本發(fā)明涉及用于訓(xùn)練并治療手指或前臂等麻痹的患者的訓(xùn)練裝置和訓(xùn)練方法。

背景技術(shù)：

在本說(shuō)明書(shū)中，“被動(dòng)”是指通過(guò)從外部施加力而使身體的一部分移動(dòng)，“自主”是指不從外部施加力而身體的一部分移動(dòng)。

中風(fēng)患者在身體上具有麻痹部位。能通過(guò)提高日常生活活動(dòng)(ADL)和生活質(zhì)量(QOL)來(lái)恢復(fù)該麻痹部位的功能。例如，關(guān)于手指的彎曲/伸展訓(xùn)練，首先借助醫(yī)生的力量被動(dòng)地進(jìn)行，接著對(duì)手指的第一關(guān)節(jié)施加輕敲刺激，通過(guò)伸張反射而進(jìn)行隨意自主伸展。通過(guò)該輕敲刺激促進(jìn)伸張反射，可以得到有效的訓(xùn)練。

前臂的訓(xùn)練也是同樣的，接著被動(dòng)運(yùn)動(dòng)而使隨意自主運(yùn)動(dòng)進(jìn)行。這里，在使患者進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)之前對(duì)患者的手指或前臂施加急劇加速的刺激是很重要的。

但是，如果醫(yī)生或作業(yè)治療師等用手對(duì)一位患者進(jìn)行這樣的作業(yè)治療，則需要龐大的時(shí)間和工作量，很難進(jìn)行充分的質(zhì)和量的訓(xùn)練。

出于消除人手的負(fù)擔(dān)的目的，以往提出了訓(xùn)練裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

根據(jù)圖18對(duì)專利文獻(xiàn)1進(jìn)行說(shuō)明。

如圖18所示，現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置100由以下部分構(gòu)成：基座101；馬達(dá)102，其設(shè)置于該基座101上的一端；筒體103，其被該馬達(dá)102支承而進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；把持部(桿)104，其從該筒體103豎起；第一帶105，其設(shè)置于筒體103的入口處；縱框106，其設(shè)置于基座101上的另一端；前承受部109和后承受部111，它們從該縱框106延伸，分別支承前臂部107和上臂部108；第二帶112和第三帶113，它們分別設(shè)置在前承受部109和后承受部111上；以及控制機(jī)構(gòu)120。

手腕114被第一帶105牢固地固定，前臂部107被第二帶112牢固地固定，上臂部108被第三帶113牢固地固定。

在控制機(jī)構(gòu)120上設(shè)置有電源開(kāi)關(guān)121、馬達(dá)102的速度控制用旋鈕122、馬達(dá)102的接通/切斷開(kāi)關(guān)123、測(cè)量并顯示筒體103的轉(zhuǎn)速的計(jì)數(shù)顯示部124、控制筒體103的正反轉(zhuǎn)速的撥盤開(kāi)關(guān)124、控制馬達(dá)102的轉(zhuǎn)矩的控制旋鈕125以及通知結(jié)束的蜂鳴器126。

而且，以通過(guò)馬達(dá)102使筒體103旋轉(zhuǎn)規(guī)定的角度，接著向相反側(cè)旋轉(zhuǎn)規(guī)定的角度為要領(lǐng)，反復(fù)進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

在這樣的現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置100中存在下述的問(wèn)題。

在這種訓(xùn)練中，重要的是刺激并進(jìn)行強(qiáng)化身體所殘存的功能。在專利文獻(xiàn)1的訓(xùn)練裝置100中，通過(guò)馬達(dá)102的驅(qū)動(dòng)力使筒體103進(jìn)行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。即使在患者從前臂卸去了力量的狀態(tài)(卸力的狀態(tài))下，看起來(lái)也在進(jìn)行訓(xùn)練。但是，在卸去了力量的狀態(tài)下無(wú)法得到訓(xùn)練的效果。

使患者集中精力以不會(huì)卸力是很重要的，但在訓(xùn)練裝置100中沒(méi)有設(shè)置這樣的功能。

但是，在期望提高訓(xùn)練效果中，期望促進(jìn)患者的集中力并且更可靠地實(shí)現(xiàn)功能恢復(fù)的訓(xùn)練裝置和訓(xùn)練方法。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平4-261657號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

本發(fā)明的課題在于，提供能夠促進(jìn)患者的集中力并且更可靠地實(shí)現(xiàn)功能恢復(fù)的訓(xùn)練裝置和訓(xùn)練方法。

用于解決課題的手段

本發(fā)明人員發(fā)現(xiàn)，要想解決上述課題，能夠?qū)嵤┓磸?fù)促進(jìn)治療的訓(xùn)練裝置和訓(xùn)練方法是有效的。

反復(fù)促進(jìn)治療是指治療者(醫(yī)生和療養(yǎng)師等)操作患者的麻痹的手指或手腳，用針尖刺激必要的神經(jīng)回路，誘發(fā)作為目標(biāo)的動(dòng)作。是通過(guò)堅(jiān)持不懈地反復(fù)進(jìn)行該動(dòng)作來(lái)重建、強(qiáng)化必要的神經(jīng)回路而促進(jìn)麻痹的恢復(fù)的新的康復(fù)方法。

促進(jìn)是指對(duì)患者想要移動(dòng)的部位施加刺激來(lái)助力運(yùn)動(dòng)以使得患者容易進(jìn)行打算做的動(dòng)作的方法。

單側(cè)麻痹患者很難通過(guò)自身的意志(來(lái)自腦的指令)使麻痹肢體移動(dòng)。但是，通過(guò)對(duì)麻痹肢體施加刺激，能夠引起伸張反射，從而神經(jīng)細(xì)胞興奮，根據(jù)來(lái)自腦的指令使麻痹肢體移動(dòng)。因此，為了對(duì)與作為目的的運(yùn)動(dòng)相關(guān)的神經(jīng)回路施加刺激，快速地使目標(biāo)的肌肉伸張，肌肉緊張?jiān)龃蠛罅⒖桃鹕鞆埛瓷?，命令該肌肉的收縮，由此誘發(fā)作為目標(biāo)的動(dòng)作。

并且，通常單側(cè)麻痹患者存在麻痹側(cè)和非麻痹側(cè)。首先，在各種感覺(jué)良好且能夠正常進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)的非麻痹側(cè)進(jìn)行訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練。而且，使患者理解、掌握訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練的“竅門”。接著，在麻痹側(cè)進(jìn)行訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練。即，利用在非麻痹側(cè)掌握的“竅門”，也對(duì)麻痹側(cè)也進(jìn)行訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練。

原理上，左腦控制右側(cè)，右腦控制左側(cè)，但在腦中存在與左右兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)功能相關(guān)的“公共部分”。如果通過(guò)訓(xùn)練裝置的非麻痹側(cè)的訓(xùn)練在訓(xùn)練中掌握了與訓(xùn)練裝置的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)和運(yùn)動(dòng)竅門等，則針對(duì)麻痹側(cè)的訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練的效果和效率得到改善。

為了誘發(fā)前臂的目標(biāo)動(dòng)作，必須通過(guò)針尖的刺激引起伸張反射。在專利文獻(xiàn)1的訓(xùn)練裝置中，無(wú)法簡(jiǎn)單地引起針尖的伸張反射。

另一方面，在本發(fā)明中，為了誘發(fā)伸張反射從而引起隨意自主運(yùn)動(dòng)，添加使患者提高集中力的刺激機(jī)構(gòu)是有效的。

根據(jù)權(quán)利要求1的發(fā)明，提供了麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置，該麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置具有：被動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，其從外部對(duì)患者的麻痹部分施加力而使其被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)；隨意自主運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，其通過(guò)對(duì)所述患者的麻痹部分施加阻力而使得患者能夠以自身的意志用力使所述麻痹的部分運(yùn)動(dòng)；以及刺激提示構(gòu)件，其對(duì)患者施加用于傳遞用力時(shí)機(jī)的刺激。

在權(quán)利要求2的發(fā)明中，優(yōu)選為，能夠通過(guò)同一運(yùn)動(dòng)構(gòu)件實(shí)施被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和隨意自主運(yùn)動(dòng)，該被動(dòng)運(yùn)動(dòng)是從外部對(duì)患者的麻痹部分施加力而使其被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)，該隨意自主運(yùn)動(dòng)是通過(guò)對(duì)患者的麻痹部分施加阻力而使得患者能夠以自身的意志用力使所述麻痹的部分運(yùn)動(dòng)。

在權(quán)利要求3的發(fā)明中，優(yōu)選為，對(duì)患者施加的刺激是在被動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)作的過(guò)程中和被動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的動(dòng)作結(jié)束后這兩者之中的任一個(gè)時(shí)機(jī)施加給患者的刺激。

在權(quán)利要求4的發(fā)明中，優(yōu)選為，關(guān)于對(duì)患者施加的刺激，對(duì)患者施加視覺(jué)刺激、聽(tīng)覺(jué)刺激和觸覺(jué)刺激中的至少一種刺激。

在權(quán)利要求5的發(fā)明中，優(yōu)選為，視覺(jué)刺激采用發(fā)光。

在權(quán)利要求6的發(fā)明中，優(yōu)選為，聽(tīng)覺(jué)刺激采用語(yǔ)音。

在權(quán)利要求7的發(fā)明中，優(yōu)選為，觸覺(jué)刺激采用機(jī)械振動(dòng)。

在權(quán)利要求8的發(fā)明中，優(yōu)選為，構(gòu)成為，運(yùn)動(dòng)構(gòu)件采用供患者操作的桿，桿被保持為能夠以與長(zhǎng)度軸垂直的軸線為中心旋轉(zhuǎn)，在第一方向上旋轉(zhuǎn)的情況下，該桿對(duì)患者的麻痹部分施加力而使其進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)的情況下，該桿通過(guò)對(duì)患者的麻痹部分施加阻力而使其進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)。

在權(quán)利要求9的發(fā)明中，優(yōu)選為，上述的桿以第一角速度在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，接著以比第一角速度大的第二角速度在第一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，然后在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)，并且，在第一角速度區(qū)域中開(kāi)始刺激構(gòu)件對(duì)患者的刺激。

在權(quán)利要求10的發(fā)明中，優(yōu)選為，在桿在第二方向上旋轉(zhuǎn)之前結(jié)束對(duì)患者施加與視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)中的一方相關(guān)的刺激。

在權(quán)利要求11的發(fā)明中，優(yōu)選為，與桿在第一方向的旋轉(zhuǎn)的結(jié)束同時(shí)地結(jié)束對(duì)患者施加與視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)中的一方相關(guān)的刺激。

在權(quán)利要求12的發(fā)明中，優(yōu)選為，在桿在第二方向上的旋轉(zhuǎn)中結(jié)束對(duì)患者施加與觸覺(jué)相關(guān)的刺激。

根據(jù)權(quán)利要求13的發(fā)明，是麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練方法，其包含：從外部對(duì)患者的麻痹部分施加力而使其被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)；通過(guò)對(duì)患者的麻痹部分施加阻力而使得患者能夠以自身的意志用力使所述麻痹的部分運(yùn)動(dòng)的隨意自主運(yùn)動(dòng)；以及對(duì)患者施加用于傳遞用力時(shí)機(jī)的刺激的過(guò)程。

在權(quán)利要求14的發(fā)明中，優(yōu)選為，在麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練中，在進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中和被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的結(jié)束后這兩者中的任一個(gè)時(shí)機(jī)對(duì)患者施加刺激。

在權(quán)利要求15的發(fā)明中，優(yōu)選為，在麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練中，刺激是視覺(jué)刺激、聽(tīng)覺(jué)刺激和觸覺(jué)刺激中的至少一種。

在權(quán)利要求16的發(fā)明中，優(yōu)選為，在麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練中，通過(guò)光對(duì)患者施加刺激。

在權(quán)利要求17的發(fā)明中，優(yōu)選為，在麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練中，通過(guò)語(yǔ)音對(duì)患者施加刺激。

在權(quán)利要求18的發(fā)明中，優(yōu)選為，在麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練中，通過(guò)振動(dòng)對(duì)患者施加刺激。

發(fā)明效果

在權(quán)利要求1的發(fā)明中，在實(shí)現(xiàn)單側(cè)麻痹患者的功能恢復(fù)的訓(xùn)練中，由于具有用于對(duì)患者施加刺激的刺激提示構(gòu)件，因此具有能夠容易地使患者了解進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)的時(shí)機(jī)這樣的效果。

在權(quán)利要求2的發(fā)明中，由于能夠通過(guò)同一運(yùn)動(dòng)構(gòu)件實(shí)施被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和隨意自主運(yùn)動(dòng)，因此具有訓(xùn)練裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單并且減輕了對(duì)患者的負(fù)擔(dān)這樣的效果。

在權(quán)利要求3的發(fā)明中，由于對(duì)患者的刺激是在被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中或被動(dòng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后對(duì)患者施加的，因此具有以下這樣的效果：能夠在使隨意自主運(yùn)動(dòng)進(jìn)行之前對(duì)患者的手指或前臂施加急劇加速的刺激，促進(jìn)伸張反射，可以預(yù)期有效的訓(xùn)練。

在權(quán)利要求4的發(fā)明中，由于刺激提示構(gòu)件對(duì)患者施加視覺(jué)刺激或聽(tīng)覺(jué)刺激或觸覺(jué)刺激中的任一種或組合了多種的刺激，因此具有能夠根據(jù)訓(xùn)練的狀況而選擇適當(dāng)刺激構(gòu)件這樣的效果。

在權(quán)利要求5的發(fā)明中，由于視覺(jué)刺激是基于發(fā)光的刺激，因此具有能夠明了且簡(jiǎn)便地進(jìn)行對(duì)患者的刺激這樣的效果。

在權(quán)利要求6的發(fā)明中，由于聽(tīng)覺(jué)刺激是基于語(yǔ)音的刺激，因此具有以下這樣的效果：患者能夠理解刺激的含義，從而能夠更順暢地轉(zhuǎn)移到隨意自主運(yùn)動(dòng)。

在權(quán)利要求7的發(fā)明中，由于觸覺(jué)刺激是基于振動(dòng)的刺激，因此具有能夠減輕對(duì)患者的訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)這樣的效果。

在權(quán)利要求8的發(fā)明中，由于運(yùn)動(dòng)構(gòu)件是供患者操作的桿，桿被保持為能夠以與長(zhǎng)度軸垂直的軸線為中心旋轉(zhuǎn)，該桿構(gòu)成為，在第一方向上旋轉(zhuǎn)的情況下，對(duì)患者的麻痹部分施加力而使其進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)的情況下，通過(guò)對(duì)患者的麻痹部分施加阻力而使其進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)，因此具有訓(xùn)練裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)便并且能夠減輕患者的負(fù)擔(dān)的效果。

在權(quán)利要求9的發(fā)明中，由于在第一角速度區(qū)域中開(kāi)始刺激構(gòu)件對(duì)患者的刺激，因此具有患者能夠富有余裕地識(shí)別向隨意自主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移的時(shí)機(jī)的效果。

在權(quán)利要求10的發(fā)明中，由于在桿在第二方向上旋轉(zhuǎn)之前結(jié)束對(duì)對(duì)患者施加與視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)中的一方相關(guān)的刺激，因此具有患者能夠可靠地識(shí)別向隨意自主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移的時(shí)機(jī)的效果。

在權(quán)利要求11的發(fā)明中，由于與桿在第一方向上的旋轉(zhuǎn)的結(jié)束同時(shí)地結(jié)束對(duì)患者施加與視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)中的一方相關(guān)的刺激的賦予，因此具有患者能夠更可靠地識(shí)別向隨意自主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移的時(shí)機(jī)的效果。

在權(quán)利要求12的發(fā)明中，由于在桿在第二方向上旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中結(jié)束對(duì)患者施加與觸覺(jué)相關(guān)的刺激，因此具有能夠使患者在充分確認(rèn)與觸覺(jué)相關(guān)的刺激后識(shí)別向隨意自主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移的時(shí)機(jī)的效果。

在權(quán)利要求13的發(fā)明中，由于在實(shí)現(xiàn)麻痹患者的功能恢復(fù)的訓(xùn)練中對(duì)患者施加刺激，因此具有能夠容易地使患者了解用力時(shí)機(jī)這樣的效果。

在權(quán)利要求14的發(fā)明中，由于在進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中或被動(dòng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后對(duì)患者施加刺激，因此具有以下這樣的效果：能夠在使隨意自主運(yùn)動(dòng)進(jìn)行之前對(duì)患者的手指或前臂施加急劇加速的刺激，促進(jìn)伸張反射，從而可以期待有效的訓(xùn)練。

在權(quán)利要求15的發(fā)明中，由于對(duì)患者賦予視覺(jué)刺激或聽(tīng)覺(jué)刺激或觸覺(jué)刺激中的任意一種或組合了多種的刺激，因此具有能夠根據(jù)訓(xùn)練的狀況而選擇適當(dāng)刺激的種類這樣的效果。

在權(quán)利要求16的發(fā)明中，由于對(duì)患者的刺激是基于發(fā)光的刺激，因此具有對(duì)患者的刺激能夠明了且簡(jiǎn)便地進(jìn)行的效果。

在權(quán)利要求17的發(fā)明中，由于對(duì)患者的刺激是基于語(yǔ)音的刺激，因此具有以下這樣的效果：患者能夠理解刺激的含義，能夠更順暢地向隨意自主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移。

在權(quán)利要求18的發(fā)明中，對(duì)患者的刺激是基于振動(dòng)的刺激，因此具有能夠減輕患者的訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)這樣的效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置的側(cè)視圖。

圖2是本發(fā)明的麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置的立體圖。

圖3是半割筒體的立體圖。

圖4是沿圖1的4線的剖視圖。

圖5是沿圖1的5線的剖視圖。

圖6是麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置的主要部分的分解立體圖。

圖7是沿圖6的7-7線的剖視圖。

圖8是手腕支承部的主視圖。

圖9是手腕支承部的作用圖。

圖10是麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置的作用圖。

圖11是半割筒體的作用圖。

圖12是對(duì)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖13是轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖14是對(duì)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)的原理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖15是對(duì)發(fā)光刺激機(jī)構(gòu)和聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖16是對(duì)振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)的原理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖17是對(duì)振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖18是現(xiàn)有的訓(xùn)練裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。

【實(shí)施例】

如圖1所示，麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置10由以下部分構(gòu)成：移動(dòng)臺(tái)12，其具有腳輪(萬(wàn)向車輪)11；前臂載置臺(tái)13，其設(shè)置于該移動(dòng)臺(tái)12上的一端；裝置基座14，其設(shè)置于移動(dòng)臺(tái)12上；半割筒體15，其以能夠繞著水平軸旋轉(zhuǎn)的方式被支承于該裝置基座14，且上表面敞開(kāi)；作為運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的桿16，其設(shè)置于該半割筒體15內(nèi)；手腕支承部17，其設(shè)置于半割筒體15內(nèi)；驅(qū)動(dòng)軸18，其一端與半割筒體15連結(jié)，且沿著水平軸延伸；軸支承臺(tái)19、19，它們?cè)O(shè)置于裝置基座14上，將驅(qū)動(dòng)軸18支承為旋轉(zhuǎn)自如；伺服馬達(dá)21，其設(shè)置于裝置基座14上，對(duì)驅(qū)動(dòng)軸18進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；編碼器23，其設(shè)置于該伺服馬達(dá)21，測(cè)量馬達(dá)軸22的旋轉(zhuǎn)角；控制部24，其進(jìn)行以下一系列控制：從該編碼器23取得旋轉(zhuǎn)角信息，反復(fù)使半割筒體15向左右的一個(gè)方向正轉(zhuǎn)、停止、反轉(zhuǎn)、停止，在正轉(zhuǎn)中，為了通過(guò)實(shí)現(xiàn)功能恢復(fù)的肌肉的緊張引起肌肉的伸張反射并使神經(jīng)細(xì)胞興奮，而以第一角速度和比所述第一角速度高速的第二角速度來(lái)控制施加肌肉的刺激的速度，在反轉(zhuǎn)中，為了持續(xù)進(jìn)行肌肉的刺激并維持肌肉緊張而施加阻力；以及轉(zhuǎn)矩?fù)Q算部25，其運(yùn)算對(duì)桿16施加的轉(zhuǎn)矩并發(fā)送給控制部24。

另外，腳輪11的一部分也可以是普通的車輪(非萬(wàn)向車輪)。并且，也可以省略腳輪11。在該情況下，移動(dòng)臺(tái)12只是臺(tái)子。

如果是臺(tái)子，則能夠用適當(dāng)?shù)淖雷踊驎?shū)桌替代臺(tái)子，因此是否將移動(dòng)臺(tái)12配置于裝置基座14之下是任意的。

但是，由于伺服馬達(dá)21和編碼器23較重，因此在減輕人的負(fù)擔(dān)的方面，推薦像本實(shí)施例那樣使裝置基座14與移動(dòng)臺(tái)12一體化。

并且，半割筒體15只要筒體的一部分被切去即可，切口率不限于50％。而且，半割筒體15原則上采用半割圓筒，但也可以是多邊形筒。

在半割筒體15與驅(qū)動(dòng)軸18之間設(shè)置有轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)60。后面敘述該轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)60的結(jié)構(gòu)和作用。

如圖2所示，移動(dòng)臺(tái)12由主臺(tái)部分27和副臺(tái)部分29構(gòu)成，該主臺(tái)部分27被四根柱子26支承，該副臺(tái)部分29從該主臺(tái)部分27延伸并且前端被一根柱子28支承。該副臺(tái)部分29細(xì)長(zhǎng)，在其左右具有空間31、32，使得患者能夠進(jìn)入空間31和空間32中的至少一方?？梢酝ㄟ^(guò)包含柱子26、28在內(nèi)由輕量型鋼(具體而言，鋁框)構(gòu)成而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)臺(tái)12的輕量化。

在桿16的上部設(shè)置有作為視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的發(fā)光元件71、71，該視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)是刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式。該發(fā)光元件71、71在控制部24的控制下進(jìn)行閃爍。在控制部25的正面(最接近患者的面)設(shè)置有作為聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的揚(yáng)聲器72，該聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)是刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式。

其他結(jié)構(gòu)要素沿用圖1的標(biāo)號(hào)，并省略說(shuō)明。

如圖3所示，半割筒體15的上面敞開(kāi)。

如圖4所示，半割筒體15被第一凸輪從動(dòng)件31和第二凸輪從動(dòng)件32支承為繞著水平軸線旋轉(zhuǎn)自如。

而且，如圖5所示，半割筒體15被第三凸輪從動(dòng)件33、第四凸輪從動(dòng)件34以及第五凸輪從動(dòng)件35支承為繞著水平軸線旋轉(zhuǎn)自如。

另外，中央的第四凸輪從動(dòng)件34能夠拆卸。并且，凸輪從動(dòng)件31～35是由支軸、安裝于該軸的滾針軸承以及包圍該滾針軸承的輥?zhàn)訕?gòu)成的組裝品，但只要是所謂的自由輥(自由旋轉(zhuǎn)輥)即可，構(gòu)造是任意的。

如圖6所示，驅(qū)動(dòng)軸18經(jīng)由聯(lián)軸器36與伺服馬達(dá)21的馬達(dá)軸22連結(jié)。在該驅(qū)動(dòng)軸18上在前端部固定有向上方延伸的帶板狀的棒狀部件38，在比該棒狀部件38靠前端側(cè)形成有方軸部39，在比該方軸部39靠前端側(cè)形成有外螺紋部41。

在半割筒體15的一端固定有圓板42，在該圓板42上設(shè)置有方孔43。方軸部39嵌入該方孔43中。然后，如圖3所示，在外螺紋部41處安裝有螺母44。通過(guò)以上內(nèi)容，半割筒體15與驅(qū)動(dòng)軸18連結(jié)，完成了半割筒體15的軸向上的定位。即，無(wú)需擔(dān)心半割筒體15在旋轉(zhuǎn)中在軸向上移動(dòng)。

如圖6所示，驅(qū)動(dòng)軸18被一對(duì)軸支承臺(tái)19、19支承為旋轉(zhuǎn)自如。在該軸支承臺(tái)19與軸支承臺(tái)19之間，在驅(qū)動(dòng)軸18上固定有鍵45。并且，在軸支承臺(tái)19與軸支承臺(tái)19之間，止擋塊46固定于裝置基座14上。

如圖7所示，止擋塊46在上表面上具有止擋面47、48，該止擋面47、48配置于驅(qū)動(dòng)軸18之下。在中立狀態(tài)下鍵45位于驅(qū)動(dòng)軸18的上方。驅(qū)動(dòng)軸18能從中立位置向左右各旋轉(zhuǎn)90°，驅(qū)動(dòng)軸18最大能旋轉(zhuǎn)180°。即，鍵45移動(dòng)至假想線所示的位置。即使是假想線所示的鍵45處，也與止擋面47具有1.5mm左右的間隙α。因此，通常鍵45不與止擋面47抵接。關(guān)于止擋面48也是同樣的。

在因控制系統(tǒng)的故障等引起驅(qū)動(dòng)軸18的旋轉(zhuǎn)量改變時(shí)，鍵45與止擋面47和止擋面48中的一方抵接，驅(qū)動(dòng)軸18不進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。結(jié)果為，無(wú)需擔(dān)心半割筒體(圖3中，標(biāo)號(hào)15)旋轉(zhuǎn)超過(guò)規(guī)定角度。即，在本發(fā)明中雖然旋轉(zhuǎn)量的控制由編碼器進(jìn)行，但為了防備編碼器的故障等，設(shè)置了機(jī)械的止擋件，從而提高了安全性。

如圖8所示，手腕支承部17由在上方打開(kāi)的コ字狀的托架49和經(jīng)由螺釘52、52支承于該托架49的壁部51、51且?jiàn)A持所述手腕的左右的彎曲部件53、54構(gòu)成。能夠通過(guò)手指搭靠棒5使螺釘52轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖9所示，在手腕56隔著緩沖件57、57被左右的彎曲部件53、54夾住的狀態(tài)下進(jìn)行訓(xùn)練，但由于托架49和左右的彎曲部件53、54的上方開(kāi)放，因此只要患者愿意就能夠像空白箭頭那樣向上拔出手腕56。即，與富有開(kāi)放感相應(yīng)地，壓迫感和約束感很小，能夠?qū)嵤└鼉?yōu)選的訓(xùn)練。

如圖10所示，患者例如需要對(duì)左手實(shí)施訓(xùn)練，將手腕56放置在手腕支承部17上，將前臂部58放置在前臂載置臺(tái)13上。

將由患者觀察時(shí)使左手的手腕56像箭頭(1)那樣向身體的中心轉(zhuǎn)動(dòng)稱為“內(nèi)旋運(yùn)動(dòng)”，將像箭頭(2)那樣像外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)稱為“外旋運(yùn)動(dòng)”。

將通過(guò)自身的意志朝向箭頭(1)或箭頭(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)稱為“隨意自主運(yùn)動(dòng)”，將為了更大地引起該隨意自主運(yùn)動(dòng)而從外部施加力以朝向另一方旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)稱為“被動(dòng)運(yùn)動(dòng)”。

例如，通過(guò)向箭頭(1)的方向進(jìn)行“被動(dòng)運(yùn)動(dòng)”，能夠向箭頭(2)的方向引起“隨意自主運(yùn)動(dòng)”。

由于圖面繁雜，因此沒(méi)有在圖11(a)中記載手腕，但圖11(a)處于中立狀態(tài)，從該狀態(tài)開(kāi)始訓(xùn)練。

如圖11(b)所示，通過(guò)伺服馬達(dá)21進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

具體而言，如圖12所示，首先，以第一角速度進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，然后進(jìn)行急劇加速度，再以第二角速度進(jìn)行被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。例如，第一角速度是2.5弧度/秒，第二角速度是11.0弧度/秒。即，使第二角速度約為第一角速度的2倍～5倍。

急劇加速度設(shè)定為伺服馬達(dá)21能夠輸出的最大的加速度。例如，在0.01秒內(nèi)從第一角速度轉(zhuǎn)移到第二角速度。此時(shí)角加速度為(11.0-2.5)/0.01＝大約1000弧度/秒²。

即，提高了以如下方式實(shí)現(xiàn)功能恢復(fù)的肌肉緊張：在以第一角速度進(jìn)行了一定的旋轉(zhuǎn)后，以急劇加速度和第二角速度快速地旋轉(zhuǎn)。這樣，通過(guò)肌肉緊張激勵(lì)了伸張反射。

通過(guò)該伸張反射，促進(jìn)了肌肉的收縮，如圖11(c)所示，以患者的意志進(jìn)行了隨意自主運(yùn)動(dòng)。但是，為了利用伺服馬達(dá)21持續(xù)進(jìn)行肌肉的刺激以維持肌肉緊張，使伺服馬達(dá)21產(chǎn)生較輕的阻力。

要想通過(guò)伺服馬達(dá)21產(chǎn)生較輕的阻力，需要知道患者在主動(dòng)的旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。即，如果轉(zhuǎn)矩大，則增大阻力(阻力矩)，如果轉(zhuǎn)矩小則減小阻力，由此使得不會(huì)成為患者的負(fù)擔(dān)。

在本發(fā)明中，具有用于該目的的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

另外，通過(guò)將應(yīng)變計(jì)粘貼在驅(qū)動(dòng)軸18上而能夠檢測(cè)軸轉(zhuǎn)矩。但是，在驅(qū)動(dòng)軸18的外徑較小時(shí)，軸的扭轉(zhuǎn)量(圖14中，參照標(biāo)號(hào)θa)較小，因此難以進(jìn)行測(cè)定并且測(cè)定誤差較大。

在本發(fā)明中，像下述那樣采用了測(cè)定精度良好的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

如圖13所示，轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)60由以下部分構(gòu)成：銷61，其以向圖面正面延伸的方式豎立在圓板42的外周部；棒狀部件38，其一端與該銷61嵌合并向圓板42的旋轉(zhuǎn)中心延伸；縮頸部62，其設(shè)置于該棒狀部件38的中途；應(yīng)變計(jì)63，其粘貼于該縮頸部62；以及轉(zhuǎn)矩?fù)Q算部25，其將該應(yīng)變計(jì)63所取得的應(yīng)變信息換算為轉(zhuǎn)矩。

棒狀部件38的一端經(jīng)由在棒狀部件38的長(zhǎng)度方向上延伸的長(zhǎng)孔64與銷61嵌合，使得允許棒狀部件38相對(duì)于銷61的移動(dòng)。并且，棒狀部件38的另一端被凸緣65、66夾在驅(qū)動(dòng)軸18的另外的方軸部67上。

棒狀部件38除了帶板之外還可以是圓棒、方棒，形狀是任意的，但是，如果是帶板，則兩端的寬度較大，因此能夠利用該寬度容易地將一端安裝于圓板42并且能夠容易地將另一端安裝于驅(qū)動(dòng)軸18。

接下來(lái)敘述這樣的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)機(jī)構(gòu)60的作用。

如圖14(a)所示，通過(guò)隨意自主運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)矩Tm經(jīng)由桿16施加給圓板42。該轉(zhuǎn)矩Tm既直接傳遞給驅(qū)動(dòng)軸18也經(jīng)由棒狀部件38間接地傳遞給驅(qū)動(dòng)軸18。設(shè)直接傳遞的轉(zhuǎn)矩為Ta，設(shè)間接地傳遞的轉(zhuǎn)矩為Ts，則Tm＝Ta+Ts。應(yīng)變計(jì)63僅設(shè)置于棒狀部件38。

如圖14(b)所示，通過(guò)轉(zhuǎn)矩Ts，棒狀部件38以縮頸部62為彎折點(diǎn)而彎曲為く字狀。轉(zhuǎn)矩Ts越大，彎曲越大。利用該規(guī)則性，能夠在結(jié)構(gòu)力學(xué)上計(jì)算轉(zhuǎn)矩Ts。

這里，設(shè)從彎折點(diǎn)到驅(qū)動(dòng)軸18的長(zhǎng)度為L(zhǎng)1，設(shè)從彎折點(diǎn)到銷61的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，設(shè)縮頸部62的長(zhǎng)度為L(zhǎng)x，設(shè)縮頸部62的寬度為b。雖然沒(méi)有在圖中記載，但設(shè)縮頸部62的厚度(圖面正反面方向尺寸)為h。并且，設(shè)縮頸部62的縱向彈性模量(楊氏模量)為E。

如圖14(c)所示，當(dāng)轉(zhuǎn)矩Ta作用于驅(qū)動(dòng)軸18時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸18稍微扭轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩Ta越大，圖中的角度θa越大。利用該規(guī)則性，也能夠在結(jié)構(gòu)力學(xué)上計(jì)算轉(zhuǎn)矩Ta。

這里，設(shè)驅(qū)動(dòng)軸18的長(zhǎng)度為L(zhǎng)L，設(shè)直徑為R。并且，設(shè)驅(qū)動(dòng)軸18的橫向彈性模量為G。

雖然省略了詳細(xì)的說(shuō)明，但轉(zhuǎn)矩Ta像下面所示那樣為Ts的函數(shù)。

【數(shù)學(xué)式1】

T_m＝T_a+T_s

能夠利用應(yīng)變計(jì)63求出轉(zhuǎn)矩Ts，因此，利用轉(zhuǎn)矩?fù)Q算部25，根據(jù)由應(yīng)變計(jì)63取得的應(yīng)變信息，求出轉(zhuǎn)矩Tm。與該轉(zhuǎn)矩Tm對(duì)應(yīng)地，通過(guò)伺服馬達(dá)21產(chǎn)生阻力矩。后面敘述該阻力矩的詳細(xì)內(nèi)容。

在隨意自主運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)施加適當(dāng)?shù)拇笮〉淖枇r(shí)，患者的前臂持續(xù)被刺激而維持肌肉緊張，能夠更大幅度地旋轉(zhuǎn)。

另外，在圖14(b)中，縮頸部64的寬度b越小，棒狀部件38越大幅度彎折，在縮頸部64處產(chǎn)生較大的應(yīng)變。由于在這樣的縮頸部64上粘貼有應(yīng)變計(jì)63，因此精度良好地求出轉(zhuǎn)矩Tm。即，能夠以明顯高于直接將應(yīng)變計(jì)粘貼于圖14(c)所示的驅(qū)動(dòng)軸18上時(shí)的精度對(duì)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)。

接下來(lái)，對(duì)阻力矩的求取方法進(jìn)行說(shuō)明。

在設(shè)伺服馬達(dá)的當(dāng)前的角度為θ、假想慣性為I、假想粘性為C、假想彈性為K時(shí)，針對(duì)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩Tm的阻抗公式為下式。

【數(shù)學(xué)式2】

假設(shè)K＝0，進(jìn)行離散化并移項(xiàng)。

旋轉(zhuǎn)速度(角速度)

△t：采樣時(shí)間

T_n：阻力矩

在勻速時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)C值來(lái)確定阻力的大小。在加速/減速時(shí)，能夠通過(guò)調(diào)節(jié)K1、K2來(lái)確定阻力矩。尤其，在要降低時(shí)間的延遲的情況下，只要在確定C后以接近K2＝0的方式設(shè)定I值即可。

通過(guò)以上內(nèi)容，阻力矩Tn被設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹怠?/p>

接下來(lái)，對(duì)視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)和聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的作用進(jìn)行說(shuō)明。

在運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)刺激中，重要的是向患者(單側(cè)麻痹患者)傳遞加入隨意主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的時(shí)機(jī)以引起隨意自主運(yùn)動(dòng)。如果無(wú)法實(shí)現(xiàn)該目的，就無(wú)法成為有效的刺激。因此，為了引起有效的隨意自主運(yùn)動(dòng)，需要研究視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)和聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的開(kāi)始/停止時(shí)機(jī)。關(guān)于視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)和聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的開(kāi)始/停止時(shí)機(jī)，需要考慮以下的事項(xiàng)。

·為了實(shí)施更有效的訓(xùn)練，需要在進(jìn)行伸張反射的同時(shí)進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)。

·從兩個(gè)刺激機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作、患者根據(jù)視覺(jué)/聽(tīng)覺(jué)感知變化至根據(jù)來(lái)自腦的隨意指令而進(jìn)行運(yùn)動(dòng)為止都花費(fèi)時(shí)間。

·提高患者的集中力。

由此，如果在進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)或被動(dòng)的第二角速度運(yùn)動(dòng)時(shí)開(kāi)始刺激，則患者從刺激機(jī)構(gòu)感知刺激而隨意地使肌肉工作要花費(fèi)時(shí)間，患者的伸張反射結(jié)束，無(wú)法節(jié)奏良好地同步地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，訓(xùn)練效果較低。因此，從隨意自主運(yùn)動(dòng)或被動(dòng)的第二角速度運(yùn)動(dòng)開(kāi)始進(jìn)行刺激就太晚了。

基于該認(rèn)知，將被動(dòng)的第一角速度的中途作為刺激的開(kāi)始時(shí)機(jī)。通過(guò)從第一角速度的中途開(kāi)始刺激，能夠在進(jìn)行伸張反射的同時(shí)根據(jù)來(lái)自腦的隨意指令而進(jìn)行隨意自主運(yùn)動(dòng)。

并且，將被動(dòng)的第二角速度的結(jié)束作為刺激的結(jié)束時(shí)機(jī)。作為刺激機(jī)構(gòu)，期望使患者的集中力提高/持續(xù)。通過(guò)縮短刺激時(shí)間，能夠使患者的集中力提高/持續(xù)?；谝陨系恼J(rèn)知，提供了圖15所示的控制。

圖15的縱軸是旋轉(zhuǎn)角，與圖12所示的角速度維度不同。

被動(dòng)運(yùn)動(dòng)以第一角速度和第二角速度實(shí)施。由于第一角速度為低速，因此以斜率小的直線表示，由于第一角速度為高速，因此用斜率大的直線表示，交界為急劇加速度。

在本發(fā)明中，在第一角速度區(qū)域的中途，優(yōu)選在末期的點(diǎn)Ps處，開(kāi)始發(fā)光(或發(fā)聲)。即，在正轉(zhuǎn)的末期，圖2所示的發(fā)光元件71、71開(kāi)始發(fā)光并且從揚(yáng)聲器72發(fā)出聲音。由于握著桿16，因此患者立刻目視確認(rèn)發(fā)光。并且，由于揚(yáng)聲器72放置在患者的附近，因此患者立刻聽(tīng)到聲音。這樣，使患者集中精力。結(jié)果為，伸張反射充分提高。發(fā)光(或發(fā)聲)在第二角速度結(jié)束時(shí)刻Pf處結(jié)束。發(fā)光(或發(fā)聲)時(shí)間例如為大約0.2秒，相當(dāng)短。

另外，在圖15中，研究了在第二角速度區(qū)域或隨意自主運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)(反轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí))施加刺激的情況，但存在延時(shí)，伸張反射沒(méi)有充分提高。因此，當(dāng)像本發(fā)明那樣在第一角速度區(qū)域，優(yōu)選在第一角速度區(qū)域的末期開(kāi)始施加刺激時(shí)，消除了延時(shí)，伸張反射充分提高。

能夠?qū)⒁陨系恼f(shuō)明整理為以下內(nèi)容。

在圖11中，圖11(b)的箭頭(1)示出被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，圖11(c)的箭頭(2)示出自主的運(yùn)動(dòng)即隨意自主運(yùn)動(dòng)?；颊吣軌蛲ㄟ^(guò)同一運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(桿16)來(lái)實(shí)施被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和隨意自主運(yùn)動(dòng)。在桿16上設(shè)置有作為刺激提示構(gòu)件的發(fā)光元件71，從而了解用力時(shí)機(jī)。

即，圖11所示的裝置具有：作為被動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的伺服馬達(dá)21，其從外部對(duì)患者的麻痹部分施加力使其被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)；作為隨意自主運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的伺服馬達(dá)21，其通過(guò)對(duì)患者的麻痹部分施加阻力而使得患者能夠以自身的意志用力以使麻痹的部分運(yùn)動(dòng)；以及作為刺激提示構(gòu)件的發(fā)光元件41，其對(duì)患者施加用于傳遞用力時(shí)機(jī)的刺激。

接下來(lái)，對(duì)作為刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式的振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。

在振動(dòng)刺激中，重要的是針對(duì)患者的訓(xùn)練目的肌肉誘發(fā)/放大伸張反射，引起其隨意自主運(yùn)動(dòng)。但是，如果在被動(dòng)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)加入振動(dòng)刺激，則訓(xùn)練目的肌肉提前進(jìn)行預(yù)料外的收縮，與被動(dòng)方向?qū)梗瑥亩鵁o(wú)法引起充分的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)和基于它的伸張反射。并且，如果在主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)加入振動(dòng)刺激，則已經(jīng)由促通刺激誘發(fā)了伸張反射，因此振動(dòng)刺激的效果減小。

如果無(wú)法實(shí)現(xiàn)伸張反射的放大/誘發(fā)，則無(wú)法成為有效的刺激。因此，需要在誘發(fā)有效的伸張反射的時(shí)機(jī)開(kāi)始/結(jié)束振動(dòng)刺激。關(guān)于振動(dòng)刺激的開(kāi)始/結(jié)束時(shí)機(jī)，需要考慮以下的事項(xiàng)。

·如果通過(guò)振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)在被動(dòng)的第二角速度時(shí)開(kāi)始刺激，則至患者感知振動(dòng)并促進(jìn)伸張反射為止需要時(shí)間。

·如果是在誘發(fā)伸張反射后，則能夠提高隨意自主運(yùn)動(dòng)靈敏度并使隨意自主運(yùn)動(dòng)持續(xù)。

即，如果在被動(dòng)第二角速度時(shí)開(kāi)始振動(dòng)刺激，則至身體感知振動(dòng)并使肌肉伸張反射為止花費(fèi)時(shí)間，訓(xùn)練效果變低。因此，可知在被動(dòng)第二角速度時(shí)開(kāi)始振動(dòng)刺激就太晚了。

基于該認(rèn)知，設(shè)為從被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的第一角速度區(qū)域的中途開(kāi)始振動(dòng)刺激。用圖16和圖17對(duì)其具體例子進(jìn)行說(shuō)明。

如圖16所示，振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)由從控制部24延伸的配線73和設(shè)置于該配線73的前端且具有振子的振動(dòng)墊74、75構(gòu)成。

在前臂部58的內(nèi)側(cè)和外側(cè)分別粘貼有振動(dòng)墊74、75。利用一個(gè)振動(dòng)墊74刺激旋前圓肌(円回內(nèi)筋)，利用另一個(gè)振動(dòng)墊75刺激旋后肌(回外筋)。

振子只要是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為振動(dòng)的振動(dòng)馬達(dá)、因電能而產(chǎn)生應(yīng)變的壓電陶瓷等將電能或者壓縮空氣的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為振動(dòng)的零件，不論什么種類都可以。

如圖17所示，振動(dòng)是在第一角速度的中途(在該例子中在比中間靠前的時(shí)刻)開(kāi)始的。在急劇加速度、第二角速度、延時(shí)中也持續(xù)振動(dòng)，在反轉(zhuǎn)的中途結(jié)束振動(dòng)。

與光和聲音不同，作為振動(dòng)具有促進(jìn)伸張反射的效果。此外，比起光和聲音，振動(dòng)帶給患者的影響更穩(wěn)定。即，通過(guò)施加振動(dòng)刺激直至反轉(zhuǎn)中途，能夠不增加患者的負(fù)擔(dān)地促進(jìn)伸張反射。一個(gè)循環(huán)中的振動(dòng)持續(xù)時(shí)間例如是大約0.8秒。

另外，作為視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的發(fā)光元件71在刺激時(shí)間內(nèi)除了連續(xù)點(diǎn)亮之外，也可以是以短時(shí)間反復(fù)閃爍的間歇點(diǎn)亮。

并且，發(fā)光元件也可以是由表示運(yùn)動(dòng)方向的箭頭標(biāo)記或字符構(gòu)成的發(fā)光體。在這樣的發(fā)光體的情況下，患者能夠理解刺激的含義，能夠更順暢地轉(zhuǎn)移到隨意自主運(yùn)動(dòng)。

作為聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的揚(yáng)聲器72可以是蜂鳴器或鈴。但是，如果考慮產(chǎn)生悅耳的聲音，則優(yōu)選產(chǎn)生合成音的揚(yáng)聲器。

并且，發(fā)聲也可以是人的聲音的錄音或模擬人的聲音進(jìn)行了合成的語(yǔ)音。在這樣的語(yǔ)音的情況下，患者能夠理解刺激的含義，從而能夠更順暢地轉(zhuǎn)移到隨意自主運(yùn)動(dòng)。

在上述的實(shí)施例中，對(duì)以單側(cè)麻痹患者為對(duì)象的單側(cè)麻痹前臂功能恢復(fù)訓(xùn)練進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明不限于單側(cè)麻痹患者，當(dāng)然也能夠應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)失調(diào)患者。并且，在上述的實(shí)施例中，對(duì)單側(cè)麻痹患者握住旋轉(zhuǎn)的桿的類型的麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置進(jìn)行了說(shuō)明，但也能夠應(yīng)用于其他類型的例如使患者的身體的一部分進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)那樣的構(gòu)造的麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明適合如下的訓(xùn)練：訓(xùn)練左半身或右半身麻痹的患者的前臂部以促進(jìn)恢復(fù)。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

10：麻痹功能恢復(fù)訓(xùn)練裝置；16：作為運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的桿；21：兼作被動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件和隨意自主運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的伺服馬達(dá)；71：作為視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的發(fā)光元件，該視覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)是刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式；72：作為聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)的揚(yáng)聲器，該聽(tīng)覺(jué)刺激機(jī)構(gòu)是刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式；74、75：作為振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)的振動(dòng)墊，該振動(dòng)刺激機(jī)構(gòu)是刺激提示構(gòu)件的一個(gè)方式。