相關(guān)專利的交叉引用

本申請要求于2014年10月24日提交的編號為62/068,040的美國臨時專利申請的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用的方式并入本文。

背景技術(shù)：

機器人手術(shù)系統(tǒng)已經(jīng)用于微創(chuàng)醫(yī)療操作中。一些機器人手術(shù)系統(tǒng)包括支撐機器人臂的控制臺和至少一個手術(shù)器械，諸如包括鉗夾的手術(shù)鉗或抓緊工具，所述鉗夾用于捕獲其間的組織。所述至少一個手術(shù)器械安裝到所述機器人臂。在醫(yī)療操作期間，手術(shù)器械被插入到患者的小切口(例如，通過插管)或自然孔道中，以將手術(shù)器械定位在患者體內(nèi)的工作部位。

在使用機器人手術(shù)系統(tǒng)之前或期間，選擇手術(shù)器械并將其連接到每個機器人臂的器械驅(qū)動單元。為了完成正確的安裝，手術(shù)器械的某些連接部件必須配合地接合到器械驅(qū)動單元的相應的連接部件。一旦這些部件被配合地接合，器械驅(qū)動單元就會驅(qū)動手術(shù)器械的致動。當手術(shù)器械由驅(qū)動單元驅(qū)動時，手術(shù)器械的頂端受到力和扭矩。

傳統(tǒng)的機器人手術(shù)系統(tǒng)通過將傳感器置于由機器人臂(或機器人末端執(zhí)行器)保持的手術(shù)器械的頂端處來測量手術(shù)器械的頂端上的力和扭矩。該方法需要通過穿過手術(shù)器械進行布線并穿出某種形式的連接器來修改手術(shù)器械以將傳感器并入到手術(shù)器械中，尤其在手術(shù)器械的頂端附近。該方法增加了手術(shù)器械的復雜性和成本。

因此，需要不將傳感器直接置于手術(shù)器械的頂端上而感測或確定手術(shù)器械的頂端處的狀況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開的一個方案，提供了一種機器人手術(shù)系統(tǒng)。所述機器人手術(shù)系統(tǒng)包括進入端口和手術(shù)器械，所述進入端口包括并入其中的多個第一傳感器，所述進入端口固定在組織內(nèi)，所述手術(shù)器械具有末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器用于與所述機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂一起使用并連接到所述機器人臂，所述手術(shù)器械包括至少一個軸。第一傳感器被配置為：當所述軸被插入穿過進入端口時，測量組織與進入端口之間的至少一個荷載參數(shù)。

在一些實施例中，第一傳感器將指示至少一個荷載參數(shù)的信號傳輸?shù)綑C器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元。信號的傳輸可以無線地或通過電線進行，并且所述傳輸可以連續(xù)地和實時地進行。

在本公開的方案中，所述至少一個荷載參數(shù)與施加在手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的力或扭矩中的至少一個相關(guān)。

在本公開的另一方案中，機器人手術(shù)系統(tǒng)包括多個第二傳感器，所述第二傳感器用于測量附接到機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂的手術(shù)器械上的力或扭矩中的至少一個。從多個第一傳感器和第二傳感器接收的測量結(jié)果經(jīng)結(jié)合來估計手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的荷載。

在一些情況下，手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的估計荷載被實時地提供給用于向用戶傳送觸覺反饋的觸覺反饋接口。所述觸覺反饋響應于與估計荷載相關(guān)的特定事件、偶發(fā)事件或操作特性而在強度上增大或減小。

在一些實施例中，由機器人手術(shù)系統(tǒng)的控制裝置的至少一個電動機控制末端執(zhí)行器和/或使末端執(zhí)行器關(guān)節(jié)式運動，所述至少一個電動機被配置為接收來自多個第一傳感器和第二傳感器的信號，以連續(xù)地和實時地調(diào)節(jié)施加在手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的荷載。

根據(jù)本公開的另一方案，提供了一種手術(shù)進入端口。手術(shù)進入端口包括：主體構(gòu)件，其具有近端和遠端，所述主體構(gòu)件的一部分固定在組織內(nèi)；以及多個傳感器，所述多個傳感器嵌入在主體構(gòu)件內(nèi)，所述多個傳感器被配置成測量組織與手術(shù)進入端口之間的至少一個荷載參數(shù)。

在一些實施例中，多個傳感器將指示至少一個荷載參數(shù)的信號傳送到機械地連接到手術(shù)器械的機器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元。信號的傳輸可以無線地或通過電線進行，并且所述傳輸可以連續(xù)地實時進行。

還描述了一種用于估計安裝在機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂上的手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的荷載的方法。該方法可以包括：根據(jù)從傳感器接收的傳感器數(shù)據(jù)來量化手術(shù)器械進入端口的進入端口荷載，所述傳感器位于手術(shù)患者的聯(lián)接到所述手術(shù)器械進入端口的組織與所述手術(shù)器械的在所述進入端口中的軸之間。至少部分地基于所測量到的進入端口荷載來調(diào)整所述手術(shù)器械的末端執(zhí)行器處的所確定的頂端荷載。

指示進入端口荷載的信號可以從第一傳感器通過電線或無線地傳輸?shù)綑C器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元。信號的傳輸可以連續(xù)地和實時地進行。進入端口荷載可以與施加在手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的力或扭矩中的至少一個相關(guān)。可以根據(jù)機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂中的第二傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來量化附接到機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂的手術(shù)器械上的力和/或扭矩。從第一傳感器和第二傳感器接收的量化結(jié)果可以經(jīng)結(jié)合來計算手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的估計荷載。手術(shù)器械的末端執(zhí)行器的頂端處的估計荷載可以實時地提供給用于向用戶傳送觸覺反饋的觸覺反饋接口。

附圖說明

當前公開的方法和裝置的對象和特征在參照附圖來理解其各種實施例的描述時對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得顯而易見，其中：

圖1是根據(jù)本公開的實施例的機器人手術(shù)系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本公開的實施例的插入穿過嵌入有一個或多個傳感器的進入端口的手術(shù)器械的示意圖；

圖3a是根據(jù)本公開的實施例的進入端口的示意圖，所述進入端口具有并入在進入端口的內(nèi)表面上并且與機器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元通信的多個傳感器；

圖3b是根據(jù)本公開的實施例的進入端口的示意圖，所述進入端口具有并入在進入端口的壁內(nèi)并且與機器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元通信的多個傳感器；和

圖4是示出根據(jù)本公開的另一實施例的手術(shù)器械的示意圖，所述手術(shù)器械接近具有嵌有一個或多個傳感器的進入端口，所述手術(shù)器械附接到機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂。

具體實施方式

微創(chuàng)操作可以定義為比用于相同目的的開放手術(shù)侵入性更小的任何手術(shù)。如在本說明書中使用的，“內(nèi)窺鏡手術(shù)”是描述穿過若干小的經(jīng)皮切口實現(xiàn)進入體腔形式的微創(chuàng)手術(shù)的通用術(shù)語。雖然內(nèi)窺鏡手術(shù)是一個通用術(shù)語，但“腹腔鏡”和“胸腔鏡”分別描述腹腔和胸腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡手術(shù)。在微創(chuàng)操作中使用的器械的一些實例包括抓緊器、切割器、手術(shù)鉗、解剖器、密封器、分隔器或適用于所關(guān)注的解剖結(jié)構(gòu)的區(qū)域的其它工具。

現(xiàn)在將參照附圖詳細描述當前公開的裝置的實施例，其中在若干視圖的每一個視圖中相同的附圖標記指示相同或相應的元件。如本文所使用的，術(shù)語“遠側(cè)”是指工具或其部件的較遠離使用者的那部分，而術(shù)語“近側(cè)”是指工具或其部件的較靠近使用者的那部分。

現(xiàn)在將詳細參考本公開的實施例。雖然將要描述本公開的某些實施例，但是將理解的是，并不旨在將本公開的實施例限于那些所描述的實施例。相反，參考本公開的實施例旨在覆蓋可以包括在本公開的實施例的由所附權(quán)利要求限定的精神和范圍內(nèi)的替代形式、變型形式和等同形式。

圖1是根據(jù)本公開的實施例的機器人手術(shù)系統(tǒng)的示意圖。

醫(yī)療工作站總體地示出為工作站1，并且通常包括多個機器人臂2、3、控制裝置4和與該控制裝置4聯(lián)接的操作控制臺5。操作控制臺5包括：顯示裝置6，其尤其被設置為顯示三維圖像；以及手動輸入裝置7、8，如本領(lǐng)域技術(shù)人員原則上已知的，例如外科醫(yī)生的人員(未示出)通過該手動輸入裝置能夠在第一操作模式下遙控操作機器人臂2、3。顯示裝置6可以通過電線或以無線方式“b”從至少一個手術(shù)器械100接收數(shù)據(jù)或信息。

根據(jù)本文描述的若干實施例中的任意一個實施例，機器人臂2、3中的每一個機器人臂包括通過關(guān)節(jié)連接的多個構(gòu)件和可以附接有具有末端執(zhí)行器的手術(shù)器械100的附接裝置9、11，這將在下面更詳細地描述。

機器人臂2、3可以由連接到控制裝置4的電驅(qū)動器(未示出)來驅(qū)動?？刂蒲b置4(例如，計算機)被設置為尤其借助計算機程序來起動驅(qū)動器，使得機器人臂2、3、其附接裝置9、11進而手術(shù)器械100根據(jù)借助手動輸入裝置7、8限定的移動來執(zhí)行期望的移動。控制裝置4還可以被設置為使得其調(diào)節(jié)機器人臂2、3和/或驅(qū)動器的移動。

醫(yī)療工作站1被配置為用于躺在患者臺12上的待借助手術(shù)器械100以微創(chuàng)方式治療的患者13。手術(shù)器械100的至少一部分被構(gòu)造成經(jīng)由進入端口105插入到患者13的組織中。醫(yī)療工作站1還可以包括兩個以上的機器人臂2、3，另外的機器人臂同樣地連接到控制裝置4并且可由操作控制臺5遙控操作。醫(yī)療工作站1可以包括尤其與控制裝置4聯(lián)接的數(shù)據(jù)庫14，其中存儲有例如來自生命體13和/或解剖圖集的術(shù)前數(shù)據(jù)。

操作控制臺5進一步包括處理單元15。處理單元15可以是控制器。控制器可以是微控制器、系統(tǒng)芯片(soc)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)等?？刂破骺梢员惶峁榭梢园惭b在單個印制電路板(pcb)上的單個集成電路(ic)芯片。可選地，控制器的各種電路組件可以被提供為一個或多個集成電路芯片。也就是說，各種電路組件位于一個或多個集成電路芯片上。

處理單元15可以包括能夠執(zhí)行存儲在存儲器(例如，存儲裝置和/或外部裝置)中的一系列指令的任何類型的計算裝置、計算電路或任何類型的處理器或處理電路。在一些實施例中，下面描述的觸覺用戶接口17可以通信地聯(lián)接到處理單元15。在一些實施例中，處理單元15可以被配置為運行用于執(zhí)行控制裝置或控制器4的功能的一組編程指令。如本文所公開的，處理單元15可額外地或可替代地被配置成運行用于執(zhí)行使用端口組件105控制內(nèi)窺鏡器械的方法的一組編程指令。

觸覺反饋可以與聽覺和視覺反饋結(jié)合使用或代替它們，以避免與依賴于聽覺和視覺反饋的手術(shù)室設備混淆。觸覺接口17可以是以脈沖方式振動的異步電動機。在一個實施例中，振動為大約30hz以上的頻率，提供了具有1.5mm以下的振幅的位移，以限制振動效應使之不到達裝載單元。還可以設想，觸覺反饋接口17包括屏幕上和/或開關(guān)上的文本的不同顏色和/或強度，用于進一步區(qū)分所顯示的項目。視覺、聽覺或觸覺反饋可以在強度上增大或減小。例如，反饋的強度可以用于指示器械上的力正變得過大。

例如，用戶反饋可以包括以下形式：例如，脈沖模式的光、聲反饋(例如，可以以選定的時間間隔發(fā)聲的蜂鳴器、鐘或響鈴)、語言反饋和/或觸覺振動反饋(諸如異步電動機或螺線管)。視覺、聽覺或觸覺反饋可以在強度上增大或減小。在實施例中，反饋的強度可以用于指示器械上的力正變得過大。

圖2示出了根據(jù)本公開的插入穿過端口組件105的手術(shù)器械100。端口組件或進入端口105通常包括主體110。端口組件105的主體110包括外表面111、內(nèi)表面113和由內(nèi)表面113限定的內(nèi)部空間119。主體110的外表面111示為設置成在進入患者體腔102的進入部位處與組織101可密封地接觸。主體110適于允許對體腔102的進入，例如，允許器械穿過主體110而進入，并且可以包括密封元件或機構(gòu)以將進入到體腔102內(nèi)的開口密封，從而例如防止注入氣體的逸出。端口組件105的主體110可以由任何合適的材料形成，該材料諸如金屬、合金、復合材料或這些材料的任意結(jié)合。

在一些實施例中，端口組件105聯(lián)接到保持構(gòu)件150。保持構(gòu)件150可適于可附接到臺子或支架，以提供對端口組件105的支撐，從而例如提供額外的穩(wěn)定性和/或減少工具在患者的身體上的重量。端口組件105可以與具有軸的各種各樣的內(nèi)窺鏡器械或其它工具一起使用，所述軸被適當?shù)貥?gòu)造成可接納在端口組件105的內(nèi)部空間119內(nèi)。

多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c聯(lián)接到端口組件105的主體110，或者以其他方式與端口組件105的主體110相關(guān)聯(lián)而設置。在一些實施例中，多個傳感器114a、114b、114c和118a、118b、118c是壓力傳感器。然而，如下面將描述的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設想使用多個不同的傳感器。

在圖2中，手術(shù)器械100的實施例被示出為用于各種手術(shù)操作，并且通常包括殼體210、和從殼體210向遠側(cè)延伸的軸220，以及末端執(zhí)行器組件22。軸220具有遠端16和近端14，該遠端16被構(gòu)造成機械地接合末端執(zhí)行器組件22，該近端14被構(gòu)造成機械地接合殼體組件210。手術(shù)器械100可以可移除地支撐在機器人引導組件160上。引導組件160以使手術(shù)器械100能夠相對于引導組件160平移這樣的方式支撐手術(shù)器械100。手術(shù)器械100的軸220還包括設置在其上的套管125。

末端執(zhí)行器組件22通常包括一對相對的鉗夾組件23和24，鉗夾組件23和24可相對于彼此樞轉(zhuǎn)地安裝。鉗夾組件23和24從打開位置移動到夾緊或閉合位置，在所述打開位置，鉗夾組件23和24相對于彼此以間隔關(guān)系而布置，在所述夾緊或閉合位置，鉗夾組件23和24協(xié)作以抓緊它們之間的組織。

傳輸線將手術(shù)器械100可操作地連接到附接裝置9和附接裝置11中的一個附接裝置。手術(shù)器械100可選地被配置為無線裝置或電池供電的裝置。

在操作中，期望感測施加到手術(shù)器械100(例如機器人內(nèi)窺鏡式手術(shù)器械的末端執(zhí)行器22(例如，鉗夾、抓緊器、刀片等))的頂端的力和扭矩，以便通過系統(tǒng)手動控件或借助諸如視覺顯示或聽覺音調(diào)的其它手段將力和扭矩反饋給外科醫(yī)生。本公開的示例性實施例提供了一種間接地測量或估計施加到手術(shù)器械100的頂端的力和扭矩的系統(tǒng)和方法。

例如，圍繞手術(shù)器械100的軸220設置的套管125經(jīng)由多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c電性連接到進入端口105。多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c測量由手術(shù)器械100在組織101處施加在其上的力和扭矩，并且生成荷載信號數(shù)據(jù)。所測量到的關(guān)于力和扭矩的荷載信號數(shù)據(jù)可以被采樣，然后被無線地傳輸“b”到操作控制臺5的處理單元15(參見圖1)。根據(jù)本公開，基于由嵌入或并入在進入端口105內(nèi)的多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c收集的傳感器數(shù)據(jù)/信息來估計或?qū)С龌蛴嬎闶中g(shù)器械100的頂端處的荷載。以這種方式，傳感器不需要置于手術(shù)器械100的任何遠側(cè)部分處。

此外，由多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c收集的荷載信號數(shù)據(jù)或其它信息可以與另外的傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合。例如，如圖4所示，機器人臂2、3和附接裝置9、11可以包括多個傳感器200。圖4提供了示出接近具有嵌入有一個或多個傳感器的進入端口105的手術(shù)器械100的示意圖。傳感器200監(jiān)測并測量機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂2、3的附接裝置9、11上的力和扭矩。多個傳感器200測量在其被安裝到附接裝置9、11的位置處的經(jīng)過手術(shù)器械100的力和扭矩；測量任何電動機驅(qū)動機構(gòu)上的從附接裝置9、11傳遞到手術(shù)器械100的力和扭矩；并且當末端執(zhí)行器22朝向體腔102穿過組織101時，測量手術(shù)器械100與進入端口105之間的力和扭矩。

從嵌入或并入在進入端口105內(nèi)的多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c收集的傳感器信息與從安裝在附接裝置9、11和機器人臂2、3上的多個傳感器200收集的傳感器信息結(jié)合，以便估計手術(shù)器械100的頂端處的荷載(例如，力和扭矩)，而不需要將傳感器直接地置于手術(shù)器械自身的任何遠側(cè)部分上。

因此，手術(shù)器械100的遠端(或頂端)處的力和扭矩的測量結(jié)果是從嵌入或并入在進入端口105內(nèi)或在進入端口105上的多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c以及嵌入在機器人手術(shù)系統(tǒng)上的多個傳感器200收集的數(shù)據(jù)或信息導出的。嵌入或并入在進入端口105內(nèi)或在進入端口105上的多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c將手術(shù)器械100的軸220的套管125之間的荷載的狀態(tài)連續(xù)地實時地發(fā)送到機器人手術(shù)系統(tǒng)的處理單元15。然后這樣的信息與由處理單元15接收的手術(shù)器械100在附接裝置9、11處裝載到機器人手術(shù)系統(tǒng)的狀態(tài)相結(jié)合，以便(以恒定速率)估計手術(shù)器械荷載。然后可以將該結(jié)合信息提供給觸覺用戶接口17(參見圖1)，以允許用戶連續(xù)地調(diào)整手術(shù)器械100的驅(qū)動信息和/或動力信息。

圖3a是根據(jù)本公開的實施例的進入端口105a的示意圖，該進入端口105a具有并入在其內(nèi)表面上并且與機器人手術(shù)系統(tǒng)400的處理單元15無線地通信的多個傳感器，而圖3b是根據(jù)本公開的另一個實施例的進入端口105b的示意圖，該進入端口105b具有并入在其壁內(nèi)并與機器人手術(shù)系統(tǒng)400的處理單元15無線地通信的多個傳感器。

參照圖3a和圖3b，多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c以等間隔的方式周向地置于進入端口105上。多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c檢測手術(shù)器械100或在進入端口105的主體110的工作通道或空間119內(nèi)的其它物體的存在(參見圖2)。

多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c可以從廣泛類型的傳感器中選擇。例如，多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c可以是光學傳感器、機械傳感器、電磁傳感器或熱傳感器。多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c也可以是用于檢測附近物體存在的接近度傳感器(proximitysensor)。多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c根據(jù)它們是否用于檢測手術(shù)器械的存在而可以具有不同類型、尺寸和/或公差。

多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c的輸出可以電性聯(lián)接到控制電路(例如，處理單元15)或者以其他方式與控制電路電性通信。多個傳感器114a、114b、114c、118a、118b和118c的輸出信號還可以通過電線或無線地傳輸?shù)教幚韱卧?5(參見圖3a和圖3b)。

無線發(fā)射器121(參見圖2)被配置為向無線接收器19(參見圖1)無線地傳輸或廣播經(jīng)處理的信號。如上所述，在一些實施例中，信號是模擬的或者被轉(zhuǎn)換為模擬的，并且由處理單元15以載波頻率(2.4ghz)進行調(diào)制。相應地，無線發(fā)射器121可以被配置為將調(diào)制后的模擬信號廣播到無線接收器19。在其它實施例中，在信號是數(shù)字的或數(shù)字化的并且由處理組件調(diào)制的情況下，可以根據(jù)標準協(xié)議(例如藍牙)來配置無線發(fā)射器121?？蛇x地，可使用標準或?qū)Ｓ械挠策B線或無線發(fā)射器的任何其它合適配置。此外，無線發(fā)射器121可以包括從其延伸的天線(未示出)，以便于將信號傳輸?shù)綗o線接收器19。天線(未示出)可以被配置為從進入端口105的殼體110最小地突出的低輪廓天線，或者可以內(nèi)部地設置在進入端口105的殼體110內(nèi)。

無線發(fā)射器121被配置為無線地向無線接收器19傳輸信號?？梢韵氲?，無線接收器19還包括天線(未示出)，以便于從無線發(fā)射器121接收信號。還可以想到，無線發(fā)射器121和無線接收器19具有適于在手術(shù)室或其它手術(shù)環(huán)境中使用的工作范圍。換句話說，可以想到，無線發(fā)射器121能夠在整個手術(shù)操作自始至終與無線接收器19通信。無線接收器19被配置為去耦或解調(diào)信號并將該信號傳送到視頻監(jiān)視器6(參見圖1)。無線接收器19可以包括標準電性連接，使得無線接收器19可以聯(lián)接到視頻監(jiān)視器6。視頻監(jiān)視器6可以將信號顯示為視頻圖像。

根據(jù)本公開的系統(tǒng)和方法采用智能進入端口，智能進入端口具有嵌入或并入在其中的多個傳感器。智能進入端口與附接到機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂的一個或多個手術(shù)器械通信。由智能進入端口的多個傳感器感測到的荷載(例如，力和扭矩)以及由機器人手術(shù)系統(tǒng)的附接裝置和機器人臂感測到的荷載(例如，力和扭矩)被結(jié)合，以便估計或計算或逼近附接到機器人手術(shù)系統(tǒng)的機器人臂的一個或多個手術(shù)器械的頂端或末端執(zhí)行器處的荷載。因此，一個或多個手術(shù)器械的遠端或末端執(zhí)行器或軸部不具有并入在其上的任何傳感器，因此減小了制造這種手術(shù)器械的成本和復雜性。

此外，在實施例中，多個傳感器可以提供對手術(shù)器械與腹壁之間的荷載的獨立測量。這用作獨立的安全系統(tǒng)，所述獨立的安全系統(tǒng)監(jiān)測機器人手術(shù)系統(tǒng)不向腹壁提供過大的荷載。如果這些荷載超過預定閾值，則機器人安全系統(tǒng)能夠例如使機器人手術(shù)系統(tǒng)斷電。

在實施例中，機器人手術(shù)系統(tǒng)包括一個或多個反饋裝置。一個或多個反饋裝置可以提供任何合適形式的感覺反饋，諸如聽覺反饋(聲音)、觸覺或觸知反饋(觸摸)、光學反饋(視覺)、嗅覺反饋(氣味)和/或平衡感知(平衡反饋)。觸覺反饋可以通過例如機械感知的各種形式來提供，所述機械感知包括但不限于振動感知(振動)和壓力感知、熱感知(熱)和/或冷感知(冷)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可以使用任何單個反饋類型或其任意組合來向用戶提供來自機器人手術(shù)系統(tǒng)的反饋。在一些實施例中，反饋的特性可以提供對預定狀態(tài)的定量指示。例如，對末端執(zhí)行器的溫度的定量指示可以由具有隨溫度變化的音高的音調(diào)、具有隨溫度變化的脈沖頻率的一系列脈沖等提供。

本文公開的裝置可以被設計為在單次使用之后丟棄，或者可以被設計為多次使用。然而，在該兩者中的任一種情況下，該裝置可以在使用至少一次之后被修復以便再次使用。該修復可以包括拆卸裝置、然后清潔或更換特定零件以及后續(xù)的重新組裝的步驟的任意組合。特別地，裝置能夠被拆卸，并且裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件可以以任意組合被選擇性地更換或移除。在清潔和/或更換特定部件時，可以在修復設施處重新組裝裝置以供后續(xù)使用或者在手術(shù)操作之前立即由手術(shù)團隊重新組裝裝置。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，對裝置的修復可以利用用于拆卸、清潔/更換和重新組裝的各種技術(shù)。這種技術(shù)的使用以及所得到的修復后的裝置都在本申請的范圍內(nèi)。

雖然已經(jīng)在附圖中示出了本公開的若干實施例，但是并不旨在將本公開限制于此，因為旨在使本公開在范圍上與本領(lǐng)域?qū)⒃试S的范圍一樣寬，并且同樣地理解本說明書。因此，上述描述不應被解釋為限制，而僅僅是當前公開的實施例的示例。因此，本實施例的范圍應由所附權(quán)利要求及其法律意義上的等同形式來確定，而不是由給出的實例來確定。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，本文具體描述和附圖中所示的裝置和方法是非限制性的示例性實施例。結(jié)合一個示例性實施例示出或描述的特征可以與其它實施例的特征組合。這樣的變型和變化旨在包括在本公開的范圍內(nèi)。同樣，本領(lǐng)域技術(shù)人員將基于上述實施例理解本公開的進一步的特征和優(yōu)點。相應地，除了由所附權(quán)利要求表明的之外，本公開不限于已經(jīng)具體示出和描述的內(nèi)容。