本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

目前，大多數(shù)醫(yī)院的藥物配置均由護(hù)士在配藥房?jī)?nèi)完成，其操作流程如下：配藥前，操作人員準(zhǔn)備好待配藥品及藥具(安瓿瓶，西林瓶，輸液袋，注射器等)；檢查相關(guān)藥品及藥具信息；開(kāi)啟藥品容器(安瓿瓶，西林瓶，輸液袋，注射器等)；接觸部位的消毒(主要針對(duì)安瓿瓶，西林瓶，輸液袋)；人工采用注射器進(jìn)行藥品抽吸；把藥品注射進(jìn)輸液袋或輸液瓶；填寫(xiě)記錄卡并將已配輸液袋放入輸液袋存放籃。

上述人工配藥過(guò)程，存在如下問(wèn)題：由于配藥操作環(huán)境細(xì)菌、塵土含量普遍偏高，因此在開(kāi)啟藥瓶及抽吸藥物時(shí)，容易對(duì)藥品及藥具造成污染，從而發(fā)生輸液反應(yīng)，對(duì)病人造成危害。當(dāng)配制有毒的腫瘤治療藥物時(shí)，開(kāi)啟藥瓶及抽吸藥物時(shí)，藥物可經(jīng)開(kāi)啟的針孔、針頭、液體瓶口等，使藥液微粒逸出，形成肉眼看不見(jiàn)的、有毒性的微粒氣霧，通過(guò)皮膚接觸、呼吸道吸入等途徑進(jìn)入配藥護(hù)士的人體，進(jìn)而造成人身?yè)p害。

發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)CN 103006436 A公開(kāi)了一種自動(dòng)配藥機(jī)器人系統(tǒng)及方法，用于配制靜脈輸液用藥液，但是存在配藥時(shí)間長(zhǎng)且配藥效率低下的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的之一至少在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)和方法，能夠有效地縮短配藥時(shí)間，提高配藥效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)，包括支架、顯示器、以及控制模塊，第一絲桿、第二絲桿平行設(shè)置在支架上，注液部件可移動(dòng)地設(shè)置在第一絲桿上，夾持部件可移動(dòng)地設(shè)置在第二絲桿上，切瓶部件、噴嘴和斷瓶部件分別設(shè)置在第二絲桿的上方，固定連接在支架上，回收部件設(shè)置在第二絲桿下方；

所述系統(tǒng)的各個(gè)部件用于通過(guò)以下步驟進(jìn)行安瓿瓶自動(dòng)配藥：

步驟1：通過(guò)顯示器上的人機(jī)交互界面設(shè)置本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量，啟動(dòng)系統(tǒng)初始化，控制模塊根據(jù)預(yù)設(shè)的系統(tǒng)初始化參數(shù)，控制各個(gè)可以活動(dòng)的部件位于初始位置；

步驟2：將安瓿瓶放置在夾持部件上，通過(guò)顯示器上的人機(jī)交互界面設(shè)置開(kāi)始配藥，通過(guò)夾持部件上的壓力傳感器獲取安瓿瓶規(guī)格參數(shù)；

步驟3：控制模塊根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)，控制夾持電機(jī)，從T0時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和與安瓿瓶規(guī)格參數(shù)對(duì)應(yīng)的第一步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件中的左夾爪和右?jiàn)A爪夾緊安瓿瓶；

步驟4：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T1時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第二步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶沿著第二絲桿從接近支架正面的初始位置移動(dòng)至切瓶工位；

步驟5：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T2時(shí)刻開(kāi)始，以第二轉(zhuǎn)速和第三步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶通過(guò)切瓶部件中相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)切割件構(gòu)成的切瓶區(qū)域，在安瓿瓶瓶頸形成兩條相對(duì)的劃痕；

步驟6：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T3時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第四步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶沿著第二絲桿從遠(yuǎn)離支架正面的方向移動(dòng)至斷瓶工位，在移動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)經(jīng)過(guò)設(shè)置在支架上的噴嘴時(shí)，控制模塊控制噴嘴依次對(duì)安瓿瓶瓶頸噴射消毒液和吹氣；

步驟7：控制模塊根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)，控制推瓶電機(jī)，從T4時(shí)刻開(kāi)始，以第三轉(zhuǎn)速和與安瓿瓶規(guī)格參數(shù)對(duì)應(yīng)的第五步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)斷瓶部件上的推桿沖擊安瓿瓶的瓶頭，使其從安瓿瓶分離，落入回收部件；

步驟8：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T5時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第六步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶沿著第二絲桿從遠(yuǎn)離支架正面的方向移動(dòng)至抽吸工位；

步驟9：從T0時(shí)刻開(kāi)始，將一次性抽吸結(jié)構(gòu)件安裝在注液部件上；其中，包括將抽吸腔體中的活塞與往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，抽吸腔體固定在注液部件的支撐件上且與第一導(dǎo)管和第二導(dǎo)管連通；第一導(dǎo)管的一端與液袋針連接，第二導(dǎo)管的另一端與安瓿瓶針連接，第一導(dǎo)管和第二導(dǎo)管分別經(jīng)過(guò)第一夾緊件和第二夾緊件固定在注液部件上，第一夾緊件和第二夾緊件初始保持放松狀態(tài)；安瓿瓶針固定在升降機(jī)構(gòu)的一端，液袋針與固定在注液部件上的液袋連通；

步驟10：控制模塊控制第一絲桿電機(jī)，從T6時(shí)刻開(kāi)始，以第三轉(zhuǎn)速和第七步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)注液部件沿著第一絲桿從遠(yuǎn)離支架正面的方向移動(dòng)至抽吸工位；

步驟11：控制模塊控制注液部件上的升降機(jī)構(gòu)中的升降電機(jī)，從T7時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第八步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)安瓿瓶針下降至與安瓿瓶的瓶底接觸；

步驟12：從T8時(shí)刻開(kāi)始，控制模塊根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)和抽吸腔體量程，控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，以第一轉(zhuǎn)速、第九步長(zhǎng)、以及第一復(fù)位步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)抽吸腔體中的活塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)，將安瓿瓶中的體液通過(guò)第一導(dǎo)管抽吸至抽吸腔體內(nèi)；

步驟13：從T9時(shí)刻開(kāi)始，控制模塊控制第一夾緊件，將第一導(dǎo)管夾緊，阻斷安瓿瓶與抽吸腔體的連通；控制第二夾緊件，將第二導(dǎo)管放松，使液袋與抽吸腔體的連通；控制模塊根據(jù)抽吸腔體量程，控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，以第一轉(zhuǎn)速和與抽吸腔體量程對(duì)應(yīng)的第十步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)抽吸腔體中的活塞下支架的底面方向運(yùn)動(dòng)，將抽吸腔體中的體液通過(guò)第二導(dǎo)管注入液袋中；

步驟14：控制模塊控制注液部件上的升降機(jī)構(gòu)中的升降電機(jī)，從T10時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第八步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)安瓿瓶針上升至與安瓿瓶的瓶口脫離；

步驟15：控制模塊控制第一絲桿電機(jī)，從T11時(shí)刻開(kāi)始，以第二轉(zhuǎn)速和第七步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)注液部件沿著第一絲桿移動(dòng)至接近支架正面的初始位置；

步驟16：在T12時(shí)刻，注液部件到達(dá)初始位置，控制模塊將已注入的安瓿瓶數(shù)量加一，當(dāng)已注入的安瓿瓶數(shù)量等于本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量時(shí)，通過(guò)顯示器上的人機(jī)交互界面提示本次配藥完成的信息。

優(yōu)選地，當(dāng)已注入的安瓿瓶數(shù)量小于本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量時(shí)，所述系統(tǒng)還用于執(zhí)行以下步驟：

步驟17：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T11時(shí)刻開(kāi)始，以第一轉(zhuǎn)速和第十一步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶沿著第二絲桿從靠近支架正面的方向移動(dòng)至回收部件的上方；

步驟18：從T13時(shí)刻開(kāi)始，控制夾持電機(jī)，以第一轉(zhuǎn)速和第一步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件中的左夾爪和右?jiàn)A爪放開(kāi)安瓿瓶，使其落入回收部件中；

步驟19：控制模塊控制第二絲桿電機(jī)，從T14時(shí)刻開(kāi)始，以第二轉(zhuǎn)速和地十二步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)夾持部件沿著第二絲桿移動(dòng)至接近支架正面的初始位置；夾持部件到達(dá)初始位置后，通過(guò)顯示器上的人機(jī)交互界面提示放入下一個(gè)安瓿瓶。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括與控制模塊連接的聲/光提示裝置，用于提示本次安瓿瓶自動(dòng)配藥完成或者放入下一個(gè)安瓿瓶。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括設(shè)置在夾持部件上的光線傳感器，用于檢測(cè)安瓿瓶中的液體剩余量，當(dāng)剩余量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制模塊控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，重復(fù)步驟12。

優(yōu)選地，上述第二轉(zhuǎn)速小于第一轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，上述第三轉(zhuǎn)速小于第一轉(zhuǎn)速且大于或等于第二轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，上述第七步長(zhǎng)等于第二步長(zhǎng)、第三步長(zhǎng)、第四步長(zhǎng)、以及第六步長(zhǎng)之和。

優(yōu)選地，上述第九步長(zhǎng)為第一復(fù)位步長(zhǎng)的整數(shù)倍。

優(yōu)選地，當(dāng)將一次性抽吸結(jié)構(gòu)件安裝在注液部件上所需的時(shí)間小于T5與T0之差時(shí)，T6早于T5。

一種安瓿瓶自動(dòng)配藥方法，使用上述的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)進(jìn)行安瓿瓶自動(dòng)配藥。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少具有以下有益效果：

通過(guò)精確控制配藥系統(tǒng)中各個(gè)配藥步驟的開(kāi)始時(shí)間、位移步長(zhǎng)以及執(zhí)行速度，能夠在進(jìn)行切瓶斷瓶的過(guò)程中進(jìn)行一次性抽吸結(jié)構(gòu)件的安裝，在回收廢瓶之前提供已經(jīng)完成的配藥，通過(guò)合理重疊配置，縮短整個(gè)配藥的時(shí)間，提高配藥效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中夾持部件位于切瓶工位；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例提供的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中省去了部分支架，注液部件位于抽吸工位；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例提供的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)中注液部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提供的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)中流體連通示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，以使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1～3所示，本發(fā)明一實(shí)施例公開(kāi)的安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)，包括支架1、顯示器D1、以及控制模塊C1，其中：

第一絲桿11、第二絲桿12平行設(shè)置在支架1上，注液部件6可移動(dòng)地設(shè)置在第一絲桿11上，夾持部件2可移動(dòng)地設(shè)置在第二絲桿12上，切瓶部件3、噴嘴4和斷瓶部件5分別設(shè)置在第二絲桿12的上方，固定連接在支架1上，回收部件7設(shè)置在第二絲桿12下方。顯示器D1和控制模塊C1可以如圖1所示設(shè)置在支架1上，也可以設(shè)置在支架1之外的獨(dú)立支架上?？刂颇KC1可以通過(guò)沿著支架凹槽設(shè)置的線纜與顯示器D1、各個(gè)電機(jī)、傳感器等被控器件實(shí)現(xiàn)有線連接，也可以通過(guò)無(wú)線通信接口與各個(gè)被控器件實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接。

所述系統(tǒng)的各個(gè)部件用于通過(guò)以下步驟完成安瓿瓶自動(dòng)配藥，應(yīng)當(dāng)理解，這些步驟可以順序執(zhí)行、各自單獨(dú)執(zhí)行或者與部分步驟進(jìn)行組合后并行執(zhí)行：

步驟1：通過(guò)顯示器D1上的人機(jī)交互界面設(shè)置本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量，啟動(dòng)系統(tǒng)初始化，控制模塊C1根據(jù)預(yù)設(shè)的系統(tǒng)初始化參數(shù)，通過(guò)第一絲桿電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)注液部件6移動(dòng)至接近YZ平面(支架1的正面)的初始位置，通過(guò)第二絲桿電機(jī)M2驅(qū)動(dòng)夾持部件2移動(dòng)至接近YZ平面的初始位置。

步驟2：將安瓿瓶101放置在夾持部件2上，通過(guò)顯示器D1上的人機(jī)交互界面設(shè)置開(kāi)始配藥，夾持部件2上的壓力傳感器S1獲取安瓿瓶101的直徑數(shù)據(jù)并發(fā)送給控制模塊C1，控制模塊C1根據(jù)直徑數(shù)據(jù)，獲取安瓿瓶規(guī)格參數(shù)，具體可以包括1mL、2mL、5mL、10mL、20mL五種規(guī)格。

步驟3：控制模塊C1根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)，控制夾持電機(jī)M3，從T0時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速400rev/min，位移步長(zhǎng)與安瓿瓶規(guī)格參數(shù)對(duì)應(yīng)(例如，分別為2350、2150、1800、1600、1300步)，驅(qū)動(dòng)夾持部件2中的左夾爪和右?jiàn)A爪夾緊安瓿瓶101。

步驟4：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T1時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為3550步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶101沿著第二絲桿12從遠(yuǎn)離YZ平面的方向移動(dòng)至切瓶工位。

步驟5：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T2時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為100rev/min，位移為300步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶101通過(guò)切瓶部件3中相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)切割件構(gòu)成的切瓶區(qū)域，在安瓿瓶101瓶頸形成兩條相對(duì)的劃痕。

步驟6：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T3時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為4000步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶101沿著第二絲桿12從遠(yuǎn)離YZ平面的方向移動(dòng)至斷瓶工位，在移動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)經(jīng)過(guò)設(shè)置在支架1上的噴嘴4時(shí)，控制模塊C1控制噴嘴4依次對(duì)安瓿瓶101瓶頸噴射消毒液和吹氣。

步驟7：控制模塊C1根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)，控制推瓶電機(jī)M4，從T4時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速300rev/min，步長(zhǎng)分別為1450、1420、1340、1290、1340步，驅(qū)動(dòng)斷瓶部件5上的推桿沖擊安瓿瓶101的瓶頭，使其從安瓿瓶101分離，落入回收部件7，被回收部件7回收。

步驟8：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T5時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為2575步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶101沿著第二絲桿12從遠(yuǎn)離YZ平面的方向移動(dòng)至抽吸工位(接近支架1的背面)。

步驟9：從T0時(shí)刻開(kāi)始，將一次性抽吸結(jié)構(gòu)件安裝在注液部件6上。如圖3和圖4所示，具體包括，將抽吸腔體61中的活塞與往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)69連接，抽吸腔體61固定在注液部件6的支撐件上且與第一導(dǎo)管64和第二導(dǎo)管65連通；第一導(dǎo)管64的一端與液袋針63連接，第二導(dǎo)管65的另一端與安瓿瓶針62連接，第一導(dǎo)管64和第二導(dǎo)管65分別經(jīng)過(guò)第一夾緊件66和第二夾緊件67固定在注液部件6上，第一夾緊件66和第二夾緊件67初始保持放松狀態(tài)；安瓿瓶針62固定在升降機(jī)構(gòu)68的一端，液袋針63與固定在注液部件6上的液袋102連通。優(yōu)選地，抽吸腔體61可以為雙頭針筒且與第一導(dǎo)管64、第二導(dǎo)管65、針頭安瓿瓶針62、液袋針63為一體成型構(gòu)件。

步驟10：控制模塊C1控制第一絲桿電機(jī)M1，從T6時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為10125步，驅(qū)動(dòng)注液部件6沿著第一絲桿11從遠(yuǎn)離YZ平面的方向移動(dòng)至抽吸工位。其中，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)管64、第二導(dǎo)管65、安瓿瓶101針和輸液袋針63等一次性結(jié)構(gòu)件安裝在注液部件6上所需要的時(shí)間小于T5-T0時(shí)，T6可以早于T5。由于可以在對(duì)安瓿瓶101進(jìn)行切瓶、斷瓶并移動(dòng)至抽吸工位的過(guò)程中同時(shí)進(jìn)行一次性結(jié)構(gòu)件的安裝，能夠大幅縮短整個(gè)配藥所需的時(shí)間。

步驟11：控制模塊控制注液部件6上的升降機(jī)構(gòu)68中的升降電機(jī)，從T7時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為525步，驅(qū)動(dòng)安瓿瓶針62沿著Z軸(垂直方向)下降至與安瓿瓶101的瓶底接觸。

步驟12：從T8時(shí)刻開(kāi)始，控制模塊控制第二夾緊件67，將第二導(dǎo)管65夾緊，阻斷液袋102與抽吸腔體61的連通；控制模塊根據(jù)安瓿瓶規(guī)格參數(shù)和抽吸腔體量程(例如，20mL、50mL等)，控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)69中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，以轉(zhuǎn)速400rev/min，位移分別為3000、4000、5000、6000、9000步，復(fù)位位移為500步，驅(qū)動(dòng)抽吸腔體61中的活塞沿著Z軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)，將安瓿瓶101中的體液通過(guò)第一導(dǎo)管64抽吸至抽吸腔體61內(nèi)。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在夾持部件2上的光線傳感器S1，檢測(cè)安瓿瓶101中的液體剩余量，當(dāng)剩余量大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制模塊控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)69中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，重復(fù)步驟12。

步驟13：從T9時(shí)刻開(kāi)始，控制模塊控制第一夾緊件66，將第一導(dǎo)管64夾緊，阻斷安瓿瓶101與抽吸腔體61的連通；控制第二夾緊件67，將第二導(dǎo)管65放松，使液袋102與抽吸腔體61的連通；控制模塊根據(jù)抽吸腔體量程，控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)69中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)，以轉(zhuǎn)速400rev/min，位移分別為500、1250步(分別對(duì)應(yīng)量程為20mL、50mL的針筒形成的抽吸腔體)，驅(qū)動(dòng)抽吸腔體61中的活塞沿著Z軸向XY平面(支架1的底面)運(yùn)動(dòng)，將抽吸腔體61中的體液通過(guò)第二導(dǎo)管65注入液袋102中。

步驟14：控制模塊控制注液部件6上的升降機(jī)構(gòu)68中的升降電機(jī)，從T10時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為525步，驅(qū)動(dòng)安瓿瓶針62沿著Z軸上升至與安瓿瓶101的瓶口脫離。

步驟15：控制模塊控制第一絲桿電機(jī)M1，從T11時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為800rev/min，位移為10125步，驅(qū)動(dòng)注液部件6沿著第一絲桿11移動(dòng)至接近YZ平面的初始位置。

步驟16：在T12時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)注液部件6到達(dá)初始位置，控制模塊C1將已注入的安瓿瓶數(shù)量加一，當(dāng)已注入的安瓿瓶數(shù)量等于本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量時(shí)，通過(guò)顯示器D1上的人機(jī)交互界面提示本次配藥完成的信息，此時(shí)即可將液袋102從注液部件6上取下，將液袋102交付使用；當(dāng)已注入的安瓿瓶數(shù)量小本次配藥所需要注入安瓿瓶數(shù)量時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行步驟17。

步驟17：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T11時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為400rev/min，位移為3525步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2帶動(dòng)被夾緊的安瓿瓶101沿著第二絲桿12從靠近YZ平面的方向移動(dòng)至回收部件7的上方。

步驟18：從T13時(shí)刻開(kāi)始，控制模塊C1控制夾持電機(jī)M3，以轉(zhuǎn)速400rev/min，位移分別為1300、1600、1800、2150、2350步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2中的左夾爪21和右?jiàn)A爪22放開(kāi)安瓿瓶101，使其落入回收部件7，被回收部件7回收。

步驟19：控制模塊C1控制第二絲桿電機(jī)M2，從T14時(shí)刻開(kāi)始，以轉(zhuǎn)速為800rev/min，位移為6600步，驅(qū)動(dòng)夾持部件2沿著第二絲桿12移動(dòng)至接近YZ平面的初始位置。夾持部件2到達(dá)初始位置后，通過(guò)顯示器D1上的人機(jī)交互界面提示放入下一個(gè)安瓿瓶。

優(yōu)選地，在步驟16或步驟19可以通過(guò)觸發(fā)與控制模塊C1連接的不同的聲/光提示裝置，來(lái)分別提示本次安瓿瓶自動(dòng)配藥完成或者放入下一個(gè)安瓿瓶。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，本發(fā)明還包括使用上述安瓿瓶自動(dòng)配藥系統(tǒng)進(jìn)行安瓿瓶自動(dòng)配藥的方法。

上述實(shí)施例中，通過(guò)精確控制配藥系統(tǒng)中各個(gè)配藥步驟的開(kāi)始時(shí)間、位移步長(zhǎng)以及執(zhí)行速度，能夠在進(jìn)行切瓶斷瓶的過(guò)程中進(jìn)行一次性抽吸結(jié)構(gòu)件的安裝，在回收廢瓶之前提供已經(jīng)完成的配藥，通過(guò)合理重疊配置，縮短整個(gè)配藥的時(shí)間，提高配藥效率。

以上實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本發(fā)明的較佳實(shí)施例，而非對(duì)本發(fā)明的限制。相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原則和范圍的情況下，做出的各種替換、變型以及改進(jìn)均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。