一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備和方法
【專利摘要】本申請?zhí)峁┮环N用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備和方法，該設(shè)備包括：身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊和力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊，其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括慣性傳感器、UWB超寬帶測距子模塊和無線網(wǎng)絡(luò)子模塊，用于實時采集身體姿態(tài)數(shù)據(jù)信息和采集點相對位置信息，通過無線方式傳輸給中樞控制器；其中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊包括電脈沖反饋裝置，用于無線接收中樞控制器發(fā)送的力反饋信號，通過接收識別核心傳輸來的反饋數(shù)據(jù)作用于相應(yīng)的身體部位。
【專利說明】一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及虛擬現(xiàn)實技術(shù)，更具體地，涉及一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，智能服裝產(chǎn)品已經(jīng)不僅僅具有單純的穿著功能，新技術(shù)的融入使得可穿戴式設(shè)備越來越成為關(guān)注的焦點。通過計算機系統(tǒng)的可穿或者可植入性，月艮裝已經(jīng)成為一個獨立的智能載體。
[0003]佐治亞理工學(xué)院研發(fā)了一種用于作戰(zhàn)的傳感器背心，芬蘭大學(xué)開發(fā)了適用于極地環(huán)境的智能救援服裝，都可以將人體生理參數(shù)進(jìn)行測量和綜合處理?，F(xiàn)在越來越多的國家開始專門研宄這一課題，并且美國和歐洲已經(jīng)處于領(lǐng)先地位，在日常生產(chǎn)和生活中都已經(jīng)有了具體的應(yīng)用，特別是在特種領(lǐng)域當(dāng)中。
[0004]目前比較成熟的身體數(shù)據(jù)采集大多集中在人體生理指標(biāo)的靜態(tài)測量，通過多個傳感器直接布置在相關(guān)的生理位置，獲取一些生理參數(shù)，尤其是醫(yī)用的生理參數(shù)，諸如溫度、脈搏、血壓等。而對于運動姿態(tài)的及時采集，通過身體布置的傳感器能夠進(jìn)行簡單的采集和捕獲。
[0005]目前的捕獲方式機械式運動捕獲、電磁式運動捕獲、聲學(xué)式運動捕獲、光學(xué)式運動捕獲以及慣性傳感器的運動捕獲。其中，機械式運動捕捉依靠機械裝置來測量運動，運動捕捉通過將待捕捉的物體與機械裝置相連，運動物體帶動機械裝置運動，從而通過機械裝置上的傳感器記錄下待測物體運動。機械式運動捕捉方式難以實現(xiàn)對于多自由度的關(guān)節(jié)運動捕捉，同時由于自身尺寸和重量，對待測物體的運動(特別是劇烈運動)造成比較嚴(yán)重的阻礙和干涉。電磁式運動捕捉一般由發(fā)射源、接收器和數(shù)據(jù)處理單元組成。這種運動捕捉方式對于環(huán)境要求嚴(yán)格，附近不能有金屬物品，并且有線電纜對物體的運動限制比較大，而且采樣頻率較低。聲學(xué)式運動捕捉:與電磁式運動捕捉比較類似，由超聲發(fā)射器、接收器和處理單元組成。聲學(xué)式運動捕捉成本較低，但是精度差并且要求發(fā)射器與接收器之間無遮擋。光學(xué)式運動捕捉通常包含10?20個相機，環(huán)繞待測物體排列，待測物體的運動范圍處于相機的重疊區(qū)域。但是這種系統(tǒng)價格昂貴，系統(tǒng)的標(biāo)定比較繁瑣，只能捕捉相機重疊區(qū)域的物體運動，而且當(dāng)運動比較復(fù)雜時，標(biāo)志容易混淆和遮擋，從而產(chǎn)生錯誤的結(jié)果。
[0006]美國披露的協(xié)作浸入式虛擬環(huán)境包括虛擬環(huán)境仿真器、光學(xué)式運動捕捉系統(tǒng)、球形攝像機、頭部安裝的顯示器等。采用光學(xué)式運動捕捉系統(tǒng)對運動進(jìn)行捕捉，設(shè)備比較昂貴。如果采用墻面固定安裝的攝像機，則會受到運動捕捉的場地限制；如果采用三腳架安裝攝像機，則系統(tǒng)的標(biāo)定會很繁瑣，并且如果活動范圍比較大時，可能需要多次移動三腳架以及需要多次進(jìn)行標(biāo)定；當(dāng)運動比較復(fù)雜時，光學(xué)標(biāo)志容易產(chǎn)生混淆或者遮擋，從而造成錯誤；因為沒有采用專門的諸如觸覺的交互性設(shè)備，該方案主要實現(xiàn)視覺上的感受，而不能給用戶帶來虛擬環(huán)境的多方位感受。例如在虛擬環(huán)境中感受到了觸墻，該方案僅能在虛擬環(huán)境的畫面上做出相應(yīng)的顯示而不能在觸覺之類的感官上給以用戶體驗。
[0007]其中，用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的設(shè)備包含兩個功能，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集與力反饋數(shù)據(jù)輸出。傳統(tǒng)慣性姿態(tài)傳感器多被應(yīng)用與電影和游戲的動作捕捉方面，應(yīng)用空間小，面向?qū)I(yè)用戶，設(shè)備成本高。而力反饋設(shè)備多是以非平衡震動的方式實現(xiàn)，模塊較大，穿戴在身體上很不方便。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明提出一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備和方法。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出了一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，包括:身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊和力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊，其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括慣性傳感器、UWB超寬帶測距子模塊和無線網(wǎng)絡(luò)子模塊，用于實時采集身體姿態(tài)數(shù)據(jù)信息和采集點相對位置信息，通過無線方式傳輸給中樞控制器；其中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊包括電脈沖反饋裝置，用于無線接收中樞控制器發(fā)送的力反饋信號，通過接收識別核心傳輸來的反饋數(shù)據(jù)作用于相應(yīng)的身體部位。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出了一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，該方法包括:步驟1，在全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位布置傳感器，組成無線通信網(wǎng)絡(luò)；步驟2，各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，姿態(tài)信息整合單元將節(jié)點傳感器上傳的數(shù)據(jù)融合，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度數(shù)據(jù)后，傳輸給中樞控制器；步驟3，通過力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊接收來自中樞控制器平臺的反饋觸發(fā)信號，控制佩戴在體驗者身上的節(jié)點產(chǎn)生電流脈沖或震動作。
[0011]本發(fā)明的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備(VRGate-Body)結(jié)合慣性傳感器、wifi測距、無線傳輸和靜電力反饋等功能，可以實時采集身體姿態(tài)數(shù)據(jù)信息和點相對位置信息通過無線方式傳輸給計算機。并無線接收計算機發(fā)送的力反饋信號，作用于相應(yīng)的身體部位，達(dá)到游戲擬真、物理按摩等效果，具有多方面的應(yīng)用方向。
[0012]本發(fā)明的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備(VRGate-Body)每個模塊放置在專用的收納箱內(nèi)，即可無線充電。省去插線充電的麻煩。其他產(chǎn)品，不僅要插線充電，還必須是專用的線材，非常麻煩。設(shè)備的每一個傳感器都采用無線連接方式，用戶不管是安裝還是活動，都不會被電線束縛；其他產(chǎn)品多為有線，或部分無線。
[0013]本發(fā)明的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備(VRGate-Body)部件同時集成電脈沖反饋裝置，可以無線接收計算機發(fā)送的力反饋信號，通過接收識別核心傳輸來的反饋數(shù)據(jù)作用于相應(yīng)的身體部位，讓人體感受到觸摸、拍打、撞擊等感覺，達(dá)到游戲擬真，物理按摩等效果，具有多方面的應(yīng)用方向。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為根據(jù)本發(fā)明的一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備的模塊示意圖；
[0015]圖2為根據(jù)本發(fā)明的一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋方法的流程示意圖。
[0016]為了能明確實現(xiàn)本發(fā)明的實施例的結(jié)構(gòu)，在圖中標(biāo)注了特定的尺寸、結(jié)構(gòu)和器件，但這僅為示意需要，并非意圖將本發(fā)明限定在該特定尺寸、結(jié)構(gòu)、器件和環(huán)境中，根據(jù)具體需要，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以將這些器件和環(huán)境進(jìn)行調(diào)整或者修改，所進(jìn)行的調(diào)整或者修改仍然包括在后附的權(quán)利要求的范圍中。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明提供的一種用于虛擬現(xiàn)實的身體數(shù)據(jù)采集反饋設(shè)備和方法進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0018]在以下的描述中，將描述本發(fā)明的多個不同的方面，然而，對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，可以僅僅利用本發(fā)明的一些或者全部結(jié)構(gòu)或者流程來實施本發(fā)明。為了解釋的明確性而言，闡述了特定的數(shù)目、配置和順序，但是很明顯，在沒有這些特定細(xì)節(jié)的情況下也可以實施本發(fā)明。在其他情況下，為了不混淆本發(fā)明，對于一些眾所周知的特征將不再進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0019]本發(fā)明提供一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的設(shè)備(RGate-Body)，包括身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊和力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊，其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括慣性傳感器、UWB超寬帶測距子模塊和無線網(wǎng)絡(luò)子模塊，用于實時采集身體姿態(tài)數(shù)據(jù)信息和采集點相對位置信息，通過無線方式傳輸給計算機。其中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊包括電脈沖反饋裝置，用于無線接收計算機發(fā)送的力反饋信號，通過接收識別核心傳輸來的反饋數(shù)據(jù)作用于相應(yīng)的身體部位，讓人體感受到觸摸、拍打、撞擊等感覺，達(dá)到游戲擬真，物理按摩等效果。
[0020]其中，該身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的設(shè)備用于采集體驗者人體姿態(tài)，將體驗者肢體及全身反饋信號與中樞處理器有效融合，以達(dá)到控制虛擬環(huán)境下虛擬身體和讓現(xiàn)實環(huán)境下人體感受到觸摸、拍打、撞擊等感覺，達(dá)到游戲擬真，物理按摩等效果。
[0021]其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括布置在全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位的傳感器，其中，傳感器包括9自由度傳感器，該9自由度傳感器包括3軸陀螺儀、3軸羅盤和3軸加速度計。其中，關(guān)鍵節(jié)點部位包括手足肢端節(jié)點、踝腕關(guān)節(jié)節(jié)點、膝肘關(guān)節(jié)節(jié)點、肩跨關(guān)節(jié)節(jié)點、及頭、頸、軀干節(jié)點等必要節(jié)點及其他可臨時配置的擴(kuò)展節(jié)點。
[0022]其中，所有節(jié)點與協(xié)調(diào)器組成星型網(wǎng)絡(luò)，該多個節(jié)點處于星形網(wǎng)絡(luò)的末端。其中，底層布置處理器，用于進(jìn)行初步的卡爾曼濾波等基礎(chǔ)容錯過濾操作。其中，該傳感器獨立電池供電，自成一體，可隨時增減節(jié)點數(shù)量，減少現(xiàn)場體驗環(huán)節(jié)的穿戴復(fù)雜程度。
[0023]其中，各個獨立傳感器的無線通訊網(wǎng)絡(luò)(ZIGBEE網(wǎng)絡(luò))包含特征地址信息及自組網(wǎng)系統(tǒng)，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)內(nèi)包括一個協(xié)調(diào)器和若干節(jié)點，每個節(jié)點上電后由協(xié)調(diào)器配置組網(wǎng)，形成已協(xié)調(diào)器為中心的星型網(wǎng)絡(luò)。各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，該姿態(tài)信息整合單元是一個包含協(xié)調(diào)器的控制中心。
[0024]其中，姿態(tài)信息整合單元用于將節(jié)點傳感器上傳的數(shù)據(jù)(包括加速度、方向角、角加速度)融合，輔以肢體骨絡(luò)算法融合技術(shù)，計算出人體肢體節(jié)點及運動軌跡和速度等數(shù)據(jù)后，傳輸給中樞控制器平臺，進(jìn)一步實現(xiàn)應(yīng)用場景與人體模型節(jié)點的貼合。
[0025]其中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊用于接收來自中樞控制器平臺的反饋觸發(fā)信號(如被擊打、接觸等)，以控制佩戴在體驗者身上的節(jié)點產(chǎn)生電流脈沖或震動作，讓現(xiàn)實環(huán)境下人體感受到觸摸、拍打、撞擊等感覺，達(dá)到游戲擬真、物理按摩等效果。
[0026]在本發(fā)明的另一個實施例中，提供一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，該方法包括:步驟1，在全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位布置傳感器，組成無線通信網(wǎng)絡(luò)；步驟2，各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，姿態(tài)信息整合單元將節(jié)點傳感器上傳的數(shù)據(jù)融合，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度數(shù)據(jù)后，傳輸給中樞控制器；步驟3，通過力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊接收來自中樞控制器平臺的反饋觸發(fā)信號，控制佩戴在體驗者身上的節(jié)點產(chǎn)生電流脈沖或震動作，讓現(xiàn)實環(huán)境下人體感受到觸摸、拍打、撞擊感覺。
[0027]其中，步驟I中，全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位的傳感器包括9自由度傳感器，9自由度傳感器包括3軸陀螺儀、3軸羅盤、3軸加速度計。其中，全身肢體關(guān)鍵階段部位包括手足肢端節(jié)點、踝腕關(guān)節(jié)節(jié)點、膝肘關(guān)節(jié)節(jié)點、肩跨關(guān)節(jié)節(jié)點、及頭、頸、軀干節(jié)點等必要節(jié)點及其他可臨時配置的擴(kuò)展節(jié)點，其中，所有節(jié)點與協(xié)調(diào)器組成星型網(wǎng)絡(luò)，處于星形網(wǎng)絡(luò)的末端。
[0028]其中，步驟2中，各個獨立傳感器的無線通訊網(wǎng)絡(luò)(ZIGBEE網(wǎng)絡(luò))包含特征地址信息及自組網(wǎng)系統(tǒng)，該網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)內(nèi)包括一個協(xié)調(diào)器和若干節(jié)點，每個節(jié)點上電后由協(xié)調(diào)器配置組網(wǎng)，形成已協(xié)調(diào)器為中心的星型網(wǎng)絡(luò)。該各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，該姿態(tài)信息整合單元是一個包含協(xié)調(diào)器的控制中心。
[0029]其中，步驟2中，姿態(tài)信息整合單元將節(jié)點傳感器上傳的包括加速度、方向角、角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，輔以肢體骨絡(luò)算法融合技術(shù)，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度等數(shù)據(jù)后，傳送給中樞控制器平臺，進(jìn)一步實現(xiàn)應(yīng)用場景與人體模型動作的貼合。
[0030]其中，步驟3中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊接收來自中樞控制器平臺的反饋觸發(fā)信號(如被擊打、接觸等)，控制佩戴在體驗者身上的節(jié)點產(chǎn)生電流脈沖或震動作，讓現(xiàn)實環(huán)境下人體感受到觸摸、拍打、撞擊等感覺，達(dá)到游戲擬真，物理按摩等效果。
[0031]最后應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以描述本發(fā)明的技術(shù)方案而不是對本技術(shù)方法進(jìn)行限制，本發(fā)明在應(yīng)用上可以延伸為其他的修改、變化、應(yīng)用和實施例，并且因此認(rèn)為所有這樣的修改、變化、應(yīng)用、實施例都在本發(fā)明的精神和教導(dǎo)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，包括:身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊和力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊，其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括慣性傳感器、UWB超寬帶測距子模塊和無線網(wǎng)絡(luò)子模塊，用于實時采集身體姿態(tài)數(shù)據(jù)信息和采集點相對位置信息，通過無線方式傳輸給中樞控制器；其中，力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊包括電脈沖反饋裝置，用于無線接收中樞控制器發(fā)送的力反饋信號，通過接收識別核心傳輸來的反饋數(shù)據(jù)作用于相應(yīng)的身體部位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，該身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的設(shè)備用于采集體驗者人體姿態(tài)，將體驗者肢體及全身反饋信號與中樞處理器有效融合，以達(dá)到控制虛擬環(huán)境下虛擬身體和讓現(xiàn)實環(huán)境下人體感受到觸摸、拍打、撞擊感覺。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，身體姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊包括布置在全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位的傳感器，其中，傳感器包括9自由度傳感器，該9自由度傳感器包括3軸陀螺儀、3軸羅盤和3軸加速度計。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，關(guān)鍵節(jié)點部位包括手足肢端節(jié)點、踝腕關(guān)節(jié)節(jié)點、膝肘關(guān)節(jié)節(jié)點、肩跨關(guān)節(jié)節(jié)點、及頭、頸、軀干節(jié)點的必要節(jié)點及其他可臨時配置的擴(kuò)展節(jié)點。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，各個獨立傳感器的無線通訊網(wǎng)絡(luò)包含特征地址信息及自組網(wǎng)系統(tǒng)，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)內(nèi)包括一個協(xié)調(diào)器和若干節(jié)點，每個節(jié)點上電后由協(xié)調(diào)器配置組網(wǎng)，形成以協(xié)調(diào)器為中心的星型網(wǎng)絡(luò)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，該姿態(tài)信息整合單元是一個包含協(xié)調(diào)器的控制中心。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋設(shè)備，其中，姿態(tài)信息整合單元用于將節(jié)點傳感器上傳的包括加速度、方向角、角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，輔以肢體骨絡(luò)算法融合技術(shù)，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度等數(shù)據(jù)后，傳輸給中樞控制器平臺。
8.一種用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，該方法包括: 步驟1，在全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位布置傳感器，組成無線通信網(wǎng)絡(luò)； 步驟2，各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，姿態(tài)信息整合單元將節(jié)點傳感器上傳的數(shù)據(jù)融合，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度數(shù)據(jù)后，傳輸給中樞控制器； 步驟3，通過力反饋數(shù)據(jù)輸出模塊接收來自中樞控制器平臺的反饋觸發(fā)信號，控制佩戴在體驗者身上的節(jié)點產(chǎn)生電流脈沖或震動作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，其中，步驟I中，全身肢體關(guān)鍵節(jié)點部位的傳感器包括9自由度傳感器，9自由度傳感器包括3軸陀螺儀、3軸羅盤、3軸加速度計；其中，全身肢體關(guān)鍵階段部位包括手足肢端節(jié)點、踝腕關(guān)節(jié)節(jié)點、膝肘關(guān)節(jié)節(jié)點、肩跨關(guān)節(jié)節(jié)點、及頭、頸、軀干節(jié)點等必要節(jié)點及其他可臨時配置的擴(kuò)展節(jié)點。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，其中，步驟2中，各個獨立傳感器的無線通訊網(wǎng)絡(luò)包含特征地址信息及自組網(wǎng)系統(tǒng)，該網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)內(nèi)包括一個協(xié)調(diào)器和若干節(jié)點，每個節(jié)點上電后由協(xié)調(diào)器配置組網(wǎng)，形成以協(xié)調(diào)器為中心的星型網(wǎng)絡(luò)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境下的身體數(shù)據(jù)的采集和反饋的方法，其中，步驟2中，該各節(jié)點傳感器互不干擾的將數(shù)據(jù)傳送至姿態(tài)信息整合單元，該姿態(tài)信息整合單元是一個包含協(xié)調(diào)器的控制中心； 進(jìn)一步其中，步驟2中，姿態(tài)信息整合單元將節(jié)點傳感器上傳的包括加速度、方向角、角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，輔以肢體骨絡(luò)算法融合技術(shù)，計算出人體肢體位置及運動軌跡和速度等數(shù)據(jù)后，傳送給中樞控制器平臺。
【文檔編號】A61B5/00GK104473618SQ201410693395
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月27日
【發(fā)明者】田效禹, 金成博 申請人:曦煌科技(北京)有限公司