背景技術(shù)：
：：本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種實(shí)施方案中，涉及外科縫合和切割器械以及與其一起使用的釘倉。縫合器械可包括一對(duì)相配合的細(xì)長(zhǎng)鉗口構(gòu)件，其中每個(gè)鉗口構(gòu)件可適于插入患者體內(nèi)并且相對(duì)于有待縫合和/或切割的組織定位。在各種實(shí)施方案中，鉗口構(gòu)件中的一個(gè)鉗口構(gòu)件可支撐其中容納有至少兩個(gè)側(cè)向間隔開的釘排的釘倉，并且另一個(gè)鉗口構(gòu)件可支撐具有與釘倉中的釘排對(duì)準(zhǔn)的釘成形凹坑的砧座。一般來講，縫合器械還可包括推桿和刀片，所述推桿和刀片能夠相對(duì)于鉗口構(gòu)件滑動(dòng)以通過推桿上的凸輪表面和/或由推桿推動(dòng)的楔形滑動(dòng)件上的凸輪表面將釘從釘倉中依次射出。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，凸輪表面能夠被構(gòu)造成能夠啟動(dòng)由倉承載并與釘相關(guān)聯(lián)的多個(gè)釘驅(qū)動(dòng)器，以推動(dòng)釘?shù)挚空枳⑶以趭A持于鉗口構(gòu)件之間的組織中形成側(cè)向間隔的變形釘排。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，刀片可跟隨凸輪表面并且沿著釘排之間的路線切割組織。此類縫合器械的示例公開于名稱為surgicalstapleshavingcompressibleorcrushablemembersforsecuringtissuethereinandstaplinginstrumentsfordeployingthesame的美國專利7,794,475，所述專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。上述討論僅是為了舉例說明本發(fā)明的領(lǐng)域中相關(guān)技術(shù)目前的每個(gè)方面，而不應(yīng)當(dāng)視為對(duì)權(quán)利要求范圍的否定。附圖說明結(jié)合如下附圖根據(jù)下述說明，可以理解本文所述的實(shí)施方案的各種特征連同其優(yōu)點(diǎn)：圖1是包括柄部、軸和能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器的動(dòng)力外科器械實(shí)施方案的透視圖；圖2是包括柄部、軸和能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器的手動(dòng)外科器械實(shí)施方案的透視圖；圖3是被構(gòu)造用于與機(jī)器人控制的系統(tǒng)一起使用的包括外殼、軸和能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器的外科器械實(shí)施方案的透視圖；圖4是機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)實(shí)施方案的透視圖；圖5是能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器實(shí)施方案的透視圖；圖6是圖5的能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器的分解透視圖；圖7是圖5和圖6的外科端部執(zhí)行器的細(xì)長(zhǎng)通道的透視圖；圖8是圖7的細(xì)長(zhǎng)通道的俯視圖；圖9是圖7和圖8的細(xì)長(zhǎng)通道的側(cè)正視圖；圖10是圖5和圖6的外科端部執(zhí)行器的砧座的俯視圖；圖11是圖10的砧座的側(cè)正視圖；圖12是圖5和圖6的外科端部執(zhí)行器的剖面圖，其中砧座處于打開位置；圖13是圖12的外科端部執(zhí)行器的剖面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置且擊發(fā)構(gòu)件處于未擊發(fā)位置；圖14是擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖15是圖14的擊發(fā)梁導(dǎo)向組件的剖面透視圖；圖16是圖11和圖12的外科端部執(zhí)行器的局部透視圖；圖17是圖16的外科端部執(zhí)行器的俯視圖；圖18是沿第一方向“fd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖16和圖17的外科端部執(zhí)行器的透視圖；圖19是圖18的外科端部執(zhí)行器的俯視圖；圖20是沿第二方向“sd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖16和圖17的外科端部執(zhí)行器的透視圖；圖21是圖20的外科端部執(zhí)行器的俯視圖；圖22是示出兩個(gè)外科端部執(zhí)行器在人骨盆區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍的示意性比較；圖23是比較兩個(gè)外科端部執(zhí)行器的近側(cè)死區(qū)(“pdz”)的側(cè)正視圖；圖24是另一能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器實(shí)施方案的透視圖；圖25是圖24的外科端部執(zhí)行器的分解透視圖；圖26是圖24和圖25的外科端部執(zhí)行器的局部透視圖；圖27是沿第一方向(“fd”)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖24至圖26的外科端部執(zhí)行器的另一局部透視圖；圖28是沿第二方向(“sd”)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖27的外科端部執(zhí)行器的另一透視圖；圖29是圖24和圖25的端部執(zhí)行器的俯視圖；圖30是沿第一方向(“fd”)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖29的端部執(zhí)行器的另一俯視圖；圖31是沿第二方向(“sd”)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖29的外科端部執(zhí)行器的另一俯視圖；圖32是圖29的外科端部執(zhí)行器的一部分的另一俯視圖；圖33是圖32的外科端部執(zhí)行器的一部分的放大俯視圖；圖34是另一外科端部執(zhí)行器實(shí)施方案的一部分的放大俯視圖；圖35是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖36是圖35的外科器械的俯視圖；圖37是圖35和圖36的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖38是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖39是圖38的外科器械的俯視圖；圖40是圖38和圖39的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖41是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖42是圖41的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖43是圖41和圖42的外科器械的一部分的另一分解裝配圖；圖44是圖41至圖43的外科器械的一部分的俯視圖；圖45是圖41至圖44的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖46是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖47是圖46的外科器械的俯視圖；圖48是圖46和圖47的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖49是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖50是圖49的外科器械的俯視圖；圖51是圖49和圖50的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖52是擊發(fā)梁支撐組件實(shí)施方案的局部透視圖；圖53是外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖54是圖53的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖55是端部執(zhí)行器實(shí)施方案的細(xì)長(zhǎng)通道的近側(cè)端部連接器部分的透視圖；圖56是圖53至圖55的外科器械的一部分的俯視圖；圖57是圖53至圖56的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖58是圖57的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)外科器械的透視圖；圖59是另一外科器械實(shí)施方案的一部分的透視圖；圖60是圖59的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖61是圖59和圖60的外科器械的一部分的俯視圖；圖62是圖59至圖61的外科器械的俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)取向；圖63是圖62的外科器械的透視圖；圖64是擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖65是另一擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖66是圖65的擊發(fā)梁導(dǎo)向組件的仰透視圖；圖67是圖65和圖66的擊發(fā)梁導(dǎo)向組件的剖面透視圖；圖68是另一擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖69是圖68的擊發(fā)梁導(dǎo)向組件的分解裝配圖；圖70是另一擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖71是另一擊發(fā)梁導(dǎo)向組件實(shí)施方案的透視圖；圖72是另一外科器械實(shí)施方案的透視圖；圖73是圖72的外科器械的可互換軸組件的一部分的剖面透視圖；圖74是圖72的可互換軸組件的一部分的局部透視圖；圖75是圖72至圖74的可互換軸組件的一部分的分解裝配圖；圖76是圖72至圖75的可互換軸組件的局部剖面圖；圖77是圖72至圖76的可互換軸組件的另一局部剖面圖；圖78示出了圖72的外科器械的端部執(zhí)行器的側(cè)正視圖，其中砧座處于打開位置和閉合位置；圖79是圖72的外科器械的一部分的俯視圖；并且圖80是圖79的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。在所有這些視圖中，對(duì)應(yīng)的參考符號(hào)指示對(duì)應(yīng)的部件。本文列出的范例以一種形式示出了本發(fā)明的某些實(shí)施方案，并且這些范例不應(yīng)被解釋為以任何方式限制本發(fā)明的范圍。具體實(shí)施方式本申請(qǐng)的申請(qǐng)人擁有提交于2013年3月1日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,295，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246471；-名稱為rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,323，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246472；-名稱為thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,338，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0249557；-名稱為electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,499，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246474；-名稱為multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,460，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246478；-名稱為joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,358，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246477；-名稱為sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,481，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246479；-名稱為controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,518，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246475；-名稱為rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,375，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246473；以及-名稱為surgicalinstrumentsoftstop的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,536，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0246476。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2013年3月14日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,097，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263542；-名稱為controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,193，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263537；-名稱為interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,053，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263564；-名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541；-名稱為sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,210，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263538；-名稱為multi-functionmotorforasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,148，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263554；-名稱為drivesystemlockoutarrangementsformodularsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,066，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263565；-名稱為articulationcontrolsystemforarticulatablesurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,117，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263553；-名稱為drivetraincontrolarrangementsformodularsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,130，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263543；和-名稱為methodandsystemforoperatingasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,159，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0277017。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2014年3月7日并且全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為controlsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/200,111，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0263539。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2014年3月26日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：名稱為powermanagementcontrolsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,106；名稱為sterilizationverificationcircuit的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,099；名稱為verificationofnumberofbatteryexchanges/procedurecount的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,094；名稱為powermanagementthroughsleepoptionsofsegmentedcircuitandwakeupcontrol的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,117；名稱為modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,075；名稱為feedbackalgorithmsformanualbailoutsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,093；名稱為surgicalinstrumentutilizingsensoradaptation的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,116；名稱為surgicalinstrumentcontrolcircuithavingasafetyprocessor的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,071；名稱為surgicalinstrumentcomprisinginteractivesystems的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,097；名稱為interfacesystemsforusewithsurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,126；名稱為modularsurgicalinstrumentsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,133；名稱為systemsandmethodsforcontrollingasegmentedcircuit的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,081；名稱為powermanagementthroughsegmentedcircuitandvariablevoltageprotection的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,076；名稱為surgicalstaplinginstrumentsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,111；和名稱為surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,125。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2014年9月5日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為circuitryandsensorsforpoweredmedicaldevice的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,103；-名稱為adjunctwithintegratedsensorstoquantifytissuecompression的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,119；-名稱為monitoringdevicedegradationbasedoncomponentevaluation的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/478,908；-名稱為multiplesensorswithonesensoraffectingasecondsensor'soutputorinterpretation的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/478,895；-名稱為useofpolarityofhallmagnetdetectiontodetectmisloadedcartridge的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,110；-名稱為smartcartridgewakeupoperationanddataretention的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,098；-名稱為multiplemotorcontrolforpoweredmedicaldevice的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,115；和-名稱為localdisplayoftissueparameterstabilization的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/479,108。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2014年4月9日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為motordrivensurgicalinstrumentswithlockabledualdriveshafts的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,590，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305987；-名稱為surgicalinstrumentcomprisingaclosingdriveandafiringdriveoperatedfromthesamerotatableoutput的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,581，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305989；-名稱為surgicalinstrumentshaftincludingswitchesforcontrollingtheoperationofthesurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,595，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305988；-名稱為poweredlinearsurgicalstapler的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,588，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0309666；-名稱為transmissionarrangementforasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,591，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305991；-名稱為modularmotordrivensurgicalinstrumentswithalignmentfeaturesforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,584，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305994；-名稱為poweredsurgicalstapler的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,587，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0309665；-名稱為drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,586，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305990；和-名稱為modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/248,607，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2014/0305992。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2013年4月16日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/812,365；-名稱為linearcutterwithpower的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/812,376；-名稱為linearcutterwithmotorandpistolgrip的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/812,382；-名稱為surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/812,385；和-名稱為surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/812,372。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人擁有提交于2013年3月1日并且各自全文以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為surgicalinstrumentsystemscomprisinganarticulatableendeffectorandmeansforadjustingthefiringstrokeofafiringmember的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7415usnp/140289；-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisinglockablesystems的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7416usnp/140291；-名稱為drivearrangementsforarticulatablesurgicalinstruments的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7418usnp/140292；-名稱為lockingarrangementsfordetachableshaftassemblieswitharticulatablesurgicalendeffectors的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7417usnp/140293；-名稱為surgicalinstrumentswithimprovedclosurearrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7486/140296；-名稱為surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandmovablefiringbeamsupportarrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7489usnp/140299；-名稱為surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandimprovedfiringbeamsupportarrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7491usnp/140301；-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisingaflexiblearticulationsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7492usnp/140302；和-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisingalockablearticulationsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_______，代理人案卷號(hào)end7494usnp/140304。本文列出了許多具體細(xì)節(jié)，以提供對(duì)說明書中所述和附圖中所示的實(shí)施方案的整體結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的透徹了解。眾所周知的操作、部件和元件未作詳細(xì)描述，以免使說明書中所描述的實(shí)施方案模糊不清。讀者將理解，本文所述和所示的實(shí)施方案是非限制性示例，且因此，可以理解，本文所公開的特定結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)可以是代表性和說明性的。可在不背離權(quán)利要求書的范圍的情況下對(duì)本發(fā)明作出變動(dòng)和變更。術(shù)語“包括(comprise)”(和任何形式的包括(comprise)，例如“包括(comprises)”和“包含(comprising)”)、“具有(have)”(和任何形式的具有(have)，例如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包括(include)”(和任何形式的包括(include)，例如“包括includes”和“包括(including)”)以及“包含(contain)”(和任何形式的包含(contain)，例如“包含contains”和“包含(containing)”)為開放式的連系動(dòng)詞。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一個(gè)或多個(gè)元件的外科系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備具有這些一個(gè)或多個(gè)元件，但不限于僅具有這些一個(gè)或多個(gè)元件。同樣，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一個(gè)或多個(gè)特征的系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備的元件具有這些一個(gè)或多個(gè)特征，但不限于僅具有這些一個(gè)或多個(gè)特征。術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”在本文中是相對(duì)于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生來使用的。術(shù)語“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，并且術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見，本文可相對(duì)于附圖使用諸如“豎直”、“水平”、“向上”和“向下”等空間術(shù)語。然而，外科器械用于許多取向和位置，且這些術(shù)語不旨在為限制性的和/或絕對(duì)的。各種示例性裝置和方法提供用于執(zhí)行腹腔鏡和微創(chuàng)外科手術(shù)操作。然而，讀者將易于理解，本文所公開的各種方法和裝置可用于包括例如結(jié)合開放式外科手術(shù)的多種外科手術(shù)和應(yīng)用中。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，讀者將進(jìn)一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式諸如通過自然孔、通過在組織中形成的切口或穿孔等等插入身體中。器械的工作部分或“端部執(zhí)行器”部分可直接插入患者的身體中或者可通過具有外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸可推進(jìn)穿過的工作通道的進(jìn)入裝置插入。外科縫合系統(tǒng)可包括軸和從軸延伸的端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器包括第一鉗口和第二鉗口。第一鉗口包括釘倉。釘倉能夠插入第一鉗口并且能夠從第一鉗口移除；然而，設(shè)想出其中釘倉不能從第一鉗口移除或至少不能容易地從第一鉗口替換的其他實(shí)施方案。第二鉗口包括被構(gòu)造成能夠使從釘倉射出的釘變形的砧座。第二鉗口能夠相對(duì)于第一鉗口圍繞閉合軸線樞轉(zhuǎn)；然而，設(shè)想出其中第一鉗口能夠相對(duì)于第二鉗口樞轉(zhuǎn)的其他實(shí)施方案。外科縫合系統(tǒng)還包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭被構(gòu)造成能夠允許端部執(zhí)行器相對(duì)于軸旋轉(zhuǎn)或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。端部執(zhí)行器能夠圍繞延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線旋轉(zhuǎn)。設(shè)想出不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的其他實(shí)施方案。釘倉包括倉體。倉體包括近側(cè)端部、遠(yuǎn)側(cè)端部和在近側(cè)端部與遠(yuǎn)側(cè)端部之間延伸的平臺(tái)。在使用中，釘倉定位在待縫合的組織的第一側(cè)上且砧座定位在組織的第二側(cè)上。砧座朝向釘倉運(yùn)動(dòng)以將組織壓縮并夾緊抵靠平臺(tái)。然后，可移除地儲(chǔ)存在倉體中的釘可部署到組織中。倉體包括限定于其中的釘腔，其中釘可移除地儲(chǔ)存在釘腔中。釘腔被布置成六縱向排。三排釘腔定位在縱向狹槽的第一側(cè)上且三排釘腔定位在縱向狹槽的第二側(cè)上。釘腔和釘?shù)钠渌贾梅绞交蛟S是可能的。釘由釘驅(qū)動(dòng)器支撐在倉體中。驅(qū)動(dòng)器能夠在第一或未擊發(fā)位置與第二或擊發(fā)位置之間運(yùn)動(dòng)，以從釘腔射出釘。驅(qū)動(dòng)器由保持器保持在倉體中，所述保持器圍繞倉體的底部延伸并包括彈性構(gòu)件，所述彈性構(gòu)件被構(gòu)造成能夠夾持倉體并且將保持器保持到倉體。驅(qū)動(dòng)器能夠通過滑動(dòng)件在其未擊發(fā)位置和其擊發(fā)位置之間運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)件能夠在與近側(cè)端部相鄰的近側(cè)位置和與遠(yuǎn)側(cè)端部相鄰的遠(yuǎn)側(cè)位置之間運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)件包括多個(gè)坡面，所述多個(gè)坡面被構(gòu)造成能夠在驅(qū)動(dòng)器下方滑動(dòng)并且朝向砧座提升驅(qū)動(dòng)器和支撐在驅(qū)動(dòng)器上的釘。除上述以外，滑動(dòng)件還由擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)。擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造成能夠接觸滑動(dòng)件并且朝向遠(yuǎn)側(cè)端部推動(dòng)滑動(dòng)件。限定于倉體中的縱向狹槽被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件。砧座還包括被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件的狹槽。擊發(fā)構(gòu)件還包括接合第一鉗口的第一凸輪和接合第二鉗口的第二凸輪。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，第一凸輪和第二凸輪可控制釘倉的平臺(tái)與砧座之間的距離或組織間隙。擊發(fā)構(gòu)件還包括刀片，所述刀片被構(gòu)造成能夠切入捕集在釘倉和砧座中間的組織。期望刀片至少部分地定位在坡面近側(cè)，使得釘在刀片前面射出。圖1示出了示例性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的(或“為動(dòng)力的”)外科器械10，外科器械10包括外殼20、細(xì)長(zhǎng)軸組件100和可操作地連接到細(xì)長(zhǎng)軸組件100的端部執(zhí)行器200。如圖所示，端部執(zhí)行器200被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾緊、切斷和縫合組織的直線切割器。然而，應(yīng)當(dāng)理解，各種實(shí)施方案可包括被構(gòu)造成能夠充當(dāng)包括例如抓持器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、超聲、射頻和/或激光能量裝置等的其他外科裝置的端部執(zhí)行器。如上文所指出和下文將進(jìn)一步描述，外科器械10的各個(gè)部分是馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的。關(guān)于外科器械10的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部件的許多方面的更多細(xì)節(jié)例如可見于全文以引用方式并入本文的名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086(美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541)。然而，應(yīng)當(dāng)理解，本文所公開的各種端部執(zhí)行器布置結(jié)構(gòu)也可有效地結(jié)合手持外殼(柄部)使用，所述手持外殼(柄部)包含“能夠手動(dòng)地操作的”(即，不以馬達(dá)為動(dòng)力的)擊發(fā)系統(tǒng)和閉合系統(tǒng)，例如上述并入的美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541所公開的那些。例如，圖2示出了附接到細(xì)長(zhǎng)軸組件100'的端部執(zhí)行器200，細(xì)長(zhǎng)軸組件100'可操作地附接到外科器械10'的外殼20'，外殼20'可操作地支撐能夠手動(dòng)地操作閉合系統(tǒng)和擊發(fā)系統(tǒng)。還應(yīng)當(dāng)理解，本文所公開的各種布置方式可有效地結(jié)合機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)使用。例如，本文所公開的各種布置方式可與公開于以下專利申請(qǐng)的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用：名稱為surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719，所述專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。例如，圖3示出了很適合與機(jī)器人系統(tǒng)例如圖4所示的機(jī)器人系統(tǒng)13一起使用的外科器械10”。外科器械10”包括端部執(zhí)行器200，端部執(zhí)行器200可操作地附接到細(xì)長(zhǎng)軸組件100”，細(xì)長(zhǎng)軸組件100”以工具驅(qū)動(dòng)組件的形式聯(lián)接到外殼20”。圖4示出了被構(gòu)造成能夠致動(dòng)多個(gè)外科工具例如外科工具10”的機(jī)器人臂車15。機(jī)器人臂車15和外科工具10”可由可操作地(直接或無線)聯(lián)接到其的主控制器17控制。關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)部件和各種工具驅(qū)動(dòng)組件的操作的各種細(xì)節(jié)可見于上述并入的美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719，并且可見于以下專利：名稱為multi-componenttelepresencesystemandmethod的美國專利6,132,368、名稱為automatedendoscopesystemforoptimalpositioning的美國專利5,878,193、名稱為articulatedsurgicalinstrumentforperformingminimallyinvasivesurgerywithenhanceddexterityandsensitivity的美國專利5,792,135、名稱為roboticarmdlusforperformingsurgicaltasks的美國專利6,231,565、名稱為roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument的美國專利6,783,524、名稱為alignmentofmasterandslaveinaminimallyinvasivesurgicalapparatus的美國專利6,364,888、名稱為mechanicalactuatorinterfacesystemforroboticsurgicaltools的美國專利7,524,320、名稱為platformlinkwristmechanism的美國專利7,691,098、名稱為repositioningandreorientationofmaster/slaverelationshipinminimallyinvasivetelesurgery的美國專利7,806,891、以及名稱為surgicaltoolwithwritedmonopolarelectrosurgicalendeffectors的美國專利7,824,401，上述專利的全部公開內(nèi)容各自據(jù)此以引用方式并入本文。因此，如本文所用，術(shù)語“外殼”也可涵蓋容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生并施加可用于致動(dòng)本文所公開的可互換軸組件及其相應(yīng)等效形式的至少一個(gè)控制動(dòng)作。術(shù)語“框架”可指手持式外科器械的一部分，例如，“柄部”。術(shù)語“框架”也可表示機(jī)器人控制的外科器械的一部分和/或可用于可操作地控制外科器械的機(jī)器人系統(tǒng)的一部分。應(yīng)當(dāng)理解，本文參照假設(shè)外科器械10的(或本文所公開的其他外科器械示例的)縱向或“軸軸線”與軸100的中心軸線同軸的附圖給出諸如豎直、水平、右、左等空間術(shù)語。然而，在實(shí)際實(shí)踐中，本文所公開的任何外科器械可以各種角度取向，并且因此相對(duì)于外科器械本身使用這些空間術(shù)語。此外，對(duì)于手持外殼而言，“近側(cè)”用于表示在他或她自己的遠(yuǎn)側(cè)或遠(yuǎn)離他或她自己放置端部執(zhí)行器的在手柄后面的臨床醫(yī)生的透視圖。如本文所用，在“縱向軸線”是軸的軸線情況下，短語“基本上橫向于縱向軸線”是指幾乎垂直于縱向軸線的方向。然而，應(yīng)當(dāng)理解，與縱向軸線的垂直方向有一些偏差的方向也基本上橫向于縱向軸線。如在圖1中可以看到，端部執(zhí)行器200在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭109處能夠樞轉(zhuǎn)地連接到軸100。多種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭和控制系統(tǒng)公開于以引用方式并入本文的各種專利和專利申請(qǐng)。其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)公開于名稱為surgicalstaplinginstruments的美國專利7,753,245和名稱為surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector的美國專利7,670,334，上述專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。用于使端部執(zhí)行器200進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的各種其他裝置在下文中進(jìn)行更詳細(xì)的描述。參見圖5和圖6，除了別的之外，端部執(zhí)行器200還包括被構(gòu)造成能夠在細(xì)長(zhǎng)通道中可操作地支撐釘倉230的細(xì)長(zhǎng)通道210。釘倉230包括其中具有居中設(shè)置的細(xì)長(zhǎng)倉狹槽234的倉體232(圖6)。在所示布置方式中，釘倉230在細(xì)長(zhǎng)倉狹槽234的每一側(cè)上具有三排238釘凹坑236。一個(gè)或多個(gè)外科釘242被支撐在對(duì)應(yīng)的釘驅(qū)動(dòng)器240上，釘驅(qū)動(dòng)器240可動(dòng)地支撐在釘凹坑236中。倉盤215附接到倉體232的底部。倉盤215包括與倉狹槽234對(duì)準(zhǔn)的盤狹槽217和位于細(xì)長(zhǎng)通道210中的通道狹槽212。參見圖6。外科器械10還包括擊發(fā)構(gòu)件300，擊發(fā)構(gòu)件300附接到擊發(fā)梁310，擊發(fā)梁310與支撐在外殼20、20'或20”中的擊發(fā)系統(tǒng)相互作用。擊發(fā)系統(tǒng)可由支撐在柄部20(圖1)中的馬達(dá)布置結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力或者其可通過致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器26'(圖2)手動(dòng)地操作或者其可由機(jī)器人系統(tǒng)13(圖4)提供動(dòng)力。無論采取何種布置方式，在致動(dòng)時(shí)，擊發(fā)系統(tǒng)將對(duì)擊發(fā)梁310施加軸向擊發(fā)動(dòng)作，以沿遠(yuǎn)側(cè)方向“dd”驅(qū)動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件300。如在圖6中可以看到，擊發(fā)構(gòu)件300包括其上具有組織切割表面或刀304的豎直延伸擊發(fā)構(gòu)件主體302。第一擊發(fā)構(gòu)件突片306從擊發(fā)構(gòu)件主體302的第一側(cè)面305突出且第二擊發(fā)構(gòu)件突片308從擊發(fā)構(gòu)件主體302的第二側(cè)面307突出。此外，第一中間突片(未示出)從擊發(fā)構(gòu)件主體302的第一側(cè)面305突出且第二中間突片309從擊發(fā)構(gòu)件主體302的第二側(cè)面307突出。擊發(fā)構(gòu)件300還包括從擊發(fā)構(gòu)件主體302的底部側(cè)向突出的突片或腳部312。下面將更詳細(xì)地討論突片306、308、309和腳部312的用途。此外，楔形滑動(dòng)件320可安裝在倉體232內(nèi)，以驅(qū)動(dòng)與擊發(fā)構(gòu)件300的接觸。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件300朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過倉體232時(shí)，楔形表面322接觸釘驅(qū)動(dòng)器240以在倉體232中向上致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器240和支撐在其上的外科釘242。端部執(zhí)行器200還包括砧座250，砧座250包括其上具有釘成形底表面254的砧座主體252。砧座250還包括砧座安裝部260，砧座安裝部260用于將砧座250能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分211，以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分211圍繞不可動(dòng)砧座軸線a-a樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。如在圖6和圖10中尤其可見，在所示布置方式中，砧座安裝部260包括朝近側(cè)突出的第一砧座臂262，該第一砧座臂262包括向內(nèi)延伸的第一砧座耳軸264。所示砧座安裝部260還包括與第一砧座臂262間隔開的朝近側(cè)突出的第二砧座臂266。第二砧座耳軸268從第二砧座臂266向內(nèi)突出。第一砧座耳軸264可旋轉(zhuǎn)地支撐在設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分211中的第一耳軸孔214(圖8)中且第二砧座耳軸268可旋轉(zhuǎn)地接收在細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分211中的第二耳軸孔216(圖3、圖7、圖8和圖9)中。第一耳軸孔214和第二耳軸孔216用來限定橫向于縱向軸軸線sa-sa的不可動(dòng)砧座軸線a-a。當(dāng)?shù)谝徽枳S264可旋轉(zhuǎn)地接收在第一耳軸孔214中且第二砧座耳軸268接收在第二砧座耳軸孔216中時(shí)，砧座250能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道210運(yùn)動(dòng)，使得砧座250的遠(yuǎn)側(cè)端部253能夠選擇性地朝向和遠(yuǎn)離細(xì)長(zhǎng)通道210運(yùn)動(dòng)。參見圖3、圖10和圖11，砧座安裝部260包括閉合斜坡部分270。閉合斜坡部分270包括第一斜坡區(qū)段272和與第一斜坡區(qū)段272間隔開的第二斜坡區(qū)段274以在它們之間形成擊發(fā)構(gòu)件分段開口280。參見圖10、圖12和圖13。如在圖12中可以看到，當(dāng)砧座250處于打開位置且擊發(fā)構(gòu)件300處于開始或未擊發(fā)位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件300的頂部部分可延伸到分段開口280中。當(dāng)砧座250如圖13所示閉合時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件300的頂部延伸穿過分段開口280。參見圖10，細(xì)長(zhǎng)砧座狹槽290設(shè)置在砧座250的釘成形底表面254中。此外，第一閉合凸緣292和第二閉合凸緣294形成于砧座狹槽290的側(cè)面上。第一閉合凸緣斜坡273設(shè)置在閉合斜坡部分270中并且通到第一閉合凸緣292上且第二閉合凸緣斜坡275設(shè)置在閉合斜坡部分270中并且通到第二閉合凸緣294上。砧座250通過彈簧運(yùn)動(dòng)到打開位置(圖12)，所述彈簧相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部211向上偏壓砧座安裝部260，使得砧座250的釘成形底表面254與外科釘倉230間隔開。砧座250的遠(yuǎn)側(cè)端部253通過致動(dòng)閉合系統(tǒng)朝向外科釘倉230運(yùn)動(dòng)到相對(duì)于其的閉合位置，所述閉合系統(tǒng)將閉合構(gòu)件110沿軸向朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)成與閉合斜坡部分270接觸。在所示實(shí)施方案中，例如，閉合構(gòu)件110包括閉合管組件120，該閉合管組件120能夠響應(yīng)于由支撐在外殼中的閉合系統(tǒng)產(chǎn)生的閉合動(dòng)作而沿軸向運(yùn)動(dòng)。閉合系統(tǒng)可由支撐在柄部20中的馬達(dá)布置結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力或者其可通過致動(dòng)閉合觸發(fā)器28(圖1)或28'(圖2)手動(dòng)地操作或者其可由機(jī)器人系統(tǒng)13(圖4)提供動(dòng)力。無論采取何種布置方式，閉合系統(tǒng)的致動(dòng)將導(dǎo)致對(duì)軸組件100的閉合管組件120施加軸向閉合動(dòng)作。圖12示出了在閉合系統(tǒng)的致動(dòng)之前閉合管組件120的位置。當(dāng)閉合管組件120沿遠(yuǎn)側(cè)方向“dd”驅(qū)動(dòng)時(shí)，閉合管組件120的遠(yuǎn)側(cè)端部122接觸砧座安裝部260的閉合斜坡部分270并且樞轉(zhuǎn)砧座250，使得其遠(yuǎn)側(cè)端部253朝向外科釘倉230運(yùn)動(dòng)。圖13示出了處于“完全閉合”位置的閉合管組件120的位置。一旦砧座250運(yùn)動(dòng)到完全閉合位置中，則擊發(fā)系統(tǒng)可受到致動(dòng)以將擊發(fā)構(gòu)件300從圖12和圖13所示的未致動(dòng)或開始位置沿軸向朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過釘倉230，以切割?yuàn)A緊在砧座250的釘成形底表面254與釘倉230之間的組織。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件300朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一突片306使第一閉合斜坡273向上運(yùn)動(dòng)到第一閉合凸緣292上且第二突片308使第二閉合斜坡275向上運(yùn)動(dòng)到砧座250中的第二閉合凸緣294上。中間突片309在細(xì)長(zhǎng)通道210的上表面上滑動(dòng)且腳部312跨在細(xì)長(zhǎng)通道210的底表面223上。第一閉合凸緣292和第二閉合凸緣294上的第一突片306和第二突片308以及中間突片309和腳部312用來使砧座250的釘成形底表面254與外科釘倉的上表面或倉平臺(tái)以期望的間隔“s”隔開。參見圖13。如在圖5中可以看到，在所示示例中，端部執(zhí)行器200能夠圍繞橫向于由細(xì)長(zhǎng)軸組件100限定的軸軸線sa-sa的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在所示布置方式中，閉合管組件120包括近側(cè)閉合管軸區(qū)段123，近側(cè)閉合管軸區(qū)段123延伸到外殼20、20'、20”并且與支撐在近側(cè)閉合管軸區(qū)段中的閉合系統(tǒng)可操作地相互作用。近側(cè)閉合管段123能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管段130。如在圖6中可以看到，例如，近側(cè)閉合管段123包括上部和下部遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳124、126。遠(yuǎn)側(cè)閉合管段130包括近側(cè)突出的上部和下部柄腳132、134。上部雙樞軸連桿140包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷142、144，向上突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷142、144分別接合上部近側(cè)突出的柄腳132中的上部遠(yuǎn)側(cè)銷孔133和上部遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳124中的上部近側(cè)銷孔125。下部雙樞軸連桿150包括向下突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷152、154，向下突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷152、154分別接合近側(cè)突起的柄腳134中的下部遠(yuǎn)側(cè)銷孔(未示出)和遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳126中的銷孔127。在所示布置方式以及另選布置方式中，細(xì)長(zhǎng)軸組件100還包括通常被標(biāo)記為159的框架組件或脊組件或限制組件。在一種布置方式中，例如，框架組件159包括近側(cè)框架部分160和遠(yuǎn)側(cè)框架部分170。近側(cè)框架部分160被構(gòu)造成能夠在近側(cè)框架部分中可動(dòng)地支撐擊發(fā)梁310并且延伸回到外殼20、20'、20”，不管屬于哪種情況。近側(cè)框架部分160的近側(cè)端部(未示出)可與對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)可操作地相互作用，這可有利于框架組件159(和聯(lián)接到其的端部執(zhí)行器200)圍繞軸軸線sa-sa的旋轉(zhuǎn)。關(guān)于此類控制系統(tǒng)的構(gòu)造和操作的更多細(xì)節(jié)可見于以引用方式并入本文的各種參考文獻(xiàn)。如在圖6中可以看到，遠(yuǎn)側(cè)框架部分170包括樞軸銷172，樞軸銷172可旋轉(zhuǎn)地接收在限定于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部211中的樞軸孔220內(nèi)。樞軸孔220限定樞軸銷172可圍繞其樞轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b。換言之，當(dāng)對(duì)細(xì)長(zhǎng)通道210施加關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，細(xì)長(zhǎng)通道210可圍繞樞軸銷172且以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b為中心樞轉(zhuǎn)。仍然參見圖6，細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部211包括被構(gòu)造成能夠與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器可操作地接合的驅(qū)動(dòng)銷222。驅(qū)動(dòng)銷222被構(gòu)造成能夠接收由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)500施加到其的力，并且根據(jù)力施加到驅(qū)動(dòng)銷222的方向使端部執(zhí)行器200沿第一方向“fd”或第二、相反方向“sd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。所示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)500可類似于公開于全文以引用方式并入本文的美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)。在一種形式中，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)500包括近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520。參見圖6。如在上述并入的參考文獻(xiàn)中所討論，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510被支撐用于響應(yīng)于由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)施加到其的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作而沿遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向的選擇性軸向行進(jìn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)例如可操作地支撐在外殼20、20',20”中，不管屬于哪種情況。當(dāng)驅(qū)動(dòng)或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作被傳輸?shù)浇鼈?cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510時(shí)，無論其沿近側(cè)方向還是遠(yuǎn)側(cè)方向，驅(qū)動(dòng)力可通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550傳輸?shù)竭h(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520，如上述并入的參考文獻(xiàn)中詳細(xì)描述。關(guān)于遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550的操作的更多細(xì)節(jié)可從該參考文獻(xiàn)的評(píng)論收集，并且為了簡(jiǎn)潔起見，這里不再重復(fù)。如在上述并入的參考文獻(xiàn)中更詳細(xì)地討論，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510的運(yùn)動(dòng)(無論其是近側(cè)還是遠(yuǎn)側(cè))可解鎖可操作地支撐在遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和遠(yuǎn)側(cè)框架部分170中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550。在圖6所示的布置方式中，例如，遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520包括遠(yuǎn)側(cè)延伸部分522，遠(yuǎn)側(cè)延伸部分522能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到中間連桿524，以圍繞中間軸線ia-ia相對(duì)樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。參見圖6。盡管圖6中未具體示出，但遠(yuǎn)側(cè)突出部分522包括能夠樞轉(zhuǎn)地接收在中間連桿524中的近側(cè)樞軸孔內(nèi)的向下延伸近側(cè)銷。中間連桿524的遠(yuǎn)側(cè)端部包括用于在遠(yuǎn)側(cè)端部中接收驅(qū)動(dòng)銷222的遠(yuǎn)側(cè)樞軸孔526。近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)器510的致動(dòng)將最終導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)通道210穿過遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510的初始近側(cè)運(yùn)動(dòng)可解鎖遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550的近側(cè)運(yùn)動(dòng)，而近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510的進(jìn)一步近側(cè)運(yùn)動(dòng)可朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550。相似地，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510的初始遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可解鎖遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，而近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器510的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖550。仍然參見圖6，例如，擊發(fā)梁310可包括層壓結(jié)構(gòu)。這種布置方式使得擊發(fā)梁310能夠在端部執(zhí)行器200圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)充分地彎曲。擊發(fā)梁310可滑動(dòng)地支撐在近側(cè)框架部分160中的擊發(fā)桿狹槽162中。近側(cè)框架部分160的遠(yuǎn)側(cè)端部部分164形成有兩個(gè)相對(duì)的弧形表面166、168以在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間對(duì)擊發(fā)梁310提供附加的側(cè)向支撐。采用擊發(fā)梁或擊發(fā)構(gòu)件且能夠在例如四十五度的范圍內(nèi)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器有許多挑戰(zhàn)要克服。為有利于這種端部執(zhí)行器的可操作關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，擊發(fā)構(gòu)件或擊發(fā)梁必須足夠靈活以適應(yīng)這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍。然而，擊發(fā)梁或擊發(fā)構(gòu)件還必須避免在遇到壓縮擊發(fā)負(fù)載時(shí)屈曲。為了對(duì)擊發(fā)梁或擊發(fā)構(gòu)件提供附加支撐，已開發(fā)出各種“支撐”或“熄弧”板布置結(jié)構(gòu)。幾種這樣的布置結(jié)構(gòu)公開于以下專利：名稱為surgicalstaplinginstrumenthavingarticulationjointsupportplatesforsupportingafiringbar的美國專利6,964,363和名稱為surgicalstaplinginstrumentincorporatinganelectroactivepolymeractuatedfiringbartrackthroughanarticulationjoint的美國專利7,213,736，其全部公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。提供實(shí)質(zhì)性屈曲阻力的熄弧板一般也難以彎曲，這增加了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭系統(tǒng)必須適應(yīng)的力。圖14和圖15示出了呈用于所示外科器械10中的擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的形式的擊發(fā)梁支撐組件600。如在這些附圖中以及在圖6中可以看到，擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601包括由擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608互連的近側(cè)端部602和遠(yuǎn)側(cè)端部604，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608由延伸穿過近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)端部602、604的擊發(fā)梁狹槽610分隔開。在平面圖中，擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601有點(diǎn)類似于具有延伸穿過梁的中心幅材的狹槽的“工字梁”布置方式。如在圖15中可以看到，例如，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606呈“板狀”或者包括具有向內(nèi)延伸上部唇緣607的板且擊發(fā)梁支撐構(gòu)件608呈“板狀”或者包括具有向內(nèi)延伸上部唇緣609的板。上部唇緣607、609為擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608提供一些彎曲強(qiáng)度，并且可用來防止擊發(fā)梁310在擊發(fā)梁310的彎曲期間從擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的頂部彈出。擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601可由例如玻璃填充的尼龍、玻璃填充的等制成，并且為一體的結(jié)構(gòu)。在其他布置方式中，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608可包括不同于近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)端部且通過適當(dāng)?shù)木o固技術(shù)(例如焊接、包覆模制等)附接到其的部件。如在圖6中可以看到，擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的近側(cè)端部602接收在形成于近側(cè)框架部分160的遠(yuǎn)側(cè)端部部分164中的近側(cè)梁腔169內(nèi)。擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的遠(yuǎn)側(cè)端部604接收在形成于直立支撐耳狀物1700中的遠(yuǎn)側(cè)桿腔224內(nèi)，直立支撐耳狀物1700形成于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部211中。為有利于在端部執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的一些軸向運(yùn)動(dòng)，近側(cè)梁腔169的尺寸相對(duì)于擊發(fā)梁支撐組件600的近側(cè)端部部分602被設(shè)計(jì)成允許近側(cè)端部部分602在近側(cè)梁腔169中的一些軸向運(yùn)動(dòng)。相似地，遠(yuǎn)側(cè)梁腔224的尺寸可相對(duì)于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的遠(yuǎn)側(cè)端部部分604被設(shè)計(jì)成有利于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601在其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道210的軸向運(yùn)動(dòng)。圖17示出了處于未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的端部執(zhí)行器200，其中端部執(zhí)行器200實(shí)質(zhì)上與軸組件100共軸。該端部執(zhí)行器位置使得端部執(zhí)行器200和細(xì)長(zhǎng)軸組件100的一部分能夠通過例如套管針插入患者體內(nèi)。圖18和圖19示出了沿第一方向“fd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器200且圖20和圖21示出了沿相反的第二方向“sd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器200。端部執(zhí)行器(例如本文所公開的那些)以及公開于先前并入的美國專利申請(qǐng)公布us2014/0263541的那些端部執(zhí)行器往往在執(zhí)行結(jié)腸下前切除術(shù)(“l(fā)ar”)時(shí)采用。lar是直腸癌的常見手術(shù)且偶爾在憩室炎的情況下執(zhí)行以去除腸道的病變或破裂部分。在lar期間通過這些端部執(zhí)行器進(jìn)入結(jié)腸的目標(biāo)部分的能力可受以下因素影響。(i)軸的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度、(ii)離關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸或軸線和最近側(cè)釘?shù)木嚯x(有時(shí)被稱為“近側(cè)死區(qū)”)、(iii)離最遠(yuǎn)側(cè)釘和端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)端部的距離(有時(shí)被稱為“遠(yuǎn)側(cè)死區(qū)”)、和(iv)軸直徑。圖22將如本文所公開的端部執(zhí)行器200的骨盆輪廓內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍與如公開于上述并入的美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541的包括通過腎狹槽布置結(jié)構(gòu)能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)通道的砧座的類型的端部執(zhí)行器200'的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行比較。在一種端部執(zhí)行器布置結(jié)構(gòu)200'中，例如，近側(cè)死區(qū)pdz”為約1.54英寸長(zhǎng)。相反，可結(jié)合如本文所公開的端部執(zhí)行器200的至少一個(gè)具體實(shí)施獲得的近側(cè)死區(qū)pdz可減少例如0.320英寸。參見圖23。因此，pdz<pdz’。如在該附圖中還可以看到，從端部執(zhí)行器的遠(yuǎn)側(cè)端部201到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線a-a或樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的距離例如在至少一個(gè)具體實(shí)施中比從端部執(zhí)行器200'的遠(yuǎn)側(cè)端部201'到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b或樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的距離小約0.9英寸的量(圖23中的長(zhǎng)度“l(fā)”)。因此，端部執(zhí)行器200的可操縱性呈現(xiàn)先前端部執(zhí)行器布置結(jié)構(gòu)的可操縱性的巨大改善。此外，端部執(zhí)行器200通過使樞軸或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線更朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)并且使閉合構(gòu)件或支點(diǎn)更朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)而享有機(jī)械優(yōu)點(diǎn)的顯著增加(在某些情況下，多達(dá)例如300％的增加)。這種進(jìn)入的改善將允許例如60mm直線切割器與結(jié)腸成幾乎90度，從而形成最小化其對(duì)后續(xù)圓形縫合器擊發(fā)的影響且因此減少滲漏的可能性的明顯更好的垂直橫切。通過減小從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭到第一或最近側(cè)釘?shù)木嚯x將允許直線切割器相對(duì)于骨盆腰帶更多地旋轉(zhuǎn)，從而增大其相對(duì)于“深”lar的結(jié)腸的有效進(jìn)入角度。從凸輪通道到凸輪管架構(gòu)的額外運(yùn)動(dòng)改善了系統(tǒng)的機(jī)械優(yōu)點(diǎn)并由此減少了傳輸回到柄部或外殼的負(fù)載并且增加了器械的魯棒性。圖24至圖31示出了包括可操作地附接到細(xì)長(zhǎng)軸組件1100的端部執(zhí)行器1200的另一外科器械1010。細(xì)長(zhǎng)軸組件1100可操作地聯(lián)接到上文所討論的任何外殼20、20'、20”。端部執(zhí)行器1200在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭1109處能夠樞轉(zhuǎn)地連接到細(xì)長(zhǎng)軸組件1100。除了別的之外，端部執(zhí)行器1200還包括被構(gòu)造成能夠在細(xì)長(zhǎng)通道中可操作地支撐釘倉1230的細(xì)長(zhǎng)通道1210。參見圖25。釘倉1230包括其中具有居中設(shè)置的細(xì)長(zhǎng)倉狹槽1234的倉體1232。在所示布置方式中，釘倉1230在細(xì)長(zhǎng)狹槽1234的每一側(cè)上具有三排1238釘凹坑1236。一個(gè)或多個(gè)釘1242支撐在對(duì)應(yīng)的釘驅(qū)動(dòng)器1240上，釘驅(qū)動(dòng)器1240可動(dòng)地支撐在釘凹坑1236中。倉盤1215附接到倉體1232的底部。倉盤1215包括與倉狹槽1234對(duì)準(zhǔn)的盤狹槽1217和位于細(xì)長(zhǎng)通道1210中的通道狹槽1212。外科器械1010還包括擊發(fā)構(gòu)件1300，擊發(fā)構(gòu)件1300附接到擊發(fā)梁1310，擊發(fā)梁1310與支撐在外殼20、20'或20”中的擊發(fā)系統(tǒng)相互作用。擊發(fā)系統(tǒng)可由支撐在柄部20(圖1)中的馬達(dá)布置結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力或者其可通過致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器26'(圖2)手動(dòng)地操作或者其可由機(jī)器人系統(tǒng)13(圖4)提供動(dòng)力。無論采取何種布置方式，在致動(dòng)時(shí)，擊發(fā)系統(tǒng)將對(duì)擊發(fā)梁1310施加軸向擊發(fā)動(dòng)作，以沿遠(yuǎn)側(cè)方向“dd”驅(qū)動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件1300。如在圖25中可以看到，擊發(fā)構(gòu)件1300包括其上具有組織切割表面或刀1304的豎直延伸擊發(fā)構(gòu)件主體1302。第一擊發(fā)構(gòu)件突片1306從擊發(fā)構(gòu)件主體1302的第一側(cè)面1305突出且第二擊發(fā)構(gòu)件突片1308從擊發(fā)構(gòu)件主體1302的第二側(cè)面1307突出。此外，第一中間突片(未示出)從擊發(fā)構(gòu)件主體1302的第一側(cè)面1305突出且第二中間突片1309從擊發(fā)構(gòu)件主體1302的第二側(cè)面1307突出。擊發(fā)構(gòu)件1300還包括從擊發(fā)構(gòu)件主體1302的底部側(cè)向突出的突片或腳部1312。下面將更詳細(xì)地討論突片1306、1308、1309和腳部1312的用途。此外，楔形滑動(dòng)件1320可安裝在倉體1232內(nèi)，以驅(qū)動(dòng)與擊發(fā)構(gòu)件1300的接觸。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1300朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過倉體1232時(shí)，楔形表面1322如已知接觸釘驅(qū)動(dòng)器1240以在倉體1232中向上驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1240和支撐在其上的外科釘1242。端部執(zhí)行器1200還包括砧座1250，砧座1250包括其上具有釘成形底表面1254的砧座主體1252。砧座1250還包括砧座安裝部1260，砧座安裝部1260用于將砧座1250能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部部分1211，以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部部分1211樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。砧座安裝部1260包括兩個(gè)(僅一個(gè)可在圖25至圖28中看到)側(cè)向延伸砧座耳軸1264。砧座耳軸1264可動(dòng)地接收在設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部部分1211中的對(duì)應(yīng)的腎狹槽1214內(nèi)。這種布置方式使得砧座1250能夠在對(duì)砧座安裝部1260施加閉合和打開動(dòng)作時(shí)相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道1210樞轉(zhuǎn)。砧座安裝部1260包括直立砧座突片1263，直立砧座突片1263與設(shè)置在閉合構(gòu)件1110中的馬蹄形開口1131可操作地相互作用。在所示示例中，閉合構(gòu)件1110包括閉合管組件1120，閉合管組件1120包括其中設(shè)置有開口1131的遠(yuǎn)側(cè)閉合管段1130。閉合管組件1120包括近側(cè)閉合管軸區(qū)段1122，近側(cè)閉合管軸區(qū)段1122延伸到外殼20、20'、20”并且與支撐在近側(cè)閉合管軸區(qū)段中的閉合系統(tǒng)可操作地相互作用。近側(cè)閉合管段1123能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管段1130。如在圖25中可以看到，例如，近側(cè)閉合管段1123包括上部和下部遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳1124、1126。遠(yuǎn)側(cè)閉合管段1130包括近側(cè)突出的上部和下部柄腳1132、1134。上部雙樞軸連桿1140包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷1142、1144，向上突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷1142、1144分別接合上部近側(cè)突出的柄腳1132中的上部遠(yuǎn)側(cè)銷孔1133和上部遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳1124中的上部近側(cè)銷孔1125。下部雙樞軸連桿1150包括向下突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷1152、1154，向下突出的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)樞軸銷1152、1154分別接合近側(cè)突出的柄腳1134中的下部遠(yuǎn)側(cè)銷孔(未示出)和遠(yuǎn)側(cè)突出的柄腳1126中的銷孔1127。遠(yuǎn)側(cè)閉合管1130沿遠(yuǎn)側(cè)方向“dd”的運(yùn)動(dòng)將使砧座1250借助遠(yuǎn)側(cè)閉合管1130中的開口1131與砧座突片1263之間的相互作用樞轉(zhuǎn)到相對(duì)于外科釘倉1230的閉合位置，并且遠(yuǎn)側(cè)閉合管1130沿近側(cè)方向“pd”的運(yùn)動(dòng)將借助遠(yuǎn)側(cè)閉合管段1130中的中央突片1137將砧座1250樞轉(zhuǎn)到打開位置。遠(yuǎn)側(cè)閉合管段1130的運(yùn)動(dòng)受控于閉合系統(tǒng)，所述閉合系統(tǒng)可由支撐在柄部20中的馬達(dá)布置結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力或者其可通過致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器28'(圖2)手動(dòng)地操作或者其可由機(jī)器人系統(tǒng)13(圖4)提供動(dòng)力。砧座1250還可具有上文參照砧座250所討論的砧座狹槽和閉合凸緣，以與上文還詳細(xì)描述的突片1306、1308相互作用。一旦砧座1250運(yùn)動(dòng)到完全閉合位置中，則擊發(fā)系統(tǒng)可受到致動(dòng)以將擊發(fā)構(gòu)件1300從未致動(dòng)或開始位置沿軸向朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過釘倉1230，以切割?yuàn)A緊在砧座1250的釘成形底表面1254與釘倉1230之間的組織。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件1300朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一突片1306可動(dòng)地接合第一閉合凸緣且第二突片1308可動(dòng)地接合砧座1250中的第二閉合凸緣。中間突片1309在細(xì)長(zhǎng)通道1210的上表面上滑動(dòng)且腳部1312跨在細(xì)長(zhǎng)通道1210的底表面1223上。第一閉合凸緣和第二閉合凸緣上的第一突片1306和第二突片1308以及中間突片1309和腳部1312用來使砧座2150的釘成形底表面1254與外科釘倉1230的上表面或倉平臺(tái)以期望的間隔隔開。如在圖24到圖26中可以看到，在所示示例中，端部執(zhí)行器1200能夠選擇性地圍繞橫向于由細(xì)長(zhǎng)軸組件1100限定的軸軸線sa-sa的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在所示布置方式中，細(xì)長(zhǎng)軸組件1100還包括通常被標(biāo)記為1159的框架組件或脊組件或限制組件。在一種布置方式中，例如，框架組件1159包括近側(cè)框架部分1160和遠(yuǎn)側(cè)框架部分1170。近側(cè)框架部分1160被構(gòu)造成能夠在近側(cè)框架部分中可動(dòng)地支撐擊發(fā)梁1310并且延伸回到外殼20、20'、20”，不管屬于哪種情況。近側(cè)框架部分1160的近側(cè)端部(未示出)可與對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)可操作地相互作用，這可有利于框架組件1159(和聯(lián)接到其的端部執(zhí)行器1200)圍繞軸軸線sa-sa的旋轉(zhuǎn)。關(guān)于此類控制系統(tǒng)的構(gòu)造和操作的更多細(xì)節(jié)可見于以引用方式并入本文的各種參考文獻(xiàn)。如在圖25中可以看到，遠(yuǎn)側(cè)框架部分1170包括樞軸銷1172，樞軸銷1172可旋轉(zhuǎn)地接收在限定于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部1211中的樞軸孔1220內(nèi)。樞軸孔1120限定樞軸銷1172可圍繞其樞轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b。換言之，當(dāng)對(duì)細(xì)長(zhǎng)通道1210施加關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，細(xì)長(zhǎng)通道1210可圍繞樞軸銷1172且圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b樞轉(zhuǎn)。仍然參見圖25，細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部1211包括被構(gòu)造成能夠與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器可操作地接合的驅(qū)動(dòng)銷1222。驅(qū)動(dòng)銷1222被構(gòu)造成能夠接收由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)1500施加到其的力，并且根據(jù)力施加到驅(qū)動(dòng)銷1222的方向使端部執(zhí)行器1200圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b沿第一方向或第二、相反方向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。所示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)1500可類似于公開于全文以引用方式并入本文的美國專利申請(qǐng)公布2014/0263541的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)。在一種形式中，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)1500包括近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520。如在上述并入的參考文獻(xiàn)中所討論，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510被支撐用于響應(yīng)于由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)施加到其的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作而沿遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向的選擇性軸向行進(jìn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)例如可操作地支撐在外殼20、20',20”中，不管屬于哪種情況。當(dāng)驅(qū)動(dòng)或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作被傳輸?shù)浇鼈?cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510時(shí)，無論其沿近側(cè)方向還是遠(yuǎn)側(cè)方向，驅(qū)動(dòng)力均能夠通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550傳輸?shù)竭h(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520，如上述并入的參考文獻(xiàn)中詳細(xì)描述。關(guān)于遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550的操作的更多細(xì)節(jié)可從該參考文獻(xiàn)的評(píng)論收集，并且為了簡(jiǎn)潔起見，這里不再重復(fù)。如在上述并入的參考文獻(xiàn)中更詳細(xì)地討論，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的運(yùn)動(dòng)(無論其是近側(cè)還是遠(yuǎn)側(cè))可解鎖可操作地支撐在遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和遠(yuǎn)側(cè)框架部分1170中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550。在圖25所示的布置方式中，例如，中間連桿1524能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520，以圍繞中間軸線ia-ia相對(duì)樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。如在圖25中可以看到，樞軸銷1523形成于遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520中并且延伸到中間連桿1524中的近側(cè)樞軸孔1525中。中間連桿1524的遠(yuǎn)側(cè)端部包括用于在遠(yuǎn)側(cè)端部中接收驅(qū)動(dòng)銷1222的遠(yuǎn)側(cè)樞軸孔1526。近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的致動(dòng)將最終導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)通道1210穿過遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的初始近側(cè)運(yùn)動(dòng)可解鎖遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550的近側(cè)運(yùn)動(dòng)，而近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的進(jìn)一步近側(cè)運(yùn)動(dòng)可朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550。相似地，近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的初始遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可解鎖遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，而近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1510的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器1520和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖1550。在采用常規(guī)熄弧板來對(duì)擊發(fā)梁提供屈曲支撐的布置方式中，根據(jù)曲率路徑(由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向所致的)，只有一個(gè)熄弧板可以有效地進(jìn)行任何工作。因此，在至少一些應(yīng)用中可有利地將內(nèi)部和外部熄弧板(或“擊發(fā)梁支撐構(gòu)件”)連接或聯(lián)接在一起，這將允許內(nèi)部和外部熄弧板充當(dāng)聯(lián)接器而不是彼此獨(dú)立。這種布置方式例如可提供單獨(dú)外部板的慣性矩的兩倍以上，同時(shí)仍然最小化總的彎曲力。在一些布置方式中，如將在下文更詳細(xì)所述，熄弧板(或擊發(fā)梁支撐構(gòu)件)被構(gòu)造成使得它們可相對(duì)于彼此縱向運(yùn)動(dòng)。由于兩個(gè)構(gòu)件都不在彎曲的中心線上，例如，其中一個(gè)構(gòu)件具有較長(zhǎng)的路徑，而另一個(gè)構(gòu)件具有較短的路徑。在所示示例中，外科器械1010還包括第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620。第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620可各自包括由例如不銹鋼、彈簧鋼、鈦、nitinoltm等制成的板。如在圖25中可以看到，第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610包括近側(cè)向下延伸安裝突片1612和遠(yuǎn)側(cè)向下延伸安裝突片1614。第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620包括類似的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)向下延伸突片(在圖25中不可見)。如在圖26中可以看到，擊發(fā)梁1310在第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620之間可滑動(dòng)地延伸。第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620的遠(yuǎn)側(cè)端部被可滑動(dòng)地接收在形成于直立支撐耳狀物1700中的狹槽1702內(nèi)，直立支撐耳狀物1700形成于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部1211上。圖27和圖30示出了端部執(zhí)行器1200沿第一方向“fd”的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如在這些附圖中可以看到，第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610相對(duì)于第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620稍微遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，以在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間對(duì)擊發(fā)梁1310提供彎曲支撐。安裝突片可用來限制擊發(fā)梁支撐構(gòu)件的軸向運(yùn)動(dòng)的程度。圖28和圖31示出了端部執(zhí)行器1200沿第二方向“sd”的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如在這些附圖中可以看到，第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1620相對(duì)于第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610稍微遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，以在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間對(duì)擊發(fā)梁1310提供彎曲或屈曲支撐。如圖30和圖31所示，這種布置方式允許端部執(zhí)行器1200關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)穿過約七十五度(75°)的范圍達(dá)到軸軸線sa-sa的兩側(cè)。在至少一種布置方式中，狹槽1702的尺寸被設(shè)計(jì)成提供例如約0.05"-0.015"的擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610、1610與擊發(fā)梁1310之間的空隙，以有利于擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610、1620在狹槽1702內(nèi)的滑動(dòng)行進(jìn)并且有利于在器械的擊發(fā)期間擊發(fā)梁1310的可滑動(dòng)行進(jìn)(即，沿?fù)舭l(fā)梁1310的遠(yuǎn)側(cè)方向的軸向推進(jìn))。在一種布置方式中，例如，狹槽1702可為0.05"-0.065"寬(“w”)，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610、1620可各自具有約0.008"-0.015"的厚度(“fbt”)且擊發(fā)梁1310可具有約0.045"的梁厚度(“bt”)。參見圖32。如在圖33中可以看到，狹槽1702的近側(cè)端部1704向外張開以有利于在端部執(zhí)行器1200的致動(dòng)期間擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610、1620的彎曲或屈曲。狹槽1702的近側(cè)端部1704具有例如約0.07"-0.08"的近側(cè)狹槽寬度“pw”。也可采用其他狹槽寬度。因此，在所示示例中，pt>pw。應(yīng)當(dāng)理解，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610和1620有助于在端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間支撐擊發(fā)梁1310并且用來防止擊發(fā)梁1310在壓縮擊發(fā)負(fù)載下屈曲。圖34示出了包括其中具有用于以上文所述的方式被可滑動(dòng)地接收擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610、1620(圖34中未示出)的直立支撐耳狀物1700'的另一細(xì)長(zhǎng)通道1210'的一部分。然而，在該布置方式中，一對(duì)相對(duì)的突出或卡位1706'形成于支撐耳狀物1700'中，使得狹槽1702的近側(cè)端部的寬度(“pw”)如圖所示小于狹槽1702的寬度(“w”)。1620從1160的遠(yuǎn)側(cè)出口優(yōu)選地比保持梁的“l(fā)”部分的保持狹槽更繃緊。這種“繃緊”用來使支撐板充當(dāng)懸臂梁而不是浮動(dòng)樞軸接頭，并且可顯著增加板對(duì)擊發(fā)梁提供的擊發(fā)梁支撐。例如，將懸臂布置結(jié)構(gòu)與“樞軸”布置結(jié)構(gòu)(松配合)進(jìn)行比較，預(yù)期懸臂布置提供4x-16x的更好阻力，從而導(dǎo)致支撐板在一開始時(shí)的偏轉(zhuǎn)低得多?，F(xiàn)在參見圖35到圖37，其中示出的外科器械1010'基本上相同于上文詳細(xì)描述的外科器械1010并且在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間采用擊發(fā)支撐構(gòu)件1610'和1620'來對(duì)擊發(fā)梁1310提供屈曲支撐。圖35和圖36示出了當(dāng)端部執(zhí)行器處于未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置時(shí)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610'、1620'的位置。圖37示出了處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的端部執(zhí)行器1200。如在該附圖中可以看到，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610'、1620'在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間相對(duì)于彼此縱向運(yùn)動(dòng)。更具體地，如該附圖所示，例如，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1610'在短曲線側(cè)上。圖38至圖40示出了除了下文所討論的差異中的至少一些差異以外可例如相同于外科器械1010的另一外科器械2010。例如，外科器械2010采用包括第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2610和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2620的擊發(fā)梁支撐組件，通常被標(biāo)記為2600。擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2610、2620各自包括壓縮帶布置結(jié)構(gòu)，所述壓縮帶布置結(jié)構(gòu)在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間側(cè)向地支撐擊發(fā)梁1310，同時(shí)還有利于擊發(fā)梁1310在擊發(fā)和回縮行程期間在所述壓縮帶布置結(jié)構(gòu)與擊發(fā)梁1310之間的軸向運(yùn)動(dòng)。更具體地，在一種布置方式中，第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2610包括第一壓縮帶2612，第一壓縮帶2612可包括例如由彈簧鋼或類似材料制成的帶狀構(gòu)件。如在圖38至圖40中可以看到，第一壓縮帶2612包括呈第一近側(cè)安裝突片2615的形式的第一近側(cè)安裝構(gòu)件2614，第一近側(cè)安裝構(gòu)件2614被構(gòu)造成能夠接收在近側(cè)框架部分1160中的安裝狹槽1162內(nèi)。此外，第一近側(cè)壓縮帶2612還包括呈第一遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2617的形式的第一遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2616，第一遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2616被構(gòu)造成能夠接收在形成于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部1211上的直立支撐耳狀物1700中的第一遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1710內(nèi)。如在圖39中尤其可見，第一遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1710具有第一狹槽寬度“fsw”，第一狹槽寬度“fsw”大于第一遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2617的厚度，以有利于第一遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2617在第一遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1710內(nèi)的軸向運(yùn)動(dòng)。此外，第一壓縮帶2612包括以安裝方式接收在近側(cè)框架部分1160中的第一細(xì)長(zhǎng)腔1166內(nèi)的第一彈簧部分或折疊部2618。如在圖39中可以進(jìn)一步看到，第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2620包括第二壓縮帶2622，第二壓縮帶2622可包括例如由彈簧鋼或類似材料制成的帶狀構(gòu)件。第二壓縮帶2622包括呈第二近側(cè)安裝突片2625的形式的第二近側(cè)安裝構(gòu)件2624，第二近側(cè)安裝構(gòu)件2624被構(gòu)造成能夠接收在近側(cè)框架部分1160中的安裝狹槽1164內(nèi)。此外，第二近側(cè)壓縮帶2622還包括呈第二遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2627的形式的第二遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2626，第二遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2626被構(gòu)造成能夠接收在形成于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部1211上的另一個(gè)直立支撐耳狀物1700中的第二遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1712內(nèi)。如在圖39中尤其可見，第二遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1712具有第二狹槽寬度“ssw”，第二狹槽寬度“ssw”大于第二遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2627的厚度，以有利于第二遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2627在第二遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1712內(nèi)的軸向運(yùn)動(dòng)。此外，第二壓縮帶2622包括以安裝方式接收在近側(cè)框架部分1160中的第二細(xì)長(zhǎng)腔1168內(nèi)的第二彈簧部分或折疊部2628。如在圖38至圖40中還可以看到，在所示實(shí)施方案中，近側(cè)框架部分1160的遠(yuǎn)側(cè)端部1161具有相反的弧形表面1163、1165，相對(duì)的弧形表面1163、1165被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間側(cè)向地支撐擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2610、2620。圖39示出了當(dāng)端部執(zhí)行器1200處于未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置時(shí)第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620的位置。當(dāng)處于該位置時(shí)，第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620對(duì)撓性擊發(fā)梁1310的相對(duì)側(cè)面施加相反的壓縮力“cf”，同時(shí)允許擊發(fā)梁1310在擊發(fā)和回縮行程期間的軸向行進(jìn)。當(dāng)處于該未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620中的每一者分別具有第一未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度“cl1”、“cl2”。圖40示出了當(dāng)端部執(zhí)行器1200已沿一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620的位置。如在該附圖中可以看到，第一壓縮帶2610已伸長(zhǎng)(cl3>cl1)且第二壓縮帶2620已被壓縮(cl4<cl2)。彈簧部分2618和2628有利于壓縮帶6210、2620在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間的伸長(zhǎng)和壓縮，同時(shí)還在擊發(fā)梁1310上保持側(cè)向壓縮力，以由此防止擊發(fā)梁1310在其在壓縮帶6210、2620之間軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)的屈曲。圖41至圖45示出了除了下文所討論的差異中的至少一些以外可例如相同于外科器械1010的另一外科器械2010。例如，外科器械2010采用包括第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2720的擊發(fā)梁支撐組件，通常被標(biāo)記為2700。擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710、2720各自包括壓縮帶布置結(jié)構(gòu)，所述壓縮帶布置結(jié)構(gòu)在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間側(cè)向地支撐擊發(fā)梁1310，同時(shí)還有利于擊發(fā)梁1310在其擊發(fā)和回縮行程期間在所述壓縮帶布置結(jié)構(gòu)與擊發(fā)梁1310之間的軸向運(yùn)動(dòng)。更具體地，在一種布置方式中，第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710包括第一壓縮帶2712，第一壓縮帶2712可包括例如由彈簧鋼或類似材料制成的帶狀構(gòu)件。如在圖42中可以看到，第一壓縮帶2712包括呈第一近側(cè)安裝突片2715的形式的第一近側(cè)安裝構(gòu)件2714，第一近側(cè)安裝構(gòu)件2714被構(gòu)造成能夠接收在近側(cè)框架部分1160中的第一安裝狹槽1162內(nèi)。此外，第一近側(cè)壓縮帶2712還包括呈第一遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2717的形式的第一遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2716，第一遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2716被構(gòu)造成能夠接收在形成于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部部分1211上的直立支撐耳狀物1700中的第一遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1710內(nèi)。如在圖44中尤其可見，近側(cè)框架部分1160中的安裝狹槽1162具有第一狹槽寬度“fsw”，第一狹槽寬度“fsw”大于第一近側(cè)安裝突片2715的厚度，以有利于第一遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2715在第一近側(cè)安裝狹槽1162內(nèi)的軸向運(yùn)動(dòng)。如在圖44中可以進(jìn)一步看到，第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2720包括第二壓縮帶2722，第二壓縮帶2622可包括例如由彈簧鋼或類似材料制成的帶狀構(gòu)件。第二壓縮帶2722包括呈第二近側(cè)安裝突片2725的形式的第二近側(cè)安裝構(gòu)件2724，第二近側(cè)安裝構(gòu)件2724被構(gòu)造成能夠接收在近側(cè)框架部分1160中的安裝狹槽1164內(nèi)。此外，第二近側(cè)壓縮帶2722還包括呈第二遠(yuǎn)側(cè)安裝突片2727的形式的第二遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2726，第二遠(yuǎn)側(cè)安裝構(gòu)件2726被構(gòu)造成能夠接收在形成于細(xì)長(zhǎng)通道1210的近側(cè)端部部分1211上的另一個(gè)直立支撐耳狀物1700中的第二遠(yuǎn)側(cè)安裝狹槽1712內(nèi)。如在圖44中尤其可見，第二近側(cè)安裝狹槽1164具有第二狹槽寬度“ssw”，第二狹槽寬度“ssw”大于第二近側(cè)安裝突片2725的厚度，以有利于第二近側(cè)安裝突片2725在第二近側(cè)安裝狹槽1164內(nèi)的軸向運(yùn)動(dòng)。如在圖41、圖42和圖44中還可以看到，在所示實(shí)施方案中，近側(cè)框架部分1160的遠(yuǎn)側(cè)端部1161具有相對(duì)的弧形表面1163、1165，相對(duì)的弧形表面1163、1165被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間側(cè)向地支撐擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710、2720。仍然參見圖41至圖45，外科器械2010還包括可動(dòng)擊發(fā)梁支撐組件2800，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐組件2800被構(gòu)造成能夠在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間對(duì)壓縮帶2712、2722提供支撐。在所示布置方式中，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐組件2800包括支撐凸臺(tái)組件2810，支撐凸臺(tái)組件2810能夠相對(duì)于橫向于軸軸線sa-sa且平行于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b的居中設(shè)置凸臺(tái)軸線或支撐軸線ba可旋轉(zhuǎn)地和側(cè)向地運(yùn)動(dòng)?，F(xiàn)在參見圖42，支撐凸臺(tái)銷1224從細(xì)長(zhǎng)通道1210的遠(yuǎn)側(cè)端部部分1211向上突出。在所示布置方式中，支撐凸臺(tái)銷1224相對(duì)于樞軸銷1172同心地定位，使得凸臺(tái)軸線ba與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b共軸。在一種布置方式中，例如，支撐凸臺(tái)銷1224與樞軸銷1172一體形成。如在圖42中可以進(jìn)一步看到，在所示布置方式中，支撐凸臺(tái)組件2810包括主體部分2812，主體部分2812包括與第二支撐凸臺(tái)2830間隔開的第一支撐凸臺(tái)2820。第一支撐凸臺(tái)2820包括第一弓形支撐表面2822且第二支撐凸臺(tái)2830包括第二弓形支撐表面2832。第一弓形支撐表面2822通過狹槽2834與第二弓形支撐表面2832隔開，狹槽2834足夠?qū)捯越邮諒牡谝还沃伪砻?822與第二弓形支撐表面2832之間通過的第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710和第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2720以及擊發(fā)梁1310，同時(shí)在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間，第一弓形支撐表面與第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710保持切向可動(dòng)接觸且第二弓形支撐表面2832與第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2720保持切向可動(dòng)接觸。此外，為了有利于在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間第一弓形支撐表面2822與第一擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710和第二弓形支撐表面2832與第二擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2720之間的這種接觸，支撐凸臺(tái)組件2810被構(gòu)造成能夠不僅圍繞凸臺(tái)軸線ba-ba旋轉(zhuǎn)，而且能夠相對(duì)于凸臺(tái)軸線ba-ba側(cè)向地運(yùn)動(dòng)。例如，在所示布置方式中，安裝腔2814形成于主體部分2812中以在其中可動(dòng)地接收支撐凸臺(tái)銷1224。參見圖43。支撐凸臺(tái)組件2810在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間的這種側(cè)向運(yùn)動(dòng)例如示出于圖45中，其中支撐凸臺(tái)銷1224的位置以虛線顯示于安裝腔2814(也以虛線顯示)中。這種布置方式使得支撐凸臺(tái)組件2810能夠沿例如橫向于軸軸線sa-sa的側(cè)向方向運(yùn)動(dòng)。圖45示出了端部執(zhí)行器1200沿第一方向“fd”圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線(未示出)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如在該附圖中可以看到，除了支撐凸臺(tái)組件2800的側(cè)向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)以便對(duì)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2710、2720以及擊發(fā)梁1310提供側(cè)向(防屈曲)支撐以外，還可以觀察到第一近側(cè)安裝突片2715已在其各自的安裝狹槽1164、1162內(nèi)相對(duì)于第二近側(cè)安裝突片2725軸向運(yùn)動(dòng)。這種布置方式因此在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間對(duì)擊發(fā)梁1310提供有效的防屈曲支撐，同時(shí)使得擊發(fā)梁1310能夠在擊發(fā)和回縮行程期間軸向運(yùn)動(dòng)。雖然擊發(fā)梁支撐組件2800很適合結(jié)合本文所公開的各種類型的擊發(fā)梁支撐構(gòu)件和/或壓縮板布置結(jié)構(gòu)使用，但還應(yīng)當(dāng)理解，擊發(fā)梁支撐組件2800可有效地用于不包括此類結(jié)構(gòu)的外科器械。在這些另選布置方式中，例如，擊發(fā)梁支撐組件被構(gòu)造成能夠在其圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)直接對(duì)擊發(fā)梁本身提供支撐。圖46至圖48示出了除了下文所討論的差異中的至少一些以外可例如相同于外科器械1010的另一外科器械2010。例如，外科器械2010采用通常被標(biāo)記為2900的擊發(fā)梁支撐組件，所述擊發(fā)梁支撐組件包括可動(dòng)地軸頸支承在擊發(fā)梁1310的一部分上的多個(gè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910。為了說明的目的，最近側(cè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件已被設(shè)計(jì)為2910p且最遠(yuǎn)側(cè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件已被標(biāo)記為2910d。在所示布置方式中，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910中的每一者具有相同的形狀和構(gòu)型。如在圖47中尤其可見，例如，每個(gè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910包括與第二支撐凸臺(tái)2914間隔開的第一支撐凸臺(tái)2912。第一支撐凸臺(tái)2912包括第一弓形支撐表面2916且第二支撐凸臺(tái)2914包括第二弓形支撐表面2918。在所示實(shí)施方案中，例如，第一支撐凸臺(tái)2912和第二支撐凸臺(tái)2914具有圓形橫截面形狀。第一弓形支撐表面2916通過狹槽2919與第二弓形支撐表面2918隔開，狹槽2919足夠?qū)捯栽诘谝还沃伪砻?916與第二弓形支撐表面2918之間接收擊發(fā)梁1310，同時(shí)在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間，第一弓形支撐表面2916與擊發(fā)梁1310的側(cè)面部分保持切向可動(dòng)接觸且第二弓形支撐表面2918與擊發(fā)梁支撐構(gòu)件1310的另一個(gè)側(cè)面部分保持切向可動(dòng)接觸。應(yīng)當(dāng)理解，第一支撐凸臺(tái)2912和第二支撐凸臺(tái)2914防止擊發(fā)梁1310在擊發(fā)梁1310的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和致動(dòng)期間的屈曲。如在圖46至圖48中還可以看到，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910中的每一者具有限定中心接觸區(qū)域或搖桿點(diǎn)2922的相對(duì)的弓形搖桿表面2920。圖48示出了可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910在端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間的位置。如在該附圖中可以看到，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)，同時(shí)保持彼此接觸，以支撐擊發(fā)梁1310并防止擊發(fā)梁1310在其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和操作期間的彎曲。如圖48所示，近側(cè)框架部分1160的遠(yuǎn)側(cè)端部1161具有用來在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間支撐最近側(cè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910p的部分的相對(duì)的弧形表面1163、1165。同樣，直立支撐耳狀物1700中的每一者包括用于在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間在其中接收最遠(yuǎn)側(cè)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910d的一部分的弓形或中凹表面1701。圖49至圖51示出了使用張力構(gòu)件2930來對(duì)可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910提供支撐并使相鄰可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910的搖桿表面2920保持彼此樞轉(zhuǎn)接觸。在一個(gè)示例中，采用兩個(gè)張力構(gòu)件2930，并且每個(gè)張力構(gòu)件2930可包括具有錨定到直立支撐耳狀物1700中的遠(yuǎn)側(cè)端部2932的纜線或線構(gòu)件。每個(gè)張力構(gòu)件2930的近側(cè)端部(示示出)可位于柄部或外殼內(nèi)且可動(dòng)地支撐在其中。圖51示出了端部執(zhí)行器1200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中張力構(gòu)件2930使相鄰可動(dòng)擊發(fā)梁支撐構(gòu)件2910保持彼此接觸，以由此提供用于防止擊發(fā)梁1310在其致動(dòng)期間屈曲的弓形支撐結(jié)構(gòu)。圖52示出了可結(jié)合能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器使用的擊發(fā)梁支撐組件2900，所述能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器通過公開于例如全文以引用方式并入本文的名稱為surgicalstaplinginstrumentincorporatinganelectroactivepolymeractuatedfiringbartrackthroughanarticulationjoint的美國專利7,213,736的類型的撓性接頭布置結(jié)構(gòu)附接到細(xì)長(zhǎng)軸。在該布置方式中，例如，可通過根據(jù)期望的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向?qū)埩?gòu)件2930中的一者施加關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作來使端部執(zhí)行器1200關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。更具體地，參見圖52，為了使端部執(zhí)行器沿第一方向“fd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，對(duì)第一張力構(gòu)件2931施加呈第一張力“ftf”的形式的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。第一張力“ftf”可通過柄部或外殼中的致動(dòng)器布置結(jié)構(gòu)(未示出)施加到第一張力構(gòu)件2931，所述致動(dòng)器布置結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠沿近側(cè)方向“pd”牽拉第一張力構(gòu)件2931。相似地，為了使端部執(zhí)行器沿第二方向“sd”關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，對(duì)第二張力構(gòu)件2933施加呈第二張力“stf”的形式的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。第二張力“stf”可通過柄部或外殼中的致動(dòng)器布置結(jié)構(gòu)(未示出)施加到第二張力構(gòu)件2933，所述致動(dòng)器布置結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成能夠沿近側(cè)方向“pd”牽拉第二張力構(gòu)件2933。當(dāng)端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，一定量的應(yīng)力被引入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，從而可使擊發(fā)梁明顯更容易屈曲且由此潛在地減少可由擊發(fā)梁傳輸?shù)呢?fù)載。本文所公開的各種擊發(fā)梁支撐組件解決了這樣的問題。圖53至圖58示出了除了下文所討論的差異中的至少一些以外可例如相同于外科器械10的另一外科器械3010。例如，外科器械3010采用通常被標(biāo)記為3100的動(dòng)態(tài)擊發(fā)梁支撐組件，所述動(dòng)態(tài)擊發(fā)梁支撐組件結(jié)合上文詳細(xì)描述的擊發(fā)梁支撐組件600使用。如上所述，擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601包括通過擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608互連的近側(cè)端部602和遠(yuǎn)側(cè)端部604，擊發(fā)梁支撐構(gòu)件606、608由延伸穿過近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)端部602、604的擊發(fā)梁狹槽610分隔開。擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的近側(cè)端部602接收在形成于近側(cè)框架部分160的遠(yuǎn)側(cè)端部部分164中的近側(cè)梁腔169內(nèi)。擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的遠(yuǎn)側(cè)端部604接收在形成于直立支撐耳狀物1700中的遠(yuǎn)側(cè)桿腔224內(nèi)，直立支撐耳狀物1700形成于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分211中。為了有利于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601在端部執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間的一些軸向運(yùn)動(dòng)，近側(cè)梁腔169的尺寸相對(duì)于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的近側(cè)端部部分602被設(shè)計(jì)成允許近側(cè)端部部分602在其中的一些軸向運(yùn)動(dòng)。相似地，遠(yuǎn)側(cè)梁腔224的尺寸可相對(duì)于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的遠(yuǎn)側(cè)端部部分604被設(shè)計(jì)成有利于擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601在其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道210的軸向運(yùn)動(dòng)?，F(xiàn)在參見圖54，在所示示例中，動(dòng)態(tài)或“可動(dòng)”擊發(fā)梁支撐組件3100包括支撐基部3102，支撐基部3102可動(dòng)地軸頸支承在形成于框架組件159上的直立樞軸銷174上。更具體地，樞軸銷174可旋轉(zhuǎn)地接收在支撐基部3102中的樞軸孔3104內(nèi)，使得樞軸銷174向上延伸穿過樞軸孔3104。支撐基部3102能夠圍繞由樞軸銷174限定的基部軸線a1-a1運(yùn)動(dòng)。此外，支撐基部3102包括細(xì)長(zhǎng)狹槽3106，細(xì)長(zhǎng)狹槽3106的尺寸被設(shè)計(jì)成可動(dòng)地接收形成于細(xì)長(zhǎng)通道210的近側(cè)端部部分或安裝構(gòu)件211上的熄弧基部導(dǎo)向銷1708。參見圖55。此外，動(dòng)態(tài)梁支撐組件3100包括第一可動(dòng)支撐件或銷引導(dǎo)件3110和第二可動(dòng)支撐件或銷引導(dǎo)件3120。第一可動(dòng)銷引導(dǎo)件3110和第二可動(dòng)銷引導(dǎo)件3120可相對(duì)于彼此并且相對(duì)于支撐基部3102圍繞由支撐基部3102中的樞軸孔3108限定的導(dǎo)向軸線ga-ga獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)。如在圖54中可以看到，例如，第一可動(dòng)銷引導(dǎo)件3110包括第一銷導(dǎo)向基部3112，第一銷導(dǎo)向基部3112具有從其突出的第一直立支撐構(gòu)件或銷3114和第二直立支撐構(gòu)件或銷3116。相似地，第二可動(dòng)銷引導(dǎo)件3120包括第二銷導(dǎo)向基部3122，第二銷導(dǎo)向基部3122具有主要直立支撐構(gòu)件或銷3124和次要直立支撐構(gòu)件或銷3126。第二銷導(dǎo)向基部3122包括安裝銷3125，安裝銷3125延伸穿過第一銷導(dǎo)向基部3112中的安裝孔3113并且接收在支撐基部3102中的基部安裝孔3108內(nèi)。在所示示例中，第一支撐構(gòu)件或銷3114和主要支撐構(gòu)件或銷3124被構(gòu)造成能夠根據(jù)端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方向可動(dòng)地接觸擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601的第一側(cè)板606。相似地，第二支撐構(gòu)件或銷3116和次要支撐構(gòu)件或銷3126被構(gòu)造成能夠根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方向可動(dòng)地接觸第二側(cè)板608。當(dāng)端部執(zhí)行器處于未關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(與軸線sa-sa軸向?qū)?zhǔn))時(shí)，第一和主要銷3114、124可滑動(dòng)地接觸第一側(cè)板606且第二和次要銷3116、3126可滑動(dòng)地接觸第二側(cè)板608。這種布置方式用來在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之前和期間支撐擊發(fā)梁。在另選示例中，可動(dòng)擊發(fā)梁支撐組件3100可在沒有擊發(fā)梁導(dǎo)向組件601或擊發(fā)梁支撐板等的情況下使用。在此類布置方式中，例如，第一和主要銷3114、3124可直接接觸擊發(fā)梁的第一側(cè)面部分且第二和次要銷3116、3126可直接接觸擊發(fā)梁的第二側(cè)面部分，以直接對(duì)擊發(fā)梁提供防屈曲支撐。圖59至圖63示出了除了下文所討論的差異中的至少一些以外可例如相同于外科器械3010的另一外科器械3010'。例如，動(dòng)態(tài)或“可動(dòng)”擊發(fā)梁支撐組件3100'僅包括兩個(gè)直立支撐銷3114'和3116'。支撐基部3102'基本上類似于基部3102，不同的是直立銷3114'和3116'直接附接到基部3102'并且與其一起運(yùn)動(dòng)。動(dòng)態(tài)或可動(dòng)擊發(fā)梁支撐組件3100和3100'提供優(yōu)于先前布置方式的若干優(yōu)點(diǎn)。例如，這種結(jié)構(gòu)將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度與提供給擊發(fā)梁的側(cè)向支撐量聯(lián)系起來。主動(dòng)支撐的這種動(dòng)態(tài)型式不僅隨著遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)通道保持器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)而樞轉(zhuǎn)，而且相對(duì)于支撐板樞轉(zhuǎn)支撐元件(可動(dòng)銷)本身，從而改變相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的無支撐長(zhǎng)度?？赏ㄟ^動(dòng)態(tài)分析來調(diào)整支撐板彈性的變化，以在完全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)提供更多的支撐，或者在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)或任何需要的情況下提供更多的支撐。傳統(tǒng)的支撐板和熄弧板設(shè)計(jì)根本無法在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)跨度的任何地方調(diào)節(jié)和提供相同的支撐。這種動(dòng)態(tài)變化支撐結(jié)構(gòu)可被構(gòu)造成能夠在其最弱時(shí)支撐系統(tǒng)，而在其最強(qiáng)時(shí)也不會(huì)過度補(bǔ)償。自鎖，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)將只能樞轉(zhuǎn)，直到其在其將結(jié)合并提供支撐的點(diǎn)處被加載。這種布置方式相對(duì)容易制造和組裝?！皠?dòng)態(tài)變化”是指其可以改變與屈曲風(fēng)險(xiǎn)有關(guān)的無支撐節(jié)段。動(dòng)態(tài)布置方式可有效地結(jié)合本文所公開的各種支撐構(gòu)件構(gòu)型使用。主動(dòng)支撐的理念是允許關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度與提供給擊發(fā)梁和擊發(fā)梁支撐構(gòu)件的支撐量相關(guān)。這可通過形成提供梁更可能會(huì)屈曲(即，其更高的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度)的更短的無支撐區(qū)的聯(lián)接器來完成。本文所公開的動(dòng)態(tài)布置方式的可動(dòng)構(gòu)型對(duì)遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)通道保持器提供支撐并且允許支撐組件相對(duì)于它們樞轉(zhuǎn)和滑動(dòng)。當(dāng)其最需要更短的無支撐區(qū)時(shí)，這種布置方式對(duì)外部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)支撐板提供支撐。另一特征結(jié)構(gòu)是右支撐板和左支撐板通過連桿結(jié)構(gòu)本身連接在一起，從而進(jìn)一步增加屈曲阻力，因?yàn)閮?nèi)部和外部支撐板都將必須屈曲以使系統(tǒng)失效。圖64至圖71示出了可與本文所公開的各種外科器械示例一起使用的各種擊發(fā)梁支撐組件。圖64是上文詳細(xì)描述的擊發(fā)梁支撐組件600的透視圖。圖65和圖66示出了除了下文所討論的差異中的至少一些以外類似于擊發(fā)梁支撐組件2700的擊發(fā)梁支撐組件2700'。例如，第一壓縮帶2712'和第二壓縮帶2722'由近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器2730,2740松散地聯(lián)接在一起，近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器2730,2740有利于壓縮帶2712'、2722'相對(duì)于彼此的軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)使壓縮帶2712'、2722'以本文詳細(xì)描述的方式與擊發(fā)梁1310保持壓縮接觸。近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器2730、2740可完全圍繞壓縮帶2712'、2722'延伸。為了有利于帶2712'、2722'的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)，近側(cè)聯(lián)接器2730接收在壓縮帶2712'2722'中的每一者中的近側(cè)頂部和底部槽口2732、2734內(nèi)且遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器2740接收在壓縮帶2712'、2722'中的每一者中的遠(yuǎn)側(cè)頂部和底部槽口中，如圖所示。圖68示出了除了聯(lián)接器2730'和2740'不完全圍繞壓縮帶2712'、2722'中的兩者延伸以外相同于擊發(fā)梁支撐組件2700'的另一擊發(fā)梁支撐組件2700”。在這兩種布置方式中，近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)聯(lián)接器使得壓縮板能夠相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)防止或至少限制沿橫向于軸軸線的方向遠(yuǎn)離彼此的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。因此，這種布置方式使壓縮板在端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間與擊發(fā)梁保持接觸。還應(yīng)當(dāng)理解，槽口的軸向長(zhǎng)度實(shí)質(zhì)上限定壓縮板可相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)的相對(duì)軸向行進(jìn)量。圖68和圖69示出了可結(jié)合本文所公開的各種外科器械示例使用的另一擊發(fā)梁支撐組件3200。如可在這些附圖中可以看到，擊發(fā)梁支撐組件3200可包括具有稍微盒狀形狀的支撐保持器3210。在所示示例中，保持器3200包括實(shí)心頂部和底部部分3212、3214，實(shí)心頂部和底部部分3212、3214通過間隔開的側(cè)部構(gòu)件3216、3218互連，間隔開的側(cè)部構(gòu)件3216、3218各自具有其中的一系列窗口3220，以為保持器提供沿z方向的一些彎曲(由箭頭“b”表示)，但不提供沿“y”方向的顯著彎曲。支撐保持器3210的近側(cè)端部3211包括用于在本文描述的外科器械的脊或框架組件中的孔內(nèi)的可動(dòng)安裝的近側(cè)凸緣3213。相似地，支撐保持器3210的遠(yuǎn)側(cè)端部3215具有用于在本文還描述的細(xì)長(zhǎng)通道的近側(cè)端部部分中的孔內(nèi)的可動(dòng)安裝的遠(yuǎn)側(cè)凸緣3217。如圖所示，一對(duì)向下延伸的頂部耳狀物3230從頂部部分3212突出且一對(duì)向上突出的底部耳狀物3232從底部部分3214突出。頂部和底部耳狀物3230和3232限定擊發(fā)梁(未示出)可軸向延伸穿過的擊發(fā)梁通道3240。在一種布置方式中，擊發(fā)梁的外部層壓層可接收在耳狀物3230和3232之間。然而，在所示示例中，第一摩擦間隔件3250和第二摩擦間隔件3252在耳狀物3230，3232之間延伸。此外，所示示例包括本文所述的類型和構(gòu)造的壓縮板3260、3262，以在擊發(fā)梁穿過保持器時(shí)對(duì)擊發(fā)梁提供壓縮支撐，以防止擊發(fā)梁在外科器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間的屈曲。圖70示出了可結(jié)合本文所公開的各種外科器械示例一起使用的另一擊發(fā)梁支撐組件3300。如在這些附圖中可以看到，擊發(fā)梁支撐組件3300包括由例如尼龍、聚碳酸酯、等制成的管狀主體3302。主體3302包括用于通過其可動(dòng)地接收擊發(fā)梁(未示出)的擊發(fā)梁通道3304且被構(gòu)造成能夠提供沿z方向的一些彎曲/撓曲。擊發(fā)梁支撐組件3300的近側(cè)端部3311包括用于在本文描述的外科器械的脊或框架組件中的孔內(nèi)可動(dòng)安裝的近側(cè)凸緣3313。相似地，擊發(fā)梁支撐組件3300的遠(yuǎn)側(cè)端部32315具有用于在本文還描述的細(xì)長(zhǎng)通道的近側(cè)端部部分中的孔內(nèi)可動(dòng)安裝的遠(yuǎn)側(cè)凸緣3317。圖71示出了相同于擊發(fā)梁支撐組件3300但在其側(cè)壁中包括窗口3310以增強(qiáng)主體3302沿z方向的撓性的另一擊發(fā)梁支撐組件3300'。圖72示出了包括外殼或柄部4020、細(xì)長(zhǎng)軸組件4100和可操作地連接到細(xì)長(zhǎng)軸組件4100的端部執(zhí)行器4200的示例性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)(或“動(dòng)力”)外科器械4010。端部執(zhí)行器4200類似于上文詳細(xì)討論的端部執(zhí)行器200。如上文所指出和下文將進(jìn)一步描述，外科器械4010的各個(gè)部分是馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的。此外，細(xì)長(zhǎng)軸組件4010被構(gòu)造用于與柄部4020分離。關(guān)于這些部件的各種特征結(jié)構(gòu)和細(xì)節(jié)可見于名稱為interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,053(美國專利申請(qǐng)公布2014/0263564)，該專利申請(qǐng)的全部公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。除了別的之外，端部執(zhí)行器4200還包括被構(gòu)造成能夠在細(xì)長(zhǎng)通道中可操作地支撐釘倉230的細(xì)長(zhǎng)通道210。端部執(zhí)行器200還包括砧座250，砧座250包括其上具有釘成形底表面254的砧座主體252。砧座250通過閉合管組件4120在打開和閉合位置之間運(yùn)動(dòng)，閉合管組件4120通過致動(dòng)閉合觸發(fā)器4028沿近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)方向軸向地推進(jìn)。閉合管組件4120包括近側(cè)閉合管軸區(qū)段4123，近側(cè)閉合管軸區(qū)段4123以本文所述的方式能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管段4130，以有利于圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線b-b的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。近側(cè)閉合管軸區(qū)段4123包括與噴嘴組件4202、開關(guān)鼓布置4204和滑環(huán)組件4206可操作地相互作用的近側(cè)端部部分4200。關(guān)于噴嘴組件、開關(guān)鼓布置結(jié)構(gòu)和滑環(huán)組件的更多細(xì)節(jié)可見于全文以引用方式并入本文的美國專利申請(qǐng)公布2014/0263564以及名稱為modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,075，以上專利的全部公開內(nèi)容也據(jù)此以引用方式并入本文。上述參考文獻(xiàn)中所公開的閉合管布置結(jié)構(gòu)通常具有固定的閉合行程范圍。即，閉合觸發(fā)器或其他閉合致動(dòng)器布置結(jié)構(gòu)的致動(dòng)導(dǎo)致閉合管的軸向推進(jìn)。這種軸向推進(jìn)的幅度被限制在柄部或外殼中可供用于適應(yīng)閉合系統(tǒng)的所有各種部件的空間量。例如，手持實(shí)施方案采用可容易用一只手支撐并操縱的柄部。然而，這種柄部布置結(jié)構(gòu)具有用于適應(yīng)閉合和擊發(fā)系統(tǒng)的有限空間。如在這些參考文獻(xiàn)中詳細(xì)討論，在一些布置方式中，擊發(fā)觸發(fā)器可動(dòng)地連接到閉合梭動(dòng)件，所述閉合梭動(dòng)件附接到閉合管組件。閉合觸發(fā)器的致動(dòng)使連桿機(jī)構(gòu)布置結(jié)構(gòu)能夠軸向推進(jìn)閉合梭動(dòng)件和閉合管組件。各種優(yōu)點(diǎn)可通過增加這種閉合行程的量或幅度而獲得。軸組件4100包括底盤4300，底盤4300被構(gòu)造成能夠以上述參考文獻(xiàn)中更詳細(xì)描述的各種方式可移除地聯(lián)接到柄部4020。如在圖76和圖77中可以看到，軸組件4100包括近側(cè)框架或近側(cè)脊部分4160，近側(cè)框架或近側(cè)脊部分4160包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在底盤4300中的近側(cè)端部4161。在所示示例中，近側(cè)框架部分4160的近側(cè)端部4141具有在其上形成的用于與脊軸承4180螺紋附接的螺紋4163，脊軸承4180被構(gòu)造成能夠支撐在底盤4300內(nèi)。這種布置方式有利于近側(cè)框架部分4160與底盤4300的可旋轉(zhuǎn)附接，使得脊組件4159可選擇性地相對(duì)于底盤4300圍繞軸軸線sa-sa旋轉(zhuǎn)。主要參見圖75至圖77，可互換軸組件4100包括閉合梭動(dòng)件4350，閉合梭動(dòng)件4350可滑動(dòng)地支撐在底盤4300內(nèi)，使得其可相對(duì)于底盤4300軸向運(yùn)動(dòng)。近側(cè)閉合管段4123聯(lián)接到閉合梭動(dòng)件4350，以相對(duì)于閉合梭動(dòng)件4350旋轉(zhuǎn)。例如，u形連接器263插入近側(cè)閉合管段4123中的環(huán)形狹槽4129中并且保持在閉合梭動(dòng)件4350中的豎直狹槽內(nèi)。這種布置方式用來將近側(cè)閉合管段4123附接到閉合梭動(dòng)件4350，以與其一起軸向行進(jìn)，同時(shí)使得近側(cè)閉合管段4123能夠圍繞軸軸線sa-sa相對(duì)于閉合梭動(dòng)件4350旋轉(zhuǎn)。閉合彈簧4353軸頸支承在近側(cè)閉合管段4123上并且用來將閉合管近側(cè)閉合管段4123朝近側(cè)方向“pd”偏壓，這可用來在軸組件4100可操作地聯(lián)接到柄部4020時(shí)將閉合觸發(fā)器4028樞轉(zhuǎn)到未致動(dòng)位置中。軸組件4100還包括用于放大施加到閉合梭動(dòng)件4350并最終通過閉合管組件施加到砧座的閉合運(yùn)動(dòng)量的閉合傳輸組件4500。這種布置方式提供各種優(yōu)點(diǎn)，例如增加閉合行程的能力，這可導(dǎo)致更多的鉗口打開能力。換言之，近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部?jī)烧呱系倪@種額外行程能力允許遠(yuǎn)側(cè)閉合管段也進(jìn)一步朝近側(cè)方向縮回，以為砧座提供進(jìn)一步打開的能力。如在圖75和圖76中可以看到，閉合傳輸裝置4500將閉合梭動(dòng)件4350連接到近側(cè)閉合鉤組件4360。近側(cè)閉合鉤組件4360包括鉤4362，鉤4362能夠吊掛地接合附接銷4033，附接銷4033附接到第二閉合連桿4031，第二閉合連桿4031可操作地聯(lián)接到閉合觸發(fā)器4028，如美國專利申請(qǐng)序列號(hào)14/226,075中詳細(xì)描述。如該參考文獻(xiàn)所述，閉合觸發(fā)器4028的致動(dòng)將朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)閉合連桿4031并且對(duì)近側(cè)閉合鉤組件4360施加遠(yuǎn)側(cè)閉合動(dòng)作。在所示示例中，閉合傳輸組件4500包括附接到近側(cè)閉合鉤組件4360的近側(cè)閉合鉤架4504。此外，閉合傳輸組件4500還包括可動(dòng)地支撐在傳輸外殼4502中的傳送架4506。閉合傳輸組件4500還包括附接到閉合梭動(dòng)件4350的遠(yuǎn)側(cè)閉合架4508。閉合小齒輪4510與閉合鉤架4504和傳送架4506嚙合接合。傳送小齒輪傳動(dòng)裝置4512附接到乘法器小齒輪傳動(dòng)裝置4514并且與傳送架4506嚙合接合。乘法器小齒輪與遠(yuǎn)側(cè)閉合架4508嚙合接合。因此，閉合觸發(fā)器4028的致動(dòng)導(dǎo)致閉合鉤架4504的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，從而最終導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)閉合鉤架4508和閉合梭動(dòng)件4350的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。閉合梭動(dòng)件4350的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致閉合管組件的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)。因此，閉合傳輸組件實(shí)質(zhì)上包括用于增加閉合管組件的閉合行程的裝置。例如，常規(guī)閉合布置結(jié)構(gòu)可包括在致動(dòng)時(shí)對(duì)閉合管組件施加閉合動(dòng)作的閉合致動(dòng)器。這種閉合動(dòng)作的施加導(dǎo)致閉合管組件穿過具有最大軸向閉合行進(jìn)范圍“mct”的閉合行程的軸向運(yùn)動(dòng)。采用本文所公開的各種類型和構(gòu)造的閉合傳輸組件的外科器械還會(huì)具有閉合行程，所述閉合行程具有最大軸向閉合行進(jìn)范圍“mct1”。在這些裝置的所有其他方面在其他方面相同或完全相同的情況下，mct1>mct?，F(xiàn)在參見圖78至圖80，端部執(zhí)行器200通過上述類型和構(gòu)造的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭109聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸組件4100。然而，也可采用其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭布置結(jié)構(gòu)。在所示示例中，軸組件4100包括閉合管組件4120，閉合管組件4120包括近側(cè)閉合管段4123。所示示例還包括撓性閉合管段4600，撓性閉合管段4600聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管段4123的遠(yuǎn)側(cè)端部，以與其一起行進(jìn)。撓性閉合管段4600的尺寸被設(shè)計(jì)成在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭109上方延伸并且包括遠(yuǎn)側(cè)端部4602和近側(cè)端部4604。近側(cè)端部4604附接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管段4123的遠(yuǎn)側(cè)端部。撓性管狀區(qū)段4610在近側(cè)端部4604與遠(yuǎn)側(cè)端部4602之間延伸，且在所示示例中，包括兩個(gè)間隔開的軸向延伸上部和下部脊構(gòu)件4612、4614。用來限定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭延伸穿過的管狀路徑的多個(gè)間隔開的肋構(gòu)件4616從每個(gè)側(cè)面延伸。當(dāng)閉合管組件4120沿遠(yuǎn)側(cè)方向“dd”軸向推進(jìn)時(shí)，撓性閉合管段4600的遠(yuǎn)側(cè)端部4602以本文所述的各種方式與砧座250相互作用，以使砧座250運(yùn)動(dòng)到閉合位置。撓性閉合管段4600還適應(yīng)如圖80所示的端部執(zhí)行器200的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例實(shí)施例1-一種包括細(xì)長(zhǎng)通道的外科器械，所述細(xì)長(zhǎng)通道被構(gòu)造成能夠在所述細(xì)長(zhǎng)通道中可操作地支撐外科釘倉。砧座能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)通道的近側(cè)端部，使得其能夠圍繞由所述細(xì)長(zhǎng)通道限定的分立的不可動(dòng)砧座軸線樞轉(zhuǎn)。擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造用于響應(yīng)于對(duì)所述擊發(fā)構(gòu)件施加擊發(fā)動(dòng)作而在細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)軸向行進(jìn)。所述擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造成能夠可動(dòng)地接合所述砧座和所述細(xì)長(zhǎng)通道以在所述擊發(fā)構(gòu)件軸向驅(qū)動(dòng)穿過所述細(xì)長(zhǎng)通道時(shí)使所述砧座相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)通道以期望的間隔隔開。閉合構(gòu)件被構(gòu)造成能夠在對(duì)所述閉合構(gòu)件施加閉合動(dòng)作時(shí)使所述砧座相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)通道在打開位置與閉合位置之間運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例2-根據(jù)實(shí)施例1所述的外科器械，其中所述細(xì)長(zhǎng)通道聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸組件。所述細(xì)長(zhǎng)軸組件限定軸軸線且所述閉合構(gòu)件能夠沿著所述軸軸線在未致動(dòng)位置與致動(dòng)位置之間軸向運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例3-根據(jù)實(shí)施例2所述的外科器械，其中所述細(xì)長(zhǎng)軸組件包括聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)通道的框架組件，并且所述閉合組件能夠相對(duì)于所述框架組件軸向運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例4-根據(jù)實(shí)施例1、2或3所述的外科器械，其中所述砧座包括砧座主體，所述砧座主體包括釘成形底表面和砧座安裝部。所述砧座安裝部包括近側(cè)突出的第一砧座臂和近側(cè)突出的第二砧座臂，所述第一砧座臂包括向內(nèi)延伸的第一砧座耳軸，所述第二砧座臂與所述第一砧座臂間隔開。所述砧座安裝部還包括與所述第一砧座耳軸間隔開的向內(nèi)延伸的第二砧座耳軸。所述第一砧座耳軸能夠樞轉(zhuǎn)地支撐在所述細(xì)長(zhǎng)通道的第一近側(cè)端部部分中的第一耳軸孔中且所述第二砧座耳軸能夠樞轉(zhuǎn)地支撐在所述細(xì)長(zhǎng)通道的第二近側(cè)端部部分中的第二耳軸孔中。所述第一耳軸孔和所述第二耳軸孔在所述砧座軸線上彼此同軸地對(duì)準(zhǔn)。實(shí)施例5-根據(jù)實(shí)施例1、2、3或4所述的外科器械，其中所述砧座包括被構(gòu)造用于與所述閉合構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部接觸的砧座斜坡。實(shí)施例6-根據(jù)實(shí)施例1、2、3、4或5所述的外科器械，其中所述砧座還包括釘成形底表面。擊發(fā)構(gòu)件狹槽形成于所述釘成形底表面中。第一閉合凸緣位于所述砧座上，使得其與所述擊發(fā)構(gòu)件狹槽的第一側(cè)相鄰。第二閉合凸緣位于所述砧座上，使得其與所述擊發(fā)構(gòu)件狹槽的第二側(cè)相鄰。通道狹槽延伸穿過所述細(xì)長(zhǎng)通道的底部。所述擊發(fā)構(gòu)件包括豎直延伸的擊發(fā)構(gòu)件主體和第一擊發(fā)構(gòu)件突片，所述第一擊發(fā)構(gòu)件突片從所述豎直延伸的擊發(fā)構(gòu)件主體的第一側(cè)面突出，以被可滑動(dòng)地接收在所述砧座中的所述第一閉合凸緣上。第二擊發(fā)構(gòu)件突片從所述豎直延伸的擊發(fā)構(gòu)件主體的第二側(cè)面突出，以被可滑動(dòng)地接收在所述砧座中的所述第一閉合凸緣上。底部腳部部分位于所述豎直延伸的擊發(fā)構(gòu)件主體的底端上并且從所述豎直延伸的擊發(fā)構(gòu)件主體的所述第一側(cè)面和所述第二側(cè)面?zhèn)认蜓由臁?shí)施例7-根據(jù)實(shí)施例6所述的外科器械，其中第一閉合凸緣斜坡在其近側(cè)端部上與所述第一閉合凸緣連通。所述第一閉合凸緣斜坡被構(gòu)造成能夠在對(duì)所述擊發(fā)構(gòu)件施加所述擊發(fā)動(dòng)作時(shí)將所述第一擊發(fā)構(gòu)件突片引導(dǎo)到所述第一閉合凸緣上。第二閉合凸緣斜坡在其近側(cè)端部上與所述第二閉合凸緣連通。所述第二閉合凸緣斜坡被構(gòu)造成能夠在對(duì)所述擊發(fā)構(gòu)件施加所述擊發(fā)動(dòng)作時(shí)將所述第二擊發(fā)構(gòu)件突片引導(dǎo)到所述第二閉合凸緣上。實(shí)施例8-根據(jù)實(shí)施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科器械，其中所述擊發(fā)構(gòu)件包括組織切割表面。實(shí)施例9-根據(jù)實(shí)施例1、2、3、4、5、6、7或8所述的外科器械，其中所述細(xì)長(zhǎng)軸組件可操作地聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)通道。外殼可操作地聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)軸組件并且可操作地支撐被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生所述擊發(fā)動(dòng)作的擊發(fā)系統(tǒng)。所述外殼還操作地支撐被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生所述閉合動(dòng)作的閉合系統(tǒng)。實(shí)施例10-根據(jù)實(shí)施例9所述的外科器械，其中所述外殼包括柄部。實(shí)施例11-根據(jù)實(shí)施例9或10所述的外科器械，其中所述擊發(fā)系統(tǒng)和所述閉合系統(tǒng)中的至少一者是能夠手動(dòng)操作的。實(shí)施例12-根據(jù)實(shí)施例9、10或11所述的外科器械，其中所述擊發(fā)系統(tǒng)和第二閉合系統(tǒng)中的至少一者是以馬達(dá)為動(dòng)力的。實(shí)施例13-根據(jù)實(shí)施例9、10、11或12所述的外科器械，其中所述外殼包括機(jī)器人系統(tǒng)的一部分。實(shí)施例14-根據(jù)實(shí)施例2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12或13所述的外科器械，其中所述細(xì)長(zhǎng)通道能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)軸組件，使得所述細(xì)長(zhǎng)通道能夠圍繞橫向于由所述細(xì)長(zhǎng)軸組件限定的軸軸線的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線進(jìn)行選擇性地關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例15-根據(jù)實(shí)施例14所述的外科器械，其中關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件可操作地聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)通道。所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件對(duì)由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作做出響應(yīng)。實(shí)施例16-一種包括細(xì)長(zhǎng)通道的外科器械，所述細(xì)長(zhǎng)通道包括可操作地支撐在所述細(xì)長(zhǎng)通道中的外科釘倉。所述外科釘倉在所述外科釘倉中可操作地支撐多個(gè)外科釘。擊發(fā)構(gòu)件可操作地支撐用于軸向行進(jìn)穿過所述外科釘倉以從所述外科釘倉射出所述外科釘。所述擊發(fā)構(gòu)件被構(gòu)造成能夠可動(dòng)地接合所述砧座和所述細(xì)長(zhǎng)通道以在所述擊發(fā)構(gòu)件軸向驅(qū)動(dòng)穿過所述細(xì)長(zhǎng)通道時(shí)使所述砧座相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)通道以期望的間隔隔開。所述外科器械還包括用于使所述擊發(fā)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)穿過所述外科釘倉的擊發(fā)裝置。包括砧座成形表面的砧座被構(gòu)造成能夠使從所述外科釘倉射出的所述外科釘成形。所述外科器械還包括用于將所述砧座安裝到所述細(xì)長(zhǎng)通道使得所述砧座能夠相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)通道選擇性地樞轉(zhuǎn)而不相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)通道沿軸向方向運(yùn)動(dòng)的裝置。所述外科器械還包括用于朝向所述細(xì)長(zhǎng)通道樞轉(zhuǎn)所述砧座的遠(yuǎn)側(cè)端部的裝置。所述樞轉(zhuǎn)裝置能夠獨(dú)立于所述擊發(fā)裝置操作。實(shí)施例17-根據(jù)實(shí)施例16所述的外科器械，其中所述擊發(fā)裝置是不可致動(dòng)的，直到所述樞轉(zhuǎn)裝置已將所述砧座的所述遠(yuǎn)側(cè)端部樞轉(zhuǎn)到閉合位置。以下專利的全部公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文：公布于1995年4月4日的名稱為electrosurgicalhemostaticdevice的美國專利5,403,312；公布于2006年2月21日的名稱為surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems的美國專利7,000,818；公布于2008年9月9日的名稱為motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback的美國專利7,422,139；公布于2008年12月16日的名稱為electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents的美國專利7,464,849；公布于2010年3月2日的名稱為surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector的美國專利7,670,334；公布于2010年7月13日的名稱為surgicalstaplinginstruments的美國專利7,753,245；公布于2013年3月12日的名稱為selectivelyorientableimplantablefastenercartridge的美國專利8,393,514；名稱為surgicalinstrumenthavingrecordingcapabilities的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)11/343,803，現(xiàn)為美國專利7,845,537；提交于2008年2月14日的名稱為surgicalcuttingandfasteninginstrumenthavingrfelectrodes的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573；提交于2008年2月15日的名稱為endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,873，現(xiàn)為美國專利7,980,443；名稱為motor-drivensurgicalcuttinginstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/235,782，現(xiàn)為美國專利8,210,411；名稱為poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117，現(xiàn)為美國專利8,608,045；提交于2009年12月24日的名稱為motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/647,100，現(xiàn)為美國專利8,220,688；提交于2012年9月29日的名稱為staplecartridge的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)12/893,461，現(xiàn)為美國專利8,733,613；提交于2011年2月28日的名稱為surgicalstaplinginstrument的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/036,647，現(xiàn)為美國專利8,561,870；名稱為surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241，現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2012/0298719；提交于2012年6月15日的名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/524,049(現(xiàn)為美國專利申請(qǐng)公布2013/0334278)；提交于2013年3月13日的名稱為staplecartridgetissuethicknesssensorsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025；提交于2013年3月13日的名稱為staplecartridgetissuethicknesssensorsystem的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067；提交于2006年1月31日名稱為surgicalcuttingandfasteninginstrumentwithclosuretriggerlockingmechanism的美國專利申請(qǐng)公布2007/0175955；以及提交于2010年4月22日的名稱為surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector的美國專利申請(qǐng)公布2010/0264194，現(xiàn)為美國專利8,308,040。盡管本文已結(jié)合某些公開的實(shí)施方案闡述了裝置的各種實(shí)施方案，但可實(shí)施對(duì)這些實(shí)施方案的諸多修改和變型。另外，在公開用于某些部件的材料的情況下，可使用其他材料。此外，根據(jù)多種實(shí)施方案，單個(gè)部件可被替換為多個(gè)部件，并且多個(gè)部件也可被替換為單個(gè)部件，以執(zhí)行給定的一種或多種功能。上述說明和下述權(quán)利要求旨在涵蓋所有這些修改和變型。對(duì)于本文中使用的基本上任何復(fù)數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可根據(jù)上下文和/或應(yīng)用適當(dāng)?shù)貜膹?fù)數(shù)轉(zhuǎn)換為單數(shù)形式和/或從單數(shù)轉(zhuǎn)換為復(fù)數(shù)形式。為清楚起見，各種單數(shù)/復(fù)數(shù)置換在本文中沒有明確表述。本文所述的主題有時(shí)示出了包含在不同的其他部件內(nèi)或與不同的其他部件連接的不同部件。應(yīng)當(dāng)理解，這樣描述的結(jié)構(gòu)僅是示例性的，并且事實(shí)上可以實(shí)現(xiàn)獲得相同功能性的多種其他結(jié)構(gòu)。在概念意義上，獲得相同功能性的部件的任何布置方式都是有效“相聯(lián)的”，從而獲得所需的功能性。因此，本文中為獲得特定功能性而結(jié)合在一起的任何兩個(gè)部件都可被視為彼此“相聯(lián)”，從而獲得所需的功能性，而不論結(jié)構(gòu)或中間部件如何。同樣，如此相聯(lián)的任何兩個(gè)部件也可被視為彼此“操作地連接”或“操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性，并且能夠如此相聯(lián)的任何兩個(gè)部件都可被視為彼此“可操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性?？刹僮鞯芈?lián)接的具體示例包括但不限于可物理匹配的和/或物理交互部件，和/或無線交互式，和/或無線交互式部件，和/或邏輯交互式，和/或邏輯交互式部件。雖然本文描述了多個(gè)實(shí)施例，但可以實(shí)現(xiàn)那些實(shí)施方案的多種修改形式、變型形式、替代形式、變化形式和等同形式，這些形式是本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)想到的。此外，在針對(duì)某些部件公開材料的情況下，可使用其他材料。因此，應(yīng)當(dāng)理解，上述具體實(shí)施方式和所附的權(quán)利要求旨在涵蓋屬于本發(fā)明所公開的實(shí)施方案范圍內(nèi)的所有此類修改形式和變型形式。以下權(quán)利要求旨在涵蓋所有此類修改形式和變型形式。可將本發(fā)明所公開的裝置設(shè)計(jì)成單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們?cè)O(shè)計(jì)成是多次使用的。然而，在任一種情形下，所述裝置均可進(jìn)行修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。修復(fù)可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置，然后清潔或替換特定零件以及隨后進(jìn)行重新組裝。具體地講，可拆卸裝置，且可選擇性地以任何組合形式替換或移除裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件。在清潔和/或替換特定部件后，可重新組裝裝置以供隨后在修復(fù)設(shè)施處或就在外科手術(shù)之前由手術(shù)團(tuán)隊(duì)使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，裝置的修復(fù)可利用各種用于拆卸、清潔/替換和重新組裝的技術(shù)。此類技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。優(yōu)選地，本文所述的發(fā)明將在外科手術(shù)之前處理。首先，獲得并且如果必要的話清潔新的或用過的器械。然后可對(duì)器械進(jìn)行滅菌。在一種消毒技術(shù)中，將器械放置在諸如塑料袋或tyvek袋的封閉和密封容器中。然后可將容器和器械放置在可穿透容器的輻射場(chǎng)中，例如γ輻射、x射線或高能電子。輻射殺死器械上和容器中的細(xì)菌。然后可將經(jīng)消毒器械儲(chǔ)存在無菌容器中。密封容器使器械保持無菌，直到其在醫(yī)療設(shè)施中被打開。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本公開所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。同樣地并且在必要的程度下，本文明確闡述的公開內(nèi)容取代了以引用方式并入本文的任何沖突材料。任何以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。概括地說，已經(jīng)描述了由采用本文所述的概念產(chǎn)生的許多有益效果。為了舉例說明和描述的目的，已經(jīng)提供了一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的上述具體實(shí)施方式。這些具體實(shí)施方式并非意圖為詳盡的或限定到本發(fā)明所公開的精確形式?？梢园凑丈鲜鼋虒?dǎo)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或變型。所選擇和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案是為了示出本發(fā)明的原理和實(shí)際用途，從而允許本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠利用多個(gè)實(shí)施方案，并且在適合設(shè)想的具體應(yīng)用的情況下進(jìn)行各種修改。旨在與本申請(qǐng)一起提交的權(quán)利要求書限定整體范圍。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12