通過引用合并此說明書中提到的所有出版物和專利申請這里通過這樣的相同程度的引用來合并，即似乎是每個單獨出版物或專利申請具體和單獨地指明來通過引用合并那樣。
背景技術：
：輸送裝置用來輸送或引導醫(yī)療裝置或器械到對象內的目標部位。輸送裝置提供到身體內的需要例如診斷、治療和干預過程的目標部位的通路。經過這些裝置，通路通常是微創(chuàng)的，并且可以經由皮膚或經過自然身體孔口。通路會需要提供經過體腔的引導路徑，體腔例如是(但沒有限制)血管、食道、氣管和相鄰支氣管、脈管、胃腸道的任何部分和淋巴。一旦輸送裝置提供到目標部位的通路，輸送裝置接著用來引導醫(yī)療裝置或器械，以執(zhí)行診斷、治療或干預過程。這種輸送裝置的例子是導管，其可以通過使其轉向到其所需目的地、沿著之前輸送的導絲循跡或兩者來輸送。經皮使用的輸送部件列表很龐大，并快速增加。這些輸送裝置的最小外尺寸對于使得與輸送相關的傷害最小化很重要。使輸送裝置的壁厚最小化為待引導的醫(yī)療裝置提供額外空間，同時使得與進入對象和所需閉合相關的傷害最小化。輸送裝置的柔性在允許引導裝置沿著蜿蜒路徑循跡或轉向到其目標目的地并同時使得對干預組織的傷害最小化很重要。輸送裝置還需要具有足以支持其輸送到目標地點的壓縮和拉伸性能。在圍繞身體內的彎曲部循跡時，引導裝置內形成的任何扭結部會對于醫(yī)療裝置的輸送形成障礙。在用作可轉向裝置時，輸送裝置的遠端優(yōu)選為能夠在彎曲半徑范圍上并響應于轉向控制偏轉。輸送裝置還應該支持從手柄傳遞到遠側區(qū)域的扭矩。一旦輸送裝置就位，輸送裝置還優(yōu)選地支持圍繞遠側彎曲部的扭矩，使得醫(yī)療裝置可以轉動就位，并同時承受一些接觸負載。另外，一旦就位，引導裝置優(yōu)選地足夠剛硬，以支持和引導醫(yī)療裝置到其目標目的地。引導裝置還應該保持穩(wěn)定，并且不會自發(fā)地或在從醫(yī)療裝置輸送或其本身控制機構傳遞給它的力的影響下從一種平衡狀態(tài)轉換成另一狀態(tài)。由于輸送裝置通常沿著填充流體的內腔(例如(沒有限制)血管)行進，輸送裝置應該另外結合密封件，防止流體沖擊在其周邊，并在其與醫(yī)療裝置交接的遠端處結合另一密封件，以保持圍繞輸送裝置的密封。存在對于改善的可轉向輸送裝置和引導醫(yī)療裝置的需要。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的一個方面在于可轉向輸送裝置，其包括：能夠轉向的可轉向部分；以及外部護套和沿著輸送裝置的第一部分布置在外部護套內的內部護套，外部護套包括第一材料，并且第二護套包括第二材料，其中第一材料和第二材料在可轉向部分遠側的合并部位處合并在一起，在合并部位處形成材料的一體區(qū)段，其中內部管狀構件和外部管狀構件能夠沿著可轉向部分相對于彼此軸向運動，以使可轉向部分轉向。在一些實施方式中，第一材料不同于第二材料。在一些實施方式中，內部護套包括沿著可轉向部分延伸的編制材料。在一些實施方式中，外部護套包括位于可轉向部分內并包括形成其中的多個狹槽的管狀元件?？赊D向元件內的管狀元件可包括在第一構型時能夠分別允許在其之間的相對運動并在第二構型時防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個在其之間的相對運動的第一互鎖元件和第二互鎖元件。外部護套還可包括位于可轉向部分內并固定到管狀元件的第二管狀元件，其中第二管狀元件具有以不同于形成在管狀元件內的多個狹槽的型式形成其中的多個第二狹槽。外部護套可包括可轉向部分近側的編制材料，其中編制材料的遠端和管狀元件的近端被彼此固定。在一些實施方式中，該裝置還包括在可轉向部分內徑向布置在內部護套和外部護套之間的張緊元件。張緊元件可固定到可轉向部分近側的內部護套，并可在合并部位固定到一體材料。張緊元件的近端可固定到內部護套，使得該近端與它到內部護套的近端相比更靠近可轉向部分。本發(fā)明的一個方面在于可轉向輸送裝置，其包括：能夠轉向的可轉向部分；以及外部護套和布置在外部護套內的內部護套，其中外部護套和內部護套在可轉向部分遠側的部位處永久地軸向彼此固定，并且其中，在可轉向部分內，外部護套包括管狀構件，管狀構件包括具有以第一型式形成其中的多個狹槽的第一部分，以及具有以不同于第一型式的第二型式形成其中的多個狹槽的第二部分。在一些實施方式中，第一型式包括在第一構型時能夠分別允許在其之間的相對運動并在第二構型時防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個在其之間的相對運動的第一互鎖元件和第二互鎖元件。在一些實施方式中，內部護套包括沿著可轉向部分延伸的編制材料。外部護套可包括可轉向部分近側的編制材料，其中編制材料的遠端和管狀元件的第一部分的近端被彼此固定。在一些實施方式中，該裝置還包括在可轉向部分內徑向布置在內部護套和外部護套之間的張緊元件。張緊元件可固定到可轉向部分近側的內部護套，并可固定到該裝置上的兩個管狀護套永久軸向彼此固定的部位。在一些實施方式中，管狀構件是單個管狀元件，使得第一部分和第二部分是一體的。一個方面在于可轉向輸送裝置，其包括：能夠轉向的可轉向部分；外部護套和布置在外部護套內并在可轉向部分遠側的第一部位軸向固定到外部護套的內部護套，其中內部管狀構件和外部管狀構件能夠沿著可轉向部分相對于彼此軸向運動，以使可轉向部分轉向；以及張緊元件，其在可轉向部分近側的第一部位處固定到內部護套，并在內部護套和外部護套相對于彼此軸向固定的第二部位處固定，張緊元件在可轉向部分內徑向布置在外部護套和內部護套之間，其中張緊元件能夠在內部護套和外部護套在使可轉向部分轉向時相對于彼此運動的情況下將軸向剛性添加到可轉向部分。在一些實施方式中，張緊元件在第一部位和第二部位之間自由浮動。在一些實施方式中，第一部位與它到內部護套的近端相比更靠近可轉向部分。在一些實施方式中，張緊元件能夠在可轉向部分致動時布置在可轉向部分的內部彎曲部上。在一些實施方式中，張緊元件由凱夫拉爾(Kevlar)制成。在一些實施方式中，外部護套包括具有以第一型式形成其中的多個狹槽的管區(qū)段。第一型式可包括在第一構型時能夠分別允許在其之間的相對運動并在第二構型時防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個在其之間的相對運動的第一互鎖元件和第二互鎖元件。一個方面在于可轉向輸送裝置，包括：外部護套和布置在外部護套內的內部護套，其中內部護套包括第一管狀元件；能夠轉向的可轉向部分；其中沿著可轉向部分，第一管狀元件包括具有第一硬度的第一材料的第一區(qū)段和具有不同于第一硬度的第二硬度的第二材料的第二區(qū)段，其中第一和第二區(qū)段布置在第一管狀元件的不同徑向部分處。在一些實施方式中，第一硬度大于第二硬度。第一區(qū)段和可轉向部分能夠在可轉向部分轉向時使得第一區(qū)段布置在可轉向部分的內部彎曲部上。該裝置還包括沿著可轉向部分徑向布置在內部護套和外部護套之間并能夠在可轉向部分轉向時布置在可轉向部分的內部彎曲部上的張緊元件，并且其中張緊元件直接鄰接第一區(qū)段布置。第一區(qū)段可沿著圍繞第一管狀構件的周邊的大約四分之一路程延伸。第一區(qū)段能夠離開轉向時的可轉向部分的內部彎曲部大約90度布置。第一區(qū)段可以是圍繞管狀構件的周邊的兩個離散區(qū)段，并且兩個區(qū)段的每個離開轉向時的可轉向部分的內部彎曲部大約90度。該裝置還可包括沿著可轉向部分徑向布置在內部護套和外部護套之間的張緊元件，并且其中張緊元件直接鄰接第二區(qū)段布置。在一些實施方式中，第一管狀構件包括聚合材料。在一些實施方式中，外部護套和內部護套在可轉向部分遠側的第一部位相對于彼此軸向固定在一些實施方式中，外部護套包括具有以第一型式形成其中的多個狹槽的管部分，并且第一型式包括在第一構型時能夠分別允許在其之間的相對運動并在第二構型時防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個在其之間的相對運動的第一互鎖元件和第二互鎖元件。一個方面在于可轉向輸送裝置，包括：能夠轉向的可轉向部分；外部護套和布置在外部護套內的內部護套，護套在可轉向部分遠側相對于彼此軸向固定，并且能夠沿著可轉向部分相對于彼此軸向運動以使轉向部分轉向；固定到內部護套和外部護套的絲元件；以及固定到外部致動器的滑輪；其中，絲元件圍繞滑輪延伸并能夠被致動以使可轉向部分轉向。在一些實施方式中，絲元件的遠端固定到內部護套的遠側末端。絲元件的近端可固定到外部護套的外表面。在一些實施方式中，絲元件的遠端固定到內部護套的近端。絲元件的近端可固定到內部護套的近端。在一些實施方式中，外部護套包括具有以第一型式形成其中的多個狹槽的管部分，并且其中第一型式包括在第一構型時能夠分別允許在其之間的相對運動并在第二構型時防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個在其之間的相對運動的第一互鎖元件和第二互鎖元件。附圖說明通過參考給出其中采用本發(fā)明的原理的示例性實施方式的以下詳細描述，將獲得本發(fā)明的特征和優(yōu)點的更好理解，附圖中：圖1是可轉向醫(yī)療輸送裝置的可轉向部分的透視圖。圖2A、2B和2C示出可轉向醫(yī)療輸送裝置的示例性可轉向部分的轉向。圖3示出表示用于輸送裝置的可轉向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖4示出表示用于輸送裝置的可轉向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖5示出表示用于輸送裝置的可轉向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖6示出表示用于輸送裝置的可轉向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖7A和7B示出表示用于輸送裝置的可轉向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖8示出包括帶狹槽的外部管狀構件和帶狹槽的內部管狀構件的示例性可轉向部分，其中中間管狀元件位于帶狹槽的外部管狀構件和帶狹槽的內部管狀構件之間。圖9示出包括帶狹槽的外部管狀構件和不帶狹槽的內部管狀構件的示例性可轉向部分。圖10示出包括帶狹槽的內部管狀構件和不帶狹槽的外部管狀構件的示例性可轉向部分。圖11A是用于能夠從管切割或由將帶卷繞成管形成的可轉向部分的型式的圖示。圖11B示出用于圖11A的管的帶的截面。圖12A和12B是用于可轉向部分的凹槽型式的不同視圖。圖13A、13B和13C是用于導管的切割型式的多種視圖。圖14示出外部引導構件和其中的輸送裝置。圖15示出用于在壓縮中最能轉向的管狀構件上的不連續(xù)切割型式。圖16A和16B示出形成有圖15的切割型式的管狀構件的一部分，而圖16C示出作用其上的壓縮和拉伸力。圖17是示出與圖15-16C所示的管狀構件周圍的多個點處的負載或位移的應用相關的力相對于位移的表現(xiàn)的圖示。圖18示出用于在拉伸中最能轉向的管狀構件上的連續(xù)切割型式。圖19示出用于在拉伸中最能轉向的管狀構件上的不連續(xù)切割型式。圖20示出用于在拉伸中最能偏轉的管狀構件上的連續(xù)切割型式。圖21示出用于具有大致直的連續(xù)脊部的管狀構件上的不連續(xù)切割型式。圖22示出用于具有螺旋連續(xù)脊部的管狀構件上的不連續(xù)切割型式。圖23是具有一個以上脊部的示例性管狀構件的平展視圖。圖24是具有單個大致直的脊部的示例性構件的平展視圖。圖25示出示例性管狀構件的平展部分。狹槽形成相對中性的型式。圖26示出包括互鎖特征的示例性管狀構件的平展部分，其具有能夠支持管狀構件轉動的互補彎曲表面。圖27示出包括布置其中的浮動管狀構件的示例性可轉向輸送裝置。圖28示出示例性可轉向醫(yī)療輸送系統(tǒng)。圖29A和29B示出引導裝置的可鎖定部分的示例性實施方式。圖30A-30H示出可用于可鎖定引導裝置的示例性邊圈。圖31-34示出示例性可轉向輸送裝置。圖35-40示出示例性可轉向輸送裝置。圖41示出圖35-40的裝置的性能的圖示。圖42示出結合有彎曲剛性的受控變化和增加扭轉剛性的特征的切口型式的實施方式。圖43示出相對于彼此轉動由此造成護套的彎曲遠端以大致圓弧轉動的內外部管狀構件。圖44示出具有外部致動器的示例性可轉向裝置。圖45-47示出手柄形式的示例性外部控制器。圖48示出示例性可轉向護套的遠端。圖49和50示出護套上的電極的示例性構型。圖51A和51B示出用于與示例性可轉向護套的外表面上的電極交接的替代導體型式。圖52示出可轉向裝置的示例性可轉向部分。圖53A-53G示出包括具有不同硬度的材料的可轉向裝置的部分的示例性實施方式。圖54A-54D示出包括具有不同硬度的材料的可轉向裝置的部分的示例性實施方式。圖55A和55B示出結合滑輪的示例性可轉向裝置。具體實施方式本發(fā)明總體涉及可以認為是可轉向引導裝置的可轉向輸送裝置及其使用方法?？赊D向輸送裝置可用來輸送或引導任何類型的適當醫(yī)療裝置或器械經過到患者身體內的目標部位。例如，可轉向輸送裝置可用來輸送或引導醫(yī)療裝置進入體腔或空腔，例如(但沒有限制)血管、食道、氣管以及可能的相鄰支氣管、胃腸道的任何部分、腹腔、喉腔、身體內的多種其他脈管、淋巴、心臟的一個或多個腔室等。一旦可轉向輸送裝置獲得到達對象內的目標部位的通路，一個或多個醫(yī)療裝置或器械被輸送或引導到目標部位以執(zhí)行一種或多種醫(yī)療干預。在一些使用方法中，這里描述的可轉向輸送裝置沿著之前定位的導絲(其定位是本領域已知的)循跡。圖1是示例性可轉向輸送裝置的遠側部分的透視圖?？赊D向裝置10包括可轉向部分12并具有遠端15。可轉向部分12包括外部管狀構件14和內部管狀構件16。外部管狀構件14具有其中限定內腔的內表面，并且內部管狀構件16的尺寸設置成布置在外部管狀構件14的內腔內。外部管狀構件14和內部管狀構件16沿著可轉向裝置10的長度在固定部位18處永久軸向彼此固定。即，在固定部位18處，內部和外部管狀構件不能相對于彼此向遠側或近側運動，并永久地軸向彼此固定。這里使用的“永久”固定總體上指的是在裝置的制造過程中進行的固定，使得一個或多個部件不能或不打算在裝置的使用過程中彼此脫離。如這里使用，在管狀構件或部件被描述為在某個部位處彼此軸向固定時，該固定可以是永久固定或臨時固定，除非明確表明是一個或另一個。固定部位18定位在可轉向部分12遠側。在固定部位18近側的部位，內部管狀構件16和外部管狀構件14能夠相對于彼此軸向運動。即，沿著可轉向部分12，內部管狀構件16和外部管狀構件14能夠相對于彼此軸向運動，提供裝置的轉向，如下面描述。外部管狀構件14具有形成其中的狹槽22，其限定脊部20。脊部20沿著可轉向部分12的長度延伸。狹槽22表示成在可轉向部分12位于圖1所示的直構型時大致垂直于可轉向部分12的縱向軸線“L”。內部管狀構件16也具有在可轉向部分中形成于其中的狹槽(未示出)，其限定脊部(未示出)。圖2A和2B示出可轉向輸送裝置的示例性實施方式?？赊D向裝置30具有遠端37，并包括在固定部位38處相對于彼此軸向不可動但在固定部位38近側軸向可動的外部管狀元件34和內部管狀元件36。外部管狀元件34包括形成于其中的多個狹槽42以限定脊部40。內部管狀元件36也包括形成其中的多個狹槽(未示出)，以限定脊部(未示出)。在圖2A和2B中，脊部彼此隔開大致180度布置。圖2A示出可轉向部分32偏轉或轉向成第一彎曲構型，而圖2B示出可轉向部分32轉向成不同于第一彎曲構型的第二彎曲構型。為了使可轉向部分轉向成圖2A所示的構型，外部管狀構件34的近側部分軸向運動，具體地相對于內部管狀構件36向近側運動，同時管狀元件34和36在固定部位38處彼此軸向固定。這可以通過在近側方向“P”拉動外部管狀構件23并同時保持內部管狀構件36的位置、通過在遠側方向“D”推動內部管狀構件36并同時保持外部管狀構件的位置、或者通過其組合來實現(xiàn)。圖2A所示的內部和外部管狀構件的相對軸向運動將大致相反的壓縮和拉伸力施加到管狀構件的脊部，因此在外部管狀構件34的脊部40的方向上使裝置偏轉或轉向，如圖2A所示。圖2B示出在與圖2A所示大致相反的方向上轉向裝置30的步驟。為了使裝置30轉向成圖2B所示的構型，內部管狀構件相對于外部管狀構件34向近側運動。這可以通過向遠側運動外部管狀構件、向近側運動內部管狀構件或其組合來進行。這種相對軸向運動將大致相反的壓縮和拉伸力施加到裝置30的可轉向部分32內的脊部，由此使裝置在與外部管狀構件34的脊部40大致相反的方向上偏轉。圖2C示出圖2B的可轉向部分的截面圖，其包括布置在內部管狀構件504內的任選的浮動管狀構件505?？赊D向部分500包括內部管狀構件504和外部管狀構件502。內部管狀構件504具有形成其中的中斷狹槽512以限定脊部506。外部管狀構件502具有形成其中的中斷狹槽510以限定脊部508?？赊D向部分沿著脊部506的軸線彎曲。脊部508和脊部506彼此隔開大致180度(即它們位于可轉向部分500的大致相反側上)。為了使可轉向部分500轉向成圖2C所示的構型(同樣在圖2B中示出)，內部管狀構件504相對于外部管狀構件502在近側方向上拉動，如圖2B所示。在內部構件504上拉動將拉伸力施加到內脊部506。由于內部和外部管狀構件504和502在可轉向部分遠側的部位處彼此軸向固定，相對于外部管狀構件502在內部構件504上拉動造成壓縮力施加到外部管狀構件502的可轉向部分的遠端。壓縮力開始壓縮外部管狀構件502上的狹槽510。外部狹槽510的壓縮造成外部管狀構件在圖2C所示的方向上彎曲，并且在內部狹槽510閉合時彎曲停止。因此，外部狹槽510限制可轉向部分500的彎曲程度。如果外部管狀元件502相對于內部管狀構件504向遠側推動，則出現(xiàn)與圖2B和2C所示的相同類型的彎曲。如果外部管狀構件502相對于內部管狀構件504向近側拉動(或者如果內部管狀構件504相對于外部管狀構件502向遠側推動)，可轉向部分500將以圖2A所示的方式彎曲。彎曲程度會通過內部狹槽512限制。圖2C示出包括這里稱為浮動襯套的浮動管狀構件的醫(yī)療裝置的實施方式。通常，浮動襯套布置在外部結構內。在圖2C的示例性實施方式中，外部結構包括內部和外部管狀構件。外部結構通常為輸送裝置提供結構和機械性能，并且浮動襯套為經過其中推進的醫(yī)療裝置或器械提供潤滑。浮動襯套同樣是大致不滲透性的。浮動襯套和外部結構的一部分一起“浮動”。即，浮動襯套不固定到它在其中浮動的外部結構的部分。在圖2C的示例性實施方式中，浮動襯套在可轉向部分內浮動(即不附接到可轉向部分)。通常，浮動襯套在裝置的可轉向或可彎曲部分近側的部位處附接到外部結構。例如，在圖2C的實施方式中，浮動襯套在可轉向部分近側的部位處附接到外部結構。浮動襯套不妨礙外部結構在其轉向、彎曲、致動、接收施加其上的力等情況時運動的能力。在一些實施方式中，浮動襯套是潤滑聚合物管。在一些實施方式中，浮動襯套包括絲繞組和/或軸向鋪設絲。浮動襯套在其中浮動的外部結構可以是任何適當管狀構件。例如，外部結構可以是導管、引導裝置、可轉向裝置等。在一些實施方式中，外部結構具有中性彎曲優(yōu)先性，但不用于轉向。在這種實施方式中，外部結構提供軸向和徑向剛性，由此限制扭結的可能性，同時浮動襯套提供潤滑，并另外通過外部結構限制而不扭結。圖2A和2B還表示裝置30的位于可轉向部分32近側的近側部分35，其具有被設計成在傳遞施加在裝置(未示出)的近端處的軸向力和扭矩同時沒有優(yōu)先彎曲軸線的大致中性部分。在一些實施方式中，內部和外部管狀構件能夠具有施加其上的相反的壓縮和拉伸負載，以使可轉向部分轉向。在一些實施方式中，至少一個管狀構件具有中性彎曲軸線。如這里使用的中性彎曲軸線通常指的是響應于施加其上的壓縮和/或拉伸力而沿其沒有顯著軸向位移的管狀構件的軸線。響應于施加其上的壓縮和/或拉伸力沿著中性彎曲軸線的軸向位移小于管狀構件內其他位置處的結構的軸向位移。特別是，沿著中性彎曲軸線的軸向位移相對于管狀構件的其他位置處的結構的軸向位移最小。中性彎曲軸線的例子包括圖21的脊部382和圖23的脊部412和414。在一些實施方式中，至少一個管狀構件能夠使中性彎曲軸線相對于相對管狀構件偏移。管狀構件的中性彎曲軸線可以偏移，從而相對于相對構件的相對側大致切向，使得中性彎曲軸線偏移等于裝置的直徑，因此針對給定裝置直徑提供最大可能的彎曲杠桿比。這里描述的管狀構件可具有優(yōu)先或中性的彎曲表現(xiàn)。中性彎曲表現(xiàn)指的是針對給定徑向施加的負載(從管狀構件的邊緣經過管狀構件的縱向軸線)的位移將獨立于施加負載的徑向角度。相比之下，在非中性結構中，與徑向負載相關的位移將作為徑向角度的函數(shù)變化。趨于朝著中性彎曲表現(xiàn)的示例性管狀構件在圖25中示出，或者是圖25的不中斷的螺旋型式(大致為彈簧)。在一些實施方式中，內部和外部管狀元件能夠相對于彼此轉動，以增加可轉向部分的轉向性能。管狀元件可相對于彼此轉動，但在可轉向部分遠側的部位處相對于彼此保持軸向固定。在這些實施方式中，除了施加到一個或多個管的軸向力，一個或多個管狀構件也相對于彼此轉動，以使可轉向部分轉向。在一些實施方式中，內部和外部管狀構件中的僅一個具有沿著可轉向部分限定脊部的至少一個狹槽，而另一個不具有沿著可轉向部分的任何狹槽。例如在圖2A和2B中，外部管狀構件34可具有狹槽和脊部，而內部管狀構件36不具有形成其中的狹槽。替代地，內部管狀構件36可具有至少一個狹槽和一脊部，而外部管狀構件34不具有形成其中的狹槽。如果內部和外部管狀構件中的至少一個能夠在第一方向上優(yōu)先彎曲，則可轉向部分可如這里所述轉向。在圖1和2的實施方式中，兩個管狀構件內的狹槽基本上垂直于可轉向部分的縱向軸線。但是，一個或兩個管狀構件內的狹槽可相對于縱向軸線處于基本上90度之外的角度。在一些實施方式中，可轉向裝置還包括布置在內部和外部管狀構件之間的管狀元件。中間構件可例如(沒有限制)是柔性聚合材料。中間構件可以封裝一個或兩個管狀構件，或包括該構件中的一個或兩個。中間構件能夠提供流體屏障和/或低摩擦表面。這里描述的狹槽可通過激光加工或其他加工工藝形成在管狀構件內。形成狹槽在管狀構件內形成至少一個脊部。這里使用的脊部可以認為是可轉向部分的在壓縮或拉伸或兩種情況中賦予軸向剛性的區(qū)域，并且可另外包括提供扭轉剛性的特征。在單個脊部形成在管狀構件內時，管狀構件的中性彎曲軸線運動到管狀構件的脊部。在一些實施方式中，管狀構件包括至少兩個脊部，其組合使管狀構件的中性彎曲軸線運動到平行于或在彎曲時切向于管狀裝置的縱向軸線并經過脊部的軸線。在一些實施方式中，例如柔性聚合物襯套的襯套結合在內部管狀構件的內表面上。在一些實施方式中，柔性聚合物結合或通過其他方式布置在外部管狀構件的外表面上。襯套還可布置成它封裝內部管狀構件。在一些實施方式中，可轉向部分包括能夠優(yōu)先在第一方向上彎曲的第一管狀構件和不能在一個方向上優(yōu)先彎曲的第二管狀構件。在這些實施方式的一些情形中，第二管狀構件是具有或不具有編制或絲支承的柔性聚合物材料。在一些情形下，絲或其他結構支承包括在可偏轉區(qū)域內的第一管狀構件內，以便增加沿著管狀構件的一側的壓縮和拉伸剛性，因此將中性彎曲軸線從管狀構件的縱向軸線運動到管狀構件的包括結構支承的一側。在一些情形下，絲縱向鋪設，并均勻分布，以便在張緊中增加軸向剛性，而不形成優(yōu)先彎曲。在一些實施方式中，該裝置包括三個管狀構件，其具有徑向間隔開大約120度的三個偏移中性彎曲軸線，因此為可轉向裝置在任何方向上提供全向轉向。為了便于描述，圖3示出可以是內部或外部管狀構件的示例性管狀構件50的平展或展開部分。管狀構件50包括固定區(qū)域52、可轉向部分54和近側中性部分58?？赊D向部分54包括形成其中的多個狹槽56，以便限定沿著可轉向部分延伸的脊部55。狹槽56是波形狹槽，并且脊部55沿著可轉向部分54的長度具有大致直的構型。即，脊部55與管狀構件的縱向軸線大致平行。固定區(qū)域52包括多個孔57，以有助于結合，從而提供相對于第二管狀構件(未示出)的軸向固定。近側部分58包括多個多重重疊的狹槽60，以提供希望的柔性、軸向力傳遞以及扭矩傳遞性能。圖4示出可以是可轉向部分的內部或外部管狀構件的示例性管狀構件61的平展或展開部分。管狀構件61包括固定區(qū)域62、可轉向部分64和近側中性彎曲部分68。中性彎曲部分68將在壓縮或拉伸力施加其上時呈現(xiàn)最小的彎曲優(yōu)先。管狀構件61類似于圖3所示的管狀構件50，但包括鏈接元件72，其可以是柔性的。每個鏈接元件從狹槽的一側延伸到另一側。每個鏈接元件包括從狹槽的一側延伸到狹槽的另一側的兩個臂部分。兩個臂在它們連接到狹槽的一側的點處相遇。鏈接元件在與脊部65大致相對一側沿著可轉向部分64延伸。鏈接元件72增強和/或控制可轉向部分64的扭矩響應和彎曲。在可轉向部分64圍繞脊部65彎曲時，鏈接元件72在張緊下彎曲和拉伸。在可轉向部分64扭轉或置于扭矩下時，鏈接元件72被置于壓縮。在扭矩下，給定鏈接元件和管狀構件的在近側與該給定鏈接元件的區(qū)段之間的間隙塌縮，有效地增加可轉向部分64的扭矩剛性。圖5示出示例性管狀構件80的平展部分，其包括固定部分82、可轉向部分84和近側中性部分86。圖5的實施方式類似于圖2A和2B所示的外部管狀構件。可轉向部分84包括大致垂直于管狀構件80的縱向軸線的大致直的狹槽90。脊部88是大致直的構型，大致平行于管狀構件80的縱向軸線沿著可轉向部分84的長度延伸。固定部分82包括經過其中的孔92(示出了四個)，以有助于結合。近側部分86具有多個重疊的狹槽94，以給出希望的柔性、軸向力和扭矩傳遞。圖6示出示例性管狀構件96的平展部分，其包括固定部分98、可轉向部分100和近側中性部分102?？赊D向部分100包括大致垂直于管狀構件96的縱向軸線的大致直的狹槽108，但是分別相對于相鄰狹槽偏移，使得脊部106具有沿著可轉向部分100的長度延伸的波形形狀。固定部分98包括經過其中的孔104(示出了四個)，以有助于結合。近側部分102包括多個重疊狹槽110，以給出希望的柔性、軸向力和扭矩傳遞性能。圖7A和7B示出平展的第一和第二管狀構件112和128的示例性部分。第一管狀構件112可以是內部管狀構件，并且第二管狀構件128可以是外部管狀構件，或者第一管狀構件112可以是外部管狀構件，并且第二管狀構件128可以是內部管狀構件。管狀構件112和128可以作為可轉向輸送裝置的部分組裝。即，第一和第二管狀構件中的一個可以布置在另一個內。第一管狀構件112包括固定部分114、可轉向部分116和近側中性部分118。固定部分114包括孔120。可轉向部分116具有形成其中的狹槽124以限定脊部122。脊部122具有大致波形形狀。近側部分118包括多個重疊狹槽126。第二管狀構件128包括固定部分130、可轉向部分132和近側中性部分134。固定部分130包括孔136?？赊D向部分132具有形成其中的狹槽140以限定脊部138。脊部138具有大致波形形狀。近側部分134包括多個重疊的狹槽142。在圖7A和7B中，每個管狀構件112和128中的狹槽相對于相鄰狹槽偏移、中斷并具有大致螺旋構型。脊部122和138具有大致波形構型。管狀構件內的狹槽相對于管狀構件的縱向軸線位于相同角度，但是以相反的螺旋型式形成。具有包括不對準的狹槽的內部和外部管狀構件的優(yōu)點(與具有垂直于管狀構件的縱向軸線的狹槽的內部和外部管狀構件不同)在于狹槽不太可能在可轉向部分轉向時彼此卡住。圖7A和7B所示的傾斜狹槽還基于裝置近端處施加的扭矩提供增加的扭矩響應。圖8示出示例性可轉向輸送裝置的一部分。可轉向裝置150包括外部管狀構件152、內部管狀構件154和中間管狀構件156。外部管狀構件152和中間管狀構件156的一部分被切去，以表示內部管狀構件154。中間管狀構件156可以是柔性的聚合物管。內部和外部管152和154具有形成其中的狹槽160、164，以限定脊部158和162。脊部大致隔開180度，如所示。形成在相應管狀構件內的狹槽相對于可轉向部分的縱向軸線處于一角度，并以相反螺旋型式形成。圖9示出示例性可轉向輸送裝置的一部分?？赊D向裝置166包括外部管狀構件168和內部管狀構件170。內部管狀構件170可以是柔性聚合物管狀元件。外部管狀構件168具有形成其中的多個狹槽174以限定脊部172。內部管狀構件170沒有優(yōu)先彎曲軸線。內部管狀構件170可通過具有例如結合到內部管狀構件170的離開脊部172大約180度的壁內的強化元件而替代地具有偏移的調整彎曲軸線。在一些實施方式中，內部管狀構件170可結合有絲編制物和或軸向鋪設絲，以減小扭結可能性并增加軸向剛性，如編制導管或其它類似的已知管狀醫(yī)療裝置常見那樣。圖10示出示例性可轉向輸送裝置的一部分。可轉向輸送裝置178包括外部管狀構件180和內部管狀構件182。外部管狀構件180可以例如是柔性聚合物管狀構件。內部管狀構件182具有形成其中的多個狹槽186以限定脊部184，脊部大致平行于可轉向部分的縱向軸線。外部管狀構件180沒有優(yōu)先彎曲軸線。替代地，外部管狀構件180可具有優(yōu)先彎曲軸線。例如，結構支承元件可以結合到外部管狀構件180的離開脊部184大約180度的壁中。外部管狀構件180可以大致與圖9中的內部管狀元件170相同，除了任意潤滑增強特征。在一些實施方式中，內部管狀構件170結合絲編制物和/或軸向鋪設絲，以減小扭結可能性并增加軸向剛性，如編制導管或其它類似的已知管狀醫(yī)療裝置常見那樣。在替代實施方式中，該裝置包括內部和外部帶狹槽的管，并且另外包括類似于圖10所示的180的最外部管狀構件。最外部管狀構件可以例如(沒有限制)是聚合物管狀構件。圖11A示出可以包括在可轉向輸送裝置內的第一管狀構件的示例性實施方式的一部分。管狀構件190可以是由帶絲形成的管狀構件。管狀構件190具有通過卷繞成形有互鎖元件194和196的帶形成的脊部192，互鎖元件194和196一起沿著脊部192形成互鎖特征?；ユi元件194和196可壓配合以使兩者互鎖。互鎖元件可以通過例如聚合物管狀構件的管狀構件封裝，以使其固定就位?；ユi元件還可以或替代地具有布置其中的聚合物管狀構件，以幫助使其固定就位。除了互鎖特征之外，帶絲具有寬度198減小的截面，一旦卷繞成管狀結構，便相對于柔性來說形成可轉向部分。可轉向輸送裝置的第二管狀構件可以類似于圖11A的管狀構件的方式形成。圖11B示出具有互鎖元件196和在元件196之間具有減小寬度區(qū)域200的帶的實施方式。互鎖元件196相對于管狀元件的縱向軸線的角度可以根據(jù)卷繞的節(jié)距變化。這種型式可以另外通過激光加工來制造。圖12A和12B示出管狀構件的示例性實施方式。管狀構件210包括管214，管214具有在管214的外表面上形成其中的凹槽212。凹槽212不延伸經過管214全程。管狀構件可以例如是剛性聚合物管狀構件。圖12A示出管狀構件210的一部分的截面圖，表示可轉向部分內凹槽212的深度。圖12B示出管狀構件210的平展視圖，表示形成在管214內的凹槽212。凹槽212限定單個大致直的脊部216。被切入管214的凹槽212增加可轉向部分的柔性，以允許可轉向部分轉向。脊部216提供壓縮和拉伸力的施加，以使裝置轉向。由于切口不經過管壁的全程，它固有地形成液密屏障和潤滑襯套。在一些實施方式中，管狀構件210可以是可轉向裝置的內部或外部管狀構件，并且內部和外部管狀元件的另一個也可以包括具有形成其上的凹槽的管狀元件。在一些實施方式中，可轉向裝置還可具有聚合物套筒，以便封裝外部管，從而形成平滑外表面。圖13A示出示例性引導器護套加強構件220的一部分。構件220通過激光切割管狀構件成其中的狹槽或間隙來形成。螺旋狹槽222限定形成在加強構件220內的互鎖的T形型式224。螺旋路徑總體以螺旋路徑226表示。柔性狹槽228形成在構件220內，以便為構件220提供柔性。構件220還包括形成其中的結合狹槽230，以允許結合到該裝置一個或多個部件。圖13B示出平展型式的圖13A的構件220，表示沿著螺旋路徑226的互鎖T形型式、柔性狹槽228和結合狹槽230。圖13C表示圖13B所示的截面的近觀視圖。在一些實施方式中，導管包括相對剛性的金屬或聚合物加強構件(其例子在圖13A-13C中表示成在內部和外部柔性聚合物管之間分層)。剛性加強構件可以增加沿著管的縱向軸線的柔性的型式激光加工或通過其它方式切割，以允許一些程度的徑向柔順，并允許內部和外部柔性聚合物結合。狹槽型式可包括針對柔性和徑向柔順來說圍繞管螺旋布置的互鎖的T形型式、其中狹槽大致垂直于管的縱向軸線的狹槽型式，并且沿著管的縱向軸線成型，以進一步增加所述層的柔性和結合。圖14示出能夠經內腔引導和輸送治療、診斷、干預或任何其它類型的醫(yī)療裝置260到身體內的目標部位的引導系統(tǒng)的示例性實施方式。引導系統(tǒng)250包括外部引導構件252和可轉向輸送裝置256，其一部分布置在外部引導構件250內?？赊D向輸送裝置256例如可以是這里描述的任何可轉向輸送裝置。外部引導構件252具有可以通過例如熱固化形成的預定彎曲部254。可轉向輸送裝置256包括可以例如形成為這里描述的任何可轉向部分的可轉向部分258。例如，可轉向輸送裝置可包括外部和內部管狀構件，其中至少一個管狀構件能夠優(yōu)先在第一方向上彎曲。在圖14所示的實施方式中，可轉向部分258包括通過致動拉絲264轉向成圖14所示的構型的單個可轉向管狀構件。替代地，可轉向輸送裝置256可以包括圖2描述的實施方式，并且通過內部和外部管狀構件的相對軸向運動轉向，如這里描述。替代地，外部引導構件252能夠使用任選的拉絲262彎曲，如圖14所示。在這種實施方式中，可以預設或不預設彎曲部254。引導構件250包括結合有如這里針對使部分轉向描述的狹槽型式的管狀構件。在定位就位時，拉絲262被張緊，并且彎曲部254的軸向和扭轉剛性由此得到增加。在其輸送構型的可轉向的外部引導構件252(不彎曲)是總體松弛和柔順的，但是被張緊或壓縮以使其重構成預設形狀。在彎曲構型中的其剛性是施加的張緊或壓縮量以及所選擇的特定狹槽型式的函數(shù)。外部引導構件252內的彎曲部254足夠柔順，從而為了輸送而變直，例如在導絲上推進，但是足夠剛性，以便能夠圍繞彎曲部254引導可轉向輸送裝置256?？赊D向輸送裝置256可轉向并傳遞扭矩?？赊D向輸送裝置的內部和外部管狀構件的結構特性將確定它們響應于施加其上的力的方式。內部和/或外部管的結構特性將取決于管材料和形成在管狀構件內的狹槽的設計或特性(除非內部和外部管狀構件之一中不具有任何狹槽)。狹槽型式的設計因此是管狀構件的所需結構特性的函數(shù)。例如，可以通過改變狹槽設計或狹槽型式調整的管狀構件的結構特性包括可轉向組件的柔曲剛性、扭矩傳遞、可轉向性能、曲率半徑和許可壁厚。圖15是平展視圖并示出管狀構件的示例性可轉向部分的一部分。管狀構件290可以是這里描述的內部或外部管狀構件?？赊D向部分290通常是激光切割的管狀構件，但實際上可以通過能夠形成所需切口的適當寬度的任何技術制造(例如水射流、絲EDM等)，其中第一切口或狹槽292被制成通過第一表面294和第二表面296限定。狹槽292幾乎圍繞管狀構件290全程延伸，并限定脊部308。沿著管狀縱向軸線，狹槽282沿著壓縮軸線C是最厚的，允許管狀構件沿著壓縮軸線C壓縮，改變管狀構件290的構型。管狀構件290還包括互鎖特征298(僅有其中一個被標識)，其包括第一互鎖元件300和第二互鎖元件302。狹槽292包括狹槽部分304，其通過第一和第二互鎖元件300和302限定，并允許在軸向上在兩個互鎖元件300和302之間運動。管狀構件290還包括應力釋放狹槽306，其延伸跨過脊部308并為脊部308提供應力釋放。應力釋放狹槽306可認為在軸向上在狹槽292之間。狹槽292不與狹槽306連接。狹槽306比狹槽292顯著厚。如下面詳細描述，管狀構件290能夠沿著離開脊部308大致180度的壓縮軸線C壓縮。圖16A和16B示出圖15所示的管狀構件290的一部分。圖16B示出具有狹槽292的管狀構件290，其沿著壓縮軸線C具有最大厚度。狹槽292包括狹槽304，其通過互鎖元件300和303限定。狹槽292和狹槽304允許管狀構件290壓縮，如圖16A所示。在壓縮力A沿著壓縮軸線C施加時，表面294和296朝著彼此靠近，如同表面300和302。狹槽292和304因此允許管狀構件290軸向壓縮，直到表面294和296彼此接合，或直到表面300和302彼此接合，看哪一個先發(fā)生。狹槽292和304可以被設計成使得狹槽同時閉合。一旦表面接合，它們基本上類似于實心管操作，并且不再能夠沿著接合點壓縮。在此構型中，第一和第二互鎖元件能夠至少沿著第一軸線(在此實施方式中沿著壓縮軸線C)防止其之間的運動。在壓縮力施加到管狀構件290時，管狀構件將因此轉向成圖16A所示的構型。類似地，在如圖16A所示將拉伸力施加到管狀構件290時，管狀構件290將變直成圖16B所示的構型。特別是，管狀構件290將變直，直到互鎖特征彼此接合并防止進一步運動。圖16C示出圖16A和16B的管狀構件，并指示負載施加點，包括圖16B和16C所示的那些。扭轉力T指示在裝置的近端處施加扭矩時作用在管狀構件290上的扭轉力。拉伸和壓縮力被列舉為“a”或“b”，這取決于管狀構件具有的表現(xiàn)，如下面描述。圖17是示出與圖15-16C所示的管狀構件290周圍的多個點處的負載或位移施加相關的力相對于位移的表現(xiàn)的圖示。對于經過管狀構件的縱向軸線的平面內施加的負載來說，管狀構件290的力/位移表現(xiàn)在圖17的線A和B之間的范圍內。曲線A示出沿著管狀構件的表面上并平行于管狀構件的縱向軸線的柔順軸線的表現(xiàn)，其中狹槽最寬，而曲線B示出狹槽非常窄小處的表現(xiàn)。在管狀構件以閉合狹槽292的方式圍繞脊部308彎曲時，彎曲管狀構件所需的力很小，并且力/位移曲線具有小斜率。管狀構件在此區(qū)域是柔順的。在狹槽的寬度減小到零時，結構變得更加剛硬，如曲線A的更高斜率的第二區(qū)域所示。與閉合狹槽相關的位移量基本上通過點D指示，在點D處，力/位移曲線的斜率改變。曲線A指示在沿著壓縮軸線C的點處施加的力造成的表現(xiàn)，示出管狀構件290上的極小壓縮力造成的大量軸向位移。在閉合狹槽時，壓縮軸線變得剛硬(如曲線的點D處的力大幅增加所指示)。圖示中的曲線B指示沿著經過脊部308延伸的軸線的壓縮。由于應力釋放狹槽306，在脊部308變硬之前發(fā)生少量壓縮位移并開始用作大致實心管，如圖示的點E所指示。對于在壓縮軸線C上施加到結構頂部的拉伸負載，結構將呈現(xiàn)曲線B的表現(xiàn)，因為在此負載下閉合的間隙非常窄小。曲線B還代表結構對于扭轉負載的表現(xiàn)，因為最受這些負載影響的間隙是窄小的。圖18示出示例性管狀構件320的平展視圖。形成其中的狹槽330或切口具有盤繞(這里也稱為螺旋)型式并且是不中斷的。管狀構件320示出處于切割的壓縮構型，并能夠在拉伸力施加其上時沿著膨脹軸線EA膨脹最大量。管狀構件320包括互鎖特征332，這些特征包括表面322和324以及表面326和328。狹槽330包括通過表面326和328以及通過表面322和324限定的狹槽。在此實施方式中，通過表面326和328限定的狹槽或間隙大于通過表面322和324限定的間隙。即，更靠近膨脹軸線EA的間隙大于遠離膨脹軸線EA的間隙。管狀構件334還包括脊部334，其通過小狹槽336中斷。如圖16C所示，管狀構件320在軸向負載施加其上時將呈現(xiàn)下面的力/位移曲線：EA處施加的壓縮力(向下)將呈現(xiàn)曲線B，而EA處施加的拉伸負載(向上)將呈現(xiàn)曲線A。扭轉負載將呈現(xiàn)曲線B。圖19是平展視圖并示出管狀構件的一部分。管狀構件270可以是這里描述的內部或外部管狀構件?？赊D向部分270是激光切割管狀構件，其中第一切口或狹槽274被制成以限定脊部276。切口274幾乎圍繞管狀構件270全程制成。切口274還限定互鎖特征278(它們中僅有一個被標識)，其包括第一互鎖元件280和第二互鎖元件282。切口274包括切口284，其形成互鎖特征并允許兩個互鎖元件之間的運動。管狀構件270還包括應力釋放狹槽272，其延伸跨過脊部276并為脊部276提供應力釋放。應力釋放狹槽272可以認為在軸向上位于狹槽274之間。狹槽274不與狹槽272連接。管狀構件270能夠沿著膨脹軸線EA膨脹，并能夠在壓縮力施加其上時最小地壓縮。脊部276是基本靜止的。在拉伸力沿著膨脹軸線EA施加到管狀構件270時，管狀構件270將從直構型偏轉成彎曲構型。圖20示出類似于圖18所示的實施方式，將只描述兩者之間結構上的區(qū)別。所有其它特征可以認為是相同的。管狀構件350包括互鎖特征，其包括互鎖元件354和356。管狀構件350內形成的狹槽360包括通過互鎖元件354和356的表面限定的間隙。圖21示出包括限定脊部382的中斷切口390的示例性管狀構件380的平展部分。管狀構件380包括互鎖特征384，其包括互鎖元件386和388。互鎖特征384在拉伸力施加其上時允許沿著膨脹軸線EA膨脹。除非另外明確說明，如同這里描述的所有管狀構件，管狀構件380可作為內部或外部管狀構件結合到可轉向部分內。圖22示出示例性管狀構件400的平展部分。中斷狹槽404限定脊部402，其具有螺旋形狀。管狀構件400不具有靜止軸線。圖23示出示例性管狀構件410的平展部分。管狀構件410包括中斷的螺旋狹槽418，其限定脊部412和414。管狀構件410具有圍繞該裝置的周邊彼此隔開180度的兩個脊部。螺旋切口型式每180度重復自己，以限定大致直的脊部。管狀構件410還包括提供扭轉剛性的多個互鎖特征420。最大膨脹/壓縮位于軸線416處。圖24示出示例性管狀構件430的平展部分，其類似于圖23的實施方式，但不是每180度進行重復，切口型式每360度重復。狹槽434具有中斷螺旋設計，并且管狀構件430具有單個脊部432。特征436提供附加的扭轉剛性。管狀構件430呈現(xiàn)沿著軸線438的最大膨脹/壓縮。圖25示出示例性管狀構件440的平展部分。管狀構件440包括狹槽448，其每190度重復，以限定脊部442和446。狹槽具有中斷的螺旋型式，并形成相對中性型式。圖26示出示例性管狀構件450的平展部分。管狀構件450具有形成其中的不中斷狹槽456，每360度進行重復。管狀構件450還包括互鎖特征454，其包括這里描述的至少兩個互鎖元件。在此實施方式中，互鎖元件具有互補彎曲表面，并能夠支持轉動。狹槽456限定脊部452，而狹槽456允許沿著軸線A壓縮和/或膨脹。圖27示出包括可轉向部分520的示例性可轉向輸送裝置?？赊D向輸送裝置包括外部管狀構件522、內部管狀構件524和浮動內部構件534。內部管狀構件524布置在外部管狀構件522內并與其同軸，并且浮動內部構件534布置在內部管狀構件524內并與其同軸。浮動內部構件534在可轉向部分520近側的部位處相對于內部管狀構件524軸向固定。圖27所示的裝置還可包括布置在外部和內部管狀構件之間的襯套構件。圖28示出示例性可轉向輸送系統(tǒng)600。系統(tǒng)600包括能夠使可轉向輸送裝置的可轉向部分610轉向的控制裝置602?？赊D向輸送裝置包括外部管狀構件606和布置在外部管狀構件606內的內部管狀構件608?？刂蒲b置602包括其中具有狹槽的殼體612，以能夠允許致動器604運動。致動器604聯(lián)接到內部管狀構件608，并能夠向遠側D或近側P軸向運動，以控制內部管狀構件608的軸向運動。任何其它適當類型的致動器也可使用，包括結合機械優(yōu)點的致動器。致動器604的致動造成內部管狀構件608相對于外部管狀構件軸向運動，這造成可轉向部分610彎曲。控制裝置因此能夠使得可轉向部分610在對象內部轉向。系統(tǒng)600還包括浮動襯套構件616和止血閥614。本發(fā)明的一個方面在于能夠保持或鎖定在具體構型以提供用于醫(yī)療裝置或器械經過其中的通路的引導裝置，但是可以是或不是可轉向的。在圖2A-2C中，可轉向部分32能夠轉向或偏轉到圖2A和2B所示的構型之間的任何構型?？赊D向部分能夠例如轉向經過體腔內的彎曲部或折彎部。在該具體實施方式中，壓縮和/或拉伸力施加到內部和/或外部管狀構件，以使可轉向部分轉向。在一些實施方式中，一旦可轉向部分32轉向成彎曲構型，施加其上的力(例如壓縮、拉伸、扭轉)可以被釋放，但醫(yī)療裝置或器械可以經過管狀構件。但是在一些實施方式中，可轉向部分的彎曲構型可以通過保持施加其上的力來保持。例如，在圖2A-2C中，可轉向部分32可通過保持施加的壓縮和/或拉伸力來保持或鎖定在所示的彎曲構型。通過保持力施加到可轉向部分或鎖定內部和外部管的相對位移，內部和外部管可沿著可轉向部分的長度大致相對于彼此軸向固定。在示例性使用方法中，多個彎曲部分可被結合，并能夠具有緊密地模仿或模擬對象的解剖結構的一部分的鎖定構型。彎曲部分可推進經過對象(例如在導絲上)到希望部位，并且可接著致動成彎曲構型，例如通過在其上施加壓縮和/或拉伸力。彎曲構型能夠模擬其中定位裝置的解剖結構內腔的路徑。致動力的施加保持或強化希望彎曲構型中的彎曲部分。醫(yī)療裝置或器械可接著推進經過彎曲部分到對象內的目標部位。圖14所示的裝置可替代地被構造成以此方式操作。例如圖14的可轉向輸送裝置256可被致動，以具有第一彎曲或折彎區(qū)域254和第二彎曲或折彎區(qū)域258。折彎或彎曲部形成裝置的大致S形狀部分。輸送裝置256可以被保持或鎖定在大致S形狀，以便引導醫(yī)療裝置或器械經過其中。如果它模擬其中放置它的解剖結構的一部分，可以使用輸送裝置256的S形狀，但是也可以使用任何其它類型的預成型構型，這取決于解剖結構的要求。在圖14的替代中，輸送裝置可通過將壓縮和/或拉伸力施加到內部和外部管狀構件而被致動成所示的構型，如這里描述。圖29A和29B示出能夠被鎖定或保持在模擬對象的解剖結構的一部分的具體構型的可鎖定裝置的一部分的示例性實施方式。在解鎖形式中，該結構是柔順的，并容易引導，而在鎖定形式中，該裝置在其預定形式中是剛性。該裝置可接著用來提供用于醫(yī)療裝置或器械經過其中到對象內的目標部位的通路。該裝置的彎曲部分700包括多個邊圈702、704和706。邊圈702是最遠側的邊圈，邊圈706是最近側的邊圈，并且邊圈704布置在兩個端部邊圈702和706之間。邊圈是獨立和不同的結構特征，不彼此機械聯(lián)接。每個邊圈具有經過其中的兩個孔口715，每個孔口能夠接收兩個控制絲708中的一個?？刂平z78只使用任何合適的技術(例如，粘合劑)固定到遠側邊圈702?？刂平z708因此能夠相對于邊圈704和706軸向運動。近側邊圈706具有圍繞邊圈的周邊的大致恒定高度H，而邊圈702和704不具有恒定高度。具體地，邊圈702和704的高度圍繞每個邊圈的一部分減小。相鄰邊圈之間的間隙因此在邊圈702和704之間并在邊圈704之間相對大，而邊圈706和相鄰邊圈704之間的間隙與其它間隙相比相對小。為了將可鎖定部分調節(jié)成其預定形式，在使絲208保持就位的同時，軸向指向(即向遠側指向)的壓縮力C施加到近側邊圈706。使絲208保持就位可根據(jù)施加到絲208的近側指向的拉伸力進行，或者絲208可以固定到輸送系統(tǒng)的沒有致動的部分。這造成表面711和713之間的距離減小，直到它們彼此接合，如圖29B所示。致動力持續(xù)，直到所有邊圈的相鄰表面接合，如圖29B的構型所示。在圖29B中，可鎖定部分700位于彎曲構型，能夠模擬它所定位其中的患者解剖結構的一部分。圖29B還表示絲708之一經過其中的邊圈的一側的截面部分?？涉i定部分通過保持遠側指向的壓縮力到近側邊圈706或者保持遠側邊圈702和近側邊圈706之間的相對位移來保持在圖29B的鎖定構型。在向近側指向的拉伸力施加到絲708，并同時將向遠側指向的壓縮力施加到近側邊圈706時，可鎖定部分208還可彎曲成圖29B所示的構型。雖然圖29A和29B示出了六個邊圈，可鎖定部分可具有兩個或更多的邊圈。圖30A-30H表示可以如這里描述結合到可鎖定部分內的示例性邊圈。圖30A示出具有經過其中的絲孔口717的邊圈716。邊圈716的高度H是大致恒定的。在該高度大致恒定時，經過邊圈的近端和遠端的平面大致平行。在該高度不恒定時，該平面不平行。邊圈716與圖29A的近側邊圈706相同。在可鎖定部分包括的所有邊圈具有恒定高度的實施方式中，可鎖定部分將在壓縮下具有直的構型。圖30B表示具有經過其中的孔口的邊圈718，其中部分720處的高度小于部分721處的高度。邊圈718具有與圖29A的邊圈702和704相同的總體形狀。部分720的高度可以調節(jié)，以便調整可鎖定部分的曲率。通常，隨著高度720減小，彎曲程度增加(即曲率半徑減小)。類似地，部分721的高度可被調整，以調整曲率。圖30C示出可以注射模制的邊圈722。邊圈722包括形成在邊圈722內的兩個外部絲特征724和兩個內部絲特征726。每個外部絲特征具有與相應的內部絲特征的一部分重疊的一部分，以限定控制絲可以經過其中的開口。模制具有絲特征的邊圈以形成絲孔口可以比形成經過邊圈全程的孔更容易。邊圈722被形成為具有經過其中的兩個控制絲。圖30D示出可以注射模制的邊圈730。邊圈730包括兩個凹痕732和兩個凹痕734。邊圈730內的凹痕允許絲孔口736的高度小于沒有凹痕的情況。凹痕可使得絲孔口更容易模制。圖30E示出包括沖壓在其中的凸片742的邊圈740。凸片被沖壓在邊圈740的主體內，以形成控制絲經過其中的絲開口744。邊圈740可例如是海波管、滾壓成環(huán)形形狀的片材金屬等。圖30F類似于圖30E，并包括具有互鎖元件754(凸形)和756(凹形)的互鎖特征?；ユi特征總體上增加扭矩傳遞?；ユi特征可包括這里描述的任何互鎖元件或任何其它適當?shù)幕ユi元件。圖30G示出包括內部波形構件764和外部構件762的邊圈760。內部構件764和外部構件762之間的空間限定控制絲孔口768，其能夠接收經過其中的控制絲。在圖30G中，十二個控制絲可以經過邊圈760。圖30H表示多個邊圈760(圖30G)和770，每個具有內部構件764和外部構件762。在相鄰的邊圈760和770中，控制絲孔口通過形成在相鄰邊圈上的內部構件內的峰和谷限定。雖然該實施方式已經表示成具有相對于單個邊圈固定的控制絲，可鎖定部分內的所有控制絲不需要固定到同一邊圈。例如，控制絲可以固定到可鎖定部分內的任何邊圈?？涉i定部分的鎖定構型可以通過調整邊圈的性能來調整。例如，可鎖定部分內的邊圈的數(shù)量可以調整以改變曲率半徑。邊圈的部分的高度可以調整，如圖30A和30B之間的比較所示。可鎖定部分另外不需要包括相同類型的邊圈。例如，可鎖定部分可代替圖30A和30B所示的邊圈，形成具有小于圖29A所示的彎曲程度的彎曲部。類似設計的邊圈可以沿著可鎖定部分的長度彼此轉動偏移。例如，在圖29A的實施方式中，每隔一個邊圈可在相同方向上相對于相鄰邊圈轉動90度。另外，控制絲孔口軸線和邊圈端部平面之間的相對角度可以調節(jié)。例如，在圖30B中，控制絲孔口719的軸線可以相對于邊圈718的遠端平面成大致90度。但是，孔口719的軸線可以偏移，使其不相對于邊圈718的遠端平面成大致90度。這里描述的邊圈可以具有幾乎任何長度。在一些實施方式中，邊圈是直管的區(qū)段。任何邊圈也可結合這里描述的任何帶狹槽的切口型式。雖然可鎖定部分已經被表示成包括彎曲或折彎的區(qū)段，可鎖定裝置可具有其中該裝置是大致直的鎖定構型。例如，如果可鎖定裝置包括圖30A所示的兩個或更多的邊圈，可鎖定裝置可具有大致直的鎖定構型。在一些實施方式中，可鎖定裝置可具有布置其中的浮動襯套(如這里描述)。浮動襯套可在一些實施方式中固定到最遠側邊圈?？涉i定裝置可替代或另外具有布置在可鎖定裝置的外側上的外部襯套。外部襯套也可固定到最遠側邊圈或者外部襯套可固定到內部襯套，并使得邊圈在內側浮動。在一些實施方式中，可鎖定裝置(例如圖29A和29B所示的裝置)能夠在對象內的可轉向裝置上推進。例如，圖2A-2C所示的傳統(tǒng)導絲或可轉向裝置可被轉向到對象內的希望部位。例如這里描述的帶邊圈的可鎖定裝置的可鎖定裝置可接著在轉向裝置上循跡。包括至少兩個邊圈的可鎖定裝置是柔性的，允許其跟隨轉向裝置的曲率。一旦可鎖定裝置在轉向裝置上推進到希望位置，可鎖定裝置的邊圈如這里所述鎖定就位，并且可鎖定裝置采取其預設構型。在替代實施方式中，可鎖定部分(例如圖29A和29B中的帶邊圈結構)包括其中的浮動襯套。在使用的示例性實施方式中，引導元件(例如導絲)被推進到對象內的希望部位。包括可鎖定部分的裝置接著在引導元件上循跡，直到它到達希望位置?？涉i定部分接著被致動，從而將可鎖定部分的構型改變成希望構型?？涉i定部分接著被保持或鎖定在希望構型。醫(yī)療裝置、醫(yī)療器械或其它裝置接著推進經過其中到對象內的目標部位。圖31-34描繪可轉向輸送裝置的替代實施方式。圖31－34示出能夠在兩個方向上在預定和受控平面內彎曲并具有改善的扭矩性能和彎曲保持的可轉向輸送護套810。護套810包括外部管狀構件820、內部管狀構件830和兩個張緊構件841。導管810在圖31內所示的截面A-A、B-B和C-C中的三個橫截面在圖32－34中表示。護套810具有包括遠側區(qū)段的遠側可轉向部分814，其橫截面在圖32的截面A-A中描繪。遠側部分814還包括近側區(qū)段，其橫截面在圖33中的截面B-B內描繪。護套810的近側部分813(相對于遠側部分814)的橫截面在圖34內的截面C-C中表示。除了在遠側部分814的遠側區(qū)段內，內部管狀構件830沿著其長度具有三個離散部件。內部管狀構件830包括最內部層831，在此實施方式中，它是潤滑襯套，并可包括PTFE。最內部層831通過編制材料832纏繞，編制材料832繼而通過外部層833覆蓋和浸漬。內部襯套831的外表面和/或編制層832可被表面處理，以增加這些結構和內部襯套831之間的結合。在一些實施方式中，用于外部層833的材料可以是自由流動的熱塑聚合物，例如(沒有限制)PEBAX。內部管狀構件830的機械性能可以通過調節(jié)編制物的特性來調整，包括但不局限于纖維的尺寸和形狀、纖維的組分、編制型式、覆蓋結構和任何其它適當性能。在一些實施方式中，內部層831是PTFE管，編制材料832具有魚骨型式，并且外部層833是PEBAX。在這些實施方式中，該結構在拉伸和壓縮下相對剛硬。除了在遠側部分814的遠側區(qū)段內，外部管狀構件820同樣沿著其長度具有三個離散部件。外部管狀構件820包括內部層821(在此實施方式為潤滑襯套)、圍繞內部層821的編制層822以及封裝和浸漬外部層823。在與以上描述的內部管狀構件830的具體實施方式結合使用的一些實施方式中，內部層821是PTFE管，編制層822具有寶石型式，并且外部層823是PEBAX。在此具體實施方式中，外部管狀構件在拉伸下不太剛硬，但是在彎曲過程中更好地抵抗扭結。這種構造還提供內部和外部管狀構件830和820之間的潤滑界面。在其它實施方式中，外部構件內的編制材料也可以是魚骨構型。遠側部分814的長度對應于用于可轉向護套810的希望的最大彎曲的弧形長度。護套810的遠側部分814包括比護套810的近側部分813更柔順的材料。以上描述的具體實施方式中的編制層822的寶石型式是一上/一下型式，其中編制結構可包括一個或多個絲。在一些實施方式中，內部和外部管狀構件都包括具有相同總體型式(例如都是魚骨，都是寶石)的編制部件。在一些實施方式，兩個管狀構件包括具有不同總體型式(例如一個魚骨，一個寶石)的編制部件。在一些實施方式中，只有一個管狀構件包括編制部件。在一些實施方式中，管狀元件都沒有編制元件。一個管狀構件內的編制材料可具有不同于另一管狀構件內的編制材料的性能，例如不同數(shù)量的絲、不同尺寸的絲等。另外，單個管狀元件內的編制材料可沿著編制材料的長度具有不同特性。在其中一個或多個管狀構件包括具有魚骨型式的編制材料的一些實施方式中，該型式是兩上/兩下型式，其中編制結構是單絲或多絲的。在一些實施方式中，內部和外部管狀構件都可使用相同的型式，并且在其他實施方式中，型式可以不同，如設計限制所需要那樣。下面的表格1和2描述基于雙向可轉向護套的兩種示例性實施方式的軸向部位的部件性能。表格2的實施方式描述其中外部管狀構件具有位于管狀構件的近側和中央部分內的編制材料，但是沒有位于遠側區(qū)段內的編制材料的裝置。編制材料過渡到遠側區(qū)段內的切割金屬管結構，其基本上代替遠側區(qū)段內的編制物，如下面更詳細描述。表格1和2還指明用于示例性內部和外部管狀構件內的PEBAX管的聚合物硬度的示例性范圍，如肖氏D硬度表示。表格1雙向可轉向護套近側中央/中部遠側內部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚骨魚骨魚骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚骨魚骨魚骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40表格2雙向可轉向護套近側中央/中部遠側內部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚骨魚骨魚骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚骨魚骨無切割管無無型式化PEBAX(硬度)70-8050-7020-40如表格1和2所示，PEBAX管的硬度從近側區(qū)域朝著遠側區(qū)域減小。這在可轉向區(qū)段內提供增加的彎曲。可轉向護套的近側部分將通常不需要過度彎曲，以適應脈管系統(tǒng)的自然輪廓，并因此包括較高硬度聚合物的相對剛硬的結構將通常是優(yōu)選的。護套的中央部分將通常需要跟隨略微更曲折的解剖路徑，但是足夠剛硬以便傳遞有助于遠端轉向所需的力。遠側區(qū)段被構造成使得損傷最小，并使得可轉向性能最大。在遠側部分814的遠側區(qū)段中(圖33的截面A-A所示)，兩個管狀構件820和830合并在一起，這造成它們永久地軸向固定在遠側區(qū)段內。沿著護套810長度的其它部分，在其軸向固定的近側，兩個管狀構件通過空間843隔開，并因此相對于彼此自由縱向運動。張緊構件841沿著護套810的長度受到不同限制。在護套的遠側區(qū)段(圖32所示的截面A-A)，張緊元件41通過嵌入聚合物層823(內部和外部管狀構件合并在一起的位置)完全受到限制，如圖32所示。經過此部位近側的護套的其它部分，張緊元件841在環(huán)形空間843內布置在內部和外部管狀構件830和820之間，并因此自由縱向浮動，但是徑向受到限制。但是在遠側可轉向部分814的近側區(qū)段內(圖33的截面B-B)，張緊構件841另外在內部管狀構件830的外部層833內形成的通道842內受到周向限制。通道在其未彎曲或未轉向構型中沿著包括內部管狀構件的縱向軸線的平面沿著內部管狀構件延伸。這些通道可以通向空間843，如圖33所示，或者可結合有管的通過外部層833完全或部分封裝的區(qū)段。沿著護套的其余部分，張緊構件841不受周向限制。在此實施方式中，護套810的遠側部分814是可轉向部分，并且可在兩個方向之一上通過拉動一個張緊構件841并同時在另一個張緊構件上保持正常張緊來彎曲或轉向。護套810將朝著拉動的張緊構件彎曲。以此方式，護套810的遠側部分814可在通過張緊構件841的嵌入部位描述并平行于導管的縱向軸線的平面內圍繞縱向軸線在兩個方向之一上彎曲或轉向。在替代設計(未示出)中，張緊構件841沿著護套的整個長度受到周向限制。例如，張緊構件841可通過使其限制在圖33(其中通道沿著該裝置的整個長度延伸)所示的通道內而沿著護套的整個長度受到周向限制。但是在此替代設計中，護套會具有本領域已知為“鞭打”的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象出現(xiàn)在護套圍繞其縱向軸線轉動并同時護套不是直的構型時，這是護套在使用時并且布置在跟隨一些解剖結構所限定的路徑的曲折構型時通常出現(xiàn)的情況。隨著護套圍繞縱向軸線轉動，不同拉絲的路徑長度將由于護套中的一個或多個彎曲部變化。路徑長度的變化將造成護套變得不穩(wěn)定，并且它會快速改變轉動位置，這對于醫(yī)生來說是不適當?shù)摹Ａ硗?，路徑長度的變化將造成遠側末端處的彎曲部的角度作為固定張緊構件設置的縱向轉動的函數(shù)來變化。因此，在使用時，隨著醫(yī)生轉動該裝置，彎曲程度將不希望地變化。這同樣對于醫(yī)生來說是不適當?shù)?，醫(yī)生需要重新調節(jié)彎曲以補償與轉動相關的變化。另一方面，如果張緊構件如圖34所示沒有受到限制，鞭打現(xiàn)象和彎曲半徑的變化都最小化。這是這里描述的這種實施方式和其它可以應用的實施方式的兩種示例性優(yōu)點。但是，在此構型中，遠側部分814在其中彎曲的平面將作為轉動和路徑的曲折性來變化。這是由于張緊構件將尋求最短的路徑到其遠側終點而造成的，因為它們在周向上不受限制。這繼而允許它們置于或經過不同于護套的縱向軸線所描繪的平面以及護套在其中彎曲的平面(如張緊構件所描繪的)。出于類似原因，遠側部分814也將趨于在這種情況下螺旋前進。通過只沿著護套的可轉向部分在周向上限制張緊構件841，如圖31-34所示的實施方式，可以消除以上描述的問題。在如此實施方式所描述地使用兩個張緊構件841時，它們可替代地沿著不包括縱向軸線的平面終止和受限制。在這種情況下，彎曲將是雙向的，但是彎曲動作將不落入單個平面內。另外，雖然在這里給出的實施方式中未示出，可以包括多于兩個張緊構件，由此允許護套在一個以上的平面內彎曲。圖35-40表示可轉向輸送裝置的替代實施方式。圖35-40示出能夠在一個方向上彎曲的可轉向輸送護套900，其具有比圖31－34的實施方式更好的扭矩能力和彎曲保持增強性能。圖40是護套900的最遠側部分的放大視圖。護套900分別包括內部管狀構件930和外部管狀構件920。護套900的橫截面在圖36-39中表示。橫截面的部位在圖35所指示的截面A-A、B-B、C-C和D-D所示。近側部分913內的護套900的構造(圖39所示的橫截面D-D所示)類似于護套810的近側部分。表格3描述圖35-40所示的護套的示例性實施方式的部件特性。如同在護套810內，內部和外部管狀構件930和920的最遠側部分合并在一起，如圖36的截面A-A所示。在截面A-A中，它們因此永久軸向固定。內部管狀構件930包括三個離散部件，即內部層931、編制層932和外部層933。在此實施方式中，內部層931是潤滑襯套，層932是嵌入PEBAX外部層933內的編制材料。外部管狀構件920包括內部層921、中間層922和外部層923。在此實施方式中，內部層921是潤滑襯套，中間層922是嵌入外部PEXAX層923內的編制材料。但是與護套810相比，內部護套930結合有附加強化元件945，其只在拉伸時提供沿著落入護套的遠端在其中彎曲的平面上的軸線的剛性。強化元件945的近端在內部管狀構件930的近側部分913的遠側部分內的部位處嵌入內部管狀構件930的外部聚合物層933內，如圖39所示。強化元件945在近側部分913的其它部分上在內部管狀構件930和外部管狀構件920之間的環(huán)形空間943內并且在直到強化元件945的遠側部分嵌入外部聚合物層923的遠側部分914的遠端處的點的護套900的遠側可彎曲部分914內自由浮動，如圖36內的截面A-A所示。強化元件945定位在護套900的遠端在其中彎曲的平面內，并定位在彎曲部的內側半徑上。在一些實施方式中，強化元件945是多股凱夫拉爾線。在一些實施方式中，強化元件的近端在比內部管狀構件的近端更靠近該裝置的可轉向部分的部位處固定到內部管狀構件的外部層。遠側部分914是護套900的可轉向部分，并如下構造。在遠側部分914的近側區(qū)域內(截面C-C)，編制層922通過具有切口的管狀結構代替，并且可以是金屬管狀結構。切口允許外部管狀構件在延伸經過縱向軸線的不同平面內的彎曲剛性受控地變化。切口型式可另外結合增加扭轉剛性的特征。在此實施方式中，元件925是成型切割管922的脊部的一部分，并且元件927是經過該裝置的所有層的開孔。表格3單向可轉向護套近側中央/中部遠側內部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料寶石寶石寶石PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚骨魚骨無切割管無無型式化PEBAX(硬度)70-8050-7020-40這種具有切口的管的性能的圖示在圖41中示出，其中曲線951代表在壓縮中沿著平行于切割管的縱向軸線的管的周邊上的軸線的剛性。該剛性在極坐標上表示，其中r表示剛性，θ表示圍繞指向測量軸線的縱向軸線的角度。結合有彎曲剛性中的受控變化和增強扭轉剛性的特征的切口型式的一種實施方式在圖42中以平型式表示。在可轉向護套900的可轉向部分914內彎曲通過沿著縱向軸線相對彼此軸向平移內部和外部管狀構件來進行。在一些實施方式中，這通過將外部護套920固定到手柄或結合有能夠使內部管狀構件930平移的內部機構的外部控制器來實現(xiàn)。隨著內部管狀構件930相對于外部護套920向遠側平移，壓縮力施加到外部護套920。這些壓縮力造成護套900的遠側部分914在如圖40、41和42中的929所示的其最柔順軸線的方向上彎曲。如所示，強化元件945鄰近軸線929，并在此軸線上為內部護套930提供另外的扭轉剛性，并同時允許相對軸線928拉伸。圖40中的護套900另外在其遠端處結合有不透射線標記927。這些標記的一個或多個也可結合在圖31-34所示的護套810內。926是層922中聚合物可以經過其中的切口，如圖37所示。具有方形切口的截面完全嵌入聚合物內，因此所有材料在圖40內的遠端處固定在一起，如同在該裝置用于輸送囊體時會出現(xiàn)的情況(囊體在輸送經過護套之后膨脹并且被拉回貼靠遠端)，在護套的遠端被封堵時允許流體從護套內輸送到護套外側。在圖31－34和圖35-40所示的實施方式中，內部和外部管狀構件可以相對于彼此轉動，由此造成護套的彎曲遠端在圖43所示的大致圓弧內轉動。這通過僅僅非常細微地扭轉遠端來允許遠側末端得到更多控制。這種控制使得鞭打現(xiàn)象甚至更大程度地最小化。圖44示出可以如這里描述控制的示例性可轉向裝置。該裝置包括在其近端處結合到手柄內的示例性外部可致動部件。手柄包括位于其遠端并能夠致動(例如轉動)以使得末端如這里描述偏轉或轉向的第一致動器。手柄還包括位于其近端并能夠致動(例如轉動)以便如圖43所示進行細微扭矩調節(jié)的第二致動器。圖45-47示出手柄形式的示例性外部控制器，其能夠如這里描述地部署和致動可轉向裝置。外部控制器能夠或可以控制這里沒有明確描述的其它可轉向裝置。圖45和46示出包括例如這里描述的可轉向護套1100和用于致動可轉向護套1100的手柄部分1200的示例性可轉向護套系統(tǒng)1000的近側部分。手柄部分1200包括護套柔曲調節(jié)旋鈕1210、握持部1220、導絲端口1230、通向中央腔1150內的內腔清潔端口1240?？赊D向護套的柔曲或轉向通過相對于手柄握持部1220扭轉控制旋鈕1210來輔助。護套的柔曲量與調節(jié)旋鈕1210的轉動量相關。在一些實施方式中，在控制旋鈕1210的轉動程度和護套可轉向區(qū)段的柔曲角度之間將具有相對線性的對應。在這種實施方式中，控制旋鈕1210的每單位增量轉動大致與護套可轉向部分的相應和恒定單位的增量柔曲相等或“映射“，獨立于可轉向護套的開始柔曲。在替代實施方式中，可以具有非線性對應。例如，在可轉向區(qū)段位于最小柔曲的示例性構型中，控制旋鈕1210可賦予在其處于許可柔曲的大約50％時的兩倍的柔曲。雖然沒有詳細描述，這里考慮其它的映射。圖46示出圖45的手柄部分1200在中線平面的橫截面視圖。定位在近端處的是位于通向中央腔1150的導絲密封件1250近側的導絲穿孔1230。還表示包括控制機構1330的另外特征。控制旋鈕1210位于驅動螺母1330上方，通過驅動螺母特征1380受到限制而不相對于驅動螺母轉動?？刂菩o1210和驅動螺母1330繼而圍繞驅動螺釘1310同心定位。外部護套交接管1340同心地位于驅動螺母1330內。外部軸1110在1140處被錨固到外部護套交接管。錨固可以通過粘合劑、超聲焊接、熱鉚接或其它適當手段來實現(xiàn)。內部軸1120在1130處經由針對外部護套描述的任何機構錨固到內部護套交接管1370。手柄殼體1220的特征1320經過外部護套交接管1340的近端，限制其轉動和軸向位移。銷1320另外騎乘在圖47描繪的驅動螺釘1310的驅動螺釘穩(wěn)定狹槽特征1350內。圖47描繪了移除殼體特征的控制機構1300的一部分。隨著控制旋鈕1210轉動，驅動螺母1330經由特征1380和控制旋鈕內的未示出的相應特征限制以便與其一起轉動。由于驅動螺釘1310通過騎乘在狹槽1350內的驅動螺釘穩(wěn)定銷1320限制轉動，驅動螺母1330的轉動被轉換成驅動螺釘1310的線性運動。驅動螺釘螺紋1360可包括恒定節(jié)距或可變節(jié)距。由于內部軸錨固到內部護套交接管，內部護套交接管繼而受到限制而不相對于螺釘1310軸向運動，這將繼而轉換成內部護套相對于外部護套的軸向運動，并造成該裝置的可轉向部分的柔曲或轉向。本發(fā)明的示例性方面包括在用于導航系統(tǒng)中時便于可轉向護套的部分的觀察的實施方式，例如St.JudeNavXNavigation&VisualizationTechnology或者與識別系統(tǒng)部件在活體或死亡體內的相對位置相關的其他基于阻抗的方法。圖48示出示例性可轉向護套的遠端?？赊D向護套1400包括導管1100的特征并能夠與這里描述的例如手柄1000的手柄一起使用。護套1400上指示的是直的不可轉向區(qū)段1417和可轉向區(qū)段1418。可轉向區(qū)段1418被表示在彎曲構型。所示的護套1400另外包括通過空間1402分開的多個電極1401。具有均勻長度的空間1402在區(qū)段1405內指示，并且具有不均勻長度的空間在區(qū)段1404內示出。如所示，可轉向區(qū)段1418包括區(qū)段1405，并且不可轉向區(qū)段1417包括區(qū)段1404。護套1400包括區(qū)段1405和/或區(qū)段1402的任何使用組合。這種實施方式包括區(qū)段1405和1404中的一個或另一個的多個區(qū)段或替代地沒有這些區(qū)段。區(qū)段1405和1404可具有不同的電極間距。電極區(qū)段1404的不均勻間距可以單調變化，或者可以以非單調方式變化。不同電極間距的使用可用來在觀察過程中識別護套的不同區(qū)段。通常阻抗測量將在單獨電極和定位在身體表面的具體點處的墊之間獲得，由此提供有關護套電極相對于墊的位置的信息。在一些情形中，電極之間的阻抗將被測量，以指示是否護套的一部分位于身體結構的一側，而護套的另一部分位于身體結構的另一側。這種系統(tǒng)將在裝置經過心臟隔膜的使用中具有功用。可以使用2011年9月30日提交的美國臨時申請No.61/541,765中描述的沉積傳導和絕緣材料的任何方法來制造這里描述的任何裝置。電極可以包括彈性油墨和彈性絕緣體，其例子可以在美國臨時申請No.61/541,765中找到。電極在護套上的示例性構型在圖49和50中表示。在圖49中，例如護套1100的護套示出為平型式，即在寬度等于護套周長的情況下，并且彈性傳導油墨和彈性絕緣材料的附加層已經以包括例如這里描述的電極的方式施加。圖50示出圖49所示的電極之一的橫截面。在圖49的圖示中，所有的層示出為似乎它們是透明的。在制造的示例性方法中，單獨跡線1507被首先施加到護套的外表面，使其分別終止于電極附近的部位。接著，施加絕緣層，其中絕緣層在跡線1507的遠端附近的點1506處掩蔽。包括傳導彈性體的電極1501接著被施加，使得電極1501經由彈性絕緣體1508內的掩蔽區(qū)域1506與傳導跡線1507電接觸。如這些圖示所示，電極具有環(huán)繞護套的環(huán)形構型。在替代實施方式中，電極的形狀可包括例如方形、圓形或其中電極不環(huán)繞導管周邊的其它形狀的其它形式。在任何這些構型中，相對于阻抗特性來說，電極的表面面積可被設計成有利的，而不影響系統(tǒng)的可轉向特征的柔性和性能。在這種實施方式中，電極可被布置成使其都位于護套的一側，例如可轉向區(qū)段的彎曲部的外邊緣上。這種電極也可布置成使其圍繞周邊均勻或不均勻地分布。替代地，多個電極可放置在相同周邊上，以此方式，可以對導管區(qū)段如何與局部組織交接進行定性。在一些構型中，護套的最遠側部分是包括防止損傷的末端特征的電極。這種電極可提供與末端接觸的組織(例如結締組織與心臟組織)類型的信息。電極的組分可以通過添加更加不透射線材料(例如PtIr、鎢或其它常用材料)被調整，以增強其在x射線下的可視性。電極的彈性特性和其它電和絕緣組分對于可轉向裝置的轉向和輸送性能具有最小影響。除了定位映射和組織識別之外，這里的電極還可放置在心臟內的適當目標組織附近，并用于為心臟起搏。圖51A和51B示出用于與示例性可轉向護套的外表面上的電極交接的替代導體型式。在圖51A中，輸送裝置1600包括可轉向和不可轉向部分。裝置1600包括電極1602、導體1606和絕緣材料1604。導體1606大致平行于可轉向部分的縱向軸線延伸。在圖51B中，裝置1610的可轉向部分(和不可轉向部分)包括絕緣材料1614和螺旋或盤旋構型的導體材料1616。圖52示出可轉向裝置的示例性可轉向部分1620。所示的尺寸只用于示例性，而沒有任何限制含義。該裝置包括近側部分1630和遠側部分1632。可轉向部分1620包括單獨電聯(lián)接到單獨跡線1624的四個大致環(huán)形電極1626，跡線1624分別電聯(lián)接到單獨連接器1622。連接器1622能夠插入任何適當?shù)膶Ш较到y(tǒng)，使得電極1626可以用來確定可轉向部分1620在患者內的位置。最近側電極包括環(huán)形構型的中斷部或不連續(xù)部，其它三個跡線延伸穿過其中。類似地，中央兩個電極具有環(huán)形構型的不連續(xù)部，允許一個或多個跡線延伸穿過。最遠側電極不具有不連續(xù)部，因為沒有定位在該電極遠側的電極?？梢允褂枚嘤诨蛏儆谒膫€的電極，并且電極不需要具有大致環(huán)形構型。在可轉向裝置包括一個或多個管狀構件時，如以上描述的實施方式，一個或多個管狀構件的遠側區(qū)段有時會在被致動以使可轉向裝置的末端變直時被壓縮或縮短。例如，在包括布置在外部管狀構件內的內部管狀構件的以上實施方式中，內部管狀構件的遠側區(qū)段有時會在被相對于外部管狀構件推動以使可轉向部分從彎曲構型朝著更直構型變直時壓縮或縮短。在這樣的一些實施方式中，內部管狀構件的近側區(qū)段具有比可轉向部分(例如35D)更大的硬度(例如72D)。較小的硬度允許可轉向部分彎曲?？s短(在出現(xiàn)時)是偏轉可轉向裝置所需的內部管狀構件的位移的非有效利用。圖53A-53G示出減小或消除該縮短現(xiàn)象的示例性實施方式。在此實施方式中，內部管狀構件的布置在可轉向部分和遠側末端內的彎曲部的內側上的區(qū)域具有比內部管狀構件在可轉向部分和遠側末端內的其它部分更大的硬度。圖53B-53D表示經過圖53A所示的截面A-A、B-B和C-C的橫截面。裝置1650包括內部管狀構件1652、外部管狀構件1654和張緊元件1660。外部管狀構件1654沿著外部管狀構件的長度具有相同硬度。在截面C-C，內部管狀構件包括具有第一硬度的第一部分1658。在截面B-B和A-A中，內部管狀構件包括具有第一硬度的第一部分1658和具有低于第一硬度的第二硬度的第二部分1656。第一部分1658在橫截面內構成內部管狀構件的大約1/4。第一部分1658徑向位于用于將拉伸從管狀構件的近側區(qū)段傳遞到該裝置末端的張緊構件1660內。彎曲部內側上的部分內的較高硬度防止內部管狀構件在致動時縮短。圖53G表示圖53E所示的遠側區(qū)段的截面G-G。第一部分1658可以在張緊元件1660徑向內部的彎曲部內側看到。在一種具體實施方式中，第一部分1658是72D的PEBAX，并且第二部分1656是35D的PEBAX。這些數(shù)字是示例性的，并不用于限制。圖54A-54D示出替代實施方式，其中裝置1700包括內部管狀構件1702和外部管狀構件1704。內部管狀構件1702包括具有第一硬度的第一區(qū)段1708和具有低于第一硬度的第二硬度的多個第二區(qū)段1706。在此實施方式中，內部管狀構件的可轉向部分(截面B-B)和遠側末端(截面A-A)包括兩個較高硬度區(qū)段1708。在此實施方式中，較高硬度區(qū)段1708都不徑向位于張緊構件1710內，并且因此區(qū)段1708都不位于彎曲部內側。兩個較高硬度區(qū)段1708圍繞內部管狀構件的周邊大致彼此相對，并且與張緊構件1710分別隔開大約90度。在以上給出的一些實施方式中，可轉向部分的偏轉通過內部管狀構件或拉絲(如果使用的話)的行程限制。圖55A示出示例性實施方式，其中內部管狀構件的位移可以增加。在圖55A中，內部管狀構件1804被致動，以使裝置轉向。裝置1800包括絲元件1806。絲1806的遠端固定到內部管狀構件1804的遠端。絲元件1806的近側部分圍繞滑輪1808卷繞，并在部位1810處固定到外部軸。在滑輪1808上拉動使絲元件1806張緊，并在內部管狀構件1804上拉動。內部管狀構件的位移是滑輪1808的位移的兩倍。在圖55B中，裝置1850包括外部管狀構件1852、內部管狀構件1854、絲元件1856和滑輪1858。絲元件1856的近端附接到外部管狀構件1852。絲元件1856的遠端附接到內部管狀構件1854。在滑輪上的拉動使絲元件1856張緊。絲元件1856的位移是滑輪1808的位移的兩倍。雖然這里已經描述和表示了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本領域普通技術人員將明白這些實施方式只通過例子提供。本領域普通技術人員現(xiàn)在會理解許多變型、改變和替代而不偏離本發(fā)明。應該理解到這里描述的本發(fā)明的實施方式的多種替代可以在實踐本發(fā)明中采用。下面的權利要求限定本發(fā)明的范圍，并且這些權利要求及其等同物范圍內的方法和結構由此得以覆蓋。當前第1頁1 2 3