本發(fā)明涉及一種單兵助力擔(dān)架，具體的講是由一個(gè)士兵操作平衡，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用閉鏈連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)輔助運(yùn)輸及越障的一種救援裝置。

背景技術(shù)：

將閉式運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)用于助力擔(dān)架的腿部機(jī)構(gòu)，僅需要一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。較開鏈腿機(jī)構(gòu)而言，在相同的材質(zhì)、外載和速度級(jí)別的條件下，閉鏈桿系理論上只承受拉、壓載荷，多為典型的二力桿件，本專利單腿8桿承力，使得閉鏈腿部機(jī)構(gòu)總體具有良好的剛度和穩(wěn)定性。

現(xiàn)有的擔(dān)架產(chǎn)品以輪式的救援擔(dān)架為主，如中國(guó)專利CN103393506A“救護(hù)擔(dān)架車”。與輪式移動(dòng)擔(dān)架相比，腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在自身結(jié)構(gòu)和移動(dòng)方式方面具有一些獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，包括：與地面以離散點(diǎn)接觸，從而可以選擇合適的落腳點(diǎn)來(lái)適應(yīng)不同的路面；可以抬起膝部關(guān)節(jié)來(lái)跨越臺(tái)階、墻壁等豎直障礙；腿部的空間占用體積較小，從而在通過灌木叢或瓦礫堆時(shí)不易被絆住或卡住。這些特點(diǎn)使得腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)更適合在各種惡劣的地面環(huán)境中工作，作為探測(cè)、運(yùn)輸或作戰(zhàn)等的移動(dòng)平臺(tái)。

中國(guó)專利CN102106773A公開了一種“單人足式擔(dān)架車”，它提出了一種單人操作四足擔(dān)架車，由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)前后機(jī)架對(duì)稱設(shè)置的行進(jìn)機(jī)構(gòu)，通過驅(qū)動(dòng)兩機(jī)架之間的電動(dòng)推桿改變兩機(jī)架之間夾角從而改變行進(jìn)方向。本專利采用的是兩足助力擔(dān)架布置方案，保障擔(dān)架輸送性能的基礎(chǔ)上不僅極大降低了整機(jī)質(zhì)量，方便單兵背負(fù)以及擔(dān)架裝置的運(yùn)輸，而且，在轉(zhuǎn)向和越障模式下，兩足中支撐足單點(diǎn)觸地，操作者手持車架調(diào)整位置可實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向以及靈活越障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是提供一種單兵助力擔(dān)架，保證輕量化腿部機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上可實(shí)現(xiàn)良好的運(yùn)輸機(jī)動(dòng)性。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種單兵助力擔(dān)架由雙腿，車架和擔(dān)架組成；所述的雙腿與車架實(shí)現(xiàn)固定連接，擔(dān)架與車架實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的一種單兵助力擔(dān)架的雙腿由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，擔(dān)架上承載傷員或物資，由單兵手持車架扶手端操作平衡，控制方向，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)。

所述的雙腿由左腿，右腿，驅(qū)動(dòng)單元，從動(dòng)單元組成。

所述的雙腿中，左腿和右腿的機(jī)械結(jié)構(gòu)，桿件形狀以及裝配方式完全相同。

所述的右腿包括：第一懸掛，第一桿件，第二桿件，第三桿件，第四桿件，減震器，足端，第五桿件，第六桿件，第七桿件，第八桿件和第二懸掛。驅(qū)動(dòng)單元包括：電機(jī)，電機(jī)座，主動(dòng)鏈輪，第四懸掛，架板2。從動(dòng)單元包括：第三懸掛，從動(dòng)鏈輪。

本發(fā)明和已有技術(shù)相比具有的有益效果：

本發(fā)明利用閉式運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)用于助力擔(dān)架的腿部機(jī)構(gòu)，較輪式擔(dān)架而言與地面以離散點(diǎn)接觸，從而可以選擇合適的落腳點(diǎn)來(lái)適應(yīng)不同的路面，容易通過臺(tái)階、墻壁、灌木叢或瓦礫堆等障礙。同時(shí)，本發(fā)明裝置采用的是兩足布置方案，極大降低了整機(jī)質(zhì)量，單電機(jī)驅(qū)動(dòng)，簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)，方便單兵背負(fù)以及擔(dān)架裝置的運(yùn)輸。在轉(zhuǎn)向模式下，兩足中支撐足單點(diǎn)觸地，操作者手持車架繞支撐足轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)半徑為零轉(zhuǎn)向，提高轉(zhuǎn)向效率；在越障模式下，作為平面閉鏈腿部機(jī)構(gòu)，兩足擔(dān)架車依靠操作者抬壓操作端改變擔(dān)架俯仰角，可靈活適應(yīng)不同地形實(shí)現(xiàn)越障。

附圖說明

圖1一種單兵助力擔(dān)架的整體三維圖；

圖2雙腿的三維圖；

圖3第四桿件、減震器和足端裝配的示意圖；

圖4驅(qū)動(dòng)單元的示意圖；

圖5車架的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種單兵助力擔(dān)架由雙腿A，車架B和擔(dān)架C組成。所述的雙腿A與車架B實(shí)現(xiàn)固定連接，擔(dān)架C與車架B實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的一種單兵助力擔(dān)架的雙腿A由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，擔(dān)架C上承載傷員或物資，由單兵手持車架扶手端操作平衡，控制方向，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)。

所述的雙腿A，如圖2所示，由左腿，右腿，驅(qū)動(dòng)單元，從動(dòng)單元組成。

所述的右腿包括：第一懸掛A-2，第一桿件A-3，第二桿件A-4，第三桿件A-5，第四桿件A-6，減震器A-7，足端A-8，第五桿件A-9，第六桿件A-10，第七桿件A-11，第八桿件A-19和第二懸掛A-20。

右腿中部件的連接方式為：第一桿件A-3通過兩端的端部安裝孔分別與第一懸掛A-2和第四桿件A-6實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二桿件A-4與第七桿件A-11為三角形桿件，三個(gè)頂角位置布置安裝孔，第二桿件A-4兩個(gè)頂角安裝孔與第一桿件A-3中部實(shí)現(xiàn)固定連接，第二桿件A-4另一個(gè)頂角安裝孔與第七桿件A-11的一個(gè)頂角安裝孔分別與第三桿件A-5的兩端端部安裝孔裝配，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第五桿件A-9的兩個(gè)端部安裝孔分別與第四桿件A-6的中部安裝孔和第六桿件A-10的端部安裝孔實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第六桿件A-10的中部安裝孔與第七桿件A-11的頂角安裝孔實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第六桿件A-10的另一個(gè)端部安裝孔與第二懸掛A-20實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二懸掛A-20與架板1實(shí)現(xiàn)固定連接；第七桿件A-11的一個(gè)頂角安裝孔與第八桿件A-19端部安裝孔實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第八桿件A-19另一端部安裝孔與從動(dòng)單元中的從動(dòng)鏈輪A-12通過銷軸實(shí)現(xiàn)固定配合。

如圖3所示，右腿末端的第四桿件A-6端部安裝減震器A-7，減震器端部安裝足端A-8。

所述的雙腿A中，左腿和右腿的機(jī)械結(jié)構(gòu)，桿件形狀以及裝配方式完全相同。

驅(qū)動(dòng)單元通過驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪A-15帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪A-12，實(shí)現(xiàn)左腿和右腿步行運(yùn)動(dòng)。

所述的雙腿A為閉鏈連桿機(jī)構(gòu)，由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走。

驅(qū)動(dòng)單元如圖4所示，包括：電機(jī)A-13，電機(jī)座A-14，主動(dòng)鏈輪A-15，第四懸掛A-16，架板2。

驅(qū)動(dòng)單元中部件的連接方式為：電機(jī)A-13通過電機(jī)安裝孔與電機(jī)座A-14實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)A-13輸出軸穿過主動(dòng)鏈輪A-15實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)A-13輸出軸末端與第四懸掛A-16安裝孔裝配軸承實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的電機(jī)座A-14、第四懸掛A-16與架板2實(shí)現(xiàn)固定連接。

從動(dòng)單元包括：第三懸掛A-18,從動(dòng)鏈輪A-12。從動(dòng)單元中部件的連接方式為：從動(dòng)鏈輪A-12與第三懸掛A-18實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三懸掛A-18與架板A-1實(shí)現(xiàn)固定連接。

驅(qū)動(dòng)單元與從動(dòng)單元的連接方式為：架板1與架板2實(shí)現(xiàn)固定連接，主動(dòng)鏈輪A-15與從動(dòng)鏈輪A-12通過鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳動(dòng)。

所述的車架B布置左手扶手B-2和右手扶手B-1，由操作者手持操作。車架B通過中部安裝孔與雙腿A的架板1、架板2上面的安裝孔實(shí)現(xiàn)固定連接。