本發(fā)明涉及理療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)的康復(fù)訓(xùn)練過程中，治療師習(xí)慣于人力進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動，靠感性輔助患者訓(xùn)練，在使用機(jī)器人進(jìn)行起始點(diǎn)設(shè)置時常常會無法準(zhǔn)確對應(yīng)，而不得不經(jīng)常試錯，浪費(fèi)時間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述控制方法的控制準(zhǔn)確度提高且可節(jié)省時間。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可采用上述的控制方法進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述康復(fù)機(jī)器人包括機(jī)器人柜體、機(jī)器人手臂、下肢支撐組件以及用于驅(qū)動所述機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動的驅(qū)動組件，所述機(jī)器人手臂可轉(zhuǎn)動地設(shè)在機(jī)器人柜體上，所述下肢支撐組件設(shè)在所述機(jī)器人手臂上，所述控制方法包括：步驟S1，接收示教模式選擇信號后，在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置。步驟S2，在接收到訓(xùn)練模式信號后機(jī)器人手臂在所述起始位置和所述終止位置之間運(yùn)行以進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，可以對適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置進(jìn)行記錄，使得在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，可以在機(jī)器人手臂的帶動下帶動患者的下肢在所述起始位置和所述終止位置之間動作，從而有利于康復(fù)訓(xùn)練的有序進(jìn)行。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)預(yù)置了機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡，所述機(jī)器人手臂始終沿所述運(yùn)行軌跡運(yùn)行。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述步驟S1還包括：在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機(jī)器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動地相連，所述小臂與所述大臂可轉(zhuǎn)動地相連，所述驅(qū)動組件包括適于驅(qū)動所述大臂旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)和適于驅(qū)動所述小臂旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有適于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的第一編碼器。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動組件還包括用于驅(qū)動所述下肢支撐組件運(yùn)動的第三電機(jī)，所述第三電機(jī)連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件均與所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機(jī)器人柜體上設(shè)有沿上下方向移動的滑塊，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述滑塊上。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：機(jī)器人柜體；機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動地相連；下肢支撐組件，所述下肢支撐組件設(shè)在所述機(jī)器人手臂上；用于驅(qū)動所述機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動組件；用于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的記錄儀，所述記錄儀適于在示教模式檢測所述機(jī)器人手臂的起始位置和終止位置。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動地相連，所述小臂與所述大臂可轉(zhuǎn)動地相連，所述驅(qū)動組件包括適于驅(qū)動所述大臂旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)和適于驅(qū)動所述小臂旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有適于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的第一編碼器。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動組件還包括用于驅(qū)動所述下肢支撐組件運(yùn)動的第三電機(jī)，所述第三電機(jī)連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件均與所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機(jī)器人柜體上設(shè)有沿上下方向移動的滑塊，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述滑塊上。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述下肢支撐組件包括：腳固定器，所述腳固定器用于固定和支撐人體的腳；小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳固定器呈預(yù)定角度；連接件，所述連接件與所述機(jī)器人手臂相連，所述連接件的一端與所述腳固定器相連且另一端連接所述小腿支撐。

進(jìn)一步地，所述下肢支撐組件上設(shè)有用于檢測人體對所述機(jī)器人手臂的推力的壓力感知模塊。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人與患者的相對位置關(guān)系示意圖；

圖3為使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時的流程圖。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，

機(jī)器人柜體1，滑塊11，

機(jī)器人手臂2，大臂21，小臂22，

下肢支撐組件3，腳固定器31，小腿支撐32，連接件33，壓力感知模塊34。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

相關(guān)技術(shù)中，康復(fù)訓(xùn)練裝置需要用戶通過操作界面設(shè)置機(jī)器人的路徑后，使機(jī)器人沿特定軌跡運(yùn)動。這就需要耗費(fèi)時間設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動起始點(diǎn)，且機(jī)器人運(yùn)動前對起始點(diǎn)并無感性認(rèn)識。

下面結(jié)合圖1至圖3詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法。

具體而言，根據(jù)本發(fā)明第一方面實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述康復(fù)機(jī)器人包括機(jī)器人柜體、機(jī)器人手臂、下肢支撐組件以及用于驅(qū)動所述機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動的驅(qū)動組件，所述機(jī)器人手臂可轉(zhuǎn)動地設(shè)在機(jī)器人柜體上，所述下肢支撐組件設(shè)在所述機(jī)器人手臂上，這樣通過所述驅(qū)動組件可以驅(qū)動所述機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動，通過所述機(jī)器人手臂的轉(zhuǎn)動可以帶動所述下肢支撐組件進(jìn)行動作，從而進(jìn)一步帶動患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法包括：步驟S1，接收示教模式選擇信號后，在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置。步驟S2，在接收到訓(xùn)練模式信號后機(jī)器人手臂在所述起始位置和所述終止位置之間運(yùn)行以進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。由此，通過所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法可以對適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置進(jìn)行記錄(例如記憶和存儲等)，使得在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時可以在機(jī)器人手臂的帶動下帶動患者的下肢在所述起始位置和所述終止位置之間動作，從而有利于康復(fù)訓(xùn)練的有序進(jìn)行。

其中，根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，可幫助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，可由康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人(例如控制器)控制機(jī)器人手臂準(zhǔn)確到達(dá)起始位置和終止位置，完成運(yùn)動設(shè)置；然后在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，通過所述機(jī)器人手臂帶動患者的下肢按照預(yù)設(shè)的訓(xùn)練模式(例如高抬腿運(yùn)動或屈抱膝運(yùn)動)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，可以對適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置進(jìn)行記錄(例如記憶和存儲等)，使得在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，可以在機(jī)器人手臂的帶動下帶動患者的下肢在所述起始位置和所述終止位置之間動作，從而有利于康復(fù)訓(xùn)練的有序進(jìn)行。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，可以用于對患有心腦血管疾病等類似疾病的病人進(jìn)行下肢康復(fù)治療。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)預(yù)置了機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡(例如高抬腿運(yùn)動的運(yùn)行軌跡或屈抱膝運(yùn)動的運(yùn)行軌跡等)，所述機(jī)器人手臂始終沿所述運(yùn)行軌跡運(yùn)行。由此，有利于避免對起始位置和終止位置的重復(fù)設(shè)置，從而有利于控制康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)行軌跡的精度以及準(zhǔn)確性，進(jìn)而有助于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，所述步驟S1還包括：在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡。由此，可以減少重復(fù)設(shè)置起始位置和終止位置，從而可以減少重復(fù)勞動，有利于提高康復(fù)訓(xùn)練的自動化程度且可保證康復(fù)訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡的準(zhǔn)確度，進(jìn)而有助于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

參照圖1至圖3，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，所述機(jī)器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動地相連，所述小臂與所述大臂可轉(zhuǎn)動地相連，所述驅(qū)動組件包括第一電機(jī)和第二電機(jī)。其中，所述第一電機(jī)適于驅(qū)動大臂旋轉(zhuǎn)，所述第二電機(jī)適于驅(qū)動小臂旋轉(zhuǎn)，且所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有第一編碼器，所述第一編碼器適于記錄機(jī)器人手臂(包括大臂和小臂)的位置。也就是說，所述第一電機(jī)上連接有第一編碼器，所述第二電機(jī)上也連接有第一編碼器，所述第一編碼器適于記錄機(jī)器人手臂的位置。由此，通過所述第一編碼器可以對機(jī)器人手臂的位置進(jìn)行準(zhǔn)確記錄，從而有助于控制康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)行軌跡的準(zhǔn)確性，進(jìn)而有利于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動組件還包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)用于驅(qū)動所述下肢支撐組件運(yùn)動，所述第三電機(jī)連接有第二編碼器，所述第二編碼器適于記錄所述下肢支撐組件的位置。由此，通過所述第二編碼器可以對所述下肢支撐組件的位置進(jìn)行記錄，使得所述下肢支撐組件的位置可以結(jié)合不同患者的具體情況進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，從而有利于提高患者在康復(fù)訓(xùn)練過程中的舒適性體驗。

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還可以包括控制器。進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件均與所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。由此，通過所述控制器可以實現(xiàn)對所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件的有效控制，從而有利于控制康復(fù)訓(xùn)練過程的順利進(jìn)行。

參照圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機(jī)器人柜體上設(shè)有沿上下方向移動的滑塊，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述滑塊上。由此，使得所述機(jī)器人手臂可以隨著所述滑塊的上下移動進(jìn)行相應(yīng)的動作，從而能夠帶動患者的下肢進(jìn)一步進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

參照圖1和圖2，根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，包括：機(jī)器人柜體1、機(jī)器人手臂2、下肢支撐組件3、驅(qū)動組件以及記錄儀(驅(qū)動組件和記錄儀圖中未示出)。

具體而言，機(jī)器人手臂2與機(jī)器人柜體1可轉(zhuǎn)動地相連，使得機(jī)器人手臂2可以相對于機(jī)器人柜體1轉(zhuǎn)動。下肢支撐組件3設(shè)在機(jī)器人手臂2上，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動機(jī)器人手臂2旋轉(zhuǎn)。使得通過所述驅(qū)動組件可以驅(qū)動機(jī)器人手臂2旋轉(zhuǎn)，通過機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動下肢支撐組件3動作，從而能夠帶動患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。所述記錄儀用于記錄機(jī)器人手臂2的位置，所述記錄儀適于在示教模式檢測機(jī)器人手臂2的起始位置和終止位置。由此，使得在示教模式中，通過所述記錄儀可以對機(jī)器人手臂2的起始位置和終止位置進(jìn)行檢測，這樣可以準(zhǔn)確地確定所述起始位置和所述終止位置，從而可以確?？祻?fù)訓(xùn)練運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性，提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

另外，在康復(fù)訓(xùn)練的過程中還可避免重復(fù)設(shè)置所述起始位置和所述終止位置，從而能夠節(jié)省時間。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，通過所述驅(qū)動組件可以驅(qū)動器人手臂2旋轉(zhuǎn)，通過機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動下肢支撐組件3動作，從而能夠帶動患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。另外，在示教模式中，通過所述記錄儀可以對機(jī)器人手臂2的起始位置和終止位置進(jìn)行檢測，這樣可以準(zhǔn)確地確定所述起始位置和所述終止位置，從而可以確?？祻?fù)訓(xùn)練運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性，提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖1和圖2，機(jī)器人手臂2包括大臂21和小臂22，大臂21與機(jī)器人柜體1可轉(zhuǎn)動地相連，小臂22與大臂21可轉(zhuǎn)動地相連，所述驅(qū)動組件包括第一電機(jī)和第二電機(jī)。其中，所述第一電機(jī)適于驅(qū)動大臂21旋轉(zhuǎn)，所述第二電機(jī)適于驅(qū)動小臂22旋轉(zhuǎn)，且所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有第一編碼器，所述第一編碼器適于記錄機(jī)器人手臂2(包括大臂21和小臂22)的位置。也就是說，所述第一電機(jī)上連接有第一編碼器，所述第二電機(jī)上也連接有第一編碼器，所述第一編碼器適于記錄機(jī)器人手臂2的位置。由此，通過所述第一編碼器可以對機(jī)器人手臂2的位置進(jìn)行準(zhǔn)確記錄，從而有助于控制康復(fù)訓(xùn)練軌跡的準(zhǔn)確性，進(jìn)而有利于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動組件還包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)用于驅(qū)動下肢支撐組件3運(yùn)動，所述第三電機(jī)連接有第二編碼器，所述第二編碼器適于記錄下肢支撐組件3的位置。由此，通過所述第二編碼器可以對下肢支撐組件3的位置進(jìn)行記錄，使得下肢支撐組件3的位置可以結(jié)合不同患者的具體情況進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，從而有利于提高患者在康復(fù)訓(xùn)練過程中的舒適性體驗。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100還包括控制器。進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件均與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的所述控制器無線或有線連接以傳遞信號。由此，通過所述控制器可以實現(xiàn)對所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動組件的有效控制，從而有利于控制康復(fù)訓(xùn)練過程的順利進(jìn)行。

參照圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，機(jī)器人柜體1上可以設(shè)有滑塊11，滑塊11沿上下方向移動，機(jī)器人手臂2設(shè)在滑塊11上。由此，使得機(jī)器人手臂2可以隨著滑塊11的上下移動進(jìn)行相應(yīng)的動作，從而能夠帶動患者的下肢進(jìn)一步進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

參照圖1和圖2，在本發(fā)明的一些具體實施例中，下肢支撐組件3包括：腳固定器31、小腿支撐32以及連接件33。

具體而言，腳固定器31用于固定和支撐人體的腳，小腿支撐32與腳固定器31呈預(yù)定角度(例如60°至90°)，連接件33與機(jī)器人手臂2相連，連接件33的一端與腳固定器31相連，而且連接件33的另一端連接小腿支撐32。由此，通過下肢支撐組件3可以實現(xiàn)對患者下肢(例如腳、小腿等)的可靠支撐，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

其中，在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時，腳固定器31與水平面可以呈30°到60°的夾角。這樣可以提高患者的舒適性體驗，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。具體地，腳固定器31與水平面之間所呈的夾角可以為30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。腳固定器31與水平面之間所呈的夾角可以根據(jù)實際需要適應(yīng)性設(shè)置。

另外，腳固定器31與小腿支撐32之間可以呈預(yù)定角度，所述預(yù)定角度可以為60°、70°、80°、85°或90°等。所述預(yù)定角度可以根據(jù)實際需要適應(yīng)性調(diào)整。

進(jìn)一步地，如圖1所示，下肢支撐組件3上設(shè)有壓力感知模塊34，壓力感知模塊34可以用于檢測人體對機(jī)器人手臂2的推力。其中，壓力感知模塊34可以與所述控制器通信，使得所述控制器可以根據(jù)壓力感知模塊34檢測到的人體對機(jī)器人手臂2的推力的不同，進(jìn)一步控制機(jī)器人手臂2的動作，從而有助于提高康復(fù)訓(xùn)練的舒適性。

例如，可以在腳固定器31和小腿支撐32中的至少一個上設(shè)有壓力感知模塊34。也就是說，可以在腳固定器31上設(shè)有壓力感知模塊34，也可以是在小腿支撐32上設(shè)有壓力感知模塊34，還可以是在腳固定器31和小腿支撐32上均設(shè)有壓力感知模塊34。壓力感知模塊34的具體設(shè)置位置以及設(shè)置方式可以根據(jù)實際需要適應(yīng)性設(shè)置。

下面結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的一個具體實施例。

圖1為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)示意圖，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100主要包括機(jī)器人柜體1、滑塊11(例如機(jī)器人升降座)、機(jī)器人手臂2(包括大臂21和小臂22)、下肢支撐組件3(包括腳固定器31、小腿支撐32以及連接件33)等。

圖2為患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100與患者的相對位置關(guān)系示意圖，在康復(fù)訓(xùn)練過程中一般由治療師將需要訓(xùn)練的一側(cè)肢體放置并綁緊在下肢支撐組件3上。

圖3為使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法進(jìn)行訓(xùn)練時的流程圖。

下面結(jié)合圖1至圖3詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法的工作過程。

具體而言，根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，主要包括機(jī)器人柜體1、滑塊11(例如機(jī)器人升降座)、機(jī)器人手臂2(包括大臂21和小臂22)、下肢支撐組件3(包括腳固定器31、小腿支撐32以及連接件33)等。

使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100進(jìn)行訓(xùn)練時,預(yù)先在機(jī)器人手臂2的控制系統(tǒng)(例如所述控制器)中設(shè)置訓(xùn)練模式，如高抬腿運(yùn)動，屈抱膝運(yùn)動。設(shè)置完成后，進(jìn)入示教模式，采用編碼器(例如所述第一編碼器)對機(jī)器人手臂2的位置進(jìn)行準(zhǔn)確記錄，使機(jī)器人手臂2分別到達(dá)訓(xùn)練起始位置和終止位置。然后終止示教模式，進(jìn)入訓(xùn)練狀態(tài)。

具體地，通過所述驅(qū)動組件可以驅(qū)動所述機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動，通過所述機(jī)器人手臂的轉(zhuǎn)動可以帶動所述下肢支撐組件進(jìn)行動作，從而進(jìn)一步帶動患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法包括：接收示教模式選擇信號后，在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置。在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡。這樣可以減少重復(fù)設(shè)置起始位置和終止位置，從而可以減少重復(fù)勞動，有利于提高康復(fù)訓(xùn)練的自動化程度且可保證康復(fù)訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡的準(zhǔn)確度，進(jìn)而有助于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

在接收到訓(xùn)練模式信號后機(jī)器人手臂在所述起始位置和所述終止位置之間運(yùn)行以進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。這樣通過所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法可以對適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置進(jìn)行記錄(例如記憶和存儲等)，使得在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時可以在機(jī)器人手臂的帶動下帶動患者的下肢在所述起始位置和所述終止位置之間動作，從而有利于康復(fù)訓(xùn)練的有序進(jìn)行。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)預(yù)置了機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡(例如高抬腿運(yùn)動的運(yùn)行軌跡或屈抱膝運(yùn)動的運(yùn)行軌跡等)，所述機(jī)器人手臂始終沿所述運(yùn)行軌跡運(yùn)行。有利于避免對起始位置和終止位置的重復(fù)設(shè)置，從而有利于控制康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)行軌跡的精度以及準(zhǔn)確性，進(jìn)而有助于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。至此完成根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。