本發(fā)明涉及醫(yī)療用機(jī)械手以及處置器具套裝。

本申請(qǐng)根據(jù)2014年7月31日在日本申請(qǐng)的特愿2014-156152號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，在此引用其內(nèi)容。

背景技術(shù)：

以往，作為醫(yī)療用機(jī)械手，公知有具有手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行操作輸入的主件以及根據(jù)向主件的操作輸入而進(jìn)行動(dòng)作的從臂的醫(yī)療用機(jī)械手。

通常，在這樣的醫(yī)療用機(jī)械手中，為了實(shí)現(xiàn)各種各樣的手術(shù)和操作等，將具有分別不同的末端執(zhí)行器的多個(gè)處置器具對(duì)齊，適當(dāng)選擇并安裝于從臂，進(jìn)行更換來(lái)對(duì)患者進(jìn)行各種手術(shù)等。

為了通過一個(gè)從臂使末端執(zhí)行器的不同的多個(gè)種類的處置器具適當(dāng)?shù)貏?dòng)作，需要對(duì)驅(qū)動(dòng)從臂的機(jī)構(gòu)賦予與各個(gè)處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)，根據(jù)該動(dòng)作參數(shù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在專利文獻(xiàn)1中記載了搭載存儲(chǔ)器的情況，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有用于識(shí)別處置器具的類別的信息和動(dòng)作參數(shù)等。當(dāng)安裝處置器具時(shí)，存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器的信息被向控制從臂的驅(qū)動(dòng)的控制部發(fā)送，控制部能夠識(shí)別處置器具的類別，并且使用所發(fā)送的動(dòng)作參數(shù)適當(dāng)?shù)仳?qū)動(dòng)處置器具。

作為其他的例子，在專利文獻(xiàn)2中記載有，在處置器具上安裝包含用于識(shí)別類別的信息在內(nèi)的條形碼。在安裝有處置器具的驅(qū)動(dòng)側(cè)機(jī)構(gòu)的安裝部位設(shè)置有照相機(jī)。當(dāng)將處置器具安裝于驅(qū)動(dòng)側(cè)機(jī)構(gòu)時(shí)，條形碼配置于照相機(jī)能夠拍攝到的位置。當(dāng)讀取照相機(jī)所取得的條形碼時(shí)，控制部識(shí)別處置器具的類別。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國(guó)特許第7048745號(hào)說(shuō)明書

專利文獻(xiàn)2：日本特開2009-226028號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在專利文獻(xiàn)1以及2中，將包含動(dòng)作所需要的信息的結(jié)構(gòu)設(shè)置于處置器具。處置器具由于將設(shè)置有末端執(zhí)行器等的前端部插入于患者的體內(nèi)來(lái)使用，因此，存在如下可能：血液或體液等逆流而損傷存儲(chǔ)器，或者是條形碼污損。尤其在使用處置器具后進(jìn)行殺菌等而再使用的情況下，擔(dān)心存儲(chǔ)器的損傷或條形碼的污損成為醫(yī)療用機(jī)械手的動(dòng)作不良情況的原因。

此外，在通常醫(yī)療用機(jī)械手中，不干凈(未殺菌)狀態(tài)的從臂被帷簾覆蓋，處置器具與從臂經(jīng)由帷簾(或者殺菌適配器)而連接。在該情況下，如果是存儲(chǔ)器，則需要經(jīng)由帷簾與從側(cè)電連接，因此，可能產(chǎn)生在帷簾上具有電極而導(dǎo)致的成本升高、帷簾的電極的連接缺陷而導(dǎo)致的通信的可靠性的下降。

在條形碼的情況下，在讀取時(shí)，使不干凈狀態(tài)的條形碼掃描儀接近處置器具，因此，產(chǎn)生了處置器具與條形碼掃描儀接觸而成為不干凈狀態(tài)的可能性。

基于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供能夠不受血液或體液等的逆流影響，可靠地將與處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給控制部的醫(yī)療用機(jī)械手。

本發(fā)明的其他的目的在于提供能夠適當(dāng)應(yīng)用于上述醫(yī)療用機(jī)械手的處置器具套裝。

用于解決課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的第一方式，醫(yī)療用機(jī)械手具有供操作者進(jìn)行操作輸入的操作輸入部以及根據(jù)所述操作輸入而被驅(qū)動(dòng)的多個(gè)處置器具，其中，該醫(yī)療用機(jī)械手具有存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部具有在根據(jù)所述操作輸入生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)使用的對(duì)應(yīng)信息，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述處置器具。所述存儲(chǔ)部配置于所述操作輸入部。

根據(jù)本發(fā)明的第二方式，在所述第一方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，可以是，所述存儲(chǔ)部能夠相對(duì)于所述操作輸入部裝卸。

根據(jù)本發(fā)明的第三方式，在所述第一方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，可以是，所述存儲(chǔ)部是印刷于所述操作輸入部的條形碼。

根據(jù)本發(fā)明的第四方式，在所述第一至第三方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，可以是，所述處置器具以及所述操作輸入部是使用后廢棄的一次性的。

根據(jù)本發(fā)明的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，可以是，所述存儲(chǔ)部具有多個(gè)所述對(duì)應(yīng)信息。

根據(jù)本發(fā)明的第六方式，具有供操作者進(jìn)行操作輸入的操作輸入部以及根據(jù)所述操作輸入而被驅(qū)動(dòng)的處置器具，其中，該醫(yī)療用機(jī)械手具有：控制器，其連接有所述處置器具；以及存儲(chǔ)部，其具有在根據(jù)所述操作輸入生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)使用的對(duì)應(yīng)信息，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述處置器具。所述存儲(chǔ)部能夠在所述控制器上裝卸。

根據(jù)本發(fā)明的第七方式，具有供操作者進(jìn)行操作輸入的操作輸入部以及根據(jù)所述操作輸入而被驅(qū)動(dòng)的處置器具，其中，該醫(yī)療用機(jī)械手具有：驅(qū)動(dòng)單元，其連接有所述處置器具；以及存儲(chǔ)部，其具有在根據(jù)所述操作輸入生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)使用的對(duì)應(yīng)信息，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述處置器具。所述存儲(chǔ)部能夠在所述驅(qū)動(dòng)單元上裝卸。

根據(jù)本發(fā)明的第八方式，處置器具套裝用于醫(yī)療用機(jī)械手，其中，該處置器具套裝具有：操作輸入部，其供操作者進(jìn)行操作輸入；處置器具，其根據(jù)所述操作輸入而被驅(qū)動(dòng)；存儲(chǔ)部，其具有在根據(jù)所述操作輸入生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)使用的對(duì)應(yīng)信息，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述處置器具；以及包裝件，其收納所述處置器具和所述操作輸入部。

根據(jù)本發(fā)明的第九方式，在所述第八方式的處置器具套裝中，可以是，所述存儲(chǔ)部設(shè)置于所述操作輸入部。

根據(jù)本發(fā)明的第十方式，在所述第八方式的處置器具套裝中，可以是，所述存儲(chǔ)部是收納于所述包裝件的存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的第十一方式，在所述第八方式的處置器具套裝中，可以是，所述存儲(chǔ)部是印刷于所述包裝件的條形碼。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)療用機(jī)械手，能夠不受血液或體液等的逆流影響，可靠地將與處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給控制部。

此外，根據(jù)本發(fā)明的處置器具套裝，能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于上述醫(yī)療用機(jī)械手。

附圖說(shuō)明

圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的醫(yī)療用機(jī)械手的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一例的圖。

圖2是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手的一部分結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是示出所述醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器具套裝的圖。

圖4是所述醫(yī)療用機(jī)械手中的控制器的功能框圖。

圖5是示出處置器具套裝的變形例的圖。

圖6是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器具套裝的圖。

圖7是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器具套裝的圖。

圖8是示出第一對(duì)應(yīng)信息中的主件單元與處置器具的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。

圖9是示出第二對(duì)應(yīng)信息中的主件單元與處置器具的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。

具體實(shí)施方式

(第一實(shí)施方式)

以下，參照?qǐng)D1至圖5對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，此前對(duì)應(yīng)用了本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一例進(jìn)行說(shuō)明。

圖1示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手1的主從方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一例。主從方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)是如下系統(tǒng)：具有接受來(lái)自醫(yī)生的操作輸入的作為輸入部的主件M以及對(duì)患者實(shí)施處置的作為處置部的從件S，并且以追隨主件M的操作輸入的方式對(duì)從件S進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

圖1所示的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有：載置有患者P的手術(shù)臺(tái)25；插入于患者P的內(nèi)窺鏡31和處置器具2；從控制電路26；供操作者Op進(jìn)行操作的操作輸入部11；主處理電路27；圖像處理電路28以及顯示器29。在本實(shí)施方式中，內(nèi)窺鏡31和處置器具2相當(dāng)于從件S，操作輸入部11A、11B和設(shè)定操作部30相當(dāng)于主件M。

手術(shù)臺(tái)25是載置有作為觀察/處置的對(duì)象的患者P的臺(tái)。在手術(shù)臺(tái)25的附近設(shè)置有內(nèi)窺鏡31以及處置器具2。另外，也可以將內(nèi)窺鏡31、處置器具2設(shè)置于手術(shù)臺(tái)25。

處置器具2分別具有多個(gè)關(guān)節(jié)而構(gòu)成為多自由度。處置器具2通過使各關(guān)節(jié)彎曲，或者對(duì)設(shè)置于前端部的末端執(zhí)行器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，來(lái)對(duì)載置于手術(shù)臺(tái)25的患者P實(shí)施處置。各關(guān)節(jié)被驅(qū)動(dòng)部10單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。作為驅(qū)動(dòng)部10，例如能夠使用具有伺服機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)單元(驅(qū)動(dòng)單元)10A、10B等，該電動(dòng)機(jī)單元具有增量編碼器或減速器等。驅(qū)動(dòng)部10的動(dòng)作控制通過從控制電路26來(lái)進(jìn)行。

處置器具2的插入部可以是不具有撓性的硬性，也可以是具有撓性的軟性。此外，處置器具2能夠采用如下方式：對(duì)通過硬質(zhì)的桿的推拉使關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器等動(dòng)作、通過具有撓性的線等使關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器等動(dòng)作，進(jìn)行適當(dāng)選擇。在處置器具2具有硬性的插入部的情況下，也可以通過線等驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器等。在圖1所示的例子中，處置器具2具有軟性的插入部，具有通過線等驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器等的結(jié)構(gòu)。

處置器具2貫穿插入于內(nèi)窺鏡31的未圖示的處置器具用通道，插入到患者P的體內(nèi)。內(nèi)窺鏡31和貫穿插入于內(nèi)窺鏡31的處置器具2從例如口或肛門等患者P的自然開口經(jīng)由消化道等向體內(nèi)導(dǎo)入。處置器具2也可以貫穿插入到安裝在內(nèi)窺鏡31上的外套管中。

從控制電路26構(gòu)成為具有例如CPU或存儲(chǔ)器等。從控制電路26存儲(chǔ)有用于進(jìn)行處置器具2的控制的規(guī)定的程序。從控制電路26根據(jù)來(lái)自主處理電路27的控制信號(hào)控制處置器具2的動(dòng)作。即，從控制電路26根據(jù)來(lái)自主處理電路27的控制信號(hào)對(duì)被操作者Op操作的主件M的操作對(duì)象即處置器具2進(jìn)行特定。從控制電路26運(yùn)算使所特定的處置器具2進(jìn)行與操作者Op的主操作量對(duì)應(yīng)的動(dòng)作所需的驅(qū)動(dòng)量。

而且，從控制電路26根據(jù)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)量控制與操作輸入部11對(duì)應(yīng)起來(lái)的處置器具2的動(dòng)作。此時(shí)，從控制電路26向與所對(duì)應(yīng)的處置器具連接的驅(qū)動(dòng)部10輸入驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并且按照根據(jù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)部10的動(dòng)作而從動(dòng)力部的位置檢測(cè)器輸入來(lái)的檢測(cè)信號(hào)，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)的大小和極性，以使操作對(duì)象的處置器具2的驅(qū)動(dòng)量成為目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)量。

醫(yī)療用機(jī)械手1具有主件單元11A、11B作為操作輸入部11，該主件單元11A、11B具有多個(gè)開關(guān)和操縱桿等輸入機(jī)構(gòu)。操作者Op對(duì)開關(guān)的按下、操縱桿的傾斜等對(duì)主件單元的輸入作為對(duì)操作輸入部11的操作輸入而被主處理電路27檢測(cè)到。操作輸入部11的結(jié)構(gòu)不限于具有主件單元，例如也可以是具有連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。在該情況下，在構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)的各連桿設(shè)置例如增量編碼器等位置檢測(cè)器。通過該位置檢測(cè)器檢測(cè)各連桿的動(dòng)作，由此，對(duì)操作輸入部11的操作輸入在主處理電路27中被檢測(cè)。

設(shè)定操作部30具有：用于切換主件M與從件S的控制的連接/切斷的通斷按鈕；使主件M與從件S的動(dòng)作比率變更的縮放比例變更開關(guān)；以及用于使系統(tǒng)緊急停止的腳踏開關(guān)等各種操作部件。在操作者Op對(duì)構(gòu)成設(shè)定操作部30的任意操作部件進(jìn)行操作的情況下，與相應(yīng)的操作部件的操作對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)被從設(shè)定操作部30向主處理電路27輸入。

主處理電路27對(duì)來(lái)自操作輸入部11的操作信號(hào)以及來(lái)自設(shè)定操作部30的操作信號(hào)進(jìn)行解析。主處理電路27根據(jù)操作信號(hào)的解析結(jié)果生成用于控制本醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的控制信號(hào)并向從控制電路26輸入。

圖像處理電路28實(shí)施用于顯示從內(nèi)窺鏡31輸入的圖像信號(hào)的各種圖像處理，生成顯示器29中的顯示用的圖像數(shù)據(jù)。顯示器29例如由液晶顯示器構(gòu)成，根據(jù)經(jīng)由內(nèi)窺鏡31而取得的圖像信號(hào)來(lái)顯示基于在圖像處理電路28中生成的圖像數(shù)據(jù)的圖像。

在如上述那樣構(gòu)成的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中，當(dāng)操作者Op對(duì)操作輸入部11進(jìn)行操作時(shí)，對(duì)應(yīng)的處置器具2與操作輸入部11的動(dòng)作對(duì)應(yīng)地動(dòng)作。由此，能夠?qū)颊逷進(jìn)行期望的手術(shù)。

在醫(yī)療用機(jī)械手1中，準(zhǔn)備末端執(zhí)行器和關(guān)節(jié)自由度等不同的多個(gè)種類的處置器具。操作者Op將考慮進(jìn)行處置的部位和處置的內(nèi)容等而適當(dāng)選擇的處置器具安裝于驅(qū)動(dòng)部來(lái)進(jìn)行使用。

在圖2中示出了本實(shí)施方式中的醫(yī)療用機(jī)械手1的一部分結(jié)構(gòu)。在圖2中示出容納有從控制電路26以及主處理電路27的控制器15、與控制器15連接的處置器具2A、2B以及主件單元11A、11B。

處置器具2A以及2B的基本構(gòu)造是相同的，具有：軟性的插入部210；與插入部210的前端側(cè)連接的關(guān)節(jié)211和212；與關(guān)節(jié)212連接的末端執(zhí)行器；以及設(shè)置于插入部210的基端側(cè)的連接部215。在關(guān)節(jié)211以及212上分別安裝有線。各線通過插入部210內(nèi)延伸至連接部215內(nèi)。

處置器具2A以及2B分別具有不同的末端執(zhí)行器。處置器具2A的末端執(zhí)行器是能夠通電的刀部221。處置器具2B的末端執(zhí)行器是能夠開閉的把持鉗子222。向刀部221供給高頻電流的饋電線和用于驅(qū)動(dòng)把持鉗子222的線通過插入部210內(nèi)延伸至連接部215內(nèi)。

連接部215與連接于控制器15的電動(dòng)機(jī)單元10A、10B的一個(gè)連接。各電動(dòng)機(jī)單元具有多個(gè)電動(dòng)機(jī)。當(dāng)將連接部215與電動(dòng)機(jī)單元連接時(shí)，線分別與不同的電動(dòng)機(jī)連接，在電動(dòng)機(jī)單元中產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力能夠向連接部215內(nèi)的各線傳遞。此外，也能夠從控制器15向刀部221供給高頻電流。

主件單元11A以及11B的基本構(gòu)造是相同的，具有：操作者Op把持的主體110；設(shè)置于主體110的作為輸入機(jī)構(gòu)的方向開關(guān)111和按鈕112；以及從主體110延伸的軟線113。方向開關(guān)111能夠進(jìn)行與主體110的長(zhǎng)度方向平行的上下方向以及與主體110的寬度方向平行的左右方向共4個(gè)方向的操作輸入。通過將設(shè)置于軟線113的端部的端子114與設(shè)置于控制器15的插孔151連接，主件單元11A、11B能夠與控制器15連接。當(dāng)主件單元與控制器連接時(shí)，能夠?qū)?duì)主件單元的輸入機(jī)構(gòu)的操作輸入向控制器發(fā)送。

在本實(shí)施方式中，處置器具以及主件單元在使用后廢棄，是一次性的。如圖3所示，處置器具以及主件單元以處置器具(例如處置器具2A)與所對(duì)應(yīng)的主件單元(例如主件單元11A)收納于同一包裝件50而得到的處置器具套裝70的狀態(tài)被銷售供給。

處置器具2A和處置器具2B通過同一結(jié)構(gòu)的主件單元而操作。在任意處置器具中，通過方向開關(guān)111來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)211以及212這一點(diǎn)是不變的，但與按鈕112上的輸入對(duì)應(yīng)的控制器15的驅(qū)動(dòng)內(nèi)容不同。即，在處置器具2A中，通過對(duì)按鈕112的輸入來(lái)啟動(dòng)停止向刀部221的高頻電流供給。在處置器具2B中，通過對(duì)按鈕112的輸入來(lái)使把持鉗子222開閉。

對(duì)于主件單元向各輸入機(jī)構(gòu)的操作輸入，以哪種方式驅(qū)動(dòng)處置器具會(huì)根據(jù)每個(gè)處置器具而不同。因此，當(dāng)未適當(dāng)?shù)刭x予關(guān)于操作輸入與驅(qū)動(dòng)方式的對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)信息時(shí)，控制器15無(wú)法使所連接的處置器具適當(dāng)?shù)貏?dòng)作。在本實(shí)施方式中，將該對(duì)應(yīng)信息存儲(chǔ)于與處置器具同包裝的主件單元內(nèi)。具體而言，在設(shè)置于主體110內(nèi)的存儲(chǔ)部115(參照?qǐng)D2)內(nèi)存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)信息。在對(duì)應(yīng)信息中，除了關(guān)于各個(gè)輸入機(jī)構(gòu)與處置器具的各部位的對(duì)應(yīng)關(guān)系的參數(shù)的之外，有時(shí)也包含關(guān)于輸入機(jī)構(gòu)的操作量與對(duì)應(yīng)部位的驅(qū)動(dòng)量之間的量的關(guān)系(比例)的參數(shù)等。

在圖4中示出控制器15的功能框圖。在控制器15中，除了上述從控制電路26以及主處理電路27之外，還具有用于保存對(duì)應(yīng)信息的對(duì)應(yīng)信息保存部152以及進(jìn)行控制器15整體的控制的控制部153。作為對(duì)應(yīng)信息保存部152，能夠使用可改寫的各種存儲(chǔ)介質(zhì)等。作為控制部153，能夠使用CPU或程序等。

對(duì)上述那樣構(gòu)成的醫(yī)療用機(jī)械手1的使用前準(zhǔn)備動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

首先操作者起動(dòng)控制器15，使被處置器具套裝70包裝在一起的處置器具以及主件單元分別與控制器15連接。此時(shí)，控制器15無(wú)法識(shí)別處置器具所具有的關(guān)節(jié)的數(shù)量和位置關(guān)系、末端執(zhí)行器的種類等。另一方面，對(duì)應(yīng)信息從主件單元的存儲(chǔ)部115向控制器15發(fā)送，保存于對(duì)應(yīng)信息保存部152。

控制部153根據(jù)保存于對(duì)應(yīng)信息保存部152的對(duì)應(yīng)信息，來(lái)設(shè)定主件單元中的作為輸入機(jī)構(gòu)的方向開關(guān)111和按鈕112與處置器具2A的各部位的對(duì)應(yīng)。例如設(shè)定為，方向開關(guān)111的上下方向的輸入和關(guān)節(jié)212的驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)起來(lái)、方向開關(guān)111的左右方向的輸入和關(guān)節(jié)211的驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)起來(lái)、按鈕112的操作和對(duì)刀部221的高頻電流供給的啟動(dòng)停止對(duì)應(yīng)起來(lái)。

當(dāng)控制部153將設(shè)定內(nèi)容向從控制電路26以及主處理電路27發(fā)送時(shí)，醫(yī)療用機(jī)械手1的使用前準(zhǔn)備動(dòng)作結(jié)束。可以采用如下結(jié)構(gòu)：通過顯示器29的顯示或聲音等向操作者Op告知使用前準(zhǔn)備動(dòng)作結(jié)束的情況。

在準(zhǔn)備動(dòng)作結(jié)束后，當(dāng)操作者Op對(duì)主件單元進(jìn)行操作輸入時(shí)，控制部153根據(jù)對(duì)應(yīng)信息控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)的生成，適當(dāng)?shù)仳?qū)動(dòng)處置器具。

可以采用如下結(jié)構(gòu)：在將多個(gè)處置器具以及多個(gè)主件單元連接到控制器15的情況下，能夠根據(jù)需要變更處置器具與主件單元的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在這種情況下，也可以采用如下結(jié)構(gòu)：例如將連接有處置器具的電動(dòng)機(jī)單元的一覽和所連接的主件單元的一覽顯示于顯示器29，控制部153根據(jù)操作者指定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使用保存于對(duì)應(yīng)信息保存部152的對(duì)應(yīng)信息進(jìn)行設(shè)定。

如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手1，適當(dāng)?shù)仳?qū)動(dòng)處置器具2的各部分所需的對(duì)應(yīng)信息不是存儲(chǔ)于處置器具，而是存儲(chǔ)于作為操作輸入部11的主件單元11A、11B。因此，在處置器具的使用中，即使血液或體液等在插入部中逆流，控制器15中的對(duì)應(yīng)信息的取得和基于對(duì)應(yīng)信息的控制部153的設(shè)定動(dòng)作也不受到任何的影響。作為結(jié)果，不受血液或體液等影響，能夠適當(dāng)?shù)貙⑴c處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給驅(qū)動(dòng)側(cè)。

此外，由于對(duì)應(yīng)信息的交換全部在不干凈側(cè)進(jìn)行，因此，能夠不經(jīng)由帷簾而交換信息。其結(jié)果，能夠可靠地進(jìn)行對(duì)應(yīng)信息的交換。

而且，在本實(shí)施方式的處置器具套裝70中，處置器具、能夠操作處置器具的主件單元以及具有對(duì)應(yīng)信息的存儲(chǔ)部收納于一個(gè)包裝件50。即，在處置器具套裝70中，擔(dān)保處置器具與操作輸入部的物理對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，使用者只要通過將同包裝的處置器具以及主件單元與控制器連接，就能夠適當(dāng)?shù)卮_立處置器具與操作輸入部的對(duì)應(yīng)關(guān)系，能夠使處理變得容易。

在本實(shí)施方式中，說(shuō)明了在處置器具套裝中，一個(gè)處置器具與一個(gè)主件單元成為組而同包裝的例子。但是，在能夠通過一個(gè)主件單元操作多個(gè)處置器具的情況下，也可以通過不同的方式進(jìn)行處置器具的銷售供給。

在圖5所示的變形例的處置器具套裝70A中，在一個(gè)包裝件50A中收納有一個(gè)主件單元11C以及處置器具2B和2C這二個(gè)處置器具。處置器具2C的末端執(zhí)行器是把持鉗子222a，是把持鉗子這一點(diǎn)與處置器具2B是相同的。但是，構(gòu)成為，把持鉗子222a開閉的一對(duì)卡爪比把持鉗子222的一對(duì)卡爪小，假設(shè)把持鉗子222a進(jìn)行更細(xì)微的操作。而且，處置器具2C與處置器具2B同樣，具有關(guān)節(jié)211以及212，為了能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行更細(xì)微的操作，對(duì)應(yīng)信息中的比例也與處置器具2B不同。

在收納于包裝件50A的主件單元11C的存儲(chǔ)部115存儲(chǔ)有處置器具2B的對(duì)應(yīng)信息以及處置器具2C的對(duì)應(yīng)信息這2種對(duì)應(yīng)信息。當(dāng)將主件單元11C與控制器15連接時(shí)，2種對(duì)應(yīng)信息雙方保存于對(duì)應(yīng)信息保存部152?？刂撇?53無(wú)法判斷對(duì)與控制器15連接的處置器具進(jìn)行基于哪個(gè)對(duì)應(yīng)信息的設(shè)定好，在顯示器29上顯示處置器具的列表，督促操作者Op選擇適當(dāng)?shù)奶幹闷骶摺．?dāng)操作者從主件單元和設(shè)置于控制器15的未圖示的接口等中選擇處置器具時(shí)，控制部153根據(jù)所選擇的處置器具的對(duì)應(yīng)信息進(jìn)行設(shè)定。

在上述變形例那樣的結(jié)構(gòu)中，對(duì)于基本操作相同的處置器具，能夠共用主件單元，因此，能夠降低處置器具套裝的制造成本。此外，能夠使伴隨著處置器具的更換而更換主件單元的頻度下降，能夠提高操作性。

作為其他的變形例，多個(gè)主件單元和多個(gè)處置器具可以收納于一個(gè)處置器具套裝。在這種情況下，既可以收納多組一一對(duì)應(yīng)的主件單元以及處置器具，也可以收納多個(gè)存儲(chǔ)有多個(gè)處置器具全部對(duì)應(yīng)信息的主件單元11C那樣的主件單元。

(第二實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照?qǐng)D6對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的不同在于存儲(chǔ)部能夠相對(duì)于主件單元裝卸這一點(diǎn)。另外，在以后的說(shuō)明中，對(duì)與已經(jīng)說(shuō)明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)等賦予同一標(biāo)號(hào)而省略重復(fù)的說(shuō)明。

圖6是示出本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器具套裝80的圖。在處置器具套裝80中，在包裝件50內(nèi)收納一組主件單元以及處置器具這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式同樣。但是，作為存儲(chǔ)部，使用作為便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)的SD存儲(chǔ)卡116。SD存儲(chǔ)卡116與主件單元以及處置器具分別收納于包裝件50內(nèi)。SD存儲(chǔ)卡116通過插入到設(shè)置于主件單元的主體110的槽118中而能夠安裝于主件單元。

本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手的使用前準(zhǔn)備動(dòng)作除了在槽118中插入有SD存儲(chǔ)卡116的主件單元與控制器15連接這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式同樣。SD存儲(chǔ)卡116可以在將主件單元與控制器15連接之后插入槽118中。

在使用了處置器具套裝80的本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，與第一實(shí)施方式同樣地，不受血液或體液等影響，能夠適當(dāng)?shù)貙⑴c處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給驅(qū)動(dòng)側(cè)。

此外，作為存儲(chǔ)部，由于使用了能夠在主件單元上裝卸的便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)即SD存儲(chǔ)卡116，因此，能夠在通用性高的狀態(tài)下制造主件單元。其結(jié)果，能夠降低制造成本，也能夠容易地應(yīng)對(duì)對(duì)應(yīng)信息的更新等。

在本實(shí)施方式中，在存儲(chǔ)部中使用的便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)不限于SD存儲(chǔ)卡，能夠適當(dāng)選擇公知的各種便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)使用。此外，安裝存儲(chǔ)部的位置不限于主件單元，只要不是處置器具，則也可以安裝于其他的位置。例如，也可以在控制器或電動(dòng)機(jī)單元等上設(shè)置槽從而能夠安裝存儲(chǔ)部。在這樣的情況下，僅有處置器具和存儲(chǔ)部收納于處置器具套裝，也能夠使操作輸入部是非一次性的結(jié)構(gòu)。

而且，也可以如上述變形例那樣，在存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)多個(gè)種類的對(duì)應(yīng)信息。在該情況下，既可以在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)多個(gè)對(duì)應(yīng)信息，也可以采用安裝多個(gè)存儲(chǔ)有一個(gè)對(duì)應(yīng)信息的存儲(chǔ)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)。

(第三實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照?qǐng)D7對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式與上述各實(shí)施方式的不同也是存儲(chǔ)部的方式。

圖7是示出本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中的處置器具套裝90的圖。在處置器具套裝90中，在包裝件50內(nèi)收納一組主件單元以及處置器具這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式同樣。但是，作為存儲(chǔ)部而發(fā)揮功能的條形碼117在主件單元的主體110的表面印刷。在控制器(未圖示)上設(shè)置有能夠讀取條形碼117的掃描儀等讀取部。

本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手的使用前準(zhǔn)備動(dòng)作除了通過設(shè)置于控制器的讀取部讀取條形碼117從而使對(duì)應(yīng)信息保存于對(duì)應(yīng)信息保存部152這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式同樣。

在使用處置器具套裝90的本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手中，也與上述各實(shí)施方式同樣地，不受血液或體液等影響，能夠適當(dāng)?shù)貙⑴c處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給驅(qū)動(dòng)側(cè)。

此外，作為存儲(chǔ)部，使用在主件單元上印刷的條形碼117，因此，能夠使主件單元的構(gòu)造簡(jiǎn)單，降低制造成本，也能夠容易地應(yīng)對(duì)對(duì)應(yīng)信息的更新等。

在本實(shí)施方式中，作為存儲(chǔ)部而使用的條形碼不限于一維碼，也可以使用二維碼。由于二維碼能夠具有比一維碼多的信息，因此，在對(duì)應(yīng)信息中包含的動(dòng)作參數(shù)較多的情況下、或者在不包含多個(gè)種類的對(duì)應(yīng)信息的情況下等是有效的。在將多個(gè)種類的對(duì)應(yīng)信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的情況下，可以使用多個(gè)一維碼。

此外，印刷條形碼的位置不限于主件單元，只要不是處置器具，則也可以安裝于其他的位置。例如，也可以在處置器具套裝的包裝件上印刷。在這樣的情況下，僅有處置器具收納于印刷有條形碼的包裝件中，也能夠采用使操作輸入部為非一次性的結(jié)構(gòu)。

以上，說(shuō)明了本發(fā)明的各實(shí)施方式，但本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于上述實(shí)施方式，能夠在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)改變結(jié)構(gòu)要素的組合、或者對(duì)各結(jié)構(gòu)要素添加各種變更、刪除。

例如，在上述的說(shuō)明中，說(shuō)明了在每一個(gè)處置器具中存在一個(gè)對(duì)應(yīng)信息的例子，但也可以對(duì)應(yīng)于操作者的多樣的期望而對(duì)每一個(gè)處置器具設(shè)定多個(gè)種類的對(duì)應(yīng)信息，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部。

當(dāng)舉出一例時(shí)，在圖8所示的第一對(duì)應(yīng)信息中，方向開關(guān)111的左右方向的輸入與關(guān)節(jié)211對(duì)應(yīng)，上下方向的輸入與關(guān)節(jié)212對(duì)應(yīng)。另一方面，在圖9所示的第二對(duì)應(yīng)信息中，方向開關(guān)111的上下方向的輸入與關(guān)節(jié)211對(duì)應(yīng)，左右方向的輸入與關(guān)節(jié)212對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系與第一對(duì)應(yīng)信息相反。這樣，當(dāng)對(duì)一個(gè)處置器具準(zhǔn)備了多個(gè)對(duì)應(yīng)信息的情況下，以按照如下方式構(gòu)成醫(yī)療用機(jī)械手即可：將對(duì)應(yīng)信息的列表以及各對(duì)應(yīng)信息的內(nèi)容顯示于顯示器29等，使操作者進(jìn)行選擇。

此外，在準(zhǔn)備了多個(gè)的處置器具之間，不僅是末端執(zhí)行器，關(guān)節(jié)的數(shù)量和自由度等也可以不同。

而且，操作輸入部也可以通過無(wú)線將操作輸入向主處理電路發(fā)送。在該情況下，對(duì)應(yīng)信息也可以通過無(wú)線向控制器發(fā)送。

此外，在本發(fā)明中，在使處置器具和操作輸入部為一次性的情況下，例如以能夠?qū)εc控制器的連接次數(shù)進(jìn)行記錄以及更新的方式構(gòu)成存儲(chǔ)部。而且，可以構(gòu)成為：控制部在連接有處置器具時(shí)，取得記錄于存儲(chǔ)部的連接次數(shù)，當(dāng)連接次數(shù)在規(guī)定值以上的情況下，不許可所連接的處置器具的使用，通過消息或警告音等向手術(shù)醫(yī)生通知。

本發(fā)明不限于上述說(shuō)明，僅被添加的權(quán)利要求書限定。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供不受血液或體液等的逆流影響，可靠地將與處置器具對(duì)應(yīng)的動(dòng)作參數(shù)等賦予給控制部的醫(yī)療用機(jī)械手。此外，能夠提供能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于上述醫(yī)療用機(jī)械手的處置器具套裝。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

1：醫(yī)療用機(jī)械手；2、2A、2B、2C：處置器具；10A、10B：電動(dòng)機(jī)單元(驅(qū)動(dòng)單元)；11：操作輸入部；11A、11B、11C：主件單元(操作輸入部)；15：控制器；50、50A：包裝件；70、70A、80、90：處置器具套裝；115：存儲(chǔ)部；116：SD存儲(chǔ)卡(存儲(chǔ)部、存儲(chǔ)介質(zhì))；117：條形碼(存儲(chǔ)部)。