一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括機(jī)架、運(yùn)動主體部，所述機(jī)架和運(yùn)動主體部通過一聯(lián)動桿連接，運(yùn)動主體部至少包括一個可活動關(guān)節(jié)，該裝置還包括支撐部、檢測裝置以及控制終端，檢測裝置設(shè)置于支撐部，控制終端和檢測裝置電連接，控制終端根據(jù)檢測裝置的反饋信號來控制運(yùn)動主體部的動作。采用了上述技術(shù)方案之后，控制終端根據(jù)檢測裝置的反饋信號來控制整個裝置進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭幼髡{(diào)節(jié)，減緩或稍微加快治療的動作，形成自動調(diào)節(jié)的治療模式，可以最為有效的幫助病人恢復(fù)，且不會對病人造成創(chuàng)傷。同時在康復(fù)治療過程中，病人的信息都會自動存儲下來，為治療師評定患者康復(fù)程度提供依據(jù)，并可選擇適合患者訓(xùn)練的任務(wù)，從而加快病人的康復(fù)速度。
【專利說明】一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種康復(fù)訓(xùn)練裝置，特別涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前市場上的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，通常是通過伺服電機(jī)來輔助病人進(jìn)行物理治療，為了使物理治療的模式變得多樣化，除了最單一的自主治療，更增添了機(jī)械治療以及自主與機(jī)械相結(jié)合的治療模式，但是這種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置只是改變了治療模式，卻無法根據(jù)治療過程中病人的反應(yīng)來進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得康復(fù)訓(xùn)練裝置無法完美的實(shí)現(xiàn)康復(fù)療程，嚴(yán)重時，甚至有可能對病人造成更嚴(yán)重的創(chuàng)傷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]因此，本實(shí)用新型的主要目的，在于解決上述問題，提供一種可根據(jù)病人的情況自動調(diào)節(jié)治療模式的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。
[0004]為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括機(jī)架、運(yùn)動主體部，所述機(jī)架和運(yùn)動主體部通過一聯(lián)動桿連接，所述運(yùn)動主體部至少包括一個可活動關(guān)節(jié)，其特征在于所述上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置還包括支撐部、檢測裝置以及控制終端，所述檢測裝置設(shè)置于所述支撐部，所述控制終端和所述檢測裝置電連接，所述控制終端根據(jù)所述檢測裝置的反饋信號來控制所述運(yùn)動主體部的動作。
[0005]進(jìn)一步的，所述支撐部包括第一托架、第二托架，所述第一托架、第二托架形狀為中空的圓柱體。
[0006]進(jìn)一步的，所述檢測裝置為織物電極，所述檢測裝置設(shè)置于所述第一托架、第二托架的內(nèi)壁。
[0007]進(jìn)一步的，所述控制終端還包括數(shù)據(jù)存儲單元，所述數(shù)據(jù)存儲單元可記錄每一次所述檢測裝置測得的數(shù)據(jù)。
[0008]進(jìn)一步的，所述運(yùn)動主體部第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部，所述第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部依次串聯(lián)聯(lián)接。
[0009]進(jìn)一步的，所述第一活動部包括第一伺服電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述聯(lián)動桿，所述第一伺服電機(jī)帶動所述第一轉(zhuǎn)軸在所述聯(lián)動桿內(nèi)水平向轉(zhuǎn)動。
[0010]進(jìn)一步的，所述第二活動部包括第二伺服電機(jī)，所述第二活動部通過第一轉(zhuǎn)動副和所述第一轉(zhuǎn)軸連接，所述第二伺服電機(jī)帶動所述第二活動部相對于所述第一活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第一托架設(shè)置于所述第二活動部。
[0011]進(jìn)一步的，所述第三活動部包括第三伺服電機(jī)、傳動帶、傳動輪，所述第三活動部通過第二轉(zhuǎn)動副和所述第二活動部連接，所述傳動輪設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動副，所述傳動帶連接所述第三伺服電機(jī)和所述第二傳動副，所述第三伺服電機(jī)通過所述傳動帶，帶動所述傳動輪，使所述第三活動部相對于所述第二活動部水平向轉(zhuǎn)動。
[0012]進(jìn)一步的，所述第四活動部包括第四伺服電機(jī)，所述第四活動部通過第三轉(zhuǎn)動副和所述第三活動部連接，所述第四伺服電機(jī)帶動所述第四活動部相對于第三活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第二托架設(shè)置于所述第四活動部。
[0013]進(jìn)一步的，所述第二托架通過一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和所述第四活動部連接，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括螺桿和旋鈕，所述螺桿和旋鈕固定連接，所述螺桿穿設(shè)于所述第二托架和所述第四活動部。
[0014]進(jìn)一步的，所述第五活動部包括第五伺服電機(jī)及手柄，所述手柄通過第四轉(zhuǎn)動副和所述第四活動部連接，所述第五伺服電機(jī)帶動所述手柄部相對于第四活動部垂直向轉(zhuǎn)動。
[0015]進(jìn)一步的，所述控制終端可以對所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)分別進(jìn)行控制。
[0016]采用了上述技術(shù)方案之后，通過織物電極感覺到肌肉變化而作出信息反饋，并根據(jù)反饋信息判斷病人動作的難易程度，控制終端根據(jù)這些數(shù)據(jù)來控制整個裝置進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭幼髡{(diào)節(jié)，減緩或稍微加快治療的動作。采用了這樣的設(shè)計后康復(fù)裝置形成了自動調(diào)節(jié)的治療模式，可以最為有效的幫助病人恢復(fù)，且不會對病人造成創(chuàng)傷。同時在康復(fù)治療過程中，織物電極反饋到終端的信息都會自動存儲下來，為治療師評定患者康復(fù)程度提供依據(jù)，治療師可根據(jù)評估結(jié)果，選擇適合患者訓(xùn)練的任務(wù)，從而加快病人的康復(fù)速度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖
[0018]圖2是本實(shí)用新型運(yùn)動主體部的結(jié)構(gòu)示意圖
[0019]圖3是本實(shí)用新型的整體效果圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型所采用提出的一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置結(jié)構(gòu)進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0021]須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實(shí)用新型可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實(shí)用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本實(shí)用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實(shí)用新型可實(shí)施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本實(shí)用新型可實(shí)施的范疇。
[0022]請參考圖1、圖2、圖3，本實(shí)施例中的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括機(jī)架1、運(yùn)動主體部2，所述機(jī)架I和運(yùn)動主體部2通過一聯(lián)動桿3連接，所述運(yùn)動主體部2至少包括一個可活動關(guān)節(jié)，其特征在于所述上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置還包括支撐部、檢測裝置以及控制終端，所述檢測裝置設(shè)置于所述支撐部，所述控制終端和所述檢測裝置電連接，所述控制終端根據(jù)所述檢測裝置的反饋信號來控制所述運(yùn)動主體部2的動作。
[0023]所述支撐部包括第一托架801、第二托架802，所述第一托架801、第二托架802形狀為中空的圓柱體。
[0024]所述檢測裝置為織物電極，所述檢測裝置設(shè)置于所述第一托架801、第二托架802的內(nèi)壁。因?yàn)槿梭w的每一個動作都會存在一種相對應(yīng)的肌肉變化，而織物電極的作用正是通過感覺到肌肉變化從而做出信息反饋，而與織物電極相連的控制終端，能夠通過這些反饋信息判斷病人動作的難易程度，控制終端根據(jù)這些數(shù)據(jù)來控制整個裝置進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭幼髡{(diào)節(jié)，減緩或稍微加快治療的動作。采用了這樣的設(shè)計后康復(fù)裝置形成了自動調(diào)節(jié)的治療模式，可以最為有效的幫助病人恢復(fù)，且不會對病人造成創(chuàng)傷。
[0025]更為優(yōu)選的，所述控制終端還包括數(shù)據(jù)存儲單元，所述數(shù)據(jù)存儲單元可記錄每一次所述檢測裝置測得的數(shù)據(jù)。這樣在康復(fù)治療過程中，織物電極反饋到終端的信息都會自動存儲下來，為治療師評定患者康復(fù)程度提供依據(jù)，治療師可根據(jù)評估結(jié)果，選擇適合患者訓(xùn)練的任務(wù)，從而加快病人的康復(fù)速度。
[0026]所述運(yùn)動主體部第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部，所述第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部依次串聯(lián)聯(lián)接。這樣本實(shí)施例就成為了一種多角度任意調(diào)節(jié)裝置，可進(jìn)行單獨(dú)訓(xùn)練特定關(guān)節(jié)或多個關(guān)節(jié)復(fù)合訓(xùn)練。
[0027]所述第一活動部包括第一伺服電機(jī)101、第一轉(zhuǎn)軸102，所述第一轉(zhuǎn)軸102穿設(shè)于所述聯(lián)動桿3，所述第一伺服電機(jī)101帶動所述第一轉(zhuǎn)軸102在所述聯(lián)動桿3內(nèi)水平向轉(zhuǎn)動。該部分提供肩部的外展、內(nèi)收。
[0028]所述第二活動部包括第二伺服電機(jī)201，所述第二活動部通過第一轉(zhuǎn)動副和所述第一轉(zhuǎn)軸102連接，所述第二伺服電機(jī)201帶動所述第二活動部相對于所述第一活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第一托架801設(shè)置于所述第二活動部。該部分提供肩部的上臺、下放。
[0029]所述第三活動部包括第三伺服電機(jī)301、傳動帶302、傳動輪303，所述第三活動部通過第二轉(zhuǎn)動副和所述第二活動部連接，所述傳動輪303設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)動副，所述傳動帶302連接所述第三伺服電機(jī)301和所述第二傳動副，所述第三伺服電機(jī)301通過所述傳動帶302，帶動所述傳動輪303，使所述第三活動部相對于所述第二活動部水平向轉(zhuǎn)動。該部分提供肘部的外展、內(nèi)收。
[0030]所述第四活動部包括第四伺服電機(jī)401，所述第四活動部通過第三轉(zhuǎn)動副和所述第三活動部連接，所述第四伺服電機(jī)401帶動所述第四活動部相對于第三活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第二托架802設(shè)置于所述第四活動部。該部分提供前臂的運(yùn)動。
[0031]所述第二托架802通過一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和所述第四活動部連接，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括螺桿和旋鈕402，所述螺桿和旋鈕402固定連接，所述螺桿穿設(shè)于所述第二托架802和所述第四活動部。需調(diào)節(jié)托架位置時，旋轉(zhuǎn)旋鈕402，通過螺桿的上升下降來進(jìn)行托架的間距調(diào)節(jié)。
[0032]所述第五活動部包括第五伺服電機(jī)501及手柄502，所述手柄502通過第四轉(zhuǎn)動副和所述第四活動部連接，所述第五伺服電機(jī)501帶動所述手柄502部相對于第四活動部垂直向轉(zhuǎn)動。該部分提供手腕部的運(yùn)動。
[0033]所述控制終端可以對所述第一伺服電機(jī)101、第二伺服電機(jī)201、第三伺服電機(jī)301、第四伺服電機(jī)401、第五伺服電機(jī)501分別進(jìn)行控制。
[0034]由于受創(chuàng)過重的病人有時根本無法進(jìn)行物理治療，本實(shí)施例正好為損傷上肢提供重力補(bǔ)償，讓患者更為方便地運(yùn)動并改善其殘余的神經(jīng)肌肉支配能力。
[0035]本實(shí)用新型可適應(yīng)上肢偏癱及功能障礙的患者，腦血管疾病、嚴(yán)重腦外損傷或其他的神經(jīng)系統(tǒng)疾病造成上肢功能障礙及手術(shù)后恢復(fù)上肢功能的患者，如腦卒中、帕金森、腦血栓等級以上肌力等級的偏癱患者。由于是主動訓(xùn)練系統(tǒng)，所以要求患者的上肢至少要有微弱運(yùn)動能力。
[0036]上文對本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的描述是為了說明和描述，并非想要把本實(shí)用新型窮盡或局限于所公開的具體形式，顯然，可能做出許多修改和變化，這些修改和變化可能對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯然的，應(yīng)當(dāng)包括在由所附權(quán)利要求書定義的本實(shí)用新型的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括機(jī)架、運(yùn)動主體部，所述機(jī)架和運(yùn)動主體部通過一聯(lián)動桿連接，所述運(yùn)動主體部至少包括一個可活動關(guān)節(jié)，其特征在于所述上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置還包括支撐部、檢測裝置以及控制終端，所述檢測裝置設(shè)置于所述支撐部，所述控制終端和所述檢測裝置電連接，所述控制終端根據(jù)所述檢測裝置的反饋信號來控制所述運(yùn)動主體部的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述支撐部包括第一托架、第二托架，所述第一托架、第二托架形狀為中空的圓柱體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述檢測裝置為織物電極，所述檢測裝置設(shè)置于所述第一托架、第二托架的內(nèi)壁。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述控制終端還包括數(shù)據(jù)存儲單元，所述數(shù)據(jù)存儲單元可記錄每一次所述檢測裝置測得的數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述運(yùn)動主體部第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部，所述第一活動部、第二活動部、第三活動部、第四活動部、第五活動部依次串聯(lián)聯(lián)接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第一活動部包括第一伺服電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述聯(lián)動桿，所述第一伺服電機(jī)帶動所述第一轉(zhuǎn)軸在所述聯(lián)動桿內(nèi)水平向轉(zhuǎn)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第二活動部包括第二伺服電機(jī)，所述第二活動部通過第一轉(zhuǎn)動副和所述第一轉(zhuǎn)軸連接，所述第二伺服電機(jī)帶動所述第二活動部相對于所述第一活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第一托架設(shè)置于所述第二活動部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第三活動部包括第三伺服電機(jī)、傳動帶、傳動輪，所述第三活動部通過第二轉(zhuǎn)動副和所述第二活動部連接，所述傳動輪設(shè)置于第二轉(zhuǎn)動副，所述傳動帶連接所述第三伺服電機(jī)和第二傳動副，所述第三伺服電機(jī)通過所述傳動帶，帶動所述傳動輪，使所述第三活動部相對于所述第二活動部水平向轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第四活動部包括第四伺服電機(jī)，所述第四活動部通過第三轉(zhuǎn)動副和所述第三活動部連接，所述第四伺服電機(jī)帶動所述第四活動部相對于第三活動部垂直向轉(zhuǎn)動，所述第二托架設(shè)置于所述第四活動部。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第二托架通過一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和所述第四活動部連接，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括螺桿和旋鈕，所述螺桿和旋鈕固定連接，所述螺桿穿設(shè)于所述第二托架和所述第四活動部。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述第五活動部包括第五伺服電機(jī)及手柄，所述手柄通過第四轉(zhuǎn)動副和所述第四活動部連接，所述第五伺服電機(jī)帶動所述手柄部相對于第四活動部垂直向轉(zhuǎn)動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于所述控制終端可以對所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)分別進(jìn)行控制。
【文檔編號】A61H1/00GK204072658SQ201420364737
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】李海鷹, 何曉東, 蔡海燕, 王賦 申請人:溫州市工業(yè)科學(xué)研究院