可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括：設(shè)置在外部的控制磁體和控制磁場(chǎng)；設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡近前端的具有柔性的彎折段；和設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡前端的感應(yīng)磁體。所述控制磁體和感應(yīng)磁體為永磁體或電磁體或超導(dǎo)磁體。本發(fā)明還提供一種調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，在內(nèi)窺鏡的端部設(shè)置感應(yīng)磁體，利用外部的控制磁體形成控制磁場(chǎng)從而控制所述感應(yīng)磁體移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步使所述內(nèi)窺鏡近前端的具有柔性的彎折段彎折。本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，通過磁場(chǎng)控制方式實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡角度控制，能夠有效提高控制角度的精準(zhǔn)度。
【專利說明】可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)傷外科醫(yī)學(xué)用于人體內(nèi)部檢查診斷與治療的內(nèi)窺鏡，尤其涉 及一種可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有內(nèi)窺鏡的角度控制通常是采用機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，如圖1所示，申請(qǐng)?zhí)枮椋?200810017325. 5的中國(guó)發(fā)明專利公開了一種內(nèi)窺鏡的多彎曲部及控制裝置，包括鏡身管 5,位于鏡身管5的前端設(shè)置有內(nèi)窺鏡鏡頭1和鏡頸2,鏡身管5的后端設(shè)置有操作部8,所 述鏡身管5與鏡頭1之間至少設(shè)置有2組蛇骨組件，即遠(yuǎn)端蛇骨組件3和近端蛇骨組件4 ; 位于操作部8上對(duì)應(yīng)于所述蛇骨組件至少設(shè)置有一個(gè)多組角度螺旋鈕7,多組角度螺旋鈕7 通過轉(zhuǎn)軸與角度鏈輪6對(duì)應(yīng)連接，位于角度鏈輪6上與其嚙合設(shè)置有一段角度鏈條9,角度 鏈條9的兩端連接角度控制繩10,角度控制繩10的兩端頭分別與遠(yuǎn)端蛇骨組件3的前端頭 3-1和近端蛇骨組件4的前端頭4-1固定連接。
[0003] 現(xiàn)有結(jié)構(gòu)都是通過機(jī)械方式控制內(nèi)窺鏡角度的，在一些微創(chuàng)手術(shù)中，內(nèi)窺鏡需要 做的越來越小，精度要求也越來越高，再通過機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)控制角度也越來越難，進(jìn)而改進(jìn) 的控制內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法和系統(tǒng)成為必要的研究和發(fā)展方向。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和方法，通過磁場(chǎng)控制 方式實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡角度控制，能夠有效提高控制角度的精準(zhǔn)度。
[0005] 為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明提供一種可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括：
[0006] 設(shè)置在外部的控制磁體和控制磁場(chǎng)；
[0007] 設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡近前端的具有柔性的彎折段；
[0008] 和設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡前端的感應(yīng)磁體。
[0009] 優(yōu)選地，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述控制磁體為永磁體或電磁 體或超導(dǎo)磁體。
[0010] 進(jìn)一步地，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述控制磁體設(shè)置在一個(gè)可 以沿X軸、y軸和z軸三個(gè)維度移動(dòng)的機(jī)械手或支架上。
[0011] 更進(jìn)一步地，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述機(jī)械手或支架在X軸、 y軸和z軸分別具有移動(dòng)滑軌和控制電機(jī)。
[0012] 優(yōu)選地，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡具有一個(gè)或一個(gè)以 上腔道，所述感應(yīng)磁體為設(shè)置在所述腔道內(nèi)的永磁鐵。
[0013] 優(yōu)選地，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述感應(yīng)磁體為設(shè)置在內(nèi)窺鏡 端部由導(dǎo)線或超導(dǎo)導(dǎo)線通電后形成的電磁體或超導(dǎo)磁體。
[0014] 本發(fā)明還提供一種調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，在內(nèi)窺鏡的端部設(shè)置感應(yīng)磁體， 利用外部的控制磁體形成控制磁場(chǎng)從而控制所述感應(yīng)磁體移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步使所述內(nèi)窺 鏡近前端的具有柔性的彎折段彎折。
[0015] 優(yōu)選地，本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，利用在X軸、y軸和Z軸移動(dòng)外部 控制磁體控制所述內(nèi)窺鏡的感應(yīng)磁體。
[0016] 優(yōu)選地，本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，所述控制磁體和所述感應(yīng)磁體為 電磁體或超導(dǎo)磁體，利用控制導(dǎo)線或超導(dǎo)線內(nèi)電流大小和方向控制磁性的強(qiáng)弱。
[0017] 本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和方法，通過磁場(chǎng)控制方式實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡角 度控制，能夠有效提高控制角度的精準(zhǔn)度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018] 本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)由以下的實(shí)施例及附圖給出。
[0019] 圖1是一種現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡控制結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖2是本發(fā)明可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)控制磁體的示意圖；
[0021] 圖3是本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)感應(yīng)磁體的示意圖；
[0022] 圖4是本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的一個(gè)實(shí)施例示意圖；
[0023] 圖5是本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的第二個(gè)實(shí)施例示意圖；
[0024] 圖6是本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的第二個(gè)實(shí)施例的結(jié)果示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025] 以下將結(jié)合圖2和圖3對(duì)本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)作進(jìn)一步的詳細(xì) 描述。
[0026] 如圖2所示，可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括一個(gè)設(shè)置在外部的控制磁體11 和由控制磁體11形成的控制磁場(chǎng)。所述控制磁體11為永磁體或電磁體或超導(dǎo)磁體，其設(shè) 置在一個(gè)可以沿X軸、y軸和Z軸三個(gè)維度移動(dòng)的機(jī)械手或支架上，所述機(jī)械手或支架在X 軸、y軸和z軸分別具有移動(dòng)滑軌和控制電機(jī)，通過控制電機(jī)可以使得所述控制磁體11在 移動(dòng)滑軌上移動(dòng)，控制磁體11位置移動(dòng)可以改變控制磁場(chǎng)的方向?？刂拼朋w11若為電磁 體或超導(dǎo)磁體，還可以改變導(dǎo)線電流的方向和強(qiáng)度控制磁場(chǎng)的極性和強(qiáng)度。
[0027] 可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡近前端的具有柔性的彎 折段13和設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡前端的感應(yīng)磁體。所述內(nèi)窺鏡通常具有一個(gè)或一個(gè)以上腔道， 用于設(shè)置拍攝組件、手術(shù)器械、照明器件等，一種實(shí)施方式下感應(yīng)磁體可以為設(shè)置在所述腔 道內(nèi)的永磁鐵。通過感應(yīng)磁體跟隨控制磁場(chǎng)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)端部移動(dòng)，且使得彎折段 13彎折，從而改變拍攝角度。
[0028] 如圖3所不，另一種有效的實(shí)施方式下，感應(yīng)磁體可以為設(shè)置在內(nèi)窺鏡端部由導(dǎo) 線圈或超導(dǎo)導(dǎo)線圈12通電后形成的電磁體或超導(dǎo)磁體，電磁體或超導(dǎo)磁體的控制線14引 出到內(nèi)窺鏡外部?？梢岳每刂茖?dǎo)線或超導(dǎo)線內(nèi)電流大小和方向控制磁性的強(qiáng)弱。
[0029] 實(shí)施例一
[0030] 如圖4所示，本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，是在內(nèi)窺鏡的端部設(shè)置感應(yīng) 磁體（如圖中通過導(dǎo)線或超導(dǎo)導(dǎo)線12通電形成的電磁體或超導(dǎo)磁體和腔道內(nèi)設(shè)置的永磁 體），利用外部的控制磁體形成控制磁場(chǎng)，外部控制磁體在與感應(yīng)磁體的垂直的位置，且相 近端的極性相反，從而相互吸引可以控制所述感應(yīng)磁體向上移動(dòng)，進(jìn)一步使整個(gè)內(nèi)窺鏡前 端向上移動(dòng)，可以調(diào)整拍攝視野。若改變感應(yīng)磁體的導(dǎo)線內(nèi)的電流方向，使得相近端極性相 同，則可以利用斥力推動(dòng)內(nèi)窺鏡前端向下移動(dòng)。
[0031] 實(shí)施例二
[0032] 如圖5所示，本發(fā)明的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，是在內(nèi)窺鏡的端部設(shè)置感應(yīng) 磁體（如圖中通過導(dǎo)線或超導(dǎo)導(dǎo)線12通電形成的電磁體或超導(dǎo)磁體，或腔道內(nèi)設(shè)置的永磁 體），利用外部的控制磁體在X軸、y軸和z軸方向上的移動(dòng)改變控制磁場(chǎng)方向，在圖中所示 的位置，相近端相同的N極相互排斥，帶動(dòng)感應(yīng)磁體轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以使得彎折部彎折，形成 圖6所示的狀態(tài)。優(yōu)選地，所述控制磁體和所述感應(yīng)磁體為電磁體或超導(dǎo)磁體，這樣可以利 用控制導(dǎo)線或超導(dǎo)線內(nèi)電流大小和方向控制磁性的強(qiáng)弱。
[0033] 綜上所示，本發(fā)明的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，通過磁場(chǎng)控制方式實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺 鏡角度控制，能夠有效提高控制角度的精準(zhǔn)度。
[0034] 以上所述均為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員 來說，可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，所做的任何修改和等同替換、 改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，包括： 設(shè)置在外部的控制磁體和控制磁場(chǎng)； 設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡近前端的具有柔性的彎折段； 和設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡前端的感應(yīng)磁體。
2. 如權(quán)利要求1所述的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，所述控制磁體為 永磁體或電磁體或超導(dǎo)磁體。
3. 如權(quán)利要求2所述的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，所述控制磁體設(shè) 置在一個(gè)可以沿X軸、y軸和z軸三個(gè)維度移動(dòng)的機(jī)械手或支架上。
4. 如權(quán)利要求3所述的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手或支 架在X軸、y軸和z軸分別具有移動(dòng)滑軌和控制電機(jī)。
5. 如權(quán)利要求1所述的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡具有 一個(gè)或一個(gè)以上腔道，所述感應(yīng)磁體為設(shè)置在所述腔道內(nèi)的永磁鐵。
6. 如權(quán)利要求1所述的可調(diào)整拍攝角度的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，所述感應(yīng)磁體為 設(shè)置在內(nèi)窺鏡端部由導(dǎo)線或超導(dǎo)導(dǎo)線通電后形成的電磁體或超導(dǎo)磁體。
7. -種調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，其特征在于，在內(nèi)窺鏡的端部設(shè)置感應(yīng)磁體，利用 外部的控制磁體形成控制磁場(chǎng)從而控制所述感應(yīng)磁體移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步使所述內(nèi)窺鏡近 前端的具有柔性的彎折段彎折。
8. 如權(quán)利要求7所述的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，其特征在于，利用在X軸、y軸和 z軸移動(dòng)外部控制磁體控制所述內(nèi)窺鏡的感應(yīng)磁體。
9. 如權(quán)利要求7所述的調(diào)整內(nèi)窺鏡拍攝角度的方法，其特征在于，所述控制磁體和所 述感應(yīng)磁體為電磁體或超導(dǎo)磁體，利用控制導(dǎo)線或超導(dǎo)線內(nèi)電流大小和方向控制磁性的強(qiáng) 弱。
【文檔編號(hào)】A61B1/04GK104116484SQ201410326452
【公開日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】錢大宏 申請(qǐng)人:樂虹信息科技(上海)有限公司