1.一種單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件、第三驅(qū)動(dòng)組件、第一執(zhí)行臂、第二執(zhí)行臂、輸出機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)，其中所述第一、第二執(zhí)行臂分別與所述輸出機(jī)構(gòu)連接，所述第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)組件在所述控制系統(tǒng)的控制下驅(qū)動(dòng)所述第一、第二執(zhí)行臂同步運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述輸出機(jī)構(gòu)繞一公共點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，該公共點(diǎn)為經(jīng)過(guò)所述第一執(zhí)行臂軸心的第一軸心與經(jīng)過(guò)所述輸出機(jī)構(gòu)軸心的第二軸心的交點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第一、第二執(zhí)行臂上下層疊設(shè)置且相互平行，所述輸出機(jī)構(gòu)連接在所述第一、第二執(zhí)行臂的首端，所述第一驅(qū)動(dòng)組件連接在所述第一、第二執(zhí)行臂的尾端，以驅(qū)動(dòng)所述第一、第二執(zhí)行臂同步發(fā)生沿前后方向的移動(dòng)與擺動(dòng)；所述第二、第三驅(qū)動(dòng)組件分別連接在所述所述第一、第二執(zhí)行臂的左右兩側(cè)，以驅(qū)動(dòng)所述第一、第二執(zhí)行臂同步發(fā)生沿左右方向的移動(dòng)與擺動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸與第四轉(zhuǎn)軸，其中，所述第一連接臂的底端與所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接并可通過(guò)該驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一、第二轉(zhuǎn)軸分別連接在所述第一連接臂的中部與頂端，所述第三轉(zhuǎn)軸連接在所述第一執(zhí)行臂的尾端，所述第四轉(zhuǎn)軸連接在所述第二執(zhí)行臂的尾端，所述第二連接臂的兩端分別與所述第一、第三轉(zhuǎn)軸鉸接，所述第三連接臂的兩端分別與所述第二、第四轉(zhuǎn)軸鉸接，且所述第二、第三連接臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括兩個(gè)第二連接臂與兩個(gè)第三連接臂，其中，所述兩個(gè)第二連接臂與所述第一、第三轉(zhuǎn)軸形成一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)第三連接臂與所述第二、第四轉(zhuǎn)軸形成一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第二、第三驅(qū)動(dòng)組件具有與所述第一驅(qū)動(dòng)組件相同的組成部件與連接關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述輸出機(jī)構(gòu)可相對(duì)所述第一執(zhí)行臂沿所述第二軸心方向移動(dòng)，以及相對(duì)所述第一執(zhí)行臂繞所述第一軸心、第三軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三軸心與所述第一軸心垂直；
所述輸出機(jī)構(gòu)可相對(duì)所述第二執(zhí)行臂沿所述第二軸心方向移動(dòng)，以及相對(duì)所述第一執(zhí)行臂繞所述第四軸心、第五軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第四軸心經(jīng)過(guò)所述第二執(zhí)行臂的軸心，所述第五軸心與所述第四軸心垂直。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括第一驅(qū)動(dòng)環(huán)、第一驅(qū)動(dòng)板、第五轉(zhuǎn)軸與第六轉(zhuǎn)軸，所述第一執(zhí)行臂的首端設(shè)有通孔，所述第一驅(qū)動(dòng)環(huán)位于所述通孔之內(nèi)，通過(guò)設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)環(huán)以及所述通孔的孔壁之間的第五轉(zhuǎn)軸與所述第一執(zhí)行臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)板設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)環(huán)的環(huán)孔內(nèi)，通過(guò)所述第六轉(zhuǎn)軸與所述第一驅(qū)動(dòng)環(huán)的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)板的中心設(shè)有導(dǎo)向孔，所述輸出機(jī)構(gòu)插接在所述導(dǎo)向孔內(nèi)并可相對(duì)其移動(dòng)，其中，所述第五轉(zhuǎn)軸的軸心為所述第三軸心，所述第六轉(zhuǎn)軸的軸心為所述第一軸心。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單孔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括第二驅(qū)動(dòng)環(huán)、第二驅(qū)動(dòng)板、第七轉(zhuǎn)軸與第八轉(zhuǎn)軸，所述第二執(zhí)行臂的首端設(shè)有通孔，所述第二驅(qū)動(dòng)環(huán)位于所述通孔之內(nèi)，通過(guò)設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)環(huán)以及所述通孔的孔壁之間的第七轉(zhuǎn)軸與所述第二執(zhí)行臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)板設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)環(huán)的環(huán)孔內(nèi)，通過(guò)所述第八轉(zhuǎn)軸與所述第二驅(qū)動(dòng)環(huán)的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)板的中心設(shè)有導(dǎo)向孔，所述輸出機(jī)構(gòu)插接在所述導(dǎo)向孔內(nèi)并可相對(duì)其移動(dòng)，其中，所述第七轉(zhuǎn)軸的軸心為所述第五軸心，所述第六轉(zhuǎn)軸的軸心為所述第四軸心。