醫(yī)療處理或檢查裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種醫(yī)療處理或檢查裝置,包括至少一個(gè)裝置部件,該裝置部件能通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置相對(duì)于至少一個(gè)另外的裝置部件運(yùn)動(dòng),其中測(cè)量裝置(9)被設(shè)置用于檢測(cè)作用在可運(yùn)動(dòng)的裝置部件(4)上的載荷,該測(cè)量裝置包括由載荷加彎曲負(fù)荷的支架(11),該支架至少在彎曲區(qū)域內(nèi)具有產(chǎn)生磁場(chǎng)(14)的部分(13),以及至少一個(gè)為所述部分(13)對(duì)應(yīng)配設(shè)的線圈(15),在加彎曲負(fù)荷時(shí)改變的磁場(chǎng)(14)在該線圈(15)內(nèi)感生出用作描述載荷的測(cè)量信號(hào)的感應(yīng)電流。
【專利說(shuō)明】醫(yī)療處理或檢查裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種醫(yī)療處理或檢查裝置,包括至少一個(gè)裝置部件,該裝置部件能通 過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置相對(duì)于至少一個(gè)另外的裝置部件運(yùn)動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 在醫(yī)療領(lǐng)域中可使用不同的處理或檢查裝置。其中許多包括可相互相對(duì)運(yùn)動(dòng)的裝 置部件。一個(gè)示例是包括患者臺(tái)的X光裝置,所述患者臺(tái)的臺(tái)板在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置上在高 度上垂直地可調(diào)節(jié),即臺(tái)板相對(duì)于底座可運(yùn)動(dòng)。另外的裝置部件例如是支承輻射源和輻射 接收器的C弓臂,所述C弓臂布置在機(jī)器人臂或類似物上,通過(guò)其使C弓臂的臂在空間內(nèi)可 運(yùn)動(dòng)。在此情況中,C弓臂最后相對(duì)于鄰接的機(jī)器人臂部分可運(yùn)動(dòng)。這僅是對(duì)于醫(yī)療領(lǐng)域 中所使用的具有此類可運(yùn)動(dòng)的裝置部件的處理或檢查裝置的一些示例。
[0003] 經(jīng)常,可運(yùn)動(dòng)的裝置部件受到載荷。在例示性描述的患者支承臺(tái)的情況中,患者被 接收在臺(tái)板上存在這種情況。相關(guān)部件的載荷根據(jù)患者的質(zhì)量而改變,尤其是在臺(tái)板與必 需使載荷運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的連接處。由此可導(dǎo)致對(duì)于運(yùn)動(dòng)過(guò)程的影響,例如運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng) 軸線內(nèi)的換向間隙等。載荷的改變,如患者移位或自身運(yùn)動(dòng)時(shí),載荷分布也改變,即病床或 檢查臺(tái)的彎曲因此改變等。因此,變化的患者載荷是變化的量且因此對(duì)于此處理或檢查裝 置的特征具有影響。有時(shí),當(dāng)此裝置部件無(wú)意地相對(duì)于障礙物運(yùn)動(dòng)時(shí)也產(chǎn)生此裝置部件的 載荷,例如在C弓臂運(yùn)動(dòng)中存在這種情況。為此,使用了事先避免可能的碰撞的昂貴的碰撞 監(jiān)測(cè)裝置,尤其是基于照相機(jī)的碰撞監(jiān)測(cè)裝置。但所述碰撞不能完全排除。如果裝置部件即 例如C弓臂碰撞到障礙物,則其也受到載荷。如果載荷足夠大,則在極限情況中發(fā)生損壞。
[0004] 專利文獻(xiàn)DE3871806T2公開一種棒形主體內(nèi)的應(yīng)力的無(wú)接觸的測(cè)量設(shè)備,其中體 在至少一個(gè)橫向區(qū)內(nèi)提供有由非晶磁性材料構(gòu)成的表面層。借助于位于外部的接收線圈可 確定主體的扭矩。
[0005] 專利文獻(xiàn)DE60509678T2公開一種用于記錄軸內(nèi)的轉(zhuǎn)矩的磁場(chǎng)傳感器。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是給出一種能夠檢測(cè)作用在裝置部件上的載荷的處 理或檢查裝置。
[0007] 該技術(shù)問(wèn)題通過(guò)一種用于檢測(cè)作用在可運(yùn)動(dòng)的裝置部件上的載荷的測(cè)量裝置解 決,所述測(cè)量裝置包括由載荷加彎曲負(fù)荷的支架,所述支架至少在彎曲區(qū)域內(nèi)具有產(chǎn)生磁 場(chǎng)的部分以及至少一個(gè)為彎曲區(qū)域?qū)?yīng)配設(shè)的線圈,在所述線圈內(nèi)在加彎曲負(fù)荷時(shí)改變的 磁場(chǎng)感生出用作描述載荷的測(cè)量信號(hào)的感應(yīng)電流。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的處理或檢查裝置的特征是用于載荷檢測(cè)的集成的測(cè)量裝置。此測(cè)量 裝置布置或構(gòu)造在其中載荷在可運(yùn)動(dòng)的裝置部件上的影響立即加彎曲負(fù)荷的區(qū)域內(nèi)。檢測(cè) 所述彎曲,最后由彎曲的程度確定載荷或計(jì)算近似地描述載荷的值,例如重量值或力值。為 實(shí)現(xiàn)此確定或計(jì)算,測(cè)量裝置具有通過(guò)載荷加彎曲負(fù)荷的支架。此支架因此構(gòu)造為使其在 載荷影響下加彎曲負(fù)荷。支架自身形成為使其具有產(chǎn)生磁場(chǎng)的部分,所述磁場(chǎng)根據(jù)支架的 作為實(shí)心或空心體的構(gòu)造而僅向外作用或向外且向內(nèi)作用。此磁場(chǎng)或此部分處于支架的彎 曲區(qū)域內(nèi),即產(chǎn)生磁場(chǎng)的區(qū)域在載荷情況中加彎曲負(fù)荷。這導(dǎo)致磁場(chǎng)改變,即導(dǎo)致相應(yīng)的場(chǎng) 向量,因?yàn)樵谥Ъ懿牧蟽?nèi)產(chǎn)生場(chǎng)的區(qū)域取決于彎曲地移動(dòng),也變形。
[0009] 磁場(chǎng)現(xiàn)在與至少一個(gè)處在磁場(chǎng)內(nèi)的線圈相關(guān)?,F(xiàn)在,如果出現(xiàn)與無(wú)負(fù)荷狀態(tài)相比 的取決于載荷的場(chǎng)改變或場(chǎng)變形,則此磁場(chǎng)改變一定導(dǎo)致線圈內(nèi)的盡管低的感應(yīng)電流的感 生。此感應(yīng)電流現(xiàn)在是終歸取決于磁場(chǎng)改變程度的測(cè)量信號(hào),該磁場(chǎng)改變又取決于彎曲的 程度,而所述彎曲程度又取決于載荷的大小。因此,在患者臺(tái)板上接收的患者越重,則彎曲 越大,且磁場(chǎng)改變?cè)酱螅乙虼藴y(cè)量信號(hào)也越大。
[0010] 此測(cè)量信號(hào)通過(guò)合適的處理或功率電子器件被讀出和處理。由此測(cè)量信號(hào)可很精 確地確定載荷的大小。在接收于患者臺(tái)上的患者的情況中,在此因此可很精確地確定患者 重量。即,對(duì)于如下情況為此最后可將患者稱重,對(duì)于這種情況,這由于一些原因也總是在 安放前不可行,例如因?yàn)榛颊咦陨聿荒苷驹诜Q上或不能從臺(tái)轉(zhuǎn)移到患者臺(tái)上等。然后,取決 于此信息,可相應(yīng)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置的控制,如從此載荷獲知中當(dāng)然也可推導(dǎo)出用于處理或 檢查裝置的運(yùn)行的另外的信息,例如在待施加的射線或藥物劑量等方面。
[0011] 當(dāng)載荷測(cè)量裝置例如與c弓臂對(duì)應(yīng)時(shí),也可在測(cè)量裝置極為敏感之后立即檢測(cè)到 碰撞。因?yàn)樽钚〉膹澢褜?dǎo)致又造成測(cè)量信號(hào)的場(chǎng)變形。這可又通過(guò)評(píng)估電子器件處理, 使得可通過(guò)第一接觸和因此的載荷而直接檢測(cè)碰撞,然后可采取例如立即停止運(yùn)動(dòng)的相應(yīng) 的措施。
[0012] 對(duì)于幾乎相反的磁阻測(cè)量原理,核心是在加彎曲負(fù)荷的彎曲區(qū)域內(nèi)通過(guò)相應(yīng)的產(chǎn) 生磁場(chǎng)場(chǎng)部分所生成的磁場(chǎng)。在此,磁場(chǎng)可優(yōu)選地是永久磁場(chǎng),即支架在安裝前被處理為其 賦予永久磁場(chǎng)。為此,當(dāng)然支架必須由鐵磁性材料制成,為此,合適的是優(yōu)選地含有一定的 鎳和鉻成分的相應(yīng)的鋼。基本上可使用可被賦予帶有足夠的剩磁的磁場(chǎng)的每種鋼。
[0013] 也可構(gòu)思的是不將磁場(chǎng)賦予為永久磁場(chǎng),而是僅在測(cè)量時(shí)賦予磁場(chǎng),這當(dāng)然在涉 及有目的的重量測(cè)量時(shí)由其可實(shí)現(xiàn)。因?yàn)榛旧峡蓸?gòu)思通過(guò)將在通電情況中產(chǎn)生作用在支 架上的磁場(chǎng)的相關(guān)的測(cè)量線圈通電而將支架局部磁化。磁化在此情況中略低,即場(chǎng)強(qiáng)略低, 但這在如下方面不是具有缺點(diǎn)的,即磁場(chǎng)也不是永久的,而是僅在需要時(shí)賦予磁場(chǎng)。也不必 使用允許賦予永久磁性的支架材料。如果通過(guò)線圈通電而賦予短時(shí)的磁場(chǎng),則可然后直接 進(jìn)行載荷測(cè)量。磁場(chǎng)在一定的時(shí)間之后又衰減,但對(duì)于簡(jiǎn)單的載荷測(cè)量這是足夠的。當(dāng)然, 此磁場(chǎng)賦予也可通過(guò)獨(dú)立的相關(guān)的賦予線圈而非通過(guò)測(cè)量線圈進(jìn)行。
[0014] 但優(yōu)選地在支架上形成永久的磁性部分。如所述,所述磁性部分可直接賦予在支 架上。替代地,也可構(gòu)思在支架上布置與支架連接的隨彎曲的支架運(yùn)動(dòng)的或略微彎曲的永 磁體。因此為生成磁場(chǎng)在支架上固定獨(dú)立的永磁體,所述永磁體固定為使其經(jīng)受每個(gè)支架 運(yùn)動(dòng),因此導(dǎo)致磁場(chǎng)改變。
[0015] 支架自身優(yōu)選地是中空的銷,在其內(nèi)部或外部設(shè)有至少一個(gè)磁體線圈。因此根據(jù) 給出的位置關(guān)系,可將測(cè)量線圈定位在中空銷的內(nèi)部?jī)?nèi)且在其處當(dāng)然定位在磁場(chǎng)的區(qū)域 內(nèi),或定位在中空銷的外部而又定位在磁場(chǎng)區(qū)域內(nèi)。在相應(yīng)的測(cè)量線圈布置在相對(duì)于銷布 置的相應(yīng)的線圈支架上之后,相應(yīng)的定位可容易地進(jìn)行。
[0016] 優(yōu)選地為簡(jiǎn)單的塑料部件的線圈保持件提供固定且相對(duì)于支架定位至少一個(gè)線 圈的可能性。在此,線圈可安放在線圈保持件上。但也可構(gòu)思將線圈嵌入在線圈保持件內(nèi), 因此將線圈澆注等。在此,重要的是磁場(chǎng)不被線圈材料影響,即不變形也不衰減,使得每個(gè) 磁場(chǎng)改變直接在線圈側(cè)被記錄。
[0017] 在本發(fā)明的擴(kuò)展中適宜的是提供至少兩個(gè)形成對(duì)的線圈,所述線圈軸向且相互齊 平地相繼布置。因此根據(jù)此發(fā)明構(gòu)造,使用線圈對(duì),其中每個(gè)線圈提供至少一個(gè)測(cè)量信號(hào)。 這通過(guò)差值測(cè)量可實(shí)現(xiàn)共模抑制,以此可補(bǔ)償由可能的外部磁場(chǎng)導(dǎo)致的效應(yīng)。為此,線圈精 確地且相互齊平地相繼布置且相應(yīng)地被協(xié)調(diào)。
[0018] 此外,有利的是設(shè)置分別提供獨(dú)立的測(cè)量信號(hào)的多個(gè)線圈尤其是多個(gè)線圈對(duì),其 中此線圈在優(yōu)選的對(duì)置的或圓形的布置中定位在中空銷的內(nèi)部?jī)?nèi)、圍繞中空銷定位。如果 例如在患者臺(tái)板的情況中僅可進(jìn)行定向的彎曲,則僅提供一個(gè)或兩個(gè)相互對(duì)置的線圈或線 圈對(duì)足以。所述線圈或線圈對(duì)垂直地重疊布置,最后所述線圈或線圈對(duì)必須理想地經(jīng)歷相 同的磁場(chǎng)變形且提供相似的信號(hào),使得給出一定的冗余。因此在非定向載荷引入的情況中, 產(chǎn)生了任意的彎曲方向。如果在此情況中圓形地設(shè)有多個(gè)線圈或線圈對(duì),則在通過(guò)不同的 線圈或線圈對(duì)也提供了可插值或被其他地處理的不同測(cè)量信號(hào)之后,可精確地檢測(cè)相應(yīng)的 彎曲且因此以相同精度檢測(cè)載荷。
[0019] 如果在銷的內(nèi)部?jī)?nèi)設(shè)有多個(gè)線圈,則所述線圈可圍繞軟磁芯定位。此軟磁芯用于 磁場(chǎng)放大且因此最后用于信號(hào)放大。
[0020] 如所述,合適的是使載荷盡可能直接施加到支架,因此,支架將被施加以載荷的裝 置部件適宜地與另外的裝置部件直接連接。但也可構(gòu)思的是當(dāng)載荷被相應(yīng)地傳遞且彎曲加 載在后接的位置上進(jìn)行時(shí),將支架布置在第三裝置部件上。一個(gè)示例是水平擺動(dòng)的C弓臂, 所述C弓臂通過(guò)機(jī)器人臂擺動(dòng),其中測(cè)量裝置例如可布置在后接的鉸鏈的區(qū)域內(nèi),所述區(qū) 域在此橫向受載。因此,支架或測(cè)量裝置的定位根據(jù)處理或檢查裝置的構(gòu)造或待處理的測(cè) 量任務(wù)進(jìn)行。
[0021] 與支架連接的裝置部件優(yōu)選地是驅(qū)動(dòng)裝置,優(yōu)選地是帶有相應(yīng)的直線引導(dǎo)裝置的 往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置。但也可考慮另外的驅(qū)動(dòng)裝置,例如用于C弓臂沿弓臂的運(yùn)動(dòng)或作為支架的 連接位置的在機(jī)器人臂鉸鏈等的區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0022] 本發(fā)明的另外的優(yōu)點(diǎn)、特征和細(xì)節(jié)從如下描述的實(shí)施例中以及根據(jù)附圖給出。在 此,各圖為:
[0023] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)療處理或檢查裝置的原理圖示,
[0024] 圖2是用于第一實(shí)施形式的載荷檢測(cè)的測(cè)量裝置的原理圖,
[0025] 圖3是在圖2中線III的方向上的前視圖,和
[0026] 圖4是第二實(shí)施形式的根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量裝置的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)療處理或檢查裝置1,包括帶有具有集成的往復(fù)運(yùn)動(dòng) 裝置的底座3的患者臺(tái)2以及布置在底座3或往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置上的通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置可垂直 運(yùn)動(dòng)的患者臺(tái)板4。此外提供一種包括布置在機(jī)器人臂6上的C弓臂7的圖像拍攝裝置5, 在所述C弓臂7上設(shè)有輻射源8和輻射接收器9。通過(guò)機(jī)器人臂6可使C弓臂7在空間內(nèi) 自由運(yùn)動(dòng),并因此也相對(duì)于患者臺(tái)2運(yùn)動(dòng)且因此相對(duì)于處在患者臺(tái)2上的患者運(yùn)動(dòng)。
[0028] 為在患者臺(tái)2上執(zhí)行患者重量的測(cè)量或給定的患者載荷的測(cè)量和/或?yàn)閷?shí)現(xiàn)機(jī)器 人臂6或C弓臂7上的碰撞檢測(cè)可能性以檢測(cè)與第三者的可能的碰撞,提供了相應(yīng)的載荷 測(cè)量裝置,所述載荷測(cè)量裝置在圖2和圖3中在原理圖示中以第一實(shí)施形式示出。應(yīng)認(rèn)為 此測(cè)量裝置9布置在患者臺(tái)板4與驅(qū)動(dòng)裝置的部件10的連接區(qū)域內(nèi),所述驅(qū)動(dòng)裝置10例 如通過(guò)相應(yīng)的主軸機(jī)構(gòu)等可垂直運(yùn)動(dòng)。因此,當(dāng)然通過(guò)此垂直運(yùn)動(dòng)也可使患者臺(tái)板4運(yùn)動(dòng)。
[0029] 測(cè)量裝置包括在此具有中空銷12的形式的由鐵磁性材料制成的支架11。在部分 13內(nèi)銷12被賦予永久磁性的區(qū)域。此永久磁性區(qū)域產(chǎn)生磁場(chǎng)14,所述磁場(chǎng)14在銷12內(nèi) 部和外部延伸且通過(guò)虛線圓示意。磁場(chǎng)14具有限定的場(chǎng)向量,因此具有在無(wú)載荷的情況中 給出的限定的走向。如所示在銷12上提供了隆起23,所述隆起23最終限定了其處彎曲開 始的彎曲區(qū)域。因此,通過(guò)此隆起23實(shí)現(xiàn)了限定的彎曲區(qū)。
[0030] 此外,測(cè)量裝置9包括至少一個(gè)(在所示的示例中多個(gè))線圈15,所述線圈15位 置固定地布置在例如由塑料制成的共同的線圈支架16上。線圈15被螺栓形地纏繞且在銷 12的縱向方向上延伸。線圈支架以合適的方式位置固定地布置在中空銷12的內(nèi)部?jī)?nèi),使得 銷12相對(duì)于線圈支架16且因此也相對(duì)于線圈15運(yùn)動(dòng),尤其是可彎曲。在線圈設(shè)備的內(nèi)部 內(nèi)設(shè)有軟磁芯17,所述軟磁芯17用于信號(hào)放大,對(duì)此將在下文中描述。線圈15徑向觀察地 位于區(qū)域13內(nèi),即位于磁場(chǎng)14內(nèi)。
[0031] 如果現(xiàn)在載荷即患者被安放在患者臺(tái)4上,如通過(guò)箭頭P所圖示,則如所述表示患 者臺(tái)4和驅(qū)動(dòng)裝置的裝置部件10之間的連接或至少布置在此區(qū)域內(nèi)的銷12也強(qiáng)制地受到 載荷。因?yàn)檠b置部件10在底座側(cè)固定地布置或通過(guò)穩(wěn)定的直線引導(dǎo)件被引導(dǎo),則可出現(xiàn)銷 12的彎曲。因此這跟隨載荷(箭頭P)在所示的示例中在左側(cè)略向下彎曲,其中此彎曲相對(duì) 小。但仍可最終出現(xiàn)銷12且因此其中給出永久磁化的部分13的彈性變形。這又導(dǎo)致所產(chǎn) 生的磁場(chǎng)14改變或局部變形。場(chǎng)向量取決于彎曲而移動(dòng)。載荷越大,則彎曲負(fù)荷越強(qiáng),且 因此銷12的彈性變形和又由此導(dǎo)致的磁場(chǎng)改變?cè)綇?qiáng)。
[0032] 因?yàn)榫€圈15處在磁場(chǎng)14內(nèi),所以磁場(chǎng)改變,即磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng)強(qiáng)制地導(dǎo)致在線圈15內(nèi) 感生出感應(yīng)電流。此感應(yīng)電流通過(guò)相應(yīng)的導(dǎo)線連接裝置18提供到評(píng)估電子器件19上,所 述評(píng)估電子器件19包括盡管低的測(cè)量信號(hào)即感應(yīng)電流。因?yàn)樾盘?hào)高度或信號(hào)強(qiáng)度取決于 載荷的大小,所以可通過(guò)相應(yīng)的標(biāo)定從所給出的測(cè)量信號(hào)精確地確定載荷的大小,因此確 定患者的重量。
[0033] 如果載荷又被患者臺(tái)板4接收,則銷12又返回到其未變形的開始位置,則所賦予 的永久磁場(chǎng)又返回到標(biāo)定的開始狀態(tài)。
[0034] 如在圖3中所示,在所示的示例中,四個(gè)螺栓形纏繞的線圈15布置在線圈支架16 上且圍繞芯17對(duì)稱分布。但也可提供超過(guò)四個(gè)此線圈15。此圓形布置所具有的優(yōu)點(diǎn)是也 可精確地檢測(cè)可能的無(wú)方向性的載荷,例如在患者臺(tái)板4也圍繞水平軸線可能略微擺動(dòng)而 使得板不再水平布置的情況中。
[0035] 最后,圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量裝置9的實(shí)施形式,所示測(cè)量裝置9基于與在 圖2和圖3中所描述的測(cè)量裝置9相同的工作原理。測(cè)量裝置9又包括中空的鐵磁性銷 12,所述銷12具有帶有永久磁化的部分13。此永久磁化又產(chǎn)生了在銷12內(nèi)部和外部給出 的磁場(chǎng)14(虛線圓)。
[0036] 在此發(fā)明構(gòu)造中,線圈支架16布置在銷12外部的裝置部件10上。該布置又使得 僅銷12相對(duì)于線圈支架16變形,即線圈支架16是剛性的。線圈支架16在此可構(gòu)造為基 本上中空柱形的,使其被銷12貫穿。在所示的實(shí)施例中在線圈支架16上提供了兩個(gè)分別 由螺栓形地纏繞的線圈15形成的線圈對(duì)20。各線圈15在軸向上觀察精確地且相互齊平地 相繼布置。所述線圈在徑向上觀察布置在區(qū)域13內(nèi),即布置在磁場(chǎng)14內(nèi)。線圈對(duì)的每個(gè) 線圈提供了自己的測(cè)量信號(hào),使得最后每個(gè)線圈對(duì)20給出兩個(gè)測(cè)量信號(hào)。這實(shí)現(xiàn)了差值測(cè) 量,以此可實(shí)現(xiàn)共模抑制且因此可實(shí)現(xiàn)對(duì)于外部磁場(chǎng)影響的補(bǔ)償。
[0037] 雖然僅提供一個(gè)線圈對(duì)20基本上足以,但適宜的是相互對(duì)置地布置至少一個(gè)第 二線圈對(duì)20。最后,每個(gè)線圈對(duì)在受載情況中由于磁場(chǎng)改變而受到相同的影響,使得在理想 情況中線圈對(duì)側(cè)的測(cè)量信號(hào)相同。因此,第二線圈對(duì)20由于冗余的原因而提供。但也可根 據(jù)評(píng)估電子器件19如何在測(cè)量信號(hào)的處理方面構(gòu)造,考慮用于精確地確定平均的信號(hào)等。
[0038] 線圈15和銷20之間的距離應(yīng)盡可能小,以使信噪比盡可能小。當(dāng)然,距離也必須 足夠大,以使得在銷12彎曲時(shí)不出現(xiàn)接觸。但銷彎曲如所構(gòu)造僅很小,這由于相應(yīng)的連接 的穩(wěn)定的構(gòu)造所導(dǎo)致。盡管如此,測(cè)量裝置9也允許高精確且很精細(xì)的載荷檢測(cè)。
[0039] 雖然根據(jù)圖2至圖4的實(shí)施例典型地描述了測(cè)量裝置9在患者臺(tái)板4與往復(fù)運(yùn)動(dòng) 裝置的聯(lián)接區(qū)域內(nèi)的整合,但此測(cè)量裝置9當(dāng)然也可布置在機(jī)器人臂6的區(qū)域內(nèi),例如在C 弓臂7布置在相應(yīng)的保持件21的區(qū)域內(nèi),C弓臂可沿所述保持件21移動(dòng)其弓臂弧長(zhǎng)或C弓 臂圍繞軸線可旋轉(zhuǎn)地布置在所述保持件21上。因此,測(cè)量裝置9可用于碰撞檢測(cè)。因?yàn)楫?dāng) C弓臂克服障礙物行進(jìn)時(shí),在此區(qū)域內(nèi)強(qiáng)制地出現(xiàn)了 C弓臂與保持件21或與后接的機(jī)器人 臂部分22的連接部的載荷。此載荷導(dǎo)致布置在此區(qū)域內(nèi)的相應(yīng)的銷12的相應(yīng)的彎曲或扭 轉(zhuǎn)負(fù)荷,使得可立即檢測(cè)到可能的碰撞情況且可立即采取相應(yīng)的措施。在此,可通過(guò)測(cè)量裝 置9檢測(cè)純的彎曲負(fù)荷以及扭轉(zhuǎn)負(fù)荷即轉(zhuǎn)矩。為此,如需要要求是螺栓形纏繞的線圈的單 獨(dú)線圈12的相對(duì)于相應(yīng)地形成的磁場(chǎng)的定向,因此即縱向于或橫向于銷縱向軸線的定向。
[0040] 雖然本發(fā)明在細(xì)節(jié)上通過(guò)優(yōu)選的實(shí)施例詳細(xì)圖示和描述,但本發(fā)明不受所公開的 示例限制,且另外的變體可由專業(yè)人員推導(dǎo)出而不偏離本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0041] 附圖標(biāo)號(hào)列表
[0042] 1處理或檢查裝置
[0043] 2患者臺(tái)
[0044] 3 底座
[0045] 4患者臺(tái)板
[0046] 5圖像拍攝裝置
[0047] 6機(jī)器人臂
[0048] 7 C 弓臂
[0049] 8輻射源
[0050] 9輻射檢測(cè)器
[0051] 10 部件
[0052] 11 支架
[0053] 12 銷
[0054] 13 部分
[0055] 14 磁場(chǎng)
[0056] 15 線圈
[0057] 16線圈支架
[0058] 17 芯
[0059] 18導(dǎo)線連接裝置 [0060] 19評(píng)估電子器件
[0061] 20線圈對(duì)
[0062] 21保持件
[0063] 22機(jī)器人臂部分
[0064] 23 隆起
[0065] P 箭頭
【權(quán)利要求】
1. 一種醫(yī)療處理或檢查裝置,包括至少一個(gè)裝置部件,所述裝置部件能通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置 相對(duì)于至少一個(gè)另外的裝置部件運(yùn)動(dòng),其中測(cè)量裝置(9)被設(shè)置用于檢測(cè)作用在可運(yùn)動(dòng)的 裝置部件(4)上的載荷,所述測(cè)量裝置包括由載荷加彎曲負(fù)荷的支架(11),所述支架至少 在彎曲區(qū)域內(nèi)具有產(chǎn)生磁場(chǎng)(14)的部分(13),以及至少一個(gè)為所述部分(13)對(duì)應(yīng)配設(shè)的 線圈(15),在加彎曲負(fù)荷時(shí)改變的磁場(chǎng)(14)在所述線圈(15)內(nèi)感生出用作描述載荷的測(cè) 量信號(hào)的感應(yīng)電流。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述部分(13)具有永久 磁性。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述永久磁性部分(13) 構(gòu)造在所述支架(11)自身上,或在所述支架(11)上布置與之固定地連接的隨彎曲的支架 (11)運(yùn)動(dòng)的永磁體。
4. 根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述支架(11) 是中空銷(12),在所述中空銷內(nèi)部或外部設(shè)有至少一個(gè)線圈(15)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述至少一個(gè)線圈(15) 布置在線圈支架(16)上。
6. 根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,提供至少兩個(gè) 形成一對(duì)(20)的線圈(15),所述線圈軸向且相互齊平地相繼布置。
7. 根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,設(shè)置分別提供 獨(dú)立的測(cè)量信號(hào)的多個(gè)線圈(15)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,布置在所述銷(12)的內(nèi) 部?jī)?nèi)的多個(gè)線圈(15)或線圈對(duì)(20)圍繞軟磁芯(17)布置。
9. 根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述支架(11) 將可受到載荷的裝置部件(4)與另外的裝置部件(10)連接。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述另外的裝置部件 (10)是驅(qū)動(dòng)裝置的一部分。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述驅(qū)動(dòng)裝置是往復(fù) 運(yùn)動(dòng)裝置。
12. 根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的醫(yī)療處理或檢查裝置,其特征在于,所述醫(yī)療處理 或檢查裝置包括或形成為患者支承臺(tái)(2),其中患者支承臺(tái)(2)的臺(tái)板(4)是或包括所述裝 置部件、所述臺(tái)板(4)可垂直運(yùn)動(dòng)地支承在其上的底座(3)以及所述另外的裝置部件(10)。
【文檔編號(hào)】A61B6/04GK104138273SQ201410192717
【公開日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2014年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月8日
【發(fā)明者】H.馬爾澤, W.紐伯 申請(qǐng)人:西門子公司