本實用新型涉及驅(qū)動力傳遞單元，該驅(qū)動力傳遞單元通過使第1旋轉(zhuǎn)體以公轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)，從而向設(shè)置在第1旋轉(zhuǎn)體的外周側(cè)的第2旋轉(zhuǎn)體傳遞驅(qū)動力。

背景技術(shù)：

在專利文獻(xiàn)1中公開了安裝在內(nèi)窺鏡(插入設(shè)備)的插入部上的螺旋單元(裝配單元)。螺旋單元具有螺旋翅片，該螺旋翅片在從外周側(cè)覆蓋插入部的狀態(tài)下以能夠拆裝的方式安裝在插入部上，該螺旋翅片呈以長度軸為中心的螺旋狀延伸設(shè)置。在插入部上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)筒作為第1旋轉(zhuǎn)體，旋轉(zhuǎn)筒在能夠以公轉(zhuǎn)軸即長度軸為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下安裝在插入部的基體部上。在旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置有多個第1輥(內(nèi)側(cè)輥)，在第2旋轉(zhuǎn)體即螺旋單元上設(shè)置有多個第2輥(外側(cè)輥)。并且，在插入部上設(shè)置有從外周側(cè)覆蓋旋轉(zhuǎn)筒的皮膜，皮膜位于螺旋單元與旋轉(zhuǎn)筒之間。通過被傳遞驅(qū)動力，旋轉(zhuǎn)筒以長度軸為中心旋轉(zhuǎn)，由此，朝向旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)方向隔著皮膜從各個第1輥向?qū)?yīng)的第2輥作用按壓力。通過從各個第1輥向?qū)?yīng)的第2輥作用按壓力，向螺旋單元傳遞驅(qū)動力，螺旋單元以公轉(zhuǎn)軸即長度軸為中心旋轉(zhuǎn)。在向內(nèi)周側(cè)按壓螺旋翅片的狀態(tài)下，螺旋單元以長度軸為中心旋轉(zhuǎn)，由此，朝向前端側(cè)或基端側(cè)的推進(jìn)力作用于插入部和螺旋單元。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國專利申請公開第2012/0029281號說明書

技術(shù)實現(xiàn)要素：

實用新型要解決的課題

在所述專利文獻(xiàn)1的結(jié)構(gòu)中，為了使螺旋單元適當(dāng)?shù)匦D(zhuǎn)，需要適當(dāng)?shù)叵虻?旋轉(zhuǎn)體即螺旋單元傳遞驅(qū)動力。而且，為了確保向螺旋單元傳遞驅(qū)動力的傳遞效率， 從第1旋轉(zhuǎn)體即旋轉(zhuǎn)筒的第1輥向螺旋單元的第2輥作用按壓力，由此，適當(dāng)?shù)貜男D(zhuǎn)筒向螺旋單元傳遞驅(qū)動力，需要確保從旋轉(zhuǎn)筒向螺旋單元傳遞驅(qū)動力的傳遞效率。

本實用新型是著眼于所述課題而完成的，其目的在于，提供確保了從第1旋轉(zhuǎn)體向從外周側(cè)覆蓋第1旋轉(zhuǎn)體的第2旋轉(zhuǎn)體傳遞驅(qū)動力的傳遞效率的驅(qū)動力傳遞單元。

用于解決課題的手段

為了實現(xiàn)所述目的，本實用新型的第1方面的驅(qū)動力傳遞單元具有：第1旋轉(zhuǎn)體，其具有能夠以第1自轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的第1輥，通過被傳遞驅(qū)動力，該第1旋轉(zhuǎn)體以公轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)；第2旋轉(zhuǎn)體，其設(shè)置在所述第1旋轉(zhuǎn)體的外周側(cè)，通過所述第1旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而從所述第1旋轉(zhuǎn)體被傳遞所述驅(qū)動力，由此，該第2旋轉(zhuǎn)體以所述公轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)；以及第2輥，其以能夠以第2自轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述第2旋轉(zhuǎn)體上，由于所述第1旋轉(zhuǎn)體的所述旋轉(zhuǎn)而從所述第1輥朝向所述第1旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)方向作用按壓力，由此，該第2輥從所述第1旋轉(zhuǎn)體承受所述驅(qū)動力，在從所述第1輥向所述第2輥作用所述按壓力的狀態(tài)下，在與所述公轉(zhuǎn)軸垂直的截面中，由連接所述第1自轉(zhuǎn)軸和所述第2自轉(zhuǎn)軸的第1基準(zhǔn)線以及連接所述按壓力對所述第2輥的作用位置和所述公轉(zhuǎn)軸的第2基準(zhǔn)線形成的鈍角為112°以上120°以下。

根據(jù)本實用新型的第2方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述驅(qū)動力傳遞單元還具有皮膜，該皮膜在從所述外周側(cè)覆蓋所述第1旋轉(zhuǎn)體的狀態(tài)下設(shè)置在所述第1旋轉(zhuǎn)體與所述第2旋轉(zhuǎn)體之間，該皮膜具有撓性，所述第1輥隔著所述皮膜使所述按壓力作用于所述第2輥。

根據(jù)本實用新型的第3方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1旋轉(zhuǎn)體設(shè)置在插入設(shè)備的插入部上，并且，以作為所述公轉(zhuǎn)軸的所述插入部的長度軸為中心旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實用新型的第4方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第3方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述驅(qū)動力傳遞單元還具有皮膜，該皮膜在從所述外周側(cè)覆蓋所述第1旋轉(zhuǎn)體的狀態(tài)下設(shè)置在所述第1旋轉(zhuǎn)體與所述第2旋轉(zhuǎn)體之間，該皮膜具有撓性，并且形成所述插入部的外表面，所述第1輥隔著所述皮膜使所述按壓力作用于所述第2輥。

根據(jù)本實用新型的第5方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第4方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1旋轉(zhuǎn)體配置在所述皮膜的內(nèi)周側(cè)，所述第2旋轉(zhuǎn)體在從所述外 周側(cè)覆蓋所述皮膜的狀態(tài)下以能夠拆裝的方式安裝在所述插入部上。

根據(jù)本實用新型的第6方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1輥的以所述第1自轉(zhuǎn)軸為中心的直徑大于或等于所述第2輥的以所述第2自轉(zhuǎn)軸為中心的直徑。

根據(jù)本實用新型的第7方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1輥和所述第2輥由相互不同的材料形成。

根據(jù)本實用新型的第8方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1旋轉(zhuǎn)體具有軸部，該軸部形成所述第1輥的所述第1自轉(zhuǎn)軸，在能夠以所述第1自轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下支承所述第1輥。

根據(jù)本實用新型的第9方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第8方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第1輥和所述軸部由相互不同的材料形成。

根據(jù)本實用新型的第10方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第2旋轉(zhuǎn)體具有軸部，該軸部形成所述第2輥的所述第2自轉(zhuǎn)軸，在能夠以所述第2自轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下支承所述第2輥。

根據(jù)本實用新型的第11方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第10方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第2輥和所述軸部由相互不同的材料形成。

根據(jù)本實用新型的第12方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，在繞公轉(zhuǎn)軸的方向上相互分開設(shè)置有多個所述第1輥。

根據(jù)本實用新型的第13方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，所述第2輥具有能夠以所述第2自轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的球狀體。

根據(jù)本實用新型的第14方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第13方面的驅(qū)動力傳遞單元中，沿著所述第2自轉(zhuǎn)軸并列設(shè)置有多個所述球狀體，并且，所述球狀體能夠以所述第2自轉(zhuǎn)軸為中心相互獨立旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實用新型的第15方面的驅(qū)動力傳遞單元，也可以是，在第1方面的驅(qū)動力傳遞單元中，在繞公轉(zhuǎn)軸的方向上相互分開設(shè)置有多個所述第2輥。

實用新型效果

根據(jù)本實用新型，能夠提供確保了從第1旋轉(zhuǎn)體向從外周側(cè)覆蓋第1旋轉(zhuǎn)體的第2旋轉(zhuǎn)體傳遞驅(qū)動力的傳遞效率的驅(qū)動力傳遞單元。

附圖說明

圖1是概略地示出使用第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的立體圖。

圖2是概略地示出第1實施方式的螺旋單元的針對插入部的裝配部分及其附近的插入部和螺旋單元的結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖3是圖2的III-III線剖視圖。

圖4是圖2的IV-IV線剖視圖。

圖5是概略地示出第1實施方式的旋轉(zhuǎn)筒向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)、從各個第1輥向?qū)?yīng)的第2輥作用按壓力的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)筒、第2輥和皮膜的剖視圖。

圖6是概略地示出第1實施方式的旋轉(zhuǎn)筒向繞長度軸的方向的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)、從各個第1輥向?qū)?yīng)的第2輥作用按壓力的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)筒、第2輥和皮膜的剖視圖。

圖7A是示出第1實施方式的驅(qū)動力傳遞單元中、通過銳角相對于從旋轉(zhuǎn)筒向螺旋單元傳遞驅(qū)動力的傳遞效率的關(guān)系的驗證而得到的數(shù)據(jù)的概略圖。

圖7B是示出圖7A的數(shù)據(jù)作為曲線圖的概略圖。

圖8是利用一部分截面概略地示出第1變形例的旋轉(zhuǎn)筒的側(cè)視圖。

圖9是概略地示出第2變形例的螺旋單元的剖視圖。

具體實施方式

(第1實施方式)

參照圖1～圖7B對本實用新型的第1實施方式進(jìn)行說明。圖1是示出使用插入裝置即內(nèi)窺鏡裝置2的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的圖。如圖1所示，內(nèi)窺鏡裝置2具有作為插入設(shè)備的內(nèi)窺鏡3和作為裝配單元的螺旋單元20。內(nèi)窺鏡3具有插入部5，插入部5具有長度軸C。這里，與長度軸C平行的方向的一側(cè)是前端側(cè)(圖1的箭頭C1側(cè))，與前端側(cè)相反的一側(cè)是基端側(cè)(圖1的箭頭C2側(cè))。插入部5沿著長度軸C延伸設(shè)置，在內(nèi)窺鏡3中，在插入部5的基端側(cè)設(shè)置有操作部6。并且，內(nèi)窺鏡3具有一端與操作部6連接的通用軟線7。在通用軟線7的另一端設(shè)置有鏡體連接器8。

作為周邊裝置，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1具有圖像處理器等圖像處理裝置11、燈等光源裝置12、驅(qū)動控制裝置13、腳踏開關(guān)等操作輸入裝置14、監(jiān)視器等顯示裝置15。通用軟線7經(jīng)由鏡體連接器8以能夠拆裝的方式與光源裝置12連接。并且，在內(nèi)窺鏡3中，穿過插入部5的內(nèi)部、操作部6的內(nèi)部和通用軟線7的內(nèi)部延伸設(shè)置有攝像纜線 (未圖示)和光導(dǎo)(未圖示)。在插入部5的前端部的內(nèi)部設(shè)置有CCD等攝像元件(未圖示)。攝像元件通過設(shè)置在插入部5的前端部的外表面上的觀察窗(未圖示)對被攝體進(jìn)行攝像。然后，攝像信號經(jīng)由攝像纜線傳遞到圖像處理裝置11，在圖像處理裝置11中進(jìn)行圖像處置。由此，在圖像處理裝置11中生成被攝體的圖像，所生成的被攝體的圖像顯示在顯示裝置15中。并且，從光源裝置12出射的光通過光導(dǎo)進(jìn)行引導(dǎo)。然后，被引導(dǎo)的光從設(shè)置在插入部5的前端部的外表面上的照明窗(未圖示)照射被攝體。

在內(nèi)窺鏡裝置2中，在插入部5貫穿插入到螺旋單元20中的狀態(tài)下，在插入部5上以能夠拆裝的方式安裝有螺旋單元20。螺旋單元20具有沿著長度軸C延伸設(shè)置的筒狀的管主體21、以及在管主體21的外周面上朝向外周側(cè)突出的螺旋翅片22。螺旋翅片22呈以長度軸C為中心的螺旋狀延伸設(shè)置。螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20能夠以公轉(zhuǎn)軸即長度軸C為中心相對于插入部5旋轉(zhuǎn)。

在內(nèi)窺鏡3中，在操作部6上安裝有馬達(dá)外殼23。在馬達(dá)外殼23的內(nèi)部設(shè)置有作為驅(qū)動部件的電動馬達(dá)25。在電動馬達(dá)25上連接有電氣布線(未圖示)的一端。電氣布線穿過操作部6的內(nèi)部和通用軟線7的內(nèi)部而與驅(qū)動控制裝置13連接。驅(qū)動控制裝置13根據(jù)操作輸入裝置14中的操作輸入對針對電動馬達(dá)25的驅(qū)動電力的供給狀態(tài)進(jìn)行控制，對電動馬達(dá)25的驅(qū)動狀態(tài)進(jìn)行控制。另外，在驅(qū)動控制裝置13上設(shè)置具有CPU(Central Processing Unit)或ASIC(application specific integrated circuit)的處理器以及存儲器等的存儲部。通過對電動馬達(dá)25供給驅(qū)動電力，電動馬達(dá)25被驅(qū)動，產(chǎn)生使螺旋單元20以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)(公轉(zhuǎn))的驅(qū)動力。

圖2是示出螺旋單元20的針對插入部5的裝配部分及其附近的插入部5和螺旋單元20的結(jié)構(gòu)的圖。在圖2中省略攝像纜線、光導(dǎo)等。如圖2所示，插入部5具有前端側(cè)撓性管部31、以及設(shè)置在比前端側(cè)撓性管部31更靠基端側(cè)的基端側(cè)撓性管部32?；藗?cè)撓性管部32的基端與操作部6連接。在前端側(cè)撓性管部31與基端側(cè)撓性管部32之間設(shè)置有由硬質(zhì)材料形成的基體部33。即，前端側(cè)撓性管部31經(jīng)由基體部33而與基端側(cè)撓性管部32連結(jié)。在螺旋單元20安裝在插入部5上的狀態(tài)下，通過螺旋單元20的基端部覆蓋基體部33的外周側(cè)，螺旋單元20從基體部33的外周側(cè)的部位朝向前端側(cè)延伸設(shè)置。另外，在本實施方式中，通過連結(jié)三個筒狀部件34A～ 34C而形成基體部33，但是，基體部33也可以由一個部件一體形成。

圖3是圖2的III-III線剖視圖，圖4是圖2的IV-IV線剖視圖。因此，圖3和圖4是與長度軸C垂直的截面。如圖2～圖4所示，內(nèi)窺鏡裝置2具有將電動馬達(dá)25中產(chǎn)生的驅(qū)動力傳遞到螺旋單元20的驅(qū)動力傳遞單元35。在插入部5中，通過基體部33形成空洞36?？斩?6在第1開口位置E1處朝向外周側(cè)開口，在第2開口位置E2處朝向延伸設(shè)置有攝像纜線、光導(dǎo)(均未圖示)等的空間開口。驅(qū)動力傳遞單元35具有在空洞36中經(jīng)由支承部件38安裝在基體部33上的驅(qū)動齒輪37。并且，在基端側(cè)撓性管部32的內(nèi)部延伸設(shè)置有從基端側(cè)朝向前端側(cè)延伸設(shè)置的通道管41。通道管41的前端在第2開口位置E2處與基體部33連接。驅(qū)動力傳遞單元35具有穿過通道管41的內(nèi)部延伸設(shè)置的驅(qū)動軸42。驅(qū)動軸42沿著與長度軸C大致平行的軸線S延伸設(shè)置。驅(qū)動軸42的前端從第2開口位置E2插入到空洞36中，與驅(qū)動齒輪37連接。并且，驅(qū)動軸42的基端經(jīng)由齒輪(未圖示)等而與電動馬達(dá)25連結(jié)。電動馬達(dá)25被驅(qū)動，由此，驅(qū)動力傳遞到驅(qū)動軸42，驅(qū)動軸42以軸線S為中心旋轉(zhuǎn)。由此，驅(qū)動力傳遞到驅(qū)動齒輪37，驅(qū)動齒輪37旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動力傳遞單元35具有旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45。旋轉(zhuǎn)筒45在從外周側(cè)覆蓋基體部33的狀態(tài)下安裝在基體部33上。旋轉(zhuǎn)筒45能夠以公轉(zhuǎn)軸即長度軸C為中心相對于基體部33旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)筒45的內(nèi)周面上設(shè)置有內(nèi)周齒輪部46。內(nèi)周齒輪部46在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上在整周范圍內(nèi)延伸設(shè)置。驅(qū)動齒輪37在空洞36的第1開口位置E1處與內(nèi)周齒輪部46嚙合。因此，驅(qū)動齒輪37旋轉(zhuǎn)，由此，驅(qū)動力傳遞到旋轉(zhuǎn)筒45，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)筒45具有筒主體51、以及安裝在筒主體51上的(本實施方式中為六個)第1輥(內(nèi)側(cè)輥)52A～52F。各個第1輥52A～52F經(jīng)由對應(yīng)的第1軸部(53A～53F中的對應(yīng)的一個)安裝在筒主體51上。即，各個第1軸部(內(nèi)側(cè)軸部)53A～53F以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)。各個第1軸部53A～53F形成對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)，各個第1輥52A～52F能夠以對應(yīng)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)為中心相對于筒主體51旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))。第1自轉(zhuǎn)軸P1～P6與長度軸C大致平行。在本實施方式中，各個第1輥52A～52F形成為沿著第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6 中的對應(yīng)的一個)的圓筒狀。另外，優(yōu)選第1輥(內(nèi)側(cè)輥)52A～52F由與第1軸部(內(nèi)側(cè)軸部)53A～53F不同的材料形成。該情況下，例如，第1輥52A～52F由樹脂形成，第1軸部53A～53F由金屬形成。并且，各個第1輥52A～52F以對應(yīng)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)為中心而具有第1直徑(直徑)D1。

在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上相互分開設(shè)置多個第1輥52A～52F。在本實施方式中，第1輥52A～52F在繞長度軸的方向上大致等間隔配置，各個第1輥52A～52F從在繞長度軸的方向上相鄰設(shè)置的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的兩個)以大致60°的角度位置分開配置。并且，通過向旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45傳遞驅(qū)動力，第1輥52A～52F與筒主體51一體地以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)。

在插入部5上，在從外周側(cè)覆蓋旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45的狀態(tài)下設(shè)置有筒狀的皮膜55。皮膜55例如由橡膠等形成，具有撓性。通過皮膜55形成插入部5的外表面的一部分。皮膜55的前端位于比旋轉(zhuǎn)筒45的前端更靠前端側(cè)，通過粘接部件56A固定在基體部33上。并且，皮膜55的基端位于比旋轉(zhuǎn)筒45的基端更靠基端側(cè)，通過粘接部件56B固定在基體部33上。在皮膜55的前端和基端，基體部33與皮膜55之間保持液密。因此，防止液體從插入部5的外部流入皮膜55的內(nèi)周側(cè)，防止液體從插入部5的外部流入配置有旋轉(zhuǎn)筒45的部位和配置有驅(qū)動齒輪37的空洞36。另外，旋轉(zhuǎn)筒45能夠以長度軸C為中心相對于皮膜55旋轉(zhuǎn)。

在螺旋單元20的基端部從外周側(cè)覆蓋皮膜55的狀態(tài)下，螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20以能夠拆裝的方式安裝在插入部5上。因此，皮膜55在從外周側(cè)覆蓋旋轉(zhuǎn)筒45的狀態(tài)下配置在旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45與螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20之間。即，在螺旋單元20安裝在插入部5上的狀態(tài)下，螺旋單元20位于比旋轉(zhuǎn)筒45和皮膜55更靠外周側(cè)，旋轉(zhuǎn)筒45位于比皮膜55更靠內(nèi)周側(cè)。

在基體部33的外周面上固定有止擋部件57。止擋部件57位于比旋轉(zhuǎn)筒45的基端更靠基端側(cè)。在止擋部件57上形成有能夠供螺旋單元20的基端抵接的承受面58。通過止擋部件57防止螺旋單元20從承受面58朝向基端側(cè)移動。并且，在基體部33的外周面上固定有卡合部件61。在卡合部件61的外周面上設(shè)置有朝向內(nèi)周側(cè)凹陷的卡合槽62?？ê喜考?1位于比旋轉(zhuǎn)筒45的前端更靠前端側(cè)?？ê喜?2在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上在整周范圍內(nèi)形成。在螺旋單元20的內(nèi)周面上設(shè)置有朝向內(nèi)周側(cè)突出的卡合爪63。通過將螺旋單元20安裝在插入部5上，卡合爪63與 卡合槽62卡合。由此，限制了螺旋單元20相對于插入部5在與長度軸C平行的方向上移動。由于限制了螺旋單元20相對于插入部5在與長度軸C平行的方向上移動，所以，在通過被傳遞驅(qū)動力而使螺旋單元20以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，防止螺旋單元20從插入部5脫落。

在螺旋單元20的基端部設(shè)置有(在本實施方式中為六個)第2輥65A～65F。第2輥(外側(cè)輥)65A～65F安裝在管主體21的基端部的內(nèi)周面上。第2輥65A～65F位于比卡合爪63更靠基端側(cè)。各個第2輥65A～65F經(jīng)由對應(yīng)的第2軸部(66A～66F中的對應(yīng)的一個)安裝在管主體21上。即，各個第2軸部(外側(cè)軸部)66A～66F以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)。各個第2軸部66A～66F形成對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)，各個第2輥65A～65F能夠以對應(yīng)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)為中心相對于管主體21旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))。第2自轉(zhuǎn)軸Q1～Q6與長度軸C大致平行。在本實施方式中，各個第2輥65A～65F形成為沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的圓筒狀。另外，優(yōu)選第2輥(外側(cè)輥)65A～65F由與第2軸部(外側(cè)軸部)66A～66F不同的材料形成，并且由與第1輥(內(nèi)側(cè)輥)52A～52F不同的材料形成。因此，例如，在第1輥52A～52F由樹脂形成的情況下，第2輥65A～65F由金屬形成，第2軸部66A～66F由樹脂形成。并且，各個第2輥65A～65F以對應(yīng)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)為中心而具有第2直徑(直徑)D2。各個第1輥52A～52F的第1直徑D1是各個第2輥65A～65F的第2直徑D2以上的大小。

在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上相互分開設(shè)置多個第2輥65A～65F。在本實施方式中，第2輥65A～65F在繞長度軸的方向上大致等間隔配置，各個第2輥65A～65F從在繞長度軸的方向上相鄰設(shè)置的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的兩個)以大致60°的角度位置分開配置。并且，各個第2輥65A～65F在繞長度軸的方向上配置在第1輥52A～52F中的對應(yīng)的兩個之間，例如，第2輥65A在繞長度軸的方向上配置在第1輥52A與第1輥52B之間。

如上所述傳遞到旋轉(zhuǎn)筒45，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R1側(cè))旋轉(zhuǎn)，由此，各個第1輥52A～52F朝向旋轉(zhuǎn)筒45的旋轉(zhuǎn)方向(該情況下，在圖4中是以長度軸C為中心的順時針方向)隔著皮 膜55使按壓力作用于對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)。例如，第1輥52A隔著皮膜55使按壓力作用于第2輥65A。由此，第2輥65A～65F從旋轉(zhuǎn)筒45承受驅(qū)動力，從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力。然后，螺旋單元20向繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)。并且，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的另一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R2側(cè))旋轉(zhuǎn)，由此，各個第1輥52A～52F朝向旋轉(zhuǎn)筒45的旋轉(zhuǎn)方向(該情況下，在圖4中是以長度軸C為中心的逆時針方向)隔著皮膜55使按壓力作用于與旋轉(zhuǎn)筒45向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)的情況不同的對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)。例如，第1輥52A隔著皮膜55使按壓力作用于第2輥65F。由此，第2輥65A～65F從旋轉(zhuǎn)筒45承受驅(qū)動力，從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力。然后，螺旋單元20向繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)。

在向內(nèi)周側(cè)按壓螺旋翅片22的狀態(tài)下，螺旋單元20以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，由此，朝向前端側(cè)或基端側(cè)(與長度軸C平行的方向的一側(cè))的推進(jìn)力作用于插入部5和螺旋單元20。另外，在向螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力而使螺旋單元20旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，第2輥65A～65F與管主體21和螺旋翅片22一體地以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)。并且，在旋轉(zhuǎn)筒45旋轉(zhuǎn)、螺旋單元20以長度軸C為中心旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，皮膜55不旋轉(zhuǎn)。但是，此時，各個第1輥52A～52F以對應(yīng)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6)為中心旋轉(zhuǎn)，所以，第1輥52A～52F與皮膜55之間的摩擦減小。同樣，各個第2輥65A～65F以對應(yīng)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6)為中心旋轉(zhuǎn)，所以，第2輥65A～65F與皮膜55之間的摩擦減小。因此，即使在旋轉(zhuǎn)筒45與螺旋單元20之間設(shè)置皮膜55，也能夠適當(dāng)?shù)貜母鱾€第1輥52A～52F向螺旋單元20的對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)傳遞驅(qū)動力。

圖5是示出旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的一側(cè)(例如在圖3中為箭頭R1側(cè))旋轉(zhuǎn)、從各個第1輥52A～52F向?qū)?yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)筒45、第2輥65A～65F和皮膜55的圖。圖5示出與長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C垂直的截面。這里，在圖5的狀態(tài)下，規(guī)定第1基準(zhǔn)線X1～X6、第2基準(zhǔn)線Y1～Y6和基準(zhǔn)垂線N1～N6。在圖5的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X1～X6連接對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～ P6中的對應(yīng)的一個)和從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)。例如，第1基準(zhǔn)線X1連接第1輥52A的第1自轉(zhuǎn)軸P1和第2輥65A的第2自轉(zhuǎn)軸Q1。并且，在圖5的狀態(tài)下，從各個第1輥52A～52F在作用位置(A1～A6中的對應(yīng)的一個)處向?qū)?yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。而且，在圖5的狀態(tài)下，通過各個第2基準(zhǔn)線Y1～Y6連接長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C和從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)向第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的作用位置(A1～A6中的對應(yīng)的一個)。例如，第2基準(zhǔn)線Y1連接長度軸C和從第1輥52A向第2輥65A作用按壓力的作用位置A1。并且，各個基準(zhǔn)垂線N1～N6是對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y1～Y6中的對應(yīng)的一個)的垂線。

在圖5所示的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X1～X6和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N1～N6中的對應(yīng)的一個)形成銳角(α1～α6中的對應(yīng)的一個)。各個銳角α1～α6相當(dāng)于對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)與從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)之間的相對接觸角度。并且，在圖5所示的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X1～X6和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y1～Y6中的對應(yīng)的一個)形成鈍角(β1～β6中的對應(yīng)的一個)。各個鈍角β1～β6是比對應(yīng)的銳角(α1～α6中的對應(yīng)的一個)大90°的角度。在圖5所示的狀態(tài)下，銳角α1～α6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，鈍角β1～β6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。

圖6是示出旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的另一側(cè)(例如在圖3中為箭頭R2側(cè))旋轉(zhuǎn)、從各個第1輥52A～52F向?qū)?yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)筒45、第2輥65A～65F和皮膜55的圖。圖6示出與長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C垂直的截面。這里，在圖6的狀態(tài)下，規(guī)定第1基準(zhǔn)線X′1～X′6、第2基準(zhǔn)線Y′1～Y′6和基準(zhǔn)垂線N′1～N′6。在圖6的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X′1～X′6連接對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)的第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)和從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)的第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)。例如，第1基準(zhǔn)線X′1連接第1輥52A的第1自轉(zhuǎn)軸P1和第2輥65F的第2自轉(zhuǎn)軸Q6。并且，在圖6的狀態(tài)下，從各個第1輥52A～52F在作用位置(A′1～ A′6中的對應(yīng)的一個)處向?qū)?yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。而且，在圖6的狀態(tài)下，通過各個第2基準(zhǔn)線Y′1～Y′6連接長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C和從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)向第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的作用位置(A′1～A′6中的對應(yīng)的一個)。例如，第2基準(zhǔn)線Y′1連接長度軸C和從第1輥52A向第2輥65F作用按壓力的作用位置A′1。并且，各個基準(zhǔn)垂線N′1～N′6是對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y′1～Y′6中的對應(yīng)的一個)的垂線。

在圖6所示的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X′1～X′6和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N′1～N′6中的對應(yīng)的一個)形成銳角(α′1～α′6中的對應(yīng)的一個)。各個銳角α′1～α′6相當(dāng)于對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)與從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)之間的相對接觸角度。并且，在圖6所示的狀態(tài)下，通過各個第1基準(zhǔn)線X′1～X′6和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y′1～Y′6中的對應(yīng)的一個)形成鈍角(β′1～β′6中的對應(yīng)的一個)。各個鈍角β′1～β′6是比對應(yīng)的銳角(α′1～α′6中的對應(yīng)的一個)大90°的角度。在圖6所示的狀態(tài)下，銳角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，鈍角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。

接著，對本實施方式的驅(qū)動力傳遞單元35和插入裝置即內(nèi)窺鏡裝置2的作用和效果進(jìn)行說明。在使用內(nèi)窺鏡裝置2進(jìn)行管腔的觀察時，將螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20安裝在插入部5上，將插入部5和螺旋單元20插入到管腔中。然后，根據(jù)操作輸入裝置14中的操作輸入，電動馬達(dá)25被驅(qū)動，如上所述向螺旋單元20傳遞驅(qū)動力。由此，螺旋單元20以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)。在通過管腔壁向內(nèi)周側(cè)按壓螺旋翅片22的狀態(tài)下，螺旋單元20旋轉(zhuǎn)，由此，朝向前端側(cè)或基端側(cè)(與長度軸C平行的方向的一側(cè))的推進(jìn)力作用于插入部5和螺旋單元20。通過推進(jìn)力，管腔中的插入部5的移動性提高。

通過傳遞驅(qū)動力，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R1側(cè))旋轉(zhuǎn)，由此，各個第1輥52A～52F朝向旋轉(zhuǎn)筒45的旋轉(zhuǎn)方向隔著皮膜55使按壓力作用于對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)。此時，通過各個第1基準(zhǔn)線X1～X6和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N1～N6中的對應(yīng)的一個)形成銳角(α1～α6中的對應(yīng)的一個)，銳角α1～α6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y1～ Y6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β1～β6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。

圖7A是示出驅(qū)動力傳遞單元35中、通過銳角α1～α6相對于從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力的傳遞效率ε的關(guān)系的驗證而得到的數(shù)據(jù)的圖。圖7B是示出圖7A的數(shù)據(jù)作為曲線圖的圖。在圖7B中，縱軸表示驅(qū)動力的傳遞效率ε，橫軸表示銳角α1～α6。圖7A所示的數(shù)據(jù)是通過基于實驗的驗證而得到的結(jié)果，在驗證中，將銳角α1～α6相同作為條件，使銳角α1～α6變化來檢測傳遞效率ε。實際上，以14.96°、18.82°、22.77°、26.85°、31.07°、35.5°和40.18°使銳角α1～α6變化，在各個角度下檢測傳遞效率ε。傳遞效率ε是使螺旋單元20旋轉(zhuǎn)(工作)的轉(zhuǎn)矩τ2相對于使旋轉(zhuǎn)筒45旋轉(zhuǎn)(工作)的轉(zhuǎn)矩τ1的比例(比率)。在驗證中，在使銳角α1～α6變化的各個角度下，利用轉(zhuǎn)矩傳感器檢測轉(zhuǎn)矩τ1和轉(zhuǎn)矩τ2，使用檢測到的轉(zhuǎn)矩τ1和轉(zhuǎn)矩τ2計算傳遞效率ε。在驗證中，在使銳角α1～α6變化的各個角度下，進(jìn)行3次轉(zhuǎn)矩τ1和轉(zhuǎn)矩τ2的檢測和傳遞效率ε的檢測。在圖7B中，示出連接第1次的傳遞效率ε的檢測中得到的數(shù)據(jù)的虛線、連接第2次的傳遞效率ε的檢測中得到的數(shù)據(jù)的虛線和連接第3次的傳遞效率ε的檢測中得到的數(shù)據(jù)的虛線。而且，在驗證中，在使銳角α1～α6變化的各個角度下，計算檢測到的傳遞效率ε的3次的平均值。在圖7B中，用實線示出連接使銳角α1～α6變化的各個角度下的傳遞效率ε的平均值的近似曲線Z。

如圖7A和圖7B所示，在銳角α1～α6為22°以上30°以下的范圍內(nèi)，傳遞效率ε大約為0.9(90％)，在銳角α1～α6為22°以上30°的范圍內(nèi)，傳遞效率ε最大。并且，在銳角α1～α6小于22°的范圍內(nèi)，隨著銳角α1～α6減小，傳遞效率ε減小。而且，在銳角α1～α6大于30°的范圍內(nèi)，隨著銳角α1～α6增大，傳遞效率ε減小。在本實施方式中，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R1側(cè))旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N1～N6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α1～α6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，從旋轉(zhuǎn)筒45向螺旋單元20傳遞驅(qū)動力的傳遞效率ε提高，確保了從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向從外周側(cè)覆蓋旋轉(zhuǎn)筒45的螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力的傳遞性(傳遞效率ε)。由此，旋轉(zhuǎn)筒45向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)，由此，適當(dāng)?shù)貜男D(zhuǎn)筒45向螺旋單元20傳遞驅(qū)動力，能夠適當(dāng)?shù)厥孤菪龁卧?0向旋轉(zhuǎn)筒 45的旋轉(zhuǎn)方向(繞長度軸的方向的一側(cè))旋轉(zhuǎn)。

通過傳遞驅(qū)動力，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向繞長度軸的方向的另一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R2側(cè))旋轉(zhuǎn)，由此，各個第1輥52A～52F朝向旋轉(zhuǎn)筒45的旋轉(zhuǎn)方向隔著皮膜55使按壓力作用于對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)。此時，通過各個第1基準(zhǔn)線X′1～X′6和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N′1～N′6中的對應(yīng)的一個)形成銳角(α′1～α′6中的對應(yīng)的一個)，銳角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y′1～Y′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。

銳角α′1～α′6相對于從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力的傳遞效率ε的關(guān)系示出與銳角α1～α6相對于傳遞效率ε的關(guān)系(參照圖7A和圖7B)相同的傾向。即，在銳角α′1～α′6為22°以上30°的范圍內(nèi)，傳遞效率ε最大。在本實施方式中，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的另一側(cè)(在圖3和圖4中分別為箭頭R2側(cè))旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N′1～N′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)。因此，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，從旋轉(zhuǎn)筒45向螺旋單元20傳遞驅(qū)動力的傳遞效率ε提高，確保了從旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45向從外周側(cè)覆蓋旋轉(zhuǎn)筒45的螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20傳遞驅(qū)動力的傳遞性(傳遞效率ε)。由此，旋轉(zhuǎn)筒45向繞長度軸的方向的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)，由此，適當(dāng)?shù)貜男D(zhuǎn)筒45向螺旋單元20傳遞驅(qū)動力，能夠適當(dāng)?shù)厥孤菪龁卧?0向旋轉(zhuǎn)筒45的旋轉(zhuǎn)方向(繞長度軸的方向的另一側(cè))旋轉(zhuǎn)。

并且，在本實施方式中，各個第1輥52A～52F的第1直徑D1是各個第2輥65A～65F的第2直徑D2以上的大小。因此，各個第2輥65A～65F的第2直徑D2減小，能夠減小螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20的外徑。螺旋單元20的外徑減小，由此，能夠提高管腔中的插入部5和螺旋單元20的移動性。

并且，在本實施方式中，第1輥52A～52F由樹脂形成，由與由金屬形成的第1軸部(內(nèi)側(cè)軸部)53A～53F不同的材料形成。因此，防止各個第1輥52A～52F與對應(yīng)的第1軸部(53A～53F中的對應(yīng)的一個)燒結(jié)。并且，在本實施方式中，第2輥65A～65F由金屬形成，由與由樹脂形成的第2軸部(外側(cè)軸部)66A～66F不同的材料形成。因此，防止各個第2輥65A～65F與對應(yīng)的第2軸部(66A～66F中的 對應(yīng)的一個)燒結(jié)。

(變形例)

另外，在圖8所示的第1變形例中，旋轉(zhuǎn)筒(第1旋轉(zhuǎn)體)45的各個第1輥52A～52F具有(在本變形例中為多個)球狀體71。在各個第1輥52A～52F中，沿著第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)并列設(shè)置有球狀體71。并且，在各個第1輥(內(nèi)側(cè)輥)52A～52F中，球狀體71能夠相互獨立地以第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6)為中心旋轉(zhuǎn)。在本變形例中，各個第2輥(外側(cè)輥)65A～65F也形成為沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的圓筒狀。由于是所述結(jié)構(gòu)，所以，在本變形例中，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，不是在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的全長范圍內(nèi)從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力，而是在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。

在本變形例中，各個第1輥52A、52C、52E具有三個球狀體71，各個第1輥52B、52D、52F具有兩個球狀體71。因此，各個第1輥52A～52F中的球狀體71的數(shù)量與在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上相鄰設(shè)置的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體71的數(shù)量不同。例如，第1輥52A中的球狀體71的數(shù)量(三個)與在繞長度軸的方向上相鄰設(shè)置的各個第1輥52B、52F中的球狀體71的數(shù)量(兩個)不同。因此，在本變形例中，在與長度軸C平行的方向上，各個第1輥52A～52F中的球狀體71的以長度軸C為中心的公轉(zhuǎn)軌道從相鄰設(shè)置的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體71的以長度軸C為中心的公轉(zhuǎn)軌道偏移。因此，在與長度軸C平行的方向上，各個第1輥52A～52F中的球狀體71的針對皮膜55的接觸部位從相鄰設(shè)置的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體71的針對皮膜55的接觸部位偏移。

在本變形例中，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N1～N6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α1～α6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y1～Y6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β1～β6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。而且，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1 基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N′1～N′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y′1～Y′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。因此，在本變形例中，也發(fā)揮與第1實施方式相同的作用和效果。

并且，在本變形例中，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。因此，從旋轉(zhuǎn)筒45的各個第1輥52A～52F向螺旋單元20的對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)傳遞驅(qū)動力的傳遞性進(jìn)一步提高。

并且，在本變形例中，在與長度軸C平行的方向上，各個第1輥52A～52F中的球狀體71的針對皮膜55的接觸部位從相鄰設(shè)置的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體71的針對皮膜55的接觸部位偏移。因此，皮膜55中從第1輥52A～52F按壓的部位在與長度軸C平行的方向上被分散。由此，有效防止了皮膜55的破損等。

另外，在某個變形例中，在各個第1輥52A～52F中，也可以僅設(shè)置一個球狀體71。該情況下，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。

并且，在圖9所示的第2變形例中，螺旋單元(第2旋轉(zhuǎn)體)20的各個第2輥65A～65F具有(在本變形例中為多個)球狀體73。在各個第2輥65A～65F中，沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)并列設(shè)置有球狀體73。并且，在各個第2輥65A～65F中，球狀體73能夠相互獨立地以第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6)為中心旋轉(zhuǎn)。在本變形例中，與第1實施方式同樣，各個第1輥(內(nèi)側(cè)輥)52A～52F也形成為沿著第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6中的對應(yīng)的一個)的圓筒狀。由于是所述結(jié)構(gòu)，所以，在本變形例中，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，不是在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的全長范圍內(nèi)從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力，而是在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一 個)作用按壓力。

在本變形例中，各個第2輥65A、65C、65E具有三個球狀體73，各個第2輥65B、65D、65F具有兩個球狀體73。因此，各個第2輥65A～65F中的球狀體73的數(shù)量與在繞長度軸的方向(繞公轉(zhuǎn)軸的方向)上相鄰設(shè)置的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體73的數(shù)量不同。例如，第2輥65A中的球狀體73的數(shù)量(三個)與在繞長度軸的方向上相鄰設(shè)置的各個第2輥65B、65F中的球狀體73的數(shù)量(兩個)不同。因此，在本變形例中，在與長度軸C平行的方向上，各個第2輥65A～65F中的球狀體73的以長度軸C為中心的公轉(zhuǎn)軌道從相鄰設(shè)置的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體73的以長度軸C為中心的公轉(zhuǎn)軌道偏移。因此，在與長度軸C平行的方向上，各個第2輥65A～65F中的球狀體73的針對皮膜55的接觸部位從相鄰設(shè)置的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體73的針對皮膜55的接觸部位偏移。

在本變形例中，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N1～N6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α1～α6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y1～Y6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β1～β6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。而且，在旋轉(zhuǎn)筒45和螺旋單元20向繞長度軸的方向的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的基準(zhǔn)垂線(N′1～N′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的銳角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范圍內(nèi)，通過對應(yīng)的第1基準(zhǔn)線(X′1～X′6中的對應(yīng)的一個)和對應(yīng)的第2基準(zhǔn)線(Y′1～Y′6中的對應(yīng)的一個)分別形成的鈍角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范圍內(nèi)。因此，在本變形例中，也發(fā)揮與第1實施方式相同的作用和效果。

并且，在本變形例中，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。因此，從旋轉(zhuǎn)筒45的各個第1輥52A～52F向螺旋單元20的對應(yīng)的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的一個)傳遞驅(qū)動力的傳遞性進(jìn)一步提高。

并且，在本變形例中，在與長度軸C平行的方向上，各個第2輥65A～65F中的 球狀體73的針對皮膜55的接觸部位從相鄰設(shè)置的第2輥(65A～65F中的對應(yīng)的兩個)中的球狀體73的針對皮膜55的接觸部位偏移。因此，皮膜55中從第2輥65A～65F按壓的部位在與長度軸C平行的方向上被分散。由此，有效防止了皮膜55的破損等。

另外，在某個變形例中，在各個第2輥65A～65F中，也可以僅設(shè)置一個球狀體73。該情況下，通過使旋轉(zhuǎn)筒45以長度軸(公轉(zhuǎn)軸)C為中心旋轉(zhuǎn)，在各個第2輥65A～65F中，在沿著第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6中的對應(yīng)的一個)的方向上，局部集中地從對應(yīng)的第1輥(52A～52F中的對應(yīng)的一個)作用按壓力。

并且，第1輥(內(nèi)側(cè)輥)的數(shù)量和第2輥(外側(cè)輥)的數(shù)量不限于所述實施方式。在某個變形例中，在繞長度軸的方向上大致等間隔地設(shè)置三個第1輥(例如52A～52C)，在繞長度軸的方向上大致等間隔地設(shè)置三個第2輥(例如65A～65C)。并且，在另一個變形例中，僅設(shè)置一個第1輥(例如52A)，僅設(shè)置一個第2輥(例如65A)。

并且，第1輥的數(shù)量和第2輥的數(shù)量可以不同。在某個變形例中，在繞長度軸的方向上大致等間隔地設(shè)置三個第1輥(例如52A～52C)，在繞長度軸的方向上大致等間隔地設(shè)置六個第2輥(例如65A～65F)。該情況下，例如，第1輥52A在繞長度軸的方向上位于第2輥65A與第2輥65B之間，并且，第1輥52B在繞長度軸的方向上位于第2輥65C與第2輥65D之間，第1輥52C在繞長度軸的方向上位于第2輥65E與第2輥65F之間。

并且，在所述實施方式等中，作為安裝在插入部(5)上的裝配單元，以螺旋單元(20)為例進(jìn)行了說明，但是，裝配單元不限于螺旋單元(20)。并且，在所述實施方式等中，作為插入設(shè)備，以內(nèi)窺鏡(2)為例進(jìn)行了說明，但是，插入設(shè)備不限于內(nèi)窺鏡(2)。例如，在使用機械手作為插入設(shè)備的插入手術(shù)系統(tǒng)中，也可以應(yīng)用所述結(jié)構(gòu)。

并且，在所述實施方式中，對第1旋轉(zhuǎn)體為旋轉(zhuǎn)筒45、第2旋轉(zhuǎn)體為螺旋單元(20)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明，但是不限于此。在某個變形例中，也可以不在第1旋轉(zhuǎn)體(45)與第2旋轉(zhuǎn)體(20)之間設(shè)置皮膜(55)。該情況下，通過使第1旋轉(zhuǎn)體(45)以公轉(zhuǎn)軸(C)為中心旋轉(zhuǎn)，第1輥(52A～52F)與第2輥(65A～65F)接觸。由此，朝向第1旋轉(zhuǎn)體(45)的旋轉(zhuǎn)方向從第1輥(52A～52F)向第2輥(65A～65F)作用按壓力，第2旋轉(zhuǎn)體(20)以公轉(zhuǎn)軸(C)為中心旋轉(zhuǎn)。

在所述實施方式等中，驅(qū)動力傳遞單元(35)具有通過被傳遞驅(qū)動力而以公轉(zhuǎn)軸(C)為中心旋轉(zhuǎn)的第1旋轉(zhuǎn)體(45)，第1旋轉(zhuǎn)體(45)具有能夠以第1自轉(zhuǎn)軸(P1～P6)為中心旋轉(zhuǎn)的第1輥(52A～52F)。在第1旋轉(zhuǎn)體(45)的外周側(cè)設(shè)置有第2旋轉(zhuǎn)體(20)，通過第1旋轉(zhuǎn)體(45)的旋轉(zhuǎn)而從第1旋轉(zhuǎn)體(45)傳遞驅(qū)動力，由此，第2旋轉(zhuǎn)體(20)以公轉(zhuǎn)軸(C)為中心旋轉(zhuǎn)。第2旋轉(zhuǎn)體(20)具有能夠以第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6)為中心旋轉(zhuǎn)的第2輥(65A～65F)，通過第1旋轉(zhuǎn)體(45)的旋轉(zhuǎn)而從第1輥(52A～52F)朝向第1旋轉(zhuǎn)體(45)的旋轉(zhuǎn)方向作用按壓力，由此，第2輥(65A～65F)從第1旋轉(zhuǎn)體(45)承受驅(qū)動力。在從第1輥(52A～52F)向第2輥(65A～65F)作用按壓力的狀態(tài)下，在與公轉(zhuǎn)軸(C)垂直的截面中，由連接第1自轉(zhuǎn)軸(P～P6)和第2自轉(zhuǎn)軸(Q1～Q6)的第1基準(zhǔn)線(X1～X6、X′1～X′6)以及連接針對第2輥(65A～65F)的按壓力的作用位置(A1～A6、A′1～A′6)和公轉(zhuǎn)軸(C)的第2基準(zhǔn)線(Y1～Y6、Y′1～Y′6)形成的鈍角(β1～β6、β′1～β′6)為112°以上120°以下。

以上對本實用新型的實施方式等進(jìn)行了說明，但是，本實用新型不限于所述實施方式等，當(dāng)然能夠在不脫離本實用新型的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。