視圖； 圖3A和4A是正在翻越高出的障礙物的圖1的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖3B和4B是在翻越高出的障礙物期間具有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視 圖； 圖3C和4C是在翻越高出的障礙物期間具有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視 圖； 圖5是輪椅懸架的另一實施例的側(cè)視圖； 圖6是圖5中所不的輪椅懸架的實施例的俯視圖； 圖7A是正在翻越高出的障礙物的圖5的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖7B是正在翻越高出的障礙物的帶有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖7C是正在翻越高出的障礙物的帶有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖8A是正在翻越高出的障礙物的圖5的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖8B是正在翻越高出的障礙物的帶有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖8C是正在翻越下降的障礙物的帶有可變長度運(yùn)動傳遞部件的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖9是帶有前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的輪椅懸架的一個實施例的側(cè)視圖，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂包括四桿 聯(lián)動機(jī)構(gòu)的連結(jié)件； 圖10是圖9的輪椅懸架的第二種構(gòu)造的側(cè)視圖； 圖11是圖9的輪椅懸架的第三種構(gòu)造的側(cè)視圖； 圖12是正在翻越高出的障礙物的圖9的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖13是正在翻越高出的障礙物的圖10的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖14是正在翻越高出的障礙物的圖11的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖15是輪椅懸架的一個實施例的側(cè)視圖； 圖16是正在翻越高出的障礙物的圖15的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖17是輪椅懸架的一個實施例的側(cè)視圖； 圖18是圖17的輪椅懸架的透視圖； 圖19是輪椅的透視圖； 圖20是圖19的輪椅的第二透視圖； 圖21是圖19的輪椅的放大的側(cè)視圖，其顯示了輪椅的懸架構(gòu)件； 圖22是與圖26相似的視圖，其中明顯地顯示了驅(qū)動輪，以便更清晰地顯示懸架構(gòu)件的 操作； 圖23是圖19的輪椅的放大的側(cè)視圖，其顯示了后輪腳； 圖24A是輪椅懸架的另一實施例的側(cè)視圖； 圖24B是正在接近高出的障礙物的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖24C是正在翻越高出的障礙物的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳與障礙物 相接合； 圖24D是正在翻越高出的障礙物的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳位于障礙 物的頂部； 圖24E是正在翻越高出的障礙物的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳和驅(qū)動輪 位于障礙物的頂部； 圖24F是正在障礙物上下行的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳逐階下至下表 面； 圖24G是正在障礙物上下行的圖24A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳和驅(qū)動輪位于 下表面上； 圖25A是輪椅懸架的另一實施例的側(cè)視圖； 圖25B是正在接近高出的障礙物的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖； 圖25C是正在翻越高出的障礙物的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳與障礙物 相接合； 圖2?是正在翻越高出的障礙物的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳位于障礙 物的頂部； 圖25E是正在翻越高出的障礙物的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳和驅(qū)動輪 位于障礙物的頂部； 圖25F是正在障礙物上下行的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳逐階下至下表 面； 圖25G是正在障礙物上下行的圖25A的輪椅懸架的側(cè)視圖，其中前輪腳和驅(qū)動輪位于 下表面上； 圖26A是輪椅底盤的一個示例性實施例的透視圖； 圖26B是圖26A中所示的輪椅底盤的另一透視圖； 圖26C是圖26A中所示的輪椅底盤的分解透視圖； 圖27是懸架組件的和用于該懸架組件的安裝裝置的一個示例性實施例的透視圖； 圖28是圖27所示的懸架組件和用于懸架組件的安裝裝置的分解透視圖； 圖29A是前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的一個示例性實施例的透視圖； 圖29B是圖29A所示的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的另一透視圖； 圖29C是圖29A所示的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的另一透視圖； 圖29D是圖29A所示的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的側(cè)視圖； 圖29E是圖29A所示的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的側(cè)視圖； 圖29F是圖29A所示的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂的后視圖； 圖29G是沿著圖29F中的線29G-29G所指示的平面看去的透視截面圖； 圖29H是沿著圖29F中的線29G-29G所指示的平面看去的截面圖； 圖30A是圖26A所不的輪椅底盤的側(cè)視圖，其位于基本平坦的水平表面上； 圖30B是與圖30A的視圖相似，但除去了驅(qū)動輪的視圖； 圖30C是與圖30B的視圖相似，但除去了框架的視圖； 圖30D是與圖30C的視圖相似，但除去了后輪腳組件和穩(wěn)定性控制系統(tǒng)觸發(fā)器的視 圖； 圖31A是正在翻越高出的障礙物的圖26A所示的輪椅底盤的側(cè)視圖； 圖31B是與圖31A的視圖相似，但除去了驅(qū)動輪的視圖； 圖31C是與圖31B的視圖相似，但除去了框架的視圖； 圖31D是與圖31C的視圖相似，但除去了后輪腳組件和穩(wěn)定性控制系統(tǒng)觸發(fā)器的視 圖； 圖32A是正在下降的障礙物上下行的圖26A所示的輪椅底盤的側(cè)視圖； 圖32B是與圖32A的視圖相似，但除去了驅(qū)動輪的視圖； 圖32C是與圖32B的視圖相似，但除去了框架的視圖； 圖32D是與圖32C的視圖相似，但除去了后輪腳組件和穩(wěn)定性控制系統(tǒng)觸發(fā)器的視 圖； 圖33是輪椅框架組件的一個示例性實施例的透視圖； 圖34A是中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例的后部的圖示； 圖34B是沿著圖34A中的線34B-34B看去的視圖，其顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的側(cè)部； 圖34C是沿著圖34B中的線34C-34C看去的視圖，其顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的前部； 圖35是流程圖，其顯示了控制中間輪驅(qū)動型輪椅框架的翻倒的方法的一個實施例； 圖36A-36C顯不了圖34A-34C的輪椅，其中一個后輪腳相對于框架已經(jīng)向下移動； 圖37A-37C顯示了圖34A-34C的輪椅，其中輪椅正呈現(xiàn)翻倒行為； 圖38是帶有流體缸穩(wěn)定組件的輪椅的一個實施例的圖示； 圖39是帶有流體缸的輪椅的一個實施例的圖示，流體缸帶有復(fù)位彈簧穩(wěn)定組件； 圖40A-40C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其中兩個穩(wěn)定部件被連結(jié)在一起； 圖41A-41C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其包括單個穩(wěn)定部件或組件； 圖42A-42C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其中兩個觸發(fā)器或傳感器被連結(jié)在一起； 圖43A-43C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其包括單個觸發(fā)器或傳感器； 圖44A-44C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其包括聯(lián)接到單個觸發(fā)器或傳感器上的后輪腳位置傳感聯(lián)動裝置，觸發(fā)器或傳感器指 示兩個后輪腳相對于框架何時下降； 圖45A-45C顯示了圖44A-44C的輪椅，其中一個后輪腳相對于框架已經(jīng)向下移動； 圖46A-46C顯示了圖44A-44C的輪椅，其中輪椅正呈現(xiàn)翻倒行為； 圖47A-47C顯示了與圖34A-34C中所示的輪椅相似的中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施 例，其包括聯(lián)接到一對觸發(fā)器或傳感器上的后輪腳位置傳感聯(lián)動裝置，觸發(fā)器或傳感器指 示兩個后輪腳相對于框架何時下降； 圖48A-48C顯示了圖47A-47C的輪椅，其中一個后輪腳相對于框架已經(jīng)向下移動； 圖49A-49C顯示了圖47A-47C的輪椅，其中輪椅正呈現(xiàn)翻倒行為； 圖50A顯示了帶有后輪腳位置傳感裝置的后輪腳懸架的一個實施例的后視圖； 圖50B是沿著圖50A中的線50B-50B看去的視圖，其顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置 傳感裝置的側(cè)視圖； 圖50C是沿著圖50A中的線50C-50C看去的視圖，其顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置 傳感裝置的俯視圖； 圖51A和51B顯示了圖50A-50C的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置，其中一個后輪 腳已經(jīng)向下移動； 圖52A和52B顯示了圖50A-50C的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置，其中兩個后輪 腳都已經(jīng)向下移動； 圖53A-53C顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置的一個實施例，其與圖50A-50C 中所示的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置是相似的，其中第一后輪腳樞轉(zhuǎn)臂的運(yùn)動依賴 于第二后輪腳樞轉(zhuǎn)臂的位置； 圖54A和54B顯示了圖53A-53C的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置，其中一個后輪 腳已經(jīng)向下移動； 圖55A和55B顯示了圖53A-53C的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置，其中一個后輪 腳的進(jìn)一步的向下運(yùn)動受到第二后輪腳的抑制； 圖56A顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置的一個實施例的后視圖； 圖56B是沿著圖56A中的線56B-56B看去的視圖，其顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置 傳感裝置的側(cè)部； 圖56C是沿著圖56A中的線56C-56C看去的視圖，其顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置 傳感裝置的頂部； 圖57A-57C顯示了圖56A-56C的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置，其中一個后輪腳 的向下運(yùn)動受到第二后輪腳的抑制； 圖58A-58C顯示了后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置的一個實施例，其與圖56A-56C 的后輪腳懸架和后輪腳位置傳感裝置是相似的，其中后輪腳連接在可樞轉(zhuǎn)臂上； 圖59顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖60顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖61顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖62顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖63顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖64顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例，其包括聯(lián)接在驅(qū)動組件上的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂； 圖65是中間輪驅(qū)動型輪椅的一個實施例的透視圖，其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)； 圖66是圖65的中間輪驅(qū)動型輪椅的側(cè)視圖； 圖67是沿著圖66中的線67-67看去的視圖； 圖68是沿著圖66中的線68-68看去的視圖； 圖69是沿著圖66中的線69-69看去的視圖； 圖70是沿著圖66中的線70-70看去的視圖； 圖71是除去了構(gòu)件的圖65的輪椅的視圖； 圖72是除去了構(gòu)件的圖71的中間輪驅(qū)動型輪椅的側(cè)視圖； 圖73是沿著圖72中的線73-73看去的視圖； 圖74是沿著圖73中的線74-74看去的視圖； 圖75是圖71的放大部分，其由圖71中的標(biāo)號"圖75"來指示； 圖76是減振組件的示意圖； 圖77顯示了圖65所示的輪椅的后輪腳位置傳感裝置和后輪腳懸架的透視圖； 圖78是圖77的后輪腳位置傳感裝置和后輪腳懸架的側(cè)視圖； 圖79是沿著圖78中的線79-79看去的視圖； 圖80是沿著圖78中的線80-80看去的視圖； 圖81是沿著圖79中的線81-81看去的視圖； 圖82是沿著圖81中的線82-82看去的視圖； 圖82A是與圖82相似的視圖，其中后輪腳位置傳感裝置已經(jīng)移動到接合位置； 圖83是沿著圖78中的線83-83看去的視圖； 圖84A是輪椅框架的一個示例性實施例的透視圖，其包括處于第一狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)； 圖84B是輪椅框架的另一透視圖，其包括圖84A的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)； 圖85A是處于第一狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的一個示例性實施例的透視圖； 圖85B是圖85A的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的另一透視圖； 圖86是由圖85B中的標(biāo)號"86"所指示的放大的透視圖； 圖87A是處于第一狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的觸發(fā)器裝置的一個示例性實施 例的側(cè)視圖； 圖87B是圖87A中所示的觸發(fā)器裝置的另一側(cè)視圖； 圖88是處于第一狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的觸發(fā)器裝置的一個示例性實施例 的透視圖； 圖89A是輪椅框架的一個示例性實施例的透視圖，其包括處于第二狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)； 圖89B是輪椅框架的另一透視圖，其包括圖89A的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)； 圖90A是處于第二狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的一個示例性實施例的透視圖； 圖90B是圖90A的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的另一透視圖； 圖91是由圖90B中的標(biāo)號"91"所指示的放大的透視圖； 圖92A是處于第二狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的觸發(fā)器裝置的一個示例性實施 例的側(cè)視圖； 圖92B是圖92A中所示的觸發(fā)器裝置的另一側(cè)視圖；且 圖93是處于第二狀態(tài)下的翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的觸發(fā)器裝置的一個示例性實施例 的透視圖。

【具體實施方式】
[0009] 本專利申請說明書以及附圖提供了輪椅、懸架和穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的多個實施例， 其增強(qiáng)了運(yùn)載工具翻越障礙物的能力和/或提高了輪椅的乘坐質(zhì)量。這里公開的任何輪椅 懸架可在沒有穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，在具有這里公開的任何穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，或者在具有其它 穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的條件下使用。這里公開的任何穩(wěn)定性控制系統(tǒng)可供這里公開的任何懸架 或任何其它懸架使用。此外，來自各個實施例的任何特征或特征組合可與其它實施例的特 征或特征組合一起使用。
[0010] 懸架 圖1和圖2顯示了輪椅懸架100的第一實施例。輪椅懸架100包括框架102、驅(qū)動組 件104、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和后輪腳108。在本申請中，術(shù)語"框架"指為了安裝驅(qū)動組件和 輪腳樞轉(zhuǎn)臂而構(gòu)造的任何構(gòu)件或構(gòu)件組合。驅(qū)動組件104在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線110處樞轉(zhuǎn) 地安裝在框架102上。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線110可定位在框架102上的廣泛的各種不同位置 上。例如，樞轉(zhuǎn)軸線110可定位在框架上任何位置，包括但不局限于參照這個實施例或以下 實施例所示或所述的任何位置。在圖1和圖2所示的實施例中，驅(qū)動組件104的驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)軸線110位于驅(qū)動組件104的驅(qū)動軸114的旋轉(zhuǎn)軸線112的下面。
[0011] 在圖1和圖2所示的實施例中，各個驅(qū)動組件104包括馬達(dá)驅(qū)動器130、驅(qū)動輪132 和樞轉(zhuǎn)臂134。馬達(dá)驅(qū)動器130可包括馬達(dá)/齒輪箱組合、無刷無齒輪馬達(dá)、或任何其它用 于驅(qū)動驅(qū)動輪132的已知裝置。馬達(dá)驅(qū)動器130圍繞旋轉(zhuǎn)軸線112驅(qū)動驅(qū)動輪132。樞轉(zhuǎn) 臂134可為基本剛性部件，其連接在馬達(dá)驅(qū)動器130上。在一個實施例中，樞轉(zhuǎn)臂134是柔 性的，從而在樞轉(zhuǎn)臂中提供內(nèi)在的沖擊吸收特性。樞轉(zhuǎn)臂134可由廣泛的各種材料制成，包 括但不局限于金屬和塑料。樞轉(zhuǎn)臂134在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線110處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架上。 在圖1和圖2所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)臂134從馬達(dá)驅(qū)動器向前并向下延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn) 軸線110。在本申請中，詞語"上面"和"下面"指當(dāng)所有懸架的輪子都位于平坦的水平表面 時的構(gòu)件的相對位置。在圖1中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134的樞轉(zhuǎn)軸線110位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸 線112的下面，并且位于軸137的軸線135的上面，其中前輪腳輪圍繞軸線135而旋轉(zhuǎn)。圖 1A顯示了另一構(gòu)造，其中驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134的樞轉(zhuǎn)軸線110位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線112 和軸137的軸線135的下面，其中前輪腳輪圍繞軸線135而旋轉(zhuǎn)。
[0012] 扭矩通過驅(qū)動組件104應(yīng)用于驅(qū)動輪132上，造成輪椅加速或減速。如果樞轉(zhuǎn)臂 134沒有樞轉(zhuǎn)地連接在框架102上，那么利用驅(qū)動組件104將扭矩應(yīng)用于驅(qū)動輪132上以使 輪椅在箭頭115所指示的方向上加速將造成樞轉(zhuǎn)臂134如箭頭117所示圍繞驅(qū)動軸線而向 上旋轉(zhuǎn)。如果扭矩足夠大的話，為了使運(yùn)載工具加速而由運(yùn)載工具的驅(qū)動輪應(yīng)用的扭矩將 運(yùn)載工具的前輪抬離地面。在圖1和圖2所示的懸架100中，驅(qū)動組件104在樞轉(zhuǎn)軸線處 樞轉(zhuǎn)地連接到框架102上。結(jié)果，為使輪椅加速而由驅(qū)動組件104應(yīng)用的扭矩將推動驅(qū)動 組件104,使其相對于框架102圍繞樞轉(zhuǎn)軸線110而旋轉(zhuǎn)。
[0013] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106在樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線116處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架102上。樞轉(zhuǎn)臂樞 轉(zhuǎn)軸線116可定位在框架102上的廣泛的各種不同的位置上。例如，樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線116 可定位在框架上任何位置，包括但不局限于參照這個實施例或以下實施例所示或所述的任 何位置。
[0014] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106聯(lián)接在驅(qū)動組件104上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106可以廣泛的各種不 同的方式聯(lián)接在驅(qū)動組件上。例如，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106可以將驅(qū)動組件的運(yùn)動傳遞給前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂的任何方式聯(lián)接到驅(qū)動組件104上，包括但不局限于固定長度連結(jié)件、可變長度 連結(jié)件、柔性連結(jié)件、鏈條、繩子、皮帶、導(dǎo)線、齒輪系或任何其它用于將運(yùn)動從一個結(jié)構(gòu)傳 遞至另一結(jié)構(gòu)的已知結(jié)構(gòu)。在圖1所示的實施例中，連結(jié)件118樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件104 和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上。連結(jié)件118將驅(qū)動組件104的運(yùn)動傳遞至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106。也 就是說，驅(qū)動組件104相對于框架102的相對運(yùn)動造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106相對于框架的相 對運(yùn)動。
[0015] 前輪腳120聯(lián)接在輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上。由驅(qū)動組件104應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂106和前輪腳120相對于支承表面119向上移動。在一個實施例中，由驅(qū)動組件104 應(yīng)用的扭矩將前輪腳120抬離支承表面119。在另一實施例中，由驅(qū)動組件104應(yīng)用的扭矩 向上推動前輪腳120,但不會將前輪腳120抬離支承表面。在這個實施例中，當(dāng)遭遇到障礙 物時，前輪腳120與障礙物相接合，并且驅(qū)動組件的扭矩向上推動輪腳，以幫助輪腳越過障 礙物。
[0016] 后輪腳108聯(lián)接在框架上。任意數(shù)量的后輪腳可被包含進(jìn)來。例如，可包含一個 輪腳108 (如圖2中虛線所示）或者可包含兩個后輪腳108 (如圖2中的實線所示）。在圖 1C的實施例中，省略了后輪腳。圖1C所示的懸架可被包含進(jìn)來，以作為后驅(qū)動型輪椅的一 部分。在這里公開的任何實施例中可省略后輪腳。后輪腳108可以廣泛的各種不同的方式 聯(lián)接到框架102上。例如，后輪腳108可剛性地固定到框架上，后輪腳可單獨(dú)地樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接 到框架上，或者后輪腳可安裝在橫梁上，橫梁樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接在框架上。
[0017] 在圖2所示的實施例中，一個驅(qū)動組件104和一個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106聯(lián)接在框架 102的第一側(cè)部200上，并且第二驅(qū)動組件104和第二前輪腳樞轉(zhuǎn)臂聯(lián)接在框架的第二側(cè)部 202上。第一側(cè)部200包括位于圖2中的線204上方的框架102的任何部分。第二側(cè)部202 包括位于圖2中的線204下方的框架102的任何部分。這里只詳細(xì)描述了其中一個驅(qū)動組 件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂裝置，因為在圖2的實施例中，驅(qū)動組件和樞轉(zhuǎn)臂裝置可為彼此的鏡像。 在另一實施例中，兩個不同類型的驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂裝置可位于框架的兩側(cè)。
[0018] 前輪腳120聯(lián)接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上，使得前輪腳可圍繞軸線140而旋轉(zhuǎn)。在 一個實施例中，偏壓部件，例如彈簧（未顯示）可選地聯(lián)接在框架和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂以及/或 者框架和驅(qū)動組件之間，從而偏壓前輪腳，使其與支承表面119相接合。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106 可為基本剛性部件。在一個實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106是柔性的，從而在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂中 提供內(nèi)在的沖擊吸收特性。樞轉(zhuǎn)臂106可由廣泛的各種材料制成，包括但不局限于金屬和 塑料。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106在樞轉(zhuǎn)軸線116處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架102上。The在圖1和1A所 示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線116位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線110的前面，并且可位 于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線112的下面。
[0019] 在圖1和圖2所示的實施例中，在樞轉(zhuǎn)連接部150處，連結(jié)件118連接在驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)臂134上。在樞轉(zhuǎn)連接部152處，連結(jié)件118連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上。連結(jié)件118 可采用廣泛的各種不同的形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延伸的。在 驅(qū)動組件104的至少一個方向上將至少某部分運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的任何連結(jié)件118 都可使用。
[0020] 圖1C，1D和1E顯示了可變長度連結(jié)件的示例。在圖1，1A和1B所示的實施例中 和/或下面所述的任何實施例中還可使用這些以及其它可變長度連結(jié)件。在圖1C中，連結(jié) 件118是一種沖擊吸收器。任何沖擊吸收部件或組件都可被使用。沖擊吸收器阻礙了在前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134之間的相對運(yùn)動。一種可接受的沖擊吸收器的示例 是可從SRAM公司的RockShox分部得到的一種全地勢自行車沖擊吸收器。在圖1D中，連結(jié) 件118是彈簧。任何彈簧裝置或組件都可被使用。彈簧172可推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和驅(qū) 動組件樞轉(zhuǎn)臂134分開，可推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和驅(qū)動組件合在一起，或者該彈簧可為一 種雙向彈簧。雙向彈簧將樞轉(zhuǎn)連接部150和152偏壓至預(yù)定的間隔。在圖1E中，連結(jié)件 118包括沖擊吸收器174和復(fù)位彈簧176。沖擊吸收器174阻礙了在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134之間的相對運(yùn)動。復(fù)位彈簧176可推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)臂134分開，可推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和驅(qū)動組件合在一起，或者該彈簧可為一種雙向 彈簧。一種可接受的帶復(fù)位彈簧的沖擊吸收器的示例是RockShoxMCR山地自行車沖擊器。
[0021] 圖3A是通過在障礙物上爬升而正在翻越障礙物300的懸架100的正視圖。這個 操作條件如上所述可通過在向前方向上使驅(qū)動輪132加速來實現(xiàn)。在這種場景下，圍繞樞 轉(zhuǎn)軸線110在箭頭302所指示的方向上由驅(qū)動輪132產(chǎn)生的力矩臂可能大于圍繞樞轉(zhuǎn)軸線 110在相反方向上的所有力矩臂之和。當(dāng)這種情況發(fā)生時，驅(qū)動組件104如箭頭302所示圍 繞樞轉(zhuǎn)軸線110相對于框架102而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134拉動連結(jié)件118,這造成前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂106如箭頭304所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線116而樞轉(zhuǎn)。這造成前輪腳120升高到障礙物 300的上面，或者向上推動前輪腳，以幫助前輪腳越過障礙物300。
[0022] 圖3B和3C顯示了正在翻越障礙物300的懸架100的一個實施例，其中連結(jié)件118 是可變長度連結(jié)件，例如彈簧、沖擊吸收器或帶復(fù)位彈簧的沖擊吸收器。在這個實施例中， 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂134拉動連結(jié)件118,以使連結(jié)件延伸至其最大長度或達(dá)到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 106開始樞轉(zhuǎn)的長度。一旦延伸，連結(jié)件118就拉動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106如箭頭304所示圍繞 樞轉(zhuǎn)軸線116而樞轉(zhuǎn)。這造成前輪腳120升高到障礙物300的上面，或者向上推動前輪腳， 以幫助前輪腳越過障礙物300。參照圖3C，當(dāng)前輪腳120與障礙物300相接合時，前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂106如箭頭310所示樞轉(zhuǎn)，并且連結(jié)件118壓縮，以便吸收由于前輪腳和障礙物之間的 碰撞而引起的沖擊或能量。
[0023] 圖4A中所示為驅(qū)動輪132正在翻越障礙物300時的懸架100的側(cè)視圖。當(dāng)驅(qū)動 輪132與障礙物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件104在箭頭400所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線 110而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件104的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)移至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上，從而使輪腳120下降到下 支承表面高度。當(dāng)連結(jié)件118是剛性部件時，驅(qū)動組件104和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106協(xié)調(diào)行動。 一個或多個彈簧（未顯示）可選地聯(lián)接在驅(qū)動組件104和/或前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106上，以推 動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106圍繞樞轉(zhuǎn)軸線116在箭頭402所指示的方向上旋轉(zhuǎn)。
[0024] 圖4B顯示了驅(qū)動輪132正在翻越障礙物300時的懸架100的一個實施例，其中連 結(jié)件118是可變長度連結(jié)件。當(dāng)驅(qū)動輪132與障礙物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件104在箭 頭400所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線110而樞轉(zhuǎn)，從而削弱從障礙物300傳遞給框架102 的碰撞。在驅(qū)動組件104的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié)件118如箭頭410所示壓縮，以容許驅(qū) 動組件104相對于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件118的壓縮吸收了由于驅(qū)動輪132 和障礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。當(dāng)前輪腳120與支承表面119發(fā)生接觸時，樞轉(zhuǎn) 臂104在箭頭412所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線116而樞轉(zhuǎn)，從而削弱從支承表面119傳 遞給框架102的碰撞。在樞轉(zhuǎn)臂106的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié)件118壓縮，以容許前輪腳 樞轉(zhuǎn)臂106相對于驅(qū)動組件進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件118的壓縮吸收了由于前輪腳120和障 礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。
[0025] 圖4C顯示了驅(qū)動輪132從帶有臺階422的升高的表面420下行到下表面424時 的懸架100的一個實施例，其中連結(jié)件118是可變長度連結(jié)件。當(dāng)前輪腳120到達(dá)臺階422 時，前輪腳422和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106開始向下移動。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂106和前輪腳120的重 量結(jié)合由前輪腳120所支承的任何重量一起拉動連結(jié)件118,使連結(jié)件延伸至其最大長度 或直至前輪腳120與下表面424相接合。在驅(qū)動輪到達(dá)臺階之前，通過容許前輪腳120下 降并與下表面424相接合，前輪腳120和連結(jié)件118可吸收由于驅(qū)動輪132從上表面420 移動至下表面424而引起的沖擊。
[0026] 圖5和圖6顯示了另一輪椅懸架實施例500。輪椅懸架500包括框架502、驅(qū)動組 件504、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和后輪腳508。驅(qū)動組件504在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線510處樞轉(zhuǎn)地 安裝在框架502上。在圖5和圖6所示的實施例中，驅(qū)動組件504的驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線510 位于驅(qū)動組件504的驅(qū)動軸514的旋轉(zhuǎn)軸線512的下面，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506的樞 轉(zhuǎn)軸線116的前面。因此，如圖5中所示，當(dāng)從側(cè)部看去時，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534和前輪腳 樞轉(zhuǎn)臂506處于交叉的構(gòu)造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534可側(cè)向偏離，如圖6 中所示，或者可彎曲以適應(yīng)交叉構(gòu)造。通過將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534設(shè) 置成交叉構(gòu)造，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和/或驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534的長度同前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū) 動組件樞轉(zhuǎn)臂不交叉的懸架相比可增加。
[0027] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506聯(lián)接在驅(qū)動組件504上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和驅(qū)動組件504可 以在至少一個方向上將驅(qū)動組件的運(yùn)動的至少一部分傳遞到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的任何方式聯(lián) 接在一起。在圖5所示的實施例中，連結(jié)件518樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件504和前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂506上。連結(jié)件518將驅(qū)動組件504的運(yùn)動傳遞至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。前輪腳520聯(lián)接在輪 腳樞轉(zhuǎn)臂506上。由驅(qū)動組件504應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和前輪腳520相對于 支承表面119向上移動。
[0028] 在圖5和圖6所示的實施例中，各個驅(qū)動組件504包括馬達(dá)驅(qū)動器530、驅(qū)動輪532 和樞轉(zhuǎn)臂534。馬達(dá)驅(qū)動器530圍繞旋轉(zhuǎn)軸線512驅(qū)動驅(qū)動輪532。在圖5和圖6所示的 實施例中，樞轉(zhuǎn)臂534從馬達(dá)驅(qū)動器向前并向下延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線510。在圖5所示 的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線510位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線512的下面，并且位于前輪腳520的 輪子的旋轉(zhuǎn)軸線535的下面。
[0029] 在一個實施例中，偏壓部件，例如彈簧（未顯示）可選地聯(lián)接在框架和前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂或者框架和驅(qū)動組件之間，從而偏壓前輪腳，使其與支承表面119相接合。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 506可為基本剛性部件。在一個實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506是柔性的，從而在前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂中提供內(nèi)在的沖擊吸收特性。樞轉(zhuǎn)臂506可由廣泛的各種材料制成，包括但不局限于金 屬和塑料。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506在樞轉(zhuǎn)軸線516處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架502上。在圖5和圖6 所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線516位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線510的后面，并且位 于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線512的下面，并且位于前輪腳520的輪子的旋轉(zhuǎn)軸線535的下面。
[0030] 在圖5和圖6所示的實施例中，在樞轉(zhuǎn)連接部550處，連結(jié)件518連接在驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)臂534上。在樞轉(zhuǎn)連接部552處，連結(jié)件518連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506上。連結(jié)件518 可采用廣泛的各種不同的形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延伸的。在 驅(qū)動組件504的至少一個方向上將至少某部分運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的任何連結(jié)件518 都可使用。
[0031] 圖7A是通過在障礙物上爬升而正在翻越障礙物300的懸架500的正視圖。這個 操作條件可通過在向前方向上使驅(qū)動輪532加速來實現(xiàn)。在這種場景下，由驅(qū)動輪532產(chǎn) 生的力矩臂可更大于圍繞樞轉(zhuǎn)軸線510的相反的力矩臂。當(dāng)這種情況發(fā)生時，驅(qū)動組件504 如箭頭702所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線510而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534拉動連結(jié)件518,這造成前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂506如箭頭704所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線516而樞轉(zhuǎn)。這造成前輪腳520升高到障礙 物300的上面，或者向上推動前輪腳，以幫助前輪腳越過障礙物300。
[0032] 圖7B和7C顯示了正在翻越障礙物300的懸架500的一個實施例，其中連結(jié)件518 是可變長度連結(jié)件。在這個實施例中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂534拉動連結(jié)件518,以使連結(jié)件延 伸至其最大長度或達(dá)到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506開始樞轉(zhuǎn)的長度。一旦延伸，連結(jié)件518就拉動 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506如箭頭704所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線516而樞轉(zhuǎn)。這造成前輪腳520升高到障 礙物300的上面，或者向上推動前輪腳，以幫助前輪腳越過障礙物300。參照圖7C，當(dāng)前輪 腳520與障礙物300相接合時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506如箭頭710所示樞轉(zhuǎn)，并且連結(jié)件518壓 縮，以便吸收由于前輪腳520和障礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。
[0033] 圖8A中所示為驅(qū)動輪532正在翻越障礙物300時的懸架500的側(cè)視圖。當(dāng)驅(qū)動 輪532與障礙物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件504在箭頭800所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線 510而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件504的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)移至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506上，從而使輪腳520下降到下 支承表面高度。當(dāng)連結(jié)件518是剛性部件時，驅(qū)動組件504和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506協(xié)調(diào)行動。 一個或多個彈簧（未顯示）可選地被包含進(jìn)來，以便在箭頭802所指示的方向上偏壓前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂506。
[0034] 圖8B顯示了驅(qū)動輪532正在翻越障礙物300時的懸架500的一個實施例，其中連 結(jié)件518是可變長度連結(jié)件。當(dāng)驅(qū)動輪532與障礙物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件504在箭 頭810所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線510而樞轉(zhuǎn)，從而削弱從障礙物300傳遞給框架502 的碰撞。在驅(qū)動組件504的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié)件518壓縮，以容許驅(qū)動組件504相對 于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件518的壓縮吸收了由于驅(qū)動輪532和障礙物300之 間的碰撞而引起的沖擊。當(dāng)前輪腳520與支承表面519發(fā)生接觸時，樞轉(zhuǎn)臂506在箭頭812 所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線516而樞轉(zhuǎn)，從而削弱傳遞給框架502的、與支承表面119的 碰撞。在樞轉(zhuǎn)臂506的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié)件518壓縮，以容許前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506相對 于驅(qū)動組件進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件518的壓縮吸收了由于前輪腳520和障礙物300之間的 碰撞而引起的沖擊。
[0035] 圖8C顯示了驅(qū)動輪532從帶有臺階822的升高的表面820下行到下表面824時 的懸架500的一個實施例，其中連結(jié)件518是可變長度連結(jié)件。當(dāng)前輪腳520到達(dá)臺階822 時，前輪腳520和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506開始向下移動。除了由前輪腳520所支承的任何重量 之外，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂506和前輪腳520的重量拉動連結(jié)件518,使連結(jié)件延伸至其最大長度 或直至前輪腳520與下表面824相接合。在驅(qū)動輪到達(dá)臺階之前，通過容許前輪腳520下 降并且/或者與下表面824相接合，前輪腳520和連結(jié)件518可吸收由于驅(qū)動輪532從上 表面420移動至下表面424而引起的沖擊。
[0036] 圖9, 10和11顯示了輪椅懸架900的實施例，其中前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906包括四桿聯(lián) 動機(jī)構(gòu)的連結(jié)件。在圖9和圖10所示的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906 處于一種交叉構(gòu)造。在圖11所示的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906不處 于交叉構(gòu)造。
[0037] 圖9, 10和11所示的輪椅懸架900均包括框架902、驅(qū)動組件904、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 906和后輪腳908。驅(qū)動組件904在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線910處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架902上。 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906包括上連結(jié)件906a和下連結(jié)件906b。上連結(jié)件906a在樞轉(zhuǎn)連接部980 處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件911上，并且在樞轉(zhuǎn)連接部981處樞轉(zhuǎn)地連接到框架902上。 下連結(jié)件906b在樞轉(zhuǎn)連接部982處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件911上，并且在樞轉(zhuǎn)連接部 983處樞轉(zhuǎn)地連接到框架902上。
[0038] 輪腳支承部件911可為任何容許連結(jié)件906a，906b聯(lián)接到輪腳920上的結(jié)構(gòu)。 連結(jié)件906a，906b、框架902和輪腳支承部件911形成了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。樞轉(zhuǎn)連接部 980, 981，982, 983可定位在框架902和輪腳支承部件911上廣泛的各種不同的位置，并且 連結(jié)件906的長度可選擇成在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906樞轉(zhuǎn)時限定輪腳920的運(yùn)動。在圖9所示 的示例中，當(dāng)樞轉(zhuǎn)臂906被抬高時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906使前輪腳920回縮，或者使前輪腳的 輪子朝著框架樞轉(zhuǎn)，并且當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn)臂被降低時，使前輪腳920延伸，或者使前輪腳920 的輪子遠(yuǎn)離框架而樞轉(zhuǎn)。在圖10所示的示例中，四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)限定了一個平行四邊形。因 此，前輪腳920的定向不會隨著樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)而變化。
[0039] 在圖9和圖10所示的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線910位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂連結(jié)件和 驅(qū)動軸914的樞轉(zhuǎn)連接部981，983的下面，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906的至少其中一個樞 轉(zhuǎn)連接部981，983的前面。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906從側(cè)部看去時處于交 叉構(gòu)造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934可側(cè)向偏離，或者可彎曲以適應(yīng)交叉構(gòu) 造。通過將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934設(shè)置成交叉構(gòu)造，可增加前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂906和/或驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂934的長度。在圖11所示的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線910 位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂連結(jié)件的樞轉(zhuǎn)連接部981，983的上面，但位于驅(qū)動軸914的下面。驅(qū)動 組件樞轉(zhuǎn)臂934和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906不交叉。
[0040] 驅(qū)動組件904和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906可以在至少一個方向上將驅(qū)動組件的運(yùn)動的至 少一部分傳遞給樞轉(zhuǎn)臂906的任何方式進(jìn)行聯(lián)接。在圖9, 10和11所示的實施例中，前輪腳 樞轉(zhuǎn)臂906通過連結(jié)件918而聯(lián)接到驅(qū)動組件904上，該連結(jié)件樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件904 和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906的上連結(jié)件906a上。連結(jié)件還可連接到驅(qū)動組件904和前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂106的下連結(jié)件906b上。連結(jié)件918可為固定長度連結(jié)件、剛性連結(jié)件、柔性連結(jié)件，并 且/或者可為可變長度連結(jié)件。連結(jié)件918將驅(qū)動組件904的運(yùn)動傳遞至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。 由驅(qū)動組件904應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906和前輪腳920相對于支承表面119向上 移動。
[0041] 圖12, 13和14是通過在障礙物上爬升而正在翻越障礙物300的圖9, 10和11的懸 架900的正視圖。驅(qū)動組件904如箭頭902所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線910而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn) 臂934拉動連結(jié)件918,這拉動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂906向上并朝著框架902 推動前輪腳920。這造成前輪腳920升高到障礙物300的上面，或者向上并朝著框架920推 動前輪腳，以幫助前輪腳越過障礙物300。
[0042] 圖15顯示了輪椅懸架1500的一個實施例，其中前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506和驅(qū)動組件樞 轉(zhuǎn)臂1534圍繞公共軸線1510而樞轉(zhuǎn)。圖15所示的輪椅懸架1500包括框架1502、驅(qū)動組 件1504、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506和后輪腳1508。驅(qū)動組件1504和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506在公共 樞轉(zhuǎn)軸線1510處樞轉(zhuǎn)地安裝到框架1502上。在圖15所示的構(gòu)造中，公共樞轉(zhuǎn)軸線1510 位于輪腳的軸1535和驅(qū)動組件1504的驅(qū)動軸1514兩者的下面。在另一實施例中，公共樞 轉(zhuǎn)軸線1510位于輪腳軸1535的上面，但位于驅(qū)動軸1514的下面。
[0043] 驅(qū)動組件1504和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506可以任何方式進(jìn)行聯(lián)接。在圖15所示的實 施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506通過連結(jié)件1518而聯(lián)接到驅(qū)動組件1504上，該連結(jié)件樞轉(zhuǎn)地 連接在驅(qū)動組件1504和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506上。連結(jié)件1518可為固定長度連結(jié)件、剛性連 結(jié)件、柔性連結(jié)件，并且/或者可為可變長度連結(jié)件。連結(jié)件1518將驅(qū)動組件1504的運(yùn)動 傳遞至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。由驅(qū)動組件1504應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506和前輪腳1520 相對于支承表面119向上移動。
[0044] 圖16是通過在障礙物上爬升而正在翻越障礙物300的懸架1500的正視圖。驅(qū)動 組件1504如箭頭1602所示圍繞樞轉(zhuǎn)軸線1510而樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂1534拉動連結(jié)件 1518,這拉動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1506,從而向上推動前輪腳1520。這造成前輪腳1520升高到障 礙物300的上面，或者向上推動前輪腳，以幫助前輪腳越過障礙物300。
[0045] 圖17和圖18顯示了輪椅懸架1700的一個實施例，其中前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706包括 一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)1701的連結(jié)件，并且驅(qū)動組件1704和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706的其中一個連 結(jié)件圍繞公共軸線1710而樞轉(zhuǎn)。圖17和圖18所示的輪椅懸架1700包括框架1702、驅(qū)動 組件1704、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706,并且可包括后輪腳（未顯示）。驅(qū)動組件1704圍繞公共樞 轉(zhuǎn)軸線而樞轉(zhuǎn)地安裝在框架1702上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706包括上連結(jié)件1706a和下連結(jié)件 1706b。上連結(jié)件1706a在樞轉(zhuǎn)連接部1780處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件1711上，并且在 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線1710處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1702上。下連結(jié)件1706b在樞轉(zhuǎn)連接部1782 處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件1711上，并且在樞轉(zhuǎn)連接部1783處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1702 上。連結(jié)件1706a，1702b、框架1702和輪腳支承部件1711形成了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。在圖 17和圖18所示的示例中，當(dāng)樞轉(zhuǎn)臂1706被抬高時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706使前輪腳1720回 縮，并且當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706被降低時使前輪腳1720延伸。
[0046] 在圖17和18所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706通過連結(jié)件1718而聯(lián)接到驅(qū) 動組件1704上，該連結(jié)件樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件1704和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1706的上連結(jié)件 1706a上。所示的連結(jié)件1718是上面有線圈的沖擊裝置，其包括可變長度沖擊吸收器1719， 彈簧或線圈1721圍繞沖擊吸收器而設(shè)置。沖擊吸收器1719吸收由于前輪腳或驅(qū)動輪的持 續(xù)碰撞而引起的沖擊。線圈1721將沖擊吸收器偏壓至延伸的位置。連結(jié)件1718將驅(qū)動組 件1704的運(yùn)動傳遞至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。由驅(qū)動組件1704應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂706 和前輪腳1720相對于支承表面119向上移動。
[0047] 圖19和圖20是輪椅1901的透視圖，其包括懸架1900。輪椅1901優(yōu)選是中間輪 驅(qū)動型輪椅或后輪驅(qū)動型輪椅，但可以是任何類型的輪椅。如圖所示，輪椅1901具有椅子 1992,其具有臂支承件1994。控制裝置，例如操縱桿控制器1998(圖1A)連接在椅子1992 上，以控制輪椅1901的任何與動力相關(guān)的方面。從椅子1992向前凸出的是腳凳1997,其用 于支承輪椅使用者的腳。
[0048] 輪椅1901可包括圖19-23中所示的懸架，上述任何懸架構(gòu)造，或這里所述的懸架 構(gòu)造的構(gòu)件的任何組合。參照圖21和圖22,所示的懸架1900包括框架1902、驅(qū)動組件 1904、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906和兩個后輪腳1908。驅(qū)動組件1904在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線1910處 樞轉(zhuǎn)地安裝在框架1902上。
[0049] 各個驅(qū)動組件1904包括馬達(dá)驅(qū)動器1930、驅(qū)動輪1932和樞轉(zhuǎn)臂1934。馬達(dá)驅(qū)動 器1930可包括馬達(dá)/齒輪箱組合、無刷無齒輪馬達(dá)、或任何其它用于驅(qū)動驅(qū)動輪1932的已 知裝置。馬達(dá)驅(qū)動器1930通過一個或多個蓄電池1935(圖20)提供動力，從而圍繞旋轉(zhuǎn)軸 線1912驅(qū)動驅(qū)動輪1932。參照圖22,所示的樞轉(zhuǎn)臂1934包括鋼板，其固定在馬達(dá)驅(qū)動器 1930上。樞轉(zhuǎn)臂1934在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線1910處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架上。參照圖22,樞轉(zhuǎn) 臂1934從馬達(dá)驅(qū)動器向前并向下延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線110。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂1934的 樞轉(zhuǎn)軸線1910位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線1912的下面。
[0050] 參照圖22,前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906包括上連結(jié)件1906a和下連結(jié)件1906b。上連結(jié)件 906a在樞轉(zhuǎn)連接部1980處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件1911上，并且在樞轉(zhuǎn)連接部1981處 樞轉(zhuǎn)地連接到框架1902上。下連結(jié)件1906b在樞轉(zhuǎn)連接部1982處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承 部件1911上，并且在樞轉(zhuǎn)連接部1983處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1902上。在圖21和圖22所示 的實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部1983位于或靠近框架1902的最低點(diǎn)。連結(jié)件1906a，1902b、框架 1911和輪腳支承部件1911形成了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)1985(參見圖22)。在圖21和22所 示的構(gòu)造中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線1910位于或靠近框架1902的最低點(diǎn)，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂1906的樞轉(zhuǎn)連接部1981，1983的前面。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂1934和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906處 于交叉構(gòu)造。
[0051] 在圖21和圖22所示的實施例中，沖擊吸收器連結(jié)件1918樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件 1904和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906上。沖擊吸收器連結(jié)件1918將驅(qū)動組件1904的運(yùn)動傳遞給前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906。沖擊吸收器連結(jié)件1918是可變長度連結(jié)件，但其還可以是固定長度連結(jié) 件。當(dāng)驅(qū)動組件1904進(jìn)行加速時，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂1934拉動沖擊吸收器連結(jié)件1918,以 使連結(jié)件延伸至其最大長度，或達(dá)到推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906樞轉(zhuǎn)的長度。一旦延伸，連結(jié) 件1918就拉動或推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂1906向上樞轉(zhuǎn)。這造成前輪腳1920升高或向上推動 前輪腳1920。當(dāng)前輪腳1920與障礙物相接合時，沖擊吸收器連結(jié)件1918壓縮，以便吸收由 于前輪腳1920和障礙物之間的碰撞而引起的沖擊。當(dāng)驅(qū)動輪1932與障礙物發(fā)生接觸時， 沖擊吸收器連結(jié)件1918壓縮，以便吸收由于驅(qū)動輪和障礙物之間的碰撞而引起的沖擊。
[0052] 參照圖23,第一和第二后輪腳1908獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接在框架1902上。各個后輪 腳1908聯(lián)接在樞轉(zhuǎn)臂2381上，樞轉(zhuǎn)臂2381在樞轉(zhuǎn)軸線2383處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1906上。 后輪腳彈簧2385作用在框架1902和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2381之間。后輪腳彈簧2385偏壓后輪 腳1908,使其與地面相接合。
[0053] 圖24A顯示了輪椅懸架2400的另一實施例，其與圖5和圖6所示的實施例是相似 的。在圖24A所示的示例中，連結(jié)件2418的位置不同于連結(jié)件518的位置。如將在下面更 詳細(xì)描述的那樣，在連結(jié)件518或2418包括彈簧和/或減震器的一個示例性實施例中，可 調(diào)整連結(jié)件518或2418的定位，以改變彈簧力和/或阻尼力在驅(qū)動輪和前輪腳之間的分 布。
[0054] 在圖24A所示的示例中，輪椅懸架2400包括框架2402、驅(qū)動組件2404、前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂2406和后輪腳2408。驅(qū)動組件2404在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架 2402上。在圖24A所示的實施例中，驅(qū)動組件2404的驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410位于驅(qū)動組 件2404的驅(qū)動軸2414的旋轉(zhuǎn)軸線2412的下面，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406的樞轉(zhuǎn)軸線 2416的前面。在所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)軸線2416低于前輪腳2420的軸135。因此，在線 2417和水平支承表面之間限定了角度Φ，所述線穿過樞轉(zhuǎn)軸線2416和軸135。
[0055] 如圖24A中所示，當(dāng)從側(cè)部看去時，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406處 于交叉的構(gòu)造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434可側(cè)向偏離，如圖6的示例中 所示，或者可進(jìn)行彎曲或成形，以適應(yīng)交叉構(gòu)造。通過將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406和驅(qū)動組件樞 轉(zhuǎn)臂2434設(shè)置成交叉構(gòu)造，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406和/或驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434的長度同前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂不交叉的懸架相比可增加。
[0056] 在圖24A所示的示例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406聯(lián)接在驅(qū)動組件2404上。例如，前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂2406和驅(qū)動組件2404可以在至少一個方向上將驅(qū)動組件的運(yùn)動的至少一部分傳 遞到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的任何方式聯(lián)接在一起。在圖24A所示的實施例中，連結(jié)件2418樞轉(zhuǎn) 地連接在驅(qū)動組件2404和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406上。連結(jié)件2418可構(gòu)造為用于將驅(qū)動組件 2404的運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406,并且/或者將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406的運(yùn)動傳遞給驅(qū) 動組件2404。例如，連結(jié)件2414可構(gòu)造為使得，由驅(qū)動組件2404應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂2406和前輪腳2420相對于支承表面119向上移動。在另一示例中，連結(jié)件2418可構(gòu) 造為使得由于前輪腳2420的向上運(yùn)動而引起的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406相對于框架2402的樞 轉(zhuǎn)運(yùn)動會造成驅(qū)動組件2404相對于框架2402的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0057] 在圖24A所示的實施例中，各個驅(qū)動組件2404(在框架2402的每側(cè)各設(shè)置一個） 包括馬達(dá)驅(qū)動器2430、驅(qū)動輪2432和樞轉(zhuǎn)臂2434。馬達(dá)驅(qū)動器2430圍繞旋轉(zhuǎn)軸線2412 驅(qū)動驅(qū)動輪2432。在圖24A所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)臂2434從馬達(dá)驅(qū)動器向前并向下延伸至 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410。
[0058] 在一個實施例中，一個或多個可選的附加連結(jié)件2418'可聯(lián)接在框架2402和前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂2406或框架和驅(qū)動組件2404之間（見圖24A)。例如，附加連結(jié)件2418'可用于 偏壓前輪腳2420,使其與支承表面119相接合，從而抑制來自在不平地形上移動的前輪腳 的振動，并且/或者對前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2404提供穩(wěn)定性控制功能。在一個示例性實施例中，附 加連結(jié)件2418'不會應(yīng)用彈簧力或偏壓力，直至前輪腳2420已經(jīng)移動而遠(yuǎn)離支承表面119 達(dá)預(yù)定的距離。例如，附加連結(jié)件2418'可構(gòu)造為當(dāng)懸架2400處于平坦的水平支承表面 119上的正常操作位置時，不對前輪腳樞轉(zhuǎn)臂應(yīng)用偏壓力。當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406從正常位 置向上移動時，附加連結(jié)件2418'開始在某些點(diǎn)上應(yīng)用向下的偏壓力。由附加連結(jié)件2418' 提供的穩(wěn)定性控制功能可為在下面"穩(wěn)定性控制"部分所述的任何穩(wěn)定性控制方法和構(gòu)造。
[0059] 附加連結(jié)件2419'還可用于偏壓驅(qū)動組件2404的驅(qū)動輪，使之與支承表面119相 接合，并且/或者抑制來自在不平地形上移動的驅(qū)動輪的振動（見圖24A)?？蛇x的附加連 結(jié)件2419'可具有這里公開的其它連結(jié)件的任何特征和/或這里公開的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)中 所使用的構(gòu)件。
[0060] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406可為基本剛性部件。在一個實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406是 柔性的，從而在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂中提供內(nèi)在的沖擊吸收特性。樞轉(zhuǎn)臂2406可由廣泛的各種材 料制成，包括但不局限于金屬和塑料。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406在樞轉(zhuǎn)軸線2416處樞轉(zhuǎn)地安裝 在框架2402上。在圖24A所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線2416位于驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)軸線2410的后面，并且位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線2412的下面，并且位于前輪腳2420的 輪子的旋轉(zhuǎn)軸線2435的下面。
[0061] 在圖24A所示的實施例中，連結(jié)件2418在樞轉(zhuǎn)連接部2450處連接在驅(qū)動組件樞 轉(zhuǎn)臂2434上。連結(jié)件2418在樞轉(zhuǎn)連接部2452處連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406上。連結(jié)件 2418可采用廣泛的各種不同的形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延伸 的。可使用至少在驅(qū)動組件2404的一個方向上將至少某部分運(yùn)動和/或力傳遞給前輪腳 樞轉(zhuǎn)臂并且/或者至少在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406的一個方向上將至少某部分運(yùn)動和/或力傳 遞給驅(qū)動組件的任何連結(jié)件2418。
[0062] 樞轉(zhuǎn)連接部2450和2452可分別位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406 的任何位置上。在連結(jié)件2418包括施力裝置，例如彈簧和/或減震器（沖擊吸收器）的 一個示例性實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部2450和2452在驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上的定位可經(jīng) 過選擇，從而選擇驅(qū)動輪2432和前輪腳2420之間的彈簧力和/或阻尼力的分布。連結(jié)件 2418的定向影響了應(yīng)用于驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406上的彈簧力和/或 阻尼力。
[0063] 使連結(jié)件2418定位成更加正交于（即接近垂直于）穿過樞轉(zhuǎn)連接部2450和驅(qū)動 組件樞轉(zhuǎn)軸線2410的線2419將會增加從連結(jié)件2418應(yīng)用于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434上的 力。使連結(jié)件2418定位成更加平行于穿過樞轉(zhuǎn)連接部2450和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410的 線2419將會減少從連結(jié)件2418應(yīng)用于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434上的力。類似地，使連結(jié)件 2418定位成更加正交于（即接近垂直于）穿過樞轉(zhuǎn)連接部2452和前輪腳樞轉(zhuǎn)軸線2416的 線2421 (所示樞轉(zhuǎn)臂2406的下面部分）將會增加從連結(jié)件2418應(yīng)用于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406 上的力。使連結(jié)件2418定位成更加平行于穿過樞轉(zhuǎn)連接部2452和前輪腳樞轉(zhuǎn)軸線2416 的線2421將會減少從連結(jié)件2418應(yīng)用于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406上的力。
[0064] 在圖24A所示的示例中，連結(jié)件2418定位成幾乎垂直于線2419。例如，在連結(jié)件 2418和線2419之間的角度Ω可在60至120度之間，在70至110度之間，在80至100度 之間，在85至90度之間，或大約90度。在圖24A所示的示例中，連結(jié)件2418定位成幾乎平 行于線2421。例如，連結(jié)件2418可設(shè)置在線2421的任一側(cè)，并且在連結(jié)件2418和線2421 之間的角度Ψ可在〇至30度之間，在0至20度之間，在0至10度之間，在0至5度之間， 或者大約〇度。
[0065] 在一個示例性實施例中，彈簧力和/或阻尼力在驅(qū)動輪2432和前輪腳2420之間 的力分布可通過調(diào)整在樞轉(zhuǎn)連接部2450至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410之間的距離D1 (圖24B) 與樞轉(zhuǎn)連接部2452至前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線2416之間的距離D2(圖24B)的比率而進(jìn)行 調(diào)整。使樞轉(zhuǎn)連接部2450定位在離驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410更遠(yuǎn)的地方將增加由于連結(jié)件 2418所應(yīng)用的力而引起的圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2410的力矩，并因而增加了應(yīng)用于驅(qū)動輪2432上 的力。使樞轉(zhuǎn)連接部2450定位在更靠近驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2410的地方將增加由于連結(jié)件 2418所應(yīng)用的力而引起的圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2410的力矩，并因而減少了應(yīng)用于驅(qū)動輪2432上 的力。使樞轉(zhuǎn)連接部2452定位在離前輪腳樞轉(zhuǎn)軸線2416更遠(yuǎn)的地方將增加由于連結(jié)件 2418所應(yīng)用的力而引起的圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2416的力矩，并因而增加了應(yīng)用于前輪腳2420上 的力。使樞轉(zhuǎn)連接部2452定位在更靠近前輪腳樞轉(zhuǎn)軸線2416的地方將減少由于連結(jié)件 2418所應(yīng)用的力而引起的圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2416的力矩，并因而減少了應(yīng)用于前輪腳2420上 的力。在一個示例性實施例中，D1對D2的比率為0. 5至1. 5、0. 75至1. 25、0. 9至1. 1或 大約1。
[0066] 在一個示例性實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部2450和2452在驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上 的定位經(jīng)過選擇，以便將大多數(shù)彈簧力和/或阻尼力應(yīng)用于驅(qū)動輪2432上，使最少數(shù)力應(yīng) 用于前輪腳2420上。通過將大多數(shù)力應(yīng)用于驅(qū)動輪2432上，增強(qiáng)了在驅(qū)動輪和支承表面 之間的牽引力以及前輪腳可攀爬障礙物的容易度。例如，60至90%之間、60至80%之間、60 至70%之間或大約65%的彈簧力和/或阻尼力應(yīng)用于驅(qū)動輪2432上。
[0067] 圖24B是正在接近障礙物300的懸架2400的正視圖。當(dāng)前輪腳2420碰撞到障礙 物300時，由于角度Φ的原因，產(chǎn)生了圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2416的力矩（如箭頭2471所示）。這 個力矩2471造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂向上樞轉(zhuǎn)，這增加了力矩2471。
[0068] 參照圖24C，懸架2400朝著障礙物的持續(xù)運(yùn)動造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416繼續(xù)使前 輪腳2420樞轉(zhuǎn)和向上移動。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2418是可變長度運(yùn)動傳遞部 件，例如彈簧、沖擊吸收器、或彈簧和沖擊吸收器的組合。在所示的實施例中，當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2416使前輪腳向上樞轉(zhuǎn)時，連結(jié)件2418的長度減少。在一個示例性實施例中，當(dāng)連結(jié)件 2418縮短，并且前輪腳2420在障礙物300上爬升時，驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434基本上不樞 轉(zhuǎn)。也就是說，當(dāng)前輪腳2420在障礙物300上爬升時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416和驅(qū)動輪組件樞 轉(zhuǎn)臂基本上是獨(dú)立的。因為驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434不樞轉(zhuǎn)，所以當(dāng)前輪腳2420在障礙物 300上爬升時，框架2402不會傾斜，或者基本上不傾斜。
[0069] 參照圖24C，當(dāng)前輪腳2420與障礙物300相接合時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406如箭頭 2510所示樞轉(zhuǎn)，并且連結(jié)件2418壓縮，以便吸收由于前輪腳2420和障礙物300之間的碰撞 而引起的沖擊。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2418構(gòu)造為當(dāng)前輪腳2420翻越障礙物時， 可縮短至最小長度。例如，當(dāng)前輪腳離支承表面119為2-4英寸，離支承表面2. 5至3. 5英 寸，或離支承表面大約3英寸時，連結(jié)件2418可縮短至其最小長度。
[0070] 參照圖24C和24D，當(dāng)連結(jié)件2418縮短至其最小長度時，驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434 聯(lián)接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416上。當(dāng)懸架繼續(xù)翻越障礙物時，前輪腳2420的進(jìn)一步的向上運(yùn) 動造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416進(jìn)一步樞轉(zhuǎn)，這造成驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434也相對于框架2402 而樞轉(zhuǎn)。
[0071] 如上所述，當(dāng)前輪腳2420在障礙物300上爬升時，懸架2400的一個示例性實施例 從前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂基本獨(dú)立的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)變到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416 和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂聯(lián)接在一起的狀態(tài)。這種轉(zhuǎn)變可為瞬時的，例如當(dāng)連結(jié)件達(dá)到其最小 長度時。或者，這種從獨(dú)立至聯(lián)接的轉(zhuǎn)變可為逐步的。例如，連結(jié)件2418可包括彈簧。當(dāng) 連結(jié)件2418的長度縮短時，應(yīng)用于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434之間的彈 簧力增加。隨著彈簧力的增加，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416相對于框架2402的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動將開始造 成驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2434相對于框架而樞轉(zhuǎn)。隨著彈簧力的增加，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416的 更多運(yùn)動被傳遞給驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2418被縮短至最 小長度，或者連結(jié)件被縮短至彈簧力足夠高使得連結(jié)件基本上作為固定長度連結(jié)件起作用 的點(diǎn)。
[0072] 圖24D和24E中顯示了驅(qū)動輪2432正在翻越障礙物300時的懸架2400的側(cè)視 圖。一旦前輪腳2420位于障礙物300上時，連結(jié)件2418就可延伸。因此，懸架2400轉(zhuǎn)變 回前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2416和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂基本獨(dú)立的狀態(tài)。當(dāng)驅(qū)動輪2432與障礙物300 發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件2404在箭頭2910所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2410而樞轉(zhuǎn)，從而 削弱從障礙物300傳遞給框架2402的碰撞。在驅(qū)動組件2404的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié) 件2418壓縮，以容許驅(qū)動組件2404相對于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件2418的壓 縮吸收了由于驅(qū)動輪2432和障礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。
[0073] 圖24F和24G顯示了從帶有臺階822的升高的表面820下行到下表面824的懸架 2400的一個實施例。當(dāng)前輪腳2420到達(dá)臺階822時，前輪腳2420和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406開 始向下移動。除了由前輪腳2420和包括在連結(jié)件2418中的任何彈簧所支承的任何重量之 夕卜，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406和前輪腳2420的重量促使連結(jié)件2418延伸至其最大長度或直至前 輪腳2420與下表面824相接合。在驅(qū)動輪到達(dá)臺階之前，通過容許前輪腳2420下降并且/ 或者與下表面2424相接合，前輪腳2420和連結(jié)件2418可吸收由于驅(qū)動輪2432從上表面 820移動至下表面824而引起的沖擊。
[0074] 圖25A顯示了輪椅懸架2500的另一實施例，其與圖24A所示的實施例是相似的。 在圖25A所示的示例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2534是獨(dú)立懸掛的，而不是 通過連結(jié)件，例如圖24A的實施例中的連結(jié)件2418而聯(lián)接在一起。
[0075] 在圖25A所示的示例中，輪椅懸架2500包括框架2502、驅(qū)動組件2504、前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂2506和后輪腳2508。驅(qū)動組件2504在驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2510處樞轉(zhuǎn)地安裝在框架 2502上。在圖25A所示的實施例中，驅(qū)動組件2504的驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2510位于驅(qū)動組 件2504的驅(qū)動軸2514的旋轉(zhuǎn)軸線2512的下面，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506的樞轉(zhuǎn)軸線 2516的前面。在所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)軸線2516低于前輪腳2520的軸135。因此，在穿過 樞轉(zhuǎn)軸線2516和軸135的線2517和水平支承表面119之間限定了角度Φ。
[0076] 如圖25A中所示，當(dāng)從側(cè)部看去時，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2534和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506處 于交叉的構(gòu)造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2534可側(cè)向偏離，如圖6的示例中 所示，或者可進(jìn)行彎曲或成形，以適應(yīng)交叉構(gòu)造。通過將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506和驅(qū)動組件樞 轉(zhuǎn)臂2534設(shè)置成交叉構(gòu)造，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506和/或驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2434的長度同前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂不交叉的懸架相比可增加。
[0077] 在圖25A所示的示例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506沒有聯(lián)接在驅(qū)動組件2504上。在圖 25A所示的實施例中，連結(jié)件2519樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū)動組件2504和框架2502上，并且連結(jié)件 2518樞轉(zhuǎn)地連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2406和框架2502上。
[0078] 在圖25A所示的實施例中，各個驅(qū)動組件2504(在框架2502的每側(cè)各設(shè)置一個） 包括馬達(dá)驅(qū)動器2530、驅(qū)動輪2532和樞轉(zhuǎn)臂2534。馬達(dá)驅(qū)動器2530圍繞旋轉(zhuǎn)軸線2512 驅(qū)動驅(qū)動輪2532。在圖25A所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)臂2534從馬達(dá)驅(qū)動器向前并向下延伸至 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2510。
[0079] 在一個實施例中，一個或多個可選的附加連結(jié)件可聯(lián)接在框架2502和前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂2506以及/或者框架和驅(qū)動組件2504之間。例如，連結(jié)件2518和/或附加連結(jié)件 2518'可用于為前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2504提供穩(wěn)定性控制功能。在一個示例性實施例中，附加連 結(jié)件2518'不會應(yīng)用彈簧力或偏壓力，直至前輪腳2520已經(jīng)移動而遠(yuǎn)離支承表面119預(yù)定 的距離。例如，附加連結(jié)件2518'可構(gòu)造為當(dāng)懸架2500處于平坦的水平支承表面119上的 正常操作位置時，不對前輪腳樞轉(zhuǎn)臂應(yīng)用偏壓力。當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506從正常位置向上移 動時，附加連結(jié)件2518'開始在某些點(diǎn)上應(yīng)用向下的偏壓力。由連結(jié)件2518和/或可選的 附加連結(jié)件2518'提供的穩(wěn)定性控制功能可為在下面"穩(wěn)定性控制"部分所述的任何穩(wěn)定 性控制方法和構(gòu)造。
[0080] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506可為基本剛性部件。在一個實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506是 柔性的，從而在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂中提供內(nèi)在的沖擊吸收特性。樞轉(zhuǎn)臂2506可由廣泛的各種材 料制成，包括但不局限于金屬和塑料。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506在樞轉(zhuǎn)軸線2516處樞轉(zhuǎn)地安裝 在框架2502上。在圖25A所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線2516位于驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)軸線2510的后面，并且位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線2512的下面，并且位于前輪腳2520的 輪子的旋轉(zhuǎn)軸線135的下面。
[0081] 在圖25A所示的實施例中，連結(jié)件2518于樞轉(zhuǎn)連接部2552處連接到前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2506上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部2553處連接到框架上。連結(jié)件2519于樞轉(zhuǎn)連接部2550處連 接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2534上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部2551處連接到框架2502上。連結(jié)件2518 和2519可采用廣泛的各種不同的形式。例如，連結(jié)件2518, 2519可為柔性的和/或在長度 上可延伸的。
[0082] 圖25B是正在接近障礙物300的懸架2500的正視圖。當(dāng)前輪腳2520碰撞到障礙 物300時，由于角度Φ的原因，產(chǎn)生了圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2516的力矩（如箭頭2571所示）。這 個力矩2571造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂向上樞轉(zhuǎn)，這增加了力矩2571。
[0083] 參照圖25C，懸架2500朝著障礙物的持續(xù)運(yùn)動造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2516繼續(xù)使前 輪腳2520向上樞轉(zhuǎn)和移動。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2518是可變長度運(yùn)動傳遞部 件，例如彈簧、沖擊吸收器、或彈簧和沖擊吸收器的組合。在所示的實施例中，當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2516使前輪腳2520向上樞轉(zhuǎn)時，連結(jié)件2518的長度減少。在一個示例性實施例中，當(dāng) 前輪腳2520在障礙物300上爬升時，驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2534基本上不樞轉(zhuǎn)。前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2516和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂是獨(dú)立的。當(dāng)前輪腳2520在障礙物300上爬升時，框架2502 不會傾斜或基本上不傾斜。參照圖25D，當(dāng)前輪腳2520與障礙物300相接合時，前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2506向上樞轉(zhuǎn)，并且連結(jié)件2518壓縮，以便吸收由于前輪腳2520和障礙物300之間的 碰撞而引起的沖擊。
[0084] 圖2?和25E中顯示了驅(qū)動輪2532正在翻越障礙物300時的懸架2500的側(cè)視 圖。一旦前輪腳2520位于障礙物300上時，連結(jié)件2518就可延伸。當(dāng)驅(qū)動輪2532與障礙 物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件2504在箭頭3010所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2510而樞轉(zhuǎn)， 從而削弱從障礙物300傳遞給框架2502的碰撞。在驅(qū)動組件2504的這種樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間， 連結(jié)件2519壓縮，以容許驅(qū)動組件2504相對于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。連結(jié)件2519的 壓縮吸收了由于驅(qū)動輪2532和障礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。
[0085] 圖25F和25G顯示了從帶有臺階822的升高的表面820下行到下表面824的懸架 2500的一個實施例。當(dāng)前輪腳2520到達(dá)臺階822時，前輪腳2520和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506開 始向下移動。除了由前輪腳2520和包括在連結(jié)件2518中的任何彈簧所支承的任何重量之 夕卜，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2506和前輪腳2520的重量促使連結(jié)件2518延伸至其最大長度或直至前 輪腳2520與下表面824相接合。在驅(qū)動輪到達(dá)臺階之前，通過容許前輪腳2520下降并且 /或者與下表面824相接合，前輪腳2520和連結(jié)件2518可吸收由于驅(qū)動輪2532從上表面 820移動至下表面824而引起的某些沖擊。當(dāng)驅(qū)動輪向下移動離開臺階822時，連結(jié)件2519 吸收了來自從上表面820移動至下表面824的驅(qū)動輪2532的沖擊。
[0086] 圖26A-26C顯不了輪椅底盤2600的一個不例性實施例，其包括懸架組件和穩(wěn)定性 控制組件。懸架組件可采用廣泛的各種不同的形式，包括但不局限于這里公開的任何懸架 或這里公開的懸架構(gòu)件的組合或子組合。穩(wěn)定性控制組件可采用廣泛的各種不同的形式， 包括但不局限于這里公開的任何穩(wěn)定性控制組件，或這里公開的穩(wěn)定性控制組件的構(gòu)件組 合或子組合，以及/或者美國發(fā)行的申請公開No. 2010/0004820和2010/0084209中所公開 的穩(wěn)定性控制組件的構(gòu)件組合或子組合，其通過引用而完整地結(jié)合在本文中。
[0087] 在圖26A-26C所不的不例中，輪椅底盤2600包括框架2602和一對懸架和穩(wěn)定性 控制組件2601。在框架2602的每側(cè)各安裝了一個懸架和穩(wěn)定性控制組件2601。在一個示 例性實施例中，各個懸架和穩(wěn)定性控制組件2601可預(yù)裝配為子組件，然后均可與框架2602 一起裝配為一個整體。
[0088] 框架2602可采用廣泛的各種不同的形式。在圖33所示的示例性實施例中，框架 2602包括由軌道2605和軌道2607加強(qiáng)的金屬片盒子2603,軌道2605沿著盒子2603的底 部而延伸，軌道2607于盒子的轉(zhuǎn)角處從軌道2605向上延伸?？沙サ那吧w2609連接在盒 子的前面。前蓋2609可被除去以接近設(shè)置在盒子2603內(nèi)部的蓄電池（未顯示）?？刂茊?元2611連接在框架2602的背面。加強(qiáng)板2613在盒子的前面和背面處設(shè)置在盒子2603的 頂部。所示的加強(qiáng)板2613包括用于當(dāng)輪椅在運(yùn)載工具中進(jìn)行運(yùn)輸時固定輪椅的環(huán)2615。
[0089] 參照圖27,各個懸架和穩(wěn)定性控制組件2601包括驅(qū)動組件2604、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 2606、后輪腳2608和支承組件2621。支承組件2621連接在框架2602上，從而將懸架和穩(wěn) 定性控制組件2601連接到框架2602上。圖27顯示了一個懸架和穩(wěn)定性控制組件2601，另 一個為其鏡像。在所示的實施例中，驅(qū)動組件2604、前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606和后輪腳2608安裝 在支承組件2621上。支承組件2621可采用廣泛的各種不同的形式。在所示的實施例中， 支承組件2621包括一對板2623, 2625和樞轉(zhuǎn)銷2627, 2629, 2631。
[0090] 驅(qū)動組件2604在樞轉(zhuǎn)銷2627上樞轉(zhuǎn)地安裝在支承組件2602上，從而限定驅(qū)動組 件樞轉(zhuǎn)軸線2610。參照圖30B，驅(qū)動組件2604的驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2610位于驅(qū)動組件2604 的驅(qū)動軸2614的旋轉(zhuǎn)軸線2612的下面，并且位于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606的樞轉(zhuǎn)軸線2616的 前面。在所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)軸線2616低于前輪腳2620的軸135(見圖30D)。因此，在 線2617和水平支承表面119之間限定了角度Φ，所述線穿過樞轉(zhuǎn)軸線2616和軸135。
[0091] 如圖30B中所示，當(dāng)從側(cè)部看去時，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2634和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606處 于交叉的構(gòu)造。參照圖29A-29H，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2634相互嵌套在一 起，從而最大限度地減小懸架組件所需要的側(cè)向空間的數(shù)量。通過將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606和 驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2634設(shè)置成交叉構(gòu)造，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2634的長度 同前輪腳樞轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂不交叉的懸架相比可增加。
[0092] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606聯(lián)接在驅(qū)動組件2604上。在所示的示例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606 和驅(qū)動組件2604通過連結(jié)件2618而聯(lián)接在一起（見圖30B)。連結(jié)件2618樞轉(zhuǎn)地連接在驅(qū) 動組件2604和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606上。連結(jié)件2618可構(gòu)造為用于將驅(qū)動組件2604的運(yùn)動 傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606,并且/或者將前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606的運(yùn)動傳遞給驅(qū)動組件2604。 例如，連結(jié)件2618可構(gòu)造為使得，由驅(qū)動組件2604應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606和 前輪腳2620相對于支承表面119向上移動。然而，在另一示例性實施例中，連結(jié)件2618可 延伸至防止驅(qū)動組件2604向上拉動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606的足夠長的長度。連結(jié)件2618可構(gòu) 造為使得由于前輪腳2620的向上運(yùn)動而引起的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606相對于框架2602的樞 轉(zhuǎn)運(yùn)動會造成驅(qū)動組件2604相對于框架2602的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。然而，在另一示例性實施例中， 連結(jié)件2618可壓縮至防止前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606向上推動驅(qū)動組件2604的足夠短的長度。
[0093] 在圖30B所示的實施例中，各個驅(qū)動組件2604包括馬達(dá)驅(qū)動器2630、驅(qū)動輪2632 和樞轉(zhuǎn)臂2634。馬達(dá)驅(qū)動器2630圍繞旋轉(zhuǎn)軸線2612驅(qū)動驅(qū)動輪2632。在圖30B所示的 實施例中，樞轉(zhuǎn)臂2634從馬達(dá)驅(qū)動器向前延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2610。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn) 臂2634可采用廣泛的各種不同的形式。在圖29A-29H所示的實施例中，驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂 2634包括一對間隔開的安裝板2910, 2912,它們通過側(cè)向部分2914而連接在一起。樞轉(zhuǎn) 套筒2916連接在安裝板2910上。馬達(dá)驅(qū)動器2630連接在安裝板2910, 2912之間。連結(jié) 件2618設(shè)置在安裝板2910, 2912之間。用于連結(jié)件2618的樞轉(zhuǎn)連接部2650通過安裝板 2910,2912中的一個或兩個來限定（見圖29H和30D)。
[0094] 在一個示例性實施例中，穩(wěn)定性系統(tǒng)連結(jié)件2619聯(lián)接在框架2602和前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2606之間。在所示的實施例中，穩(wěn)定性系統(tǒng)連結(jié)件2619連接在托架2920上，托架2920 固定地連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606上（見圖29E)。在一個示例性實施例中，穩(wěn)定性系統(tǒng)連 結(jié)件用于根據(jù)前輪腳的位置而向下偏壓前輪腳2620，抑制來自在不平地形上移動的前輪腳 的振動，并為前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2604提供穩(wěn)定性控制功能。在一個示例性實施例中，附加連結(jié) 件2619不會應(yīng)用彈簧力或偏壓力，直至前輪腳2620已經(jīng)移動而遠(yuǎn)離支承表面119達(dá)預(yù)定 的距離。例如，附加連結(jié)件2619可構(gòu)造為當(dāng)?shù)妆P2600處于平坦的水平支承表面119上的 正常操作位置時，不對前輪腳樞轉(zhuǎn)臂應(yīng)用偏壓力。當(dāng)前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606從正常位置向上移 動時，附加連結(jié)件2619開始在某些點(diǎn)上應(yīng)用向下的偏壓力。由附加連結(jié)件2619提供的穩(wěn) 定性控制功能可為在下面"穩(wěn)定性控制"部分所述的任何穩(wěn)定性控制方法和構(gòu)造。
[0095] 在所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606樞轉(zhuǎn)地安裝在支承組件2621的樞轉(zhuǎn)銷 2629上，以限定樞轉(zhuǎn)軸線2616。在圖30B所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線2616 位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2610的后面，并且位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線2612的下面，并且位于前 輪腳2620的輪子的旋轉(zhuǎn)軸線135的下面。
[0096] 樞轉(zhuǎn)臂2606可采用廣泛的各種不同的形式，并可由廣泛的各種材料制成，包括但 不局限于金屬和塑料。在所示的實施例中，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606是基本剛性部件。參照圖 29A-29H，所示的樞轉(zhuǎn)臂2606包括套筒2950,用于安裝前輪腳2620的軸2952(見圖30D)。 樞轉(zhuǎn)臂2605包括套筒2954,用于樞轉(zhuǎn)地安裝在樞轉(zhuǎn)銷2629上。樞轉(zhuǎn)臂包括通道或切口 2956。連結(jié)件2618設(shè)置在通道或切口 2956中。樞轉(zhuǎn)連接部2652設(shè)置在通道或切口 2956 的上端（見圖29H)。
[0097] 在圖29A-29H所示的實施例中，連結(jié)件2618在樞轉(zhuǎn)連接部2650處連接在驅(qū)動組 件樞轉(zhuǎn)臂2634上。連結(jié)件2618在樞轉(zhuǎn)連接部2652處連接在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606上。連結(jié) 件2618可采用廣泛的各種不同的形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延 伸的。至少在驅(qū)動組件2604的一個方向上將至少某部分運(yùn)動和/或力傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2606并且/或者至少在前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606的一個方向上將至少某部分運(yùn)動和/或力傳 遞給驅(qū)動組件2604的任何連結(jié)件2618都可被使用。
[0098] 在一個示例性實施例中，連結(jié)件2618包括彈簧和沖擊吸收器。在所示的示例中， 樞轉(zhuǎn)連接部2650和2652定位在驅(qū)動組件和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上，使得連結(jié)件2618所施加的大 部分力（偏壓和沖擊吸收）應(yīng)用于驅(qū)動輪上。通過將大多數(shù)力應(yīng)用于驅(qū)動輪2632上，增強(qiáng) 了在驅(qū)動輪和支承表面之間的牽引力以及前輪腳可攀爬障礙物的容易度。例如，在60至 90%之間、在60至80%之間、在60至70%之間或大約65%的彈簧力和/或阻尼力應(yīng)用于驅(qū) 動輪2432上。在圖29H所示的示例中，連結(jié)件2618定位成幾乎垂直于穿過樞轉(zhuǎn)軸線2610 和樞轉(zhuǎn)軸線2650的線2619。例如，當(dāng)懸架處于平坦的水平支承平面上時，在連結(jié)件2618和 線2619之間的角度Ω可在60至120度之間，在70至110度之間，在80至100度之間，在 85至90度之間，或者大約90度。在圖29H所示的示例中，連結(jié)件2618定位成幾乎平行于 穿過樞轉(zhuǎn)軸線2621和樞轉(zhuǎn)軸線2652的線2616。例如，當(dāng)懸架處于平坦的水平支承平面上 時，連結(jié)件2618可設(shè)置在線2618的任一側(cè)，并且在連結(jié)件2618和線2621之間的角度Ψ 可在0至30度之間，在0至20度之間，在0至10度之間，在0至5度之間，或者大約0度。 從樞轉(zhuǎn)連接部2650至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線2610限定了距離D1。從樞轉(zhuǎn)連接部2652至前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線2616限定了距離D2。在一個示例性實施例中，D1/D2的比率可為0. 5至 1. 5、0· 75 至 1. 25、0· 9 至 1. 1 或大約 1。
[0099] 參照圖28,后輪腳2608獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接在支承組件2621上。樞轉(zhuǎn)臂2781樞 轉(zhuǎn)地連接在支承組件2621的樞轉(zhuǎn)銷2631上，從而限定了樞轉(zhuǎn)軸線2783。后輪腳聯(lián)動機(jī)構(gòu) 2785將后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781連接到框架2602上。在一個示例性實施例中，后輪腳聯(lián)動機(jī)構(gòu) 2785包括可延伸且可回縮的連結(jié)件S8508,當(dāng)?shù)妆P2600在不平地形上移動時，其偏壓后輪 腳2608,使之與地面相接合，并吸收沖擊。在一個示例性實施例中，后輪腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785用 作用于穩(wěn)定系統(tǒng)的觸發(fā)器。在下面"穩(wěn)定系統(tǒng)"部分中詳細(xì)公開了選擇性地觸發(fā)穩(wěn)定促動 器的后輪腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785的動作，在那個部分中描述圖84A的實施例。
[0100] 圖30A-30D顯示了接近障礙物300的底盤2600。圖31A-31D顯示了其中前輪腳 2620位于障礙物300頂部的底盤2600。當(dāng)?shù)妆P2600接近障礙物300并且前輪腳2620與 障礙物發(fā)生接觸時，由于角度Φ而產(chǎn)生了圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2616的力矩（如箭頭2671所示） (見圖30D)。這個力矩2671造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂向上樞轉(zhuǎn)，這增加了力矩2671。懸架2600 朝著障礙物的持續(xù)運(yùn)動造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616繼續(xù)使前輪腳2620向上樞轉(zhuǎn)和移動。當(dāng)前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂2618使前輪腳向上樞轉(zhuǎn)時，連結(jié)件2616的長度減少。在一個示例性實施例中， 當(dāng)連結(jié)件2618縮短，并且前輪腳2620在障礙物300上爬升時，驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634基 本上不樞轉(zhuǎn)（見圖31B)。也就是說，當(dāng)前輪腳2620在障礙物300上爬升時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 2616和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634基本上是獨(dú)立的。因為驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634不樞轉(zhuǎn)，所 以當(dāng)前輪腳2620在障礙物300上爬升時，框架2602不會傾斜，或者基本上不傾斜。
[0101] 當(dāng)前輪腳2620與障礙物300相接合時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606如箭頭2610所示樞轉(zhuǎn)， 并且連結(jié)件2618, 2619壓縮，以便吸收由于前輪腳2620和障礙物300之間的碰撞而引起的 沖擊（見圖31C)。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2618構(gòu)造為當(dāng)前輪腳2620翻越障礙物 時，可縮短至最小長度。例如，當(dāng)前輪腳離支承表面119為2-4英寸，離支承表面2. 5至3. 5 英寸，或離支承表面大約3英寸時，連結(jié)件2618可縮短至其最小長度。
[0102] 當(dāng)連結(jié)件2618縮短至其最小長度時，驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634聯(lián)接到前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2616上。當(dāng)懸架繼續(xù)翻越障礙物時，前輪腳2620的進(jìn)一步的向上運(yùn)動造成前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2616進(jìn)一步樞轉(zhuǎn)，這造成驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634也相對于框架2602而樞轉(zhuǎn)。
[0103] 如上所述，當(dāng)前輪腳2620在障礙物300上爬升時，懸架2600的一個示例性實施例 從前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂基本獨(dú)立的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)變到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616 和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂聯(lián)接在一起的狀態(tài)。這種轉(zhuǎn)變可為瞬時的，例如當(dāng)連結(jié)件達(dá)到其最小 長度時?；蛘?，這種從獨(dú)立至聯(lián)接的轉(zhuǎn)變可為逐步的。例如，連結(jié)件2618包括彈簧。當(dāng)連 結(jié)件2618的長度縮短時，應(yīng)用于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634之間的彈簧 力增加。隨著彈簧力的增加，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616相對于框架2602的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動將開始造成 驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634相對于框架而樞轉(zhuǎn)。隨著彈簧力的增加，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616的更 多運(yùn)動被傳遞給驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂2634。在一個示例性實施例中，連結(jié)件2618被縮短至最小 長度，或者連結(jié)件被縮短至彈簧力足夠高使得連結(jié)件基本上作為固定長度連結(jié)件起作用的 點(diǎn)。
[0104] 一旦前輪腳2620位于障礙物300上時，連結(jié)件2618就可延伸。因此，懸架2600轉(zhuǎn) 變回前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2616和驅(qū)動輪組件樞轉(zhuǎn)臂2634基本獨(dú)立的狀態(tài)。當(dāng)驅(qū)動輪2632與障 礙物300發(fā)生接觸時，驅(qū)動組件2404在箭頭3110所指示的方向上圍繞樞轉(zhuǎn)軸線2610而樞 轉(zhuǎn)，從而削弱從障礙物300傳遞給框架2402的碰撞（見圖31C)。在驅(qū)動組件2604的這種 樞轉(zhuǎn)運(yùn)動期間，連結(jié)件2618壓縮，以容許驅(qū)動組件2604相對于前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。 連結(jié)件2618的壓縮吸收了由于驅(qū)動輪2632和障礙物300之間的碰撞而引起的沖擊。
[0105] 圖32A-32D顯示了從帶有臺階822的升高的表面820下行至下表面824上的底盤 2600。當(dāng)前輪腳2620到達(dá)臺階822時，前輪腳2620和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606開始向下移動。 除了由前輪腳2620和包括在連結(jié)件2618, 2619中的任何彈簧所支承的任何重量之外，前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂2606和前輪腳2620的重量促使連結(jié)件2618, 2619延伸至其最大長度或直至前輪 腳2620與下表面824相接合。在驅(qū)動輪到達(dá)臺階之前，通過容許前輪腳2620下降并且/ 或者與下表面2624相接合，前輪腳2620和連結(jié)件2618, 2619吸收了由于驅(qū)動輪2632從上 表面820移動至下表面824而引起的沖擊。
[0106] 穩(wěn)定性控制系統(tǒng) 總地說來，控制系統(tǒng)包括觸發(fā)器或傳感器，以及穩(wěn)定部件或組件，觸發(fā)器或傳感器用于 感測何時存在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件，翻倒可為向前或向后的，穩(wěn)定部件 或組件使懸架裝置穩(wěn)定，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。觸發(fā)器或傳感器還感測何時運(yùn)載 工具不再遇到可能造成其呈現(xiàn)翻倒行為的條件，并且促使穩(wěn)定部件或組件不再抑制懸架系 統(tǒng)的運(yùn)動。在以下示例性實施例的上下文中公開了各種不同的控制系統(tǒng)特征。以下實施例 的單獨(dú)的特征可單獨(dú)地使用，或者結(jié)合其它實施例的特征一起使用。
[0107] 這里公開的某些控制系統(tǒng)實施例的一個特征是只有在另一前輪腳的向上運(yùn)動也 受到抑制時，才抑制一個前輪腳的向上運(yùn)動，以防止翻倒。這里公開的某些控制系統(tǒng)實施例 的另一特征是感測兩個后輪腳的相對位置，以確定翻倒行為。例如，只有當(dāng)兩個后輪腳相對 于框架向下移動時，才可能指示翻倒行為。
[0108] 圖34A，34B和34C示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S100,其包括翻倒或穩(wěn) 定性控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個或多個傳感器S112和一個或多個穩(wěn)定部件或組件S114?？?制系統(tǒng)S100還可應(yīng)用于廣泛的各種其它運(yùn)載工具，包括但不局限于后驅(qū)動型輪椅、前驅(qū)動 型輪椅、小型摩托車以及其它個人移動運(yùn)載工具。輪椅S100包括框架S102、由框架支承的 底座S104、支承框架的第一和第二驅(qū)動輪S106、第一和第二前輪腳S108a，S108b、第一和第 二后輪腳SllOa，SllOb、一個或多個傳感器S112、以及一個或多個穩(wěn)定部件或組件S114。在 本申請中，術(shù)語"框架"指為了安裝驅(qū)動組件和輪腳樞轉(zhuǎn)臂而構(gòu)造的任何構(gòu)件或構(gòu)件組合。 第一和第二前輪腳S108a，S108b聯(lián)接在框架S102上，使得前輪腳可相對于框架如雙向箭 頭S116所示向上和向下移動。在圖34A，34B和34C所示的示例中，前輪腳通過分開的樞轉(zhuǎn) 臂SI 18a，SI 18b而獨(dú)立地聯(lián)接到框架S102上。在另一實施例中，樞轉(zhuǎn)臂SI 18a，SI 18b聯(lián)接 在一起，使得一個樞轉(zhuǎn)臂的運(yùn)動被傳遞給另一樞轉(zhuǎn)臂。例如，扭桿（未顯示）可將樞轉(zhuǎn)臂 S108a，S108b聯(lián)接起來。第一和第二后輪腳SllOa，SllOb聯(lián)接在框架S102上，使得后輪腳 可相對于框架向上和向下移動。在圖34A，34B和34C所示的示例中，后輪腳通過分開的樞轉(zhuǎn) 臂S120a，S120b而獨(dú)立地聯(lián)接到框架S102上。在另一實施例中，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b 聯(lián)接在一起，使得一個樞轉(zhuǎn)臂的運(yùn)動被傳遞給另一樞轉(zhuǎn)臂（參見例如圖56的實施例）。
[0109] 一個穩(wěn)定部件S114聯(lián)接到各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂SI 18a，SI 18b和框架S102上。然而， 任意數(shù)量的穩(wěn)定部件S114都可使用，可采用任何形式，并可以容許一個或多個穩(wěn)定部件至 少在一個方向上抑制一個或多個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂相對于框架的運(yùn)動的任何方式聯(lián)接到前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂和框架上?？墒褂玫姆€(wěn)定部件的示例包括，但不局限于這里公開的穩(wěn)定部件以及 Goertzen等人的美國專利No. 6, 851，711、美國專利申請公開No. 2004/0150204和Bertrand 等人的美國專利申請公開No. 2005/0151360中所公開的部件，它們所有通過引用而完整地 結(jié)合在本文中。
[0110] 在圖34A，34B和34C所示的示例中，一個觸發(fā)器或傳感器S112聯(lián)接在各個后 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b上。然而，可使用任意數(shù)量的觸發(fā)器或傳感器S112,可采用 任何形式，并可以容許感測框架S102的翻倒的任何方式定位。可使用的觸發(fā)器或傳感 器的示例包括但不局限于，這里公開的觸發(fā)器或傳感器以及Goertzen等人的美國專利 No. 6, 851，711、美國專利申請公開No. 2004/0150204和Bertrand等人的美國專利申請公開 No. 2005/0151360中所公開的觸發(fā)器或傳感器。翻倒可以不涉及后輪腳相對于框架的運(yùn)動 的方式進(jìn)行感測?？筛袦y翻倒行為的方式的示例包括但不局限于在Goertzen等人的美國 專利No. 6, 851，711、美國專利申請公開No. 2004/0150204和Bertrand等人的美國專利申請 公開No. 2005/0151360中感測翻倒的方式。
[0111] 圖35是流程圖，其顯示了使中間輪驅(qū)動型輪椅框架穩(wěn)定的方法S200的一個實 施例。在該方法中，當(dāng)至少一個后輪腳SllOa，SllOb處于正常操作位置時，容許前輪腳 S108a，S108b進(jìn)行向上和向下運(yùn)動（圖框S202)。當(dāng)兩個后輪腳SllOa，SllOb從正常操作 位置移動出來時，前輪腳S108a，S108b被鎖定（圖框S204)，從而至少避免相對于框架的向 上運(yùn)動。前輪腳SI08a, SI08b可被鎖定，以免向上和向下運(yùn)動或僅僅避免向上運(yùn)動。
[0112] 后輪腳SllOa和SllOb的正常操作位置包括當(dāng)輪椅固定于水平地面時（這里被稱 為固定的水平地面位置）的后輪腳位置。后輪腳SllOa和SllOb的正常操作位置還包括 其中后輪腳在圖34B中如箭頭S70所示進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的后輪腳相對于框架的任何位置。后輪 腳SI 10a，SI 10b的正常操作位置還包括后輪腳相對于框架S102如箭頭S72所示旋轉(zhuǎn)的任 何位置，其在固定的水平地面位置下面少于預(yù)定的距離或角度。在示例性實施例中，在箭頭 S72所指示的方向上離固定的水平地面位置預(yù)定的距離或角度對應(yīng)于指示輪椅翻倒行為的 距離或角度。例如，后輪腳相對于框架在箭頭S72所示的方向上大于％英寸的運(yùn)動可為輪 椅翻倒和脫離后輪腳正常操作位置的指示。然而，后輪腳SllOa和SllOb的正常操作位置 將因輪椅而異。
[0113] 圖34, 36和37顯示了帶穩(wěn)定組件S114的輪椅S100,穩(wěn)定組件基于第一和第二后 輪腳SI 10a，SI 10b相對于輪椅框架的運(yùn)動而抑制第一和第二前輪腳S108a，S108b相對于輪 椅框架S102的向上運(yùn)動。參照圖34A，34B和34C，當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_SllOa, SllOb相對 于框架處于正常操作位置時，穩(wěn)定組件S114容許第一和第二前輪腳S108a，S108b相對于框 架S102進(jìn)行向上和向下運(yùn)動（如雙箭頭S116指示）。
[0114] 圖36A，36B和36C顯示了輪椅S100,其中后輪腳SllOa處于正常操作位置，并且后 輪腳SllOb已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下。這種情況可能發(fā)生在當(dāng)其中一個后輪腳 跌落到如圖36A，36B和36C所示的凹坑S302時。這種情況還可能發(fā)生在當(dāng)輪椅沿著傾斜 的表面?zhèn)认蛞苿訒r。當(dāng)后輪腳SllOa處于正常操作位置，并且后輪腳SllOb已經(jīng)跌落到正 常操作位置的范圍以下時，兩個穩(wěn)定部件S114繼續(xù)容許第一和第二前輪腳S108a，S108b相 對于框架S102進(jìn)行向上和向下運(yùn)動。
[0115] 圖37A，37B和37C顯示了輪椅S100呈現(xiàn)翻倒行為。輪椅S100的框架S102朝著前 輪腳5108 &，510813向前傾斜。結(jié)果，后輪腳5110&，311013相對于框架5102向下移動，以便 保持與地面的接觸。這種向下運(yùn)動使后輪腳SllOa，SllOb兩者相對于框架S102定位在正 常操作位置的范圍以下。傳感器或觸發(fā)器S112感測到后輪腳SllOa，SllOb兩者位于正常 操作位置的范圍以下，并造成穩(wěn)定部件S114相接合。在圖37A，37B和37C所示的示例中， 穩(wěn)定組件的接合會鎖定第一和第二前輪腳S108a，S108b，以免相對于框架向上運(yùn)動，但當(dāng)穩(wěn) 定組件接合時容許前輪腳如箭頭S400所示向下移動。在另一實施例中，穩(wěn)定組件S114鎖 定前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，以免在接合時相對于樞轉(zhuǎn)臂向上和向下運(yùn)動。在另一實施例中，穩(wěn)定組件 S114的接合極大地增加使前輪腳相對于框架向上移動所需要的力量。在另一實施例中，穩(wěn) 定組件S114的接合造成穩(wěn)定組件應(yīng)用附加力，使前輪腳相對于框架向下移動，并使框架返 回正常操作位置。當(dāng)一個或多個后輪腳相對于框架返回正常操作位置時，傳感器或觸發(fā)器 S112使穩(wěn)定組件處于解除狀態(tài)（disengage)，從而容許第一和第二前輪腳相對于框架進(jìn)行 向上和向下運(yùn)動。
[0116] 穩(wěn)定部件或穩(wěn)定組件S114可采用廣泛的各種不同的形式。例如，穩(wěn)定組件S114 可以是如圖38所示的流體缸S500。一個流體缸S500可于連接S501處聯(lián)接到各個前輪腳 S108a，S108b之間，并于連接503處聯(lián)接到框架S102上，或者單個流體缸可聯(lián)接在前輪腳和 框架之間。這里使用的"聯(lián)接"指兩個或多個構(gòu)件的直接聯(lián)接或這些構(gòu)件通過例如一個或 多個中間構(gòu)件或結(jié)構(gòu)而間接聯(lián)接。流體缸S500包括活塞S502、外殼S504、桿S508和閥門 S510,外殼限定了活塞室S506。桿S508延伸到外殼S504中，并連接在活塞上?；钊鸖502 將室S506劃分成兩個隔腔S512, S514。閥門S510選擇性地在閥門打開時容許流體在兩個 隔腔之間流動，并且在閥門關(guān)閉時防止在兩個隔腔之間流動。因此，當(dāng)閥門S510打開時，桿 S508可移動進(jìn)出外殼504,并且當(dāng)閥門關(guān)閉時，活塞S502和桿的位置是基本固定的。當(dāng)閥 門S510打開時，流體在室S512，S514之間并穿過閥門S510的運(yùn)動提供了阻尼作用。因此， 當(dāng)閥門打開時，氣缸S500用作沖擊吸收器，并抑制前輪腳的向上和向下的運(yùn)動。在一個實 施例中，當(dāng)閥門"關(guān)閉"時，容許流體從隔腔S512流向隔腔S514,但不從隔腔S514流向隔腔 S512。因此，當(dāng)閥門S510關(guān)閉時，桿S508可移動到外殼S504中，但不從外殼中移動出來。 當(dāng)閥門S510關(guān)閉時，氣缸S500抑制了前輪腳的向下運(yùn)動，并且抑制了前輪腳的向上運(yùn)動。 可使用的一種可接受的流體缸是來自Easylift的型號Koa8kx-2-06-304/000N。
[0117] 圖39顯示了氣缸S600,其與圖38中所示氣缸S500是相似的，但包括彈簧S602， 其偏壓桿S508或使桿S508返回回縮位置。在閥門關(guān)閉時閥門防止流體在隔腔S512, S514 之間流動的一個實施例中，只有當(dāng)閥門S510打開時，促動器S600才朝著與地面接觸的方向 偏壓前輪腳。在當(dāng)閥門關(guān)閉時閥門容許從隔腔S512流向隔腔S514但不容許從隔腔S514 流向隔腔S512的一個實施例中，當(dāng)閥門S510打開或關(guān)閉時，促動器S600朝著與地面接觸 的方向偏壓前輪腳?？墒褂玫囊环N可接受的帶復(fù)位彈簧的流體缸是來自Easylift的型號 k0m2pm2-060-345-002/50N。
[0118] 圖38和圖39所示的穩(wěn)定汽缸S500, S600是可使用的廣泛的各種不同的穩(wěn)定組 件S114的兩個示例。能夠抑制前輪腳相對于框架的向上和/或向下運(yùn)動的任何裝置都 可使用。如上面提到的那樣，可使用Goertzen等人的美國專利No. 6, 851，711、Goertzen 等人的美國專利申請公開No. 2004/0150204以及Bertrand和等人的美國專利申請公開 No. 2005/0151360中所公開的用于抑制前輪腳相對于框架運(yùn)動的任何裝置。
[0119] 穩(wěn)定部件或組件S114和觸發(fā)器或傳感器S112可以廣泛的各種不同的方式來設(shè) 置，從而在后輪腳S110a，S110b兩者下降到正常操作位置的范圍以下時抑制進(jìn)一步的翻 倒。參照圖40A，40B和40C，觸發(fā)器或傳感器S112聯(lián)接到各個后輪腳SllOa，SllOb上。穩(wěn) 定部件或組件S114聯(lián)接到各個前輪腳S108a，S108b上。穩(wěn)定組件S114通過聯(lián)接件S700 進(jìn)行連結(jié)，使得各個穩(wěn)定部件或組件S114將不會接合，除非其它穩(wěn)定組件也接合。聯(lián)接件 S700可采用廣泛的各種不同的形式。例如，聯(lián)接件S700可為機(jī)械聯(lián)動機(jī)構(gòu)、電子聯(lián)動機(jī)構(gòu)、 機(jī)電聯(lián)動機(jī)構(gòu)或氣動或液壓聯(lián)動機(jī)構(gòu)。穩(wěn)定部件或組件S114可通過導(dǎo)線、桿或離合器機(jī)構(gòu) 機(jī)械地連結(jié)在一起，或者通過一對保持電子通信的螺旋管促動器而機(jī)電地連結(jié)在一起。當(dāng) 穩(wěn)定組件S114是流體促動器時，穩(wěn)定組件可通過將流體促動器的室連接起來的導(dǎo)管和閥 門而氣動地或液壓地連結(jié)在一起。例如，來自Easylift的流體裝置可以這種方式連結(jié)在一 起。
[0120] 在圖41A，41B和41C所示的示例中，觸發(fā)器或傳感器S112聯(lián)接在各個后輪腳 SllOa，SllOb上，并且單個穩(wěn)定組件S114聯(lián)接在前輪腳S108a，S108b兩者上。穩(wěn)定部 件或組件S114與觸發(fā)器或傳感器S112兩者保持通信，使得穩(wěn)定組件S114將不會接合， 除非觸發(fā)器或傳感器S112兩者感測到指示框架S102的翻倒行為的情況，例如后輪腳 SI 10a，SllOb兩者相對于框架S102的向下運(yùn)動。單個穩(wěn)定組件S114可設(shè)置為用于容許前 輪腳S 108a，S 108b獨(dú)立地向上和向下運(yùn)動。
[0121] 在圖42A，42B和42C所示的示例中，觸發(fā)器或傳感器S112聯(lián)接在各個后輪腳 SllOa，SllOb上，并且穩(wěn)定組件S114聯(lián)接在各個前輪腳S108a，S108b上。觸發(fā)器或傳感器 S112通過聯(lián)接件900連結(jié)在一起，使得各個傳感器或觸發(fā)器將不會造成其相應(yīng)的穩(wěn)定組件 S114的接合，除非傳感器或觸發(fā)器兩者感測到輪椅的翻倒行為。聯(lián)接件S900可采用廣泛的 各種不同的形式。例如，聯(lián)接件S900可為機(jī)械聯(lián)動機(jī)構(gòu)、電子聯(lián)動機(jī)構(gòu)、機(jī)電聯(lián)動機(jī)構(gòu)或氣 動或液壓聯(lián)動機(jī)構(gòu)。觸發(fā)器或傳感器S112可通過導(dǎo)線或桿而機(jī)械地連結(jié)在一起，通過一對 保持電子通信的螺旋管促動器而機(jī)電地連結(jié)在一起，并且/或者通過一種保持流體連通的 流體促動器而氣動地或液壓地連結(jié)在一起。
[0122] 在圖43A，43B和43C所示的示例中，單個觸發(fā)器或傳感器S112聯(lián)接到后輪腳 SllOa，S110兩者上，并且單個穩(wěn)定組件S114聯(lián)接到前輪腳S108a，S108b兩者上。單個穩(wěn) 定組件S114受到單個觸發(fā)器或傳感器S112的控制。在一個實施例中，單個觸發(fā)器或傳感 器S112將不會檢測翻倒行為，除非后輪腳兩者跌落到其正常操作位置的范圍以下。當(dāng)感測 到翻倒行為時，單個觸發(fā)器或傳感器S112造成單個穩(wěn)定組件S114相接合。單個穩(wěn)定組件 S114可設(shè)置為用于當(dāng)處于解除狀態(tài)時容許前輪腳S108a，S108b獨(dú)立地向上和向下運(yùn)動，并 且在接合時容許前輪腳獨(dú)立地向下運(yùn)動。
[0123] 圖44, 45和46顯示了帶有后輪腳位置傳感聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1101的輪椅S1100,這種后 輪腳位置傳感聯(lián)動機(jī)構(gòu)容許單個觸發(fā)器或傳感器S112確定后輪腳SI 10a，SI 10b兩者相對 于框架S102何時跌落到其正常操作位置下面。聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1101和傳感器S112可用于控制 如圖所示的一對穩(wěn)定部件S114,或單個穩(wěn)定部件（見圖43)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1101于樞轉(zhuǎn)軸線 點(diǎn)S1102處樞轉(zhuǎn)地連接到框架上。聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1101包括后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1104和傳 感器激勵部分S1106。后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1104和傳感器激勵部分S1106可圍繞樞轉(zhuǎn) 軸線點(diǎn)S1102而樞轉(zhuǎn)。傳感部分S1104與后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b保持連接。傳感器激 勵部分S1106與觸發(fā)器或傳感器S112保持通信。
[0124] 參照圖44A，44B和44C，當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_S108a，S108b處于正常操作位置時， 第一和第二后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b將后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1104和傳感器激勵部分 S1106保持在圖44A，44B和44C中所示的第一或解除位置。當(dāng)傳感器激勵部分S1106處于 第一位置時，傳感器S112控制穩(wěn)定組件S114,以容許第一和第二前輪腳S108a，S108b相對 于框架S102的向上和向下的運(yùn)動（如雙向箭頭S1116所示）。在圖44A，44B和44C所示的 示例中，在第一位置或解除位置時，傳感器激勵部分S1106處于接合或接近于傳感器。在另 一實施例中，在第一位置或解除位置時，傳感器激勵部分S1106與傳感器間隔開。
[0125] 圖45A，45B和45C顯示了輪椅S1100,其中后輪腳SllOa處于正常操作位置，并且 后輪腳SllOb已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下。當(dāng)后輪腳SllOa處于正常操作位置并 且后輪腳SllOb已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下時，第一后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a將后輪 腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1104和傳感器激勵部分S1106保持在第一位置或解除位置。
[0126] 圖46, 46B和46C顯示輪椅S100呈現(xiàn)翻倒行為。輪椅S100的框架S102朝著前輪 腳S108a，S108b向前傾斜。結(jié)果，后輪腳SllOa, SllOb相對于框架S102向下移動，以便保 持與地面的接觸。這種向下運(yùn)動使后輪腳SllOa, SllOb兩者相對于框架S102定位在正常 操作位置的范圍以下。當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_S108a，S108b跌落到其正常操作位置的范圍以 下時，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1104和傳感器激勵部分S1106樞轉(zhuǎn)至圖46A，46B和46C中 所示的第二位置或接合位置。當(dāng)傳感器激勵部分S1106處于第二位置或接合位置時，傳感 器S112控制著穩(wěn)定組件S114,以便至少抑制第一和第二前輪腳S108a，S108b相對于框架 S102的向上運(yùn)動。在圖46A，46B和46C所示的示例中，在第二位置或接合位置時，傳感器激 勵部分S1106與傳感器間隔開。在另一實施例中，在第二位置或接合位置時，傳感器激勵部 分S1106接觸或接近傳感器。當(dāng)一個或多個后輪腳相對于框架返回正常操作位置時，聯(lián)動 機(jī)構(gòu)S1101移動回解除位置，并且傳感器或觸發(fā)器S114使穩(wěn)定組件處于解除狀態(tài)，并且容 許前輪腳相對于框架進(jìn)行向上和向下運(yùn)動。
[0127] 圖47, 48和49顯示了帶有后輪腳位置傳感聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1401的輪椅S1400,當(dāng)后輪 腳SllOa，SllOb兩者相對于框架S102已經(jīng)下降到其正常操作位置以下時，后輪腳位置傳 感聯(lián)動機(jī)構(gòu)促動一對觸發(fā)器或傳感器S112,并且當(dāng)一個或多個后輪腳SI 10a，SI 10b相對于 框架S102位于其正常操作位置時不觸發(fā)觸發(fā)器或傳感器S112。聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1401和傳感器 S112可用于控制如圖所示的一對穩(wěn)定部件S114,或單個穩(wěn)定部件（見圖41)。聯(lián)動機(jī)構(gòu) S1401于樞轉(zhuǎn)軸線點(diǎn)S1402處樞轉(zhuǎn)地連接到框架上。聯(lián)動機(jī)構(gòu)S1401包括后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳 感部分S1404和傳感器激勵部分S1406。后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1404和傳感器激勵部分 S1406可圍繞樞轉(zhuǎn)軸線點(diǎn)S1402而樞轉(zhuǎn)。傳感部分S1404聯(lián)接到后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b 上。傳感器激勵部分S1406與觸發(fā)器或傳感器S112兩者保持通信。
[0128] 參照圖47A，47B和47C，當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_S108a，S108b處于正常操作位置時， 第一和第二后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a，S120b將后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1404和傳感器激勵部分 S1406保持在圖47A，47B和47C中所示的第一或解除位置。當(dāng)傳感器激勵部分S1406處于 第一位置時，傳感器激勵部分S1406使兩個傳感器S112保持在第一狀態(tài)。在第一狀態(tài)時， 這兩個傳感器S112控制穩(wěn)定組件S114,以容許第一和第二前輪腳S108a，S108b相對于框架 S102的向上和向下運(yùn)動（如雙向箭頭S1416所示）。
[0129] 圖48A，48B和48C顯示了輪椅S1400,其中后輪腳SllOa處于正常操作位置，并且 后輪腳SllOb已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下。當(dāng)后輪腳SllOa處于正常操作位置并 且后輪腳SllOb已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下時，第一后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S120a將后輪 腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1404和傳感器激勵部分S1106保持在第一位置或解除位置。
[0130] 圖49A，49B和49C顯示了輪椅S1400呈現(xiàn)翻倒行為。后輪腳SllOa, SllOb相對于 框架向下移動，處于正常操作位置的范圍以下。當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_S108a，S108b跌落到 其正常操作位置的范圍以下時，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂傳感部分S1404和傳感器激勵部分S1406樞 轉(zhuǎn)至圖49A，49B和49C中所示的第二位置或接合位置。當(dāng)?shù)诙鞲衅骷畈糠諷1406處于 第二位置或接合位置時，傳感器激勵部分S1406使兩個傳感器S112保持在第二狀態(tài)。在第 二狀態(tài)下，傳感器S112控制穩(wěn)定組件S114,以便至少抑制第一和第二前輪腳S108a，S108b 相對于框架S102的向上運(yùn)動。當(dāng)一個或多個后輪腳相對于框架返回正常操作位置時，聯(lián)動 機(jī)構(gòu)S1401可移動回解除位置，并且傳感器或觸發(fā)器S114兩者使穩(wěn)定組件S114處于解除 狀態(tài)，并且容許前輪腳相對于框架進(jìn)行向上和向下運(yùn)動。
[0131] 圖50, 52和52顯示了帶有后輪腳位置傳感裝置S1706的后輪腳懸架S1700的一 個實施例。后輪腳懸架S1700包括一對后輪腳組件S1702a，S1702b、一對傳感器或觸發(fā)器 S1704a，S1704b、后輪腳位置傳感裝置S1706、以及一對偏壓部件S1708a，S1708b，例如彈簧 或其它彈性部件。后輪腳位置傳感裝置S1706與后輪腳組件S1702a，S1702b兩者保持通信。 當(dāng)后輪腳S1702a，S1702b中的一個或兩個處于正常操作位置時，后輪腳位置傳感裝置將這 種情況通知給傳感器或觸發(fā)器S1704a，S1704b兩者。當(dāng)兩個后輪腳S1704a，S1704b跌落到 其正常操作位置以下時，后輪腳位置傳感裝置將這種情況通知給傳感器或觸發(fā)器S104a和 S104b兩者。結(jié)果，當(dāng)兩個后輪腳S1702a，S1702b跌落到其正常操作位置以下時，兩個傳感 器或觸發(fā)器S1704a，S1704b被置于接合狀態(tài)，并且當(dāng)一個或兩個后輪腳處于正常操作位置 時，傳感器或觸發(fā)器S1704a，S1704b被置于解除狀態(tài)。后輪腳的狀態(tài)可通過后輪腳位置傳 感裝置以廣泛的各種不同的方式來通知。例如，后輪腳位置傳感裝置可為一種機(jī)械聯(lián)動機(jī) 構(gòu)或組件，其將后輪腳的狀態(tài)通知給傳感器，如圖50A-50C所示。
[0132] 在圖50, 51和52所示的示例中，示意性地顯示了壓縮彈簧。然而，可使用拉伸彈 簧，或者偏壓部件可采用某些其它形式。各個后輪腳組件S1702包括輪腳S1710和樞轉(zhuǎn)臂 S1712。輪腳S1710可圍繞軸線S1714相對于樞轉(zhuǎn)臂S1712而旋轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)臂S1712于樞軸 S1716a，S1716b處聯(lián)接到輪椅框架S1701上（見圖50B)。傳感器或觸發(fā)器S1704a，S1704b 受到輪椅框架S1701的支承。
[0133] 所示的后輪腳位置傳感裝置S1706包括一對間隔開的觸發(fā)器促動部件 S1720a，S1720b，其于樞軸S1722a，S1722b處聯(lián)接到輪椅框架S1701上。觸發(fā)器促動部件 S1720a，S1720b通過桿S1724而連接在一起。偏壓部件S1708a，S1708b插入在后輪腳組件 S1702a, S1702b和觸發(fā)器促動部件S1720a, S1720b之間。
[0134] 后輪腳懸架S1700和后輪腳位置傳感裝置S1706可包含在任何類型的輪椅上， 以感測翻倒行為并控制一個或多個穩(wěn)定部件或穩(wěn)定組件來抑制進(jìn)一步的翻倒。參照 圖50A，50B和50C，當(dāng)后輪腳組件S1702a，S1702b相對于框架S1701處于正常操作位置 時，偏壓部件S1708a，S1708b被壓縮在觸發(fā)器促動部件S1720a，S1720b和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂 S1712a，S1712b之間。偏壓部件S1708a，S1708b迫使觸發(fā)器促動部件S1708a，S1708b與傳感 器或觸發(fā)器S1704a，S1704b相接合，從而使這兩個傳感器都處于被按壓狀態(tài)或解除狀態(tài)。
[0135] 圖51A和51B顯示了后輪腳懸架S1700和后輪腳位置傳感裝置S1706,其中后輪 腳組件S1702b處于正常操作位置，并且后輪腳組件S1702a已經(jīng)下降到正常操作位置的范 圍以下。這種情況可能發(fā)生在當(dāng)輪椅沿著傾斜的表面S1800側(cè)向移動時。這種情況還可 發(fā)生在當(dāng)其中一個后輪腳跌落到凹坑時（見圖6A，36B和36C)。當(dāng)后輪腳組件S1702b處 于正常操作位置，并且后輪腳組件S1702a已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下時，偏壓部 件1708b仍保持被壓縮在觸發(fā)器促動部件1720b和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S1712b之間，而偏壓部件 1708a延伸至松弛狀態(tài)（見圖51B)。偏壓部件1708b迫使觸發(fā)器促動部件1720b與傳感器 或觸發(fā)器S1704b相接合。將觸發(fā)器促動部件1720a連接到觸發(fā)器促動部件1720b上的桿 S1724會使觸發(fā)器促動部件1720a保持與傳感器或觸發(fā)器S1704a相接合。當(dāng)后輪腳處于圖 51和51B中所示的位置時，觸發(fā)器促動部件S1720a，S1720b將這兩個傳感器都置于被按壓 狀態(tài)或解除狀態(tài)。
[0136] 圖52A和52B顯示了后輪腳懸架S1700和后輪腳位置傳感裝置S1706,其中后 輪腳組件S1702a，S1702兩者已經(jīng)下降到正常操作位置的范圍以下。這種情況可能發(fā)生 在當(dāng)輪椅呈現(xiàn)翻倒行為時。當(dāng)后輪腳組件S1702a，S1702b兩者已經(jīng)下降到正常操作位置 的范圍以下，偏壓部件S1708a，S1708b兩者延伸至松弛狀態(tài)，并且可拉動觸發(fā)器促動部件 S1708a，S1708b，脫離與傳感器或觸發(fā)器S1704a，S1704b的接合，從而將傳感器或觸發(fā)器置 于接合狀態(tài)。當(dāng)一個或多個輪腳組件S1702a，S1702b相對于框架S1701返回正常操作位置 時，兩個傳感器或觸發(fā)器均返回解除狀態(tài)。
[0137] 圖53, 54和55顯示了后輪腳懸架S2000和后輪腳位置傳感裝置S2006的一個實施 例，其中一個輪腳組件S2002a的運(yùn)動依賴于第二輪腳組件S2002b的位置而受到限制。后輪 腳懸架包括一對后輪腳組件S2002a，S2002b、一對傳感器或觸發(fā)器S2004a，S2004b、后輪腳 位置傳感裝置S2006、以及一對偏壓部件S2008a，S2008b，例如彈簧或其它彈性部件。在圖 53, 54和55所示的示例中，示意性地顯示了壓縮彈簧。然而，可使用拉伸彈簧，或者偏壓部 件可采用某些其它形式。各個后輪腳組件S2002包括輪腳S2010、樞轉(zhuǎn)臂S2012a，S2012b、 以及連接在樞轉(zhuǎn)臂上的止動部件2013a，S2013b。樞轉(zhuǎn)臂S2012于樞軸S2016a，S2016b處聯(lián) 接到輪椅框架S2001上（見圖53B)。止動部件S2013a，S2013b隨著樞轉(zhuǎn)臂S2012a，S2012b 圍繞樞軸S2016a，S2016b而旋轉(zhuǎn)。傳感器或觸發(fā)器S2004a，S2004b由輪椅框架S2001來支 承。
[0138] 所示的后輪腳位置傳感裝置S2006包括一對間隔開的觸發(fā)器促動部件 S2020a, S2020b，其于樞軸S2022a, S2022b處聯(lián)接到輪椅框架S2001上。伸長部件 S2020a, S2020b通過桿S2024而連接在一起。桿S2024穿過樞軸S2022a, S2022b，用于選 擇性地與止動部件S2013a，S2013b相接合。偏壓部件S2008a，S2008b插入在后輪腳組件 S2002a, S2002b和觸發(fā)器促動部件S2020a, S2020b之間。
[0139] 后輪腳懸架S2000和后輪腳位置傳感裝置S2006基于后輪腳組件S2002a, S2002b 的位置而操作，以便將傳感器置于解除狀態(tài)和接合狀態(tài)。后輪腳懸架S2000和后輪腳位 置傳感裝置S2006限制后輪腳組件S2002a，S2002b的相對位置。在一個實施例中，懸架 裝置S2000不包括后輪腳位置傳感裝置，并且省略了傳感器S2004a，S2004b。在這個實施 例中，可相應(yīng)地修改伸長部件S2020a，S2020b，或者用不同裝置來替換，以便將偏壓部件 S2008a, S2008b 聯(lián)接到桿 S2024 上。
[0140] 參照圖53A, 53B和53C，當(dāng)后輪腳組件S2002a, S2002b中的一個或兩個相對于框架 S2001處于正常操作位置時，偏壓部件S2008a，S2008b將觸發(fā)器促動部件S2020a，S2020b保 持在傳感器或觸發(fā)器S2004a，S2004b上（或者如果省略了傳感器則保持在某些其它止動部 件上）。觸發(fā)器促動部件S2020a，S2020b使桿S2024相對于止動部件S2013進(jìn)行定位。只要 由一個或多個偏壓部件S2008a，S2008b所施加的力足以將觸發(fā)器促動部件S2020a，S2020b 保持在傳感器或觸發(fā)器S2004a，S2004b上，桿S2024的位置就被固定。當(dāng)在桿S2024和止 動部件S2013a，S2013b之間存在間隙S2025時（圖53B)，輪腳組件S2002可相對彼此自由 地向上和向下移動。
[0141] 圖54A和54B顯示了后輪腳組件S2002b下降，使得止動部件2013b旋轉(zhuǎn)到與桿 S2024接觸的情形。當(dāng)止動部件2013b與桿S2024相接合時，后輪腳組件S2002b的進(jìn)一步 的運(yùn)動就受到桿的抑制。參照圖55和55B，桿S2024防止輪腳組件S2002a跌落到深的凹坑 中。如圖55A和55B中的箭頭S2050所示，通過施加向下的力可使后輪腳組件S2002a向下 移動。這個力通過止動部件2013b應(yīng)用于桿S2024和觸發(fā)器促動部件2020b上。如果應(yīng)用 于觸發(fā)器促動部件2020a的力足以壓縮偏壓部件2008b，那么觸發(fā)器促動部件2020b將朝 著后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2012b移動。結(jié)果，伸長部件S2020a，S2020b可移動而遠(yuǎn)離觸發(fā)器或傳感 器S2004a，S2004b。當(dāng)兩個后輪腳S1010跌落而遠(yuǎn)離框架S2001時，傳感器S2004a，S2004b 按照關(guān)于后輪腳懸架和觸發(fā)器裝置S1700所述相同的方式而被置于接合狀態(tài)。當(dāng)一個或兩 個后輪腳處于正常操作位置時，傳感器S2004a，S2004b按照關(guān)于后輪腳懸架和觸發(fā)器裝置 S1700所述相同的方式而被置于解除狀態(tài)。
[0142] 圖56和57顯示了帶有后輪腳位置傳感裝置S2306的后輪腳懸架S2300的另一實 施例。后輪腳懸架包括后輪腳組件S2302、一對傳感器或觸發(fā)器S2304a，S2304b、后輪腳位 置傳感裝置S2306和偏壓部件2308,例如彈簧。在圖56和圖57所示的示例中，示意性地顯 示了壓縮彈簧。然而，可使用拉伸彈簧，或者偏壓部件可采用某些其它形式。
[0143] 后輪腳組件S2302包括一對輪腳S2310a, S2310b和樞轉(zhuǎn)臂S2312。樞轉(zhuǎn)臂S2312 包括第一部件S2313和第二部件S2315,第一部件于樞軸S2316處聯(lián)接到輪椅框架S2301上 (見圖56B)，并且第二部件連接在第一部件S2313上，使得樞轉(zhuǎn)臂S2312具有大體"T形"構(gòu) 造。輪腳S2310a，S2310b連接在第二部件S2315的末端上，并且可相對于樞轉(zhuǎn)臂S2312而 旋轉(zhuǎn)。
[0144] 傳感器或觸發(fā)器S2304a，S2304b受到輪椅框架S2301的支承。所示的后輪腳位置 傳感裝置S2306包括一對間隔開的伸長部件S2319a，S2319b (見圖56A)，其支承觸發(fā)器促 動部件2320,并于樞軸S2322a，S2322b處聯(lián)接到輪椅框架S2301上。后輪腳位置傳感裝置 S2306還可構(gòu)造為用于只包括一個部件（或任何其它數(shù)量的部件），其支承后輪腳位置傳感 裝置S2306。偏壓部件2308插入在后輪腳組件S2302和觸發(fā)器促動部件2320之間。
[0145] 后輪腳懸架S2300和后輪腳位置傳感裝置S2306可包含在任何類型的輪椅上，以 感測翻倒行為，并控制一個或多個穩(wěn)定部件或穩(wěn)定組件。參照圖56A，56B和56C，當(dāng)后輪腳 組件S2302相對于框架S2301處于正常操作位置時，偏壓部件2308被壓縮在觸發(fā)器促動部 件2320和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2312之間。偏壓部件S2308迫使觸發(fā)器促動部件2308與兩個傳 感器或觸發(fā)器S2304a，S2304b相接合，從而使兩個傳感器置于被按壓狀態(tài)或解除狀態(tài)。
[0146] 圖57, 57B和57C顯示了后輪腳懸架S2300和后輪腳位置傳感裝置S2306,其中后 輪腳組件S2302a的一個后輪腳S2310a遇到支承表面中的凹坑。因為后輪腳S2310a，S2310b 兩者聯(lián)接在公共樞轉(zhuǎn)臂上，所以后輪腳S2310a不會下降到凹坑中。偏壓部件2308仍保持 被壓縮在觸發(fā)器促動部件2320和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2312a之間。偏壓部件2308迫使觸發(fā)器 促動部件1708與傳感器或觸發(fā)器S2304a，S2304b相接合。當(dāng)后輪腳組件S2302已經(jīng)下降 到正常操作位置的范圍以下時，偏壓部件S2308延伸至松弛狀態(tài)，并且可拉動觸發(fā)器促動 部件S2308,脫離與傳感器或觸發(fā)器S1704a，S1704b的接合，從而將傳感器或觸發(fā)器置于接 合狀態(tài)。
[0147] 圖58, 58B和58C顯示了后輪腳懸架S2500,其是后輪腳懸架S2300的一種變體，其 中樞轉(zhuǎn)臂的第二部件S2315通過樞轉(zhuǎn)連接部S2500而樞轉(zhuǎn)地連接在第一部件S2313上。樞 轉(zhuǎn)連接部容許第二部件S2315的末端和所連接的后輪腳S2310a，S2310b相對彼此向上和向 下移動。當(dāng)一個后輪腳S2310a向下移動時，另一后輪腳S2310b向上移動。
[0148] 穩(wěn)定性系統(tǒng)可用于廣泛的各種運(yùn)載工具上。當(dāng)用于輪椅上時，輪椅可包括任何構(gòu) 造的前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂可聯(lián)接到驅(qū)動組件上，或者前輪腳樞轉(zhuǎn)臂可獨(dú)立于驅(qū)動 組件（見圖34A，34B，34C)。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂可以廣泛的各種不同的方式聯(lián)接在驅(qū)動組件上。 例如，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂可以將驅(qū)動組件的運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂的任何方式聯(lián)接到驅(qū)動組 件上，包括但不局限于固定長度連結(jié)件、可變長度連結(jié)件、柔性連結(jié)件、鏈條、繩子、皮帶、導(dǎo) 線、齒輪系或任何其它用于將運(yùn)動從一個結(jié)構(gòu)傳遞至另一結(jié)構(gòu)的已知結(jié)構(gòu)。圖59-64顯示 了輪椅的一個側(cè)部，其帶有聯(lián)接在驅(qū)動組件上的穩(wěn)定性系統(tǒng)和樞轉(zhuǎn)臂。在這個示例性實施 例中，另一側(cè)部是鏡像，因此不作詳細(xì)描述。
[0149] 圖59示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S2600,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系 統(tǒng)，該系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S2612和至少一個穩(wěn)定部件或組件S2614。輪 椅S2600包括前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2608,其聯(lián)接在驅(qū)動組件S2606上。各個驅(qū)動組件S2606包括 驅(qū)動輪S2615和推進(jìn)驅(qū)動輪S2615的馬達(dá)或驅(qū)動器S2617。驅(qū)動器S2617可包括馬達(dá)/齒輪 箱組合、無刷無齒輪馬達(dá)、或任何其它用于驅(qū)動驅(qū)動輪S2615的已知裝置。驅(qū)動組件S2606 于樞轉(zhuǎn)連接部S2619處連接到框架S2602上。在圖59所示的示例中，當(dāng)輪椅S2600擱置在 平坦的水平地面上時，樞轉(zhuǎn)連接部S2619設(shè)置在驅(qū)動輪S2615的驅(qū)動軸線S2621的下面。
[0150] 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2608連接在各個驅(qū)動組件S2606上。前輪腳S2631聯(lián)接在各個前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2608上。通過驅(qū)動器S2617圍繞樞轉(zhuǎn)連接部S2619的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動，前輪腳S2631 可以如雙向箭頭S2616所示向上和向下移動。由驅(qū)動組件S2606應(yīng)用的扭矩推動前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂S2608和前輪腳S2631相對于支承表面S2633如箭頭S2635所示向上移動。在一個實 施例中，由驅(qū)動組件S2606應(yīng)用的扭矩將前輪腳S2631抬離支承表面S2633。在另一實施例 中，由驅(qū)動組件S2606應(yīng)用的扭矩向上推動前輪腳S2631，但不會將前輪腳抬離支承表面。
[0151] 后輪腳S2610聯(lián)接在框架S2602上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。穩(wěn) 定組件S2614聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2618和框架S2602上。然而，穩(wěn)定組件可采用容 許穩(wěn)定組件抑制翻倒行為的任何形式。一個或多個觸發(fā)器或傳感器S2612可聯(lián)接在后輪腳 樞轉(zhuǎn)臂S2620上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器可以任何方式進(jìn)行設(shè)置， 以檢測輪椅的翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S2612感測何時存 在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件，并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S2614 接合，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0152] 圖60示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S2700,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制 系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S2712和至少一個穩(wěn)定部件或組件。輪椅 S2700與圖59的輪椅S2600是相似的，但各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2708包括上連結(jié)件和下連結(jié) 件S2710a，S2710b，其限定了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。上連結(jié)件S2710a于樞轉(zhuǎn)連接部S2780處 樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S2711上，并且固定連接在驅(qū)動器S2617上。下連結(jié)件S2710b 于樞轉(zhuǎn)連接部S2782處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S2711上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部S2783處 樞轉(zhuǎn)地連接到框架S2701上。
[0153] 驅(qū)動器S2617、連結(jié)件S2710a，S2710b、框架S2701以及輪腳支承部件S2711形成 了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。樞轉(zhuǎn)連接部S2619, S2780, S2782, S2783可定位在框架S2701和輪腳 支承部件S2711上廣泛的各種不同的位置，并且連結(jié)件S2706的長度可經(jīng)過選擇，以便在前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2708樞轉(zhuǎn)時限定前輪腳的運(yùn)動。
[0154] 后輪腳S2710聯(lián)接在框架S2701上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。 穩(wěn)定組件S2714聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2718和框架S2702上。然而，穩(wěn)定組件可采用 任何形式，并可以容許穩(wěn)定組件抑制翻倒行為的任何方式進(jìn)行聯(lián)接。例如，穩(wěn)定組件S2714 可聯(lián)接在驅(qū)動器S2617上。一個或多個觸發(fā)器或傳感器S2712聯(lián)接在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2720 上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器可以任何方式進(jìn)行設(shè)置，以檢測輪椅的 翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S2712感測何時存在可能造成運(yùn) 載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件，并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S2714接合，以防止 任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0155] 圖61示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S2800,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系 統(tǒng)S2802,該系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S2812和至少一個穩(wěn)定部件或組件。前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808通過連結(jié)件S2809聯(lián)接到驅(qū)動組件S2806上。輪椅S2800與圖59的輪椅 S2600是相似的，但前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接在框架S2801上，并通過連結(jié)件S2809 聯(lián)接到驅(qū)動組件S2806上。各個驅(qū)動組件S2806于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S2822處通過樞轉(zhuǎn)臂 S2820而安裝到框架S2801上。樞轉(zhuǎn)臂S2820從馬達(dá)驅(qū)動器向前和向下延伸至驅(qū)動組件樞 轉(zhuǎn)軸線S2822。驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S2820的樞轉(zhuǎn)軸線S2822位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線S2830和軸 S2834的軸線S2832的下面，其中前輪腳輪S2836圍繞軸S2834而旋轉(zhuǎn)。
[0156] 在一個實施例中，偏壓部件，例如彈簧可選地聯(lián)接在框架S2801和前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 S2808,以及/或者框架和驅(qū)動組件S2806之間，從而偏壓前輪腳，使之與支承表面S2819相 接合，或者偏壓部件可包含在穩(wěn)定組件S2814中。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808于樞轉(zhuǎn)軸線S2850 處樞轉(zhuǎn)地安裝到框架上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808的樞轉(zhuǎn)軸線S2850位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線 S2822的前面，并且位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線S2830的下面。
[0157] 連結(jié)件S2809于樞轉(zhuǎn)連接部S2851處連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S2820上，并且于樞 轉(zhuǎn)連接部S2852處連接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808上。連結(jié)件S2809可采用廣泛的各種不同的 形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延伸的。連結(jié)件不需要包括線性部件， 例如連結(jié)件可為齒輪系。連結(jié)件S2809可為至少在驅(qū)動組件S2806的一個方向上將至少某 部分運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808的任何機(jī)械裝置。
[0158] 當(dāng)驅(qū)動組件S2806進(jìn)行加速，使得驅(qū)動輪S2815產(chǎn)生的力矩臂大于所有其它圍繞 樞轉(zhuǎn)軸線S2822的力矩臂時，驅(qū)動組件S2806將使連結(jié)件S2809樞轉(zhuǎn)并拉動它。拉動連結(jié) 件S2809會造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808向上移動或向上推動樞轉(zhuǎn)臂。當(dāng)連結(jié)件S2809是可變 長度連結(jié)件，例如彈簧、沖擊吸收器、帶復(fù)位彈簧的沖擊吸收器時，驅(qū)動組件S2806拉動連 結(jié)件S2809,以使連結(jié)件延伸至其最大長度，或者達(dá)到使前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808開始樞轉(zhuǎn)的長 度。一旦延伸，連結(jié)件S2809將向上拉動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808或向上推動前輪腳樞轉(zhuǎn)臂。
[0159] 后輪腳S2810聯(lián)接在框架S2801上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。穩(wěn) 定組件S2814聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2808和框架S2801上，聯(lián)接在驅(qū)動組件S2806和 框架S2801上，并且/或者聯(lián)接在連結(jié)件S2809和框架S2801上。然而，穩(wěn)定組件可采用任 何形式，并可以容許穩(wěn)定組件抑制翻倒行為的任何方式進(jìn)行定位。一個或多個觸發(fā)器或傳 感器S2812聯(lián)接在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2820上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器 可采用任何形式，并且可以任何方式進(jìn)行設(shè)置，以檢測輪椅的翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到 后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S2812感測何時存在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件， 并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S2814接合，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0160] 圖62示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S2900,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系 統(tǒng)，該系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S2912和至少一個穩(wěn)定部件或組件S2914。前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908通過連結(jié)件S2909聯(lián)接到驅(qū)動組件S2906上。輪椅S2900與圖61的輪 椅S2800是相似的，但前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S2920設(shè)置為交叉構(gòu)造。
[0161] 各個驅(qū)動組件S2906于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S2922處通過樞轉(zhuǎn)臂S2920而安裝到框 架S2901上。樞轉(zhuǎn)臂S2920從馬達(dá)驅(qū)動器向前和向下延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S2922。驅(qū) 動組件樞轉(zhuǎn)臂S2920的樞轉(zhuǎn)軸線S2922位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線S2930的下面。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 S2908于樞轉(zhuǎn)軸線S2949處樞轉(zhuǎn)地安裝到框架上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908的樞轉(zhuǎn)軸線S2949 位于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S2932的后面，并且位于驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)軸線S2930的下面。因此，前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S2920處于交叉構(gòu)造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908和驅(qū)動組 件樞轉(zhuǎn)臂S2920可彎曲，或者可偏離以適應(yīng)交叉構(gòu)造。
[0162] 連結(jié)件S2909于樞轉(zhuǎn)連接部S2950處連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S2920上，并且于樞 轉(zhuǎn)連接部S2952處連接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908上。連結(jié)件S2909可采用廣泛的各種不同的 形式。至少在驅(qū)動組件S2906的一個方向上將至少某部分運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908 的任何連結(jié)件S2909都可使用。
[0163] 當(dāng)驅(qū)動組件S2906進(jìn)行加速，使得驅(qū)動輪S2915產(chǎn)生的力矩臂大于所有其它圍繞 樞轉(zhuǎn)軸線S2922的力矩臂時，驅(qū)動組件S2906將使連結(jié)件S2909樞轉(zhuǎn)并拉動它。拉動連結(jié) 件S2909會造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908向上移動或向上推動樞轉(zhuǎn)臂。
[0164] 后輪腳S2910聯(lián)接在框架S2901上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。穩(wěn) 定組件S2914聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2908和框架S2901上，聯(lián)接在驅(qū)動組件S2906和 框架S2901上，并且/或者聯(lián)接在連結(jié)件S2909和框架S2901上。一個或多個觸發(fā)器或傳 感器S2912聯(lián)接在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S2920上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器 可采用任何形式，并且可以任何方式進(jìn)行設(shè)置，以檢測輪椅的翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到 后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S2912感測何時存在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件， 并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S2914接合，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0165] 圖63示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S3000,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系 統(tǒng)，翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S3012和至少一個穩(wěn)定部件 或組件S2914。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008通過連結(jié)件S3009聯(lián)接到驅(qū)動組件S3006上。輪椅 S3000與圖62的輪椅S2900是相似的，但前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008包括上連結(jié)件S3011a和下連 結(jié)件 S3011b。
[0166] 上連結(jié)件S3011a在樞轉(zhuǎn)連接部S3015處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S3013上， 并且在樞轉(zhuǎn)連接部S3017處樞轉(zhuǎn)地連接到框架S3001上。下連結(jié)件S3011b于樞轉(zhuǎn)連接部 S3019處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S3013上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部S3021處樞轉(zhuǎn)地連接到框 架S3001上。
[0167] 輪腳支承部件S3013可以是將連結(jié)件S3011a，S3011b聯(lián)接到前輪腳S3036上的任 何結(jié)構(gòu)。連結(jié)件S3011a，S3011b、框架S3001和輪腳支承部件S3013形成了一種四桿聯(lián)動機(jī) 構(gòu)。樞轉(zhuǎn)連接部S3015, S3017, S3019, S3021可定位在框架S3001和輪腳支承部件S3013上 廣泛的各種不同的位置，并且連結(jié)件S3011a，S3011b的長度可經(jīng)過選擇，以便在前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂S3008樞轉(zhuǎn)時限定輪腳S3036的運(yùn)動。在圖63所示的示例中，當(dāng)樞轉(zhuǎn)臂S3008被抬高 時，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008使前輪腳S3008回縮，或者使前輪腳的輪子朝著框架樞轉(zhuǎn)，并且當(dāng) 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂被降低時，使前輪腳延伸，或者使前輪腳的輪子遠(yuǎn)離框架而樞轉(zhuǎn)。
[0168] 各個驅(qū)動組件S3006于驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S3022處通過樞轉(zhuǎn)臂S3020而安裝到框 架S3001上。樞轉(zhuǎn)臂S3020從馬達(dá)驅(qū)動器向前和向下延伸至驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)軸線S3022。驅(qū) 動組件樞轉(zhuǎn)臂S3020的樞轉(zhuǎn)軸線S3022位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線S3030的下面，并且位于前輪 腳樞轉(zhuǎn)臂S3008的前面。因此，前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S3020處于交叉構(gòu) 造。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008和驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S3020可彎曲，或者可偏離以適應(yīng)交叉構(gòu)造。
[0169] 連結(jié)件S3009于樞轉(zhuǎn)連接部S3050處連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S3020上，并且于樞 轉(zhuǎn)連接部S3052處連接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008上。連結(jié)件S3009可連接在上連結(jié)件S3011a 或下連結(jié)件S3011b上。至少在驅(qū)動組件S3006的一個方向上將至少某部分運(yùn)動傳遞給前 輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008的任何連結(jié)件S3009都可被使用。
[0170] 當(dāng)驅(qū)動組件S3006進(jìn)行加速時，驅(qū)動組件S3006可使連結(jié)件S3009樞轉(zhuǎn)并拉動它。 拉動連結(jié)件S3009會造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008向上移動或向上推動樞轉(zhuǎn)臂。
[0171] 后輪腳S3010聯(lián)接在框架S3001上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。穩(wěn) 定組件S3014聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3008和框架S3001上，聯(lián)接在驅(qū)動組件S3006和 框架S3001上，并且/或者聯(lián)接在連結(jié)件S3009和框架S3001上。一個或多個觸發(fā)器或傳 感器S3012聯(lián)接在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3020上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器 可采用任何形式，并且可以任何方式進(jìn)行設(shè)置，以檢測輪椅的翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到 后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S3012感測何時存在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件， 并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S3014接合，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0172] 圖64示意性地顯示了一種中間輪驅(qū)動型輪椅S3100,其包括翻倒或穩(wěn)定性控制系 統(tǒng)，翻倒或穩(wěn)定性控制系統(tǒng)包括至少一個翻倒傳感器或觸發(fā)器S3112和至少一個穩(wěn)定部件 或組件S3114。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108通過連結(jié)件S3109聯(lián)接到驅(qū)動組件S3106上。輪椅 S3100與圖61的輪椅S2800是相似的，但前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108和驅(qū)動組件S3106于公共樞 轉(zhuǎn)軸線S3122處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架S3101上。
[0173] 各個驅(qū)動組件S3106通過樞轉(zhuǎn)臂S3120而安裝在框架S3101上。樞轉(zhuǎn)臂S3120從 馬達(dá)驅(qū)動器向前和向下延伸至公共樞轉(zhuǎn)軸線S3122。樞轉(zhuǎn)軸線S3122位于驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)軸線 S3130和軸線S3132的下面，其中前輪腳輪S3136圍繞軸線S3132而旋轉(zhuǎn)。
[0174] 連結(jié)件S3109于樞轉(zhuǎn)連接部S3150處連接到驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂S3120上，并且于樞 轉(zhuǎn)連接部S3152處連接到前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108上。連結(jié)件S3109可采用廣泛的各種不同的 形式。例如，連結(jié)件可為剛性的、柔性的或在長度上可延伸的。至少在驅(qū)動組件S3106的一 個方向上將至少某部分運(yùn)動傳遞給前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108的任何連結(jié)件S3109都可使用。
[0175] 當(dāng)驅(qū)動組件S3106進(jìn)行加速時，驅(qū)動組件S3106可使連結(jié)件3109樞轉(zhuǎn)并拉動它。 拉動連結(jié)件S3109會造成前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108向上移動或向上推動樞轉(zhuǎn)臂。
[0176] 后輪腳S3110聯(lián)接在框架S3101上，使得后輪腳可相對于框架向上和向下移動。穩(wěn) 定組件S3114聯(lián)接在各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3108和框架S3101上，聯(lián)接在驅(qū)動組件S3106和 框架S3101上，并且/或者聯(lián)接在連結(jié)件S3109和框架S3101上。然而，穩(wěn)定組件可采用任 何形式，并可以容許穩(wěn)定組件抑制翻倒行為的任何方式進(jìn)行定位。一個或多個觸發(fā)器或傳 感器S3112聯(lián)接在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3110上，以檢測輪椅的翻倒行為。然而，觸發(fā)器或傳感器 可采用任何形式，并且可以任何方式進(jìn)行設(shè)置，以檢測輪椅的翻倒行為，并且不需要聯(lián)接到 后輪腳上。觸發(fā)器或傳感器S3112感測何時存在可能造成運(yùn)載工具呈現(xiàn)翻倒行為的條件， 并且當(dāng)感測到翻倒行為時促使鎖定組件S3114接合，以防止任何進(jìn)一步的翻倒行為。
[0177] 圖65-70顯示了中間輪驅(qū)動型輪椅S3200的一個示例，其包括控制系統(tǒng)，控制系 統(tǒng)包括傳感器或觸發(fā)器S3212a，S3212b和穩(wěn)定部件S3214a，S3214b。輪椅S3200包括框 架S3202、由框架S3202支承的底座（未顯示）、第一和第二驅(qū)動組件S3206a，S3206b、第 一和第二前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3218a，S3218b、第一和第二前輪腳S3208a，S3208b、第一和第二 后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a，S3220b、以及第一和第二后輪腳S3210a，S3210b。后輪腳位置傳感 裝置S4400(見圖77-84)將后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a，S3220b的情況通知給傳感器或觸發(fā)器 S3212a, S3212b 兩者。
[0178] 參照圖65,所示的框架S3202由金屬片面板制成，但可由適合于輪椅S3200應(yīng)用的 任何方式構(gòu)造而成。所示的框架S3202限定了用于蓄電池（未顯示）、布線（未顯示）以及 其它輪椅構(gòu)件的內(nèi)部空間S3203。
[0179] 參照圖65和66,各個驅(qū)動組件S3206a，S3206b包括驅(qū)動輪S3215和推進(jìn)驅(qū)動輪 S3215的馬達(dá)或驅(qū)動器S3217。驅(qū)動器S3217可包括馬達(dá)/齒輪箱組合、無刷無齒輪馬達(dá)、 或任何其它用于驅(qū)動驅(qū)動輪S3215的已知裝置。驅(qū)動器3717于樞轉(zhuǎn)連接部S3219處聯(lián)接 到框架S3202上。當(dāng)輪椅S3200擱置在平坦的水平地面上時，樞轉(zhuǎn)連接部S3219設(shè)置在驅(qū) 動輪S3215的驅(qū)動軸線S3221的下面。圖71-74顯示了輪椅S3200,其中除去了許多構(gòu)件， 以便更清晰地顯示驅(qū)動器S3217、前樞轉(zhuǎn)輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3218a、后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a、以及安 裝在框架S3202的一個側(cè)部上的穩(wěn)定部件3214a。安裝在框架S3202的另一側(cè)部上的構(gòu)件 可為其鏡像，因此不作詳細(xì)的描述。
[0180] 參照圖72,各個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3218a，S3218b包括上連結(jié)件和下連結(jié)件 S3223a，S3223b，其限定了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。上連結(jié)件S3223a于樞轉(zhuǎn)連接部S3280處樞 轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S3211上，并且固定連接在驅(qū)動器S3217上。下連結(jié)件S3223b于 樞轉(zhuǎn)連接部S3282處樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到輪腳支承部件S3211上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部S3283處樞 轉(zhuǎn)地連接到框架S3202上。驅(qū)動器S3217、連結(jié)件S3223a，S3223b、框架S3202以及輪腳支 承部件S3211形成了一種四桿聯(lián)動機(jī)構(gòu)。
[0181] 前輪腳S3208a聯(lián)接在輪腳支承部件S3211上。前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3218a，S3218b可 在框架的相對側(cè)部上獨(dú)立地向上和向下樞轉(zhuǎn)，從而使前輪腳S3208a，S3208b相對于框架 S3202向上和向下移動。
[0182] 參照圖66和圖72,當(dāng)驅(qū)動組件S3206a進(jìn)行加速，使得驅(qū)動輪S3215產(chǎn)生的力矩臂 大于圍繞樞轉(zhuǎn)軸線S3219的所有其它力矩臂時，驅(qū)動組件S3206圍繞樞轉(zhuǎn)軸線S3219樞轉(zhuǎn)， 從而使前輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3218向上移動，或者如箭頭S3301所示向上推動樞轉(zhuǎn)臂。產(chǎn)生的前輪 腳S3208a的向上傾向有助于輪椅S3200翻越障礙物。在示例性實施例中，驅(qū)動組件S3206b 以相同的方式或相似的方式進(jìn)行操作，以移動或向上推動前輪腳S3208b。
[0183] 參照圖73-75,穩(wěn)定部件3214a包括流體缸和復(fù)位彈簧（也參見圖38和圖39)。穩(wěn) 定部件3214a包括外殼S4004和桿S4008。在這個實施例中，傳感器或觸發(fā)器S3212a是從穩(wěn) 定部件3214a延伸出來的按鈕S4006的一部分。按鈕S4006的位置確定了穩(wěn)定部件3214a 的狀態(tài)。在輪椅S3200中，當(dāng)按鈕S4006被按壓時，桿S4008可移動而進(jìn)出外殼S4004,從而 使穩(wěn)定部件3214a的長度延伸和縮短。當(dāng)按鈕S4006延伸時，桿S4008可移出外殼S4004， 以使穩(wěn)定部件3214a的長度延伸，但防止其移動到外殼S4004中而縮短穩(wěn)定部件的長度。當(dāng) 按鈕S4006處于被按壓位置時，穩(wěn)定部件3214a中的流體運(yùn)動在桿延伸和回縮時提供了阻 尼作用。當(dāng)按鈕S4006延伸時，穩(wěn)定部件抑制了前輪腳的向下運(yùn)動。在輪椅S3200中，復(fù)位 彈簧（見圖39)偏壓或使桿S4008返回延伸位置，從而朝著與地面接觸的方向偏壓前輪腳。
[0184] 參照圖73-75,穩(wěn)定部件3214a于樞轉(zhuǎn)連接部S4020處樞轉(zhuǎn)地連接到框架S3202 上，并且于樞轉(zhuǎn)連接部S4022處連接到驅(qū)動組件/前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上。當(dāng)按鈕S4006延伸時， 穩(wěn)定部件3214a可延伸以容許前輪腳相對于框架S3202向下移動，但不能回縮，以防止前輪 腳相對于框架的向上運(yùn)動。當(dāng)按鈕S4006被按壓時，穩(wěn)定部件3214a容許前輪腳相對于框 架向上和向下移動。
[0185] 參照圖75,樞轉(zhuǎn)連接部S4020可包括球體S4030和凹窩S4032的連接。球體S4030 安裝在桿S4008上。凹窩S4032連接在框架S3202上。如果樞轉(zhuǎn)連接部S4020在樞轉(zhuǎn)連接部 S4022之前獲得，那么球體S4030可在凹窩S4032中旋轉(zhuǎn)，以有利于獲得樞轉(zhuǎn)連接部S4022 所要求的對準(zhǔn)。如果樞轉(zhuǎn)連接部S4022在連接S4022之前獲得，那么球體S4030可裝配在 凹窩S4022中，而不管球體相對于凹窩的定向如何。結(jié)果，將穩(wěn)定部件S3214a，S3214b裝配 到框架和驅(qū)動組件/前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上將變得更為容易。
[0186] 在輪椅S3200的實施例中，可選的減振組件S4250聯(lián)接在各個穩(wěn)定部件 3214a，S3214b的按鈕S4006上，以防止桿S4008中的按鈕S4006的振動。圖75顯示了一 種減振組件S4250,其包括用于球體和凹窩連接的球體部分。圖76顯示了一種減振組件 S4250,其中球體被省略，并且穩(wěn)定部件3214a通過傳統(tǒng)的樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件而連接在框架上，或 者球體在另一位置聯(lián)接到穩(wěn)定部件上。減振組件包括外殼S4212、觸發(fā)器擴(kuò)展部件4214和 偏壓部件4216,例如彈簧或其它彈性部件。外殼S4212設(shè)置在桿S4008的末端上。在圖75 所不的實施例中，球體S4030被限定為外殼S4212的一部分。在圖76所不的實施例中，夕卜殼 S4212不包括球體部分。觸發(fā)器擴(kuò)展部件4214設(shè)置在外殼S4212中，與控制桿S4210相接 合。偏壓部件4216將觸發(fā)器擴(kuò)展部件4214偏壓在按鈕S4006上。偏壓部件4216對按鈕 S4006應(yīng)用預(yù)負(fù)載，以抑制桿S4008中的按鈕S4006的振動。由偏壓部件4216應(yīng)用的力足 夠小，使得偏壓部件4216不會將控制桿S4210按壓到穩(wěn)定部件3214a，S3214改變狀態(tài)（即 從接合狀態(tài)至解除狀態(tài)）的點(diǎn)上。
[0187] 參照圖79和圖80,各個后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a, S3220b于樞轉(zhuǎn)連接部3602a, 3602b 處獨(dú)立地聯(lián)接到框架S3202上。各個后輪腳S3210a，S3210b聯(lián)接到后輪腳樞轉(zhuǎn)臂 S3220a，S3220b上，使得各個后輪腳可圍繞基本上堅直的軸線而旋轉(zhuǎn)。圖77-83顯示了輪椅 S3200的后輪腳位置傳感裝置S4400和后輪腳懸架S4402。后輪腳懸架S4402包括后輪腳 樞轉(zhuǎn)臂S3220a, S3220b、后輪腳S3210a, S3210b和偏壓部件S4408a, S4408b，例如彈簧或其 它彈性部件。止動部件4413a，S4413b連接在各個樞轉(zhuǎn)臂上。止動部件S4413a，S4413b隨 樞轉(zhuǎn)臂S3220a，S3220b -起旋轉(zhuǎn)。后輪腳位置傳感裝置S4400包括一對間隔開的觸發(fā)器接 合組件S4420a，S4420b，其于樞轉(zhuǎn)連接部S4422a，S4422b處聯(lián)接到輪椅框架上。在所示的實 施例中，各個后輪腳位置傳感裝置包括樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架上的伸長部件4423,以及連接在 伸長部件4423上的可調(diào)整的觸發(fā)器接合部件4425。
[0188] 在接合部件4425和伸長部件4423之間的調(diào)整容許后輪腳位置傳感裝置造成穩(wěn) 定部件的接合的旋轉(zhuǎn)量得以調(diào)整。參照圖78和圖79,接合部件S4325從伸長部件S4323 延伸的距離是可調(diào)整的。接合部件S4325從伸長部件延伸的距離確定了后輪腳位置傳感 裝置使穩(wěn)定組件接合和處于解除狀態(tài)所需要的旋轉(zhuǎn)量。在另一實施例中，觸發(fā)器接合組件 S4420a，S4420b用單個觸發(fā)器接合部件來替換。
[0189] 在圖77-83所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部S4422a，S4422b與后輪腳樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn) 連接部3602a，3602b是同軸的。在另一實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部S4422a，S4422b相對于樞 轉(zhuǎn)連接部S3602a，S3602b是偏離的。伸長部件S4420a，S4420b通過桿S4424而連接在一 起。參照圖78和圖84,桿S4424設(shè)置在止動部件S4413a，S4413b的第一和第二接合表面 S4430, S4432之間。桿S4424選擇性地與止動部件S4413a，S4413b相接合，從而限制了在第 一和第二后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a，3S320b之間的相對運(yùn)動。偏壓部件S4408a，S4408b插入在 后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3220a, S3220b和伸長部件S4420a, S4420b之間。
[0190] 后輪腳位置傳感裝置S4400基于后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a, S3320b的位置而操作，從 而促使兩個傳感器或觸發(fā)器將穩(wěn)定部件S3214a，S3214b兩者置于接合狀態(tài)和解除狀態(tài)。圖 82顯示了處于正常操作位置的后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a。后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320b在圖82中是不 可見的，因為其處于與后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a相同的正常操作位置。當(dāng)（如圖82中示意性 地所示）其中后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a，S3320b中的一個或兩個相對于框架S3202處于正常操 作位置時，一個或多個偏壓部件S4408a，S4408b將這兩個觸發(fā)器接合組件S4420a，S4420b 保持在這兩個傳感器或觸發(fā)器S3212a，S3212b上，使得這兩個穩(wěn)定部件處于解除狀態(tài)。伸 長部件S4420a，S4420b使桿S4424相對于止動部件S4413a，S4413b進(jìn)行定位。只要一個 或多個偏壓部件S4408a，S4408b所施加的力足以將伸長部件S4420a，S4420b保持在傳感 器或觸發(fā)器S3212a，S3212b上，桿S4424的位置就可被固定。當(dāng)在桿S4424和止動部件 4413a，S4413b之間存在間隙時，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a，S3320b可相對彼此自由地向上和向 下移動。
[0191] 在圖77和圖82中，止動部件S4413a，S4413b與桿24相接觸。當(dāng)止動部件 S4413a，S4413b與桿S4424相接合時，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂的進(jìn)一步的相對運(yùn)動受到桿S4424的抑 制。在圖77和圖82所示的位置，桿S4424與兩個止動部件的接合表面S4430相接合。結(jié) 果，只有一個樞轉(zhuǎn)臂S3320a，S3320b的向下運(yùn)動（其中另一樞轉(zhuǎn)臂仍保持在圖77和圖82 所示的位置）受到桿4024和另一樞轉(zhuǎn)臂的偏壓部件4408a或S4408b的抑制。然而，兩個 樞轉(zhuǎn)臂S3320a, S3320b可相對于框架而一起向下樞轉(zhuǎn)。參照圖82A，如箭頭4902所示的兩 個樞轉(zhuǎn)臂S3220a (S3220b被隱藏）的向下運(yùn)動容許后輪腳位置傳感裝置S4400遠(yuǎn)離兩個觸 發(fā)器S3212a，S3212b而移動，容許觸發(fā)器延伸，并使兩個鎖定部件S3214處于解除狀態(tài)。因 此，后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a，S3320b從圖82中所示的位置在箭頭4904方向上獨(dú)立地移動。各 個后輪腳樞轉(zhuǎn)臂S3320a，S3320b從圖82中所示的位置在箭頭4902所指示的方向上的運(yùn)動 依賴于也在箭頭4902所指示的方向上移動的另一后輪腳樞轉(zhuǎn)臂。
[0192] 參照圖83,各個穩(wěn)定部件3214a(未顯示S3214b)聯(lián)接在框架S3202和前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂S3218a, S3218b上。當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_S3210a, S3210b相對于框架均處于圖83 中所示的正常位置時，穩(wěn)定部件S3214a(S3214b未顯示）容許第一和第二前輪腳樞轉(zhuǎn)臂 S3218a，S3218b相對于框架S3202向上和向下運(yùn)動，因為后輪腳位置傳感裝置S4400在這個 位置與兩個穩(wěn)定部件S3214a，S3214b的觸發(fā)器S3212a，S3212b相接合。
[0193] 當(dāng)輪椅S3200呈現(xiàn)翻倒行為時，輪椅的框架S3202朝著前輪腳S3208a，S3208b略 微向前傾斜。結(jié)果，兩個后輪腳3S320a，3S320b相對于框架S3202均向下移動，以保持與地 面的接觸。這種向下運(yùn)動使后輪腳位置傳感裝置S4400移動而遠(yuǎn)離觸發(fā)器S3212a，S3212b， 容許觸發(fā)器移動至延伸位置，并促使穩(wěn)定組件S3214a，S3214b相接合。在一個示例性實施 例中，穩(wěn)定組件S3214a，S3214b相接合，從而鎖定第一和第二前輪腳S3208a，S3208b以免 相對于框架向上運(yùn)動，但在接合時容許前輪腳向下移動。穩(wěn)定組件S3214a，S3214b可以在 穩(wěn)定部件接合時抑制輪椅框架進(jìn)一步的翻倒的任何方式進(jìn)行構(gòu)造。在另一實施例中，穩(wěn)定 組件S3214a，S3214b在接合時鎖定前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，以免相對于樞轉(zhuǎn)臂向上和向下運(yùn)動。當(dāng) 其中一個或多個后輪腳相對于框架返回正常操作位置時，觸發(fā)器再次被按壓而處于解除狀 態(tài)，并容許前輪腳相對于框架的向上和向下運(yùn)動。在輪椅S3200中，后輪腳位置傳感裝置經(jīng) 過構(gòu)造，使得其中一個后輪腳至正常操作位置的運(yùn)動也使另一后輪腳向上移動。
[0194] 圖84A-93顯示了另一穩(wěn)定性控制系統(tǒng)S8400的一個示例性實施例，其可包含在中 間輪驅(qū)動型輪椅底盤中，例如圖26A-26C所示的底盤2600中。穩(wěn)定性控制系統(tǒng)8400包括 傳感器或觸發(fā)器S8412a，S8412b和穩(wěn)定部件2619a，2619b。后輪腳位置傳感裝置S9600將 后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781a，2781b的情況通知給兩個傳感器或觸發(fā)器S8412a，S8412b。在所示的 實施例中，后輪腳位置傳感裝置S9600包括聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785a，2785b和將兩個聯(lián)動機(jī)構(gòu)連接 在一起的桿S8524。
[0195] 穩(wěn)定部件2619a，2619b可具有與圖73-76所示的穩(wěn)定部件3214a相同的構(gòu)造。因 此，在這里不重復(fù)穩(wěn)定汽缸2619a，2619b的細(xì)節(jié)。另外，按照穩(wěn)定部件3214a樞轉(zhuǎn)地連接到 框架S3202上的樞轉(zhuǎn)連接部S4020處相同的方式，穩(wěn)定部件2619a，2619b樞轉(zhuǎn)地連接在框 架2602上。穩(wěn)定部件2619a，2619b均于樞轉(zhuǎn)連接部S9622處樞轉(zhuǎn)地連接到托架2920上。
[0196] 當(dāng)按鈕S4006延伸時（見圖92A)，穩(wěn)定部件2619a可延伸以容許前輪腳相對于框 架2602向下移動，但不能回縮，從而防止前輪腳2620相對于框架2602的向上運(yùn)動。參照 圖87A，當(dāng)按鈕S4006被按壓時，穩(wěn)定部件2619a容許前輪腳相對于框架向上和向下移動。
[0197] 圖93顯示了后輪腳位置傳感裝置S9600和后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781a，2781b。后輪腳位 置傳感裝置S9600包括聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785a，2785b和桿S8524。聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785a，2785b均包括 連結(jié)件S8508a，S8508b。連結(jié)件S8508A，S8508b可采用廣泛的各種不同的形式。在一個示 例性實施例中，連結(jié)件S8508a，S8508b是彈簧加載的沖擊吸收器。聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785a，2785b 包括一對間隔開的觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b，其于樞轉(zhuǎn)連接部S8522a，S8522b處聯(lián) 接到輪椅框架上（見圖93)。在所示的實施例中，觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b均是單個 器件。在另一實施例中，接合部件S8520a，S8520b均由不止一個器件制成，以便有利于如參 照圖65所示的實施例所述進(jìn)行調(diào)整。
[0198] 在圖93所示的實施例中，樞轉(zhuǎn)連接部S8522a，S8522b偏離了后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781 的樞轉(zhuǎn)連接部2783。觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b通過桿S8524連接在一起。連結(jié)件 S8508a，S8508b插入在后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781和觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b之間。在所 示的實施例中，連結(jié)件S8508a，S8508b樞轉(zhuǎn)地連接到后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781和觸發(fā)器接合部件 S8520a, S8520b上，以形成后輪腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)2785a, 2785b。
[0199] 后輪腳位置傳感裝置S8500基于后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781a, 2781b的位置進(jìn)行操作，以 促使兩個傳感器或觸發(fā)器S8412a, S8412b將兩個穩(wěn)定部件2619a, 2619b置于接合狀態(tài)（見 圖91，92A, 92B和93)和解除狀態(tài)（見圖86, 87A, 87B和88)。圖88顯示了后輪腳樞轉(zhuǎn)臂 2781a，2781b處于正常操作位置。當(dāng)其中后輪腳樞轉(zhuǎn)臂2781a，2781b中的一個或兩個相對 于框架2602處于正常操作位置時，一個或多個偏壓部件連結(jié)件S8508a，S8508b將這兩個觸 發(fā)器接合部件S8520a，S8520b保持在兩個傳感器或觸發(fā)器S8412a，S8412b上，使得兩個穩(wěn) 定部件處于解除狀態(tài)。穩(wěn)定部件2619a，2619b兩者通過觸發(fā)器接合部件而聯(lián)接到桿S8524 上。只要連結(jié)件S8508a，S8508b的一個或多個偏壓部件所施加的力足以將觸發(fā)器接合部件 S8520a，S8520b保持在傳感器或觸發(fā)器S8412a，S8412b上，就可固定桿S8524的位置，并且 將穩(wěn)定部件2619a，2619b保持在解開狀態(tài)。
[0200] 參照圖93，如箭頭8602所示的兩個樞轉(zhuǎn)臂278la, 278lb的向下運(yùn)動促使后 輪腳位置傳感裝置S9600的兩個觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b移動而遠(yuǎn)離觸發(fā)器 S8412a，S8412b兩者。這種遠(yuǎn)離觸發(fā)器S8412a，S8412b的運(yùn)動容許觸發(fā)器延伸，并促使兩個 鎖定部件2619a，2619b處于解除狀態(tài)。
[0201] 參照圖84A和圖84B，各個穩(wěn)定部件2619a，2619b聯(lián)接在框架2602和前輪腳樞轉(zhuǎn) 臂2606a, 2606b上。當(dāng)?shù)谝缓偷诙筝喣_2608a, 2608b相對于框架均處于圖87A, 87B和88 中所示的正常位置時，穩(wěn)定部件2619a, 2619b容許第一和第二前輪腳樞轉(zhuǎn)臂2606a, 2606b 相對于框架2602進(jìn)行向上和向下運(yùn)動。穩(wěn)定部件2619a，2619b容許第一和第二前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂2606a，2606b進(jìn)行向上和向下運(yùn)動，因為后輪腳位置傳感裝置S9600在這個位置與穩(wěn) 定部件2619a，2619b的觸發(fā)器S8412a，S8412b兩者相接合。
[0202] 當(dāng)輪椅底盤2600呈現(xiàn)翻倒行為時，輪椅的框架2602朝著前輪腳2620略微向前 傾斜。結(jié)果，兩個后輪腳2608相對于框架2602均向下移動，以保持與地面的接觸。這種 向下的運(yùn)動使后輪腳位置傳感裝置S9600的觸發(fā)器接合部件S8520a，S8520b移動而遠(yuǎn)離 觸發(fā)器S8412a，S8412b。這種向下的運(yùn)動容許觸發(fā)器移動至延伸位置，并促使穩(wěn)定組件 2619a，2619b相接合。在一個示例性實施例中，穩(wěn)定組件2619a，2619b相接合，從而鎖定 第一和第二前輪腳2620a，2620b以免相對于框架向上運(yùn)動，但在接合時容許前輪腳向下移 動。穩(wěn)定組件2619a，2619b可以在穩(wěn)定部件接合時抑制輪椅框架進(jìn)一步的翻倒的任何方式 進(jìn)行構(gòu)造。在另一實施例中，穩(wěn)定組件2619a，2619b在接合時鎖定前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，以免相對 于樞轉(zhuǎn)臂向上和向下運(yùn)動。當(dāng)其中一個或多個后輪腳相對于框架返回正常操作位置時，觸 發(fā)器再次被按壓而處于解除狀態(tài)，并容許前輪腳相對于框架進(jìn)行向上和向下運(yùn)動。
[0203] 雖然本發(fā)明已經(jīng)通過其實施例的描述進(jìn)行了舉例說明，并且雖然已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地 描述了實施例，但是本 申請人:不想將所附權(quán)利要求的范圍局限或以任何方式限制于這種細(xì) 節(jié)。額外的優(yōu)點(diǎn)和修改對于本領(lǐng)域中的技術(shù)人員而言將是很容易想到的。例如，樞轉(zhuǎn)連接 部可由許多結(jié)構(gòu)制成，包括軸承組件、銷、螺母和螺栓、以及無摩擦的套筒組件。另外，在樞 轉(zhuǎn)構(gòu)件和非樞轉(zhuǎn)構(gòu)件之間可增加彈簧或沖擊吸收器，以限制、抑制、或略微阻礙這些構(gòu)件的 樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。另外，制動盤鎖定機(jī)構(gòu)可集成到任何樞轉(zhuǎn)連接部中，并且用作穩(wěn)定部件或組件， 其在被促動時鎖定了聯(lián)接到樞轉(zhuǎn)連接部上的構(gòu)件，以免旋轉(zhuǎn)，并且在沒有被促動時自由地 容許圍繞該連接部的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。因此，本發(fā)明從其更廣泛的方面來說并不局限于所示和所 述的特定的細(xì)節(jié)、代表性的裝置和說明性的示例。因此，在不脫離本 申請人:的總體發(fā)明概念 的精神或范圍的條件下，可對這種細(xì)節(jié)作出修改。
【權(quán)利要求】
1. 一種輪椅懸架包括： 框架； 樞轉(zhuǎn)地連接在所述框架上的驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂； 驅(qū)動組件，其包括驅(qū)動輪，其中所述驅(qū)動組件安裝在所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上； 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，其樞轉(zhuǎn)地安裝在所述框架上，并且聯(lián)接在所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上； 前輪腳，其聯(lián)接在所述至少一個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上； 彈簧和沖擊吸收組件，其在第一樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上， 并且在第二樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上； 其中所述第一樞轉(zhuǎn)連接部和所述第二樞轉(zhuǎn)連接部定位成使得當(dāng)所述懸架處于平坦的 水平支承表面上時，由所述彈簧和沖擊吸收組件施加的力的大部分應(yīng)用于所述驅(qū)動輪上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂和所述前輪腳 樞轉(zhuǎn)臂設(shè)置為交叉構(gòu)造，使得當(dāng)所述輪椅懸架處于平坦的水平支承表面上時，所述驅(qū)動組 件樞轉(zhuǎn)臂在從側(cè)部看去時與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂相交。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，應(yīng)用于驅(qū)動輪的力的所述大部分在 所述力的60%至90%之間。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，應(yīng)用于驅(qū)動輪的力的所述大部分在 所述力的60%至70%之間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表 面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn) 連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線 之間的角度為60至120度之間。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表 面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn) 連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線 之間的角度為70至110度之間。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表 面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn) 連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之 間的角度為〇至30度之間。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表 面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn) 連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之 間的角度為〇至10度之間。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于： a. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到 所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為60至120度之間；且 b. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所 述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為0至30度之間。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于： a. 從所述第一樞轉(zhuǎn)連接部至所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的第 三樞轉(zhuǎn)連接部限定了距離D1 ; b. 從所述第二樞轉(zhuǎn)連接部至所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的第四 樞轉(zhuǎn)連接部限定了距離D2;且 c. D1/D2的比率是0.5至1.5。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的輪椅懸架，其特征在于，所述比率是〇. 75至1. 25。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的輪椅懸架，其特征在于，所述比率是0. 9至1. 1。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的輪椅懸架，其特征在于： a. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到 所述框架上所處的所述第三樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為60至120度之間；且 b. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所 述框架上所處的所述第四樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為0至30度之間。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，還包括至少一個聯(lián)接到所述框架 上的后輪腳。
15. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪椅懸架，其特征在于，所述彈簧和沖擊吸收組件具有最 大長度，并且可從最大長度壓縮至更短的長度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述可變長度運(yùn)動傳遞部件處 于最大長度時，所述可變長度運(yùn)動傳遞部件的拉動將會拉動所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，從而使所 述前輪腳移動而遠(yuǎn)離所述支承表面。
17. -種輪椅包括： 框架； 由所述框架支承的底座； 成對的懸架組件，其設(shè)置在所述框架的相對側(cè)部上，各個懸架組件包括： 驅(qū)動組件，其包括驅(qū)動輪，其中所述驅(qū)動組件安裝在所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上； 前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，其樞轉(zhuǎn)地安裝在所述框架上，并且聯(lián)接在所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上； 前輪腳，其聯(lián)接在所述至少一個前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上； 彈簧和沖擊吸收組件，其在第一樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂上， 并且在第二樞轉(zhuǎn)連接部處樞轉(zhuǎn)地連接到所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂上； 其中所述第一樞轉(zhuǎn)連接部和所述第二樞轉(zhuǎn)連接部定位成使得當(dāng)所述懸架處于平坦的 水平支承表面上時，由所述彈簧和沖擊吸收組件施加的力的大部分應(yīng)用于所述驅(qū)動輪上。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂和所述前輪腳樞 轉(zhuǎn)臂設(shè)置為交叉構(gòu)造，使得當(dāng)所述輪椅懸架處于平坦的水平支承表面上時，所述驅(qū)動組件 樞轉(zhuǎn)臂在從側(cè)部看去時與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂相交。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，應(yīng)用于驅(qū)動輪的力的所述大部分在所 述力的60%至90%之間。
20. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，應(yīng)用于驅(qū)動輪的力的所述大部分在所 述力的60%至70%之間。
21. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面 上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連 接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之 間的角度為60至120度之間。
22. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面 上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連 接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之 間的角度為70至110度之間。
23. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面 上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線，以及將所述第一樞 轉(zhuǎn)連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所好處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的 線之間的角度為〇至30度之間。
24. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于，當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面 上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連 接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間 的角度為〇至10度之間。
25. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于： a. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到 所述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為60至120度之間；且 b. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所 述框架上所處的樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為0至30度之間。
26. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅，其特征在于： a. 從所述第一樞轉(zhuǎn)連接部至所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的第 三樞轉(zhuǎn)連接部限定了距離D1 ; b. 從所述第二樞轉(zhuǎn)連接部至所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所述框架上所處的第四 樞轉(zhuǎn)連接部限定了距離D2;且 c. D1/D2的比率是0.5至1.5。
27. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的輪椅懸架，其特征在于，所述比率是0. 75至1. 25。
28. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的輪椅懸架，其特征在于，所述比率是0. 9至1. 1。
29. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的輪椅懸架，其特征在于： a. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述驅(qū)動組件樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到 所述框架上所處的所述第三樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為60至120度之間；且 b. 當(dāng)所述懸架位于平坦的水平支承表面上時，在將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述第二 樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線和將所述第一樞轉(zhuǎn)連接部與所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)地連接到所 述框架上所處的所述第四樞轉(zhuǎn)連接部連接起來的線之間的角度為0至30度之間。
30. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅懸架，其特征在于，還包括至少一個聯(lián)接到所述框架 上的后輪腳。
31. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的輪椅懸架，其特征在于，所述彈簧和沖擊吸收組件具有最 大長度，并且可從最大長度壓縮至更短的長度。
32. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的輪椅懸架，其特征在于，當(dāng)所述彈簧和沖擊吸收器組件處 于最大長度時，所述彈簧和沖擊吸收器組件的拉動將會拉動所述前輪腳樞轉(zhuǎn)臂，從而使所 述前輪腳移動而遠(yuǎn)離所述支承表面。
【文檔編號】A61G5/00GK104203186SQ201380019899
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2013年2月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月15日
【發(fā)明者】R.貝科斯克, K.伯恩斯 申請人:英瓦卡爾公司