下肢康復輔助外骨骼的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種下肢康復輔助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者較接，伺服電機及其驅動器固定于較接處；在小腿外骨骼底部較接有踏板，伺服電機及其驅動器固定于較接處；在大腿、小腿外骨骼上設置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設置有用于固定腳部的綁帶；在兩側大腿外骨骼頂部較接有環(huán)帶，伺服電機及其驅動器固定于較接處；所述環(huán)帶上連接有一個仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設置有護圈。將大腿與小腿套入外骨骼及護圈內，將腳踩在踏板上，再通過綁帶將外骨骼與踏板將下肢及腳部進行固定，完成安裝。本實用新型可擴大下肢的運動空間，提高下肢運動量，達到良好康復效果。
【專利說明】下肢康復輔助外骨骼

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種下肢康復輔助裝置，特別是下肢康復輔助外骨骼。

【背景技術】
[0002]現(xiàn)在，中國乃至全世界的老年人的數(shù)量急劇上升，人口老齡化愈加嚴重，而老人很容易因為各種突發(fā)意外導致下肢運動障礙，傳統(tǒng)的康復程序依賴于治療師的經驗與徒手操作技術，隨著病人的數(shù)目迅速增，設計一種合理的下肢康復輔助外骨骼進行單獨的康復治療就顯得格外重要。
[0003]雖然現(xiàn)在市場上也陸續(xù)出現(xiàn)了一些下肢康復輔助設備，但大多體積龐大，過于笨重，不符合人機工程，且價格昂貴，不易于推廣使用。
[0004]比如專利號為201010543205.6的中國專利“坐式外骨骼下肢康復機器人”，采用的坐姿的狀態(tài)進行鍛煉，無法進行直立行走的鍛煉，腿腳可活動區(qū)域小，無法保證運動量。


【發(fā)明內容】

[0005]本實用新型的要解決現(xiàn)有技術中下肢康復輔助設備造價高、結構不合理的問題，為此本實用新型提供一種下肢康復輔助外骨骼，這種外骨骼結構簡單、成本低、輔助使用效果好。
[0006]為解決上述問題，本實用新型采用的技術方案包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者鉸接，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；在小腿外骨骼底部鉸接有踏板，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；在大腿、小腿外骨骼上設置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設置有用于固定腳部的綁帶；在兩側大腿外骨骼頂部鉸接有環(huán)帶，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；所述環(huán)帶上連接有一個仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設置有護圈。
[0007]上述的下肢康復輔助外骨骼，所述的臀部支撐裝置與環(huán)帶固定連接。
[0008]上述的下肢康復輔助外骨骼，所述大腿外骨骼、小腿外骨骼、踏板固定綁帶處設有鉸支座，綁帶一端連接于鉸支座的銷軸上；綁帶成對使用。
[0009]上述的下肢康復輔助外骨骼，綁帶一端設有通孔，鉸支座的銷軸穿過綁帶的通孔處將綁帶連接于鉸支座上。
[0010]將大腿與小腿套入外骨骼及護圈內，將腳踩在踏板上，再通過綁帶將外骨骼與踏板將下肢及腳部進行固定，完成了外骨骼在肢體的安裝。
[0011]通過環(huán)帶將左右兩側外骨骼連接，在連接環(huán)帶上設置臀部支撐裝置，并且該裝置為仿臀部外形的坐墊式支撐，增強了外骨骼穩(wěn)定、和減輕下肢承受的人體重量，符合人體工程學。
[0012]綁帶用于固定外骨骼與下肢，可以是軟質的，與外骨骼固定的一端可以是與外骨骼分離的采用綁捆的形式，也可以做成帶通孔的形式直接在整機安裝時套入銷軸完成綁帶與外骨骼的連接。
[0013]本實用新型配合康復裝置使用，比如病患可以穿戴本實用新型后，行動在走步器上，雙手抓握走步器機架，或將上半身固定于走步器機架上，通過本實用新型進行下肢運動的輔助康復。
[0014]本實用新型可以擴大下肢的運動空間，提高下肢的運動量，達到良好的下肢康復效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型整體結構示意圖。
[0016]圖2為綁帶與鉸支座的連接結構局部放大圖。
[0017]圖3為大腿外骨骼與綁帶的連接結構局部放大圖。
[0018]圖4為本實用新型使用時的示意圖。
[0019]圖中標記為:1環(huán)帶，101左側大腿外骨骼，102右大腿外骨骼，2大腿外骨骼護圈，201左側小腿外骨骼，202右側小腿外骨骼，3伺服電機及驅動器，4小腿外骨骼護圈，401鉸支座，402銷軸，5綁帶，6踏板，7臀部支撐裝置。

【具體實施方式】
[0020]實施例一
[0021]參照附圖，一種下肢康復輔助外骨骼，包括相互鉸接的帶有護圈2、4的大腿外骨骼與小腿外骨骼，環(huán)帶I連接左右兩側大腿外骨骼101、102，固定腳部的與小腿外骨骼201、202底部進行鉸接的踏板6，大腿外骨骼與小腿外骨骼的連接處、及小腿處骨骼底部與踏板的鉸接處設有伺服電機及驅動器3。在環(huán)帶中部固定一個仿坐墊的人體臀部支撐裝置7。每條外骨骼上連接有兩對綁帶5 ;每個踏板連有一對綁帶5，每對綁帶成對捆綁用于固定下肢及腳部。
[0022]所述外骨骼與踏板上設有固定綁帶一端使用的鉸支座401，綁帶一端設有通孔，銷軸402穿過綁帶的通孔將綁帶連接在鉸鏈支座上。
[0023]當需要穿戴下肢外骨骼進行下肢康復治療時，將腳放在踏板上，用踏板上的綁帶對腳部進行固定；將外骨骼放置在大腿、小腿外側，將下肢套入護圈中，再分別用大、小腿外骨骼上的綁帶將外骨骼與下肢固定并貼緊，人的臀部可坐靠在環(huán)帶上的臀部支撐墊上。
[0024]工作時，外骨骼兩側的伺服電機驅動外骨骼及踏板進行相對轉動，帶動人體下肢一起運動。通過控制六個伺服電機的通斷，可實現(xiàn)大小腿的抬升與下降、腳掌相對小腿的彎曲，實現(xiàn)向前跨步等動作；同時通過控制電機的速率，則可控制行走及腳部翻折活動的快慢，以適合不同體格的人康復的需要。
[0025]實施例二
[0026]本實施例與實施例一不同的是，綁帶與外骨骼為分離結構，在使用綁帶時，直接將綁帶的一端綁定在鉸支座的銷軸上。
【權利要求】
1.下肢康復輔助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者鉸接，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；在小腿外骨骼底部鉸接有踏板，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；在大腿、小腿外骨骼上設置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設置有用于固定腳部的綁帶；在兩側大腿外骨骼頂部鉸接有環(huán)帶，伺服電機及其驅動器固定于鉸接處；其特征在于: 所述環(huán)帶上連接有一個仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設置有護圈。
2.如權利要求1所述的下肢康復輔助外骨骼，其特征在于所述的臀部支撐裝置與環(huán)帶固定連接。
3.如權利要求1所述的下肢康復輔助外骨骼，其特征在于所述大腿外骨骼、小腿外骨骼、踏板固定綁帶處設有鉸支座，綁帶一端連接于鉸支座的銷軸上；綁帶成對使用。
4.如權利要求3所述的下肢康復輔助外骨骼，其特征在于綁帶一端設有通孔，銷軸穿過通孔將綁帶連接于鉸支座上。
【文檔編號】A61H1/02GK204016770SQ201420300512
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年6月9日 優(yōu)先權日:2014年6月9日
【發(fā)明者】章曉棟, 王童, 盛澤威, 夏航 申請人:浙江工業(yè)大學