1.一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元；所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括至少一個(gè)遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括遠(yuǎn)端間隔盤(pán)、遠(yuǎn)端固定盤(pán)和結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括數(shù)量與遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)數(shù)相等的近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤(pán)、近端固定盤(pán)和結(jié)構(gòu)骨；所述中部連接體包括兩個(gè)通道固定板和設(shè)置在兩所述通道固定板之間的結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道；所述遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨與所述近端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨，所述結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤(pán)緊固連接，依次穿過(guò)所述近端間隔盤(pán)、所述結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、所述遠(yuǎn)端間隔盤(pán)，另一端與所述遠(yuǎn)端固定盤(pán)緊固連接；
所述驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在所述中部連接體前方的驅(qū)動(dòng)單元固定板，在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板與所述通道固定板之間設(shè)置多個(gè)用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)輸入轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)輸出的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與驅(qū)動(dòng)骨的一端連接，所述驅(qū)動(dòng)骨穿過(guò)所述近端間隔盤(pán)，另一端與所述近端固定盤(pán)緊固連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板與所述通道固定板之間的螺桿、緊固設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板與所述通道固定板之間的光軸以及與所述光軸滑動(dòng)連接且與所述螺桿通過(guò)螺紋配合的滑塊；所述驅(qū)動(dòng)骨與所述滑塊緊固連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述螺桿穿過(guò)所述驅(qū)動(dòng)單元固定板，在位于所述驅(qū)動(dòng)單元固定板前側(cè)的所述螺桿上緊固連接有齒輪，每?jī)蓚€(gè)所述螺桿為一組；一對(duì)所述驅(qū)動(dòng)骨與一組所述螺桿上的滑塊緊固連接；位于一組所述螺桿上的所述齒輪相互嚙合，在一組所述螺桿的其中一個(gè)螺桿的前端緊固連接一個(gè)用于與電機(jī)的輸出軸直接或間接連接的聯(lián)軸器公頭。
4.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：在兩個(gè)所述通道固定板之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)骨引導(dǎo)通道，所述驅(qū)動(dòng)骨從所述驅(qū)動(dòng)骨引導(dǎo)通道中穿過(guò)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括兩個(gè)以上遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)時(shí)，遠(yuǎn)離所述中部連接體的遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨從靠近所述中部連接體的遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的遠(yuǎn)端固定盤(pán)和遠(yuǎn)端間隔盤(pán)上穿過(guò)，或者從靠近所述中部連接體的遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨內(nèi)部穿過(guò)；當(dāng)所述近端結(jié)構(gòu)體包括兩個(gè)以上近端構(gòu)節(jié)時(shí)，遠(yuǎn)離所述中部連接體的近端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨從靠近所述中部連接體的近端構(gòu)節(jié)上的近端固定盤(pán)和近端間隔盤(pán)上穿過(guò)，或者從靠近所述中部連接體的近端構(gòu)節(jié)上的結(jié)構(gòu)骨內(nèi)部穿過(guò)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的外部包覆有封皮，在所述封皮的前端緊固連接有手術(shù)執(zhí)行器，所述封皮的后端與設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)單元中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
7.如權(quán)利要求6所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板前側(cè)的旋轉(zhuǎn)套管，所述旋轉(zhuǎn)套管的前端與所述封皮緊固連接；在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板的前側(cè)還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，在所述旋轉(zhuǎn)軸和所述旋轉(zhuǎn)套管上設(shè)置一對(duì)相互嚙合的齒輪，在所述旋轉(zhuǎn)軸的前端緊固連接有用于與電機(jī)的輸出軸直接或間接連接的聯(lián)軸器公頭。
8.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線(xiàn)從所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體中穿過(guò)，另一端與位于所述通道固定板上的用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)輸入轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)輸出的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
9.如權(quán)利要求8所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括緊固連接在所述通道固定板上的基座，在基座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，所述連桿的一端連接有第一滑塊，所述第一滑塊與設(shè)置在所述基座上的第一光軸滑動(dòng)連接，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線(xiàn)與所述第一滑塊緊固連接；所述連桿的另一端連接有第二滑塊，所述第二滑塊與設(shè)置在所述通道固定板上的第二光軸滑動(dòng)連接；在所述驅(qū)動(dòng)單元固定板上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有驅(qū)動(dòng)螺桿，所述驅(qū)動(dòng)螺桿的前端設(shè)置有用于與電機(jī)的輸出軸直接或間接連接的聯(lián)軸器公頭，所述驅(qū)動(dòng)螺桿上通過(guò)螺紋配合連接有第三滑塊，所述第三滑塊滑動(dòng)連接在設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)單元固定板與所述通道固定板之間第三光軸上，所述第三滑塊與所述第二滑塊之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿連接。
10.如權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：還包括殼體、無(wú)菌屏障、電機(jī)組以及線(xiàn)性模組；所述驅(qū)動(dòng)單元固定板、所述通道固定板均與所述殼體緊固連接，所述近端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和驅(qū)動(dòng)單元均位于所述殼體的內(nèi)部；所述殼體的前端通過(guò)所述無(wú)菌屏障與所述電機(jī)組連接；所述線(xiàn)性模組包括支架、緊固連接在所述支架上的電機(jī)以及與所述電機(jī)的輸出軸緊固連接的直線(xiàn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述直線(xiàn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)的輸出端緊固連接所述電機(jī)組的外殼，所述電機(jī)通過(guò)所述直線(xiàn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)組通過(guò)無(wú)菌屏障帶動(dòng)所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
11.如權(quán)利要求10所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：所述直線(xiàn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述支架上的絲杠，在所述絲杠上套設(shè)有與所述絲杠通過(guò)螺紋配合的滑塊，在所述支架上設(shè)置有直線(xiàn)滑槽，所述滑塊滑動(dòng)設(shè)置在所述直線(xiàn)滑槽中；所述電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與所述絲杠緊固連接。
12.如權(quán)利要求3所述的一種驅(qū)動(dòng)輸入前置的柔性手術(shù)工具系統(tǒng)，其特征在于：還包括殼體，所述驅(qū)動(dòng)單元固定板、所述通道固定板均與所述殼體緊固連接，所述近端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和驅(qū)動(dòng)單元均位于所述殼體的內(nèi)部，所述殼體的前端通過(guò)無(wú)菌屏障與電機(jī)組連接，所述無(wú)菌屏障包括罩體和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述罩體上的連軸器母頭，所述聯(lián)軸器母頭的后端與所述聯(lián)軸器公頭連接，所述聯(lián)軸器母頭的前端通過(guò)另一聯(lián)軸器公頭與所述電機(jī)組的電機(jī)輸出軸連接，所述罩體的外圍連接有無(wú)菌膜。