一種九自由度康復(fù)器的制造方法
【專利摘要】一種九自由度康復(fù)器，包括主床部件、兩個(gè)腿部部件和底座，所述的主床部件主要由床板、主床身和主床支架組成，床板設(shè)置在主床身上且可沿主床身水平滑動(dòng)，主床身可升降的安裝在主床支架上，主床支架通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座上，兩個(gè)腿部部件設(shè)置在主床部件的同一端，且都與底座連接且可實(shí)現(xiàn)上下擺動(dòng)和水平擺動(dòng)，腿部部件上還設(shè)置有用于給康復(fù)者腿部施加作用力來拉伸腿部的加載裝置。本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)無噪音，無污染；九個(gè)自由度，且無相互干擾；結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。
【專利說明】一種九自由度康復(fù)器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種腰椎康復(fù)裝置，尤其是涉及一種九自由度康復(fù)器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展以及人民生活節(jié)奏的不斷加快，極大加重了人群健康的整體水平，目前我國“亞健康”人群的比重已達(dá)70%左右，超過了 9億人，而在我國利用推拿按摩進(jìn)行保健和治療，是我國中華醫(yī)學(xué)的傳統(tǒng)項(xiàng)目，因其老幼皆宜，應(yīng)用范圍十分廣泛，而隨著具有保健治療功能的各種按摩器具如按摩椅、按摩床等因?qū)徑馄?，消除亞健康效果明顯，備受處于亞健康狀態(tài)的中產(chǎn)階級(jí)歡迎，巨大的需求與發(fā)展空間，是得我國家庭用醫(yī)療器械發(fā)展勢頭強(qiáng)勁，市場需求旺盛。
[0003]現(xiàn)在的市面上的康復(fù)、按摩床最高的自由度是五自由度，只能實(shí)現(xiàn)對(duì)腰部的水平、左右轉(zhuǎn)動(dòng)、上、下擺動(dòng)等位移。加載方式多采用氣動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)，力的控制是依據(jù)位移實(shí)現(xiàn)。
[0004]本康復(fù)床有九個(gè)自由度，且九個(gè)自由度有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。對(duì)被按摩者的腰部可以獨(dú)立自動(dòng)加力，在人體位置發(fā)生變化時(shí)，可以保荷，確保被按摩者不會(huì)因?yàn)槿藶闊o法加載而過載的問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的是為解決上述技術(shù)問題的不足，提供一種九自由度康復(fù)器，解決了現(xiàn)有康復(fù)器無法多方位加載和因?yàn)闄C(jī)械傳動(dòng)造成油污染等問題
[0006]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題的不足，所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種九自由度康復(fù)器，包括主床部件、兩個(gè)腿部部件和底座，所述的主床部件主要由床板、主床身和主床支架組成，床板設(shè)置在主床身上且可沿主床身水平滑動(dòng)，主床身可升降的安裝在主床支架上，主床支架通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座上，兩個(gè)腿部部件設(shè)置在主床部件的同一端，且都與底座連接且可實(shí)現(xiàn)上下擺動(dòng)和水平擺動(dòng)，腿部部件上還設(shè)置有用于給康復(fù)者腿部施加作用力來拉伸腿部的加載裝置。
[0008]所述的水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)主床回轉(zhuǎn)軸，底座與主床支架之間還設(shè)置有一用于推動(dòng)主床支架繞主床回轉(zhuǎn)軸水平轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)推桿組件I，床板通過多個(gè)滑動(dòng)軸組件和電動(dòng)推桿組件II滑動(dòng)設(shè)置在主床身上，主床身通過多個(gè)銷軸組件和一個(gè)固定在主床支架上的電動(dòng)推桿III支撐安裝在主床支架上。
[0009]所述的滑動(dòng)軸組件包括兩個(gè)安裝在床板底部的軸板和設(shè)置在兩個(gè)軸板之間的滑動(dòng)軸，滑動(dòng)軸滑動(dòng)穿設(shè)在主床身頂部固定的滑塊內(nèi)。
[0010]所述的電動(dòng)推桿組件I設(shè)有一個(gè)固定在底座上的電動(dòng)推桿I和一個(gè)安裝在主床支架底部的轉(zhuǎn)換架組成，電動(dòng)推桿I的一端與轉(zhuǎn)換架鉸接。
[0011]所述的電動(dòng)推桿組件II設(shè)有一個(gè)安裝在床板和主床身之間的電動(dòng)推桿II，電動(dòng)推桿II的兩端分別與床板底部設(shè)置的凸塊I和主床身頂部設(shè)置的凸塊II連接。
[0012]所述的銷軸組件主要由設(shè)置在主床身底部的銷軸板1、安裝在主床支架頂部的銷軸板II和用于連接銷軸板I與銷軸板II的銷軸組成。
[0013]所述的腿部部件包括腿部支架和腿部主架，腿部支架與底座鉸接，腿部主架與腿部支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的加載裝置安裝在腿部主架遠(yuǎn)離主床部件的一端。
[0014]所述的腿部支架設(shè)有一個(gè)立柱，立柱兩端設(shè)置的軸頭分別與腿部主架的頂部和底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述立柱的側(cè)壁與底座通過鉸鏈連接，在腿部主架上設(shè)有一個(gè)電動(dòng)推桿IV，電動(dòng)推桿IV —端與立柱側(cè)壁鉸接，以控制立柱的旋轉(zhuǎn)，所述的立柱上還設(shè)置有一減速器接頭，減速器接頭直接與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器連接實(shí)現(xiàn)腿部主架繞鉸鏈上下擺動(dòng)。
[0015]所述的加載裝置設(shè)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器、繩輪、繩索和導(dǎo)向輪，繩索一端連接在由減速器帶動(dòng)的繩輪上，另一端繞過導(dǎo)向輪用于使用者的腿部。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]1、本實(shí)用新型中康復(fù)床采用電力做為動(dòng)力源，來源方便，運(yùn)動(dòng)無噪音，無污染。
[0018]2、本實(shí)用新型有九個(gè)自由度，且無相互干擾?？梢詫?duì)腰部進(jìn)行拉伸，拉伸距離200MM?？梢詫?duì)腰部進(jìn)行扭轉(zhuǎn)，在水平方向擺動(dòng)擺動(dòng)范圍為0-30°，在上下擺動(dòng)為0-30°。在床縱向方向擺角度范圍為0-87°腿部在可向外擺角度范圍為0-30°。且在任意位置均可加載。
[0019]3、本實(shí)用新型主床結(jié)構(gòu)以獨(dú)立懸臂支承。結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。腿部支承有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)裝置，其腿部位置靠傳動(dòng)裝置的自銷裝置來保持。二條腿的支架通過軸承與套筒相聯(lián)接，即提高了腿部支 承的剛性，也可以實(shí)現(xiàn)單只腿的上、下擺動(dòng)。；
[0020]4、本實(shí)用新型有九個(gè)自由度，其中主床的三個(gè)自由度由電動(dòng)推桿做為動(dòng)力源，其中上、下擺動(dòng)的推桿要承載上部身體的重量。每只腿部有三個(gè)自由度，其中腿部的上、下擺動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)腿部裝置來完成，腿部裝置的縱向擺動(dòng)由電動(dòng)推桿來驅(qū)動(dòng)，還受到加載裝置的拉伸。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為本實(shí)用新型中主床部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3為本實(shí)用新型中腿部部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4為本實(shí)用新型中底座的主視圖。
[0025]圖5為本實(shí)用新型中底座的俯視圖。
[0026]圖6為腿部部件中腿部支架的安裝示意圖。
[0027]圖7為圖6中腿部支架的左視圖。
[0028]圖8為圖6中腿部支架與電動(dòng)推桿的連接示意圖。
[0029]圖示標(biāo)記:1、主床部件;101、床板;1011、軸板;1012、滑動(dòng)軸;1013、滑塊;1014、凸塊I ;1015、電動(dòng)推桿II ;1016、凸塊II ;102、主床身;1021、銷軸板I ;1022、銷軸;1023、銷軸板II ; 103、主床支架;1031、電動(dòng)推桿I ; 1032、轉(zhuǎn)換架;105、電動(dòng)推桿III ； 2、腿部部件；3、主床回轉(zhuǎn)軸；4、加載裝置；401、減速器；402、繩輪；403、繩索；404、導(dǎo)向輪；5、鉸鏈；
6、腿部支架；601、軸頭；602、減速器接頭；603、立柱；604、橫支架；605、橫板；606、推桿軸頭；607、電動(dòng)推桿IV ;7、腿部主架；8、底座?！揪唧w實(shí)施方式】
[0030]圖中所示，【具體實(shí)施方式】如下:
[0031 ] 一種九自由度康復(fù)器，包括主床部件1、兩個(gè)腿部部件2和底座8，所述的主床部件I主要由床板101、主床身102和主床支架103組成，床板101設(shè)置在主床身102上且可沿主床身102水平滑動(dòng)，主床身102可升降的安裝在主床支架103上，主床支架103通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座8上，兩個(gè)腿部部件2設(shè)置在主床部件I的同一端，且都與底座8連接且可實(shí)現(xiàn)上下擺動(dòng)和水平擺動(dòng)，腿部部件2上還設(shè)置有用于給康復(fù)者腿部施加作用力來拉伸腿部的加載裝置4。
[0032]所述的水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)主床回轉(zhuǎn)軸3，底座8與主床支架103之間還設(shè)置有一用于推動(dòng)主床支架103繞主床回轉(zhuǎn)軸3水平轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)推桿組件I，床板101通過多個(gè)滑動(dòng)軸組件和電動(dòng)推桿組件II滑動(dòng)設(shè)置在主床身102上，主床身102通過多個(gè)銷軸組件和一個(gè)固定在主床支架103上的電動(dòng)推桿III105支撐安裝在主床支架103上。
[0033]所述的滑動(dòng)軸組件包括兩個(gè)安裝在床板101底部的軸板1011和設(shè)置在兩個(gè)軸板1011之間的滑動(dòng)軸1012，滑動(dòng)軸1012滑動(dòng)穿設(shè)在主床身102頂部固定的滑塊1013內(nèi)。
[0034]所述的電動(dòng)推桿組件I設(shè)有一個(gè)固定在底座8上的電動(dòng)推桿11031和一個(gè)安裝在主床支架103底部的轉(zhuǎn)換架1032組成，電動(dòng)推桿11031的一端與轉(zhuǎn)換架1032鉸接。
[0035]所述的電動(dòng)推桿組件II設(shè)有一個(gè)安裝在床板101和主床身102之間的電動(dòng)推桿111015，電動(dòng)推桿II1015的兩端分別與床板101底部設(shè)置的凸塊11014和主床身102頂部設(shè)置的凸塊II1016連接。
[0036]所述的銷軸組件主要由設(shè)置在主床身102底部的銷軸板11021、安裝在主床支架103頂部的銷軸板II1023和用于連接銷軸板11021與銷軸板II1023的銷軸1022組成。
[0037]所述的腿部部件2包括腿部支架6和腿部主架7，腿部支架6與底座8鉸接，腿部主架7與腿部支架6轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的加載裝置4安裝在腿部主架7遠(yuǎn)離主床部件I的一端。
[0038]所述的腿部支架6設(shè)有一個(gè)立柱603，立柱603兩端設(shè)置的軸頭601分別與腿部主架7的頂部和底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述立柱603的側(cè)壁與底座通過鉸鏈5連接，在腿部主架7上設(shè)有一個(gè)電動(dòng)推桿IV607，電動(dòng)推桿IV607 —端與立柱603側(cè)壁鉸接，以控制立柱603的旋轉(zhuǎn)，所述的立柱603上還設(shè)置有一減速器接頭602，減速器接頭602直接與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器連接實(shí)現(xiàn)腿部主架7繞鉸鏈5上下擺動(dòng)。
[0039]所述的加載裝置4設(shè)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器401、繩輪402、繩索403和導(dǎo)向輪404，繩索一端連接在由減速器401帶動(dòng)的繩輪402上，另一端繞過導(dǎo)向輪404用于使用者的腿部。
[0040]本實(shí)用新型在具體操作過程中使用時(shí)，康復(fù)者直接躺在主床部件I的床板101上，康復(fù)者的雙腿分別放置在兩個(gè)腿部部件2上，床板101通過三根軸與主床身聯(lián)接，床板可以通過水平移動(dòng)推桿的作用使其床板在主床身上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)病人腰部的拉伸。主床身通過二根銷軸與主床支架聯(lián)接，通過擺動(dòng)推桿的作用，使主床身實(shí)現(xiàn)上、下擺。主床支架與轉(zhuǎn)軸固定在一起，通過擺動(dòng)推桿可以實(shí)現(xiàn)主床身在水平面上的擺動(dòng)。整個(gè)康復(fù)床的重量通過轉(zhuǎn)軸傳遞給底座。底座由矩形方鋼制作成橢圓形。腿部裝置有相同的二件，其構(gòu)造及運(yùn)動(dòng)方案相同。腿部由腿部支架、腿部主架、加載裝置等組成。腿部的腿部支架與固定在轉(zhuǎn)軸支座上的傳動(dòng)裝置相聯(lián)接，傳動(dòng)裝置由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)減速器，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，腿部可以實(shí)現(xiàn)上、下擺動(dòng)。腿部主架與腿部支架之間是鉸接，通過一電動(dòng)推桿可以使腿部主架與腿部支架在一個(gè)平面內(nèi)的擺動(dòng)。在腿部主架上還裝有加載裝置，可以拉伸腿部。
[0041]所述底座直接放在在地基上。
[0042]所述主床在水平方向擺動(dòng)范圍為0-30°，主要是通過電動(dòng)推桿11031和轉(zhuǎn)換架1032推動(dòng)主床支架103來實(shí)現(xiàn)的。
[0043]所述主床在垂直面內(nèi)擺動(dòng)范圍為0-30°，主要是通過電動(dòng)推桿ΙΙΙ105使得床板繞銷軸板11021與銷軸板ΙΙ1023之間的銷軸1022轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。
[0044]所述主床在縱向方向移動(dòng)范圍為200毫米,通過電動(dòng)推桿II推動(dòng)床板使得滑動(dòng)軸1012在滑塊1013滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。
[0045]所述腿部在上下擺角度范圍為0-87°，通過電動(dòng)推桿IV607推動(dòng)橫板605帶動(dòng)腿部主架7繞立柱603轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。
[0046]所述腿部在可向外擺角度范圍為0-30°，通過電機(jī)帶動(dòng)減速器直接減速器接頭602連接使得腿部主架7繞立柱603的側(cè)壁與底座8的鉸接點(diǎn)上下擺動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)的。
[0047]所述腿部可在腿部所在任何位置實(shí)現(xiàn)加載。
[0048]所述腿部在受力可在0-50公斤范圍內(nèi)可調(diào)整，通過加載裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0049]所述的機(jī)架外部除涂漆外，床面加蓋墊子。
[0050]本實(shí)用新型 所列舉的技術(shù)方案和實(shí)施方式并非是限制，與本實(shí)用新型所列舉的技術(shù)方案和實(shí)施方式等同或者效果相同方案都在本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種九自由度康復(fù)器，包括主床部件(I)、兩個(gè)腿部部件(2)和底座(8)，其特征在于:所述的主床部件(I)主要由床板(101)、主床身(102)和主床支架(103)組成，床板(101)設(shè)置在主床身(102)上且可沿主床身(102)水平滑動(dòng)，主床身(102)可升降的安裝在主床支架(103 )上，主床支架(103 )通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底座(8 )上，兩個(gè)腿部部件(2 )設(shè)置在主床部件(I)的同一端，且都與底座(8 )連接且可實(shí)現(xiàn)上下擺動(dòng)和水平擺動(dòng)，腿部部件(2 )上還設(shè)置有用于給康復(fù)者腿部施加作用力來拉伸腿部的加載裝置(4 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)主床回轉(zhuǎn)軸(3)，底座(8)與主床支架(103)之間還設(shè)置有一用于推動(dòng)主床支架(103)繞主床回轉(zhuǎn)軸(3 )水平轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)推桿組件I，床板(101)通過多個(gè)滑動(dòng)軸組件和電動(dòng)推桿組件II滑動(dòng)設(shè)置在主床身(102)上，主床身(102)通過多個(gè)銷軸組件和一個(gè)固定在主床支架(103)上的電動(dòng)推桿III (105)支撐安裝在主床支架(103)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的滑動(dòng)軸組件包括兩個(gè)安裝在床板(101)底部的軸板(1011)和設(shè)置在兩個(gè)軸板(1011)之間的滑動(dòng)軸(1012)，滑動(dòng)軸(1012)滑動(dòng)穿設(shè)在主床身(102)頂部固定的滑塊(1013)內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的電動(dòng)推桿組件I設(shè)有一個(gè)固定在底座(8)上的電動(dòng)推桿I (1031)和一個(gè)安裝在主床支架(103)底部的轉(zhuǎn)換架(1032)組成，電動(dòng)推桿I (1031)的一端與轉(zhuǎn)換架(1032)鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的電動(dòng)推桿組件II設(shè)有一個(gè)安裝在床板(101)和主床身(102)之間的電動(dòng)推桿II (1015)，電動(dòng)推桿II (1015)的兩端分別與床板(101)底部設(shè)置的凸塊I (1014)和主床身(102)頂部設(shè)置的凸塊II(1016)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的銷軸組件主要由設(shè)置在主床身(102)底部的銷軸板1(1021)、安裝在主床支架(103)頂部的銷軸板11(1023)和用于連接銷軸板I (1021)與銷軸板II (1023)的銷軸(1022)組成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的腿部部件(2)包括腿部支架(6)和腿部主架(7)，腿部支架(6)與底座(8)鉸接，腿部主架(7)與腿部支架(6)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的加載裝置(4 )安裝在腿部主架(7 )遠(yuǎn)離主床部件(I)的一端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的腿部支架(6)設(shè)有一個(gè)立柱(603 )，立柱(603 )兩端設(shè)置的軸頭(601)分別與腿部主架(7 )的頂部和底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述立柱(603)的側(cè)壁與底座通過鉸鏈(5)連接，在腿部主架(7)上設(shè)有一個(gè)電動(dòng)推桿IV (607)，電動(dòng)推桿IV (607)—端與立柱(603)側(cè)壁鉸接，以控制立柱(603)的旋轉(zhuǎn)，所述的立柱(603 )上還設(shè)置有一減速器接頭(602 )，減速器接頭(602 )直接與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器連接實(shí)現(xiàn)腿部主架(7 )繞鉸鏈(5 )上下擺動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種九自由度康復(fù)器，其特征在于:所述的加載裝置(4)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器(401)、繩輪(402)、繩索(403)和導(dǎo)向輪(404)，繩索一端連接在由減速器(401)帶動(dòng)的繩輪(402)上，另一端繞過導(dǎo)向輪(404)用于使用者的腿部。
【文檔編號(hào)】A61H1/00GK203736475SQ201420037704
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月22日
【發(fā)明者】龔予建, 趙紅霞, 仝軍鋒, 張宗杰, 劉和平, 夏培, 吳濤, 錢瑞坤, 李妙玲 申請(qǐng)人:洛陽升華感應(yīng)加熱股份有限公司