1.一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于一手術(shù)器械上，用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械運(yùn)動(dòng)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：
驅(qū)動(dòng)軸，包括平行設(shè)置的第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸；
牽引體，包括第一牽引體、第二牽引體、第三牽引體和第四牽引體；以及
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；
其中，所述第一牽引體和第二牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅(qū)動(dòng)軸，并通過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅(qū)動(dòng)軸，并通過(guò)所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后與所述末端器械固連；
所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)被配置成，當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一牽引體、第二牽引體位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與末端器械之間的部分，同所述第三牽引體、第四牽引體位于所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械之間的部分運(yùn)動(dòng)方向相反。
2.如權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線與所述驅(qū)動(dòng)軸的軸線相互平行；
其中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于第一空間，所述第一空間由所述第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第一平面以及所述第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第二平面限定，而且，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸；
以相反的方向圍繞并部分固連所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過(guò)，改變方向后與所述末端器械固連；以相反的方向圍繞并部分固連所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過(guò)，改變方向后與所述末端器械固連。
3.如權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：
連接件，包括第一連接件和第二連接件；
其中，所述第一連接件與第二連接件不相交，且分別與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線垂直；所述第一連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第二連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
4.如權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：
輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，包括第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；
其中，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于第二空間，所述第二空間由所述第一驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線所組成的第三平面、所述第二驅(qū)動(dòng)軸和第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線組成的第四平面以及所述第二驅(qū)動(dòng)軸和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線組成的第五平面限定，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線相互垂直，且所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的軸線不相交；
所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過(guò)且改變方向后，各自通過(guò)所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的相同側(cè)通過(guò)且改變方向后，各自通過(guò)所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。
5.如權(quán)利要求4所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)套設(shè)在所述第二驅(qū)動(dòng)軸上，且所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在第二驅(qū)動(dòng)軸的軸向上不重合；
圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，改變方向后各自通過(guò)所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，改變方向后各自通過(guò)所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。
6.如權(quán)利要求4所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相較于第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第三驅(qū)動(dòng)軸；
圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸后，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，改變方向后各自通過(guò)所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連；圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸后，所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，改變方向后各自通過(guò)所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與所述末端器械固連。
7.如權(quán)利要求6所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：
連接件，包括第三連接件和第四連接件；所述第三連接件與第四連接件不相交，且分別與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線垂直；所述第三連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述第四連接件的一端固連所述第二驅(qū)動(dòng)軸，另一端固連所述第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
8.如權(quán)利要求5或6所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第三導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)通過(guò)；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第四導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)通過(guò)。
9.如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線至第一驅(qū)動(dòng)軸的軸線的距離與所述第二驅(qū)動(dòng)軸的軸線至第三驅(qū)動(dòng)軸的軸線的距離相等。
10.如權(quán)利要求2-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一牽引體和第二牽引體從所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸的一側(cè)通過(guò)；所述第三牽引體和第四牽引體從所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)軸的一側(cè)通過(guò)。
11.如權(quán)利要求4-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于所述第三平面的中垂面上，或者，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)關(guān)于所述中垂面對(duì)稱。
12.如權(quán)利要求4-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一牽引體包括第一端部、自所述第一端部延伸的第一本體以及與所述第一本體連接的第二端部；所述第一端部圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第一驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第一本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，并經(jīng)過(guò)所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至第二端部，所述第二端部與所述末端器械固連；
所述第二牽引體包括第三端部、自所述第三端部延伸的第二本體以及與所述第二本體連接的第四端部；所述第三端部以與第一端部相反的方向圍繞所述第一驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第一驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第二本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，并經(jīng)過(guò)所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至第四端部，所述第四端部與所述末端器械固連。
13.如權(quán)利要求4-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三牽引體包括第五端部、自所述第五端部延伸的第三本體以及與所述第三本體連接的第六端部；所述第五端部圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第三驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第三本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，并經(jīng)過(guò)所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至第六端部，所述第六端部與所述末端器械固連；
所述第四牽引體包括第七端部、自所述第七端部延伸的第四本體以及與所述第四本體連接的第八端部；所述第七端部以與第五端部相反的方向圍繞所述第三驅(qū)動(dòng)軸，且部分與所述第三驅(qū)動(dòng)軸固連，所述第四本體從所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一側(cè)通過(guò)，并經(jīng)過(guò)所述第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)改變方向后延伸至第八端部，所述第八端部與所述末端器械固連；所述第三本體和第四本體始終位于所述第一本體和第二本體的同一側(cè)。
14.如權(quán)利要求4-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子，所述第一輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二輸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別包括兩個(gè)同軸安裝的輪子。
15.如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)軸和/或第三驅(qū)動(dòng)軸還包括一個(gè)轉(zhuǎn)體，所述轉(zhuǎn)體同軸固連在對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)軸上，所述轉(zhuǎn)體設(shè)有孔；所述牽引體圍繞對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)體并固連所述轉(zhuǎn)體上所述孔。
16.一種手術(shù)器械，其特在于，包括如權(quán)利要求1-15中任意一項(xiàng)所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)位于所述手術(shù)器械之末端的末端器械運(yùn)動(dòng)。