1.一種在醫(yī)療程序期間提供觸覺(jué)反饋的系統(tǒng)，其包括：
定量三維(Q3D)內(nèi)窺鏡，其具有視野并且可操作以測(cè)量放置在其視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的不同位置的變形；
手術(shù)器械，其可操作以使放置在所述Q3D內(nèi)窺鏡視野內(nèi)的所述組織結(jié)構(gòu)的不同位置變形；
至少一個(gè)處理器，其經(jīng)配置產(chǎn)生Q3D模型，所述Q3D模型提供在所述組織結(jié)構(gòu)的不同位置處的組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的映射；以及
觸覺(jué)用戶界面設(shè)備，其經(jīng)配置產(chǎn)生觸覺(jué)反饋，所述觸覺(jué)反饋指示在所述組織結(jié)構(gòu)的至少第一各個(gè)位置和第二各個(gè)位置處的組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的所述映射。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述觸覺(jué)用戶界面設(shè)備包括形狀顯示器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述觸覺(jué)用戶界面設(shè)備包括軸向?qū)R的插針陣列。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述觸覺(jué)用戶界面設(shè)備包括可變電觸覺(jué)刺激的來(lái)源。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述觸覺(jué)用戶界面設(shè)備包括手術(shù)器械操縱控制設(shè)備。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：
警報(bào)來(lái)源，其經(jīng)配置響應(yīng)于所述處理器提供指示超過(guò)臨床安全范圍之外的組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的信息而產(chǎn)生警報(bào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，
其中所述警報(bào)來(lái)源包括聲音警報(bào)來(lái)源，并且所述警報(bào)包括聲音警報(bào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，
其中所述警報(bào)來(lái)源包括可視顯示器，并且所述警報(bào)包括可視警報(bào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：
力傳感器，其與所述手術(shù)器械相關(guān)聯(lián)，以測(cè)量在所述組織結(jié)構(gòu)的變形期間施加到所述組織結(jié)構(gòu)的力；以及
可視顯示器，其經(jīng)配置提供通過(guò)所述力傳感器測(cè)量的力的可視指示。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述Q3D內(nèi)窺鏡包括成像器。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，
其中所述Q3D內(nèi)窺鏡包括飛行時(shí)間傳感器。
12.一種在醫(yī)療程序期間提供觸覺(jué)反饋的系統(tǒng)，其包括：
定量三維(Q3D)內(nèi)窺鏡，其具有視野并且可操作以測(cè)量放置在其視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的位置處的變形；
手術(shù)器械，其可操作以使放置在所述Q3D內(nèi)窺鏡視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的位置變形；
觸覺(jué)用戶界面形狀顯示器，其經(jīng)配置，
提供建模所述組織結(jié)構(gòu)的至少一部分的三維輪廓，以及
響應(yīng)于指示在組織結(jié)構(gòu)位置處的組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的信息，提供組織結(jié)構(gòu)表面上的位置處的組織結(jié)構(gòu)變形的指示；以及
至少一個(gè)處理器，其經(jīng)配置產(chǎn)生Q3D模型，并且向所述觸覺(jué)用戶界面設(shè)備提供指示所述組織結(jié)構(gòu)位置處的所述組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的所述信息，所述Q3D模型包括指示所述組織結(jié)構(gòu)表面上的位置處的組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的信息。
13.一種用于確定在醫(yī)療程序期間施加到組織上的力的系統(tǒng)，其包括：
定量三維(Q3D)內(nèi)窺鏡，其具有視野并且可操作以測(cè)量放置在其視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的位置處的變形；
手術(shù)器械，其可操作以使放置在所述Q3D內(nèi)窺鏡視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的位置變形；以及
至少一個(gè)處理器，其經(jīng)配置產(chǎn)生Q3D模型，并且至少部分地基于所述組織變形信息來(lái)確定通過(guò)所述器械施加到所述組織結(jié)構(gòu)上的力，所述Q3D模型包括指示組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的信息。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，
其中所述處理器產(chǎn)生指示所述確定的力的輸出。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，
其中所述輸出驅(qū)動(dòng)顯示器或觸覺(jué)反饋界面設(shè)備。
16.一種用于在醫(yī)療程序期間提供虛擬組織觸診的系統(tǒng)，其包括：
定量三維(Q3D)內(nèi)窺鏡，其具有視野并且可操作以測(cè)量放置在其視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的變形；
手術(shù)器械，其可操作以使放置在所述Q3D內(nèi)窺鏡視野內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)的位置變形；以及
至少一個(gè)處理器，其經(jīng)配置產(chǎn)生Q3D模型，以確定在所述位置處的組織硬度，并且至少部分地基于所述確定的組織硬度來(lái)提供虛擬觸診輸出，所述Q3D模型包括指示組織結(jié)構(gòu)變形測(cè)量的信息。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，
其中所述虛擬觸診輸出驅(qū)動(dòng)顯示器或觸覺(jué)反饋界面設(shè)備。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：
處理器，其經(jīng)配置將所述手術(shù)器械自動(dòng)地驅(qū)動(dòng)到所述視野內(nèi)的一連串位置。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：
經(jīng)配置響應(yīng)于所述虛擬觸診輸出超過(guò)安全范圍，或相對(duì)于安全閾值增加或減少而提供警報(bào)的裝置。