本發(fā)明涉及機械設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床。

背景技術(shù)：

醫(yī)用病床系統(tǒng)是一種用于醫(yī)院病房內(nèi)提供承載患者的設(shè)備。目前發(fā)達(dá)國家醫(yī)院中使用的醫(yī)用病床基本上全部自動化，家庭病床、社區(qū)醫(yī)院病床也已經(jīng)使用多功能電動床。部分醫(yī)用病床可以通過外力改變形狀達(dá)到輔助調(diào)整患者體位的目的，其中有些附件具有促進(jìn)患者康復(fù)的效果；可控制電動病床是相對高級的自動化產(chǎn)品，具有省時省力的優(yōu)點。由于電控制的特點，控制鍵可以安裝在任何允許病床接受到信號的范圍內(nèi)，提高了控制的自由度。通過附件升級，還可以實現(xiàn)權(quán)限分配。電動驅(qū)動產(chǎn)品精度更高，便于流水線作業(yè)，已作為ICU重癥監(jiān)護室、手術(shù)室、造影室等中使用的特種醫(yī)用病床。

我國在醫(yī)用電動病床領(lǐng)域的研究開發(fā)相對滯后，整體水平不高，現(xiàn)國內(nèi)各級醫(yī)院均是采用普通的機械病床：由床腿、床體和床面組成。為了移動方便移動，一般均在床腿上設(shè)置機械滾動滑輪；為了方便病人坐起，均在床頭部分設(shè)置機械手動搖起裝置。對于這類型病床，一般均需要護理人員幫助，很難獨自完成，同時病床功能單一，實用性能不強。

長時間運行發(fā)現(xiàn)存在著很多安全隱患和不便，即：

（1）現(xiàn)有的部分病床通過四個固定站腳與地面接觸起到支撐作用，病人均被固定在某一個封閉的環(huán)境中，隨著病人長時間的住院，對病人的身心造成了極大的傷害；

（2）雖然部分病床把固定站腳改為了機械萬向輪，可以通過醫(yī)護人員移動病床到某個空間，但是由于病床移動隨意性較大，有時候會出現(xiàn)誤操作，甚至有時候會傷害到病人；

（3）隨著現(xiàn)代人類生活質(zhì)量的增加，肥胖病人大量增加，而護士人員一般又都比較瘦小，通過機械萬向輪移動病人使得護士人員非常吃力，加重了勞動強度；

（4）隨著老齡化的加重，大量的老人也加重了對病床的需求，現(xiàn)在的護工人員又比較少，基于機械萬向輪的病床加重了護工人員的勞動強度；

（5）所有的機械病床一般均固定在某個位置，一旦需要移動或者變換方向均需要外部人員完成，加重了護工人員的勞動量；

（6）現(xiàn)在的機械病床即使可以通過外力通過病房門口被推到外部環(huán)境中，由于人為操作的自動化程度比較低，通過病房門口都需要點時間調(diào)整病床的姿態(tài)才可以通過；

（7）現(xiàn)在的機械病床即使可以通過機械萬向輪的支撐到達(dá)病房以外的環(huán)境，在調(diào)節(jié)了病人身心的同時，也加大了護工人員的勞動量，特別是通過爬坡的地方時，對護工人員的體力提出了更高的要求；

（8）對于部分簡易的病床一旦加入電動助力部分可以很容易離開病房，一旦電動病床離開病房即使電動病床本體出現(xiàn)問題和病人發(fā)生危險，醫(yī)護人員再也無法獲取其任何信息；

（9）由于老齡化的加重，護工非常短缺，對于部分短時自己護理自己的病人來說，即使在病房內(nèi)發(fā)生危險也無法與醫(yī)護人員和護工及時溝通，有時候會造成一定的傷害；

（10）為了能夠保護電動病床不被誤操作，機器人病床都開啟了多種保護權(quán)限，這使得醫(yī)護人員需要現(xiàn)場開啟這些權(quán)限才能啟動，加大了醫(yī)護人員的工作量，而且非常耗時；

（11）簡易電動病床移動過程中對于病床的參數(shù)監(jiān)測大多數(shù)還處于現(xiàn)場監(jiān)測現(xiàn)場存儲的控制模式，一旦電動病床出現(xiàn)故障需要生產(chǎn)人員到現(xiàn)場查看與操控，不利于機器人電動病床高度自動化的發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床，具有可靠性能高、定位精確、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點，同時在機械設(shè)備的應(yīng)用及普及上有著廣泛的市場前景。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是：

提供一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床，其包括：病床控制單元、床架、床腳、滾輪、床體單元，

所述床體單元包括活動床板、床墊、軌道、插條、卡槽、氣缸、托板、托架、轉(zhuǎn)軸，

所述活動床板包括上床板和下床板，所述上床板通過所述轉(zhuǎn)軸與所述下床板相連接，所述托板包括上板體和下板體，所述上板體通過所述轉(zhuǎn)軸與所述下板體相連接，所述床墊可活動的設(shè)置于所述活動床板的頂面，所述活動床板的底面上設(shè)置有所述卡槽，所述軌道設(shè)置于所述托板的頂面，所述插條的底部設(shè)置于所述軌道上，所述插條的頂部與所述卡槽相連接，所述托架設(shè)置于所述托板的底面，所述插條的側(cè)面、所述上板體的底面、所述下板體的底面和所述托架的底面上均連接有所述氣缸，

所述床腳設(shè)置于所述床架的底面，所述床腳與所述滾輪相連接，所述床體單元設(shè)置于所述床架的頂部，所述病床控制單元分別與所述滾輪、所述氣缸相連接。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述插條在所述軌道上前后移動。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述插條與所述卡槽為可活動連接。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述病床控制單元包括DSP控制器、監(jiān)控傳感器、兩軸直流無刷伺服電機、人機界面單元、蓄電池、無線控制裝置、驅(qū)動器，所述DSP控制器分別與所述監(jiān)控傳感器、所述人機界面單元、所述蓄電池、所述無線控制裝置、所述驅(qū)動器相連接，所述兩軸直流無刷伺服電機分別與所述DSP控制器和所述驅(qū)動器相連接。

本發(fā)明的有益效果是：不僅可以自動、水平的對病床的部分進(jìn)行搬運，而且還可以進(jìn)行自動的控制運動，提高了病床的平穩(wěn)性、安全性和多功能性，方便用戶的使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本發(fā)明的一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明基于無線控制 DSP的單輪驅(qū)動醫(yī)用病床原理圖；

圖3為本發(fā)明無線控制單核單輪驅(qū)動機器人電動病床程序框圖；

圖4為無線控制單核單輪驅(qū)動機器人電動病床運動原理框圖；

圖5為單核單輪驅(qū)動機器人電動病床通過病房門口自動導(dǎo)航原理圖。

具體實施方式

下面將對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-5，本發(fā)明實施例包括：

一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床，在搬移病人的時候，可以直接的將病床上的床墊和活動床板進(jìn)行平移，不會對病人造成二次傷害，提高了安全性，其包括：病床控制單元1、床架2、床腳3、滾輪4、床體單元。

所述床體單元包括活動床板5、床墊6、軌道7、插條8、卡槽9、氣缸10、托板11、托架12、轉(zhuǎn)軸。

所述活動床板包括上床板和下床板，所述上床板通過所述轉(zhuǎn)軸與所述下床板相連接，所述托板包括上板體和下板體，所述上板體通過所述轉(zhuǎn)軸與所述下板體相連接，所述床墊可活動的設(shè)置于所述活動床板的頂面，所述活動床板的底面上設(shè)置有所述卡槽，所述軌道設(shè)置于所述托板的頂面，所述插條的底部設(shè)置于所述軌道上，所述插條的頂部與所述卡槽相連接，所述托架設(shè)置于所述托板的底面，所述插條的側(cè)面、所述上板體的底面、所述下板體的底面和所述托架的底面上均連接有所述氣缸。

所述床腳設(shè)置于所述床架的底面，所述床腳與所述滾輪相連接，所述床體單元設(shè)置于所述床架的頂部，所述病床控制單元分別與所述滾輪、所述氣缸相連接。

所述插條在所述軌道上前后移動。

所述插條與所述卡槽為可活動連接。

所述病床控制單元包括DSP控制器、監(jiān)控傳感器、兩軸直流無刷伺服電機、人機界面單元、蓄電池、無線控制裝置、驅(qū)動器，所述DSP控制器分別與所述監(jiān)控傳感器、所述人機界面單元、所述蓄電池、所述無線控制裝置、所述驅(qū)動器相連接，所述兩軸直流無刷伺服電機分別與所述DSP控制器和所述驅(qū)動器相連接。

DSP（TMS320F2812）控制器，在電源打開狀態(tài)下，人機界面先工作，如果確實需要移動電動病床，護工人員、護士人員可以現(xiàn)場或者是通過無線輸入各自的權(quán)限密碼，電動病床才可能在屋子里移動，否則電動病床就待在原地等待權(quán)限開啟命令；如果電動病床需要推出病房，此時醫(yī)院負(fù)責(zé)人可以通過無線局域網(wǎng)開啟自己的權(quán)限密碼，否則電動病床一旦移動到門口位置被門口監(jiān)控傳感器探測到，檢測系統(tǒng)會觸發(fā)控制器上的傳感器，DSP鎖死當(dāng)前的電動病床并發(fā)出誤操作警報，并開啟圖像采集系統(tǒng)并通過無線網(wǎng)局域網(wǎng)傳輸給護理總站，使得醫(yī)護人員了解電動病床的現(xiàn)場狀況。在正常運動狀態(tài)下，電動病床通過各種傳感器讀取外部環(huán)境比反饋參數(shù)給DSP，由DSP處理后轉(zhuǎn)化后為兩軸直流無刷伺服電機的同步控制PWM信號，PWM波信號經(jīng)驅(qū)動放大后驅(qū)動直流無刷電機X和直流無刷電機Y向前運動，其運動速度和位移被相對應(yīng)的磁電編碼器M1和M2反饋給DSP，由DSP二次調(diào)整同步PWM控制信號滿足實際工作需求。電動床在運行過程中，人機界面在線存儲各種電動病床參數(shù)，在需要時可以通過無線局域網(wǎng)輸出當(dāng)前狀態(tài)到護理總站，使得處理比較簡單。

把病床控制單元系統(tǒng)分為兩部分：人機界面系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)。其中人機界面系統(tǒng)完成人機界面、路徑規(guī)劃、在線輸出等功能；運動控制系統(tǒng)完成電動病床的兩軸伺服控制、數(shù)據(jù)存儲、I/O控制等功能，系統(tǒng)充分發(fā)揮DSP（TMS320F2812）信號處理能力較強的優(yōu)點，同時又實時處理各種傳感器信號，并借助無線局域網(wǎng)裝置實現(xiàn)電動病床與護理總站之間的數(shù)據(jù)通訊。

其具體的功能實現(xiàn)如下：

1）在電動病床未接到任何指令之前，它一般會和普通醫(yī)用病床沒有區(qū)別，被固定在某一個區(qū)域，交流電源對系統(tǒng)中的蓄電池充電，保證電動病床有足夠的能源完成任務(wù)。

2）一旦護理總站需要移動病人，通過無線局域網(wǎng)護理總站首先與電動病床通訊，接到總站發(fā)出的中斷后，基于TMS320F2812電動病床主控器自動斷開連接線與交流電源的連接，防止電動病床的移動損害充電連接線，電動病床轉(zhuǎn)為蓄電池供電狀態(tài)。

3）為了防止誤操作，本發(fā)明采用三級啟動權(quán)限，當(dāng)確定需要移動電動病床時，如果只是在病房內(nèi)部移動電動病床，則需要護工人員和護士先后通過人機界面或者是無線局域網(wǎng)裝置輸入權(quán)限密碼開啟屋內(nèi)行走模式；如果是需要推動電動病床走出病房，則需要護工人員、護士和醫(yī)院負(fù)責(zé)人先后通過人機界面或者是無線控制裝置輸入權(quán)限密碼開啟屋外行走模式。

4）當(dāng)電動病床開啟行走模式后，一旦啟動鍵SS按下，系統(tǒng)首先完成初始化并檢測電源電壓，如果蓄電池電源不正常，將向TMS320F2812發(fā)出中斷請求，TMS320F2812會對中斷做第一時間響應(yīng)，如果TMS320F2812的中斷響應(yīng)沒有來得及處理，車體上的自鎖裝置將被觸發(fā)，進(jìn)而達(dá)到自鎖的功能，防止誤操作，然后TMS320F2812通過無線裝置向護理總站發(fā)出故障中斷請求，由總站進(jìn)一步檢修電動病床；如果電源正常，電動床機器人將開始正常工作。

5）當(dāng)TMS320F2812控制器檢測到啟動鍵SS按下，TMS320F2812控制器將檢測側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK是否被觸發(fā)。如果側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK被觸發(fā)，TMS320F2812根據(jù)機器人運動部分需要旋轉(zhuǎn)角度需要，把直流無刷伺服電機Y要運轉(zhuǎn)的距離SX轉(zhuǎn)化為加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機Y對應(yīng)的磁電傳感器M2的反饋生成驅(qū)動直流無刷伺服電機Y的驅(qū)動信號，驅(qū)動信號經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動直流無刷伺服電機Y運動，由于直流無刷電機Y在旋轉(zhuǎn)過程中通過齒輪結(jié)構(gòu)帶動直流無刷伺服電機X運動。當(dāng)直流無刷伺服電機Y完成這次伺服運動，直流無刷伺服電機X已經(jīng)完成側(cè)轉(zhuǎn)的任務(wù)，由于在此過程中只是電機Y驅(qū)動電機X旋轉(zhuǎn)90度，并為改變電動病床的方向，提高了電動病床在狹小空間的實用性。

6）當(dāng)TMS320F2812控制器檢測到啟動鍵SS按下，如果此時只有前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，電動病床將開始向前運動，在運動過程中，機器人攜帶的前方防撞超聲波傳感器S9和S10將工作，并向TMS320F2812控制器時刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S9或者是S10讀取到前方有障礙物時，TMS320F2812經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無刷伺服電機X的PWM輸出，控制電動病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開啟一個三秒的計時，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物則通知人機界面改換行走軌跡；如果三秒后障礙物信號消息，則電動病床將按照當(dāng)前路徑繼續(xù)啟動前進(jìn)。在電動病床運動過程中，磁電傳感器M1、M2會時刻檢測直流無刷伺服電機X和電機Y的運動速度和位移，并反饋給TMS320F2812。

7）當(dāng)TMS320F2812控制器檢測到啟動鍵SS按下，如果此時只有后退按鈕SB也被觸發(fā)，電動病床將開始后退運動，TMS320F2812經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無刷伺服電機X和Y的PWM輸出，控制電動病床按照設(shè)定速度緩慢后退；在后退運動過程中，磁電傳感器M1、M2會時刻檢測直流無刷伺服電機X和電機Y的運動速度和位移，并反饋給TMS320F2812，TMS320F2812根據(jù)磁電傳感器M1和M2的速度和位移反饋二次調(diào)整直流無刷伺服電機X和電機Y的PWM輸出，保證電動病床在安全速度范圍內(nèi)運行，防止速度過快電動病床推倒護工人員。

8）當(dāng)TMS320F2812控制器檢測到啟動鍵SS按下，如果此時轉(zhuǎn)彎按鈕SK和前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，電動病床將開始側(cè)向右移，在運動過程中，機器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S6將工作，并向TMS320F2812控制器時刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S6讀取到右方有障礙物時，TMS320F2812經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無刷伺服電機X的PWM輸出，控制電動病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開啟一個三秒的計時，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機界面發(fā)出停車報警；如果三秒后障礙物信號消息，則電動病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向右移。在電動病床側(cè)向右移過程中，磁電傳感器M1、M2會時刻檢測直流無刷伺服電機X和電機Y的運動速度和位移，并反饋給TMS320F2812，由TMS320F2812二次調(diào)整電機X和電機Y的運動參數(shù)。

9）當(dāng)TMS320F2812控制器檢測到啟動鍵SS一旦按下，如果此時轉(zhuǎn)彎按鈕SK和前進(jìn)按鈕SB被觸發(fā)，電動病床將開始側(cè)向左移，在運動過程中，機器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S7將工作，并向TMS320F2812控制器時刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S7讀取到左方有障礙物時，TMS320F2812經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無刷伺服電機X的PWM輸出，控制電動病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開啟一個三秒的計時，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機界面發(fā)出停車報警；如果三秒后障礙物信號消息，則電動病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向左移。在電動病床側(cè)向左移過程中，磁電傳感器M1、M2會時刻檢測直流無刷伺服電機X和電機Y的運動速度和位移，并反饋給TMS320F2812，由TMS320F2812二次調(diào)整電機X和電機Y的運動參數(shù)。

10）當(dāng)電動病床需要移出病房時，現(xiàn)有醫(yī)院負(fù)責(zé)人通過無線裝置開啟行走權(quán)限密碼，然后護工人員把電動病床推到帶有地面標(biāo)志的位置，電動病床進(jìn)入自動導(dǎo)航狀態(tài)：其導(dǎo)航的光電傳感器S1、S2、S3、S4、S5將工作，地面標(biāo)志反射回來的光電信號反饋給TMS320F2812，經(jīng)TMS320F2812判斷處理后確定機器人偏移導(dǎo)航軌道的偏差，TMS320F2812把此偏差信號轉(zhuǎn)化為電機X和電機Y要運行的加速度、速度和位移指令，TMS320F2812再結(jié)合磁電編碼器M1和M2的反饋生產(chǎn)驅(qū)動直流無刷伺服電機X和電機Y的驅(qū)動信號，驅(qū)動信號放大后驅(qū)動直流無刷電機X和電機Y向前運動，快速調(diào)整電動病床迅速回到導(dǎo)航軌道中心。電動病床沿著軌道行走過程，TMS320F2812根據(jù)地面標(biāo)志和磁電編碼器M1和M2的反饋微調(diào)電機X和電機Y的驅(qū)動信號，使機器人沿著設(shè)定好的軌道順利通過病房門口。當(dāng)鋪設(shè)的軌道消失后，電動病床就停在原地等待人為推動信號，防止誤操作。

11）一旦電動病床被推出病房后，基于TMS320F2812將開啟無線傳輸模式，當(dāng)電動病床開始移動，磁電傳感器M1和M2會實時反饋直流無刷電機X和電機Y的速度和移動位移，電機X和電機Y的參數(shù)通過無線傳輸給總站，一旦電機速度超越了設(shè)定值，總站會通過無線裝置向電動病床發(fā)出超速警報；一旦機器人病床或者是病人出現(xiàn)緊急問題時，護工人員會觸發(fā)電動病床報警按鍵，在按鍵按下的同時，基于CCD的圖像采集圖像會開啟，然后通過無線傳輸向總站傳輸故障信息。

12）當(dāng)病人開始短時的自我護理出現(xiàn)緊急狀況時，病人自己觸發(fā)電動病床報警按鍵，在按鍵按下的同時，基于CCD的圖像采集圖像會開啟，然后通過無線傳輸裝置向總站發(fā)出中斷請求并傳輸故障信息，總站護理人員會第一次處理故障信息。

13）本電動病床在運動過程為了防止護士的誤操作以及遇到緊急狀況停車，加入了緊急停車自動鎖車功能。如遇到緊急情況，當(dāng)緊急按鍵ESW1按下后，控制器一旦檢測到緊急中斷請求會發(fā)出原地停車指令，TMS320F2812通過驅(qū)動器鎖死行走電機X，即使電動病床多個萬向輪W都處于可以滑動狀態(tài)，由于行走電機X處于鎖死狀態(tài)，這樣電動病床也不會運動，同時控制器通過無線裝置向總站發(fā)出故障請求，總站護理人員會第一次處理緊急故障。

14）本發(fā)明在電動病床上加入了濕度檢測系統(tǒng)。此濕度檢測系統(tǒng)由濕敏傳感器、測量電路和顯示記錄裝置等幾部分組成，分別完成信息獲取、轉(zhuǎn)換、顯示和處理等功能，這樣當(dāng)病人大小便失控時，濕度檢測系統(tǒng)會工作，控制器將發(fā)出報警信號，護工人員通過人機界面輸出可以查出故障原因，然后更換床褥。

15）本電動床裝備了多種防障礙物報警系統(tǒng)，床載障礙探側(cè)系統(tǒng)可以在碰撞到障礙物之前自動探測到障礙物的存在并自動停車，并根據(jù)障礙物的性質(zhì)確定二次啟動或是一直待在原地不動，這樣就保證了在運動過程中對周圍環(huán)境的適應(yīng)，減少了環(huán)境對其的干擾。

16）在電動病床行走過程中，電機經(jīng)常會收到外界因素干擾，為了減少電機的脈動轉(zhuǎn)矩對機器人行走的影響，控制器在考慮電機特性的基礎(chǔ)上加入了對電機轉(zhuǎn)矩的在線辨識，并利用電機力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行補償，削弱了外界環(huán)境對機器人運動的影響。

本發(fā)明一種無線單核單輪兩軸多功能電動病床的有益效果是：

1、在控制過程中，充分考慮了電池在這個系統(tǒng)中的作用，基于DSP（TMS320F2812）控制器時刻都在對電動病床的運行狀態(tài)和電源來源進(jìn)行監(jiān)測和運算，當(dāng)交流電源切斷時，病床會自動借助自帶蓄電池電源自動鎖死在固定位置，直至有移動開關(guān)信號輸入，保證了病床的自然狀態(tài)；

2：為了方便病人自理，減少對外界條件的依賴，本系統(tǒng)加入了人機界面功能，病人只要通過電腦觸摸屏就可以自動控制病床機器人，這樣就可以不需要護理而自己解決部分簡易的日常生活；

3：由于此電動病床加入了基于蓄電池的動力助力裝置，即使碰到病人身體肥胖或者護理人員身體瘦弱時，病床本身在電源充足的條件下可以為護工人員和護士人員在屋子里移動病床提供動力，減少了護士或者護工人員在屋子里移動病床的體力消耗和勞動強度；

4：由于此電動病床加入了基于直流無刷伺服電機的單輪驅(qū)動系統(tǒng)，使得病床可以在屋子里實現(xiàn)自由移動，減少了病人在某一個固定位置的壓抑感；

5：由于此電動病床加入了基于直流無刷伺服電機的單輪驅(qū)動系統(tǒng)，使得電動病床可以在屋子里原地按照任意方向自由旋轉(zhuǎn)，減少了移動病床需要的空間，特別適合應(yīng)用于空間狹小的病房；

6：由于加入了基于直流無刷伺服電機的單輪驅(qū)動系統(tǒng)，在非常狹小的空間內(nèi)可以使病床機器人側(cè)向移動，減少機器人旋轉(zhuǎn)帶來的負(fù)面問題；

7：為了能夠使病床機器人能夠自由移出病房門口，控制器加入了多種導(dǎo)航傳感器，機器人在移出病房過程中一旦讀到地面標(biāo)志就會自動導(dǎo)航，減少人工移動病床帶來的誤差；

8：當(dāng)電動病床遇到爬坡的時，由于自身攜帶的有動力能源，所以可以很好的起到助力作用，減少了對護工人員體力的要求；

9：由TMS320F2812處理多軸電機的全數(shù)字伺服控制，大大提高了運算速度，解決了單單片機運行較慢的瓶頸，縮短了開發(fā)周期短，并且程序可移植能力強；

10：本發(fā)明完全實現(xiàn)了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，而且還完全實現(xiàn)了多軸電機控制信號的同步，有利于提高醫(yī)用電動病床的穩(wěn)定性和動態(tài)性能；

11：由于本控制器采用TMS320F2812處理大量的數(shù)據(jù)與算法，并充分考慮了周圍的干擾源，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力大大增強；

12：本電動病床加入了自動鎖車功能，當(dāng)病床機器人在移動過程中，如遇到緊急情況，控制器會發(fā)出原地停車指令，并鎖死主運動電機，即使多個萬向輪都處于可以滑動狀態(tài)，但由于驅(qū)動輪處于鎖死狀態(tài)，這樣機器人也不會運動；

13：本發(fā)明在電動病床系統(tǒng)中加入了多種開啟權(quán)限，防止了病床的誤操作；

14：本電動病床加入了濕度檢測系統(tǒng)。此濕度檢測系統(tǒng)由濕敏傳感器、測量電路和顯示記錄裝置等幾部分組成，分別完成信息獲取、轉(zhuǎn)換、顯示和處理等功能，這樣當(dāng)病人大小便失控或者是床單潮濕時，濕度檢測系統(tǒng)會工作，發(fā)出更換請求；

15：本電動床機器人裝備了多種報警系統(tǒng)，在碰撞到障礙物之前自動停車，這樣就保證了在運動過程中的安全性，減少了環(huán)境對其的干擾；

16：由于本電動病床系統(tǒng)采用直流無刷伺服電機替代了直流電機，不僅進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的安全性，也可以提高能源的利用率，增加了電動病床在攜帶能源一定的條件下一次移動的距離；

17：由于本電動病床系統(tǒng)采用直流無刷伺服電機，當(dāng)電機受到外界干擾產(chǎn)生脈動轉(zhuǎn)矩時，直流無刷伺服電機可以利用力矩與電流的關(guān)系迅速進(jìn)行補償，極大減少了外界干擾對電動病床的影響；

18：由于電動病床具有無線接收和發(fā)射功能，使得醫(yī)護人員可以根據(jù)需要遠(yuǎn)距離開啟機器人病床啟動的權(quán)限，減少了醫(yī)護人員的工作量；

19：由于電動病床具有無線接收和發(fā)射功能，一旦自己短時護理自己的病人遇到緊急狀況可以隨時與醫(yī)護人員溝通，保證了病人的安全；

20：由于電動病床具有無線接收和發(fā)射功能，且配備了基于CCD的圖像采集系統(tǒng)，使得醫(yī)護人員可以隨時監(jiān)控離開病院的電動病床的及時狀況，一旦遇到緊急狀況可以立即處理，保證了電動病床和病人的安全；

21：電動病床更加安全可靠。無線電動病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)是通過護理總站系統(tǒng)中心來設(shè)置相關(guān)參數(shù)的，可以防止沒有被授權(quán)的人進(jìn)行操作，這樣一來，就能保證了監(jiān)控的安全可靠；

22：通過無線電動病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)實現(xiàn)電動病床和護理總站的實時通訊，可以系統(tǒng)的檢測到故障所在，及時檢修；

23：無線電動病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)在監(jiān)控起來更加靈活。通過無線傳輸方式實時監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的電動病床，使病人自己短暫護理自己的安全性大大增加，從而節(jié)約資源，同時電動病床本體參數(shù)的監(jiān)控有效保護了電動病床的各個部件，增加了使用壽命；

24：無線電動病床管理起來更加便捷。無線電動病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)每天可以根據(jù)實際需要在護理總站自動開啟和斷開醫(yī)院負(fù)責(zé)人的操作權(quán)限，也可以對電動病床進(jìn)行分區(qū)管理。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。