技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)動(dòng)治療的設(shè)備，其實(shí)現(xiàn)了在早期康復(fù)治療階段便開始運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。

背景技術(shù)：

在非完全截癱性患者中，已顯示出存在通過(guò)充足運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練來(lái)改善行走能力一直達(dá)到正常狀態(tài)的可能性。為此，已開發(fā)出一種設(shè)備，以為輕截癱性及輕偏癱性患者在早期康復(fù)階段例如當(dāng)所述患者的循環(huán)系統(tǒng)情況仍不穩(wěn)定時(shí)提供強(qiáng)化行走訓(xùn)練(對(duì)脊髓中的中樞模式發(fā)生器的激活)。例如，已在EP 1 169 003B1中描述了此種設(shè)備。在本文所述的設(shè)備中，提供有臺(tái)板，所述臺(tái)板可在與患者的水平位置對(duì)應(yīng)的水平位置到與患者的豎直位置對(duì)應(yīng)的垂直位置之間逐漸移動(dòng)。此外，在此設(shè)備中，提供了膝蓋機(jī)構(gòu)及腳機(jī)構(gòu)，所述膝蓋機(jī)構(gòu)能夠使人的膝蓋、及因此腿移動(dòng)，而人自身不必作出任何努力。

在此設(shè)備中，所述腳機(jī)構(gòu)以及膝蓋機(jī)構(gòu)在所述臺(tái)板上具有可調(diào)整位置，以能夠按照各種高度的患者來(lái)調(diào)整所述設(shè)備。然而，視患者的高度而定，此種調(diào)整可能會(huì)使得患者在臺(tái)板的垂直位置中處于高于地面的相對(duì)高處，例如，這可使治療師較難以對(duì)人進(jìn)行護(hù)理，而這種護(hù)理在人處于不穩(wěn)定的循環(huán)系統(tǒng)狀況或在其他方面仍嚴(yán)重受損時(shí)是尤其需要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目標(biāo)是提供一種屬于EP 1 169 003 B1中所述的一般種類的運(yùn)動(dòng)治療設(shè)備，其中可使人在設(shè)備處于垂直位置時(shí)的位置保持低。

就這一點(diǎn)來(lái)說(shuō)，提供一種如權(quán)利要求1所述的設(shè)備。附屬權(quán)利要求界定其他實(shí)施例，所述其他實(shí)施例中的至少一些實(shí)施例界定對(duì)EP 1 169 003 B1的上述設(shè)備的其他改善。

根據(jù)實(shí)施例，提供一種用于運(yùn)動(dòng)治療的設(shè)備，包括：

底座，

第一臺(tái)板部分，

傾斜機(jī)構(gòu)，用于將所述底座耦接到所述第一臺(tái)板部分，

腳機(jī)構(gòu)，安裝到所述第一臺(tái)板部分，

腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使患者的腿、具體來(lái)說(shuō)是膝蓋移動(dòng)，以及

第二臺(tái)板部分，耦接到所述第一臺(tái)板部分，所述第二臺(tái)板部分的位置可相對(duì)于所述第一臺(tái)板部分而調(diào)整，以按照高度不同的患者來(lái)調(diào)適所述設(shè)備。

在此種設(shè)備中，可使用所述傾斜機(jī)構(gòu)來(lái)使由第一臺(tái)板部分及第二臺(tái)板部分形成的臺(tái)板在水平位置與垂直位置之間移動(dòng)。由于腳機(jī)構(gòu)是安裝到第一臺(tái)板部分，且按照患者高度進(jìn)行的調(diào)整是通過(guò)調(diào)整耦接到第一臺(tái)板部分的第二臺(tái)板部分的位置來(lái)執(zhí)行，因此腳機(jī)構(gòu)(具體來(lái)說(shuō)，在垂直位置時(shí))的位置與按照人體型對(duì)設(shè)備進(jìn)行的調(diào)整無(wú)關(guān)，這可使患者的位置保持低且使治療師更容易對(duì)患者進(jìn)行護(hù)理。換句話說(shuō)，此類實(shí)施例中的第二臺(tái)板部分僅經(jīng)由第一臺(tái)板部分而非直接地連接到所述傾斜機(jī)構(gòu)。

在實(shí)施例中，所述傾斜機(jī)構(gòu)可使第一臺(tái)板部分繞軸傾斜，所述軸用于耦接所述第一臺(tái)板部分與所述傾斜機(jī)構(gòu)。此外，在實(shí)施例中，所述設(shè)備另外包括提升機(jī)構(gòu)，以使所述第一臺(tái)板部分、可能與所述傾斜機(jī)構(gòu)一起沿垂直方向移動(dòng)。

除相對(duì)于第一臺(tái)板部分對(duì)第二臺(tái)板部分進(jìn)行調(diào)整以實(shí)現(xiàn)高度調(diào)整以外，所述第二臺(tái)板部分也可相對(duì)于所述第一臺(tái)板部分傾斜，以選擇性地調(diào)整髖部伸展度或髖部屈曲度。

在一些實(shí)施例中，所述腳機(jī)構(gòu)可包括第一擱腳板及第二擱腳板。在實(shí)施例中，所述第一擱腳板及所述第二擱腳板可包括負(fù)荷傳感器，以測(cè)量患者對(duì)所述擱腳板施加的負(fù)荷。另一選擇為或另外，可提供其他負(fù)荷感測(cè)機(jī)構(gòu)來(lái)測(cè)量負(fù)荷。在其他實(shí)施例中，作為對(duì)所述負(fù)荷傳感器的補(bǔ)充或替代，所述第一擱腳板及所述第二擱腳板可包括用于選擇性地對(duì)患者腳的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行機(jī)械性刺激的機(jī)械性刺激元件。此種機(jī)械性刺激可與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)同步地執(zhí)行。

所述腳機(jī)構(gòu)可進(jìn)一步包括第一底座及第二底座，所述第一底座及所述第二底座安裝到所述第一臺(tái)板部分，例如，以可滑動(dòng)方式安裝到所述第一臺(tái)板部分以適應(yīng)腿的移動(dòng)。所述第一擱腳板可經(jīng)由第一雙重聯(lián)軸節(jié)安裝到第一底座部分，且所述第二擱腳板可經(jīng)由第二雙重聯(lián)軸節(jié)安裝到第二底座部分。經(jīng)由此類雙重聯(lián)軸節(jié)(其可在兩個(gè)聯(lián)軸節(jié)之間包括桿、板或其他細(xì)長(zhǎng)元件，所述桿的一端經(jīng)由雙重聯(lián)軸節(jié)的第一聯(lián)軸節(jié)在第一擱腳板的尖端部分處與所述第一擱腳板耦接，且所述桿的第二端經(jīng)由雙重聯(lián)軸節(jié)的第二聯(lián)軸節(jié)與底座部分耦接)，可改善腳的自然移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，可通過(guò)當(dāng)擱腳板在止動(dòng)器處減速或停止時(shí)引起的沖擊而對(duì)腳產(chǎn)生額外刺激來(lái)另外改善所述自然移動(dòng)?？墒褂萌鐝椈傻鹊膹椥灾箘?dòng)器來(lái)執(zhí)行此種停止，以調(diào)整作用于腳上的力。

應(yīng)注意，上述腳機(jī)構(gòu)也可用于除上述設(shè)備以外的運(yùn)動(dòng)治療設(shè)備中。

所述設(shè)備可進(jìn)一步包括電刺激裝置，所述電刺激裝置可用以與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)同步地對(duì)人的肌肉(具體來(lái)說(shuō)，腿部肌肉)進(jìn)行電刺激。

所述腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括用于患者左腿的第一機(jī)構(gòu)及用于右腿的第二機(jī)構(gòu)。所述第一機(jī)構(gòu)與所述第二機(jī)構(gòu)之間的距離可以是可調(diào)整的，以使所述腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)適應(yīng)患者的“足跡寬度”。此種調(diào)整也可獨(dú)立于上述設(shè)備而使用，即，也可在其他運(yùn)動(dòng)治療設(shè)備中使用。

在一些實(shí)施例中，骨盆束帶可固定到所述第一臺(tái)板部分及/或所述第二臺(tái)板部分，具體來(lái)說(shuō)，固定到所述第二臺(tái)板部分。另外，可提供肩帶，以將患者的軀干固定到設(shè)備。

可在第一臺(tái)板部分及第二臺(tái)板部分處于水平位置時(shí)(即，在患者平躺在臺(tái)板上時(shí))執(zhí)行對(duì)腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)整。通過(guò)經(jīng)由骨盆束帶固定患者的骨盆區(qū)并相應(yīng)地調(diào)整腿機(jī)構(gòu)，可為腿移動(dòng)提供恰當(dāng)旋轉(zhuǎn)中心，從而避免或減小可在機(jī)械性旋轉(zhuǎn)中心與矯形上恰當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)中心彼此偏離時(shí)出現(xiàn)的剪力。

附圖說(shuō)明

參照附圖閱讀以下詳細(xì)說(shuō)明，其他特征及實(shí)施例將變得顯而易見(jiàn)，在附圖中：

圖1為根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的側(cè)視圖；

圖2為圖1所示設(shè)備的立體圖；

圖3為圖1所示設(shè)備的立體圖，其中臺(tái)板處于中間位置；

圖4為圖1所示設(shè)備的側(cè)視圖，其中臺(tái)板處于近垂直位置；

圖5為圖1所示設(shè)備的側(cè)視圖，其中臺(tái)板處于垂直位置；

圖6為根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的局部視圖，其用于例示對(duì)腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)整；

圖7為根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的局部視圖，其例示腳機(jī)構(gòu)的實(shí)施例；

圖8為根據(jù)實(shí)施例例示設(shè)備的負(fù)荷的圖；

圖9A-9C顯示腳刺激的實(shí)例；

圖10為顯示各種可在實(shí)施例中進(jìn)行刺激的肌肉的示意圖；

圖11顯示一些實(shí)施例的一些特征的框圖；

圖12A-12C顯示腳機(jī)構(gòu)的特定實(shí)施例處于三種不同位置；

圖13A及13B顯示可在一些實(shí)施例中使用的骨盆束帶；

圖14為根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的側(cè)視圖，其例示緊急降低機(jī)構(gòu)；

圖15為根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的立體圖；以及

圖16為圖15所示設(shè)備的另一立體圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖來(lái)詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。應(yīng)注意，這些實(shí)施例僅是為便于例示起見(jiàn)而給出，而不應(yīng)解釋為用于限制本申請(qǐng)的范圍。

應(yīng)注意，除非另有具體說(shuō)明，否則不同實(shí)施例的特征可彼此組合。此外，對(duì)具有多個(gè)特征的實(shí)施例的說(shuō)明不應(yīng)解釋為表明所有這些特征均是實(shí)踐本發(fā)明所必需的，這是因?yàn)橄鄬?duì)于圖式所示的或本文所述的特征來(lái)說(shuō)，其他實(shí)施例可能包括更少特征及/或替代特征。

所示實(shí)施例的各種組件未必是彼此按比例繪制，而是以便于清晰理解相應(yīng)實(shí)施例的方式來(lái)描繪。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向各圖，在圖1-5中，顯示根據(jù)實(shí)施例一種用于運(yùn)動(dòng)治療的設(shè)備的各種視圖。具體來(lái)說(shuō)，圖1顯示所述設(shè)備的側(cè)視圖，其中包括第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17的臺(tái)板處于水平位置。在其他各圖中，顯示所述設(shè)備的其他位置。應(yīng)注意，可在各種位置中(例如，在圖1所示的水平位置中或在稍后所述的傾斜或垂直位置中)進(jìn)行訓(xùn)練。

圖1所示的設(shè)備進(jìn)一步包括底座框架，即，具有輪19的底座11，輪19用于使設(shè)備在地板10上滾動(dòng)。然而，在其他實(shí)施例中，所述設(shè)備可為固定的，而不具有輪。第一臺(tái)板部分15經(jīng)由提升機(jī)構(gòu)12及傾斜機(jī)構(gòu)13與底座框架11耦接?？墒褂冒U及致動(dòng)器的提升機(jī)構(gòu)12將傾斜機(jī)構(gòu)13與第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17一起沿垂直方向(在此情況下，是遵循如箭頭20所示的弧線，即，在水平方向上也具有移動(dòng)分量)提升。

此外，如下文將進(jìn)一步解釋，為使由第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17形成的臺(tái)板在圖1所示水平位置與垂直位置之間傾斜，可通過(guò)傾斜機(jī)構(gòu)13來(lái)使第一臺(tái)板部分15繞軸22旋轉(zhuǎn)。應(yīng)注意，所示的提升機(jī)構(gòu)12及傾斜機(jī)構(gòu)13僅為實(shí)例，且在其他實(shí)施例中，可使用其他機(jī)構(gòu)(例如，其使用不止一條軸)來(lái)使第一臺(tái)板部分15相對(duì)于底座11提升及/或傾斜。

此外，腳機(jī)構(gòu)安裝到第一臺(tái)板部分15且用以接納使用所述設(shè)備的患者的腳。此外，提供腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14，其可包括如圖所示的綁帶，以將人的腿固定到所述機(jī)構(gòu)，腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14用于使使用所述設(shè)備的人的腿移動(dòng)，具體來(lái)說(shuō)，例如使所述人的膝蓋屈曲以模仿行走移動(dòng)。所述綁帶可以是可調(diào)整的，以使腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14適應(yīng)不同的腿直徑。適合腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)已在上述EP 1 169 003 B1中詳細(xì)描述，且除了稍后參見(jiàn)圖6所述的額外調(diào)整可能方案之外，此處將不再予以更詳細(xì)描述。

圖2顯示圖1所示設(shè)備處于同一位置的立體圖，即，傾斜機(jī)構(gòu)13經(jīng)由提升機(jī)構(gòu)12被略微提升且第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17處于垂直位置。如圖2中可見(jiàn)，第二臺(tái)板部分17經(jīng)由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24(例如，線性驅(qū)動(dòng)器)耦接到第一臺(tái)板部分15。使用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24，可如箭頭21所示相對(duì)于第一臺(tái)板部分15調(diào)整第二臺(tái)板部分17的位置，以按照高度不同的患者來(lái)調(diào)適所述設(shè)備。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)于較高患者，可使第二臺(tái)板部分17(在操作中，其例如容納人的背部及頭部)遠(yuǎn)離第一臺(tái)板部分15移動(dòng)，且對(duì)于較矮小的人，可使第二臺(tái)板部分17朝第一臺(tái)板部分15移動(dòng)。因?yàn)榈谝慌_(tái)板部分15被安裝到傾斜機(jī)構(gòu)13以繞軸22傾斜，所以為適應(yīng)高度不同的患者而進(jìn)行的此種調(diào)整不會(huì)改變腳機(jī)構(gòu)16與軸22之間的距離，且因此如稍后將更詳細(xì)地解釋，有助于在使第一臺(tái)板部分15傾斜時(shí)使腳機(jī)構(gòu)16、及因此患者的位置保持低。

圖3中顯示此種傾斜運(yùn)動(dòng)的結(jié)果。此處，下部臺(tái)板部分15已通過(guò)傾斜機(jī)構(gòu)13(具體來(lái)說(shuō)，通過(guò)使用傾斜機(jī)構(gòu)13的驅(qū)動(dòng)器300)而如箭頭23所示繞軸22傾斜到介于水平位置與垂直位置之間的位置(例如，約45度的位置)。

在圖4中，顯示第一臺(tái)板部分15、及因此連接到第一臺(tái)板部分15的第二臺(tái)板部分17處于幾乎垂直位置。此外，如圖4中所示，使用機(jī)構(gòu)26(例如，另一線性驅(qū)動(dòng)器)，可使第二臺(tái)板部分17如箭頭25所示相對(duì)于第一臺(tái)板部分15傾斜。這樣一來(lái)，可調(diào)整患者髖關(guān)節(jié)的伸展度或屈曲度(下文分別簡(jiǎn)稱為“髖部伸展度”及“髖部屈曲度”)。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)使第二臺(tái)板部分17向后(即，向圖4中的左側(cè))傾斜來(lái)增大髖部伸展度，同時(shí)可通過(guò)使第二臺(tái)板部分17向前(即，向圖4中的右側(cè))傾斜來(lái)增大髖部屈曲度。在一些實(shí)施例中，這樣一來(lái)，在需要時(shí)甚至可達(dá)到“外懸”患者位置。在其他實(shí)施例中，機(jī)構(gòu)26可被省略，例如，由剛性元件替換，使得第一臺(tái)板部分15與第二臺(tái)板部分17之間的角度關(guān)系是固定的。

此外，如圖4中可見(jiàn)，腳機(jī)構(gòu)16靠近地板10，這是通過(guò)以下操作來(lái)實(shí)現(xiàn)：使第一臺(tái)板部分15傾斜，并通過(guò)相對(duì)于第一臺(tái)板部分15調(diào)整第二臺(tái)板部分17的位置來(lái)執(zhí)行任何高度調(diào)整。對(duì)傾斜機(jī)構(gòu)13、及因此軸22的垂直位置進(jìn)行調(diào)整可另外促進(jìn)使腳機(jī)構(gòu)16、及因此患者保持靠近地板10。

最終，在圖5中，第一臺(tái)板部分15被傾斜到完全垂直位置。應(yīng)注意，在此位置中或在所有中間位置中，也可如箭頭21所示相對(duì)于第一臺(tái)板部分15來(lái)調(diào)整第二臺(tái)板部分17。

應(yīng)注意，各種用于執(zhí)行參照?qǐng)D1-5所述調(diào)整及移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括電動(dòng)機(jī)、氣動(dòng)元件、或其他作用器。還可以想到，例如通過(guò)提供曲柄杠桿及對(duì)應(yīng)齒輪機(jī)構(gòu)而對(duì)這些元件中的一些元件進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。

在下文中，將參見(jiàn)圖6-16來(lái)描述在一些實(shí)施例中可實(shí)施在圖1-5所示設(shè)備中的各種任選額外特征。應(yīng)注意，這些任選額外特征不僅可實(shí)施在圖1-5所示設(shè)備中，而且可實(shí)施在其他使人能夠在水平位置與垂直位置之間移動(dòng)或傾斜的運(yùn)動(dòng)治療設(shè)備(例如，上述EP 1 169 003 B1的設(shè)備)中。應(yīng)進(jìn)一步注意，可將參照?qǐng)D6-12所述的各種特征彼此獨(dú)立地使用，但也可使用這些特征中的一些或全部特征的組合。

不過(guò)，為便于參照，將參見(jiàn)圖1-5所示實(shí)施例來(lái)描述這些任選特征。

在圖6中，顯示用于腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的任選調(diào)整可能方案。在圖6所示的實(shí)施例中，腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于患者左腿的第一機(jī)構(gòu)14A及用于人右腿的第二機(jī)構(gòu)14B。這些機(jī)構(gòu)自身可如上述EP 1 169 003 B1中所述而工作(例如，移動(dòng)以使人的膝蓋屈曲及伸展)，且例如由偏心驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)。如圖6中的箭頭30所示，第一機(jī)構(gòu)14A與第二機(jī)構(gòu)14B之間的距離是可調(diào)整的，以使設(shè)備適應(yīng)“足跡寬度”不同的患者。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)將腿機(jī)構(gòu)14A、14B以可滑動(dòng)方式安裝在軌道或軸承中、或者通過(guò)使用利用齒條的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)提供此種調(diào)整。然而，也可存在其他調(diào)整機(jī)構(gòu)。

在圖7中，顯示腳機(jī)構(gòu)16的特定實(shí)施方案。在圖7所示的實(shí)施例中，腳機(jī)構(gòu)16包括用于人左腳的第一擱腳板35A及用于人右腳的第二擱腳板35B。在擱腳板35A、35B中，可提供有負(fù)荷傳感器36，以測(cè)量由患者造成的負(fù)荷，即，由患者對(duì)擱腳板35A及/或35B施加的力。在進(jìn)行循環(huán)練習(xí)(如膝蓋的循環(huán)屈曲及伸展)的情況下，可如圖8中作為實(shí)例所示在若干次重復(fù)內(nèi)繪制力相對(duì)于體重的關(guān)系。這樣一來(lái)，可對(duì)治療進(jìn)行良好控制及記錄。

在其他實(shí)施例中，作為對(duì)在擱腳板35A、35B中所提供負(fù)荷傳感器36的替代或補(bǔ)充，可使用其他種類的負(fù)荷感測(cè)機(jī)構(gòu)來(lái)測(cè)量負(fù)荷。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)測(cè)量擱腳板35A、35B的由負(fù)荷所造成的位移來(lái)間接地測(cè)量負(fù)荷，例如，通過(guò)測(cè)量角度或使用電位計(jì)并將彈簧或其他彈性元件使擱腳板35A、35B朝預(yù)定備用位置偏置的回復(fù)力考慮在內(nèi)、或者通過(guò)在腳機(jī)構(gòu)中的另一點(diǎn)處而非直接在擱腳板35A、35B處感測(cè)力或力矩。

除傳感器36以外或作為傳感器36的替代方案，擱腳板35A、35B還可包括機(jī)械性刺激元件37。通過(guò)此類機(jī)械性刺激元件，可局部且選擇性地對(duì)人腳底的各種區(qū)域施加壓力。具體來(lái)說(shuō)，可與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)同步地執(zhí)行此種刺激，使得對(duì)腳底的機(jī)械性刺激可模擬使腳在行走的同時(shí)從腳跟到腳趾碾壓的感覺(jué)，從而與通過(guò)腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)模仿的行走移動(dòng)達(dá)成同步。應(yīng)注意，對(duì)腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)與腳底機(jī)械性刺激的此種同步控制并不限于循環(huán)移動(dòng)或刺激，而是在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，其他種類的協(xié)調(diào)式控制也被視為同步控制。舉例來(lái)說(shuō)，可在腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的某些移動(dòng)時(shí)刻插入用于模擬絆倒的腳刺激，或者可控制腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)自身以模擬絆倒或其他事件。

具體來(lái)說(shuō)，現(xiàn)在將參照?qǐng)D9更詳細(xì)地解釋用于腳刺激的可能方案。圖9A顯示腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)隨時(shí)間的移動(dòng)參數(shù)(如振幅或位置)，例如，高振幅與已屈曲的膝蓋對(duì)應(yīng)且低振幅與較為伸展的膝蓋對(duì)應(yīng)。舉例來(lái)說(shuō)，可在振幅較低的部分中(例如，在腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)每一循環(huán)的時(shí)間t1與t2之間)執(zhí)行腳刺激。舉例來(lái)說(shuō)，剩余時(shí)間(例如，較高振幅)可與其中腳將從地面抬起的行走移動(dòng)階段對(duì)應(yīng)。因此，在這些時(shí)間內(nèi)，不執(zhí)行腳刺激，即，不對(duì)腳施加額外壓力。

在t1與t2之間，刺激可以腳跟開始且隨后移動(dòng)到腳尖。腳跟及腳尖可被劃分成不同部分，在不同時(shí)間及/或以不同強(qiáng)度來(lái)對(duì)所述不同部分進(jìn)行刺激。圖9B及9C中顯示此情形的實(shí)例，其中圖9B顯示腳(在此種情況下，為右腳)的各種區(qū)，且圖9C顯示所述區(qū)的對(duì)應(yīng)刺激曲線。區(qū)及其相關(guān)聯(lián)刺激曲線(刺激隨時(shí)間的強(qiáng)度)帶有相同參考編號(hào)100-109。然而，將腳分割成多個(gè)區(qū)的分割形式、及圖9C中所示的刺激曲線僅用作實(shí)例，且在其他實(shí)施例中，可存在其他分割形式或刺激曲線，例如具有更少區(qū)或更多區(qū)的分割形式。

在一些實(shí)施例中，還使用對(duì)患者肌肉(具體來(lái)說(shuō)，腿部肌肉)的電刺激。此種電刺激也稱為功能性電刺激(FES)。

舉例來(lái)說(shuō)，在圖10中，以由1-8標(biāo)記的肌肉群來(lái)示意性地顯示人的前視圖及后視圖。舉例來(lái)說(shuō)，可與前述實(shí)施例的腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14同步地對(duì)這些肌肉群進(jìn)行刺激。

舉例來(lái)說(shuō)，關(guān)于圖10中所示的肌肉群，在如圖9A所示腿移動(dòng)的振幅增大(正斜率)階段期間，可經(jīng)由電極刺激肌肉群2、4、6、及8，且在圖9A所示振幅下降(負(fù)斜率)階段期間，可經(jīng)由所述電極刺激肌肉群1、3、5、及7，所述電極被施加對(duì)應(yīng)電壓。然而，此刺激方案僅用作實(shí)例，且舉例來(lái)說(shuō)，在其他實(shí)施例中，可僅刺激所描繪肌肉群中的一些肌肉群。

在圖11中，描繪采用腳刺激及電刺激的實(shí)施例的一部分的框圖。控制單元50(例如，經(jīng)對(duì)應(yīng)編程的微處理器)控制腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)51(例如，圖1-5所示實(shí)施例的腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14)。另外，控制單元50與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)51同步地控制腳刺激52(例如，參照?qǐng)D7及9所解釋的腳刺激)。作為對(duì)腳刺激52的補(bǔ)充或替代方案，例如，如參照?qǐng)D10所解釋，控制單元50也可與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)51同步地控制電刺激53。應(yīng)注意，在其他實(shí)施例中，可省略腳刺激52及電刺激53。另外，控制單元50可從負(fù)荷感測(cè)機(jī)構(gòu)54接收信號(hào)，負(fù)荷感測(cè)機(jī)構(gòu)54可如上文參照?qǐng)D7所述來(lái)實(shí)施。

接下來(lái)，將參照?qǐng)D12A-12C來(lái)描述腳機(jī)構(gòu)16的特定實(shí)施例。此種腳機(jī)構(gòu)可用于圖1-5所示的實(shí)施例中，但也可用于其他運(yùn)動(dòng)治療設(shè)備中。此外，圖12A-12C所示的腳機(jī)構(gòu)可與圖7所示的負(fù)荷傳感器及/或機(jī)械性腳刺激組合，但也可在無(wú)這些特征的情況下使用。

舉例來(lái)說(shuō)，圖12A-12C顯示腳機(jī)構(gòu)16處于三種與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)的循環(huán)的三個(gè)不同階段對(duì)應(yīng)的不同位置。盡管在圖12A-12C中僅顯示用于一只腳的單一機(jī)構(gòu)，但可提供兩個(gè)此種機(jī)構(gòu)，一個(gè)用于患者的左腳且一個(gè)用于右腳。

圖12A-12C所示的腳機(jī)構(gòu)16包括將例如安裝到圖1-5所示實(shí)施例的第一臺(tái)板部分15的安裝部分68。對(duì)于所述機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，呈凸脊形式的底座部分60以可滑動(dòng)方式安裝在安裝部分68上。固定到底座部分60的是中間部分62。擱腳板66經(jīng)由雙重聯(lián)軸節(jié)與中間部分62、且因此與底座部分60耦接，在圖12A-12C所示的實(shí)施例中，所述雙重聯(lián)軸節(jié)包括位于中間部分62處的第一聯(lián)軸節(jié)63、及位于擱腳板66的尖端部分(即，其中擱置腳尖的一部分)處的第二聯(lián)軸節(jié)65。聯(lián)軸節(jié)63、65經(jīng)由細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件64(例如，桿或細(xì)長(zhǎng)板)而連接。當(dāng)擱腳板66如圖12B所示實(shí)質(zhì)上平行于中間部分62時(shí)，聯(lián)軸節(jié)63到擱腳板66的后跟部分比到尖端部分更近。舉例來(lái)說(shuō)，聯(lián)軸節(jié)63、65可包括鉸鏈。

通過(guò)底座部分60在安裝部分68上的滑動(dòng)移動(dòng)、以及位于擱腳板66與中間部分62之間的雙重聯(lián)軸節(jié)，在一些情況下，可防止對(duì)人小腿的不利定位，且在一些情況下，可防止對(duì)膝蓋的損傷。

舉例來(lái)說(shuō)，在圖12A中，顯示膝蓋的屈曲或彎曲移動(dòng)(其可由圖1-5所示的腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14起始)。在此種情況下，底座部分60如箭頭61所示向上(朝患者的頭部)滑動(dòng)，擱腳板66如箭頭67所示遠(yuǎn)離中間部分62及底座部分60移動(dòng)，且擱腳板66如箭頭72所示而傾斜。與此相比，在圖12B中顯示膝蓋伸展(即，膝蓋的伸直)的情況。此處，底座部分60如箭頭69所示在安裝部分68上向下(遠(yuǎn)離患者的頭部)滑動(dòng)，且擱腳板66與中間部分62平行并靠近。

在圖12C中，顯示腳機(jī)構(gòu)處于與患者踝關(guān)節(jié)的背伸對(duì)應(yīng)的位置。此處，底座部分60也如箭頭71所示在安裝部分68上以滑動(dòng)方式移動(dòng)，且擱腳板66如箭頭70所示而傾斜，這與腳尖的抬起運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)。

也可通過(guò)圖12A-12C所示的腳機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)其他種類的移動(dòng)。

應(yīng)注意，此種腳機(jī)構(gòu)可以是被動(dòng)式腳機(jī)構(gòu)(即，移動(dòng)可例如由腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)引起，且腳相應(yīng)地拉動(dòng)/推動(dòng)腳機(jī)構(gòu))，或者可提供如電動(dòng)機(jī)等的主動(dòng)式組件，以主動(dòng)地控制腳機(jī)構(gòu)的移動(dòng)(例如，如參照?qǐng)D12A-12C所解釋的移動(dòng))。在此種情況下，也可由控制單元(如圖11所示的控制單元50)與腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)同步地來(lái)控制腳機(jī)構(gòu)。

應(yīng)注意，雙重聯(lián)軸節(jié)的聯(lián)軸節(jié)63、65可被配置成可制動(dòng)的，以將腳機(jī)構(gòu)固定在所需位置。此外，可提供一個(gè)或多個(gè)彈性止動(dòng)器(例如彈簧)，以使得能夠在擱腳板66到達(dá)移動(dòng)范圍的一端(例如，圖12B所示的位置)時(shí)在作用于腳上的力減小的情況下進(jìn)行平緩減速。此類作用于腳上的力可提供額外刺激。

可采用各種可能方案來(lái)將患者固定到迄今參照?qǐng)D1-12所述的設(shè)備。舉例來(lái)說(shuō)，可使用如上述EP 1 169 003 B1中所述的束帶將患者緊固到設(shè)備，其中患者實(shí)質(zhì)上是懸吊在上方。圖13A及13B中顯示在一些實(shí)施例中使用的另一可能方案。此處，患者是經(jīng)由骨盆束帶81而固定到設(shè)備，具體來(lái)說(shuō)，固定到第二臺(tái)板部分17。骨盆束帶81直接固定到設(shè)備(例如，第二臺(tái)板部分17)。為防止軀干傾斜，可提供肩帶。舉例來(lái)說(shuō)，在圖13A中，提供直肩帶82來(lái)固定患者80，而在圖13B中，提供交叉式肩帶83。

除此種用于將患者80大體緊固到設(shè)備的緊固機(jī)構(gòu)以外，可另外將患者的特定身體部分緊固到設(shè)備。舉例來(lái)說(shuō)，可將腿緊固到腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可將腳緊固到腳機(jī)構(gòu)，及/或可另外緊固患者的頭部，這些可尤其有助于在垂直位置中進(jìn)行訓(xùn)練。對(duì)于此類緊固件來(lái)說(shuō)，可使用例如粘扣帶(velcro strip)或類似裝置。此外，可使用墊料來(lái)使患者更舒適且防止褥瘡。

此外，圖13A及13B所示的緊固件可結(jié)合先前所述實(shí)施例使用，但也可獨(dú)立于先前所述實(shí)施例而使用。

在一些實(shí)施例中，可提供緊急降低機(jī)構(gòu)，其可用于甚至在用于實(shí)現(xiàn)傾斜(或提升)的致動(dòng)器(如驅(qū)動(dòng)器)例如因電源故障而失效時(shí)也使第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17、及因此患者從垂直或傾斜位置降低到如圖1中所示的水平位置。圖14中示意性地顯示此種機(jī)構(gòu)。圖14所示的實(shí)施例與已參照?qǐng)D1-5所述的實(shí)施例對(duì)應(yīng)，下文將解釋一些額外元件。在圖14中，為更清晰地表示緊急降低機(jī)構(gòu)，僅局部地顯示提升機(jī)構(gòu)12。

為從圖14所示垂直位置對(duì)患者執(zhí)行緊急降低，由人(例如，監(jiān)督訓(xùn)練的治療師)來(lái)操作杠桿120。為從垂直位置起始移動(dòng)，提供氣缸122或類似物，優(yōu)選是不依賴動(dòng)力的致動(dòng)元件。當(dāng)已沿箭頭400所示方向起始移動(dòng)且第一臺(tái)板部分15及第二臺(tái)板部分17處于傾斜位置使得在圖14的視圖中患者的重心位于軸22左側(cè)上時(shí)，患者的重量會(huì)另外支持并驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)。為防止所述移動(dòng)變快，在設(shè)備的正常操作中用于實(shí)現(xiàn)傾斜的致動(dòng)器或驅(qū)動(dòng)器(如圖3所示的驅(qū)動(dòng)器300)可用于對(duì)所述移動(dòng)進(jìn)行阻尼，或者可提供額外阻尼器。為實(shí)現(xiàn)此種移動(dòng)，所述致動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)器(如驅(qū)動(dòng)器300)可被配置為使得其能夠在例如電源失效時(shí)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。

圖15及16中顯示一些實(shí)施例的其他任選特征。圖15顯示根據(jù)實(shí)施例一種設(shè)備的立體圖，其中第一臺(tái)板部分15處于相對(duì)于水平面傾斜約60度的位置，且圖16顯示所述實(shí)施例處于垂直位置。圖15及16所示的實(shí)施例是基于圖1-5所示的實(shí)施例，且下文將僅論述額外特征。

除已描述的特征以外，圖15及16所示的實(shí)施例還包括扶手130。在一些實(shí)施例中，可使用綁帶、粘扣帶、或類似裝置將人的手臂固定到扶手130。

此外，圖15及16所示的實(shí)施例包括用于監(jiān)視及/或操作設(shè)備的面板131。面板131可包括所謂的觸摸屏，以容許進(jìn)行用戶輸入并操作設(shè)備，同時(shí)也可用于顯示關(guān)于設(shè)備狀態(tài)及/或患者訓(xùn)練狀態(tài)的信息。舉例來(lái)說(shuō)，可顯示圖8所示的曲線。在其他實(shí)施例中，面板131可包括常規(guī)顯示器及其他輸入元件(如鍵盤)。面板131也可位于不同于所示的位置處。在又一些實(shí)施例中，可省略面板131，且可經(jīng)由遠(yuǎn)程裝置(如計(jì)算機(jī)或手持式裝置)來(lái)控制設(shè)備，所述遠(yuǎn)程裝置是以無(wú)線方式或基于導(dǎo)線的方式鏈接到所述設(shè)備。在又一些實(shí)施例中，可使用面板及遠(yuǎn)程裝置兩者。

根據(jù)部分實(shí)施例，可提供以下范例：

范例1.一種用于運(yùn)動(dòng)治療的設(shè)備，包括：

底座11，

第一臺(tái)板部分15，

傾斜機(jī)構(gòu)13、300，用于將所述底座11耦接到所述第一臺(tái)板部分15且用以使所述第一臺(tái)板部分15在水平位置與垂直位置之間傾斜，

腳機(jī)構(gòu)16，安裝到所述第一臺(tái)板部分15，以接納患者80的腳，

腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14；51，用以使所述患者80的腿移動(dòng)，以及

第二臺(tái)板部分17，與所述第一臺(tái)板部分15耦接，使得所述第二臺(tái)板部分17僅經(jīng)由所述第一臺(tái)板部分15連接到所述傾斜機(jī)構(gòu)13、300，所述第二臺(tái)板部分17可相對(duì)于所述第一臺(tái)板部分15調(diào)整，以按照高度不同的患者80來(lái)調(diào)適所述設(shè)備。

范例2.如范例1所述的設(shè)備，其特征在于，所述傾斜機(jī)構(gòu)13、300用以使所述第一臺(tái)板部分15繞軸22傾斜，所述軸22用于耦接所述第一臺(tái)板部分15與所述傾斜機(jī)構(gòu)13、300。

范例3.如范例1或權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括提升機(jī)構(gòu)12，用以沿垂直方向提升所述第一臺(tái)板部分。

范例4.如范例1-3中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二臺(tái)板部分17用以容納患者80的背部。

范例5.如范例1-4中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二臺(tái)板部分17是經(jīng)由線性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24而與所述第一臺(tái)板部分15耦接。

范例6.如范例1-5中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二臺(tái)板部分17可相對(duì)于所述第一臺(tái)板部分15傾斜，以選擇性地調(diào)整髖部伸展度或髖部屈曲度。

范例7.如范例1-6中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，對(duì)于一只腳或每一只腳，所述腳機(jī)構(gòu)16包括底座部分60及耦接到所述底座部分的擱腳板66；35A、35B。

范例8.如范例7所述的設(shè)備，其特征在于，所述擱腳板35包括機(jī)械性腳刺激機(jī)構(gòu)37；52，

其中所述設(shè)備進(jìn)一步包括控制單元50，以同步地控制所述腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14；51及所述腳刺激機(jī)構(gòu)37；52。

范例9.如范例7或8所述的設(shè)備，其特征在于，所述擱腳板66是經(jīng)由雙重聯(lián)軸節(jié)63、65而與所述底座部分60耦接。

范例10.如范例9所述的設(shè)備，其特征在于，所述雙重聯(lián)軸節(jié)包括：第一聯(lián)軸節(jié)63，與所述底座耦接；第二聯(lián)軸節(jié)65，在所述擱腳板66的尖端部分處與所述擱腳板66耦接；以及細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件64，位于所述第一聯(lián)軸節(jié)63與所述第二聯(lián)軸節(jié)65之間。

范例11.如范例7-10中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述底座部分60可相對(duì)于所述第一臺(tái)板部分15滑動(dòng)。

范例12.如范例1-11中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述腳機(jī)構(gòu)16包括負(fù)荷感測(cè)機(jī)構(gòu)36。

范例13.如范例1-12中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述腿移動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括用于所述患者80的左腿的第一機(jī)構(gòu)14A及用于所述患者80的右腿的第二機(jī)構(gòu)14B，其中所述第一機(jī)構(gòu)14A與所述第二機(jī)構(gòu)14B之間的距離是可調(diào)整的。

范例14.如范例1-13中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括用于接納所述患者80的骨盆區(qū)的骨盆束帶81。

范例15.如范例14所述的設(shè)備，其特征在于，所述骨盆束帶81耦接到所述第二臺(tái)板部分17。

盡管已詳細(xì)描述了各種實(shí)施例，但應(yīng)再次強(qiáng)調(diào)，這些實(shí)施例僅用于例示目的而不應(yīng)解釋為用于限制本申請(qǐng)的范圍。