用于外科器械的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)
背景技術(shù)：
：多年以來，已經(jīng)開發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對患者進(jìn)行手術(shù)。多個此類系統(tǒng)在以下美國專利中有所公開，所述每個美國專利的全文以引用方式并入本文：名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利5,792,135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利6,231,565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利7,524,320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利7,806,891以及名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利7,824,401。然而，過去的多個此類系統(tǒng)已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。此外，現(xiàn)有機(jī)器人外科系統(tǒng)在它們可操作的不同類型的外科裝置的數(shù)量方面是有限的。附圖說明當(dāng)參考以下本發(fā)明示例性實(shí)施例的下列描述并結(jié)合附圖時(shí)，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)以及獲得它們的方式將變得更加顯而易見，并且本發(fā)明自身也更易于理解，其中：本文以舉例的方式結(jié)合以下附圖描述各種示例性實(shí)施例，其中：圖1為一個機(jī)器人控制器實(shí)施例的透視圖；圖2為可操作地支撐多個外科工具實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的一個機(jī)器人外科臂車/操縱器的透視圖；圖3為圖2中示出的機(jī)器人外科臂車/操縱器的側(cè)視圖；圖4為具有定位連桿的車結(jié)構(gòu)的透視圖，該定位連桿用于可操作地支撐可與外科工具實(shí)施例一起使用的機(jī)器人操縱器；圖5為外科工具實(shí)施例和外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的透視圖；圖6為用于將各種外科工具實(shí)施例附接到機(jī)器人系統(tǒng)的適配器和工具保持器布置的分解組件視圖；圖7為圖6中示出的適配器的側(cè)視圖；圖8為圖6中示出的適配器的底視圖；圖9為圖6和圖7的適配器的頂視圖；圖10為外科工具實(shí)施例的局部底部透視圖；圖11為外科工具實(shí)施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了其一些元件；圖12為圖11的外科工具實(shí)施例的后透視圖；圖13為圖11和12的外科工具實(shí)施例的頂視圖；圖14為圖11-13的外科工具實(shí)施例的局部頂視圖，其中可手動致動的驅(qū)動齒輪處于未致動位置；圖15為圖11-14的外科工具實(shí)施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅(qū)動齒輪處于初始致動位置；圖16為圖11-15的外科工具實(shí)施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅(qū)動齒輪處于致動位置；圖17為另一個外科工具實(shí)施例的后透視圖；圖18為圖17的外科工具實(shí)施例的側(cè)正視圖；圖19為圖5的外科工具實(shí)施例的剖面圖，其中端部執(zhí)行器與外科工具的近側(cè)軸部分分離；圖20為側(cè)透視圖，示出了互連的快速斷開接頭實(shí)施例的一部分；圖21為快速斷開接頭實(shí)施例的剖面圖，其中端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)軸部分與近側(cè)軸部分分離；圖22為圖19-21的快速斷開接頭實(shí)施例的另一個剖面圖，其中遠(yuǎn)側(cè)軸部分已與近側(cè)軸部分初始接合；圖22A為快速斷開接頭實(shí)施例的剖面圖，其中遠(yuǎn)側(cè)軸部分已與近側(cè)軸部分初始接合；圖23為圖19-22的快速斷開接頭實(shí)施例的另一個剖面圖，其中遠(yuǎn)側(cè)軸部分已附接到近側(cè)軸部分；圖23A為圖22A的快速斷開接頭實(shí)施例的另一個剖面圖，其中遠(yuǎn)側(cè)軸部分已附接到近側(cè)軸部分；圖23B為圖22A、22B的快速斷開接頭實(shí)施例的另一個剖面圖，其中遠(yuǎn)側(cè)軸部分已脫離近側(cè)軸部分；圖24為沿圖21中的線24-24截取的圖19-23的遠(yuǎn)側(cè)軸部分的剖面圖；圖25為關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭和端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的剖面圖；圖26為圖25的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭和端部執(zhí)行器的一部分的分解組件視圖；圖27為圖26中所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭和端部執(zhí)行器部分的局部剖面透視圖；圖28為端部執(zhí)行器和驅(qū)動軸組件實(shí)施例的局部透視圖；圖29為驅(qū)動軸組件實(shí)施例的局部側(cè)視圖；圖30為驅(qū)動軸組件實(shí)施例的透視圖；圖31為圖31的驅(qū)動軸組件的側(cè)視圖；圖32為復(fù)合驅(qū)動軸組件實(shí)施例的透視圖；圖33為圖33的復(fù)合驅(qū)動軸組件的側(cè)視圖；圖34為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構(gòu)型的圖30和31的驅(qū)動軸組件的另一個視圖；圖34A為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構(gòu)型的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的側(cè)視圖；圖34B為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構(gòu)型的另一個驅(qū)動軸組件實(shí)施例的側(cè)視圖；圖35為另一個驅(qū)動軸組件實(shí)施例的一部分的透視圖；圖36為圖35的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的頂視圖；圖37為處于弓形構(gòu)型的圖35和36的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的另一個透視圖；圖38為圖37中所示的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的頂視圖；圖39為另一個驅(qū)動軸組件實(shí)施例的透視圖；圖40為處于弓形構(gòu)型的圖39的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的另一個透視圖；圖41為圖39和40的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的頂視圖；圖42為圖41的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的剖面圖；圖43為另一個驅(qū)動軸組件實(shí)施例的局部剖面圖；圖44為圖43的驅(qū)動軸組件實(shí)施例的另一個剖面圖；圖45為另一個驅(qū)動軸組件實(shí)施例的一部分的另一個剖面圖；圖46為圖45的驅(qū)動軸組件的另一個剖面圖；圖47為端部執(zhí)行器實(shí)施例的局部剖面透視圖，其中其砧座處于打開位置；圖48為圖47的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個局部剖面透視圖；圖49為圖47和48的端部執(zhí)行器實(shí)施例的側(cè)面剖面圖；圖50為圖47-49的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個側(cè)面剖面圖；圖51為圖47-50的端部執(zhí)行器實(shí)施例的局部剖面透視圖，其中其砧座處于閉合位置；圖52為圖51的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個局部剖面透視圖；圖53為圖51和52的端部執(zhí)行器實(shí)施例的側(cè)面剖面圖，其中其砧座處于部分閉合位置；圖54為圖51-53的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個側(cè)面剖面圖，其中砧座處于閉合位置；圖55為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例以及另一個細(xì)長軸組件實(shí)施例的部分的剖面透視圖；圖56為閉合系統(tǒng)實(shí)施例的分解透視圖；圖57為圖56的閉合系統(tǒng)實(shí)施例的側(cè)視圖，其中砧座處于打開位置；圖58為端部執(zhí)行器實(shí)施例內(nèi)的圖57和57的閉合系統(tǒng)實(shí)施例的側(cè)面剖面圖，其中其砧座處于打開位置；圖59為圖58的閉合系統(tǒng)和端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面圖，其中其砧座處于閉合位置；圖59A為采用圖56-59的閉合系統(tǒng)實(shí)施例的另一個外科工具實(shí)施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了致動螺線管；圖60為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的分解組件視圖；圖61為驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的局部透視圖；圖62為圖61的驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的局部前透視圖；圖63為圖61和62的驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的局部后透視圖；圖64為處于第一軸向驅(qū)動位置的圖61-63的驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的局部剖面?zhèn)纫晥D；圖65為處于第二軸向驅(qū)動位置的圖61-64的驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的另一個局部剖面?zhèn)纫晥D；圖66為端部執(zhí)行器和驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的剖面圖，其中驅(qū)動系統(tǒng)能夠擊發(fā)擊發(fā)構(gòu)件；圖67為端部執(zhí)行器和驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的另一個剖面圖，其中驅(qū)動系統(tǒng)能夠旋轉(zhuǎn)整個端部執(zhí)行器；圖68為端部執(zhí)行器實(shí)施例和關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭實(shí)施例的一部分的剖面透視圖；圖69為圖68中所示的端部執(zhí)行器和關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭實(shí)施例的剖面?zhèn)纫晥D；圖70為另一個端部執(zhí)行器和驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的剖面圖，其中驅(qū)動系統(tǒng)能夠旋轉(zhuǎn)整個端部執(zhí)行器；圖71為圖70的端部執(zhí)行器和驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)施例的另一個剖面圖，其中驅(qū)動系統(tǒng)能夠擊發(fā)端部執(zhí)行器的擊發(fā)構(gòu)件；圖72為端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面?zhèn)纫晥D；圖73為圖72的端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的放大剖面圖；圖74為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構(gòu)件已部分地驅(qū)動通過擊發(fā)行程；圖75為圖74的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構(gòu)件已驅(qū)動至其擊發(fā)行程的端部。圖76為圖74和75的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構(gòu)件正回縮；圖77為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構(gòu)件已部分地驅(qū)動通過其擊發(fā)行程；圖78為工具驅(qū)動軸實(shí)施例的一部分的分解組件視圖；圖79為圖77的端部執(zhí)行器的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構(gòu)件處于其擊發(fā)行程的端部；圖80為圖77和78的端部執(zhí)行器的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構(gòu)件正回縮；圖81為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構(gòu)件處于其擊發(fā)行程的端部；圖81A為工具驅(qū)動軸和軸承段實(shí)施例的分解組件視圖；圖81B為另一個工具驅(qū)動軸和軸承段實(shí)施例的分解組件視圖；圖82為擊發(fā)構(gòu)件實(shí)施例的分解組件視圖；圖83為圖82的擊發(fā)構(gòu)件的透視圖；圖84為安裝在示例性工具驅(qū)動軸實(shí)施例的一部分上的圖82和83的擊發(fā)構(gòu)件的剖面圖；圖85為另一個擊發(fā)構(gòu)件實(shí)施例的分解組件視圖；圖86為另一個擊發(fā)構(gòu)件實(shí)施例的后透視圖；圖87為圖86的擊發(fā)構(gòu)件實(shí)施例的前透視圖；圖88為外科端部執(zhí)行器的擊發(fā)構(gòu)件、工具驅(qū)動軸、楔形滑動件組件和對齊部分的透視圖；圖89為圖88的擊發(fā)構(gòu)件、工具驅(qū)動軸、楔形滑動件組件和對齊部分的側(cè)正視圖；圖90為其中未安裝釘倉的處于閉合構(gòu)型的圖60的外科端部執(zhí)行器的剖面正視圖；圖91為根據(jù)本公開的各種示例性實(shí)施例的具有擊發(fā)閉鎖件的外科端部執(zhí)行器的底視圖；圖92為處于閉合且不可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的底部的一部分的透視圖；圖93為處于閉合且不可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的剖視正視圖；圖94為處于打開且不可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的端部正視圖；圖95為處于閉合且不可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的端部正視圖；圖96為處于閉合且可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的正剖面圖，在其中的第一組位置中具有楔形滑動件組件和對齊部分；圖97為處于閉合且可操作構(gòu)型的圖91的外科端部執(zhí)行器的另一個端部正視圖；圖98為外科端部執(zhí)行器的分解透視圖，其中其一些部件以剖面示出，并且為清楚起見省略了其他部件。圖99為圖98中所示的偏置元件的透視圖；圖100為圖98中所示的端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼的透視圖；圖101為圖98的外科端部執(zhí)行器的剖面正視圖，示出了處于第二組位置的偏置元件；圖102為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于不可操作位置的工具驅(qū)動軸；圖103為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于第一組位置的偏置元件；圖104為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于第一組位置的偏置元件并且處于可操作位置的工具驅(qū)動軸；圖105為外科器械的端部執(zhí)行器的剖面透視圖，所述端部執(zhí)行器包括能夠驅(qū)動端部執(zhí)行器的擊發(fā)構(gòu)件的驅(qū)動螺桿；圖106A為端部執(zhí)行器的第一驅(qū)動螺桿的一部分的側(cè)視圖，所述第一驅(qū)動螺桿包括第一長度，其中所述第一驅(qū)動螺桿包括單線螺紋；圖106B為圖106A的第一驅(qū)動螺桿的剖面端視圖；圖107A為端部執(zhí)行器的第二驅(qū)動螺桿的一部分的側(cè)視圖，所述第二驅(qū)動螺桿包括第二長度，其中所述第二驅(qū)動螺桿包括雙線螺紋；圖107B為圖107A的第二驅(qū)動螺桿的剖面端視圖；圖108A為端部執(zhí)行器的第三驅(qū)動螺桿的一部分的側(cè)視圖，所述第三驅(qū)動螺桿包括第三長度，其中所述第三驅(qū)動螺桿包括三線螺紋；圖108B為圖108A的第三驅(qū)動螺桿的剖面端視圖；圖109A為端部執(zhí)行器的第四驅(qū)動螺桿的一部分的側(cè)視圖，所述第四驅(qū)動螺桿包括第四長度，其中所述第四驅(qū)動螺桿包括四線螺紋；圖109B為圖109A的第四驅(qū)動螺桿的剖面端視圖；圖110為與具有驅(qū)動螺桿的端部執(zhí)行器一起使用的切割刀片的分解透視圖；圖111為用于將旋轉(zhuǎn)從驅(qū)動軸傳輸至端部執(zhí)行器的驅(qū)動螺桿的齒輪傳動構(gòu)造的透視圖，其中出于說明目的，所示齒輪傳動構(gòu)造的多個部分已移除；圖112為另一個外科工具實(shí)施例的透視圖；圖112A為圖112的外科工具的端部執(zhí)行器構(gòu)造的透視圖；圖113為圖112中所示的細(xì)長軸組件和快速斷開聯(lián)接器布置的一部分的分解組件視圖；圖114為圖112和113的細(xì)長軸組件的一部分的透視圖；圖115為圖112-114中所示的示例性快速斷開聯(lián)接器布置的放大分解透視圖；圖116為圖112-115的快速斷開聯(lián)接器布置的側(cè)正視圖，其中其鎖定襯圈處于解鎖位置；圖117為圖112-116的快速斷開聯(lián)接器布置的另一個側(cè)正視圖，其中其鎖定襯圈處于鎖定位置；圖118為另一個外科工具實(shí)施例的透視圖；圖119為圖118的外科工具實(shí)施例的另一個透視圖；圖120為圖118和119的外科工具實(shí)施例的剖面透視圖；圖121為關(guān)節(jié)運(yùn)動系統(tǒng)的一部分的剖面透視圖；圖122為處于中間位置的圖121的關(guān)節(jié)運(yùn)動系統(tǒng)的剖面圖；圖123為處于關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的圖121和122的關(guān)節(jié)運(yùn)動系統(tǒng)的另一個剖面圖；圖124為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的側(cè)正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖125為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的后透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖126為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的后正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖127為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖128為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的側(cè)正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖129為圖118-120的外科器械實(shí)施例的示例性反向系統(tǒng)實(shí)施例的分解組件視圖；圖130為圖129的反向系統(tǒng)的杠桿臂實(shí)施例的透視圖；圖131為圖129的反向系統(tǒng)的刀回縮器按鈕的透視圖；圖132為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動的接合。圖133為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂處于未致動位置；圖134為圖118-120的外科器械實(shí)施例的一部分的另一個透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動的接合。圖135為圖118-20的外科器械實(shí)施例的柄部組件部分的一部分的側(cè)正視圖，其中移位器按鈕組件運(yùn)動到一位置中，從而當(dāng)致動驅(qū)動軸組件時(shí)將導(dǎo)致端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)；圖136為圖118-120的外科器械實(shí)施例的柄部組件部分的一部分的另一個側(cè)正視圖，其中移位器按鈕組件運(yùn)動到另一位置中，從而當(dāng)致動驅(qū)動軸組件時(shí)將導(dǎo)致端部執(zhí)行器中的擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)；圖137為具有可鎖定關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭實(shí)施例的另一個外科工具實(shí)施例的一部分的剖面圖；圖138為以一種構(gòu)型進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的圖137的外科工具的該部分的另一個剖面圖；圖139為以另一種構(gòu)型進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的圖137和138的外科工具的該部分的另一個剖面圖；圖140為沿圖137中的線140-140截取的圖137中所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動鎖定系統(tǒng)實(shí)施例的剖面；圖141為沿圖140中的線141-141截取的圖140的關(guān)節(jié)運(yùn)動鎖定系統(tǒng)的剖面圖；圖142為沿圖137中的線142-142截取的圖137的外科工具的一部分的剖面圖；圖143示出當(dāng)?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)處于夾緊或鎖定構(gòu)型時(shí)鎖定線的位置，此時(shí)端部執(zhí)行器已關(guān)節(jié)運(yùn)動到圖138中所示的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動位置中；圖144示出當(dāng)?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)彈跳至其各自的松開或解鎖位置時(shí)鎖定線的位置，此時(shí)端部執(zhí)行器已關(guān)節(jié)運(yùn)動到圖138中所示的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動位置；圖145示出當(dāng)?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)處于夾緊或鎖定構(gòu)型時(shí)鎖定線的位置，此時(shí)端部執(zhí)行器已關(guān)節(jié)運(yùn)動到圖139中所示的第二關(guān)節(jié)運(yùn)動位置中；圖146示出當(dāng)?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)彈跳至其各自的松開或解鎖位置時(shí)鎖定線的位置，此時(shí)端部執(zhí)行器已關(guān)節(jié)運(yùn)動到圖139中所示的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動位置；圖147為當(dāng)端部執(zhí)行器已相對于細(xì)長軸組件進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)鎖定線的另一個視圖；圖148為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面圖，其中其砧座組件處于閉合位置；圖149為圖148的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面圖；圖150為圖148和149的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面圖，其中砧座組件處于閉合位置；圖151為圖148-150的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面圖，示出了能夠驅(qū)動擊發(fā)構(gòu)件的驅(qū)動傳動裝置；圖152為圖148-151的端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個剖面圖，其中驅(qū)動傳動裝置能夠使整個端部執(zhí)行器圍繞縱向工具軸線旋轉(zhuǎn)；圖153為沿圖148中的線153-153截取的圖148-152的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅(qū)動傳動裝置能夠致動砧座組件；圖154為沿圖148中的線154-154截取的圖148-153的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅(qū)動傳動裝置能夠擊發(fā)擊發(fā)構(gòu)件；圖155為沿圖148中的線155-155截取的圖148-154的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅(qū)動傳動裝置能夠致動砧座組件；圖156為沿圖148中的線156-156截取的圖148-155的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖157為另一個端部執(zhí)行器實(shí)施例的剖面透視圖；圖158為圖157的端部執(zhí)行器的細(xì)長通道的透視圖；圖159為砧座彈簧實(shí)施例的透視圖；圖160為圖157的端部執(zhí)行器的側(cè)面剖面圖，其中在擊發(fā)構(gòu)件已被驅(qū)動到其最遠(yuǎn)側(cè)位置后砧座處于閉合位置；圖161為沿圖160中的線161-161截取的圖160的端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖；圖162為圖157、160和161的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖，其中擊發(fā)構(gòu)件正回縮；圖163為沿線163-163截取的圖162的端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖；圖164為圖157和160-163的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖，其中擊發(fā)構(gòu)件處于其最近側(cè)位置；圖165為沿圖164中的線165-165截取的圖157和圖160-164的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖166為在螺線管已將閉合管牽拉至其最近側(cè)位置后圖157和160-165的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖；圖167為沿圖166中的線167-167截取的圖157和圖160-166的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖168為在砧座處于打開位置時(shí)且在螺線管已將閉合管牽拉至其最近側(cè)位置之后圖157和160-167的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖；圖169為在擊發(fā)構(gòu)件已運(yùn)動到其起始位置后圖157和160-168的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖；圖170為圖157和160-169的端部執(zhí)行器的另一個側(cè)面剖面圖，其中砧座組件已閉合并且擊發(fā)構(gòu)件準(zhǔn)備擊發(fā)；圖171為用于將遠(yuǎn)側(cè)軸部分聯(lián)接到近側(cè)軸部分的另一個快速斷開結(jié)構(gòu)的局部剖面圖，所述遠(yuǎn)側(cè)軸部分可附接到端部執(zhí)行器，所述近側(cè)軸部分可聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)的工具安裝部分或聯(lián)接到柄部組件；圖172為圖171的快速斷開結(jié)構(gòu)的另一個局部剖面圖；圖173為圖171和172的快速斷開結(jié)構(gòu)的近側(cè)軸部分的端視圖；圖174為圖171和172的快速斷開結(jié)構(gòu)的可軸向運(yùn)動的鎖定襯圈實(shí)施例的剖面圖；圖174A為圖174的鎖定襯圈實(shí)施例的透視圖；圖175為圖171和172的快速斷開結(jié)構(gòu)的另一個剖面圖，示出了遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸部分與近側(cè)驅(qū)動軸部分的初始聯(lián)接；圖176為圖171、172和175的快速斷開結(jié)構(gòu)的另一個剖面圖，示出了對應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線段的初始聯(lián)接；圖177為在遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸部分已鎖定到近側(cè)驅(qū)動軸部分后圖175的快速斷開結(jié)構(gòu)的另一個剖面圖；并且圖178為在對應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線段已鎖定在一起后圖176的快速斷開結(jié)構(gòu)的另一個剖面圖。具體實(shí)施方式本專利申請的申請人還擁有與本專利同一天提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內(nèi)容均以引用方式并入本文：1.美國專利申請序列號_____________，名稱為“FlexibleDriveMember”(代理人案卷號END7131USNP/120135)。2.美國專利申請序列號_____________，名稱為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”(代理人案卷號END7132USNP/120136)。3.美國專利申請序列號_____________，名稱為“CouplingArrangementsforAttachingSurgicalEndEffectorstoDriveSystemsTherefor”(代理人案卷號END7133USNP/120137)。4.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”(代理人案卷號END7134USNP/120138)。5.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”(代理人案卷號END7135USNP/120139)。6.美國專利申請序列號_____________，名稱為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”(代理人案卷號END7136USNP/120140)。7.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”(代理人案卷號END7137USNP/120141)。8.美國專利申請序列號_____________，名稱為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”(代理人案卷號END7138USNP/120142)。9.美國專利申請序列號_____________，名稱為“DifferentialLockingArrangementsforRotaryPoweredSurgicalInstruments”(代理人案卷號END7139USNP/120143)。10.美國專利申請序列號_____________，名稱為“InterchangeableClipApplier”(代理人案卷號END7140USNP/120144)。11.美國專利申請序列號_____________，名稱為“FiringSystemLockoutArrangementsforSurgicalInstruments”(代理人案卷號END7141USNP/120145)。12.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotaryDriveShaftAssembliesforSurgicalInstrumentswithArticulatableEndEffectors”(代理人案卷號END7142USNP/120146)。13.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RoboticallyPoweredSurgicalDeviceWithManually-ActuatableReversingSystem”(代理人案卷號END7144USNP/120148)。14.美國專利申請序列號_____________，名稱為“ReplaceableClipCartridgeforaClipApplier”(代理人案卷號END7145USNP/120149)。15.美國專利申請序列號_____________，名稱為“EmptyClipCartridgeLockout”(代理人案卷號END7146USNP/120150)。16.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalInstrumentSystemIncludingReplaceableEndEffectors”(代理人案卷號END7147USNP/120151)。17.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotarySupportJointAssembliesforCouplingaFirstPortionofaSurgicalInstrumenttoaSecondPortionofaSurgicalInstrument”(代理人案卷號END7148USNP/120152)。18.美國專利申請序列號_____________，名稱為“ElectrodeConnectionsforRotaryDrivenSurgicalTools”(代理人案卷號END7149USNP/120153)。申請人還擁有下列專利申請，這些專利申請各自的全部內(nèi)容均以引用方式并入：-美國專利申請序列號13/118,259，名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”，美國專利申請公布2011-0295270A1；-美國專利申請序列號13/118,210，名稱為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit”，美國專利申請公布2011-0290855A1；-美國專利申請序列號13/118,194，名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”，美國專利申請公布2011-0295242；-美國專利申請序列號13/118,253，名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”，美國專利申請公布2011-0295269A1；-美國專利申請序列號13/118,278，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”，美國專利申請公布2011-0290851A1；-美國專利申請序列號13/118,190，名稱為“Robotically-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”，美國專利申請公布2011-0288573A1-美國專利申請序列號13/118,223，名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”，美國專利申請公布2011-0290854A1；-美國專利申請序列號13/118,263，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”，美國專利申請公布2011-0295295A1；-美國專利申請序列號13/118,272，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”，美國專利申請公布2011-0290856A1；-美國專利申請序列號13/118,246，名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”，美國專利申請公布2011-0290853A1；和-美國專利申請序列號13/118,241，名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”?，F(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施例來從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途。這些示例性實(shí)施例的一個或多個實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會理解，在本文中具體描述并在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。另外，結(jié)合一個示例性實(shí)施例進(jìn)行圖解說明或描述的特征可與其他示例性實(shí)施例的特征進(jìn)行組合。此類修改和變型旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。圖1示出了結(jié)合圖2所示類型的從屬機(jī)械臂車20使用的主控制器12。主控制器12和從屬機(jī)械臂車20以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱為機(jī)器人系統(tǒng)10。此類系統(tǒng)和裝置的實(shí)例公開于美國專利7,524,320中，所述專利以引用方式并入本文。因而，除了對理解本文公開的各種示例性實(shí)施例所需要的細(xì)節(jié)以外，本文將不詳細(xì)地描述此類裝置的各種細(xì)節(jié)。眾所周知，主控制器12通常包括如下主控制器(在圖1中一般表示為14)：在外科醫(yī)生通過立體顯示器16觀察手術(shù)時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空間中操控。主控制器12大體包括手動輸入裝置，該手動輸入裝置優(yōu)選地以多個自由度來運(yùn)動并通常進(jìn)一步地具有用于致動工具的可致動的柄部(例如，用于閉合握緊鉗口、向電極施加電勢等)。如可在圖2中看出，機(jī)械臂車20能夠致動多個外科工具，一般稱為30。名稱為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利6,132,368中公開了使用主控制器和機(jī)械臂車布置的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法，該專利申請的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。如圖所示，機(jī)械臂車20包括基座22，在例示的實(shí)施例中，所述基座支撐有三個外科工具30。外科工具30各自由一系列可手動關(guān)節(jié)運(yùn)動的連桿(一般稱為裝置接頭32)和機(jī)器人操縱器34支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制運(yùn)動部件的體積以避免碰撞、并且限制車20的總重量。車20通常具有適于在手術(shù)室之間搬運(yùn)車20的尺寸。車20能夠通常適于穿過標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。車20將優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其他運(yùn)輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許由單個維護(hù)人員將車20定位在手術(shù)臺附近。現(xiàn)在參見圖3，如圖所示，機(jī)器人操縱器34包括限制外科工具30的運(yùn)動的連桿38。連桿38包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形構(gòu)造聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科工具30圍繞空間40中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在美國專利5,817,084中更完整地描述，所述專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。平行四邊形構(gòu)造將旋轉(zhuǎn)限制為圍繞軸40a(有時(shí)稱為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件樞轉(zhuǎn)地安裝到裝置接頭32(圖2)上，使得外科工具30進(jìn)一步圍繞軸40b(有時(shí)稱為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸40a和偏航軸40b在遠(yuǎn)程中心42處相交，所述遠(yuǎn)程中心沿外科工具30的軸44對齊。當(dāng)由操縱器50支撐時(shí)，外科工具30可具有另外的從動自由度，包括外科工具30沿縱向工具軸線“LT-LT”的滑動運(yùn)動。當(dāng)外科工具30沿工具軸線LT-LT相對于操縱器50(箭頭40c)滑動時(shí)，遠(yuǎn)程中心42相對于操縱器50的基座52保持固定。從而，使整個操縱器總體上發(fā)生運(yùn)動以重新定位遠(yuǎn)程中心42。操縱器50的連桿54由一系列馬達(dá)56驅(qū)動。這些馬達(dá)響應(yīng)于控制系統(tǒng)處理器的命令而主動地使連桿54運(yùn)動。還采用馬達(dá)56來操縱外科工具30。圖4中示出了另選的裝置接頭結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，外科工具30由兩個組織操縱工具之間的另選的操縱器結(jié)構(gòu)50'支撐。其他實(shí)施例可以包含多種另選的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利5,878,193中的那些，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。另外，雖然結(jié)合外科工具30和主控制器12之間的通信描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，應(yīng)當(dāng)理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認(rèn)、部件類型識別、部件校正(諸如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。非常適于與機(jī)器人系統(tǒng)10一起使用的外科工具100示于圖5中。如可在圖中看出，外科工具100包括外科端部執(zhí)行器1000，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。外科工具100通常包括通過工具安裝部分(通常稱為300)可操作地聯(lián)接到操縱器50的細(xì)長軸組件200。外科工具100還包括將工具安裝部分300機(jī)械聯(lián)接且電聯(lián)接到操縱器的接口302。在圖6-10中示出了一個接口302在圖6-10中所示的實(shí)施例中，工具安裝部分300包括工具安裝板304，所述工具安裝板可操作地支撐多個(圖10中示出了四個)可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動盤或從動元件306，所述從動盤或從動元件各自包括從從動元件306的表面延伸的一對銷308。一個銷308比相同從動元件306上的其它銷308更靠近每個從動元件306的旋轉(zhuǎn)軸，這有助于確保從動元件306的正向角對齊。接口302可包括能夠以安裝方式接合安裝板304的適配器部分310，如將在下文中進(jìn)一步描述。所示適配器部分310包括電連接銷312陣列(圖8)，其可通過工具安裝部分300內(nèi)的電路板聯(lián)接到存儲器結(jié)構(gòu)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文描述了接口302，應(yīng)當(dāng)理解，在其他實(shí)施例中可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。如可在圖6-9中看出，適配器部分310通常包括工具側(cè)314和保持器側(cè)316。將多個可旋轉(zhuǎn)主體320安裝到浮動板318，所述浮動板相對于與適配器310主表面垂直的周圍適配器結(jié)構(gòu)具有有限的運(yùn)動范圍。當(dāng)沿工具安裝部分外殼的側(cè)面(未示出)的杠桿或其他閂鎖形成物致動時(shí)，浮動板318的軸向運(yùn)動有助于使可旋轉(zhuǎn)主體320從工具安裝部分300脫離。其他實(shí)施例可采用其他機(jī)構(gòu)/構(gòu)造以用于將工具安裝部分300可釋放地聯(lián)接到適配器310。在圖6-10的實(shí)施例中，通過彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體320彈性地安裝到浮動板318，所述彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體320延伸到周邊凹痕中?？尚D(zhuǎn)主體320可通過偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)而相對于板318軸向運(yùn)動。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝工具側(cè)314)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體320自由旋轉(zhuǎn)而沒有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體320朝工具側(cè)314軸向運(yùn)動時(shí)，突出部322(從可旋轉(zhuǎn)主體320徑向延伸)側(cè)向地接合浮動板上的棘爪以便限制可旋轉(zhuǎn)主體320圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動銷332將可旋轉(zhuǎn)主體320推動至受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷332與開口334’對齊(并滑動到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)以協(xié)助可旋轉(zhuǎn)主體320與機(jī)器人系統(tǒng)10的對應(yīng)工具保持器部分330的驅(qū)動銷332驅(qū)動地接合?？尚D(zhuǎn)主體320的工具側(cè)314上的開口334和保持器側(cè)316上的開口334’能夠使工具安裝部分300的從動元件306(圖10)與工具保持器330的驅(qū)動元件336準(zhǔn)確地對齊。如以上關(guān)于從動元件306的內(nèi)側(cè)和外側(cè)銷308所述，開口334和334’位于距其各自的可旋轉(zhuǎn)主體306的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以確保不與其預(yù)期的位置成180度對齊。另外，開口334中的每一個略微徑向伸長，以適當(dāng)?shù)亟邮罩苓叿较蛏系匿N308。這允許銷308在開口334內(nèi)徑向滑動并適應(yīng)工具100和工具保持器330之間的一些軸偏差，同時(shí)使驅(qū)動元件和從動元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。工具側(cè)314上的開口334可與保持器側(cè)316上的開口334’(以虛線示出)偏置約90度，如可在圖9中明顯看出。在圖6-10的實(shí)施例中，電連接器銷340陣列位于適配器310的保持器側(cè)316上，并且適配器310的工具側(cè)314包括用于從工具安裝部分300接收銷陣列(未示出)的狹槽342(圖9)。除了在外科工具100和工具保持器330之間傳輸電信號之外，可通過適配器310的電路板將這些電連接件中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲器裝置344(圖8)。在圖6-10的實(shí)施例中，采用可拆卸的閂鎖布置346來將適配器310可釋放地附連到工具保持器330。如本文所用，術(shù)語“工具驅(qū)動組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)10的上下文中時(shí)至少涵蓋適配器310和工具保持器330，并且其在圖6中一般統(tǒng)稱為110。如可在圖6中看出，工具保持器330包括第一閂鎖銷布置337，所述第一閂鎖銷布置的尺寸設(shè)定成被接收在設(shè)置于適配器310中相應(yīng)的連接叉狹槽311中。另外，工具保持器330還具有第二閂鎖銷338，所述第二閂鎖銷的尺寸設(shè)定成被保持在適配器310中的相應(yīng)閂鎖連接叉313中。參見圖8。閂鎖組件315被可動地支撐在適配器310上并具有形成于其中的可從第一閂鎖位置(其中閂鎖銷338被保持在其相應(yīng)的閂鎖連接叉313內(nèi))和未閂鎖位置(其中連接叉317與連接叉313對齊以使得第二閂鎖銷338可插入到閂鎖連接叉313中或從閂鎖連接叉313移除)偏置的一對閂鎖連接叉317。采用一個或多個彈簧(未示出)來將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器310的工具側(cè)314上的唇緣可滑動地接收工具安裝外殼(未示出)的側(cè)向延伸突出部?，F(xiàn)在參見圖5和11-16，工具安裝部分300可操作地支撐多個驅(qū)動系統(tǒng)以用于生成操作特定類型端部執(zhí)行器所需的各種形式的控制運(yùn)動，所述端部執(zhí)行器聯(lián)接到細(xì)長軸組件200的遠(yuǎn)側(cè)端部。如圖5和11-13所示，工具安裝部分300包括通常稱為350的第一驅(qū)動系統(tǒng)，所述第一驅(qū)動系統(tǒng)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動組件110的相應(yīng)“第一”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動并將第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動轉(zhuǎn)換為要施加到外科端部執(zhí)行器的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動。在例示的實(shí)施例中，第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動用于使細(xì)長軸組件200(和外科端部執(zhí)行器1000)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在圖5和11-13的實(shí)施例中，第一驅(qū)動系統(tǒng)350包括管齒輪段354，所述管齒輪段被形成在(或附接到)細(xì)長軸組件200的近側(cè)閉合管段202的近側(cè)端部208上。近側(cè)管段202的近側(cè)端部208通過安裝在工具安裝板304上的向前的支撐支架352被可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分300的工具安裝板304上。參見圖11。管齒輪段354以與第一旋轉(zhuǎn)齒輪組件360嚙合接合的方式被支撐，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪組件被可操作地支撐在工具安裝板304上。如可在圖11中看出，旋轉(zhuǎn)齒輪組件360包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪362，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動組件110時(shí)，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動盤或從動元件306中的相應(yīng)第一者。參見圖10。旋轉(zhuǎn)齒輪組件360還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪364。第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪364與第二旋轉(zhuǎn)從動齒輪366嚙合接合，第二旋轉(zhuǎn)從動齒輪366繼而與管齒輪段354嚙合接合。將來自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動組件110的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動施加到相應(yīng)的從動元件306將從而引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪362的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪362的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件200(和外科端部執(zhí)行器1000)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖5中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個方向上施加來自工具驅(qū)動組件110的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將引起細(xì)長軸組件200和外科端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將引起細(xì)長軸組件200和外科端部執(zhí)行器1000在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。在圖5和11-16的實(shí)施例中，工具安裝部分300還包括通常稱為370的第二驅(qū)動系統(tǒng)，所述第二驅(qū)動系統(tǒng)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動組件110的相應(yīng)“第二”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動并將第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動轉(zhuǎn)換為要施加到外科端部執(zhí)行器的第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動。第二驅(qū)動系統(tǒng)370包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪372，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動組件110時(shí)，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動盤或從動元件306中的相應(yīng)第二者。參見圖10。第二驅(qū)動系統(tǒng)370還包括被可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374。第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374與軸齒輪376嚙合接合，所述軸齒輪可動地且不可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)驅(qū)動軸段380上。在該例示的實(shí)施例中，軸齒輪376通過一系列軸向鍵槽384被不可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)驅(qū)動軸段380上，所述軸向鍵槽使軸齒輪376能夠在近側(cè)驅(qū)動軸段380上軸向地運(yùn)動，同時(shí)與其不可旋轉(zhuǎn)地附連。近側(cè)驅(qū)動軸段380的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動傳輸?shù)酵饪贫瞬繄?zhí)行器1000。圖5和11-16的實(shí)施例中的第二驅(qū)動系統(tǒng)370包括用于選擇性地軸向移動近側(cè)驅(qū)動軸段380的移位系統(tǒng)390，從而使軸齒輪376運(yùn)動成與第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374脫離嚙合接合。例如，如可在圖11-13中看出，近側(cè)驅(qū)動軸段380被支撐在第二支撐支架382內(nèi)，所述第二支撐支架附接到工具安裝板304，使得近側(cè)驅(qū)動軸段380可軸向地運(yùn)動并相對于第二支撐支架382旋轉(zhuǎn)。在至少一種形式中，移位系統(tǒng)390還包括被可滑動地支撐在工具安裝板304上的移位器軛392。近側(cè)驅(qū)動軸段380被支撐在移位器軛392中并且在其上具有一對襯圈386，使得移位器軛392在工具安裝板304上的移動導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動軸段380軸向運(yùn)動。在至少一種形式中，移位系統(tǒng)390還包括與移位器軛392可操作地交接的移位器螺線管394。移位器螺線管394接收來自機(jī)器人控制器12的控制功率，使得當(dāng)啟動移位器螺線管394時(shí)，移位器軛392在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。在該例示的實(shí)施例中，軸彈簧396軸頸連接在近側(cè)驅(qū)動軸段380上的軸齒輪376與第二支撐支架382之間，以使軸齒輪376在近側(cè)方向“PD”上偏置成與第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374嚙合接合。參見圖11、13和14。第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪372響應(yīng)于機(jī)器人系統(tǒng)10生成的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動而進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動軸段380和與其聯(lián)接的驅(qū)動軸部件(驅(qū)動軸組件388)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個方向上施加來自工具驅(qū)動組件110的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動軸段380且最終使附接到其上的其他驅(qū)動軸部件在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相反的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將導(dǎo)致近側(cè)驅(qū)動軸段380在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)希望近側(cè)驅(qū)動軸段380在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動時(shí)，如下文將更詳細(xì)討論，機(jī)器人控制器12啟動移位器螺線管390以使移位器軛392在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動。圖17和18示出了另一個實(shí)施例，該實(shí)施例采用了圖5和11-16中所示實(shí)施例的相同部件，不同的是該實(shí)施例采用了電池供電的驅(qū)動馬達(dá)400以用于向近側(cè)驅(qū)動軸段380提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動。此類構(gòu)造使得工具安裝部分能夠生成更高的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動和扭矩，這在采用不同形式的端部執(zhí)行器時(shí)可能是有利的。如可在這些圖中看出，馬達(dá)400通過支撐結(jié)構(gòu)402附接到工具安裝板304，使得聯(lián)接到馬達(dá)400的驅(qū)動齒輪404保持與軸齒輪376嚙合接合。在圖17和18的實(shí)施例中，支撐結(jié)構(gòu)402能夠可移除地接合形成于工具安裝板304中的閂鎖凹口303，所述閂鎖凹口被設(shè)計(jì)成在未采用馬達(dá)400時(shí)有利于外殼構(gòu)件(未示出)附接到安裝板304。因此，為了采用馬達(dá)400，臨床醫(yī)生將外殼從工具安裝板304移除，然后將支撐結(jié)構(gòu)的腿部403插入工具安裝板304的閂鎖凹口303中。通過對馬達(dá)400通電，使近側(cè)驅(qū)動軸段380和附接到其上的其他驅(qū)動軸部件圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖所示，馬達(dá)400為電池供電的。然而，在此類構(gòu)造中，馬達(dá)400與機(jī)器人控制器12交接，使得機(jī)器人系統(tǒng)10控制馬達(dá)400的啟動。在另選的實(shí)施例中，馬達(dá)400可通過安裝在馬達(dá)400自身上或工具安裝部分300上的通/斷開關(guān)(未示出)手動地致動。在其他實(shí)施例中，馬達(dá)400可接收電力并控制來自機(jī)器人系統(tǒng)的信號。圖5和11-16中所示的實(shí)施例包括通常稱為410的可手動致動的反向系統(tǒng)，以用于在馬達(dá)失效或通至機(jī)器人系統(tǒng)的電力失去或中斷的情況下手動地將反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到近側(cè)驅(qū)動軸段380。例如，當(dāng)驅(qū)動軸組件388被卡住或以其他方式受到束縛而會阻止驅(qū)動軸部件在僅有馬達(dá)電力的情況下發(fā)生反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，此類可手動致動的反向系統(tǒng)410也可尤其有用。在例示的實(shí)施例中，可機(jī)械致動的反向系統(tǒng)410包括驅(qū)動齒輪組件412，所述驅(qū)動齒輪組件可選擇性地與第二旋轉(zhuǎn)從動齒輪376接合并且可手動地致動以將反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到近側(cè)驅(qū)動軸段380。驅(qū)動齒輪組件412包括反向齒輪414，所述反向齒輪被可動地安裝至工具安裝板304。反向齒輪414可旋轉(zhuǎn)地軸頸連接在樞轉(zhuǎn)軸416上，所述樞轉(zhuǎn)軸通過狹槽418被可動地安裝至工具安裝板304。參見圖12。在圖5和11-16的實(shí)施例中，可手動致動的反向系統(tǒng)410還包括可手動致動的驅(qū)動齒輪420，所述驅(qū)動齒輪包括具有形成于其上的弓形齒輪段424的主體部分422。主體部分422樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到工具安裝板304以便圍繞與工具安裝板304基本上垂直的致動器軸線A-A(圖11)選擇性樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。圖11-14示出了處于第一未致動位置的可手動致動的反向系統(tǒng)410。在一個示例性形式中，致動器柄部部分426形成在主體部分422上或以其他方式附接到主體部分422。致動器柄部部分426相對于工具安裝板304設(shè)定尺寸，使得在柄部部分426與工具安裝板304之間建立少量過盈，以保持柄部部分426處于第一未致動位置。然而，當(dāng)臨床醫(yī)生希望手動地致動驅(qū)動齒輪組件412時(shí)，臨床醫(yī)生可易于通過將樞轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到柄部部分426而克服過盈配合。如還可在圖11-14中看出，當(dāng)驅(qū)動齒輪組件412處于第一未致動位置時(shí)，弓形齒輪段424不與反向齒輪414嚙合接合。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動施加到近側(cè)驅(qū)動軸段380時(shí)，臨床醫(yī)生開始將樞轉(zhuǎn)棘輪運(yùn)動施加到驅(qū)動齒輪420。當(dāng)驅(qū)動齒輪420開始圍繞致動軸線A-A樞轉(zhuǎn)時(shí)，主體422的一部分接觸反向齒輪414的一部分并且使反向齒輪414在遠(yuǎn)側(cè)方向DD上軸向地運(yùn)動，從而使驅(qū)動軸齒輪376與第二驅(qū)動系統(tǒng)370的第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374脫離嚙合接合。參見圖15。當(dāng)驅(qū)動齒輪420樞轉(zhuǎn)時(shí)，弓形齒輪段424與反向齒輪414嚙合接合。驅(qū)動齒輪420的繼續(xù)棘輪運(yùn)動導(dǎo)致反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動施加到驅(qū)動軸齒輪376并最終施加到近側(cè)驅(qū)動軸段380。臨床醫(yī)生可繼續(xù)使驅(qū)動齒輪組件412按照完全釋放或使相關(guān)聯(lián)的端部執(zhí)行器部件反向所需的次數(shù)來多次進(jìn)行棘輪運(yùn)動。一旦已將所需量的反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到近側(cè)驅(qū)動軸段380，臨床醫(yī)生就可將驅(qū)動齒輪420返回至起始或未致動位置，其中弓形齒輪段416不與驅(qū)動軸齒輪376嚙合接合。當(dāng)處于該位置時(shí)，軸彈簧396再一次將軸齒輪376偏置到與第二驅(qū)動系統(tǒng)370的第一旋轉(zhuǎn)從動齒輪374嚙合接合。在使用中，臨床醫(yī)生可將控制命令輸入至機(jī)器人系統(tǒng)10的控制器或控制單元，所述控制器或控制單元“機(jī)械地地生成”輸出運(yùn)動，所述輸出運(yùn)動最終轉(zhuǎn)移至第二驅(qū)動系統(tǒng)370的各種部件。如本文所用，術(shù)語“機(jī)械地地生成”或“機(jī)械地地生成的”是指通過對機(jī)器人系統(tǒng)馬達(dá)和其他供電的驅(qū)動部件通電和控制而產(chǎn)生的運(yùn)動。這些術(shù)語可區(qū)別于術(shù)語“可手動致動的”或“手動地生成的”，其是指臨床醫(yī)生采取的動作，該動作導(dǎo)致與由對機(jī)器人系統(tǒng)馬達(dá)通電而生成的那些運(yùn)動無關(guān)的控制運(yùn)動。將機(jī)器人生成的控制運(yùn)動在第一方向上施加到第二驅(qū)動系統(tǒng)導(dǎo)致第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動施加到驅(qū)動軸組件388。當(dāng)驅(qū)動軸組件388在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件1200在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上從端部執(zhí)行器1000中其起始位置朝其結(jié)束位置驅(qū)動。將機(jī)器人生成的控制運(yùn)動在第二方向上施加到第二驅(qū)動系統(tǒng)導(dǎo)致第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動施加到驅(qū)動軸組件388。當(dāng)驅(qū)動軸組件388在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件1200在近側(cè)方向“PD”上從端部執(zhí)行器1000中其結(jié)束位置朝其起始位置驅(qū)動。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動手動地施加到驅(qū)動軸組件388時(shí)，驅(qū)動軸組件388在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，這導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件1200在端部執(zhí)行器中在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動。包含相同部件的其他實(shí)施例能夠使得將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動手動施加到驅(qū)動軸組件可導(dǎo)致驅(qū)動軸組件在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，這可用于輔助機(jī)器人生成的控制運(yùn)動在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動擊發(fā)構(gòu)件1200?？捎糜趽舭l(fā)、閉合和旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器的驅(qū)動軸組件可被手動地致動和移動，從而即使在馬達(dá)失效、機(jī)器人系統(tǒng)失去電力或發(fā)生其他電子故障的情況下，仍允許端部執(zhí)行器釋放并從手術(shù)部位以及腹部取出。柄部部分426的致動導(dǎo)致手動地生成致動或控制力，所述致動或控制力通過可手動致動的反向系統(tǒng)410的各種部件施加到驅(qū)動軸組件388’。如果柄部部分426處于其未致動狀態(tài)，則其被偏置成與反向齒輪414脫離可致動接合。柄部部分426的致動的開始使該偏置改變。柄部426能夠按照完全釋放擊發(fā)構(gòu)件1200和端部執(zhí)行器1000所需的次數(shù)來重復(fù)致動多次。如圖5和11-16所示，工具安裝部分300包括第三驅(qū)動系統(tǒng)430，所述第三驅(qū)動系統(tǒng)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動組件110的相應(yīng)“第三”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動并將第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動轉(zhuǎn)換為第三旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動。第三驅(qū)動系統(tǒng)430包括第三驅(qū)動滑輪432，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動組件110時(shí)，所述第三驅(qū)動滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動盤或從動元件306中的相應(yīng)第三者。參見圖10。第三驅(qū)動滑輪432能夠?qū)⒌谌D(zhuǎn)控制運(yùn)動(響應(yīng)于通過機(jī)器人系統(tǒng)10對其施加的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動)施加到相應(yīng)的第三驅(qū)動纜線434，所述第三驅(qū)動纜線可用于將各種控制或操縱運(yùn)動施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如尤其可在圖11和12中看出，第三驅(qū)動纜線434圍繞第三驅(qū)動心軸組件436延伸。第三驅(qū)動心軸組件436樞轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板304，并且第三張力彈簧438附接在第三驅(qū)動心軸組件436與工具安裝板304之間以在第三驅(qū)動纜線434中保持所需量的張力。如可從圖中看出，第三驅(qū)動纜線434的纜線末端部分434A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的上部部分延伸，并且纜線末端部分434B圍繞滑輪組440上的槽輪滑輪或支座442延伸。應(yīng)當(dāng)理解，在一個方向上施加來自工具驅(qū)動組件110的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將導(dǎo)致第三驅(qū)動滑輪432在第一方向上旋轉(zhuǎn)并且導(dǎo)致纜線末端部分434A和434B在相反的方向上運(yùn)動以將控制運(yùn)動施加到端部執(zhí)行器1000或細(xì)長軸組件200，如下文將更詳細(xì)討論。即，當(dāng)?shù)谌?qū)動滑輪432在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，纜線末端部分434A在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動并且纜線末端部分434B在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動。第三驅(qū)動滑輪432在相反旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線末端部分434A在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動并且導(dǎo)致纜線末端部分434B在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。圖5和11-16中所示的工具安裝部分300包括第四驅(qū)動系統(tǒng)450，所述第四驅(qū)動系統(tǒng)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)10的工具驅(qū)動組件110的相應(yīng)“第四”旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動并將第四旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動轉(zhuǎn)換為第四旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動。第四驅(qū)動系統(tǒng)450包括第四驅(qū)動滑輪452，當(dāng)工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅(qū)動組件110時(shí)，所述第四驅(qū)動滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側(cè)316上的從動盤或從動元件306中的相應(yīng)第四者。參見圖10。第四驅(qū)動滑輪452能夠?qū)⒌谒男D(zhuǎn)控制運(yùn)動(響應(yīng)于通過機(jī)器人系統(tǒng)10對其施加的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動)施加到相應(yīng)的第四驅(qū)動纜線454，所述第四驅(qū)動纜線可用于將各種控制或操縱運(yùn)動施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如尤其可在圖11和12中看出，第四驅(qū)動纜線454圍繞第四驅(qū)動心軸組件456延伸。第四驅(qū)動心軸組件456樞轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板304，并且第四張力彈簧458附接在第四驅(qū)動心軸組件456與工具安裝板304之間以在第四驅(qū)動纜線454中保持所需量的張力。第四驅(qū)動纜線454的纜線末端部分454A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的底部部分延伸，并且纜線末端部分454B圍繞滑輪組440上的槽輪滑輪或支座462延伸。應(yīng)當(dāng)理解，在一個方向上施加來自工具驅(qū)動組件110的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動將導(dǎo)致第四驅(qū)動滑輪452在第一方向上旋轉(zhuǎn)并且導(dǎo)致纜線末端部分454A和454B在相反的方向上運(yùn)動以將控制運(yùn)動施加到端部執(zhí)行器或細(xì)長軸組件200，如下文將更詳細(xì)討論。即，當(dāng)?shù)谒尿?qū)動滑輪434在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，纜線末端部分454A在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動并且纜線末端部分454B在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動。第四驅(qū)動滑輪452在相反旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線末端部分454A在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動并且導(dǎo)致纜線末端部分454B在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。如圖5所示的外科工具100包括關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700。在此類實(shí)施例中，第三驅(qū)動系統(tǒng)430還可稱為“第一關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系統(tǒng)”并且第四驅(qū)動系統(tǒng)450在本文中可稱為“第二關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系統(tǒng)”。同樣，第三驅(qū)動纜線434可稱為“第一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線”，并且第四驅(qū)動纜線454在本文中可稱為“第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線”。圖5和11-16中所示的實(shí)施例的工具安裝部分300包括通常稱為470的第五驅(qū)動系統(tǒng)，其能夠使驅(qū)動桿組件490軸向地位移。驅(qū)動桿組件490包括延伸穿過近側(cè)驅(qū)動軸段380和驅(qū)動軸組件388的近側(cè)驅(qū)動桿段492。參見圖13。第五驅(qū)動系統(tǒng)470包括被滑動地支撐在工具安裝板304上的可動驅(qū)動軛472。近側(cè)驅(qū)動桿段492被支撐在驅(qū)動軛372中并且在其上具有一對保持器球394，使得驅(qū)動軛372在工具安裝板304上的移動引起近側(cè)驅(qū)動桿段492的軸向運(yùn)動。在至少一個示例性形式中，第五驅(qū)動系統(tǒng)370還包括與驅(qū)動軛472可操作地交接的驅(qū)動螺線管474。驅(qū)動螺線管474接收來自機(jī)器人控制器12的控制功率。驅(qū)動螺線管474在第一方向上的致動將導(dǎo)致驅(qū)動桿組件490在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動，并且驅(qū)動螺線管474在第二方向上的致動將導(dǎo)致驅(qū)動桿組件490在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動。如可在圖5中看出，端部執(zhí)行器1000包括砧座部分，所述砧座部分可在對閉合系統(tǒng)施加軸向閉合運(yùn)動時(shí)在打開位置和閉合位置之間運(yùn)動。在圖5和11-16的例示的實(shí)施例中，采用第五驅(qū)動系統(tǒng)470來生成此類閉合運(yùn)動。因此，第五驅(qū)動系統(tǒng)470也可稱為“閉合驅(qū)動器”。圖5中所示的實(shí)施例包括外科端部執(zhí)行器1000，所述外科端部執(zhí)行器通過細(xì)長軸組件200附接到工具安裝部分300。在該例示的實(shí)施例中，細(xì)長軸組件包括快速斷開結(jié)構(gòu)或接頭210形式的聯(lián)接結(jié)構(gòu)，這有助于將軸組件200的遠(yuǎn)側(cè)部分230快速附接到軸組件200的近側(cè)軸部分201。快速斷開接頭210起到有助于快速附接和分離多個驅(qū)動系部件的作用，所述多個驅(qū)動系部件用于將來自驅(qū)動運(yùn)動源的控制運(yùn)動提供給可操作地聯(lián)接到其上的端部執(zhí)行器。例如，在圖5和19所示的實(shí)施例中，快速斷開接頭210用于將端部執(zhí)行器1000的遠(yuǎn)側(cè)軸部分230聯(lián)接到近側(cè)軸部分201?，F(xiàn)在參見圖19-23，聯(lián)接結(jié)構(gòu)或快速斷開接頭210包括近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件212和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232，所述近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件能夠可操作地支撐近側(cè)驅(qū)動系組件，所述遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件能夠可操作地支撐至少一個并且優(yōu)選地多個遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動系組件。在圖5和19的實(shí)施例中，第三驅(qū)動系統(tǒng)430(即，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系統(tǒng))和第四驅(qū)動系統(tǒng)450(即，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系統(tǒng))用于將關(guān)節(jié)運(yùn)動動作施加到關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700。例如，第三驅(qū)動系統(tǒng)430用于將控制運(yùn)動施加到具有纜線末端部分434A,434B的第一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線434以使端部執(zhí)行器1000在第一鎖定環(huán)和第二鎖定環(huán)關(guān)節(jié)運(yùn)動方向上圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。同樣，第四驅(qū)動系統(tǒng)450用于將控制運(yùn)動施加到具有纜線末端部分454A,454B的第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線454以使端部執(zhí)行器1000在第三和第四關(guān)節(jié)運(yùn)動方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。參見圖20，近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件212在其中具有第一對沿直徑相對的第一狹槽214和第二對沿直徑相對的第二狹槽218(圖20中僅可看到一個狹槽218)。第一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件222被支撐在相對的第一狹槽214的每者中。第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件226被支撐在第二狹槽218的每者中。纜線末端部分434A延伸穿過近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222中的一者中的狹槽并附接到其上。同樣，纜線末端部分434B延伸穿過另一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分434A及其相應(yīng)的近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件222以及纜線末端部分434B及其相應(yīng)的近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件222統(tǒng)稱為“第一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件”217。纜線末端部分454A延伸穿過近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件226中的一者中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分454B延伸穿過另一近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件226中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分454A及其相應(yīng)的近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件226以及纜線末端部分454B及其相應(yīng)的近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件226統(tǒng)稱為“第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件”221。如可在圖21中看出，遠(yuǎn)側(cè)軸部分230包括支撐遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232的遠(yuǎn)側(cè)外管部分231。遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232在其中具有第一對沿直徑相對的第一狹槽234和第二對沿直徑相對的第二狹槽238。參見圖20。第一對遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件242被支撐在相對的第一狹槽234中。第二對遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件246被支撐在第二對狹槽238中。第一遠(yuǎn)側(cè)纜線段444延伸穿過第一狹槽234中的一者和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242中的一者中的狹槽以附接到其上。主要遠(yuǎn)側(cè)纜線段445延伸穿過第一狹槽234中的另一者并且穿過另一遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242中的狹槽并附接到其上。第一遠(yuǎn)側(cè)纜線段444及其相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242以及主要遠(yuǎn)側(cè)纜線段445及其相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242統(tǒng)稱為“第一遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件”237。第二遠(yuǎn)側(cè)纜線段446延伸穿過第二狹槽238中的一者和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件246中的一者中的狹槽并附接到其上。輔助遠(yuǎn)側(cè)纜線段447延伸穿過另一第二狹槽238并且穿過另一遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件246中的狹槽以附接到其上。第二遠(yuǎn)側(cè)纜線段446及其相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件246以及輔助遠(yuǎn)側(cè)纜線段447及其相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件246統(tǒng)稱為“第二遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件”241。近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222中的每者具有形成于其彈簧臂部分223上的齒狀端部224。每個近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件226具有形成于彈簧臂部分227上的齒狀端部227’。每個遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242具有齒狀端部243，所述齒狀端部能夠與近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222的相應(yīng)一者的齒狀端部224嚙合地聯(lián)接。每個遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件246具有齒狀端部247，所述齒狀端部能夠與相應(yīng)近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件226的齒狀端部228嚙合地聯(lián)接。當(dāng)近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動結(jié)構(gòu)或連接件222,226分別與遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242,246嚙合地連接時(shí)，第一和第二近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件217和221分別可操作地聯(lián)接到第一和第二遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動驅(qū)動系組件237和241。因此，第三和第四驅(qū)動系統(tǒng)430,450的致動將致動運(yùn)動施加到遠(yuǎn)側(cè)纜線段444,445,446,447，如下文將更詳細(xì)討論。在圖19-23的實(shí)施例中，近側(cè)外管段202的遠(yuǎn)側(cè)端部250在其中具有一系列朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到狹槽254中的彈簧指252，所述狹槽能夠在其中接收相應(yīng)的彈簧臂部分223,227。參見圖21(彈簧臂部分227未示于圖21中但可見于圖20中)。每個彈簧指252在其中具有棘爪256，當(dāng)近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222,226處于中間位置(圖23)時(shí)，所述棘爪適于接合形成于近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222,226中的相應(yīng)凹坑258。當(dāng)臨床醫(yī)生希望移除端部執(zhí)行器1000或?qū)⒍瞬繄?zhí)行器1000附接到近側(cè)軸部分201時(shí)，第三和第四驅(qū)動系統(tǒng)430,450?？吭谄渲虚g未致動位置?？焖贁嚅_接頭210的近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件212和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232可操作地支撐驅(qū)動構(gòu)件聯(lián)接組件500的相應(yīng)部分，以便將近側(cè)驅(qū)動桿段492可釋放地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520。近側(cè)驅(qū)動桿段492包括近側(cè)軸向驅(qū)動系組件496，并且遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520包括遠(yuǎn)側(cè)軸向驅(qū)動系組件528。驅(qū)動構(gòu)件聯(lián)接組件500包括驅(qū)動桿聯(lián)接器或結(jié)構(gòu)502，所述驅(qū)動桿聯(lián)接器或結(jié)構(gòu)包括接收結(jié)構(gòu)或第一磁體504，例如稀土磁體等，其附接到遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520的遠(yuǎn)側(cè)端部493。第一磁體504具有形成于其中的接收腔506以用于接收第二結(jié)構(gòu)或遠(yuǎn)側(cè)磁體510。如可在圖21中看出，遠(yuǎn)側(cè)磁體510附接到漸縮安裝構(gòu)件512，所述漸縮安裝構(gòu)件附接到遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿520的近側(cè)端部522?？焖贁嚅_接頭210的近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件212和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232可操作地支撐驅(qū)動構(gòu)件聯(lián)接組件500的其他相應(yīng)部分，以便將近側(cè)驅(qū)動軸段380與遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540可釋放地聯(lián)接。至少一個示例性形式的近側(cè)驅(qū)動軸段380包括近側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件387，并且遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540包括遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件548。當(dāng)近側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件387可操作地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件548時(shí)，驅(qū)動軸組件388被形成為將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器1000。在例示的示例性實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540的近側(cè)端部542具有形成于其上的多個(例如四個–圖21中僅兩個可見)結(jié)構(gòu)或夾板指544。每個夾板指544具有形成于其上的附接夾板546，所述附接夾板的尺寸設(shè)定成被接收在近側(cè)驅(qū)動軸段380的遠(yuǎn)側(cè)端部部分381中的相應(yīng)鎖定結(jié)構(gòu)或孔或狹槽383中。指544延伸穿過軸頸連接在遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540的近側(cè)端部542上的加強(qiáng)環(huán)545。在圖19-23中所示的實(shí)施例中，驅(qū)動構(gòu)件聯(lián)接組件500還包括解鎖管514，以用于有助于在臨床醫(yī)生將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側(cè)軸部分201分離時(shí)使第一和第二磁體504,510脫離。解鎖管514延伸穿過近側(cè)驅(qū)動軸段380并且其近側(cè)端部517突出到近側(cè)驅(qū)動軸段380的近側(cè)端部385之外，如圖19中所示。解鎖管514相對于近側(cè)驅(qū)動軸段380設(shè)定尺寸，以便在解鎖運(yùn)動“UL”施加到其近側(cè)端部517時(shí)可在其中軸向運(yùn)動。柄部(未示出)附接到解鎖管的近側(cè)端部517，以有利于將解鎖運(yùn)動“UL”手動施加到解鎖管514或者有利于解鎖運(yùn)動“UL”。在其他方面與圖19-23的實(shí)施例相同的其他實(shí)施例采用附接到工具安裝板304并且由機(jī)器人控制器12來供電的解鎖螺線管(未示出)，或者采用附接到工具安裝板的獨(dú)立電池來施加解鎖運(yùn)動。在例示的示例性實(shí)施例中，聯(lián)接結(jié)構(gòu)或快速斷開接頭210還包括外鎖定襯圈260，所述外鎖定襯圈滑動地軸頸連接在近側(cè)外管部分202的遠(yuǎn)側(cè)端部204上。外鎖定襯圈260具有四個向內(nèi)延伸的棘爪262，所述棘爪延伸到近側(cè)外管部分202中的狹槽254的相應(yīng)的一者中。通過參考圖21-23，可理解快速斷開接頭210的使用。圖21示出在聯(lián)接在一起之前近側(cè)軸部分201和遠(yuǎn)側(cè)軸部分230的狀況。如可在該圖中看出，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件224,226的彈簧臂部分223,227分別自然徑向地向外彈出。鎖定襯圈260運(yùn)動到其在近側(cè)外管202上的最近側(cè)位置，其中棘爪262在其中處于狹槽254的近側(cè)端部。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000附接到外科工具100的近側(cè)軸部分201時(shí)，臨床醫(yī)生使遠(yuǎn)側(cè)軸部分230與近側(cè)軸部分201軸向?qū)R并聯(lián)接接合，如圖22中所示。如可在該圖中看出，遠(yuǎn)側(cè)磁體510安置在驅(qū)動桿聯(lián)接器502的腔506內(nèi)并且磁性附接到近側(cè)磁體504，從而將遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動桿段492。因此此類動作將遠(yuǎn)側(cè)軸向驅(qū)動系組件528可操作地聯(lián)接到近側(cè)軸向驅(qū)動系組件496。此外，當(dāng)軸部分201,230連接在一起時(shí)，夾板指544向內(nèi)撓曲直到形成于其上的夾板546進(jìn)入近側(cè)驅(qū)動軸段380的遠(yuǎn)側(cè)端部部分381中的鎖定開口383。當(dāng)夾板546安置在其相應(yīng)的鎖定孔383內(nèi)時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動軸段380。因此，此類動作從而將遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件548可操作地聯(lián)接到近側(cè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系組件387。同樣地，當(dāng)使遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件232和近側(cè)聯(lián)接器構(gòu)件212以上述方式軸向?qū)R和接合，并且鎖定襯圈260運(yùn)動到其在近側(cè)外管202上的最近側(cè)位置時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動系組件可操作地聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動系組件。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側(cè)軸部分201分離時(shí)，臨床醫(yī)生使第三和第四驅(qū)動系統(tǒng)430,450返回到其中間位置中。臨床醫(yī)生隨后可使鎖定襯圈260在近側(cè)外管段202上朝近側(cè)滑動到圖22中所示的起始位置中。當(dāng)處于該位置中時(shí)，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222,226的彈簧臂部分使其齒狀部分脫離遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242,246的齒狀部分。臨床醫(yī)生隨后可將解鎖運(yùn)動UL施加到解鎖管514的近側(cè)端部517，以使解鎖管514和附接到其的解鎖襯圈516在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。當(dāng)解鎖襯圈516朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動時(shí)，其將夾板指544偏置成與近側(cè)驅(qū)動軸段380的遠(yuǎn)側(cè)端部部分381中的相應(yīng)孔383脫離接合并且接觸漸縮安裝部分512，以迫使遠(yuǎn)側(cè)磁體510不與近側(cè)磁體504磁性接合。圖22A、23A和23B示出了另選的聯(lián)接結(jié)構(gòu)或快速斷開接頭組件210”，所述快速斷開接頭組件類似于上述快速斷開接頭210，不同的是采用電磁體504’來將遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動桿段492’。如可在這些圖中看出，近側(cè)驅(qū)動桿段492’是中空的以容納導(dǎo)體505，所述導(dǎo)體從機(jī)器人系統(tǒng)10中的電力源延伸。導(dǎo)體505纏繞在一塊鐵508上。當(dāng)臨床醫(yī)生使遠(yuǎn)側(cè)軸部分230與近側(cè)軸部分201接合時(shí)，如圖22A所示，電流可在第一方向上通過導(dǎo)體505，以使磁體504’吸引磁體510與之聯(lián)接接合，如圖23A中所示。當(dāng)臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側(cè)軸部分201分離時(shí)，臨床醫(yī)生使第三和第四驅(qū)動系統(tǒng)430,450返回到其中間位置中。臨床醫(yī)生隨后可使鎖定襯圈260在近側(cè)外管段202上朝近側(cè)滑動到圖22A中所示的起始位置中。當(dāng)處于該位置中時(shí)，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件222,226的彈簧臂部分使其齒狀部分脫離遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動連接件242,246的齒狀部分。臨床醫(yī)生隨后可將解鎖運(yùn)動UL施加到解鎖管514的近側(cè)端部517，以使解鎖管514和附接到其的解鎖襯圈516在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。此外，電流可在相反方向上通過導(dǎo)體505，以使電磁體504’排斥磁體510以有助于使軸段分離。當(dāng)臨床醫(yī)生朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動解鎖管時(shí)，解鎖襯圈516將夾板指544偏置成與近側(cè)驅(qū)動軸段380的遠(yuǎn)側(cè)端部部分381中的相應(yīng)孔383脫離接合，并接觸漸縮安裝部分512以進(jìn)一步使軸段分離。上述聯(lián)接結(jié)構(gòu)或快速分離接頭組件可提供多個優(yōu)點(diǎn)。例如，此類構(gòu)造可采用單個釋放/接合運(yùn)動，而不會處于半接合狀態(tài)。此類接合運(yùn)動可用于同時(shí)可操作地聯(lián)接若干驅(qū)動系組件，其中至少一些驅(qū)動系組件提供不同于由其他驅(qū)動系組件提供的控制運(yùn)動的控制運(yùn)動。例如，一些驅(qū)動系可提供旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動并且可縱向地移動以提供軸向控制運(yùn)動，并且一些驅(qū)動系只可提供旋轉(zhuǎn)或軸向控制運(yùn)動。其他驅(qū)動系組件可提供推/拉運(yùn)動以用于操作各種端部執(zhí)行器系統(tǒng)/部件。該獨(dú)特而新穎的鎖定襯圈構(gòu)造確保遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動系組件鎖定到其相應(yīng)的近側(cè)驅(qū)動系組件或它們被解鎖并可從其分離。當(dāng)鎖定在一起時(shí)，所有驅(qū)動系組件均被鎖定襯圈徑向地支撐，從而阻止任何解聯(lián)接。圖5和圖11-16中所示的外科工具100包括關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700分別與第三和第四驅(qū)動系統(tǒng)430、450配合以用于使端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700包括近側(cè)承窩管702，所述近側(cè)承窩管附接到遠(yuǎn)側(cè)外管部分231的遠(yuǎn)側(cè)端部233并在其中限定近側(cè)球承窩704。參見圖25。近側(cè)球構(gòu)件706可動地安置在近側(cè)球承窩704內(nèi)。如可在圖25中看出，近側(cè)球構(gòu)件706具有中心驅(qū)動通道708，所述中心驅(qū)動通道使遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540能夠延伸穿過其中。此外，近側(cè)球構(gòu)件706在其中具有四個關(guān)節(jié)運(yùn)動通道710，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動通道有利于遠(yuǎn)側(cè)纜線段444,445,446,447通過其中。如可在圖25中進(jìn)一步看出，關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700還包括中間關(guān)節(jié)運(yùn)動管段712，所述中間關(guān)節(jié)運(yùn)動管段具有形成于其中的中間球承窩714。中間球承窩714能夠在其中可動地支撐形成于端部執(zhí)行器連接器管720上的端部執(zhí)行器球722。遠(yuǎn)側(cè)纜線段444,445,446,447延伸穿過形成于端部執(zhí)行器球722中的纜線通道724，并通過被接收在端部執(zhí)行器球722的相應(yīng)通道728內(nèi)的耳狀物726附接到其上?？刹捎闷渌浇訕?gòu)造以用于將遠(yuǎn)側(cè)纜線段444,445,446,447附接到端部執(zhí)行器球722。通常稱為740的獨(dú)特而新穎的旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件示于圖26和27中。所示旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件740包括呈基本上圓柱形的端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010的連接器部分1012。第一環(huán)形座圈1014形成于圓柱形連接器部分1012的周邊。旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件740還包括形成于端部執(zhí)行器連接器管720中的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730，如圖26和27所示。遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730相對于圓柱形連接器部分1012設(shè)定尺寸，使得連接器部分1012可在承窩部分730內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)。第二環(huán)形座圈732形成于遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730的內(nèi)壁731中。穿過遠(yuǎn)側(cè)承窩730提供窗口733，所述窗口與其中的第二環(huán)形座圈732連通。如還可在圖26和27中看出，旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件740還包括環(huán)狀軸承734。在各種示例性實(shí)施例中，環(huán)狀軸承734包括塑性可變形、基本上圓形的環(huán)，所述環(huán)在其中具有切口735。切口在環(huán)狀軸承734中形成自由端736,737。如可在圖26中看出，環(huán)狀軸承734具有處于其自然非偏置狀態(tài)的基本上環(huán)形的形狀。為了將外科端部執(zhí)行器1000(例如，外科器械的第一部分)聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700(例如，外科器械的第二部分)，將圓柱形連接器位置1012插入遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730中以使第二環(huán)形座圈732與第一環(huán)形座圈1014基本上對準(zhǔn)。然后將環(huán)狀軸承的自由端736,737中的一者穿過端部執(zhí)行器連接器管720的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730中的窗口733插入對準(zhǔn)的環(huán)形座圈1014,732中。為了有利于容易插入，窗口或開口733具有形成于其上的漸縮表面738。參見圖26。環(huán)狀軸承734基本上旋轉(zhuǎn)到適當(dāng)位置，并且由于其趨于形成圓形或環(huán)形，其往往在安裝后不趨于穿過窗口733退出。一旦環(huán)狀軸承734已插入對準(zhǔn)的環(huán)形座圈1014,732中，端部執(zhí)行器連接器管720就將可旋轉(zhuǎn)地附連至端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010的連接器部分1012。此類構(gòu)造使端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010能夠相對于端部執(zhí)行器連接器管720圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。環(huán)狀軸承734變成端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010隨后在其上旋轉(zhuǎn)的軸承表面。任何側(cè)面加載均試圖使環(huán)狀軸承734變形，所述環(huán)狀軸承被兩個聯(lián)鎖座圈1014,732支撐和約束，從而防止損壞環(huán)狀軸承734。應(yīng)當(dāng)理解，此類采用環(huán)狀軸承734的簡單而有效的接頭組件在可旋轉(zhuǎn)部分1010,730之間形成高度光滑的接口。如果在組裝期間允許自由端736,737之一突出穿過窗口733之外(參見例如圖27)，則可通過將環(huán)狀軸承構(gòu)件732通過窗口733取出來拆卸旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件740。旋轉(zhuǎn)支撐接頭組件740允許輕松的組裝和制造，同時(shí)還提供良好的端部執(zhí)行器支撐，而且有利于對其旋轉(zhuǎn)操縱。關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700有利于端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線LT進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，當(dāng)希望如圖5所示那樣使端部執(zhí)行器1000在第一方向“FD”上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，機(jī)器人系統(tǒng)10可對第三驅(qū)動系統(tǒng)430供電，使得第三驅(qū)動心軸組件436(圖11-13)在第一方向上旋轉(zhuǎn)，從而使近側(cè)纜線末端部分434A并最終使遠(yuǎn)側(cè)纜線段444在近側(cè)方向“PD”上牽拉，并釋放近側(cè)纜線末端部分434B和遠(yuǎn)側(cè)纜線段445，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內(nèi)旋轉(zhuǎn)。同樣，為了使端部執(zhí)行器1000在與第一方向FD相反的第二方向“SD”上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，機(jī)器人系統(tǒng)10可對第三驅(qū)動系統(tǒng)430供電，使得第三驅(qū)動心軸組件436在第二方向上旋轉(zhuǎn)，從而使近側(cè)纜線末端部分434B并最終使遠(yuǎn)側(cè)纜線段445在近側(cè)方向“PD”上拉動，并釋放近側(cè)纜線末端部分434A和遠(yuǎn)側(cè)纜線段444，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)希望使端部執(zhí)行器1000在如圖5所示的第三方向“TD”上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)10可對第四驅(qū)動系統(tǒng)450供電，使得第四驅(qū)動心軸組件456在第三方向上旋轉(zhuǎn)，從而使近側(cè)纜線末端部分454A并最終使遠(yuǎn)側(cè)纜線段446在近側(cè)方向“PD”上拉動，并釋放近側(cè)纜線末端部分454B和遠(yuǎn)側(cè)纜線段447，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內(nèi)旋轉(zhuǎn)。同樣，為了使端部執(zhí)行器1000在與第三方向TD相反的第四方向“FTH”上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，機(jī)器人系統(tǒng)10可對第四驅(qū)動系統(tǒng)450供電，使得第四驅(qū)動心軸組件456在第四方向上旋轉(zhuǎn)，從而使近側(cè)纜線末端部分454B并最終使遠(yuǎn)側(cè)纜線段447在近側(cè)方向“PD”上拉動，并釋放近側(cè)纜線末端部分454A和遠(yuǎn)側(cè)纜線段446，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內(nèi)旋轉(zhuǎn)。圖5和11-16中所示的端部執(zhí)行器實(shí)施例采用旋轉(zhuǎn)和縱向運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)和縱向運(yùn)動從工具安裝部分300傳輸通過細(xì)長軸組件以用于致動。用于將此類旋轉(zhuǎn)和縱向運(yùn)動(例如，扭轉(zhuǎn)、拉伸和壓縮運(yùn)動)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器的驅(qū)動軸組件是相對柔性的，以有利于端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。圖28和29示出了另選的驅(qū)動軸組件600，其可結(jié)合圖5和11-16中所示的實(shí)施例或其他實(shí)施例一起使用。在采用快速斷開接頭210的圖5中所示實(shí)施例中，近側(cè)驅(qū)動軸段380包括驅(qū)動軸組件600的一段，并且遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540相似地包括驅(qū)動軸組件600的另一段。驅(qū)動軸組件600包括驅(qū)動管602，所述驅(qū)動管具有在其中切割出的一系列環(huán)形接頭段604。在該例示的實(shí)施例中，驅(qū)動管602包括近側(cè)驅(qū)動軸段380的遠(yuǎn)側(cè)部分。驅(qū)動管602包括具有形成于其中的一系列環(huán)形接頭段604的中空金屬管(不銹鋼、鈦等)。環(huán)形接頭段604包括多個松散聯(lián)鎖的燕尾形狀606，其例如由激光在驅(qū)動管602中切割出，并用于促進(jìn)鄰接接頭段604之間的柔性運(yùn)動。參見圖29。管材的此類激光切割形成柔性中空驅(qū)動管，其可用于壓縮、拉伸和扭轉(zhuǎn)。此類構(gòu)造采用完全對徑的切口，其經(jīng)由“拼圖塊”構(gòu)型與相鄰部分聯(lián)鎖。然后這些切口沿中空驅(qū)動管的長度以陣列的形式重復(fù)，并且有時(shí)會被“時(shí)控的”或旋轉(zhuǎn)以改變拉伸或扭轉(zhuǎn)性能。圖30-34示出了另選的示例性微環(huán)形接頭段604’，其包括多個激光切口形狀606’，所述形狀大致類似于松散聯(lián)鎖的、相對的“T”形狀以及其中具有凹口部分的T形狀。環(huán)形接頭段604,604’基本上包括多個微關(guān)節(jié)運(yùn)動扭轉(zhuǎn)接頭。即，每個接頭段604,604’可傳輸扭矩，同時(shí)有利于每個環(huán)形接頭段之間的相對關(guān)節(jié)運(yùn)動。如圖30和31中所示，驅(qū)動管602的遠(yuǎn)側(cè)端部603上的接頭段604D’具有遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部608D，所述遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部有利于附接到快速斷開接頭的多個部分或用于致動端部執(zhí)行器的其他驅(qū)動部件等，并且驅(qū)動管602的近側(cè)端部605上的接頭段604P’具有近側(cè)安裝襯圈部608P’，所述近側(cè)安裝襯圈部有利于附接到其他近側(cè)驅(qū)動部件或快速斷開接頭的多個部分。每個特定驅(qū)動軸組件600的接頭到接頭運(yùn)動范圍可通過增加激光切口中的間距而增加。例如，為了確保接頭段604’保持聯(lián)接在一起而不顯著削弱驅(qū)動管在所需運(yùn)動范圍內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的能力，采用了輔助約束構(gòu)件610。在圖32和33中所示的實(shí)施例中，輔助約束構(gòu)件610包括彈簧612或其他螺旋纏繞構(gòu)件。在各種示例性實(shí)施例中，彈簧612的遠(yuǎn)側(cè)端部614對應(yīng)于遠(yuǎn)側(cè)安裝襯圈部608D并且比彈簧612的中心部分616更緊密地纏繞。相似地，彈簧612的近側(cè)端部618比彈簧612的中心部分616更緊密地纏繞。在其他實(shí)施例中，約束構(gòu)件610以所需節(jié)距安裝在驅(qū)動管602上，使得約束構(gòu)件還充當(dāng)例如柔性驅(qū)動螺紋，以用于通過螺紋接合端部執(zhí)行器和/或控制系統(tǒng)上的其他螺紋控制部件。還應(yīng)當(dāng)理解，約束構(gòu)件可以具有可變節(jié)距這樣的方式安裝，以在驅(qū)動軸組件旋轉(zhuǎn)時(shí)實(shí)現(xiàn)所需旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動的傳輸。例如，約束構(gòu)件的可變節(jié)距構(gòu)造可用于增強(qiáng)打開/閉合和擊發(fā)運(yùn)動，這將得益于不同于相同旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的線性行程。在其他實(shí)施例中，例如，驅(qū)動軸組件包括中空柔性驅(qū)動軸上的可變節(jié)距螺紋，所述中空柔性驅(qū)動軸可圍繞90度彎曲推動和牽拉。在其他實(shí)施例中，輔助約束構(gòu)件包括圍繞驅(qū)動管602外部或周邊施加的彈性體管或涂層611，如圖34A中所示。在另一個實(shí)施例中，例如，彈性體管或涂層611’安裝在形成于驅(qū)動管602內(nèi)的中空通道613中，如圖34B中所示。此類驅(qū)動軸構(gòu)造包括復(fù)合扭轉(zhuǎn)驅(qū)動輪軸，這允許優(yōu)異的負(fù)載傳輸，同時(shí)有利于所需關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸向范圍。參見例如圖34和34A-B。即，這些復(fù)合驅(qū)動軸組件允許大的運(yùn)動范圍，同時(shí)保持將扭轉(zhuǎn)在兩個方向上傳輸?shù)哪芰σ约坝欣诶旌蛪嚎s控制運(yùn)動傳輸穿過其中。此外，此類驅(qū)動軸構(gòu)造的中空性質(zhì)有利于其他控制部件從中穿過，同時(shí)提供改善的拉伸負(fù)載。例如，一些其他實(shí)施例包括延伸穿過驅(qū)動軸組件的柔性內(nèi)部纜線，所述柔性內(nèi)部纜線可有助于接頭段的對齊，同時(shí)促進(jìn)通過驅(qū)動軸組件來施加拉伸運(yùn)動的能力。此外，此類驅(qū)動軸構(gòu)造制造和組裝相對容易。圖35-38示出驅(qū)動軸組件600’的段620。該實(shí)施例包括接頭段622,624，所述接頭段從管材材料(例如，不銹鋼、鈦、聚合物等)被激光切割出。接頭段622,624保持松散地附接在一起，因?yàn)榍锌?26是徑向的并且在一定程度上漸縮。例如，耳狀物部分628中的每者具有漸縮外周邊部分629，其被接收在具有漸縮內(nèi)壁部分的承窩630內(nèi)。參見例如圖36和38。因此，不需要將接頭段622,624附接在一起的組件。如可在圖中看出，接頭段622具有在其每個端部切割出的相對的樞轉(zhuǎn)耳狀物部分628，所述樞轉(zhuǎn)耳狀物部分樞轉(zhuǎn)地接收在形成于相鄰接頭段624中的相應(yīng)承窩630中。圖35-38示出驅(qū)動軸組件600’的小段。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，耳狀物/承窩可貫穿驅(qū)動軸組件的整個長度切割出。即，接頭段624可具有在其中切割出的相對的承窩630以有利于與鄰接接頭段622的連接而使驅(qū)動軸組件600’的長度完整。此外，接頭段624具有在其中切割出的成角度的末端部分632以有利于接頭段624相對于接頭段622進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，如圖37和38中所示。在例示的實(shí)施例中，每個耳狀物628具有關(guān)節(jié)運(yùn)動停止部分634，其適于接觸形成于接頭段622中的相應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動停止部636。參見圖37和圖38?？稍谄渌矫媾c段620相同的其他實(shí)施例未提供有關(guān)節(jié)運(yùn)動停止部分634和停止部636。如上文所指出，每個特定驅(qū)動軸組件的接頭到接頭運(yùn)動范圍可通過增加激光切口中的間距而增加。在此類實(shí)施例中，為了確保接頭段622,624保持聯(lián)接在一起而不顯著削弱驅(qū)動管在所需運(yùn)動范圍內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的能力，采用了彈性體套管或涂層640形式的輔助約束構(gòu)件。其他實(shí)施例采用本文所公開的其他形式的約束構(gòu)件及其等效結(jié)構(gòu)。如可在圖35中看出，接頭段622,624能夠圍繞由樞轉(zhuǎn)耳狀物628和相應(yīng)承窩630限定的樞轉(zhuǎn)軸線“PA-PA”樞轉(zhuǎn)。為了獲得擴(kuò)大的關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍，驅(qū)動軸組件600’可圍繞工具軸線TL-TL旋轉(zhuǎn)，同時(shí)圍繞樞轉(zhuǎn)軸線PA-PA樞轉(zhuǎn)。圖39-44示出了另一個驅(qū)動軸組件600”的段640。驅(qū)動軸組件600”包括多段驅(qū)動系統(tǒng)，所述多段驅(qū)動系統(tǒng)包括形成柔性中空驅(qū)動管602”的多個互連的接頭段642。接頭段642包括球式連接器部分644和承窩部分648。每個接頭段642可通過例如金屬注塑成型“MIM”制成，并且可由17-4、17-7、420不銹鋼制成。其他實(shí)施例可由300或400系列不銹鋼、6065或7071鋁或鈦加工而成。其他實(shí)施例可由例如塑料填充或未填充尼龍、Ultem、ABS或聚碳酸酯或聚乙烯模塑而成。如可在圖中看出，球式連接器644為六邊形形狀。即，球式連接器644具有形成于其上的六個弓形表面646并且適于可旋轉(zhuǎn)地接收在類似形狀的承窩650中。每個承窩650具有由六個平坦表面654形成的六邊形形狀的外部部分652和徑向形狀的內(nèi)部部分656。參見圖42。每個接頭段642在構(gòu)造上是相同的，不同的是形成驅(qū)動軸組件600的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)端部的最終接頭段的承窩部分能夠與相應(yīng)控制部件可操作地配合。每個球式連接器644在其中具有中空通道645，其配合以形成穿過中空柔性驅(qū)動管602”的中空通道603。如可在圖43和44中看出，互連的接頭段642容納在約束構(gòu)件660內(nèi)，所述約束構(gòu)件包括由例如柔性聚合物材料制成的管或套管。圖45示出延伸穿過互連的接頭段642的柔性內(nèi)芯構(gòu)件662。內(nèi)芯構(gòu)件662包括由聚合物材料制成的實(shí)心構(gòu)件或由柔性聚合物材料制成的中空管或套管。圖46示出了另一個實(shí)施例，其中約束構(gòu)件660和內(nèi)芯構(gòu)件662兩者均被采用。驅(qū)動軸組件600”有利于通過可變半徑關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭傳輸旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動。驅(qū)動軸組件600”的中空性質(zhì)為附加控制部件或拉伸元件(例如，柔性纜線)提供空間以有利于拉伸和壓縮負(fù)載傳輸。然而，在其他實(shí)施例中，接頭段624不提供穿過驅(qū)動軸組件的中空通道。在此類實(shí)施例中，例如，球式連接器部分為實(shí)心的。經(jīng)由六邊形表面的邊緣來轉(zhuǎn)移旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。較嚴(yán)格的容差可允許更大的負(fù)載能力。利用穿過驅(qū)動軸組件600”的中心線的纜線或其他拉伸元件，整個驅(qū)動軸組件600”可被旋轉(zhuǎn)成彎曲，推動和牽拉而不限制運(yùn)動范圍。例如，驅(qū)動軸組件600”可形成弓形驅(qū)動路徑、直線驅(qū)動路徑、螺線型驅(qū)動路徑等。圖5和47-54示出了一個外科端部執(zhí)行器1000，其可有效地與機(jī)器人系統(tǒng)10一起使用。端部執(zhí)行器1000包括直線切割器1002，所述直線切割器具有第一鉗口1004以及可相對于第一鉗口1004選擇性地運(yùn)動的第二鉗口1006。在圖5和47-54中所示的實(shí)施例中，第一鉗口1004包括細(xì)長通道1020形式的支撐構(gòu)件1019，其能夠在其中可操作地支撐釘倉1030。第二鉗口1006包括砧座組件1100。如可在圖47、49、53和55中看出，砧座組件1100包括在其上具有釘成形表面1104的砧座主體1102。砧座主體1102具有通道1106，所述通道適于與細(xì)長通道1020中的安裝孔1022對準(zhǔn)。樞軸銷或耳軸銷(未示出)穿過孔1022和通道1104插入，以將砧座1100樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長通道1020。此類構(gòu)造允許砧座組件1100圍繞基本上橫向于縱向工具軸線“LT-LT”(圖48)的閉合軸線“CA-CA”在打開位置與閉合位置之間選擇性地樞轉(zhuǎn)，在打開位置中，釘成形表面1104遠(yuǎn)離釘倉1040的倉平臺1044間隔開(圖47-50)，在閉合位置(圖51-54)中，砧座主體1102上的釘成形表面1104相對于倉平臺1042成面對關(guān)系。圖5和47-54的實(shí)施例采用閉合組件1110，所述閉合組件能夠接收來自第五驅(qū)動系統(tǒng)470的打開運(yùn)動和閉合運(yùn)動。第五驅(qū)動系統(tǒng)470用于軸向地推進(jìn)和回縮驅(qū)動桿組件490。如上所述，驅(qū)動桿組件490包括近側(cè)驅(qū)動桿段492，所述近側(cè)驅(qū)動桿段與驅(qū)動螺線管474可操作地交接以從其接收軸向控制運(yùn)動。近側(cè)驅(qū)動桿段492通過驅(qū)動桿聯(lián)接器502聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520。遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520在一定程度上是柔性的，以有利于端部執(zhí)行器1000圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，還有利于閉合運(yùn)動和打開運(yùn)動穿過其中軸向傳輸。例如，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520可包括纜線或鈦、不銹彈簧鋼或鎳鈦諾的層合結(jié)構(gòu)。閉合組件1110包括樞轉(zhuǎn)地附接到細(xì)長通道1020的閉合連桿1112。如可在圖48、51和52中看出，閉合連桿1112在其中具有開口1114，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520的遠(yuǎn)側(cè)端部524延伸穿過所述開口。球526或其他結(jié)構(gòu)附接到遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520，從而將遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520的遠(yuǎn)側(cè)端部524附接到閉合連桿1112。閉合組件1110還包括一對凸輪盤1120，該對凸輪盤可旋轉(zhuǎn)地安裝在細(xì)長通道1020的側(cè)面上。一個凸輪盤1120被可旋轉(zhuǎn)地支撐在細(xì)長通道1020的一個側(cè)面上并且另一個凸輪盤1120被可旋轉(zhuǎn)地支撐到細(xì)長通道1020的另一個側(cè)面。參見圖60。一對樞轉(zhuǎn)連接件1122附接在每個凸輪盤1120與閉合連桿1112之間。因此，通過驅(qū)動桿組件490使閉合連桿1112樞轉(zhuǎn)行進(jìn)將導(dǎo)致凸輪盤1120旋轉(zhuǎn)。每個凸輪盤1120還具有從其突起的致動器銷1124，所述致動器銷可滑動地接收在砧座主體1102的相應(yīng)凸輪狹槽1108中?，F(xiàn)在將描述第二鉗口1006或砧座組件1100的致動。圖47-50示出了處于打開位置的砧座組件1100。在端部執(zhí)行器1000已相對于待切割和縫合的組織進(jìn)行定位之后，機(jī)器人控制器12可在第一或遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上啟動驅(qū)動螺線管474，這最終導(dǎo)致驅(qū)動軛472的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，從而導(dǎo)致驅(qū)動桿組件490在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。驅(qū)動桿組件490的此類運(yùn)動導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動桿段520的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，由此導(dǎo)致閉合連桿1112從打開位置樞轉(zhuǎn)到閉合位置(圖51-54)。閉合連桿1112的此類運(yùn)動引起凸輪盤1120在“CCW”方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)凸輪盤在“CCW”方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動器銷1124與其各自的凸輪狹槽1108之間的相互作用引起砧座組件1100樞轉(zhuǎn)閉合在靶組織上。為了釋放靶組織，啟動驅(qū)動螺線管474以在近側(cè)方向“PD”上牽拉驅(qū)動桿組件490，這導(dǎo)致閉合連桿1112反向樞轉(zhuǎn)行進(jìn)到打開位置，從而最終引起砧座組件1100樞轉(zhuǎn)回到打開位置。圖55-59示出了用于將打開運(yùn)動和閉合運(yùn)動施加到砧座1100的另一個閉合系統(tǒng)670。如可在圖56中看出，例如，閉合系統(tǒng)670包括第一安裝塊或構(gòu)件672，其可旋轉(zhuǎn)地支撐第一閉合桿段680。第一閉合桿段680具有基本上半圓形的剖面形狀。第一閉合桿段680的近側(cè)端部682在其上具有第一球式連接器684，所述第一球式連接器被可旋轉(zhuǎn)地支撐在形成于安裝塊672中的第一安裝承窩673內(nèi)。為了有利于通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700使端部執(zhí)行器1000進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，第一閉合桿段680還具有與關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700重合的第一齒狀部分686，如圖58和59中所示。閉合系統(tǒng)670還包括第二安裝塊或構(gòu)件674，其可旋轉(zhuǎn)地支撐第二閉合桿段690。第二閉合桿段690具有基本上半圓形的剖面形狀。第二閉合桿段690的近側(cè)端部692在其上具有第二球式連接器694，所述第二球式連接器被可旋轉(zhuǎn)地支撐在形成于第二安裝塊674中的第二安裝承窩675內(nèi)。為了有利于通過關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700使端部執(zhí)行器1000進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，第二閉合桿段690還具有與關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700重合的第二齒狀部分696，如圖58和59中所示。如還可在圖56中看出，閉合系統(tǒng)670還具有第一樞轉(zhuǎn)連接件676，所述第一樞轉(zhuǎn)連接件附接到第一閉合桿段680的遠(yuǎn)側(cè)端部682。第一樞轉(zhuǎn)連接件676具有形成于其上的第一樞轉(zhuǎn)耳狀物677，所述第一樞轉(zhuǎn)耳狀物能夠被可旋轉(zhuǎn)地支撐在形成于第一閉合桿段680的遠(yuǎn)側(cè)端部682中的第一承窩683內(nèi)。此類構(gòu)造允許第一樞轉(zhuǎn)連接件676相對于第一閉合桿段680旋轉(zhuǎn)。同樣，第二樞轉(zhuǎn)連接件678附接到第二閉合桿段690的遠(yuǎn)側(cè)端部691，使得第二樞轉(zhuǎn)連接件可相對于其旋轉(zhuǎn)。第二樞轉(zhuǎn)連接件678具有形成于其上的第二樞轉(zhuǎn)耳狀物1679，所述第二樞轉(zhuǎn)耳狀物能夠延伸穿過第一樞轉(zhuǎn)耳狀物677中的開口以被可旋轉(zhuǎn)地支撐在第二閉合桿段690的遠(yuǎn)側(cè)端部1691中的第二承窩692內(nèi)。此外，如可在圖56中看出，第一和第二樞轉(zhuǎn)連接件676,678彼此通過第二樞轉(zhuǎn)連接件678上的鍵716可動地鍵接，所述鍵被可滑動地接收在第一樞轉(zhuǎn)連接件676中的狹槽717內(nèi)。在至少一個實(shí)施例中，第一樞轉(zhuǎn)連接件676通過第一連桿臂687附接到凸輪盤1120中的每者，并且第二樞轉(zhuǎn)連接件678通過第二連桿臂688附接到凸輪盤1120中的每者。在例示的實(shí)施例中，閉合系統(tǒng)670通過驅(qū)動螺線管474來致動。驅(qū)動螺線管474能夠與第一和第二安裝塊672,674之一可操作地交接以向其施加軸向閉合運(yùn)動和打開運(yùn)動。如可在圖56-59中看出，此類驅(qū)動結(jié)構(gòu)還可包括第一樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件695，其通過延伸到第一樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件695中的狹槽696中的銷685可動地附接到第一安裝塊672。相似地，第二樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件697通過延伸到第二樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件697中的狹槽698中的銷685可動地附接到第二安裝塊674。第一樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件695具有可旋轉(zhuǎn)地安裝到其上的第一錐齒輪699A，并且第二樞轉(zhuǎn)連接件與齒輪組件697具有可旋轉(zhuǎn)地附接到其上的第二錐齒輪699B。第一和第二錐齒輪699A,699B被安裝成與可旋轉(zhuǎn)地安裝在工具安裝板302上的惰輪齒輪689嚙合接合。參見圖59A。因此，當(dāng)?shù)谝话惭b塊672在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上進(jìn)行推進(jìn)(這還導(dǎo)致第一閉合桿段680和第一樞轉(zhuǎn)連接件676在遠(yuǎn)側(cè)方向DD上運(yùn)動)時(shí)，錐齒輪689,699A,699B將導(dǎo)致第二閉合桿690和第二樞轉(zhuǎn)連接件678在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動。同樣，當(dāng)?shù)谝话惭b臺672在近側(cè)方向“PD”上進(jìn)行推進(jìn)(這還導(dǎo)致第一閉合桿段680和第一樞轉(zhuǎn)連接件676在近側(cè)方向PD上運(yùn)動)時(shí)，錐齒輪689,699A,699B將導(dǎo)致第二閉合桿690和第二樞轉(zhuǎn)連接件678在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上運(yùn)動。圖58示出了處于打開位置的砧座1100。如可在該圖中看出，第一閉合桿680略微鄰近第二閉合桿690。為了閉合砧座，對驅(qū)動螺線管474供電以使第一閉合桿680在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向推進(jìn)。此動作導(dǎo)致第一樞轉(zhuǎn)連接件676和第一連桿臂687在逆時(shí)針“CCW”方向上旋轉(zhuǎn)凸輪盤1120，如圖59所示。此類動作還導(dǎo)致第二閉合桿690的運(yùn)動為近側(cè)方向，從而引起第二樞轉(zhuǎn)連接件678和第二連桿臂688也在逆時(shí)針“CCW”方向上牽拉凸輪盤1120。為了打開砧座，驅(qū)動螺線管474將軸向控制運(yùn)動施加到第一安裝塊672以使第一和第二控制桿段680,690返回到圖58中所示的位置。圖60中所示的端部執(zhí)行器實(shí)施例1000包括通常稱為748的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其有利于將旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動選擇性施加到端部執(zhí)行器1000。端部執(zhí)行器1000包括擊發(fā)構(gòu)件1200，所述擊發(fā)構(gòu)件通過螺紋軸頸連接在工具驅(qū)動軸1300上。如可在圖61中看出，工具驅(qū)動軸1300具有形成于其上的軸承段1304，所述軸承段被可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸承套管1011中。工具驅(qū)動軸1300具有工具驅(qū)動齒輪1302，所述工具驅(qū)動齒輪與通常稱為750的旋轉(zhuǎn)傳動裝置可操作地嚙合，所述旋轉(zhuǎn)傳動裝置與細(xì)長通道1020可操作地交接，并且由細(xì)長軸組件200的一部分可操作地支撐。在一個示例性形式中，旋轉(zhuǎn)傳動裝置750包括差速聯(lián)鎖組件760。如可在圖64和65中看出，差速聯(lián)鎖組件760包括差速外殼762，所述差速外殼能夠相對于端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010選擇性地旋轉(zhuǎn)并且隨端部執(zhí)行器外殼1010一起旋轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540附接到太陽齒輪軸752，所述太陽齒輪軸具有附接到其上的太陽齒輪754。因此，太陽齒輪754將在遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)。太陽齒輪754也將與遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540一起軸向地運(yùn)動。差速聯(lián)鎖組件760還包括多個行星齒輪764，所述多個行星齒輪可旋轉(zhuǎn)地附接到差速外殼762。在至少一個實(shí)施例中，例如，采用三個行星齒輪764。每個行星齒輪764與形成于端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010內(nèi)的第一端部執(zhí)行器環(huán)形齒輪1016嚙合接合。在圖60所示的例示的示例性實(shí)施例中，端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010通過一對相對的附接耳狀物1018(圖60中僅可見一個附接耳狀物1018)不可旋轉(zhuǎn)地附接到細(xì)長通道1020的相應(yīng)附接狹槽1024(圖60中僅可見一個附接狹槽1024)中，所述附接狹槽形成于細(xì)長通道1020的近側(cè)端部1021中?？刹捎脤⒍瞬繄?zhí)行器驅(qū)動外殼1010不可動地附接到細(xì)長通道1020的其他方法，或者端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010可與細(xì)長通道1020一體形成。因此，端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致端部執(zhí)行器1000的細(xì)長通道1020的旋轉(zhuǎn)。在圖61-65中所示的實(shí)施例中，差速聯(lián)鎖組件760還包括形成于差速外殼762內(nèi)的第二環(huán)形齒輪766以用于與太陽齒輪754嚙合接合。差速聯(lián)鎖組件760還包括形成于差速外殼762中的第三環(huán)形齒輪768，所述第三環(huán)形齒輪與工具驅(qū)動齒輪1302嚙合接合。差速外殼762在端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010內(nèi)的旋轉(zhuǎn)將最終導(dǎo)致工具驅(qū)動齒輪1302以及附接到其上的工具驅(qū)動軸1300的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)臨床醫(yī)生希望使端部執(zhí)行器1000圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700遠(yuǎn)側(cè)的縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)以將端部執(zhí)行器定位在相對于靶組織的期望方向上時(shí)，機(jī)器人控制器12可啟動移位器螺線管394以軸向地運(yùn)動近側(cè)驅(qū)動軸段380，使得太陽齒輪754運(yùn)動到圖65、67和70中所示的“第一軸向”位置。如上文詳細(xì)描述，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540通過快速斷開接頭210可操作地聯(lián)接到近側(cè)驅(qū)動軸段380。因此，近側(cè)驅(qū)動軸段380的軸向運(yùn)動可導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540和太陽齒輪軸752以及太陽齒輪754的軸向運(yùn)動。如上文進(jìn)一步描述，移位系統(tǒng)390控制近側(cè)驅(qū)動軸段380的軸向運(yùn)動。當(dāng)處于第一軸向位置時(shí)，太陽齒輪754與行星齒輪764和第二環(huán)形齒輪766嚙合接合，從而導(dǎo)致在太陽齒輪754旋轉(zhuǎn)時(shí)行星齒輪764和差速外殼762作為一個單元而旋轉(zhuǎn)。近側(cè)驅(qū)動軸段380的旋轉(zhuǎn)通過第二驅(qū)動系統(tǒng)370來控制。近側(cè)驅(qū)動軸段380的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540、太陽齒輪軸752和太陽齒輪754的旋轉(zhuǎn)。差速外殼762和行星齒輪764作為一個單元的此類旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010，該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動具有足夠的量級以克服端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010與中間關(guān)節(jié)運(yùn)動管712的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730之間的第一摩擦量F1，從而引起端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010以及附接到其上的端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對于遠(yuǎn)側(cè)承窩管730旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)處于此位置時(shí)，端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010、差速外殼762和行星齒輪764全部作為一個單元一起旋轉(zhuǎn)。由于工具軸1300由軸承套管1011支撐在端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼中，工具軸1300也隨端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010一起旋轉(zhuǎn)。參見圖61。因此，端部執(zhí)行器驅(qū)動外殼1010和端部執(zhí)行器1000的旋轉(zhuǎn)不會導(dǎo)致工具驅(qū)動軸1300的相對旋轉(zhuǎn)，該相對旋轉(zhuǎn)會導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件1200的位移。在例示的示例性實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700遠(yuǎn)側(cè)的端部執(zhí)行器1000的此類旋轉(zhuǎn)不會導(dǎo)致整個細(xì)長軸組件200的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)希望將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動運(yùn)動施加到工具驅(qū)動軸1300以用于驅(qū)動端部執(zhí)行器1000內(nèi)的擊發(fā)構(gòu)件1200時(shí)，太陽齒輪754軸向地定位在“第二軸向”位置以脫離第二環(huán)形齒輪766，同時(shí)嚙合接合行星齒輪764，如圖61、62、64和66中所示。因此，當(dāng)希望旋轉(zhuǎn)工具驅(qū)動軸1300時(shí)，機(jī)器人控制器12啟動移位器螺線管394以將太陽齒輪754軸向地定位成與行星齒輪764嚙合接合。當(dāng)處于該第二軸向或“擊發(fā)位置”時(shí)，太陽齒輪754僅嚙合接合行星齒輪764。近側(cè)驅(qū)動軸段380的旋轉(zhuǎn)可通過第二驅(qū)動系統(tǒng)370來控制。近側(cè)驅(qū)動軸段380的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段540、太陽齒輪軸752和太陽齒輪754的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)太陽齒輪754在第一擊發(fā)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，行星齒輪764也旋轉(zhuǎn)。當(dāng)行星齒輪764旋轉(zhuǎn)時(shí)，它們也引起差速外殼762旋轉(zhuǎn)。差速外殼762的旋轉(zhuǎn)引起工具軸1300旋轉(zhuǎn)，這是由于工具驅(qū)動齒輪1302與第三環(huán)形齒輪768的嚙合接合。因?yàn)槎瞬繄?zhí)行器驅(qū)動外殼1010與中間關(guān)節(jié)運(yùn)動管712的遠(yuǎn)側(cè)承窩部分730之間存在摩擦量F1，行星齒輪764的旋轉(zhuǎn)不會導(dǎo)致端部執(zhí)行器外殼1010相對于中間關(guān)節(jié)運(yùn)動管712的旋轉(zhuǎn)。因此，驅(qū)動軸組件的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致工具驅(qū)動軸1300的旋轉(zhuǎn)而不會使整個端部執(zhí)行器1000旋轉(zhuǎn)。此類獨(dú)特而新穎的旋轉(zhuǎn)傳動裝置750包括單個驅(qū)動系統(tǒng)，所述單個驅(qū)動系統(tǒng)可選擇性地旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器1000或擊發(fā)擊發(fā)構(gòu)件1200，取決于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的軸向位置?？捎纱祟悩?gòu)造提供的一個優(yōu)點(diǎn)是其簡化了必須橫貫關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700的驅(qū)動。其也將中心驅(qū)動平移至細(xì)長通道1020的基部，使得工具驅(qū)動軸1300可存在于釘倉1040下以驅(qū)動擊發(fā)構(gòu)件1200。端部執(zhí)行器可在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的遠(yuǎn)側(cè)能夠旋轉(zhuǎn)的能力可極大地改善相對于靶組織定位端部執(zhí)行器的能力。如上所指出的，當(dāng)驅(qū)動軸組件定位在第一軸向位置時(shí)，驅(qū)動軸組件的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致整個端部執(zhí)行器1000在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭700的遠(yuǎn)側(cè)上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動軸組件定位在第二軸向位置(在一個實(shí)例中，鄰近第一軸向位置)時(shí)，驅(qū)動軸組件的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致工具驅(qū)動軸1300的旋轉(zhuǎn)。圖64和65中所示的旋轉(zhuǎn)傳動裝置實(shí)施例包括差速鎖定系統(tǒng)780，所述差速鎖定系統(tǒng)能夠?qū)Ⅱ?qū)動軸組件保持在第一和第二軸向位置。如可在圖64和65中看出，差速鎖定系統(tǒng)780包括太陽齒輪軸752中與驅(qū)動軸組件的第一軸向位置對應(yīng)的第一保持結(jié)構(gòu)756以及太陽齒輪軸752中與驅(qū)動軸組件的第二軸向位置對應(yīng)的第二保持結(jié)構(gòu)758。在例示的示例性實(shí)施例中，第一保持結(jié)構(gòu)包括太陽齒輪軸752中的第一徑向鎖定溝槽757，并且第二保持結(jié)構(gòu)758包括形成于太陽齒輪軸752中的第二徑向鎖定溝槽759。第一和第二鎖定溝槽757,759與至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件784協(xié)作，當(dāng)驅(qū)動軸組件分別處于第一和第二軸向位置時(shí)，所述至少一個彈簧偏置的鎖定構(gòu)件適于保持接合鎖定溝槽757,759。鎖定構(gòu)件784具有漸縮頂端786并被可動地支撐在差速外殼762內(nèi)?？刹捎脧较虿ㄐ螐椈?82來將偏置力施加到鎖定構(gòu)件784，如圖63中所示。當(dāng)驅(qū)動軸組件軸向地運(yùn)動到第一位置中時(shí)，鎖定構(gòu)件784卡合到與第一徑向鎖定溝槽7576接合。參見圖65。當(dāng)驅(qū)動軸組件軸向地運(yùn)動到第二軸向位置中時(shí)，鎖定構(gòu)件784卡合到與第二徑向鎖定溝槽759接合。參見圖64。在另選的實(shí)施例中，第一和第二保持結(jié)構(gòu)可包括例如凹坑，所述凹坑與鎖定構(gòu)件784中的每者對應(yīng)。同樣在另選的實(shí)施例中，其中驅(qū)動軸組件可軸向地定位在不止兩個軸向位置中，可采用與那些軸向位置中的每者對應(yīng)的附加保持結(jié)構(gòu)。圖70和71示出另選的差速鎖定系統(tǒng)790，其能夠確保驅(qū)動軸組件被鎖定在多個預(yù)先確定的軸向位置之一中。差速鎖定系統(tǒng)790能夠確保驅(qū)動軸組件可定位在第一和第二軸向位置之一中，并且不會意外地定位在另一個軸向位置中，在該軸向位置中，驅(qū)動系統(tǒng)不能正確操作。在圖70和71中所示的實(shí)施例中，差速鎖定系統(tǒng)790包括附接到驅(qū)動軸組件的多個鎖定彈簧792。每個鎖定彈簧792與由尖峰部分798分隔的第一和第二鎖定谷794,796一起形成。鎖定彈簧792被定位成與形成于差速外殼762上的尖鎖定構(gòu)件763協(xié)作。因此，當(dāng)尖鎖定構(gòu)件763安置在第一鎖定谷794中時(shí)，驅(qū)動軸組件保持在第一軸向位置中，并且當(dāng)尖鎖定構(gòu)件763安置在第二鎖定谷796中時(shí)，驅(qū)動軸組件保持在第二軸向位置中。第一與第二鎖定谷794,796之間的尖峰部分798確保驅(qū)動軸組件處于第一和第二軸向位置之一中并且不會停止在這兩個軸向位置之間的軸向位置中。如果需要附加的軸向位置，則鎖定彈簧可提供有與所需軸向位置對應(yīng)的附加鎖定谷。參見圖60、72和73，推力軸承1030被支撐在細(xì)長通道1020中的支架1026內(nèi)。工具驅(qū)動軸1300的遠(yuǎn)側(cè)端部部分1306被可旋轉(zhuǎn)地接收在推力軸承1030內(nèi)并且突起穿過其中。保持襯圈1032被固定或以其他方式附連到如圖73所示的遠(yuǎn)側(cè)端部1030，以完成安裝。以這種方式使用推力軸承1030可使得當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1200在細(xì)長通道1020內(nèi)從起始位置擊發(fā)到結(jié)束位置時(shí)其能夠被“牽拉”。此類構(gòu)造可最小化在高負(fù)載狀況下工具驅(qū)動軸1300屈曲的風(fēng)險(xiǎn)。該獨(dú)特而新穎的安裝構(gòu)造以及推力軸承1030的位置可產(chǎn)生隨砧座負(fù)載而增加的安置負(fù)載，這進(jìn)一步增加了端部執(zhí)行器穩(wěn)定性。此類安裝構(gòu)造可基本上用于在高負(fù)載擊發(fā)周期期間使工具驅(qū)動軸1300受到張力。這可避免需要驅(qū)動系統(tǒng)齒輪來旋轉(zhuǎn)工具驅(qū)動軸1300同時(shí)抵抗軸1300的屈曲。保持襯圈1032的使用也可使構(gòu)造易于制造和組裝。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1200從起始位置驅(qū)動到結(jié)束位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件1200能夠接合砧座并將砧座保持在距倉平臺的所需距離處。在該構(gòu)造中，例如，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1200組件朝遠(yuǎn)側(cè)順著細(xì)長通道1020向下運(yùn)動時(shí)，砧座的類似于懸臂梁的部分的長度變得更短且更硬，從而使細(xì)長通道1020的遠(yuǎn)側(cè)端部處出現(xiàn)的向下負(fù)載的量級增加，進(jìn)一步增加軸承安置負(fù)載。利用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件來擊發(fā)、閉合、旋轉(zhuǎn)等的優(yōu)點(diǎn)之一可包括使用驅(qū)動軸的高機(jī)械優(yōu)點(diǎn)來適應(yīng)完成那些器械任務(wù)所需的高負(fù)載的能力。然而，當(dāng)采用此類旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系統(tǒng)時(shí)，可能希望追蹤驅(qū)動軸被驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)數(shù)量以在驅(qū)動軸或可動端部執(zhí)行器部件在遠(yuǎn)側(cè)方向上被驅(qū)動的太遠(yuǎn)的情況下，避免驅(qū)動螺桿和其他器械部件的災(zāi)難性故障或損壞。因此，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的一些系統(tǒng)在過去采用編碼器來追蹤馬達(dá)旋轉(zhuǎn)或采用傳感器來監(jiān)測可動部件的軸向位置。編碼器和/或傳感器的使用需要附加接線、電子器件和處理電力來適應(yīng)此類系統(tǒng)，這可導(dǎo)致器械成本增加。另外，系統(tǒng)的可靠性可能在一定程度上難以預(yù)測并且其可靠性取決于軟件和處理器。圖74-76示出了機(jī)械行程限制系統(tǒng)1310，以用于在擊發(fā)構(gòu)件1200從起始位置驅(qū)動到結(jié)束位置時(shí)限制擊發(fā)構(gòu)件1200的線性行程。行程限制系統(tǒng)1310采用工具驅(qū)動軸1300’，其中工具驅(qū)動軸1300’上的螺紋1308不延伸到驅(qū)動軸1300’的遠(yuǎn)側(cè)端部部分1306。例如，如可在圖74-76中看出，工具驅(qū)動軸1300’包括非螺紋區(qū)段1309。擊發(fā)構(gòu)件1200具有主體部分1202，所述主體部分具有一系列內(nèi)螺紋1204，所述內(nèi)螺紋適于通過螺紋與工具驅(qū)動軸1300’上的螺紋1308交接，使得當(dāng)工具驅(qū)動軸1300’在第一擊發(fā)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件1200在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動直到其接觸非螺紋區(qū)段1309，在此時(shí)擊發(fā)構(gòu)件1200停止其遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。即，擊發(fā)構(gòu)件1200將朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)直到擊發(fā)構(gòu)件1200中的內(nèi)螺紋1204脫離工具驅(qū)動軸1300’中的螺紋1308。工具驅(qū)動軸1300’在第一方向上的任何進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)將不導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件1200的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。參見例如圖75。所示的示例性機(jī)械行程限制系統(tǒng)1310還包括遠(yuǎn)側(cè)偏置構(gòu)件1312，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1200已被推進(jìn)到其遠(yuǎn)側(cè)行程的端部(即，擊發(fā)構(gòu)件將不再隨工具驅(qū)動軸在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)而朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn))時(shí)，所述遠(yuǎn)側(cè)偏置構(gòu)件能夠被擊發(fā)構(gòu)件1200接觸。在圖74-76中所示的實(shí)施例中，例如，偏置構(gòu)件1312包括定位在如圖所示的細(xì)長通道1020內(nèi)的片簧1314。圖74示出了在被擊發(fā)構(gòu)件1200接觸之前的片簧1314，并且圖75示出了在被擊發(fā)構(gòu)件1200接觸之后處于壓縮狀態(tài)的片簧1314。當(dāng)處于該位置時(shí)，片簧1314用于將擊發(fā)構(gòu)件1200在近側(cè)方向“PD”上偏置以當(dāng)工具驅(qū)動軸1300’在第二回縮方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)使擊發(fā)構(gòu)件1200中的內(nèi)螺紋1204能夠重新接合工具驅(qū)動軸1300’。在工具驅(qū)動軸1300’在第二回縮方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件1200在近側(cè)方向上回縮。參見圖76。圖77-80示出另一個行程限制系統(tǒng)1310’。行程限制系統(tǒng)1310’采用兩部分工具驅(qū)動軸1300”。例如，在至少一個形式中，工具驅(qū)動軸1300”包括在其遠(yuǎn)側(cè)端部1322中具有承窩1324的近側(cè)工具驅(qū)動軸段1320，以及具有從其近側(cè)端部1332突起的耳狀物1334的遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段1330。耳狀物1334的尺寸和形狀被設(shè)定成被接收在承窩1324內(nèi)，使得近側(cè)驅(qū)動軸段1320上的螺紋1326與遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段1330上的螺紋1336協(xié)作形成一個連續(xù)驅(qū)動螺紋1340。如可在圖77、79和80中看出，遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動軸段1330的遠(yuǎn)側(cè)端部1338延伸穿過推力軸承1032，所述推力軸承被可動地支撐在細(xì)長通道1020的遠(yuǎn)側(cè)端部1023中。即，推力軸承1032可在細(xì)長通道1020內(nèi)軸向運(yùn)動。遠(yuǎn)側(cè)偏置構(gòu)件1342被支撐在細(xì)長通道1020內(nèi)以用于與推力軸承1032接觸。圖78示出了當(dāng)工具驅(qū)動軸1300”在第一旋轉(zhuǎn)方向上驅(qū)動時(shí)擊發(fā)構(gòu)件1200在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動。圖79示出了處于其行程的遠(yuǎn)側(cè)端部的擊發(fā)構(gòu)件1200。工具驅(qū)動軸1300”在第一旋轉(zhuǎn)方向上的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)引起推力軸承1032壓縮偏置構(gòu)件1342并且還允許遠(yuǎn)側(cè)軸段1330在近側(cè)段1320繼續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)滑動。近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)工具驅(qū)動軸段1320,1330之間的此類滑動阻止擊發(fā)構(gòu)件1200進(jìn)一步朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，擊發(fā)構(gòu)件1200進(jìn)一步朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)最終會損壞器械。然而，在第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動已中止之后，偏置構(gòu)件1342用于將遠(yuǎn)側(cè)軸段1320在近側(cè)方向上偏置，使得耳狀物1334安置在承窩1324中。然后，工具軸1300”在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件1200在近側(cè)方向“PD”上的運(yùn)動，如圖80所示。圖81示出了另一個行程限制系統(tǒng)1310”。在該實(shí)施例中，工具驅(qū)動軸1300具有形成于其上的耳狀物1350，所述耳狀物的尺寸和形狀設(shè)定成被接收在軸承段1304中的承窩1352內(nèi)，所述軸承段具有形成于其上或以其他方式附接到其上的工具驅(qū)動齒輪1302。圖81A和81B示出了不同的耳狀物1350’(圖81A)和1350”(圖81B)，所述耳狀物能夠分別可釋放地接合相應(yīng)的承窩1352’和1352”。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1200已到達(dá)其行程的端部時(shí)，片簧1314被定位成被擊發(fā)構(gòu)件1200接觸。工具驅(qū)動軸1300的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致耳狀物1350,1350’,1350”分別滑出承窩1352,1352’,1352”，從而阻止工具軸1300的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。一旦中止將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加到工具驅(qū)動軸1300，片簧1314就會將偏置運(yùn)動施加到擊發(fā)構(gòu)件1200，以最終將工具驅(qū)動軸1300在近側(cè)方向“PD”上偏置，從而將耳狀物1350安置在承窩1352中。工具驅(qū)動軸1300在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件1200在近側(cè)方向“PD”上回縮到起始位置。一旦擊發(fā)構(gòu)件1200已返回到起始位置，砧座1100隨后可被打開。在例示的示例性實(shí)施例中，擊發(fā)構(gòu)件1200能夠在擊發(fā)構(gòu)件1200朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動穿過端部執(zhí)行器時(shí)接合砧座1100以明確地將砧座與釘倉間隔開，從而確保閉合釘適當(dāng)成形，尤其是當(dāng)夾緊的組織的量不足以做到這點(diǎn)時(shí)。能夠接合砧座并將砧座與釘倉或細(xì)長通道間隔開并且可用于該實(shí)施例和其他實(shí)施例中的其他形式的擊發(fā)構(gòu)件公開于名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatinganE-beamFiringMechanism”的美國專利6,978,921中，所述專利的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。如可在圖82和83中看出，擊發(fā)構(gòu)件1200的主體部分1202包括底腳部分1206，所述底腳部分向上接合細(xì)長通道1020中的通道狹槽1028。參見圖60。相似地，刀片主體包括一對側(cè)向突起的上部翅片1208。當(dāng)隨著砧座1100閉合而被擊發(fā)時(shí)，上部翅片1208在縱向砧座狹槽1103內(nèi)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，所述縱向砧座狹槽朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過砧座1100。砧座1100中的任何微量的向上偏轉(zhuǎn)均可通過由上部翅片1208施加的朝下的力來克服。一般來講，閉合和推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件即“擊發(fā)”擊發(fā)構(gòu)件所需的負(fù)載可設(shè)想超過200lbs。然而，此類力要求可能需要擊發(fā)構(gòu)件中的內(nèi)螺紋1204包括動力型螺紋構(gòu)型的相對細(xì)的螺紋諸如梯形螺紋(Acmethreads)。此外，為了向上部翅片1208提供足夠的支撐以在擊發(fā)構(gòu)件1200朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動穿過端部執(zhí)行器時(shí)避免擊發(fā)構(gòu)件1200受束縛，可能希望擊發(fā)構(gòu)件中的至少5-15條螺紋在任何給定時(shí)間與工具驅(qū)動軸上的螺紋接合。然而，常規(guī)制造方法可能不適合在0.08英寸-0.150英寸直徑開口內(nèi)在擊發(fā)構(gòu)件主體1202中形成足夠的螺紋且所述螺紋具有足夠螺紋深度。圖82-84示出了擊發(fā)構(gòu)件1200’，所述擊發(fā)構(gòu)件可解決上述挑戰(zhàn)中的至少一些。如可在這些圖中看出，擊發(fā)構(gòu)件的主體部分1202’具有延伸穿過其中的中空軸承窩1210，所述中空軸承窩的尺寸設(shè)定成穿過其中接收工具軸。該實(shí)施例中的內(nèi)螺紋通過一系列桿1214形成，所述桿橫向地延伸穿過如圖所示的軸承窩1210中的孔1212。如可在圖84中看出，銷1214擱置在工具驅(qū)動軸1300上的螺紋1308的節(jié)距的小直徑上。圖85示出了另一個擊發(fā)構(gòu)件1200”，所述擊發(fā)構(gòu)件也可解決上述的制造挑戰(zhàn)中的至少一些。如可在該圖中看出，擊發(fā)構(gòu)件100”的主體部分1202”具有延伸穿過其中的中空軸承窩1210，所述中空軸承窩的尺寸設(shè)定成穿過其中接收工具軸。一對窗口1216形成于主體部分1202”中，如圖所示。該實(shí)施例中的內(nèi)螺紋1220形成于插頭1218上，所述插頭插入窗口1216中并通過焊接、粘合劑等附接在其中。圖86和87示出了另一個擊發(fā)構(gòu)件1200”，其中通過形成于主體部分1202”中的進(jìn)入窗口1230A,1230B實(shí)現(xiàn)進(jìn)入到承窩1210中。例如，穿過承窩部分1210的一側(cè)提供一對進(jìn)入窗口1230A以使內(nèi)螺紋段1232能夠形成于承窩1210的相對壁內(nèi)。穿過承窩部分1210的相對側(cè)提供另一個進(jìn)入窗口1230B，使得中心內(nèi)螺紋段1234可形成于內(nèi)螺紋段1232之間的相對壁中。螺紋段1232,1234協(xié)作以通過螺紋接合工具驅(qū)動軸1300上的螺紋1308。端部執(zhí)行器1000能夠在其中可移除地支撐釘倉1040。參見圖60。釘倉1040包括倉體1042，所述倉體能夠與細(xì)長通道1020一起可操作地安置。倉體1042在其中具有細(xì)長狹槽1046以用于容納擊發(fā)構(gòu)件1200。倉體1042還限定上表面，本文稱為倉平臺1044。此外，在細(xì)長狹槽1046的每側(cè)上提供兩行交錯的釘孔1048。釘孔1048可操作地支撐相應(yīng)的釘驅(qū)動器1050，所述釘驅(qū)動器在其...當(dāng)前第1頁1 2 3