技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及到一種醫(yī)用輸液機(jī)器人。

背景技術(shù)：

醫(yī)用機(jī)器人，是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人，醫(yī)用機(jī)器人種類很多，按照其用途不同，有臨床醫(yī)療用機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、醫(yī)用教學(xué)機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)機(jī)器人等。

傳統(tǒng)的輸液瓶都是掛在輸液架上面，輸液架放在病床旁邊，移動(dòng)起來非常麻煩，當(dāng)病人需要走動(dòng)時(shí)，需要將輸液瓶取下，然后高高舉起，有時(shí)候病人行動(dòng)不便時(shí)，還需要護(hù)士或者家人跟隨病人一起高高舉起輸液瓶。

針對(duì)病人輸液時(shí)經(jīng)常去衛(wèi)生間的現(xiàn)象，以及為了更快的康復(fù)，醫(yī)生更是建議經(jīng)常走動(dòng)走動(dòng)，但是很多病人輸液時(shí)間非常久更是不方便走動(dòng)，于是專利號(hào)為“2015207522799”，發(fā)明名稱為“自動(dòng)跟蹤輸液機(jī)器人”的實(shí)用新型專利公開了一種輸液的同時(shí)也方便走動(dòng)的輸液機(jī)器人。該機(jī)器人可以自動(dòng)跟隨病人一塊行走，使用起來非常方便，但是在實(shí)際使用過程中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問題：輸液機(jī)器人在移動(dòng)的過程中會(huì)輕微地晃動(dòng)，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動(dòng)，從而導(dǎo)致輸液瓶中的藥液無法勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決以下技術(shù)問題：輸液機(jī)器人在移動(dòng)的過程中會(huì)晃動(dòng)，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動(dòng)，從而導(dǎo)致輸液瓶中的藥液無法勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。

為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：基于物聯(lián)網(wǎng)的醫(yī)用智能機(jī)器人，其特征在于，包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)和遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)；

所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；

所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機(jī)電連接；

所述的終端控制系統(tǒng)包括4個(gè)超聲波接收模塊、終端控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、左電機(jī)、右電機(jī)；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)包括遠(yuǎn)端無線通信模塊和遠(yuǎn)端控制器；

所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制左電機(jī)與右電機(jī)啟動(dòng)、停止和轉(zhuǎn)速；

所述的左電機(jī)、右電機(jī)分別用于驅(qū)動(dòng)左前輪、右前輪；

所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；

所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；

所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；

所述的蓄電池模塊輸出端為各個(gè)單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；

所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；

所述的遠(yuǎn)端無線通信模塊與遠(yuǎn)端控制器電連接；

所述的終端控制器與遠(yuǎn)端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進(jìn)氣孔，進(jìn)氣孔處設(shè)置有空氣過濾殺菌裝置；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個(gè)輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個(gè)瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個(gè)橡皮塞內(nèi)，8個(gè)瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個(gè)輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個(gè)瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括一個(gè)輸液穩(wěn)定裝置；

所述的輸液穩(wěn)定裝置包括底座、外套管、內(nèi)套管、鎖緊螺栓、彈性支撐墊、壓縮彈簧以及環(huán)形蓋板；

所述的底座可拆卸安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的外套管豎直安裝在底座上；

所示的內(nèi)套管的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插入外套管內(nèi)，內(nèi)套管的上端伸出外套管外；

所述的壓縮彈簧彈性支撐于內(nèi)套管下端的外壁和外套管的內(nèi)壁之間；

所述的壓縮彈簧共為六根，每三根為一組，構(gòu)成兩個(gè)平衡組，每個(gè)平衡組的三根壓縮彈簧在同一水平高度上相互之間呈120°分布，六根壓縮彈簧在底座上的正投影間隔為60°；

所述的鎖緊螺栓旋合在內(nèi)套管的上端上；

所述的彈性支撐墊設(shè)置于底座上，且位于外套管內(nèi)；

所述的輸液架的下端插裝在內(nèi)套管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的輸液架的下端支撐于彈性支撐墊上；

所述的環(huán)形蓋板的外直徑大于外套管的內(nèi)直徑；

所述的輸液架插裝在內(nèi)套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于輸液架高度的四分之一；

所述的內(nèi)套管設(shè)置于外套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的四分之三；

所述的兩個(gè)平衡組之間的間距大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的二分之一。

進(jìn)一步，所述的遠(yuǎn)端控制器、遠(yuǎn)端無線通信模塊采用智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：第一，輸液機(jī)器人在移動(dòng)的過程中會(huì)晃動(dòng)，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動(dòng)，但是本發(fā)明的藥液仍然可以勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。第二，由于裝有GPS模塊和攝像頭模塊，因此通過遠(yuǎn)端控制器可以實(shí)時(shí)了解病人的位置以及現(xiàn)場(chǎng)的狀況；第三，采用輸液穩(wěn)定裝置能夠使得超聲波跟隨小車移動(dòng)晃動(dòng)過程中減小輸液架的晃動(dòng)，從而進(jìn)一步確保藥液勻速流動(dòng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的電路控制部分的原理方框示意圖；

圖2是超聲波跟隨小車俯視示意圖；

圖3是超聲波跟隨小車主視圖(未畫輸液裝置)；

圖4是輸液裝置主視圖(示意圖)；

圖5是輸液裝置的俯視圖(示意圖)；

圖6是輸液裝置的仰視圖(示意圖)；

圖7是現(xiàn)有的輸液瓶與輸液管連接示意圖；

圖8是瓶塞穿刺器單元示意圖；

圖9是輸液穩(wěn)定裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9中A-A處剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1是超聲波發(fā)射模塊；2是超聲波接收模塊；3車輪；4是超聲波跟隨小車；5是輸液架；7是攝像頭模塊；8是圓柱形腔體；9是圓環(huán)形腔體；10是橡膠塞；12是輸液瓶；13是輸液管；14是阻擋部件；15是底座；16是外套管；17是內(nèi)套管；18是鎖緊螺栓；19是壓縮彈簧；20是彈性支撐墊；21是環(huán)形蓋板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述。

使用過程中需要將輸液瓶中的藥液倒入到儲(chǔ)液裝置的圓柱形腔體中或者將本發(fā)明的輸液裝置制成一次性直接替代輸液瓶使用。

“滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器”屬于現(xiàn)有公知技術(shù)，不詳細(xì)描述。

圓環(huán)形腔體除了下表面設(shè)置有輸液孔、底部與圓柱形腔體連通外，其余各處均處處密封，而圓柱形腔體的上表面設(shè)置有進(jìn)氣孔，但是進(jìn)氣孔處設(shè)置有空氣過濾殺菌裝置(現(xiàn)有公知技術(shù))，從而確保輸液裝置內(nèi)部的液體不受外界空氣的污染。

現(xiàn)有的輸液管的瓶塞穿刺器附近均設(shè)置有進(jìn)氣管，而進(jìn)氣管均設(shè)置有空氣過濾殺菌裝置，該技術(shù)屬于現(xiàn)有技術(shù)。

其中，圓柱形腔體的高度取20cm，圓環(huán)形腔體的高度取2cm；

圓柱形腔體的容積為1500cm³，圓環(huán)形腔體的體積為30cm³。

超聲波跟隨小車采用前輪驅(qū)動(dòng)。

瓶塞穿刺器的阻擋部件可以保證8個(gè)瓶塞穿刺器插入到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞內(nèi)的深度完全一樣，從而保證8個(gè)瓶塞穿刺器的輸入口處的壓強(qiáng)幾乎一樣，所以阻擋部件非常重要。如果沒有阻擋部件的話，8個(gè)瓶塞穿刺器插入到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞內(nèi)的深度肯定差異很大(現(xiàn)有的瓶塞穿刺器很長(zhǎng)均無阻擋部件，所以不可能完全插入進(jìn)去的)，由于8個(gè)瓶塞穿刺器的大小完全一樣，并且均設(shè)置了阻擋部件，當(dāng)8個(gè)瓶塞穿刺器的阻擋部件接觸到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞時(shí)就無法再插入了。

實(shí)施例：基于物聯(lián)網(wǎng)的醫(yī)用智能機(jī)器人，包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)和遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)；所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機(jī)電連接；所述的終端控制系統(tǒng)包括4個(gè)超聲波接收模塊、終端控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、左電機(jī)、右電機(jī)；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)包括遠(yuǎn)端無線通信模塊和遠(yuǎn)端控制器；

所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制左電機(jī)與右電機(jī)啟動(dòng)、停止和轉(zhuǎn)速；所述的左電機(jī)、右電機(jī)分別用于驅(qū)動(dòng)左前輪、右前輪；所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；所述的蓄電池模塊輸出端為各個(gè)單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；所述的遠(yuǎn)端無線通信模塊與遠(yuǎn)端控制器電連接；所述的終端控制器與遠(yuǎn)端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進(jìn)氣孔；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個(gè)輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個(gè)瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個(gè)橡皮塞內(nèi)，8個(gè)瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個(gè)輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個(gè)瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括一個(gè)輸液穩(wěn)定裝置；

所述的輸液穩(wěn)定裝置包括底座、外套管、內(nèi)套管、鎖緊螺栓、彈性支撐墊、壓縮彈簧以及環(huán)形蓋板；

所述的底座可拆卸安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的外套管豎直安裝在底座上；

所示的內(nèi)套管的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插入外套管內(nèi)，內(nèi)套管的上端伸出外套管外；

所述的壓縮彈簧彈性支撐于內(nèi)套管下端的外壁和外套管的內(nèi)壁之間；

所述的壓縮彈簧共為六根，每三根為一組，構(gòu)成兩個(gè)平衡組，每個(gè)平衡組的三根壓縮彈簧在同一水平高度上相互之間呈120°分布，六根壓縮彈簧在底座上的正投影間隔為60°；

所述的鎖緊螺栓旋合在內(nèi)套管的上端上；

所述的彈性支撐墊設(shè)置于底座上，且位于外套管內(nèi)；

所述的輸液架的下端插裝在內(nèi)套管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的輸液架的下端支撐于彈性支撐墊上；

所述的環(huán)形蓋板的外直徑大于外套管的內(nèi)直徑；

所述的輸液架插裝在內(nèi)套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于輸液架高度的四分之一；

所述的內(nèi)套管設(shè)置于外套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的四分之三；

所述的兩個(gè)平衡組之間的間距大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的二分之一；

其中，所述的遠(yuǎn)端控制器、遠(yuǎn)端無線通信模塊采用智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明大致工作原理描述：病人需要走動(dòng)時(shí)將手環(huán)戴在手腕處，通過第一輸入模塊啟動(dòng)超聲波發(fā)射模塊開始發(fā)射超聲波信號(hào)，通過單片機(jī)與終端控制器通信開始計(jì)時(shí)，GPS模塊、攝像頭模塊開始工作，GPS模塊、攝像頭模塊輸出的信號(hào)通過終端控制器與遠(yuǎn)端控制器通信，這樣遠(yuǎn)端控制器可以實(shí)時(shí)了解到病人所處的位置以及病人現(xiàn)場(chǎng)狀況。

超聲波發(fā)射模塊發(fā)出的信號(hào)被四個(gè)超聲波接收模塊接收，終端控制器根據(jù)四個(gè)超聲波接收模塊與超聲波發(fā)射模塊之間的距離，判斷病人的位置，從而控制超聲波跟隨小車的方向。

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)輸液機(jī)器人在移動(dòng)的過程中藥液仍然能夠勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)的原理說明：輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體，由于圓柱形腔體的高度遠(yuǎn)高于圓環(huán)形腔體的高度，并且圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；所以圓環(huán)形腔體內(nèi)部的液體高度一直不變(除了藥液快輸完時(shí)刻)，當(dāng)超聲波跟隨小車晃動(dòng)時(shí)，圓柱形腔體內(nèi)部的液面也會(huì)晃動(dòng)，但是所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個(gè)輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；所述的瓶塞穿刺器具有8個(gè)輸入端和1個(gè)輸出端，8個(gè)輸入端分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個(gè)橡皮塞內(nèi)；這樣圓柱形腔體內(nèi)部液面的晃動(dòng)雖然會(huì)導(dǎo)致每個(gè)輸液孔處的壓強(qiáng)的變化，但是8個(gè)輸液孔處的壓強(qiáng)之和幾乎是不變的(有的輸液孔處的壓強(qiáng)變大，而有的輸液孔處壓強(qiáng)變小，大小相互抵消)，也就是說8個(gè)輸液孔處的壓強(qiáng)之和取平均值是幾乎不變的。而瓶塞穿刺器具有8個(gè)輸入端和1個(gè)輸出端，8個(gè)輸入端分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個(gè)橡皮塞內(nèi)，因此瓶塞穿刺器的輸出端處的壓強(qiáng)幾乎不變。

機(jī)器人行走控制方法即超聲波跟隨小車行走的控制方法：

第一步，病人通過手環(huán)的第一輸入模塊輸入超聲波跟隨小車開始行走命令，單片機(jī)收到該命令后，單片機(jī)向終端控制器發(fā)送無線信號(hào)，終端控制器收到無線信號(hào)時(shí)同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)定時(shí)器開始計(jì)時(shí)；

第二步，單片機(jī)向終端控制器發(fā)送無線信號(hào)后間隔2s，單片機(jī)控制超聲波發(fā)射模塊開始發(fā)射超聲波信號(hào)；

第三步，左前方、右前方、左后方、右后方的四個(gè)超聲波接收模塊接收到超聲波信號(hào)時(shí)刻距離終端控制器開始計(jì)時(shí)的時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，分別對(duì)應(yīng)記為

Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒；

若Δt1＝Δt2，Δt3＝Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車直行；

若Δt1>Δt2，Δt3>Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車的左前輪加速，右前輪減速；

若Δt1<Δt2，Δt3<Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車的左前輪減速，右前輪加速。

解釋說明：4個(gè)定時(shí)器可以采用硬件定時(shí)器，也可以采用軟件模擬定時(shí)器；左前方、右前方、左后方、右后方的四個(gè)超聲波接收模塊分別對(duì)應(yīng)一個(gè)定時(shí)器，超聲波接收模塊接收到超聲波信號(hào)時(shí)對(duì)應(yīng)的定時(shí)器分別停止計(jì)時(shí)，這樣四個(gè)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間就分別為Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒。

本發(fā)明的輸液穩(wěn)定裝置在使用時(shí)，首先將輸液架的下端插裝在輸液穩(wěn)定裝置上，并通過鎖緊螺栓進(jìn)行固定，由于六根壓縮彈簧的彈性作用，使得超聲波跟隨小車移動(dòng)晃動(dòng)過程中，輸液架具有較小的晃動(dòng)，同時(shí)利用環(huán)形蓋板能夠封蓋內(nèi)套管和外套管之間的縫隙，防止其他物體掉落在縫隙內(nèi)，確保壓縮彈簧正常工作；另外由于輸液架是插裝的，所以在使用后也方便拆卸放置。

基于物聯(lián)網(wǎng)的醫(yī)用智能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括多個(gè)超聲波跟隨小車系統(tǒng)和遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)；

所述的超聲波跟隨小車系統(tǒng)包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)；

所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；

所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機(jī)、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機(jī)電連接；

所述的終端控制系統(tǒng)包括4個(gè)超聲波接收模塊、終端控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、左電機(jī)、右電機(jī)；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)包括遠(yuǎn)端無線通信模塊和遠(yuǎn)端控制器；

所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制左電機(jī)與右電機(jī)啟動(dòng)、停止和轉(zhuǎn)速；

所述的左電機(jī)、右電機(jī)分別用于驅(qū)動(dòng)左前輪、右前輪；

所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；

所述的4個(gè)超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；

所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；

所述的蓄電池模塊輸出端為各個(gè)單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；

所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；

所述的遠(yuǎn)端無線通信模塊與遠(yuǎn)端控制器電連接；

所述的終端控制器與遠(yuǎn)端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進(jìn)氣孔；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個(gè)輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個(gè)瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個(gè)橡皮塞內(nèi)，8個(gè)瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個(gè)輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個(gè)瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括多個(gè)輸液穩(wěn)定裝置；

所述的輸液穩(wěn)定裝置包括底座、外套管、內(nèi)套管、鎖緊螺栓、彈性支撐墊、壓縮彈簧以及環(huán)形蓋板；

所述的底座可拆卸安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的外套管豎直安裝在底座上；

所示的內(nèi)套管的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插入外套管內(nèi)，內(nèi)套管的上端伸出外套管外；

所述的壓縮彈簧彈性支撐于內(nèi)套管下端的外壁和外套管的內(nèi)壁之間；

所述的壓縮彈簧共為六根，每三根為一組，構(gòu)成兩個(gè)平衡組，每個(gè)平衡組的三根壓縮彈簧在同一水平高度上相互之間呈120°分布，六根壓縮彈簧在底座上的正投影間隔為60°；

所述的鎖緊螺栓旋合在內(nèi)套管的上端上；

所述的彈性支撐墊設(shè)置于底座上，且位于外套管內(nèi)；

所述的輸液架的下端插裝在內(nèi)套管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的輸液架的下端支撐于彈性支撐墊上；

所述的環(huán)形蓋板的外直徑大于外套管的內(nèi)直徑；

所述的輸液架插裝在內(nèi)套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于輸液架高度的四分之一；

所述的內(nèi)套管設(shè)置于外套管內(nèi)的長(zhǎng)度大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的四分之三；

所述的兩個(gè)平衡組之間的間距大于等于內(nèi)套管長(zhǎng)度的二分之一；

其中，所述的遠(yuǎn)端控制器、遠(yuǎn)端無線通信模塊采用智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)。