本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械的驅(qū)動機構(gòu),具體涉及一種用于驅(qū)動柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的驅(qū)動單元。
背景技術(shù):
多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)因其創(chuàng)口小、術(shù)后恢復(fù)快,已經(jīng)在外科手術(shù)中占據(jù)了重要的地位?,F(xiàn)有Intuitive Surgical公司(美國直覺外科公司)的da Vinci(達(dá)芬奇)手術(shù)機器人輔助醫(yī)生完成多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù),取得了商業(yè)上的巨大成功。
微創(chuàng)術(shù)式在多孔腹腔鏡手術(shù)之后又發(fā)展出單孔腹腔鏡手術(shù)和經(jīng)自然腔道的無創(chuàng)手術(shù),它們對病人創(chuàng)傷更小、術(shù)后產(chǎn)出更高。但在單孔腹腔鏡手術(shù)和經(jīng)自然腔道的無創(chuàng)手術(shù)中,包括視覺照明模塊和手術(shù)操作臂在內(nèi)的所有手術(shù)器械均通過單一通道達(dá)到術(shù)部,這對手術(shù)器械的制備要求極為苛刻?,F(xiàn)有手術(shù)器械的遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)主要為多桿件的串聯(lián)鉸接,采用鋼絲繩拉力驅(qū)動,使手術(shù)器械在鉸接關(guān)節(jié)處實現(xiàn)彎轉(zhuǎn)。由于鋼絲繩須通過滑輪保持持續(xù)的張緊狀態(tài),這一驅(qū)動方式難以實現(xiàn)手術(shù)器械的進(jìn)一步小型化,亦難以進(jìn)一步提升器械的運動性能。而針對基于柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的手術(shù)器械,目前尚無可與柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)快速連接的模塊化驅(qū)動單元。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
針對上述問題,本發(fā)明的目的是提供一種用于驅(qū)動柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的驅(qū)動單元。
為實現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種用于驅(qū)動柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的驅(qū)動單元,其特征在于,該驅(qū)動單元包括:外套于所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)中近端結(jié)構(gòu)體的近端固定盤上并相互關(guān)聯(lián)的驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤,外套于所述近端結(jié)構(gòu)體的近端基座盤上并相互關(guān)聯(lián)的驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板,連接于所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤和驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板之間并外套于所述近端結(jié)構(gòu)體上的驅(qū)動構(gòu)節(jié),兩端分別穿過所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板后并固定于所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤上的驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨,以及使所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨中段從其中穿過的結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu),且所述結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)數(shù)量與所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨數(shù)量保持一致;所述結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)通過協(xié)同推拉所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨實現(xiàn)所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)向任意方向的彎轉(zhuǎn)運動,從而實現(xiàn)所述近端結(jié)構(gòu)體向相同方向的彎轉(zhuǎn)運動。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述驅(qū)動單元還包括:外套于所述中部連接體的第一固定端板上并相互關(guān)聯(lián)的第二固定端板,兩根以上且一部分設(shè)置于所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)中的反饋結(jié)構(gòu)骨,以及與所述反饋結(jié)構(gòu)骨數(shù)量相等的電位計;其中,所述結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)固定在所述第二固定端板上,所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨兩端分別從所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道穿過;所述反饋結(jié)構(gòu)骨兩端分別固定在所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤和電位計中的滑塊上。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述驅(qū)動單元還包括布置于所述中部連接體內(nèi)的手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu),所述手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)包括:固定于所述近端基座盤上的引導(dǎo)塊和間隔盤,貫穿所述引導(dǎo)塊的中心孔,并能夠在所述引導(dǎo)塊的中心孔中前后運動的連接塊,兩端分別固定于所述第一固定端板和間隔盤上的控線引導(dǎo)通道,一端依次穿過所述控線引導(dǎo)通道和間隔盤的中心孔后固定于所述連接塊上,另一端從所述中部連接體的第一固定端板中心穿過,伸入所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體中并與之一起延伸,最終末端固定于所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)端的手術(shù)執(zhí)行器上的手術(shù)執(zhí)行器控線,以及固定于所述連接塊上的第一磁鐵。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)包括:電機驅(qū)動組件,與所述電機驅(qū)動組件的輸出端連接的錐齒輪箱,安裝于所述錐齒輪箱上的滑槽外套,位于所述滑槽外套內(nèi)且與所述錐齒輪箱的輸出端連接直線傳動組件,間隔設(shè)置于所述滑槽外套內(nèi)且能夠前后滑動的兩滑動塊,且其中一所述滑動塊與所述直線傳動組件的活動端連接,安裝于另一所述滑動塊上的第二磁鐵,以及兩端與兩所述滑動塊固定連接的彈簧;所述電機驅(qū)動組件通過所述錐齒輪箱將動力傳遞至所述直線傳動組件,所述直線傳動組件驅(qū)動與之連接的所述滑動塊在所述滑槽外套的側(cè)向槽導(dǎo)向下前后滑動;所述手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)中的第二磁鐵與所述手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)中的第一磁鐵耦合傳遞推拉運動,從而實現(xiàn)所述手術(shù)執(zhí)行器的運動控制;所述彈簧使所述螺母在有限滑動行程內(nèi)對所述手術(shù)執(zhí)行器控線輸出穩(wěn)定可控的推、拉力,防止所述手術(shù)執(zhí)行器產(chǎn)生過大的咬合力。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述電機驅(qū)動組件包括:用于安裝所述錐齒輪箱的連接框架,安裝于所述連接框架上的電機固定板和支撐板,安裝于所述電機固定板上的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動電機,以及旋轉(zhuǎn)設(shè)置于所述支撐板上的傳動齒輪對;其中,所述傳動齒輪對中的輸入齒輪通過聯(lián)軸器與所述手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動電機的輸出軸同軸連接,所述傳動齒輪對的輸出齒輪與所述錐齒輪箱的輸入端同軸連接。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述直線傳動組件包括:位于所述滑槽外套內(nèi)且與所述錐齒輪箱的輸出端同軸連接的螺桿,以及通過螺紋配合于所述螺桿上的螺母;所述螺母為所述直線傳動組件的活動端,其通過阻轉(zhuǎn)滑塊與其中一所述滑動塊緊固連接。
在一個優(yōu)選的實施例中,所述結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)包括:依次間隔設(shè)置并通過支撐柱連接成一體的兩驅(qū)動支撐板和一電機固定板,安裝于所述電機固定板的結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動電機,旋轉(zhuǎn)設(shè)置于所述兩驅(qū)動支撐板之間的傳動齒輪組和滑輪組,通過聯(lián)軸器與所述結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動電機相連的驅(qū)動齒輪,以及一端與所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板固定連接、另一端緊固連接于所述支撐柱上的結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道;所述傳動齒輪組和滑輪組分別構(gòu)成若干滑輪齒輪組,每組中滑輪和齒輪同軸固定連接,各所述齒輪之間相互嚙合;所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨經(jīng)所述結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道伸入各組所述滑輪齒輪組的滑輪之間,所述驅(qū)動齒輪與其中一組所述滑輪齒輪組中的齒輪嚙合傳遞驅(qū)動力,所述傳動齒輪組和滑輪組共同繞各自軸線轉(zhuǎn)動,進(jìn)而通過摩擦力實現(xiàn)對所述驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的推拉。
本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案,其具有以下優(yōu)點:1、本發(fā)明提供的驅(qū)動單元中驅(qū)動構(gòu)節(jié)與柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的近端結(jié)構(gòu)體關(guān)聯(lián),驅(qū)動單元可使驅(qū)動構(gòu)節(jié)連同近端結(jié)構(gòu)體向任意方向彎轉(zhuǎn),同時使與近端結(jié)構(gòu)體關(guān)聯(lián)的遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體相應(yīng)地向相反方向彎轉(zhuǎn),因此可實現(xiàn)由遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體所構(gòu)成的柔性手術(shù)臂的任意向彎轉(zhuǎn)運動。2、本發(fā)明的驅(qū)動單元包括滑輪組和緊貼于滑輪組表面的驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨,驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨在滑輪組中產(chǎn)生局部變形,因此,通過驅(qū)動滑輪組旋轉(zhuǎn)即可以極緊湊的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)對驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的推拉。3、本發(fā)明的手術(shù)執(zhí)行器控線穿過遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體到達(dá)中部連接體,在中部連接體中設(shè)置有用于驅(qū)動手術(shù)執(zhí)行器控線進(jìn)行線性運動的手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu),手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動單元可驅(qū)動其進(jìn)行線性運動,實現(xiàn)對手術(shù)執(zhí)行器的動作控制;手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動單元中設(shè)置有彈性元件,防止在有限行程內(nèi)對手術(shù)執(zhí)行器控線施加過大的推拉力。4、本發(fā)明的驅(qū)動構(gòu)節(jié)與近端結(jié)構(gòu)體可快速連接,同時,手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)和手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動單元可快速連接,優(yōu)選地,該快速連接功能可采用磁鐵;通過快速連接功能,由柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)組成的柔性手術(shù)工具可從模塊化柔性手術(shù)工具系統(tǒng)中快速拆卸或更換。5、本發(fā)明的電位計與驅(qū)動構(gòu)節(jié)關(guān)聯(lián),可實時反饋驅(qū)動構(gòu)節(jié)的姿態(tài),在系統(tǒng)故障時,可輔助驅(qū)動構(gòu)節(jié)回至初始姿態(tài),因此,可使柔性手術(shù)臂回至初始姿態(tài)。
附圖說明
圖1是本發(fā)明連接于柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)的安裝示意圖;
圖2是本發(fā)明手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖
圖3是本發(fā)明除手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)外驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖4A是本發(fā)明結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖4B是本發(fā)明結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)的局部示意圖;
圖5是本發(fā)明手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的較佳實施例進(jìn)行詳細(xì)說明,以便更清楚理解本發(fā)明的目的、特點和優(yōu)點。應(yīng)理解的是,附圖所示的實施例并不是對本發(fā)明范圍的限制,而只是為了說明本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)精神。
如圖1~圖3所示,本發(fā)明提供的驅(qū)動單元30包括手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)202、近端結(jié)構(gòu)體驅(qū)動機構(gòu)30和手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)311。
如圖1、2所示,手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)202布置于柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10的中部連接體12內(nèi),其包括間隔盤203、引導(dǎo)塊204、連接塊205、磁鐵206、手術(shù)執(zhí)行器控線207和控線引導(dǎo)通道208。兩間隔盤203和引導(dǎo)塊204通過支撐柱固定于柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10中近端結(jié)構(gòu)體13的近端基座盤134上,連接塊205貫穿引導(dǎo)塊204的中心孔,并可以在引導(dǎo)塊204的中心孔中前后運動。控線引導(dǎo)通道208兩端分別固定于中部連接體12的固定端板121和間隔盤203上,手術(shù)執(zhí)行器控線207一端穿過控線引導(dǎo)通道208后,再穿過間隔盤203的中心孔固定于連接塊205上,間隔盤203的作用為防止手術(shù)執(zhí)行器控線207受推失穩(wěn)。手術(shù)執(zhí)行器控線207另一端從中部連接體12的固定端板121中心穿過,伸入遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11中并與之一起延伸,最終末端固定于柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10遠(yuǎn)端的手術(shù)執(zhí)行器201上。磁鐵206固定于連接塊205上,通過推拉連接塊205可實現(xiàn)對于手術(shù)執(zhí)行器控線207的推拉,進(jìn)而實現(xiàn)對機械式的手術(shù)執(zhí)行器201(如手術(shù)鉗等)的動作控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是,手術(shù)執(zhí)行器控線207同樣可傳遞如電能、超聲振動等能量至電外科式的手術(shù)執(zhí)行器201(如電切刀、超聲刀等),以實施電外科手術(shù)。
如圖3所示,近端結(jié)構(gòu)體驅(qū)動機構(gòu)30包括驅(qū)動構(gòu)節(jié)301、驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302、驅(qū)動構(gòu)節(jié)間隔盤303、驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304、驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305、結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道306、反饋結(jié)構(gòu)骨307、電位計308、固定端板309和結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310。驅(qū)動構(gòu)節(jié)301為從驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302至驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304的粗短環(huán)狀結(jié)構(gòu),驅(qū)動構(gòu)節(jié)301的構(gòu)節(jié)數(shù)量及長度與近端結(jié)構(gòu)體13中的近端構(gòu)節(jié)數(shù)量保持一致。驅(qū)動構(gòu)節(jié)301套在近端結(jié)構(gòu)體13外,且驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302外套在近端結(jié)構(gòu)體13的近端固定盤上并可相互快速緊固連接;相似的,驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304外套在近端結(jié)構(gòu)體13的近端基座盤134上并可相互快速緊固連接。結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310及電位計308固定在固定端板309上,固定端板309外套在中部連接體12的固定端板121上并可相互快速緊固連接,結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310數(shù)量與驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305數(shù)量保持一致,電位計308的數(shù)量則與反饋結(jié)構(gòu)骨307的數(shù)量保持一致。結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道306一端與結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310固定連接,另一端與驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304固定連接。驅(qū)動構(gòu)節(jié)間隔盤303間隔分布于驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304和驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302之間,驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305中段從結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310穿過,兩端分別通過結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道306后依次穿過驅(qū)動構(gòu)節(jié)基座板304和驅(qū)動構(gòu)節(jié)間隔盤303,并分別固定于驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302上,每個驅(qū)動構(gòu)節(jié)301中的驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305數(shù)量須為兩根以上(在本實施例中為兩根),驅(qū)動構(gòu)節(jié)間隔盤303的作用為防止驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305受推時失穩(wěn)。結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310通過協(xié)同推拉驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305實現(xiàn)驅(qū)動構(gòu)節(jié)301向任意方向的彎轉(zhuǎn)運動,從而實現(xiàn)近端結(jié)構(gòu)體13向相同方向的彎轉(zhuǎn)運動,最終實現(xiàn)柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10的遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11向相反方向的彎轉(zhuǎn)運動。反饋結(jié)構(gòu)骨307的一部分設(shè)置在驅(qū)動構(gòu)節(jié)301中,且其在每一驅(qū)動構(gòu)節(jié)301中的數(shù)量須為兩根以上(優(yōu)選為兩根),反饋結(jié)構(gòu)骨307的數(shù)量須與電位計308保持一致,反饋結(jié)構(gòu)骨307兩端分別固定在驅(qū)動構(gòu)節(jié)固定盤302和電位計308中的滑塊上,驅(qū)動構(gòu)節(jié)301的彎轉(zhuǎn)運動將引起反饋結(jié)構(gòu)骨307位于驅(qū)動構(gòu)節(jié)301中的部分的長度變化,該長度變化將引起反饋結(jié)構(gòu)骨307對電位計308中滑塊的推拉,以使得該長度變化被電位計308記錄。由于驅(qū)動構(gòu)節(jié)301的長度可保持不變,全部反饋結(jié)構(gòu)骨307在驅(qū)動構(gòu)節(jié)301中的部分的長度組合將唯一確定驅(qū)動構(gòu)節(jié)的彎轉(zhuǎn)平面指向和在該彎轉(zhuǎn)平面中的彎轉(zhuǎn)角度,因此通過電位計308和反饋結(jié)構(gòu)骨307可獲取當(dāng)前驅(qū)動構(gòu)節(jié)301的絕對彎轉(zhuǎn)形狀,以實現(xiàn)進(jìn)一步的對驅(qū)動構(gòu)節(jié)的閉環(huán)控制。
如圖4A、圖4B所示,結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310包括結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動電機3101、聯(lián)軸器3102、驅(qū)動齒輪3103、傳動齒輪組3104、滑輪組3105、驅(qū)動支撐板3106、電機固定板3107和支撐柱3108。其中,兩驅(qū)動支撐板3106和一電機固定板3107依次間隔設(shè)置并通過支撐柱3108連接成一體,傳動齒輪組3104和滑輪組3105旋轉(zhuǎn)設(shè)置于兩驅(qū)動支撐板3106之間,并分別構(gòu)成若干滑輪齒輪組,每組中滑輪和齒輪固定連接,各齒輪之間相互嚙合。驅(qū)動齒輪3103通過聯(lián)軸器3102與結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動電機3101相連,驅(qū)動齒輪3103與其中一組滑輪齒輪組中的齒輪嚙合傳遞驅(qū)動力,驅(qū)動齒輪組3104和滑輪組3105共同繞各自軸線轉(zhuǎn)動,進(jìn)而通過摩擦力實現(xiàn)對驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305的推拉。結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道306一端與支撐柱3108固定連接,驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305經(jīng)結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道306伸入各組滑輪齒輪組的滑輪之間,并在滑輪的擠壓作用下產(chǎn)生局部形變,由此在與滑輪的接觸面上產(chǎn)生較大的摩擦力。需要說明的是,滑輪齒輪組的數(shù)量、尺寸以及位置分布可以根據(jù)驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305運動所需驅(qū)動力的大小進(jìn)行調(diào)整,以保證驅(qū)動構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨305運動過程中不會相對滑輪組3105打滑。
如圖1、圖5所示,手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)311包括連接框架3111、手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動電機3112、電機固定板3113、聯(lián)軸器3114、支撐板3115、傳動齒輪對3116、錐齒輪箱3117、螺桿3118,螺母3119、滑動塊3120、彈簧3121、阻轉(zhuǎn)滑塊3122、滑槽外套3123和磁鐵3124。其中,電機固定板3113、支撐板3115和錐齒輪箱3117均固定在連接框架3111上,用于固定手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動電機3112和支撐齒輪軸,傳動齒輪對3116中的輸入齒輪與聯(lián)軸器3114同軸固定,傳動齒輪對3116的輸出齒輪與錐齒輪箱3117的輸入端同軸固定。手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動電機3112通過聯(lián)軸器3114、傳動齒輪對3116和錐齒輪箱3117實現(xiàn)螺桿3118的旋轉(zhuǎn)?;弁馓?123固定在錐齒輪箱3117上,螺桿3118位于滑槽外套3123內(nèi)且與錐齒輪箱3117的輸出端同軸固定,螺母3119與螺桿3118通過螺紋配合?;瑒訅K3120為間隔設(shè)置的兩個且可在滑槽外套3123內(nèi)前后滑動,螺母3119通過阻轉(zhuǎn)滑塊3122與其中一滑動塊3120固定連接,在阻轉(zhuǎn)滑塊3122的作用下,螺桿3118旋轉(zhuǎn)驅(qū)動螺母3119和滑動塊3120在滑槽外套3123的側(cè)向槽導(dǎo)向下前后滑動。磁鐵3124固定在另一滑動塊3120末端,可與手術(shù)執(zhí)行器控線傳動機構(gòu)202中的磁鐵206耦合傳遞推拉運動,從而實現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行器201的運動控制。彈簧3121的兩端分別與兩滑動塊3120固定連接,可使螺母3119在有限滑動行程內(nèi)對手術(shù)執(zhí)行器控線207輸出穩(wěn)定可控的推、拉力,并防止手術(shù)執(zhí)行器201(如手術(shù)鉗等)產(chǎn)生過大的咬合力。
本發(fā)明提供的驅(qū)動單元30在使用時,當(dāng)驅(qū)動單元30中的結(jié)構(gòu)骨驅(qū)動機構(gòu)310驅(qū)動柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10的近端結(jié)構(gòu)體13向任意方向彎轉(zhuǎn)時,遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11相應(yīng)地向相反的方向彎轉(zhuǎn),驅(qū)動單元30中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)311可以驅(qū)動遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11末端的手術(shù)執(zhí)行器201,實現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行器201的動作控制。
本發(fā)明僅以上述實施例進(jìn)行說明,各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置及其連接都是可以有所變化的。在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上,凡根據(jù)本發(fā)明原理對個別部件進(jìn)行的改進(jìn)或等同變換,均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護范圍之外。