本發(fā)明涉及一種能夠在一對把持片之間把持處置對象的把持處置器具。

背景技術(shù)：

在專利文獻1、專利文獻2及專利文獻3中分別公開了能夠在形成末端執(zhí)行器的一對把持片之間把持處置對象的把持處置器具。在這些把持處置器具中，分別在沿著長度軸線延伸設(shè)置的基底構(gòu)件的頂端部配置有作為一個把持片的第1把持片。而且，作為另一個把持片的第2把持片以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝在基底構(gòu)件的頂端部。通過使第2把持片相對于基底構(gòu)件轉(zhuǎn)動，從而一對把持片之間打開或者閉合。通過使一對把持片之間閉合來把持生物體組織等處置對象。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2004/112844號公報

專利文獻2：美國專利申請公開第2014/0005652號說明書

專利文獻3：美國專利申請公開第2012/0110810號說明書

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

在所述專利文獻1～所述專利文獻3的把持處置器具中，在第2把持片的穿過與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分的、與基底構(gòu)件的長度軸線垂直的截面(第2把持片的與延伸設(shè)置方向垂直的截面)中，第2把持片的截面形狀形成為例如大致字母u形等的、繞基底構(gòu)件的長度軸線存在不連續(xù)的部分的形狀。因此，在第2把持片中，與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性降低，例如通過在一對把持片之間把持著處置對象的狀態(tài)下作用扭矩，第2把持片中的、與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近較大程度地變形。若第2把持片的變形量變大，則在寬度方向上一對把持片互相錯開，把持片變得不適當(dāng)?shù)叵嗷Ш?。由此，存在一對把持片之間的把持力下降、并且不適當(dāng)?shù)貙υ诎殉制g把持的處置對象賦予能量、處置性能下降的可能性。

本發(fā)明即是著眼于所述問題而完成的，其目的在于提供一種一對把持片互相適當(dāng)?shù)貒Ш系陌殉痔幹闷骶摺?/p>

用于解決問題的方案

為了達到所述目的，本發(fā)明的一個技術(shù)方案的把持處置器具包括：基底構(gòu)件，其具有頂端和基端，并從基端側(cè)向頂端側(cè)沿著長度軸線延伸設(shè)置；第1把持片，其配置在所述基底構(gòu)件的頂端部；第2把持片，其通過相對于所述基底構(gòu)件轉(zhuǎn)動而相對于所述第1把持片打開或閉合，該第2把持片包括被所述基底構(gòu)件的所述頂端部支承且形成所述第2把持片的相對于所述基底構(gòu)件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線的被支承部和形成有所述被支承部并且形成為繞所述基底構(gòu)件的長度軸線在整周的范圍內(nèi)連續(xù)的環(huán)狀的環(huán)部；以及可動構(gòu)件，其將使所述第2把持片相對于所述基底構(gòu)件轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力向所述環(huán)部傳遞，所述基底構(gòu)件或所述可動構(gòu)件包括凹部，該凹部與所述環(huán)部卡合，其在所述基底構(gòu)件的徑向上設(shè)置在所述環(huán)部和所述長度軸線之間。

發(fā)明的效果

采用本發(fā)明，能夠提供一種一對把持片互相適當(dāng)?shù)貒Ш系陌殉痔幹闷骶摺?/p>

附圖說明

圖1是表示采用第1實施方式的把持處置器具的處置系統(tǒng)的概略圖。

圖2是概略地表示第1實施方式的基底構(gòu)件和第2把持片之間的連結(jié)部分及其附近的結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖3是圖2的iii－iii線剖視圖。

圖4是概略地表示1實施方式的第2把持片的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖5是說明將第1實施方式的第2把持片安裝于基底構(gòu)件和可動構(gòu)件的作業(yè)的概略圖。

圖6是概略地表示第2實施方式的基底構(gòu)件和第2把持片之間的連結(jié)部分及其附近的結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖7是圖6的vii－vii線剖視圖。

圖8是用與末端執(zhí)行器的寬度方向垂直的截面概略地表示在第1實施例的末端執(zhí)行器中刀具位于收納位置的狀態(tài)的剖視圖。

圖9是從第2把持片側(cè)觀察在第1實施例的第1把持片和刀具中刀具位于收納位置的狀態(tài)的概略圖。

圖10是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第1實施例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖11是用與末端執(zhí)行器的寬度方向垂直的截面概略地表示在第1實施例的末端執(zhí)行器中刀具位于最突出位置的狀態(tài)的剖視圖。

圖12是從第2把持片側(cè)觀察在第1實施例的第1把持片和刀具中刀具位于最突出位置的狀態(tài)的概略圖。

圖13是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第1比較例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖14是概略地表示第1實施例的變形例的第2把持片的立體圖。

圖15是用與末端執(zhí)行器的寬度方向垂直的截面概略地表示第1實施例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖16是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第2實施例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖17是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第2比較例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖18是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第3實施例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

圖19是用與長度軸線方向垂直的截面概略地表示第3比較例的末端執(zhí)行器的剖視圖。

具體實施方式

(第1實施方式)

參照圖1～圖5說明本發(fā)明的第1實施方式。

圖1是表示使用本實施方式的把持處置器具(鉗子型處置器具)2的處置系統(tǒng)1的圖。如圖1所示，把持處置器具2包括基底構(gòu)件7和能夠保持的外殼3?；讟?gòu)件7具有頂端和基端，并具有長度軸線c作為中心軸線。在此，將沿著長度軸線c的方向設(shè)為長度軸線方向。而且，將長度軸線方向上的一側(cè)設(shè)為頂端側(cè)(箭頭c1側(cè))，將與頂端側(cè)相反側(cè)設(shè)為基端側(cè)(箭頭c2側(cè))。基底構(gòu)件7從基端側(cè)向頂端側(cè)沿著長度軸線c延伸設(shè)置，基底構(gòu)件7連結(jié)于外殼3的頂端側(cè)。

把持處置器具2的外殼3具備把手(固定手柄)5，把手5在與長度軸線c交叉的(大致垂直的)方向上位于自長度軸線c向一側(cè)離開的位置。手柄(可動手柄)6以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝于外殼3。在本實施方式中，手柄6以長度軸線c為中心地位于與把手5相同的一側(cè)，并相對于把手5位于頂端側(cè)。通過手柄6相對于外殼3轉(zhuǎn)動，手柄6相對于把手5打開或者閉合。另外，手柄6也可以相對于把手5設(shè)置在基端側(cè)。此外，在本實施方式中，手柄6在相對于把手5進行的打開動作和閉合動作的過程中分別沿著與長度軸線c平行的面移動，但并不限定于此。

在外殼3上連接有線纜13的一端。此外，在處置系統(tǒng)1中，線纜13的另一端連接于能量控制裝置15。能量控制裝置15具備轉(zhuǎn)換電路(未圖示)，該轉(zhuǎn)換電路用于將來自電池或插座等電源的電力轉(zhuǎn)換為向把持處置器具2供給的電能。在轉(zhuǎn)換電路中轉(zhuǎn)換成的電能通過延伸設(shè)置于線纜13的內(nèi)部的電布線(未圖示)等被朝向把持處置器具2輸出。此外，在能量控制裝置15上設(shè)有具備cpu(centralprocessingunit：中央處置器)或者asic(applicationspecificintegratedcircuit：專用集成電路)的處置器和存儲器等存儲介質(zhì)。利用處置器控制來自轉(zhuǎn)換電路的電能的輸出。通過例如利用安裝在外殼3上的操作按鈕(未圖示)進行操作輸入，處置器檢測操作輸入。由此，從轉(zhuǎn)換電路輸出電能，并向把持處置器具2供給電能。

此外，在把持處置器具2上設(shè)有用于處置生物體組織等處置對象的末端執(zhí)行器10。末端執(zhí)行器10包括配置在基底構(gòu)件7的頂端部的第1把持片(第1鉗口)11和以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝在基底構(gòu)件7的頂端部的第2把持片(第2鉗口)12。通過使手柄6相對于把手5打開或者閉合，第2把持片12相對于基底構(gòu)件7轉(zhuǎn)動。由此，第2把持片12相對于第1把持片11打開或者閉合，一對把持片11、12之間打開或者閉合。在把持片11、12之間配置有處置對象的狀態(tài)下使第2把持片12相對于第1把持片11閉合，從而在把持片11、12之間把持處置對象。第2把持片12的開閉方向(箭頭y1和箭頭y2所示的方向)與基底構(gòu)件7的長度軸線方向(箭頭c1和箭頭c2所示的方向)交叉(大致垂直)。于是，第2把持片12利用相對于第1把持片11進行的打開動作而向箭頭y1側(cè)移動，利用相對于第1把持片11進行的閉合動作而向箭頭y2側(cè)移動。

第1把持片11與基底構(gòu)件7的長度軸線c大致平行地延伸設(shè)置。此外，在第2把持片12相對于第1把持片11閉合的狀態(tài)下，第2把持片12與長度軸線c大致平行地延伸設(shè)置。另外，第1把持片11既可以通過固定在基底構(gòu)件7的頂端部等方式安裝在基底構(gòu)件7的頂端部，也可以與基底構(gòu)件7的頂端部形成為一體。此外，也可以是，桿構(gòu)件(未圖示)穿過基底構(gòu)件7的內(nèi)部沿著長度軸線c延伸設(shè)置，并且桿構(gòu)件(探頭)從基底構(gòu)件7的頂端向頂端側(cè)突出，利用桿構(gòu)件的自基底構(gòu)件7突出的突出部分形成第1把持片11。

在一個實施例中，在一對把持片11、12上分別設(shè)有電極(未圖示)，從能量控制裝置15向第1把持片11的電極和第2把持片12的電極供給電能(高頻電能)。在把持著處置對象的狀態(tài)下向把持片11、12的電極供給電能，從而高頻電流通過處置對象在電極之間流動，利用高頻電流處置處置對象。在另一個實施例中，利用穿過基底構(gòu)件7的內(nèi)部延伸設(shè)置的前述的桿構(gòu)件形成第1把持片11，在外殼3的內(nèi)部設(shè)有包含壓電元件的超聲波振子(未圖示)。在這種情況下，通過從能量控制裝置15向超聲波振子供給電能，從而超聲波振子產(chǎn)生超聲波振動。而且，產(chǎn)生的超聲波振動在作為振動傳遞構(gòu)件的桿構(gòu)件中被從基端側(cè)向頂端側(cè)傳遞。由此，超聲波振動經(jīng)由桿構(gòu)件(振動傳遞構(gòu)件)被傳遞到第1把持片11，利用超聲波振動處置在把持片11、12之間把持的處置對象。此外，在另一個實施例中，在把持片11、12中的至少一者(末端執(zhí)行器10)上設(shè)有加熱器等發(fā)熱體(未圖示)，從能量控制裝置15向發(fā)熱體供給電能。由此，由發(fā)熱體產(chǎn)生熱，利用產(chǎn)生的熱對在把持片11、12之間把持的處置對象進行處置。

圖2是表示基底構(gòu)件7和第2把持片12之間的連結(jié)部分及其附近的結(jié)構(gòu)的圖，圖3是圖2的iii－iii線剖視圖。圖2表示與第2把持片12的寬度方向(箭頭w1和箭頭w2所示的方向)大致垂直的截面，圖3表示與基底構(gòu)件7的長度軸線c(第2把持片12的延伸設(shè)置方向)大致垂直的截面。在此，第2把持片12(末端執(zhí)行器10)的寬度方向與長度軸線方向(箭頭c1和箭頭c2所示的方向)交叉(大致垂直)，并且與第2把持片12的開閉方向(箭頭y1和箭頭y2所示的方向)交叉(大致垂直)。此外，圖4是表示第2把持片12的結(jié)構(gòu)的圖。

如圖4所示，第2把持片12包括與第1把持片11相對的把持面(第2把持面)45和朝向與把持面45相反側(cè)的背面(第2背面)46。把持面45朝向第2把持片12閉合的一側(cè)(箭頭y2側(cè))，在把持片11、12之間把持著處置對象的狀態(tài)下處置對象接觸該把持面45。此外，背面46朝向第2把持片12打開的一側(cè)(箭頭y1側(cè))。

在第2把持片12的基端部形成有環(huán)部(環(huán)狀部)21。環(huán)部21由單一的構(gòu)件一體地形成，環(huán)部21整體成為一體。此外，環(huán)部21相對于把持面45位于基端側(cè)。環(huán)部21形成為在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上(第2把持片12的周向)在整周的范圍內(nèi)連續(xù)的環(huán)狀(環(huán)狀)，在環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)形成有空洞29。即，在環(huán)部21中，在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上不存在不連續(xù)的部分，空洞29在第2把持片12的周向上的整周的范圍內(nèi)被環(huán)部21覆蓋。另外，基底構(gòu)件7的長度軸線(中心軸線)c穿過形成在環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29。

環(huán)部21由環(huán)上壁25、環(huán)底壁26以及環(huán)側(cè)壁27、28形成。環(huán)上壁25在環(huán)部21中形成第2把持片12打開的一側(cè)的壁部，環(huán)底壁26在環(huán)部21中形成第2把持片12閉合的一側(cè)的壁部。此外，環(huán)側(cè)壁(第1環(huán)側(cè)壁)27在環(huán)部21中形成第2把持片12的寬度方向的一側(cè)(箭頭w1側(cè))的壁部，環(huán)側(cè)壁(第2環(huán)側(cè)壁)28在環(huán)部21中形成第2把持片12的寬度方向的另一側(cè)(箭頭w2側(cè))的壁部。在環(huán)側(cè)壁27上沿著第2把持片12的寬度方向形成有貫通孔36，在環(huán)側(cè)壁28上沿著第2把持片12的寬度方向形成有貫通孔37。貫通孔36、37相對于長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)(環(huán)上壁25側(cè))。此外，貫通孔36、37在第2把持片12的寬度方向上互相分開，但貫通孔36、37在基底構(gòu)件7的長度軸線方向和第2把持片12的開閉方向上基本上不互相錯開(位于大致重疊的位置)。

在基底構(gòu)件7的頂端部設(shè)有u形截面部23，該u形截面部23的與長度軸線c垂直的截面形狀形成為大致字母u形。u形截面部23配置在環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29中，并朝向第2把持片12打開的一側(cè)開口。u形截面部23由u形底壁31和u形側(cè)壁32、33形成。u形底壁31在u形截面部23中形成第2把持片12閉合的一側(cè)的壁部。此外，u形側(cè)壁(第1u形側(cè)壁)32在u形截面部23中形成第2把持片12的寬度方向的一側(cè)的壁部，u形側(cè)壁(第2u形側(cè)壁)33在u形截面部23中形成第2把持片12的寬度方向的另一側(cè)的壁部。

在u形側(cè)壁32上沿著第2把持片12的寬度方向形成有貫通孔41，在u形側(cè)壁33上沿著第2把持片12的寬度方向形成有貫通孔42。貫通孔41、42相對于長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)(環(huán)上壁25側(cè))。此外，貫通孔41、42在第2把持片12的寬度方向上互相分開，但貫通孔41、42在基底構(gòu)件7的長度軸線方向和第2把持片12的開閉方向上基本上不互相錯開(位于大致重疊的位置)。并且，貫通孔41在第2把持片12的寬度方向上自貫通孔36分開，貫通孔42在第2把持片12的寬度方向上自貫通孔37分開，但貫通孔41在基底構(gòu)件7的長度軸線方向和第2把持片12的開閉方向上基本上不相對于貫通孔36錯開，貫通孔42在基底構(gòu)件7的長度軸線方向和第2把持片12的開閉方向上基本上不相對于貫通孔37錯開(位于大致重疊的位置)。

在環(huán)側(cè)壁27的貫通孔36、37和u形側(cè)壁32的貫通孔41、42中貫穿有銷構(gòu)件22。銷構(gòu)件22的中心軸線z沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置。第2把持片12借助銷構(gòu)件22被基底構(gòu)件7的頂端部支承。因而，環(huán)部21中的限定貫通孔36、37的限定面成為被基底構(gòu)件7的頂端部支承的被支承部。因而，在本實施方式中，形成在環(huán)部21上的被支承部(36、37)相對于把持面45位于基端側(cè)，且相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)。

此外，在本實施方式中，利用環(huán)側(cè)壁27的貫通孔36、37、u形側(cè)壁32的貫通孔41、42以及銷構(gòu)件22形成第2把持片12的相對于基底構(gòu)件7轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線(轉(zhuǎn)動中心)p。在本實施方式中，轉(zhuǎn)動軸線p與銷構(gòu)件22的中心軸線z大致同軸，其沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置。此外，轉(zhuǎn)動軸線p穿過貫通孔36、37，41、42。因此，在本實施方式中，第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)。

此外，在基底構(gòu)件7的內(nèi)部沿著基底構(gòu)件7的長度軸線c延伸設(shè)置有可動構(gòu)件17?？蓜訕?gòu)件17的基端部在外殼3的內(nèi)部與手柄6連結(jié)。此外，可動構(gòu)件17的頂端部連接于第2把持片12的環(huán)部21。通過使手柄6相對于把手5打開或者閉合，從而可動構(gòu)件17相對于基底構(gòu)件7沿著長度軸線c移動。由此，對第2把持片12的環(huán)部21作用驅(qū)動力，第2把持片12相對于基底構(gòu)件7以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動。即，利用可動構(gòu)件17將使第2把持片12轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力傳遞到環(huán)部21。

在可動構(gòu)件17的頂端部設(shè)有形成為凹狀的凹部35。凹部35在可動構(gòu)件17的頂端部從第2把持片12閉合的一側(cè)的端面朝向第2把持片12打開的一側(cè)凹陷。此外，凹部35沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置，其在第2把持片12的寬度方向上形成在可動構(gòu)件17的全尺寸(全寬)的范圍內(nèi)。通過使環(huán)部21的環(huán)底壁26插入到凹部35，從而環(huán)部21與可動構(gòu)件17的凹部35卡合。由此，可動構(gòu)件17的頂端部連接于第2把持片12的環(huán)部21。因而，在本實施方式中，形成在可動構(gòu)件17上的凹部35成為可動構(gòu)件17與環(huán)部21連接的連接位置。可動構(gòu)件17的與環(huán)部21的連接位置(35)相對于第2把持片12的把持面45位于基端側(cè)。在本實施方式中，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(35)相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12閉合的一側(cè)。因而，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(35)在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上(在第2把持片12的周向上)位于自第2把持片12的被基底構(gòu)件7支承的被支承部(36、37)離開的位置。而且，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(35)在第2把持片12的開閉方向上位于隔著基底構(gòu)件7的長度軸線c而與第2把持片12的被支承部(36、37)以及轉(zhuǎn)動軸線p相反側(cè)的位置。另外，凹部35在基底構(gòu)件7的徑向上位于環(huán)部21和長度軸線c之間。

若可動構(gòu)件17沿著基底構(gòu)件7的長度軸線c移動，則使第2把持片12相對于基底構(gòu)件7轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力作用于環(huán)部21的與可動構(gòu)件17連接的連接位置。因而，環(huán)部21中的與可動構(gòu)件17卡合的環(huán)底壁26成為使第2把持片12轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力所作用的作用位置(力點)。環(huán)部21中的驅(qū)動力的作用位置(26)相對于第2把持片12的把持面45位于基端側(cè)。在本實施方式中，環(huán)部21處的驅(qū)動力的作用位置(26)相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12閉合的一側(cè)。因而，環(huán)部21處的驅(qū)動力的作用位置(26)在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上(在第2把持片12的周向上)位于自第2把持片12的被基底構(gòu)件7支承的被支承部(36、37)離開的位置。而且，環(huán)部21處的驅(qū)動力的作用位置(26)在第2把持片12的開閉方向上位于隔著基底構(gòu)件7的長度軸線c而與第2把持片12的被支承部(36、37)以及轉(zhuǎn)動軸線p相反側(cè)的位置。因而，環(huán)部21處的驅(qū)動力的作用位置(26)以及第2把持片12的被支承部(36、37)位于隔著長度軸線c而互相為相反側(cè)的位置。

在本實施方式中，在第2把持片12的開閉方向上從可動構(gòu)件17的頂端部的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面到第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p(u形截面部23的貫通孔41、42的中心)具有基準(zhǔn)尺寸a1。在可動構(gòu)件17中的、在與長度軸線c交叉的(大致垂直的)方向上自基底構(gòu)件7的長度軸線c離開最遠的外邊緣到轉(zhuǎn)動軸線p的距離與基準(zhǔn)尺寸a1一致。此外，環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29在第2把持片12的開閉方向上具有第1空洞尺寸(空洞鉛垂尺寸)a2，第1空洞尺寸a2與環(huán)部21中的從環(huán)上壁25到環(huán)底壁26的距離一致。在第2把持片12相對于第1把持片11移動的面上的、與長度軸線c大致垂直的方向(基底構(gòu)件7的徑向)上的、環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29的尺寸與第1空洞尺寸a2一致?；鶞?zhǔn)尺寸a1大于第1空洞尺寸a2。此外，第1把持片11在末端執(zhí)行器10(第2把持片12)的開閉方向上具有把持片厚度尺寸l1。第1空洞尺寸a2大于把持片厚度尺寸l1。

空洞29在末端執(zhí)行器10(第2把持片12)的寬度方向上具有第2空洞尺寸(空洞寬度尺寸)b1。第2空洞尺寸b1與環(huán)部21中的環(huán)側(cè)壁27、28之間的距離一致。此外，第1把持片11在末端執(zhí)行器10(第2把持片12)的寬度方向上具有把持片寬度尺寸l2。第2空洞尺寸b1大于把持片寬度尺寸l2。

接著，說明本實施方式的把持處置器具2的作用和效果。首先，說明第2把持片12的制造和第2把持片12的向基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17的安裝。像前述那樣，環(huán)部21由單一的構(gòu)件一體地形成。因而，利用鑄造、金屬粉末注射成形(mim：metalinjectionmolding)、切削加工等一體成形出第2把持片12中的設(shè)有環(huán)部21的構(gòu)件(第2把持片12的主體)。由于第2把持片12的主體與環(huán)部21一同利用一體成形形成，因此，第2把持片12中的部件的數(shù)量變少，能夠減少第2把持片12的制造過程中的工時和成本。

此外，在本實施方式中，利用環(huán)部21形成第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近。因此，在第2把持片12的與護套基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，在第2把持片12的周向上(繞護套基底構(gòu)件7的長度軸線c)不存在第2把持片12不連續(xù)的部分，在第2把持片12的周向上的整周的范圍內(nèi)環(huán)部21連續(xù)。因此，在第2把持片12中，與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性變高。此外，由于在第2把持片12的周向上(繞基底構(gòu)件7的長度軸線c)在整周的范圍內(nèi)連續(xù)的環(huán)部21由單一的構(gòu)件一體地形成，因此，在第2把持片12中，在由環(huán)部21形成的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，制造的尺寸誤差變小。由此，在第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，尺寸精度變高。

圖5是說明將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17的作業(yè)的圖。如圖5所示，在將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17時，將第1把持片11從頂端側(cè)貫穿于環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29，使基底構(gòu)件7(第1把持片11)以及可動構(gòu)件17相對于第2把持片12向頂端側(cè)移動。在此，空洞29的第1空洞尺寸(空洞鉛垂尺寸)a2大于第1把持片11的把持片厚度尺寸l1，空洞29的第2空洞尺寸(空洞寬度尺寸)b1大于第1把持片11的把持片寬度尺寸l2。因此，能夠容易地將第1把持片11貫穿于空洞29(環(huán)部21)。

然后，將環(huán)部21的環(huán)底壁26插入到可動構(gòu)件17的凹部35，使環(huán)部21與凹部35卡合。由此，可動構(gòu)件17的頂端部連接于第2把持片12的環(huán)部21。此外，通過使環(huán)部21的環(huán)底壁26與可動構(gòu)件17的凹部35卡合，從而能夠?qū)h(huán)部21的貫通孔(被支承部)36、37配置在基底構(gòu)件7的長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的與基底構(gòu)件7的u形截面部23的貫通孔41、42重疊的位置。然后，在環(huán)部21的貫通孔36、37配置在長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的、環(huán)部21的貫通孔36、37與u形截面部23的貫通孔41、42重疊的位置的狀態(tài)下，將銷構(gòu)件22貫穿貫通孔36、37，41、42。由此，環(huán)部21連結(jié)于基底構(gòu)件7的頂端部，第2把持片12(環(huán)部21)的被支承部(36、37)被基底構(gòu)件7的頂端部支承。此外，將第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p限定為與銷構(gòu)件22的中心軸線z大致同軸。

在此，在第2把持片12的開閉方向上的從可動構(gòu)件17的頂端部的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面到第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p(u形截面部23的貫通孔41、42的中心)的基準(zhǔn)尺寸a1大于空洞29的第1空洞尺寸a2。因此，例如在環(huán)部21抵接于可動構(gòu)件17的頂端部的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面的狀態(tài)等的、環(huán)部21未與可動構(gòu)件17的凹部35卡合的狀態(tài)下，無法將環(huán)部21的貫通孔(被支承部)36、37配置在基底構(gòu)件7的長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的與基底構(gòu)件7的u形截面部23的貫通孔41、42重疊的位置。即，僅在環(huán)部21與可動構(gòu)件17的凹部35卡合的狀態(tài)(可動構(gòu)件17的頂端部適當(dāng)?shù)剡B接于第2把持片12的環(huán)部21的狀態(tài))下，能夠?qū)h(huán)部21的貫通孔(被支承部)36、37配置在與u形截面部23的貫通孔41、42重疊的位置，能夠?qū)h(huán)部21連結(jié)于基底構(gòu)件7的頂端部。通過像前述那樣將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17，從而適當(dāng)?shù)叵薅ㄞD(zhuǎn)動軸線p，并且，在使第2把持片12轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力適當(dāng)?shù)刈饔糜诃h(huán)部21的位置，將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17。

接著，說明利用把持處置器具2進行的處置。在利用把持處置器具2進行處置時，向腹腔等體腔中插入末端執(zhí)行器10。然后，使生物體組織(血管)等處置對象位于把持片11、12之間。在該狀態(tài)下，通過使手柄6相對于把手5閉合，并使可動構(gòu)件17沿著長度軸線c移動，從而對環(huán)部21的環(huán)底壁26作用驅(qū)動力，第2把持片12以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動。由此，把持片11、12之間閉合，在把持片11、12之間把持處置對象。此時，第2把持片12的把持面45與處置對象接觸。另外，在把持片11、12之間把持著處置對象的狀態(tài)下，例如也可以基于安裝在外殼3上的操作按鈕的輸入操作，像前述那樣從能量控制裝置15輸出電能，利用高頻電流、超聲波振動以及熱中的至少一者像前述那樣處置處置對象。

在把持片11、12之間把持著處置對象的狀態(tài)下，有時在第2把持片12的周向上作用扭矩。在本實施方式中，由于在第2把持片12的周向上的整周的范圍內(nèi)環(huán)部21連續(xù)，因此，在第2把持片12中，與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性與不是環(huán)狀的情況相比變高。因而，即使對第2把持片12作用扭矩，第2把持片中的與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近也難以變形，能夠防止在末端執(zhí)行器10的寬度方向上一對把持片11、12互相錯開。由此，即使對第2把持片12作用扭矩，一對把持片11、12也互相適當(dāng)?shù)貒Ш希軌虼_保在把持片11、12之間把持處置對象的把持力。此外，通過一對把持片11、12互相適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而適當(dāng)?shù)貙Π殉值奶幹脤ο筚x予高頻電流等能量，確保處置性能。

此外，在本實施方式中，在可動構(gòu)件17上設(shè)有與環(huán)部21卡合的凹部52，凹部52在基底構(gòu)件7的徑向上設(shè)置在環(huán)部21和長度軸線c之間。因此，在使第2把持片12開閉時，即使可動構(gòu)件17的頂端部受力而變形，可動構(gòu)件17的頂端部也與環(huán)部21或第1把持片11干涉。由此，能夠有效地防止凹部52自環(huán)部21脫離。

(第2實施方式)

接著，參照圖6和圖7說明本發(fā)明的第2實施方式。另外，第2實施方式是將第1實施方式的結(jié)構(gòu)如下地變形而成的。另外，對與第1實施方式相同的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。

圖6是表示本實施方式的基底構(gòu)件7和第2把持片12之間的連結(jié)部分及其附近的結(jié)構(gòu)的圖，圖7是圖6的vii－vii線剖視圖。圖6表示與第2把持片12的寬度方向(箭頭w1和箭頭w2所示的方向)大致垂直的截面，圖7表示與基底構(gòu)件7的長度軸線c(第2把持片12的延伸設(shè)置方向)大致垂直的截面。

如圖6和圖7所示，在本實施方式中，也在基底構(gòu)件7的頂端部設(shè)有u形截面部23，u形截面部23由u形底壁31和u形側(cè)壁32、33形成。但是，在本實施方式中，在u形截面部23的u形底壁31上設(shè)有形成為凹狀的凹部52。凹部52在u形截面部23(u形底壁31)處從第2把持片閉合的一側(cè)的端面朝向第2把持片12打開的一側(cè)凹陷。此外，凹部52沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置，其在第2把持片12的寬度方向上形成在基底構(gòu)件7的u形截面部23的全尺寸(全寬)的范圍內(nèi)。

在本實施方式中，也在第2把持片12上設(shè)有環(huán)部(環(huán)狀部)21，環(huán)部21由環(huán)上壁25、環(huán)底壁26以及環(huán)側(cè)壁27、28形成。通過將環(huán)部21的環(huán)底壁26插入到凹部52，從而環(huán)部21與基底構(gòu)件7的凹部52卡合。由此，在基底構(gòu)件7上安裝有第2把持片12，第2把持片12被基底構(gòu)件7的頂端部支承。在本實施方式中，環(huán)部21的環(huán)底壁26成為被基底構(gòu)件7的頂端部(凹部52)支承的被支承部。因而，在本實施方式中，形成在環(huán)部21上的被支承部(26)相對于把持面45位于基端側(cè)，并相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12閉合的一側(cè)。另外，在本實施方式中，凹部52也在基底構(gòu)件7的徑向上設(shè)置在環(huán)部21和長度軸線c之間。

此外，在本實施方式中，利用基底構(gòu)件7的凹部52和環(huán)底壁26形成第2把持片12的相對于基底構(gòu)件7轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線(轉(zhuǎn)動中心)p。即，通過將被支承部(26)與基底構(gòu)件7的凹部52卡合，從而第2把持片12以能夠以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動的方式被基底構(gòu)件7支承。在本實施方式中，轉(zhuǎn)動軸線p沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置，轉(zhuǎn)動軸線p穿過環(huán)部21的環(huán)底壁26和凹部52。因此，在本實施方式中，第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12閉合的一側(cè)。

此外，在本實施方式中，在可動構(gòu)件17的頂端部形成有貫通孔51而替代凹部35。貫通孔51沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置。在本實施方式中，在第2把持片12的環(huán)部21處，在環(huán)側(cè)壁27上也形成有貫通孔36，在環(huán)側(cè)壁28上也形成有貫通孔37。貫通孔36、37、51相對于長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)(環(huán)上壁25側(cè))。此外，貫通孔51在第2把持片12的寬度方向上相對于貫通孔36、37分開，但貫通孔51在基底構(gòu)件7的長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上相對于貫通孔36、37基本上不錯開(位于大致重疊的位置)。

在本實施方式中，銷構(gòu)件22穿過貫通孔36、37、51沿著第2把持片12的寬度方向延伸設(shè)置，銷構(gòu)件22貫穿貫通孔36、37、51。由此，可動構(gòu)件17的頂端部連接于第2把持片12的環(huán)部21。因而，在本實施方式中，形成在可動構(gòu)件17上的貫通孔51成為可動構(gòu)件17與環(huán)部21連接的連接位置?？蓜訕?gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(51)相對于第2把持片12的把持面45位于基端側(cè)。在本實施方式中，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(51)相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)。因而，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21的連接位置(51)在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上(在第2把持片12的周向上)位于自第2把持片12的被基底構(gòu)件7支承的被支承部(26)離開的位置。而且，可動構(gòu)件17的與環(huán)部21連接的連接位置(51)以及銷構(gòu)件22的中心軸線z在第2把持片12的開閉方向上位于隔著基底構(gòu)件7的長度軸線c而與第2把持片12的被支承部(26)以及轉(zhuǎn)動軸線p相反側(cè)的位置。

在本實施方式中，也是若可動構(gòu)件17沿著基底構(gòu)件7的長度軸線c移動，則使第2把持片12相對于基底構(gòu)件7轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力作用于環(huán)部21的與可動構(gòu)件17連接的連接位置。因而，環(huán)部21中的與可動構(gòu)件17連接的貫通孔36、37以及限定貫通孔36、37的限定面成為使第2把持片12轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力所作用的作用位置(力點)。環(huán)部21上的驅(qū)動力的作用位置(36、37)相對于第2把持片12的把持面45位于基端側(cè)。在本實施方式中，環(huán)部21上的驅(qū)動力的作用位置(36、37)相對于基底構(gòu)件7的長度軸線c位于第2把持片12打開的一側(cè)。因而，環(huán)部21上的驅(qū)動力的作用位置(36、37)在繞基底構(gòu)件7的長度軸線c的方向上(在第2把持片12的周向上)位于自第2把持片12的被基底構(gòu)件7支承的被支承部(26)離開的位置。而且，環(huán)部21上的驅(qū)動力的作用位置(36、37)在第2把持片12的開閉方向上位于隔著基底構(gòu)件7的長度軸線c而與第2把持片12的被支承部(26)以及轉(zhuǎn)動軸線p相反側(cè)的位置。因而，在本實施方式中，環(huán)部21上的驅(qū)動力的作用位置(36、37)以及第2把持片12的被支承部(26)也位于隔著長度軸線c而互相為相反側(cè)的位置。

在本實施方式中，在第2把持片12的開閉方向上從基底構(gòu)件7的頂端部(u形截面部23)的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面到銷構(gòu)件22的中心軸線z(可動構(gòu)件17的貫通孔51的中心)具有基準(zhǔn)尺寸a3?；鶞?zhǔn)尺寸a3與從基底構(gòu)件17中的、在與長度軸線c交叉的(大致垂直的)方向上自長度軸線c離開最遠的外邊緣到轉(zhuǎn)動軸線p的距離一致。此外，環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29在第2把持片12的開閉方向上具有第1空洞尺寸(空洞鉛垂尺寸)a4，第1空洞尺寸a4與環(huán)部21中的從環(huán)上壁25到環(huán)底壁26的距離一致。第1空洞尺寸a4與第2把持片12相對于第1把持片11移動的面上的、與長度軸線c大致垂直的方向(基底構(gòu)件7的徑向)上的、環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29的尺寸一致?；鶞?zhǔn)尺寸a3大于第1空洞尺寸a4。此外，第1空洞尺寸a4大于末端執(zhí)行器10的開閉方向上的第1把持片11的把持片厚度尺寸l1。

空洞29在末端執(zhí)行器10(第2把持片12)的寬度方向上具有第2空洞尺寸(空洞寬度尺寸)b2。第2空洞尺寸b2與環(huán)部21中的環(huán)側(cè)壁27、28之間的距離一致。此外，第2空洞尺寸b2大于末端執(zhí)行器10的寬度方向上的第1把持片11的把持片寬度尺寸l2。

在本實施方式中，環(huán)部21也由單一的構(gòu)件一體地形成。而且，在第2把持片12的與基底構(gòu)件7的連結(jié)部分及其附近，在第2把持片12的周向上(繞基底構(gòu)件7的長度軸線c)不存在第2把持片12不連續(xù)的部分，環(huán)部21在第2把持片12的周向上的整周的范圍內(nèi)連續(xù)。因此，與第1實施方式同樣，能夠減少第2把持片12的制造過程中的工時和成本，第2把持片12中的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性變高。此外，與第1實施方式同樣，在第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，尺寸精度變高。此外，由于第2把持片12中的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性與不是環(huán)狀的情況相比變高，因此，即使在把持片11、12之間把持著處置對象的狀態(tài)下的處置過程中對第2把持片12作用扭矩，一對把持片11、12也互相適當(dāng)?shù)貒Ш?。因此，與第1實施方式同樣，確保在把持片11、12之間把持處置對象的把持力，并適當(dāng)?shù)貙Π殉值奶幹脤ο筚x予能量。

此外，在本實施方式中，也是在將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17時，將第1把持片11從頂端側(cè)貫穿于環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29，使基底構(gòu)件7(第1把持片11)以及可動構(gòu)件17相對于第2把持片12向頂端側(cè)移動。在此，空洞29的第1空洞尺寸(空洞鉛垂尺寸)a4大于第1把持片11的把持片厚度尺寸l1，空洞29的第2空洞尺寸(空洞寬度尺寸)b2大于第1把持片11的把持片寬度尺寸l2。因此，在本實施方式中，也能夠容易地將第1把持片11貫穿于空洞29(環(huán)部21)。

而且，將環(huán)部21的環(huán)底壁26插入到基底構(gòu)件7(u形截面部23)的凹部52，使環(huán)部21與凹部52卡合。由此，環(huán)部21連結(jié)于基底構(gòu)件7的頂端部，第2把持片12(環(huán)部21)的被支承部(26)被基底構(gòu)件7的頂端部支承。而且，在穿過環(huán)底壁26且沿著第2把持片12的寬度方向的狀態(tài)下限定第2把持片12的轉(zhuǎn)動軸線p。此外，通過將環(huán)部21的環(huán)底壁26與基底構(gòu)件7的凹部52卡合，能夠?qū)h(huán)部21的貫通孔(驅(qū)動力的作用位置)36、37配置在基底構(gòu)件7的長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的與可動構(gòu)件17的貫通孔51重疊的位置。而且，在環(huán)部21的貫通孔36、37配置在長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的與可動構(gòu)件17的貫通孔51重疊的位置的狀態(tài)下，將銷構(gòu)件22貫穿貫通孔36、37、51。由此，可動構(gòu)件17的頂端部連接于第2把持片12的環(huán)部21。

在此，在第2把持片12的開閉方向上的從基底構(gòu)件7的頂端部(u形截面部23)的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面到銷構(gòu)件22的中心軸線z(可動構(gòu)件17的貫通孔51的中心)的基準(zhǔn)尺寸a3大于空洞29的第1空洞尺寸a4。因此，例如在環(huán)部21抵接于u形截面部23中的第2把持片12閉合的一側(cè)的端面的狀態(tài)等、環(huán)部21未與基底構(gòu)件7的凹部52卡合的狀態(tài)下，無法將環(huán)部21的貫通孔(驅(qū)動力的作用位置)36、37配置在基底構(gòu)件7的長度軸線方向以及第2把持片12的開閉方向上的與可動構(gòu)件17的貫通孔51重疊的位置。即，僅在環(huán)部21與u形截面部23的凹部52卡合的狀態(tài)(基底構(gòu)件7的頂端部適當(dāng)?shù)剡B結(jié)于第2把持片12的環(huán)部21的狀態(tài))下，能夠?qū)h(huán)部21的貫通孔(驅(qū)動力的作用位置)36、37配置在與可動構(gòu)件17的貫通孔51重疊的位置，能夠?qū)⒖蓜訕?gòu)件17的頂端部連接于環(huán)部21。通過像前述那樣第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17，在本實施方式中，也適當(dāng)?shù)叵薅ㄞD(zhuǎn)動軸線p，并且在使第2把持片12轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力適當(dāng)?shù)刈饔糜诃h(huán)部21的位置，將第2把持片12安裝于基底構(gòu)件7以及可動構(gòu)件17。

(應(yīng)用前述的實施方式的末端執(zhí)行器10的實施例)

以下，說明應(yīng)用第1實施方式以及第2實施方式的末端執(zhí)行器10的實施例(應(yīng)用例)。

[第1實施例]

參照圖8～圖12說明第1實施例。在此，圖8和圖11用與寬度方向垂直的截面表示末端執(zhí)行器10，圖9和圖12表示從第2把持片12側(cè)觀察第1把持片11以及后述的刀具73的圖。而且，圖10用與基底構(gòu)件7的長度軸線方向垂直的截面表示末端執(zhí)行器10。此外，圖8和圖9表示刀具73位于最基端側(cè)(收納位置)的狀態(tài)，圖11和圖12表示刀具73位于最頂端側(cè)(最突出位置)的狀態(tài)。

如圖8～圖12所示，在本實施例中，第1把持片11相對于基底構(gòu)件7固定。第1把持片11包括支承構(gòu)件(第1支承構(gòu)件)61、絕緣構(gòu)件(第1絕緣構(gòu)件)62、電極構(gòu)件(第1電極構(gòu)件)63以及(在本實施例中是多個)承受構(gòu)件68。在第1把持片11中，利用電極構(gòu)件63形成與第2把持片12相對的把持面(第1把持面)55，利用支承構(gòu)件61形成朝向與把持面55相反側(cè)的背面(第1背面)56。支承構(gòu)件61與基底構(gòu)件7形成為一體或者以固定狀態(tài)安裝于基底構(gòu)件7。絕緣構(gòu)件62由電絕緣材料形成，其相對于支承構(gòu)件61被固定于把持面55側(cè)。電極構(gòu)件63由導(dǎo)電材料形成，其相對于絕緣構(gòu)件62被固定于把持面55側(cè)。此外，承受構(gòu)件68由電絕緣材料形成，其固定于把持面55上的電極構(gòu)件63。在第1把持片11中，利用絕緣構(gòu)件62以及電極構(gòu)件63形成從把持面55朝向背面56側(cè)凹陷的槽(第1槽)71。槽71沿著長度軸線方向延伸設(shè)置。

第2把持片12與第1實施方式同樣借助銷構(gòu)件22被基底構(gòu)件7的頂端部支承，并能夠以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動。第2把持片12包括支承構(gòu)件(第2支承構(gòu)件)65、絕緣構(gòu)件(第2絕緣構(gòu)件)66以及電極構(gòu)件(第2電極構(gòu)件)67。在第2把持片12中，利用電極構(gòu)件67形成與第1把持片11相對的把持面(第2把持面)45，利用支承構(gòu)件65形成朝向與把持面45相反側(cè)的背面(第2背面)46。支承構(gòu)件65以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝于基底構(gòu)件7，并且連接有可動構(gòu)件17的頂端部。此外，前述的環(huán)部21形成于支承構(gòu)件65，在環(huán)部21上設(shè)有被基底構(gòu)件7支承的被支承部(36、37；26)。絕緣構(gòu)件66由電絕緣材料形成，其相對于支承構(gòu)件65被固定于把持面45側(cè)(第2把持片12閉合的一側(cè))。電極構(gòu)件67由導(dǎo)電材料形成，其相對于絕緣構(gòu)件66被固定于把持面45側(cè)。在第2把持片12中，利用絕緣構(gòu)件66和電極構(gòu)件67形成從把持面45朝向背面46側(cè)(第2把持片12閉合的一側(cè))凹陷的槽(第2槽)72。槽72沿著長度軸線方向延伸設(shè)置。

在把持片11、12之間閉合的狀態(tài)下，第2把持片12的把持面45(電極構(gòu)件67)能夠抵接于第1把持片11的承受構(gòu)件68。在第2把持片12的電極構(gòu)件67抵接于第1把持片11的承受構(gòu)件68的狀態(tài)下，第2把持片12的電極構(gòu)件67不與第1把持片11的電極構(gòu)件63接觸。

此外，在本實施例中，刀具73穿過基底構(gòu)件7的內(nèi)部沿著長度軸線c延伸設(shè)置，刀具73插入到槽71、72。刀具73能夠相對于基底構(gòu)件7以及把持片11、12沿著長度軸線c移動。刀具73基于利用例如安裝于外殼3的操作桿(未圖示)的輸入操作而在基底構(gòu)件7的內(nèi)部以及槽71、72中沿著長度軸線方向移動。刀具73能夠在最基端側(cè)的位置即收納位置(圖8和圖9所示的位置)和最頂端側(cè)的位置即最突出位置(圖11和圖12所示的位置)之間移動。

刀具73包括第1寬度尺寸部85和與第1寬度尺寸部85的基端側(cè)連續(xù)的第2寬度尺寸部86。第1寬度尺寸部85形成刀具73的頂端，其僅設(shè)置在刀具73的頂端部。此外，第1寬度尺寸部85在刀具73的寬度方向(第2把持片12的開閉方向)上具有第1刀具寬度尺寸t1。第2寬度尺寸部86形成刀具73中的除第1寬度尺寸部85之外的部位，并形成刀具73的大部分。此外，第2寬度尺寸部86在刀具73的寬度方向(第2把持片12的開閉方向)上具有比第1刀具寬度尺寸t1小的第2刀具寬度尺寸t2。在刀具73位于收納位置的狀態(tài)下，第1寬度尺寸部85相對于第2把持片12的環(huán)部21(環(huán)底壁26)位于頂端側(cè)。因而，即使在刀具73位于(收納位置和最突出位置之間的)任一個位置的狀態(tài)下，第1寬度尺寸部85也相對于環(huán)部21(環(huán)底壁26)位于頂端側(cè)。

在本實施例的處置過程中，從能量控制裝置15向電極構(gòu)件(電極)63、67供給高頻電能，并使高頻電流通過在電極構(gòu)件63、67(把持面45、55)之間把持的處置對象流動。由此，使處置對象凝固(密封)。此外，在本實施例中，除了利用高頻電流進行的處置之外，通過使刀具73在槽71、72中沿著長度軸線c移動，從而利用刀具73將把持的處置對象切開。

在此，圖13表示第1比較例的末端執(zhí)行器10a。在第1比較例的末端執(zhí)行器10a中，也與第1實施例同樣，第1把持片11a包括支承構(gòu)件61a、絕緣構(gòu)件62a、電極構(gòu)件63a以及承受構(gòu)件68a，在第1把持片11a上形成有槽71a。此外，第2把持片12a包括支承構(gòu)件65a、絕緣構(gòu)件66a以及電極構(gòu)件67a，在第2把持片12a上形成有槽72a。于是，刀具73a能夠在槽71a、72a中沿著長度軸線c移動。但是，在第1比較例中，在第2把持片12a上沒有設(shè)置前述的環(huán)部21，在第2把持片12a的基底構(gòu)件(未圖示)的連結(jié)部分及其附近在繞基底構(gòu)件的長度軸線c的方向上存在第2把持片12a不連續(xù)的部分。因此，在第2把持片12a中，與基底構(gòu)件的連結(jié)部分及其附近的剛性降低，通過例如在一對把持片11a、12a之間把持著處置對象的狀態(tài)下作用扭矩，第2把持片12a中的與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近較大程度地變形。若在第2把持片12a的變形量變大，則如圖13所示，在末端執(zhí)行器10a的寬度方向(箭頭w1和箭頭w2的方向)上一對把持片11a、12a互相錯開。

由于一對把持片11a、12a在末端執(zhí)行器10a的寬度方向上互相錯開，因此向在電極構(gòu)件63a、67a(把持面45a、55a)之間把持的處置對象通入高頻電流的末端執(zhí)行器10a的寬度方向上的范圍s’變小。因此，處置對象利用高頻電流凝固的(密封的)范圍變小，利用高頻電流實現(xiàn)的處置對象的凝固性能(密封性能)下降。此外，在第1比較例中，由于一對把持片11a、12a在末端執(zhí)行器10a的寬度方向上互相錯開，因此槽71a、72a在末端執(zhí)行器10a的寬度方向上也互相錯開。由于槽71a、72a互相錯開，因此使刀具73沿著長度軸線c的移動的操作的操作力量變大或者無法使刀具73移動。

相對于此，在本實施例中，由于在第2把持片12上設(shè)有環(huán)部21，因此，第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性升高。因而，即使對第2把持片12作用扭矩，也能夠防止一對把持片11、12在末端執(zhí)行器10的寬度方向上互相錯開。由于一對把持片11、12不互相錯開，因此，向在電極構(gòu)件63、67(把持面45、55)之間把持的處置對象通入高頻電流的末端執(zhí)行器10的寬度方向上的范圍s變大。因此，處置對象利用高頻電流凝固的(密封的)范圍變大，能夠確保利用高頻電流實現(xiàn)的處置對象的凝固性能(密封性能)。此外，由于一對把持片11、12不互相錯開，因此，槽71、72在末端執(zhí)行器10(第2把持片12)的寬度方向上也不互相錯開。由于槽71、72不互相錯開，因此，利用很小的操作力量就能夠容易地使刀具73沿著長度軸線c移動。

此外，在本實施例中，刀具73由第1寬度尺寸部85和第2寬度尺寸部86形成，并且無論是在刀具73位于哪個位置的狀態(tài)下，具有較大的第1刀具寬度尺寸t1的第1寬度尺寸部85都相對于環(huán)部21(環(huán)底壁26)位于頂端側(cè)。因此，能夠防止刀具73和環(huán)部21(環(huán)底壁26)之間的干涉，更易于使刀具73沿著長度軸線c移動。

[第1實施例的變形例]

此外，在圖14和圖15所示的第1實施例的變形例中，在第2把持片12的環(huán)部21的環(huán)底壁26形成有缺口(狹縫)75。缺口75在環(huán)底壁26的內(nèi)周面朝向第2把持片12閉合的一側(cè)(箭頭y2側(cè))凹陷。此外，在本變形例中，刀具73沿著長度軸線方向在刀具73的全長的范圍內(nèi)，在刀具73的寬度方向(第2把持片12的開閉方向)上具有刀具寬度尺寸t1，且沿著長度軸線方向在刀具73的全長的范圍內(nèi)刀具寬度尺寸t1變大。在本變形例中，刀具73在環(huán)部21的內(nèi)周側(cè)的空洞29中插入到缺口75。

若刀具73的寬度方向上的刀具寬度尺寸變小，則在刀具73的厚度方向(末端執(zhí)行器10的寬度方向)上刀具73變得易于縱曲(參照圖12的虛線所示的部位)。在本變形例中，由于沿著長度軸線方向在刀具73的全長的范圍內(nèi)刀具寬度尺寸t1變大，因此，防止了刀具73在刀具73的厚度方向上縱曲。通過防止刀具73在厚度方向上的縱曲，從而槽71、72的限定面和刀具73之間的摩擦變小。由此，更加易于使刀具73沿著長度軸線c移動。此外，由于在環(huán)底壁26上設(shè)有缺口75，因此，即使沿著長度軸線方向在刀具73的全長的范圍內(nèi)刀具寬度尺寸t1變大，也能夠有效地防止刀具73和第2把持片12的環(huán)部21(環(huán)底壁26)之間的干涉。

[第2實施例]

在圖16所示的第2實施例中，在外殼3的內(nèi)部設(shè)有超聲波振子(未圖示)，將在超聲波振子中產(chǎn)生的超聲波振動從基端側(cè)向頂端側(cè)傳遞的桿構(gòu)件(探頭)76穿過基底構(gòu)件7的內(nèi)部而延伸設(shè)置。而且，利用桿構(gòu)件(振動傳遞構(gòu)件)76的自基底構(gòu)件7向頂端側(cè)突出的突出部分形成第1把持片11。

此外，第2把持片12能夠相對于基底構(gòu)件7以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動，其包括支承構(gòu)件77和襯墊構(gòu)件78。在第2把持片12中，利用支承構(gòu)件77形成背面(第2背面)46，利用襯墊構(gòu)件78形成把持面(第2把持面)45。支承構(gòu)件77以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝于基底構(gòu)件7，并且連接有可動構(gòu)件17的頂端部。此外，前述的環(huán)部21形成于支承構(gòu)件77，在環(huán)部21上設(shè)有被基底構(gòu)件7支承的被支承部(36、37；26)。襯墊構(gòu)件78由ptfe(聚四氟乙烯)等樹脂形成，其相對于支承構(gòu)件77固定于把持面45側(cè)。此外，襯墊構(gòu)件78在把持面45上形成有朝向背面46側(cè)(第2把持片12打開的一側(cè))凹陷的承受部79。通過使把持片11、12之間閉合，從而第1把持片11的把持面(第1把持面)55能夠與襯墊構(gòu)件78的承受部79抵接。

在本實施例的處置過程中，從能量控制裝置15向超聲波振子供給電能，產(chǎn)生超聲波振動。然后，產(chǎn)生的超聲波振動通過桿構(gòu)件76被傳遞到第1把持片11。在把持片11、12之間把持著處置對象t的狀態(tài)下使超聲波振動向第1把持片11傳遞，從而在振動的第1把持片11和處置對象t之間產(chǎn)生摩擦熱，利用摩擦熱使處置對象t凝固(密封)。

在此，圖17表示第2比較例的末端執(zhí)行器10b。在第2比較例的末端執(zhí)行器10b中，也與第2實施例同樣，第1把持片11b由桿構(gòu)件76b的基底構(gòu)件(未圖示)突出的突出部分形成，第2把持片12b包括支承構(gòu)件77b和襯墊構(gòu)件78b。但是，在第2比較例中，在第2把持片12b上沒有設(shè)置前述的環(huán)部21，在第2把持片12b的與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，在繞基底構(gòu)件的長度軸線c的方向上存在第2把持片12b不連續(xù)的部分。因此，在第2把持片12b中，與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性降低，第2把持片12b中的與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近有時會較大程度地變形。若第2把持片12b中的變形量變大，則如圖17所示，一對把持片11b、12b在末端執(zhí)行器10b的寬度方向(箭頭w1和箭頭w2的方向)上互相錯開。

由于一對把持片11b、12b在末端執(zhí)行器10b的寬度方向上互相錯開，因此第1把持片11b在末端執(zhí)行器10b的寬度方向上相對于第2把持片12b的支承部79b錯開。由此，把持片11b、12b沒有適當(dāng)?shù)貒Ш?，在把持?1b、12b(把持面45b、55b)之間把持的處置對象t處，在末端執(zhí)行器10b的寬度方向上利用摩擦熱凝固的(密封的)范圍變小。因此，利用超聲波振動(摩擦熱)實現(xiàn)的處置對象t的凝固性能(密封性能)下降。

相對于此，在本實施例中，由于在第2把持片12上設(shè)有環(huán)部21，因此，第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性升高。因而，即使對第2把持片12作用扭矩，也能夠防止一對把持片11、12在末端執(zhí)行器10的寬度方向上互相錯開。由于一對把持片11、12不互相錯開，因此，第1把持片11b在末端執(zhí)行器10b的寬度方向上不相對于第2把持片12b的支承部79b錯開，把持片11、12適當(dāng)?shù)貒Ш?。由此，在把持?1、12(把持面45、55)之間把持的處置對象t處，在末端執(zhí)行器10的寬度方向上利用摩擦熱凝固的(密封的)范圍變大，能夠確保利用超聲波振動(摩擦熱)實現(xiàn)的處置對象t的凝固性能(密封性能)。

[第3實施例]

在圖18所示的第3實施例中，利用固定于基底構(gòu)件7或者與基底構(gòu)件7一體的電極構(gòu)件(第1電極構(gòu)件)81形成第1把持片11。此外，第2把持片12能夠相對于基底構(gòu)件7以轉(zhuǎn)動軸線p為中心地轉(zhuǎn)動，其包括電極構(gòu)件82和承受構(gòu)件83。在第2把持片12中，利用電極構(gòu)件(第2電極構(gòu)件)82和承受構(gòu)件83形成把持面(第2把持面)45。電極構(gòu)件82以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝在基底構(gòu)件7上，并且連接有可動構(gòu)件17的頂端部。此外，前述的環(huán)部21形成于電極構(gòu)件82，在環(huán)部21上設(shè)有被基底構(gòu)件7支承的被支承部(36、37；26)。承受構(gòu)件83由電絕緣材料形成，其相對于電極構(gòu)件82固定于把持面45側(cè)。通過使把持片11、12之間閉合，從而第1把持片11的電極構(gòu)件81能夠與第2把持片12的承受構(gòu)件83抵接。在第1把持片11的電極構(gòu)件81抵接于承受構(gòu)件83的狀態(tài)下，電極構(gòu)件(電極)81、82互相分開。

在本實施例的處置過程中，從能量控制裝置15向電極構(gòu)件81、82供給高頻電能，并使高頻電流通過在把持片11、12之間把持的處置對象而在電極構(gòu)件81、82之間流動。由此，處置對象凝固(密封)。

在此，圖19表示第3比較例的末端執(zhí)行器10c。在第3比較例的末端執(zhí)行器10c中，也與第3實施例同樣，第1把持片11c具備電極構(gòu)件81c，第2把持片12c包括電極構(gòu)件82c和承受構(gòu)件83c。但是，在第3比較例中，在第2把持片12c上沒有設(shè)置前述的環(huán)部21，在第2把持片12c的與基底構(gòu)件(未圖示)連結(jié)的連結(jié)部分及其附近，在繞基底構(gòu)件的長度軸線c的方向上存在第2把持片12c不連續(xù)的部分。因此，在第2把持片12c中，與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性降低，第2把持片12c中的與基底構(gòu)件連結(jié)的連結(jié)部分及其附近有時會較大程度地變形。若第2把持片12c中的變形量變大，則如圖19所示，一對把持片11c、12c在末端執(zhí)行器10c的寬度方向(箭頭w1和箭頭w2的方向)上互相錯開。

一對把持片11c、12c在末端執(zhí)行器10c的寬度方向上互相錯開，從而電極構(gòu)件81c、82c接觸，在高頻電流的電流路徑上發(fā)生短路，變得無法適當(dāng)?shù)貙μ幹脤ο筚x予高頻電流。因此，利用高頻電流實現(xiàn)的處置對象的凝固性能(密封性能)下降。

相對于此，在本實施例中，由于在第2把持片12上設(shè)有環(huán)部21，因此，第2把持片12的與基底構(gòu)件7連結(jié)的連結(jié)部分及其附近的剛性升高。因而，即使對第2把持片12作用扭矩，也能夠防止一對把持片11、12在末端執(zhí)行器10的寬度方向上互相錯開。由于一對把持片11、12不互相錯開，因此，能夠防止電極構(gòu)件81、82互相接觸，能夠防止在高頻電流的電流路徑上發(fā)生短路。由此，能夠確保利用高頻電流實現(xiàn)的處置對象的凝固性能(密封性能)。

(其他實施方式)

另外，末端執(zhí)行器10的形態(tài)并不限定于前述的結(jié)構(gòu)。

在前述的實施方式等中，把持處置器具(2)包括：基底構(gòu)件(7)，其具有頂端和基端，并從基端側(cè)(c2)向頂端側(cè)(c2)沿著長度軸線(c)延伸設(shè)置；第1把持片(11)，其配置在基底構(gòu)件(7)的頂端部；以及第2把持片(12)，其通過相對于基底構(gòu)件(7)轉(zhuǎn)動而相對于第1把持片(11)打開或閉合。第2把持片(12)包括被基底構(gòu)件(7)的頂端部支承且形成第2把持片(12)的相對于基底構(gòu)件(7)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線(p)的被支承部(36、37；26)和形成有被支承部(36、37；26)并且形成為在繞基底構(gòu)件(7)的長度軸線(c)的方向上、在整周的范圍內(nèi)連續(xù)的環(huán)狀的環(huán)部(21)。而且，把持處置器具(2)包括向所述環(huán)部(21)傳遞驅(qū)動力的可動構(gòu)件(17)，該驅(qū)動力用于使第2把持片(12)相對于所述基底構(gòu)件(7)轉(zhuǎn)動?；讟?gòu)件(7)或可動構(gòu)件(17)包括凹部(52)，該凹部(52)與環(huán)部(21)卡合，其在基底構(gòu)件(7)的徑向上設(shè)置在環(huán)部(21)和長度軸線(7)之間。

以上，說明了本發(fā)明的實施方式等，但本發(fā)明并不限定于前述的實施方式等，能夠在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)進行各種變形是不言而喻的。