本專利申請要求2015年9月4日提交的美國臨時專利申請62/214,273的權益，該臨時專利申請以引用方式并入本文。

技術領域

本發(fā)明整體涉及醫(yī)學成像，并且具體地，涉及用于校正指示附連到患者的皮膚貼片的不一致的基于場的位置坐標的測量值的方法。

背景技術：

各種醫(yī)療手術涉及將物體諸如傳感器、管、導管、分配裝置和植入物放置于身體內。在這些手術期間，實時成像方法常常用于幫助醫(yī)生使物體及其周圍事物可視化。然而，在大多數(shù)情況下，實時三維成像為不可能或不理想的。相反，常常使用用于獲得內部物體實時空間坐標的系統(tǒng)。

授予Govari等人的美國專利申請2007/0016007描述了一種混合的基于磁場和基于阻抗的方位感測系統(tǒng)，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。該系統(tǒng)包括能夠引入受檢者的體腔內的探頭。

授予Gilboa的美國專利6,574,498描述了一種用于確定工件在不透明體腔內的方位的系統(tǒng)，該專利的公開內容以引用方式并入本文。該系統(tǒng)要求使用與一次場相互作用的傳感器，以及與二次場相互作用的若干傳感器。

授予Pfeiffer等人的美國專利5,899,860描述了一種用于確定患者體內的導管方位的系統(tǒng)，該專利的公開內容以引用方式并入本文。通過來源于接收到的位置信號的校正方位與已知的真實校正方位之間的差值來確定校正函數(shù)，因此可在后續(xù)的測量步驟中根據(jù)校正函數(shù)校正來源于接收到的方位信號的導管方位。

以引用方式并入本專利申請的文獻將視為本專利申請的整體部分，不同的是如果在這些并入的文獻中定義的任何術語與在本說明書中明確或隱含地給出的定義在某種程度上相沖突，則應只考慮本說明書中的定義。

以上描述給出了本領域中相關技術的總體概述，不應當被解釋為是對其包含的任何信息構成對抗本專利申請的現(xiàn)有技術的一種承認。

技術實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的實施方案，提供了一種利用固定到受檢者的身體表面的貼片的陣列進行感測的方法，所述貼片包括與所述表面接觸的相應電極，并且所述貼片中的至少一個包括被配置成響應于施加到身體的磁場而輸出信號的貼片傳感器，所述方法包括在第一時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第一基于場的位置坐標，并且通過測量施加到身體的電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第一基于阻抗的位置坐標；在第一時間之后的第二時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第二基于場的位置坐標，并且通過測量電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第二基于阻抗的位置坐標；計算第一基于場的位置坐標與第一基于阻抗的位置坐標之間的第一關系以及第二基于場的位置坐標與第二基于阻抗的位置坐標之間的第二關系；當在第二關系與第一關系之間存在差值時，計算響應于所述差值的基于場的位置坐標校正；以及基于響應于施加的磁場而從磁跟蹤傳感器接收到的信號來在跟蹤身體內的磁跟蹤傳感器的方位中應用基于場的位置坐標校正。

在本發(fā)明的實施方案中，用于給定貼片的第一關系可包括從給定貼片的第一基于阻抗的位置坐標到給定貼片的第一基于場的位置坐標的第一距離和第一取向，并且其中用于給定貼片的第二關系包括從給定貼片的第二基于阻抗的位置坐標到給定貼片的第二基于場的位置坐標的第二距離和第二取向。

在一些實施方案中，用于給定貼片的第二基于場的位置坐標的基于場的位置坐標校正包括第一距離和第一取向。在另外的實施方案中，所述方法可包括在第二時間之后的第三時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第三基于場的位置坐標，通過測量電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第三基于阻抗的位置坐標，并且將基于場的位置坐標校正應用于第三基于場的位置坐標。

在另外的實施方案中，通過將身體定位在被配置成產生磁場的多個線圈上來將磁場施加到身體。在補充的實施方案中，物體包括具有探頭電極的醫(yī)療探頭，并且其中通過將電流傳送到探頭電極來將電流施加到身體。在另外的實施方案中，所述信號包括第一信號，并且其中測量阻抗包括從所述至少一個貼片接收響應于由探頭電極遞送到身體的電流的阻抗的第二信號。

根據(jù)本發(fā)明的實施方案，還提供了一種用于感測的方法的設備，所述設備包括固定到受檢者的身體表面的貼片的陣列，所述貼片包括與所述表面接觸的相應電極，并且所述貼片中的至少一個包括被配置成響應于施加到身體的磁場而輸出信號的貼片傳感器；以及控制臺，所述控制臺被配置成：在第一時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第一基于場的位置坐標，并且通過測量施加到身體的電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第一基于阻抗的位置坐標；在第一時間之后的第二時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第二基于場的位置坐標，并且通過測量電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第二基于阻抗的位置坐標；計算第一基于場的位置坐標與第一基于阻抗的位置坐標之間的第一關系以及第二基于場的位置坐標與第二基于阻抗的位置坐標之間的第二關系；當在第二關系與第一關系之間存在差值時，計算響應于所述差值的基于場的位置坐標校正；以及基于響應于施加的磁場而從磁跟蹤傳感器接收到的信號來在跟蹤身體內的磁跟蹤傳感器的方位中應用基于場的位置坐標校正。

根據(jù)本發(fā)明的實施方案，還提供了一種利用固定到受檢者的身體表面的貼片的陣列進行感測的計算機軟件產品，所述貼片包括與所述表面接觸的相應電極，并且所述貼片中的至少一個包括被配置成響應于施加到身體的磁場而輸出信號的貼片傳感器，所述產品包括其中存儲了程序指令的非暫態(tài)計算機可讀介質，所述指令在由計算機讀取時導致計算機：在第一時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第一基于場的位置坐標，并且通過測量施加到身體的電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第一基于阻抗的位置坐標；在第一時間之后的第二時間，處理所述信號以便計算所述貼片中的至少一個的第二基于場的位置坐標，并且通過測量電流的阻抗來計算所述貼片中的至少一個的第二基于阻抗的位置坐標；計算第一基于場的位置坐標與第一基于阻抗的位置坐標之間的第一關系以及第二基于場的位置坐標與第二基于阻抗的位置坐標之間的第二關系；當在第二關系與第一關系之間存在差值時，計算響應于所述差值的基于場的位置坐標校正；以及基于響應于施加的磁場而從磁跟蹤傳感器接收到的信號來在跟蹤身體內的磁跟蹤傳感器的方位中應用基于場的位置坐標校正。

附圖說明

本文參照附圖，僅以舉例說明的方式描述本發(fā)明，在附圖中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的醫(yī)療系統(tǒng)的示意性圖解說明圖，所述醫(yī)療系統(tǒng)被配置成在對心臟執(zhí)行手術時校正一個或多個粘合劑皮膚貼片的不一致位置；

圖2為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的心臟中的導管的示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的流程圖，該流程圖示出利用得自附加皮膚貼片的位置測量值來校正給定粘合劑皮膚貼片的不一致物理位置的方法；

圖4A-4E為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的示出剛性主體的示意圖，所述剛性主體由粘合劑皮膚貼片的位置構造以便校正給定皮膚貼片的不一致物理位置；

圖5為圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的流程圖，該流程圖示出校正由磁干擾引起的多個粘合劑皮膚貼片的不一致表觀位置的方法；并且

圖6A-6C為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的示出多個粘合劑皮膚貼片的第一位置坐標、第二位置坐標和校正的第二位置坐標的示意圖。

具體實施方式

概述

多種診斷和治療程序涉及標測心腔的內表面上的電位。電標測可例如通過以下方式執(zhí)行：將遠側端部配有方位傳感器和標測電極的醫(yī)用探頭(例如導管)插入心腔內。通過在內腔表面上的多個點定位探頭而對心腔進行標測。在每個點處，利用電極測量電位，并且利用方位傳感器測量遠側端部方位。測量值通常被呈現(xiàn)為心腔表面上的電位分布標測圖。

當將醫(yī)療探頭定位在心腔內時，可利用基于阻抗的和/或基于磁場的方位感測系統(tǒng)來確定心腔內的探頭的位置。位置感測系統(tǒng)(例如，美國專利8,456,182中描述的那些，其公開內容以引用方式并入本文)可通過利用附連到患者背面的一組三個粘合劑皮膚貼片的位置來確定探頭的位置。從貼片接收的位置測量值可用于限定主體坐標系中的剛性主體，并且確定剛性主體內的探頭的位置。當粘合劑皮膚貼片因正?；颊呋顒?例如呼吸)運動時，可更新主體坐標系。

通常，粘合劑皮膚貼片運動并且具有與另一個一致的相應位置以使得上文提及的剛性主體不變形，但當貼片中的一個或多個的運動導致所述一個或多個貼片具有與剩余貼片的位置不一致的位置時，可存在例外情況。本發(fā)明的實施方案提供了方法和系統(tǒng)，所述方法和系統(tǒng)用于檢測和校正粘合劑皮膚貼片中的一個或多個的不一致位置。

在本發(fā)明所公開的實施方案中，不一致位置包括粘合劑皮膚貼片中的一個的物理位置。例如，如果患者正躺在手術臺上，則所述一個粘合劑皮膚貼片可在患者運動時“粘”到手術臺。在另選的實施方案中，不一致位置包括多個貼片的表觀位置。例如，定位系統(tǒng)可基于磁傳感器，并且磁干擾可導致所述多個貼片到達其相應表觀不一致位置的“表觀”運動(即，并非物理運動)。

系統(tǒng)描述

圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的醫(yī)療系統(tǒng)20的示意性圖解說明圖，并且圖2為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的用于該系統(tǒng)中的探頭的示意圖。系統(tǒng)20可基于例如由Biosense Webster Inc.(Diamond Bar,California)制造的系統(tǒng)。系統(tǒng)20包括醫(yī)療探針22(諸如導管)和控制臺24。在以下描述的實施方案中，假設探頭22用于診斷或治療處理，例如在心臟26中執(zhí)行心臟組織的消融。另選地，加以必要的變更，探頭22可用于心臟中或其他身體器官中的其他治療和/或診斷用途。

操作者28將探頭22穿過患者30的血管系統(tǒng)插入，使得探頭22的遠側端部32(圖2)進入心臟26的腔室。在圖1所示的構型中，操作者28利用熒光透視單元34來使心臟26內的遠側端部32可視化。熒光透視單元34包括定位在患者30上方的X射線源36，其發(fā)送透過患者的X射線。定位在患者30下方的平板檢測器38包括：閃爍體層40，其將穿過患者30的X射線轉換為光；以及傳感器層42，其將所述光轉換成電信號。傳感器層42通常包括光電二極管的二維陣列，其中各光電二極管產生與該光電二極管所檢測的光成比例的電信號。

控制臺24包括將來自熒光透視單元34的電信號轉換成圖像46的處理器44，所述處理器將該圖像在顯示器48上呈現(xiàn)為有關手術的信息。以舉例的方式，假設顯示器48包括陰極射線管(CRT)顯示器或平板顯示器，諸如液晶顯示器(LCD)、發(fā)光二極管(LED)顯示器或等離子顯示器。然而，也可采用其他顯示裝置來實現(xiàn)本發(fā)明的實施例。在一些實施例中，顯示器48可包括觸摸屏，所述觸摸屏被配置成除了呈現(xiàn)圖像46之外，還接收來自操作者28的輸入。

系統(tǒng)20可使用磁場方位感測來確定心臟26內的遠側端部32的方位坐標。在其中系統(tǒng)20使用磁場方位感測的構型中，控制臺24包括驅動電路50，所述驅動電路50驅動場發(fā)生器52以在患者30的身體內產生磁場。通常，場發(fā)生器52包括線圈，所述線圈在患者30體外的已知方位處被置于患者下方。這些線圈在包含心臟26的預定工作空間內產生磁場。探頭22的遠側端部32內的磁場傳感器54(本文也稱為方位傳感器54)響應于來自線圈的磁場產生電信號，從而使得處理器44能夠確定心腔內的遠側端部32的方位。磁方位跟蹤技術在例如美國專利5,391,199、6,690,963、5,443,489、6,788,967、5,558,091、6,172,499和6,177,792中有所描述，它們的公開內容以引用方式并入本文。

另外，系統(tǒng)20可使用基于阻抗的方位感測來確定心臟26內的遠側端部32的方位坐標。在其中系統(tǒng)20使用基于阻抗的方位感測的構型中，方位傳感器54被構造為通常形成于遠側端部的絕緣外表面76上的探頭電極，并且控制臺24通過纜線56連接到體表電極，所述體表電極包括三個主要粘合劑皮膚貼片58和一個或多個輔助粘合劑皮膚貼片60。在一些實施方案中，主要粘合劑皮膚貼片58附連到患者30的背面62，并且所述一個或多個輔助粘合劑皮膚貼片附連到患者的前面64。在操作中，處理器44可基于在探頭電極與貼片58和60之間測量的阻抗來確定心臟26內的探頭22的方位坐標?；谧杩沟姆轿桓櫦夹g在例如美國專利5,983,126、6,456,864和5,944,022中有所描述，它們的公開內容以引用方式并入本文。

在一些實施方案中，每個貼片58和60還可包括磁場傳感器(例如，線圈)，所述磁場傳感器可測量由場發(fā)生器52產生的磁場，并且將磁場測量值傳送到控制臺24?；趶馁N片58和60接收的測量值，處理器44可確定主要粘合劑皮膚貼片和輔助粘合劑皮膚貼片中的每個的當前位置。上文所述的基于磁的系統(tǒng)和基于阻抗的系統(tǒng)產生根據(jù)遠側端部32的方位而變化的信號。

處理器44接收和處理由方位傳感器54產生的信號，以便確定遠側端部32的方位坐標(通常包括位置坐標和取向坐標)。上述方位感測方法在上述CARTO^TM系統(tǒng)中實施，并且在上文引用的專利和專利申請中有詳細描述。

處理器44通常包括通用計算機，該計算機具有合適的前端和用于從探頭22接收信號并控制控制臺24的其他部件的接口電路。處理器44可利用軟件進行編程以執(zhí)行本文所述的功能。例如，可經網絡將軟件以電子形式下載到控制臺24，或者可在非臨時性有形介質諸如光學、磁或電子存儲器介質上提供。另選地，可通過專用或可編程數(shù)字硬件元件執(zhí)行處理器44的一些或全部功能。

基于從系統(tǒng)20的探頭22和其他部件接收的信號，處理器44驅動顯示器48以更新圖像46，以便呈現(xiàn)患者體內的遠側端部32的當前方位，以及關于正在進行的手術的狀態(tài)信息和指導。處理器44將表示圖像46的數(shù)據(jù)存儲在存儲器66中。在一些實施方案中，操作者28可利用一個或多個輸入裝置68操縱圖像46。在其中顯示器48包括觸摸屏顯示器的實施方案中，操作者28可通過觸摸屏顯示器操縱圖像46。

在圖2所示的構型中，探頭22還包括被包含在遠側端部32內的力傳感器70和被安裝在探頭22的遠側末端74上的消融電極72。力傳感器70通過對控制臺產生指示通過遠側末端施加到心內膜組織上的力的信號來測量通過遠側末端74施加到心臟26的心內膜組織上的力。在一個實施例中，力傳感器可包括通過遠側末端74中的彈簧連接的磁場發(fā)射器和接收器，并且可基于測量彈簧的撓度而生成力的指示。這類探頭和力傳感器的另外細節(jié)在美國專利申請公布2009/0093806和2009/0138007中有所描述，這些專利申請公布的公開內容以引用方式并入本文。另選地，遠側端部32可包括另一種類型的力傳感器。

電極72通常包括形成于遠側端部32的外表面76上的一個或多個薄金屬層。控制臺24還包括射頻(RF)消融模塊78。處理器44使用消融模塊78來監(jiān)測和控制消融參數(shù)，例如，經由電極72施加的消融功率的電平。消融模塊78還可監(jiān)測和控制所提供的消融的持續(xù)時間。

單個貼片位置校正

圖3為示出通過利用得自輔助貼片60的位置測量值來校正單個主粘合劑皮膚貼片58的不一致物理位置的方法的流程圖，并且圖4A-4E(統(tǒng)稱為圖4)為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的示出由主要皮膚貼片和輔助皮膚貼片的位置110-134構造的剛性主體100-108的示意圖。在圖4所示的示例中，位置110-132包括坐標系136中的三維坐標，所述坐標系134包括X-軸138、Y-軸140、和Z-軸142。

在下文所述的實施方案中，位置110-132指示對應于剛性主體100-106的空間關系。因此，在圖4所示的示例中，位置110、112、114指示限定剛性主體100的第一空間關系，位置122、124、126指示限定剛性主體102的第二空間關系，位置110、112、114、116、118、120指示限定剛性主體104的第三空間關系，并且位置122、126、128、130和132指示限定剛性主體106的第四空間關系。在本文所述的實施方案中，剛性主體100也可稱為第一剛性主體，剛性主體102也可稱為第二剛性主體，剛性主體104也可稱為第三剛性主體，并且剛性主體106也可稱為第四剛性主體。

在初始步驟80中，操作者28將主要粘合劑皮膚貼片58附連到患者30的背面62，并且將輔助粘合劑皮膚貼片60附連到患者的前面64。在第一接收步驟81中，處理器44在第一時間接收得自貼片58和60的第一方位依賴性信號。在圖3所示的流程圖中，主要貼片58可稱為背面貼片，并且輔助貼片60可稱為前面貼片。

在第一計算步驟82中，處理器44計算貼片58的相應第一位置坐標110、112、114，以及貼片60的相應第一位置坐標116、118、120。在第一識別步驟83中，如圖4A所示，處理器44利用主要粘合劑皮膚貼片的位置110、112和114的相應第一位置坐標110、112、114來識別貼片58之間的第一空間關系，即，作為剛性主體100。

在第二接收步驟84中，處理器44在第一時間之后的第二時間接收得自貼片58和60的第二方位依賴性信號。在第二計算步驟85中，處理器44計算貼片58的相應第二位置坐標122、124、126，以及貼片60的相應第二位置坐標128、130、132。在第二識別步驟86中，如圖4B所示，處理器44利用主要粘合劑皮膚貼片58的位置122、124和126的相應第二位置坐標來識別貼片58之間的第二空間關系，即，作為剛性主體102。

在檢測步驟87中，處理器44檢測第一空間關系與第二空間關系之間的偏差。該偏差由僅一個主要貼片58相對于其他主要貼片的位置變化引起。所檢測的偏差指示所述僅一個主要貼片的第二位置與剩余主要貼片58的第二位置不一致。

在本發(fā)明示例中，不一致位置歸因于所述僅一個主要貼片58從位置112(圖4A)到位置124(圖4B)的物理運動與剩余主要貼片58從位置110和114到位置122和126的運動不一致(即，兩個位置112和124包括所述僅一個主要貼片的物理位置)。例如，處理器44可通過檢測到剛性主體100與剛性主體102不再全等并且這種不全等性由限定主體的僅一個貼片的允許有效地引起來檢測到第一空間關系與第二空間關系之間的偏差。換句話講，通過檢測到剛性主體100和102之間的不全等性，處理器44檢測到由具有第一位置112的給定貼片58和具有相應第一位置110和114的其他貼片58引起的第一空間關系與第二空間關系之間的偏差。

在第三識別步驟88中，如圖4C所示，處理器44利用由主要粘合劑皮膚貼片和輔助粘合劑皮膚貼片的位置110、112、114、116、118和120指示的相應第一位置坐標來識別貼片58和60之間的第三空間關系，即，作為剛性主體104。

在醫(yī)療手術期間，處理器44接收得自主要粘合劑皮膚貼片和輔助粘合劑皮膚貼片中的全部的信號。通常，如圖4A和圖4B所示，處理器基于主要貼片58的相應位置來限定剛性主體100和102。在本發(fā)明的實施方案中，在檢測到給定貼片58的不一致運動/位置時，處理器44可通過使用輔助貼片60和剩余主要貼片的位置來產生剛性主體104(圖4C)、106(圖4D)和108(圖4E)來計算用于給定貼片的位置124的校正，如下文所解釋的。

在第四識別步驟89中，如圖4D所示，處理器44利用主要粘合劑皮膚貼片和輔助粘合劑皮膚貼片的位置122、126、128、130和132的相應第二位置坐標來識別貼片60與其他貼片58之間的第四空間關系(即，第四空間關系不包括不一致運動的給定貼片58)，即，作為剛性主體106。

在計算步驟90中，處理器44基于空間關系來計算用于所述僅一個主要貼片的位置校正。在一些實施方案中，空間關系包括第三空間關系和第四空間關系。最后，在應用步驟91中，處理器44將位置校正應用于所述僅一個主要貼片的第二位置，由此確定用于所述僅一個主要貼片的校正的第二位置，并且所述方法結束。在一些實施方案中，處理器44在利用貼片58的第二位置坐標時應用位置校正，以便跟蹤患者體內的物體，例如，探頭22。

為了利用第三空間關系和第四空間關系(即，剛性主體104和106)計算位置校正，處理器44可通過基于剛性主體104確定用于剛性主體106中的所述僅一個主要貼片的預期第二位置(即，校正的第二位置)(如由箭頭144所示)來確定用于所述僅一個主要貼片的校正的第二位置134，由此限定剛性主體108。位置134包括坐標系136中的三維坐標。

一旦處理器44已計算出用于所述僅一個主要貼片的位置校正，處理器44就可將位置校正應用于指示所述僅一個主要貼片的后續(xù)位置的后續(xù)信號。因此，當處理器44在第二時間之后的第三時間接收到得自所述僅一個主要貼片的第三方位依賴性信號時，處理器可基于第三方位依賴性信號計算用于所述僅一個主要貼片的第三位置坐標并且將位置校正應用于所述僅一個主要貼片的第三位置，由此確定用于所述僅一個主要貼片的校正的第三位置。

盡管本文所述的實施方案利用三個輔助貼片60來校正僅一個主要貼片58的不一致運動，但包括任何數(shù)量的輔助貼片60(其相應位置測量值可用于限定剛性主體104、106和108)的構型被視為涵蓋在本發(fā)明的實質和范圍內。因此，在本發(fā)明的實施方案中，可將至少四個粘合劑貼片(即，三個主要貼片58和至少一個輔助貼片60)附連到患者30。

多個貼片位置校正

圖5為示出校正多個主要粘合劑皮膚貼片58的不一致表觀位置的方法的流程圖，并且圖6A-6C(統(tǒng)稱為圖6)為根據(jù)本發(fā)明的實施方案的示出第一貼片位置坐標170-174、第二貼片位置坐標176-180、和校正的第二貼片位置坐標182-186的示意圖。

在圖6所示的示例中，位置170-186包括坐標系188中的三維坐標，所述坐標系134包括X-軸190、Y-軸192和Z-軸194。在本文所述的實施方案中，位置170-174指示由剛性主體196表示的第一空間關系，并且位置176-180指示由剛性主體198指示的第二空間關系。

在初始步驟150中，操作者28將主要粘合劑皮膚貼片58附連到患者30的背面62，并且在第一接收步驟152中，處理器44在第一時間接收得自貼片58的第一方位依賴性信號。利用上文提及的磁方位感測來產生第一方位依賴性信號。在本發(fā)明的實施方案中，第一方位依賴性信號還可指示用于每個主要貼片58的第一磁干擾水平。在圖1所示的示例中，磁干擾水平通常提供X射線源36與場發(fā)生器52的靠近度的量度。在圖5所示的流程圖中，主要貼片58還可稱為背面貼片。

在第一計算步驟154中，處理器44計算相應的第一位置坐標并且基于第一磁干擾水平計算第一磁干擾指數(shù)(即，值)。在第一識別步驟156中，如圖6A所示，處理器44利用主要粘合劑貼片的位置170、172和174的相應第一位置坐標來識別主要貼片58之間的第一空間關系，即，作為剛性主體196。

在第二接收步驟158中，處理器44在第一時間之后的第二時間接收得自主要貼片58的第二方位依賴性信號。在本發(fā)明的實施方案中，第二方位依賴性信號還可指示用于每個主要貼片58的第二磁干擾水平。

在第二計算步驟160中，處理器44計算每個主要貼片58的相應的第二位置坐標和相應的第二磁干擾水平，并且基于第二磁干擾水平計算第二磁干擾指數(shù)。在第二識別步驟162中，如圖6B所示，處理器44利用主要粘合劑皮膚貼片58的位置176、178和180的相應第二位置坐標來識別主要貼片58之間的第二空間關系，即，作為剛性主體198。

在檢測步驟164中，處理器44檢測多個主要貼片58相對于其他主要貼片的第一磁指數(shù)與第二磁指數(shù)之間的偏差以及第一空間關系與第二空間關系之間的偏差。所檢測的偏差指示多個主要貼片58的第二位置與剩余主要貼片58的第二位置不一致。

在本發(fā)明示例中，位置176包括第一給定主要貼片58的物理第一位置，位置178包括第二給定主要貼片58的物理第一位置，位置182包括第一給定主要貼片的表觀第二位置，并且位置186包括第二給定主要貼片的表觀第二位置。在本發(fā)明的實施方案中，不一致(即，表觀)位置歸因于第一磁場測量值與第二磁場測量值之間的差值，所述差值引起第一給定主要貼片和第二給定主要貼片從位置170、172和174(圖6A)到位置176、178和180(圖6B)的表觀運動。在一些實施方案中，處理器44可通過檢測剛性主體196與剛性主體198之間的差值來檢測第一空間關系與第二空間關系之間的差值。

在計算步驟166中，處理器44基于第一位置坐標來計算用于所述多個主要貼片的位置校正。在一些實施方案中，用于給定貼片58的位置校正包括從給定貼片的第二位置到給定貼片的第一位置(反之亦然)的距離和取向。最后，在應用步驟168中，處理器44將位置校正應用于所述多個主要貼片的第二位置，由此確定用于所述多個主要貼片的校正的第二位置，并且所述方法結束。

在圖6所示的示例中，基于由箭頭206、208和210指示的距離和取向，處理器44確定用于所述多個主要貼片的校正的第二位置200、202和204。位置200、202和204包括坐標系188中的三維坐標。在其中貼片58的所檢測運動由磁干擾引起(即，所檢測的運動為表觀的)的實施方案中，校正的位置坐標與第一位置坐標一致。因此，在圖6所示的示例中，位置200與位置170一致，位置202與位置202一致，并且位置174與位置204一致。

一旦處理器44已計算出用于貼片58的位置校正，處理器44就可將位置校正應用于指示背面貼片的后續(xù)位置的后續(xù)信號。因此，當處理器44在第二時間之后的第三時間接收到得自貼片58的第三方位依賴性信號時，處理器可基于第三方位依賴性信號計算用于背面貼片的第三位置坐標并且將位置校正應用于背面貼片的第三位置，由此確定用于貼片58的校正的第三位置。

在本發(fā)明的實施方案中，處理器44可相對于貼片58的相應位置坐標來跟蹤患者的身體內的物體(例如，探頭22)，同時將相應的位置校正應用于貼片的相應位置坐標。另外，盡管本文所述的實施方案使用三個主要貼片58(其相應位置測量值可用于限定剛性主體100-108和196-198)，但包括不止三個貼片58的構型被視為涵蓋在本發(fā)明的實質和范圍內。

應當理解，上述描述提供給了用于定位和校正一個或多個貼片58的不一致的第二位置的兩個實施方案。在第一實施方案中，如上文在參考圖3和圖4的描述中所述，處理器44檢測用于僅一個貼片58的不一致的第二位置，但不檢測第一時間與第二時間之間的磁干擾指數(shù)的偏差。在第二實施方案中，如上文在參考圖5和圖6的描述中所述，處理器44檢測用于多個貼片58的相應的不一致的第二位置，同時檢測第一時間與第二時間之間的磁干擾指數(shù)的偏差。

應當理解，上述實施方案以舉例的方式引用，并且本發(fā)明并不限于上文具體示出并描述的內容。相反，本發(fā)明的范圍包括上述各種特征結構的組合和子組合以及它們的變型和修改，本領域的技術人員在閱讀上述說明時將會想到所述變型和修改，并且所述變型和修改并未在現(xiàn)有技術中公開。